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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094554
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】走行制御装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240703BHJP
H04W 4/44 20180101ALI20240703BHJP
H04W 36/08 20090101ALI20240703BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
H04W4/44
H04W36/08
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211176
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】山口 史人
【テーマコード（参考）】
5H181
5K067
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF05
5H181FF13
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL15
5K067AA35
5K067EE02
5K067EE10
5K067JJ39
(57)【要約】
【課題】通信品質が低下している状況下においても、適切な合流制御を実行する。
【解決手段】第１の車両１００との無線通信の通信信頼度および第２の車両３００との無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部５２０と、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両１００に対して走行制御を行う制御部５５０と、を備える。
【選択図】図９
【解決手段】第１の車両１００との無線通信の通信信頼度および第２の車両３００との無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部５２０と、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両１００に対して走行制御を行う制御部５５０と、を備える。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１のレーンと前記第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、前記第１のレーンを走行する第１の車両あるいは前記第２のレーンを走行する第２の車両に対して合流のための走行制御を無線通信によって行う走行制御装置であって、
前記第１の車両との前記無線通信の通信信頼度および前記第２の車両との前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、
前記第１の車両の前記通信信頼度および前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、前記第２の車両に対して前記走行制御を行い、前記第１の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、前記第１の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、
を備える走行制御装置。
前記第１の車両との前記無線通信の通信信頼度および前記第２の車両との前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、
前記第１の車両の前記通信信頼度および前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、前記第２の車両に対して前記走行制御を行い、前記第１の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、前記第１の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、
を備える走行制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記走行制御として加速抑制制御または減速制御を行う、
請求項１に記載の走行制御装置。
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項3】
前記無線通信は複数の基地局を介して行われるものであり、
前記通信信頼度判定部は、前記基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて前記無線通信が切断されているとき、前記通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
前記通信信頼度判定部は、前記基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて前記無線通信が切断されているとき、前記通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１の車両の前記通信信頼度および前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、前記通信信頼度の高い方の車両に対して前記走行制御を行う、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項5】
第１のレーンと前記第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、前記第１のレーンを走行する第１の車両あるいは前記第２のレーンを走行する第２の車両に対して合流のための走行制御を無線通信によって行う走行制御装置であって、
前記第１の車両および前記第２の車両における前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、
前記第１の車両あるいは前記第２の車両のうち、前記通信信頼度が高い方の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、
を備える走行制御装置。
前記第１の車両および前記第２の車両における前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、
前記第１の車両あるいは前記第２の車両のうち、前記通信信頼度が高い方の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、
を備える走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車の分野においても、つながる車、いわゆる、コネクテッドカーに関する開発が急速に進んでいる。
【0003】
また、運転者の負担軽減や安全運転支援を目的とした種々の技術、例えば、車間距離制御システム（Adaptive Cruise Control System：ＡＣＣＳ）や車線維持支援システム（Lane Keeping Assistance System：ＬＫＡＳ）なども実用化されており、上記のコネクテッド技術と融合した高度な運転支援システムや自動運転システムへの期待が高まっている。
【0004】
ところで、上記のような走行制御技術と通信技術とを融合させたシステムにおいては、通信障害等によって通信が途絶した場合の対応が問題となる。
例えば、走行車線の合流区間で、一方の車両の通信が途絶した場合、他方の車両の制御を含めて、どのような走行制御を実行すべきなのかが問題となる。
例えば、走行車線の合流区間で、一方の車両の通信が途絶した場合、他方の車両の制御を含めて、どのような走行制御を実行すべきなのかが問題となる。
【0005】
上記のような課題に対して、周囲認識機能により隣接車線の所定範囲に他車が認識されない場合に、所定範囲を目標として目標経路を生成し隣接車線への自動車線変更を行う機能、および、通信機能により取得される他車情報を利用して目標経路を生成し加減速制御および操舵制御を行い被合流車線に自動合流する合流支援機能を有する車両の走行制御装置において、自動合流中に通信機能に障害が発生した場合に、加減速制御および操舵制御を停止させる操作介入の判定基準となるオーバーライド閾値を、通信機能の正常時よりも大きい値に変更する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０２０－１６０８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、運転者の操作介入によって手動運転に切替わるオーバーライド機能を備えた車両を前提とし、自動合流中に通信機能に障害が発生した場合に、加減速制御および操舵制御を停止させる操作介入の判定基準となるオーバーライド閾値を、通信機能の正常時よりも大きい値に変更することによって、合流支援中の通信障害発生時における過度の操作介入による車線逸脱や他車両との接近防止を図ることを目的するものであり、そもそも、通信状態が悪い場合においても、運転者が操作介入を行わない運転支援制御あるいは自動運転制御の継続を図るものではない。
【0008】
そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、通信品質が低下している状況下においても、適切な走行制御を実行する走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、第１のレーンと前記第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、前記第１のレーンを走行する第１の車両あるいは前記第２のレーンを走行する第２の車両に対して合流のための走行制御を無線通信によって行う走行制御装置であって、前記第１の車両との前記無線通信の通信信頼度および前記第２の車両との前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、前記第１の車両の前記通信信頼度および前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、前記第２の車両に対して前記走行制御を行い、前記第１の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、前記第１の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、を備える走行制御装置を提案している。
【0010】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記制御部は、前記走行制御として加速抑制制御または減速制御を行う、走行制御装置を提案している。
【0011】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記無線通信は複数の基地局を介して行われるものであり、前記通信信頼度判定部は、前記基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて前記無線通信が切断されているとき、前記通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する、走行制御装置を提案している。
【0012】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記制御部は、前記第１の車両の前記通信信頼度および前記第２の車両の前記通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、前記通信信頼度の高い方の車両に対して前記走行制御を行う、走行制御装置を提案している。
【0013】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、第１のレーンと前記第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、前記第１のレーンを走行する第１の車両あるいは前記第２のレーンを走行する第２の車両に対して合流のための走行制御を無線通信によって行う走行制御装置であって、前記第１の車両および前記第２の車両における前記無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部と、前記第１の車両あるいは前記第２の車両のうち、前記通信信頼度が高い方の車両に対して前記走行制御を行う制御部と、を備える走行制御装置を提案している。
【発明の効果】
【0014】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、通信品質が低下している状況下においても、適切な合流制御を実行することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の実施形態に係る走行制御システムの構成を示す図である。
【図2】本発明の実施形態に係る第１の車両の構成を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る第１の基地局の構成を示す図である。
【図4】本発明の実施形態に係る走行制御装置の構成を示す図である。
【図5】本発明の実施形態に係る合流区間における第１の車両と第２の車両との関係を例示した図である。
【図6】本発明の実施形態に係る合流区間における第１の車両と第２の車両との関係を例示した図である。
【図7】本発明の実施形態に係る平時と通信途絶時とにおける通信データの挙動を例示する図である。
【図8】本発明の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【図9】本発明の実施形態に係る走行制御装置の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
＜実施形態＞
【0017】
【0018】
＜走行制御システム１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御システム１は、第１の車両１００と、第１の基地局２００と、第２の車両３００と、第２の基地局４００と、走行制御装置５００と、を含んで構成されている。
なお、本実施形態に係る走行制御システム１は複数の基地局と複数の車両とを含んで構成されるものであるが、図１では図示の便宜上、二つの基地局と二台の車両のみを示している。
図１に示すように、本実施形態に係る走行制御システム１は、第１の車両１００と、第１の基地局２００と、第２の車両３００と、第２の基地局４００と、走行制御装置５００と、を含んで構成されている。
なお、本実施形態に係る走行制御システム１は複数の基地局と複数の車両とを含んで構成されるものであるが、図１では図示の便宜上、二つの基地局と二台の車両のみを示している。
【0019】
第１の車両１００および第２の車両３００は、例えば、コネクテッドカーであって、搭載するセンサからの情報等と通信により得られる情報等とに基づいて、自動運転走行を実行する車両である。
なお、以下では、図５に示すように、被合流レーンを走行する車両（本線走行車）を第１の車両１００とし、合流レーンを走行する車両（合流車）を第２の車両３００として説明する。
なお、以下では、図５に示すように、被合流レーンを走行する車両（本線走行車）を第１の車両１００とし、合流レーンを走行する車両（合流車）を第２の車両３００として説明する。
【0020】
第１の基地局２００および第２の基地局４００は、例えば、端末と通信を行う陸上に開設された固定あるいは移動の無線局であり、端末との間で無線通信を行う一方、電話網の末端となる。
また、基地局間は有線（電話回線）又は無線あるいは衛星回線等で接続されている。
第１の基地局２００および第２の基地局４００は、それぞれの通信エリア（図１において第１のセルおよび第２のセルと示す）に存在する車両と無線通信を行う。そして、走行制御システム１においては、車両の移動に伴い、当該車両が無線通信を行う基地局を切り替えるハンドオーバが行われる。
また、基地局間は有線（電話回線）又は無線あるいは衛星回線等で接続されている。
第１の基地局２００および第２の基地局４００は、それぞれの通信エリア（図１において第１のセルおよび第２のセルと示す）に存在する車両と無線通信を行う。そして、走行制御システム１においては、車両の移動に伴い、当該車両が無線通信を行う基地局を切り替えるハンドオーバが行われる。
【0021】
走行制御装置５００は、第１のレーン（本線）と第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーン（合流レーン）の合流区間において、第１のレーンを走行する第１の車両１００あるいは第２のレーンを走行する第２の車両３００に対して合流のための走行制御を無線通信によって行う。
走行制御装置５００は、第１の車両１００および第２の車両３００の自動運転走行あるいは運転支援走行における管制制御あるいは遠隔制御を実行する。
走行制御装置５００は、第１の車両１００に対して、第１の車両１００が通信接続する第１の基地局２００を介した第１の通信信頼度と、第２の車両３００に対して、第２の車両３００が通信接続する第２の基地局４００を介した第２の通信信頼度と、を判定し、合流区間に入る前に、通信信頼度が高い車両（第１の車両１００または第２の車両３００）に対して、減速制御を実行する。
ここで、無線ネットワーク環境では、基地局／通信端末間の「電波の強度（ＲＳＳＩ）」と「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」によって、通信が成り立っている。
「電波の強度（ＲＳＳＩ）」は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００と第１の車両１００あるいは第２の車両３００の通信部（通信端末）との間の距離や障害物等の影響によって、電波レベルが減衰低下する。
「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」は、他の通信による多くの電波によって生じる電波干渉や環境ノイズによりデータ品質が低下する。
上記のように、「電波の強度（ＲＳＳＩ）」や「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」の低下によって、通信が不安定になると、通信断絶や通信遅延などの障害となる。
なお、上記の他にも、ＢＥＲ（ビットエラーレート）やＰＥＲ（パケットエラーレート）、高周波帯を扱うＲＦ部で処理された後の復調データ（通信プロトコル部の領域）の品質も影響する。
これを通信品質が低下している状態という。
本実施形態においては、通信品質の指標として、「通信信頼度」を用い、「通信信頼度」を第１の車両１００あるいは第２の車両３００から定期的に受信する情報の受信頻度に基づいて判定する。
走行制御装置５００は、第１の車両１００および第２の車両３００の自動運転走行あるいは運転支援走行における管制制御あるいは遠隔制御を実行する。
走行制御装置５００は、第１の車両１００に対して、第１の車両１００が通信接続する第１の基地局２００を介した第１の通信信頼度と、第２の車両３００に対して、第２の車両３００が通信接続する第２の基地局４００を介した第２の通信信頼度と、を判定し、合流区間に入る前に、通信信頼度が高い車両（第１の車両１００または第２の車両３００）に対して、減速制御を実行する。
ここで、無線ネットワーク環境では、基地局／通信端末間の「電波の強度（ＲＳＳＩ）」と「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」によって、通信が成り立っている。
「電波の強度（ＲＳＳＩ）」は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００と第１の車両１００あるいは第２の車両３００の通信部（通信端末）との間の距離や障害物等の影響によって、電波レベルが減衰低下する。
「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」は、他の通信による多くの電波によって生じる電波干渉や環境ノイズによりデータ品質が低下する。
上記のように、「電波の強度（ＲＳＳＩ）」や「電波に重畳しているデータの品質（ＲＳＲＱ）」の低下によって、通信が不安定になると、通信断絶や通信遅延などの障害となる。
なお、上記の他にも、ＢＥＲ（ビットエラーレート）やＰＥＲ（パケットエラーレート）、高周波帯を扱うＲＦ部で処理された後の復調データ（通信プロトコル部の領域）の品質も影響する。
これを通信品質が低下している状態という。
本実施形態においては、通信品質の指標として、「通信信頼度」を用い、「通信信頼度」を第１の車両１００あるいは第２の車両３００から定期的に受信する情報の受信頻度に基づいて判定する。
【0022】
＜車両の構成＞
第１の車両１００と第２の車両３００とは、ともに同様の構成を有することから、以下では、第１の車両１００についてのみ説明する。
図２に示すように、本実施形態に係る第１の車両１００は、車両センサ１１０と、駆動制御部１２０と、運転制御部１３０と、通信部１４０と、記憶部１５０と、を含んで構成されている。
第１の車両１００と第２の車両３００とは、ともに同様の構成を有することから、以下では、第１の車両１００についてのみ説明する。
図２に示すように、本実施形態に係る第１の車両１００は、車両センサ１１０と、駆動制御部１２０と、運転制御部１３０と、通信部１４０と、記憶部１５０と、を含んで構成されている。
【0023】
車両センサ１１０は、車速センサ、車両の走行状況に関する情報を検出するセンサを含む。
車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両Ｍの速度（車速）を導出し、導出した車速を駆動制御部１２０に出力する。
車両の走行状況に関する情報を検出するセンサには、車両の位置等を検出する位置センサ、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等が含まれる。
位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置によって車両の位置を検出する。なお、位置センサは、例えば、ナビゲーション装置に含まれるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機によって、車両の位置を検出するようにしてもよい。
また、車両センサ１１０は、例えば、カメラやレーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、物体認識装置等を含む。
これらは、例えば、車両の周辺情報を検出するための構成要素である。
カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置は、車両の周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。
レーダ装置は、車両の任意の箇所に取り付けられ、例えば、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ＬＩＤＡＲは、車両の周辺に光に近い波長の電磁波を照射し、散乱光を測定する。
ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。
ＬＩＤＡＲにより照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。
物体認識装置は、上述したカメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲのうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両の周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。
物体認識装置は、認識結果を運転制御部１３０に出力する。
車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両Ｍの速度（車速）を導出し、導出した車速を駆動制御部１２０に出力する。
車両の走行状況に関する情報を検出するセンサには、車両の位置等を検出する位置センサ、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等が含まれる。
位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置によって車両の位置を検出する。なお、位置センサは、例えば、ナビゲーション装置に含まれるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機によって、車両の位置を検出するようにしてもよい。
また、車両センサ１１０は、例えば、カメラやレーダ装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、物体認識装置等を含む。
これらは、例えば、車両の周辺情報を検出するための構成要素である。
カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置は、車両の周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、周辺の物体によって反射された電波（反射波）を検出して、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。
レーダ装置は、車両の任意の箇所に取り付けられ、例えば、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ＬＩＤＡＲは、車両の周辺に光に近い波長の電磁波を照射し、散乱光を測定する。
ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。
ＬＩＤＡＲにより照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。
物体認識装置は、上述したカメラ、レーダ装置、およびＬＩＤＡＲのうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両の周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。
物体認識装置は、認識結果を運転制御部１３０に出力する。
【0024】
駆動制御部１２０は、車両に駆動力等を与えて車両を走行させる。
駆動制御部１２０は、例えば、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する走行駆動力出力部と、所定の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力させるブレーキ部と、転舵輪の向きを変更させるステアリング部とを含む。
走行駆動力出力部は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。
走行駆動力出力部は、後述する運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、内燃機関、電動機、および変速機等を制御する。
ブレーキ部は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。
ブレーキＥＣＵは、運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、電動モータを制御し、制動制御に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する。
ステアリング部は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。
ステアリングＥＣＵは、運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
駆動制御部１２０は、例えば、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する走行駆動力出力部と、所定の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力させるブレーキ部と、転舵輪の向きを変更させるステアリング部とを含む。
走行駆動力出力部は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。
走行駆動力出力部は、後述する運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、内燃機関、電動機、および変速機等を制御する。
ブレーキ部は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。
ブレーキＥＣＵは、運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、電動モータを制御し、制動制御に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する。
ステアリング部は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。
ステアリングＥＣＵは、運転制御部１３０から入力される情報に基づいて、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0025】
運転制御部１３０は、例えば、車両の自動運転制御あるいは運転支援制御を実行する。
運転制御部１３０は、前述の車両センサ１１０により検出された車両の周辺状況や、車両の挙動、乗員からの制御指示、通信により第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００を介して取得した後述する走行制御装置５００からの制御情報に対応した運転制御情報を生成し、生成した運転制御情報を駆動制御部１２０に出力することにより、自動運転制御あるいは運転支援制御を実現する。
運転制御部１３０は、前述の車両センサ１１０により検出された車両の周辺状況や、車両の挙動、乗員からの制御指示、通信により第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００を介して取得した後述する走行制御装置５００からの制御情報に対応した運転制御情報を生成し、生成した運転制御情報を駆動制御部１２０に出力することにより、自動運転制御あるいは運転支援制御を実現する。
【0026】
通信部１４０は、第１の車両１００、第１の基地局２００、走行制御装置５００等と無線通信を行う無線通信インタフェースである。
通信部１４０は、複数の無線アクセス方式に対応し、図示しない受信処理部、送信処理部、アンテナ等を含む。
通信部１４０は、複数の無線アクセス方式に対応し、図示しない受信処理部、送信処理部、アンテナ等を含む。
【0027】
記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ 、ＲＯＭ 、または、ＲＡＭ 等により構成されている。記憶部１５０には、例えば、通信要件やプロセッサによって読み出されて実行される制御プログラム、その他各種情報等が格納されている。
【0028】
＜基地局の構成＞
第１の基地局２００と第２の基地局４００とは、ともに同様の構成を有することから、以下では、第１の基地局２００についてのみ説明する。
図３に示すように、本実施形態に係る第１の基地局２００は、無線通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを含んで構成されている。
第１の基地局２００と第２の基地局４００とは、ともに同様の構成を有することから、以下では、第１の基地局２００についてのみ説明する。
図３に示すように、本実施形態に係る第１の基地局２００は、無線通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを含んで構成されている。
【0029】
無線通信部２１０は、第１の車両１００、走行制御装置５００等と無線通信を行うための無線通信インタフェースである。
また、無線通信部２１０は、受信処理部２１１と、送信処理部２１２と、アンテナ２１３とを含んで構成されている。
受信処理部２１１は、アンテナ２１３を介して受信された上りリンク信号の処理を行い、図示しない無線受信部と、多重分離部と、復調部と、復号部と、を含んで構成されている。
ここで、無線受信部は、上りリンク信号に対して、ダウンコンバート、不要な周波数成分の除去、増幅レベルの制御、直交復調、デジタル信号への変換、ガードインターバルの除去、高速フーリエ変換による周波数領域信号の抽出等を行う。
多重分離部は、無線受信部から出力された信号から、ＰＵＳＣＨ、ＰＵＣＣＨ等の上りリンクチャネル及び上りリンク参照信号を分離する。
復調部は、上りリンクチャネルの変調シンボルに対して、ＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ等の変調方式を使って受信信号の復調を行う。
復号部は、復調された上りリンクチャネルの符号化ビットに対して、復号処理を行う。
送信処理部２１２は、アンテナ２１３を介して、下りリンク制御情報及び下りリンクデータの送信処理を行い、図示しない符号化部、変調部、多重部、無線送信部と、を含んで構成されている。
ここで、符号化部は、後述する制御部２３０から入力された下りリンク制御情報及び下りリンクデータを、ブロック符号化、畳み込み符号化、ターボ符号化等の符号化方式を用いて符号化を行う。
変調部は、符号化部から出力された符号化ビットをＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ、１６ＱＡＭ、６４ＱＡＭ 、２５６ＱＡＭ 等の所定の変調方式で変調する。
多重部は、各チャネルの変調シンボルと下りリンク参照信号とを多重化し、所定のリソースエレメントに配置する。
無線送信部は、多重部からの信号に対して、各種信号処理を行う。
例えば、無線送信部は、高速フーリエ変換による時間領域への変換、ガードインターバルの付加、ベースバンドのデジタル信号の生成、アナログ信号への変換、直交変調、アップコンバート、余分な周波数成分の除去、電力の増幅等の処理を行う。
また、無線通信部２１０は、受信処理部２１１と、送信処理部２１２と、アンテナ２１３とを含んで構成されている。
受信処理部２１１は、アンテナ２１３を介して受信された上りリンク信号の処理を行い、図示しない無線受信部と、多重分離部と、復調部と、復号部と、を含んで構成されている。
ここで、無線受信部は、上りリンク信号に対して、ダウンコンバート、不要な周波数成分の除去、増幅レベルの制御、直交復調、デジタル信号への変換、ガードインターバルの除去、高速フーリエ変換による周波数領域信号の抽出等を行う。
多重分離部は、無線受信部から出力された信号から、ＰＵＳＣＨ、ＰＵＣＣＨ等の上りリンクチャネル及び上りリンク参照信号を分離する。
復調部は、上りリンクチャネルの変調シンボルに対して、ＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ等の変調方式を使って受信信号の復調を行う。
復号部は、復調された上りリンクチャネルの符号化ビットに対して、復号処理を行う。
送信処理部２１２は、アンテナ２１３を介して、下りリンク制御情報及び下りリンクデータの送信処理を行い、図示しない符号化部、変調部、多重部、無線送信部と、を含んで構成されている。
ここで、符号化部は、後述する制御部２３０から入力された下りリンク制御情報及び下りリンクデータを、ブロック符号化、畳み込み符号化、ターボ符号化等の符号化方式を用いて符号化を行う。
変調部は、符号化部から出力された符号化ビットをＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ、１６ＱＡＭ、６４ＱＡＭ 、２５６ＱＡＭ 等の所定の変調方式で変調する。
多重部は、各チャネルの変調シンボルと下りリンク参照信号とを多重化し、所定のリソースエレメントに配置する。
無線送信部は、多重部からの信号に対して、各種信号処理を行う。
例えば、無線送信部は、高速フーリエ変換による時間領域への変換、ガードインターバルの付加、ベースバンドのデジタル信号の生成、アナログ信号への変換、直交変調、アップコンバート、余分な周波数成分の除去、電力の増幅等の処理を行う。
【0030】
記憶部２２０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等のデータ読み書き可能な記憶装置等で構成されている。
【0031】
制御部２３０は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００の各部を制御するコントローラである。
制御部２３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサにより構成されている。
制御部２３０は、例えば、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００内部の記憶部２２０に記憶されている各種プログラムをプロセッサがＲＡＭ（Random Access Memory）等を作業領域として実行する。
制御部２３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサにより構成されている。
制御部２３０は、例えば、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００内部の記憶部２２０に記憶されている各種プログラムをプロセッサがＲＡＭ（Random Access Memory）等を作業領域として実行する。
【0032】
＜走行制御装置５００の構成＞
図４に示すように、本実施形態に係る走行制御装置５００は、通信部５１０と、通信信頼度判定部５２０と、通信制御部５３０と、記憶部５４０と、制御部５５０と、を含んで構成されている。
図４に示すように、本実施形態に係る走行制御装置５００は、通信部５１０と、通信信頼度判定部５２０と、通信制御部５３０と、記憶部５４０と、制御部５５０と、を含んで構成されている。
【0033】
通信部５１０は、例えば、４Ｇあるいは５Ｇの通信方式が利用可能なセルラー網等を利用して、第１の基地局２００や第２の基地局４００と無線通信を実行する。
【0034】
通信信頼度判定部５２０は、第１の車両１００に対して、第１の車両１００が通信接続する第１の基地局２００を介した第１の通信信頼度と、第２の車両３００に対して、第２の車両３００が通信接続する第２の基地局４００を介した第２の通信信頼度と、を判定する。
具体的には、通信信頼度判定部５２０は、通信部５１０が第１の車両１００あるいは第２の車両３００から定期的に受信する情報の受信頻度に基づいて、それぞれの通信信頼度を判定する。
なお、通信信頼度判定部５２０は、「受信頻度」を所定期間内に、通信部５１０が第１の車両１００あるいは第２の車両３００から受信する情報の数により判定する。
また、無線通信は複数の基地局を介して行われるものであるため、通信信頼度判定部５２０は、基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて無線通信が切断されているとき、通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する。
具体的には、通信信頼度判定部５２０は、通信部５１０が第１の車両１００あるいは第２の車両３００から定期的に受信する情報の受信頻度に基づいて、それぞれの通信信頼度を判定する。
なお、通信信頼度判定部５２０は、「受信頻度」を所定期間内に、通信部５１０が第１の車両１００あるいは第２の車両３００から受信する情報の数により判定する。
また、無線通信は複数の基地局を介して行われるものであるため、通信信頼度判定部５２０は、基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて無線通信が切断されているとき、通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する。
【0035】
通信制御部５３０は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００に諸情報を送信するための各種制御を行う。
【0036】
記憶部５４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ 、ＲＯＭ 、または、ＲＡＭ等により構成されている。
記憶部５４０には、例えば、通信要件やプロセッサによって読み出され、実行されるプログラム、その他各種情報等が格納されている。
また、記憶部５４０には、地図情報と基地局番号等を含む基地局に関する情報が格納されている。
記憶部５４０には、例えば、通信要件やプロセッサによって読み出され、実行されるプログラム、その他各種情報等が格納されている。
また、記憶部５４０には、地図情報と基地局番号等を含む基地局に関する情報が格納されている。
【0037】
制御部５５０は、記憶部５４０内のＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、走行制御装置５００全体の動作を制御する。
本実施形態において、制御部５５０は、第１の車両１００と第２の車両３００とが、合流地点で干渉するか否か、すなわち、合流地点において両車両が接触する、あるいは搭乗者が不安に感じる程度の距離に接近するか否かを判定する。
この判定は、第１の車両１００と第２の車両３００それぞれの速度および加速度、第１の車両１００と第２の車両３００それぞれの合流地点までの距離に基づいて行われる。
また、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して走行制御を実行し、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両１００に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、通信信頼度の高い方の車両に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００および第２の車両３００のうち、通信信頼度が高い方の車両に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００と第２の車両３００とが合流地点で干渉する可能性がある場合には、第１の車両１００または第２の車両３００に対し、干渉を防ぐための走行制御として加速抑制制御または減速制御を実行する。
より具体的には、制御部５５０は、通信信頼度判定部５２０において、第１の車両１００の通信信頼度が高く、第２の車両３００の通信信頼度が低いと判定された場合には、図６に示すように、走行優先度に拘わらず、第１の車両１００の運転制御部１３０に対して、通信部５１０を介して、減速を指示する制御信号を送信する。
つまり、制御部５５０が、通信信頼度が高い第１の車両１００に減速を指示する制御信号を送信するのは、例えば、図７に示すように、合流地点の手前で、第２の車両３００に対して、送信する減速制御信号が、その送信タイミングで通信途絶となってしまい、その後、通信が回復しても、本来の送信タイミングで送信すべきであったパケットデータが未送信のまま留まること、および、通信の再接続に一定の時間を要することによって、減速制御信号の送信タイミングが遅延してしまうためである。
そのため、このような状態を避けるために、通信信頼度が高い第１の車両１００に減速を指示する制御信号を送信する。
本実施形態において、制御部５５０は、第１の車両１００と第２の車両３００とが、合流地点で干渉するか否か、すなわち、合流地点において両車両が接触する、あるいは搭乗者が不安に感じる程度の距離に接近するか否かを判定する。
この判定は、第１の車両１００と第２の車両３００それぞれの速度および加速度、第１の車両１００と第２の車両３００それぞれの合流地点までの距離に基づいて行われる。
また、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して走行制御を実行し、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両１００に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、通信信頼度の高い方の車両に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００および第２の車両３００のうち、通信信頼度が高い方の車両に対して走行制御を実行する。
また、制御部５５０は、第１の車両１００と第２の車両３００とが合流地点で干渉する可能性がある場合には、第１の車両１００または第２の車両３００に対し、干渉を防ぐための走行制御として加速抑制制御または減速制御を実行する。
より具体的には、制御部５５０は、通信信頼度判定部５２０において、第１の車両１００の通信信頼度が高く、第２の車両３００の通信信頼度が低いと判定された場合には、図６に示すように、走行優先度に拘わらず、第１の車両１００の運転制御部１３０に対して、通信部５１０を介して、減速を指示する制御信号を送信する。
つまり、制御部５５０が、通信信頼度が高い第１の車両１００に減速を指示する制御信号を送信するのは、例えば、図７に示すように、合流地点の手前で、第２の車両３００に対して、送信する減速制御信号が、その送信タイミングで通信途絶となってしまい、その後、通信が回復しても、本来の送信タイミングで送信すべきであったパケットデータが未送信のまま留まること、および、通信の再接続に一定の時間を要することによって、減速制御信号の送信タイミングが遅延してしまうためである。
そのため、このような状態を避けるために、通信信頼度が高い第１の車両１００に減速を指示する制御信号を送信する。
【0038】
＜走行制御装置５００の処理＞
図８、９を用いて、本実施形態に係る走行制御装置５００の処理について説明する。
なお、走行制御装置５００の走行制御処理の説明に先立って、図８を用いて、第１の車両１００、第２の車両３００に対する通信信頼度の算出処理について説明する。
図８、９を用いて、本実施形態に係る走行制御装置５００の処理について説明する。
なお、走行制御装置５００の走行制御処理の説明に先立って、図８を用いて、第１の車両１００、第２の車両３００に対する通信信頼度の算出処理について説明する。
【0039】
＜走行制御装置５００の通信信頼度算出処理＞
図８に示すように、走行制御装置５００の通信部５１０は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００を介して、第１の車両１００および第２の車両３００からの情報を受信する受信処理を実行する（ステップＳ１１０）。
なお、通信部５１０における受信結果は、走行制御装置５００の制御部５５０に出力される。
図８に示すように、走行制御装置５００の通信部５１０は、第１の基地局２００あるいは第２の基地局４００を介して、第１の車両１００および第２の車両３００からの情報を受信する受信処理を実行する（ステップＳ１１０）。
なお、通信部５１０における受信結果は、走行制御装置５００の制御部５５０に出力される。
【0040】
走行制御装置５００の制御部５５０は、通信部５１０からの受信結果情報からデータが受信できたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
走行制御装置５００の制御部５５０は、通信部５１０からの受信結果情報からデータが受信できたと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、通信信頼度のスコアを１００とし（ステップＳ１３０）、走行制御装置５００の制御部５５０は、通信部５１０からの受信結果情報からデータが受信できなかったと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、元の通信信頼度のスコアから１を減じる処理（ステップＳ１４０）を実行する。
上記処理は、第１の所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で繰り返し実行される。
走行制御装置５００の制御部５５０は、通信部５１０からの受信結果情報からデータが受信できたと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、通信信頼度のスコアを１００とし（ステップＳ１３０）、走行制御装置５００の制御部５５０は、通信部５１０からの受信結果情報からデータが受信できなかったと判定する場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、元の通信信頼度のスコアから１を減じる処理（ステップＳ１４０）を実行する。
上記処理は、第１の所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で繰り返し実行される。
【0041】
＜走行制御装置５００の走行制御処理＞
図９に示すように、走行制御装置５００の制御部５５０は、合流地点において車両同士の干渉の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
図９に示すように、走行制御装置５００の制御部５５０は、合流地点において車両同士の干渉の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【0042】
走行制御装置５００の制御部５５０は、車両同士の干渉の可能性はないと判定する場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を元に戻して、待機モードに移行する。
【0043】
一方で、走行制御装置５００の制御部５５０は、車両同士の干渉の可能性があると判定する場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、通信信頼度判定部５２０から通信信頼度情報を取得する（ステップＳ２２０）。
そして、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の高い車両である第１の車両１００の通信信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
ここで、所定値とは、例えば、第２の所定時間（例えば、２sec）連続して、データを受信できていない場合の通信信頼度であり、下記、数１により算出される。
そして、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の高い車両である第１の車両１００の通信信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
ここで、所定値とは、例えば、第２の所定時間（例えば、２sec）連続して、データを受信できていない場合の通信信頼度であり、下記、数１により算出される。
【0044】
【数1】
ここで、第２の所定時間は、ハンドオーバで発生し得る通信切断時間（例えば、１秒）よりも長い時間に設定されており、第２の所定時間にわたって通信の途絶が継続している場合には、ハンドオーバによる一時的な通信途絶ではなく、回復見通しも不明と考えられるため通信信頼度を低と判定している。
なお、通信信頼度の判定方法は、上記に限られるものではなく、例えば、所定時間内における通信の途絶時間あるいは途絶回数の割合に基づいて判定してもよい。
【0045】
走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の高い車両である第１の車両１００の通信信頼度が所定値以上であると判定する場合（ステップＳ２３０の「ＹＥＳ」）には、次いで、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第２の車両３００の通信信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。
【0046】
そして、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第１の車両１００の通信信頼度が所定値以上であると判定する場合（ステップＳ２４０の「ＹＥＳ」）には、第２の車両３００に対して、干渉を防ぐための走行制御を実行する（ステップＳ２６０）。
【0047】
一方で、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第２の車両３００の通信信頼度が所定値以上ではない、すなわち、第２の車両３００の通信信頼度が所定値未満であると判定する場合（ステップＳ２４０の「ＮＯ」）には、第１の車両１００に対して、干渉を防ぐための走行制御を実行する（ステップＳ２５０）。
【0048】
また、ステップＳ２３０において、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の高い車両である第１の車両１００の通信信頼度が所定値以上ではない、すなわち、第１の車両１００の通信信頼度が所定値未満であると判定する場合（ステップＳ２３０の「ＮＯ」）には、次いで、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第２の車両３００の通信信頼度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。
【0049】
そして、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第２の車両３００の通信信頼度が所定値以上であると判定する場合（ステップＳ２７０の「ＹＥＳ」）には、第２の車両３００に対して、干渉を防ぐための走行制御を実行する（ステップＳ２６０）。
【0050】
一方で、走行制御装置５００の制御部５５０は、走行優先度の低い車両である第２の車両３００の通信信頼度が所定値以上ではない、すなわち、第２の車両３００の通信信頼度が所定値未満であると判定する場合（ステップＳ２７０の「ＮＯ」）には、通信信頼度の高い車両に対して、干渉を防ぐための走行制御を実行する（ステップＳ２８０）。
つまり、双方の車両の通信信頼度が所定値よりも低い場合には、双方の車両の通信信頼度を比較して通信信頼度が高い車両に対して、走行制御を実行する。
なお、上記の一連の処理は、繰り返し実行される。
つまり、双方の車両の通信信頼度が所定値よりも低い場合には、双方の車両の通信信頼度を比較して通信信頼度が高い車両に対して、走行制御を実行する。
なお、上記の一連の処理は、繰り返し実行される。
【0051】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置５００は、第１のレーンと第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、第１のレーンを走行する第１の車両１００あるいは第２のレーンを走行する第２の車両３００に対して合流のための走行制御を無線通信によって行うものであって、第１の車両１００との無線通信の通信信頼度および第２の車両３００との無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部５２０と、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う制御部と、を備えている。
つまり、走行制御装置５００は、通信信頼度が低い車両に対して、減速制御を実行しても、通信障害等により通信の途絶等が発生した場合には、正常な制御ができない可能性が高いことから、合流区間に入る前に、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る走行制御装置５００は、第１のレーンと第１のレーンよりも走行優先度の低い第２のレーンの合流区間において、第１のレーンを走行する第１の車両１００あるいは第２のレーンを走行する第２の車両３００に対して合流のための走行制御を無線通信によって行うものであって、第１の車両１００との無線通信の通信信頼度および第２の車両３００との無線通信の通信信頼度を判定する通信信頼度判定部５２０と、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う制御部と、を備えている。
つまり、走行制御装置５００は、通信信頼度が低い車両に対して、減速制御を実行しても、通信障害等により通信の途絶等が発生した場合には、正常な制御ができない可能性が高いことから、合流区間に入る前に、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上のとき、第２の車両３００に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行い、第１の車両１００の通信信頼度が所定の信頼度以上であり、かつ、第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、第１の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
【0052】
本実施形態に係る走行制御装置５００の通信信頼度判定部５２０は、無線通信が複数の基地局を介して行われるものであるため、基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて無線通信が切断されているとき、通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する。
つまり、車両に搭載された通信装置による、所謂、移動体無線通信では、複数の基地局を介して、ハンドオーバを行いながら通信が継続される。
そのため、基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて無線通信が切断されているときには、合流制御の間に、通信が途絶する可能性があるため、上記のような場合には、通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する。
したがって、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
つまり、車両に搭載された通信装置による、所謂、移動体無線通信では、複数の基地局を介して、ハンドオーバを行いながら通信が継続される。
そのため、基地局のハンドオーバに必要な時間を超えて無線通信が切断されているときには、合流制御の間に、通信が途絶する可能性があるため、上記のような場合には、通信信頼度が所定の信頼度未満であると判定する。
したがって、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
【0053】
本実施形態に係る走行制御装置５００の制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のとき、通信信頼度の高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
つまり、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のときには、走行優先度に関わらず、通信信頼度の高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
つまり、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度未満のときには、走行優先度に関わらず、通信信頼度の高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
【0054】
本実施形態に係る走行制御装置５００の制御部５５０は、第１の車両１００あるいは第２の車両３００のうち、通信信頼度が高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
つまり、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上である場合においても、走行優先度に関わらず、通信信頼度の高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
つまり、制御部５５０は、第１の車両１００の通信信頼度および第２の車両３００の通信信頼度が所定の信頼度以上である場合においても、走行優先度に関わらず、通信信頼度の高い方の車両に対して、加速抑制制御または減速制御としての走行制御を行う。
そのため、通信品質が低下している状況下においても、合流に関する適切な走行制御を実行することができる。
【0055】
なお、走行制御装置５００の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを走行制御装置５００に読み込ませ、実行することによって本発明の走行制御装置５００を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0056】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0057】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0058】
以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0059】
１；走行制御システム
１００；第１の車両
１１０；車両センサ
１２０；駆動制御部
１３０；運転制御部
１４０；通信部
１５０；記憶部
２００；第１の基地局
２１０；無線通信部
２１１；受信処理部
２１２；送信処理部
２１３；アンテナ
２２０；記憶部
２３０；制御部
３００；第２の車両
４００；第２の基地局
５００；走行制御装置
５１０；通信部
５２０；通信信頼度判定部
５３０；通信制御部
５４０；記憶部
５５０；制御部
１００；第１の車両
１１０；車両センサ
１２０；駆動制御部
１３０；運転制御部
１４０；通信部
１５０；記憶部
２００；第１の基地局
２１０；無線通信部
２１１；受信処理部
２１２；送信処理部
２１３；アンテナ
２２０；記憶部
２３０；制御部
３００；第２の車両
４００；第２の基地局
５００；走行制御装置
５１０；通信部
５２０；通信信頼度判定部
５３０；通信制御部
５４０；記憶部
５５０；制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】