特開 2024-94558 ショベル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094558

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】ショベル

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211184

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 大史

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2D015HB05

2D015HB06

2D015HB07

(57)【要約】

【課題】設定項目の内容を操作者がより容易に理解できるようにすること。
【解決手段】ショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載されるキャビン１０と、キャビン１０に配置される表示装置４０と、を有する。表示装置４０には、高さ又は深さを設定するための画面（設定表示画像４１ｑ）が表示され、その画面には、設定内容を表す図形４１ｑ５が同時に表示される。表示装置４０には、高さを設定するための第１画面（高さ警報機能用サブ画面）と深さを設定するための第２画面（深さ警報機能用サブ画面）とが別々に表示されてもよい。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される運転室と、
前記運転室に配置される表示装置と、を有するショベルであって、
前記表示装置には、高さ又は深さを設定するための画面が表示され、
前記画面には、設定内容を表す図形が同時に表示される、
ショベル。

【請求項2】

前記表示装置には、前記高さを設定するための第１画面と前記深さを設定するための第２画面とが別々に表示される、
請求項１に記載のショベル。

【請求項3】

前記設定内容を表す図形は、所定の高さ又は所定の深さを表す線分、ショベル図形、及び、地面図形を含む、
請求項１に記載のショベル。

【請求項4】

前記ショベル図形は、アーム図形及びバケット図形を含み、
前記アーム図形及び前記バケット図形のそれぞれは、前記線分に接している状態と前記線分に接していない状態とが区別できるように表示される、
請求項３に記載のショベル。

【請求項5】

前記高さは、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントが到達可能な最大高さであり、
前記深さは、前記アタッチメントが到達可能な最大深さであり、
前記アタッチメントが前記最大高さ又は前記最大深さに達すると警報を出力する、
請求項１に記載のショベル。

【請求項6】

前記高さは、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントの現在の最高到達点に基づいて設定され、
前記深さは、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントの現在の最深到達点に基づいて設定される、
請求項１に記載のショベル。

【請求項7】

前記高さは、基準面に対する高さであり、
前記深さは、前記基準面に対する深さであり、
前記基準面は、予め固定的に設定され、又は、動的に変更される、
請求項１に記載のショベル。

【請求項8】

前記高さは、正値で表され、
前記深さは、負値で表される、
請求項７に記載のショベル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ショベルに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ショベルの操作の支援に利用される各種設定値を設定するための画面を表示させるショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１９／０３５４２７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のショベルでは、複数の設定項目が一画面に表示される。しかしながら、この画面には複数の設定項目と各設定項目に対応する設定値が表示されるのみであるため、ショベルの操作者は、各設定項目の内容が分かりにくいと感じてしまうおそれがある。

【0005】

そこで、設定項目の内容を操作者がより容易に理解できるようにすることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室に配置される表示装置と、を有するショベルであって、前記表示装置には、高さ又は深さを設定するための画面が表示され、前記画面には、設定内容を表す図形が同時に表示される。

【発明の効果】

【0007】

上述のショベルによれば、操作者は、画面に表示された設定項目の内容をより容易に理解できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るショベルの構成例を示す図である。

【図2】図１のショベルの上面図である。

【図3】図１のショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。

【図4】ショベルの詳細構成の一例を示す図である。

【図5】表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図である。

【図6】画像表示部に表示されるメニュー画像の構成例を示す図である。

【図7】画像表示部に表示されるメニュー画像の構成例を示す図である。

【図8】画像表示部に表示されるメニュー画像の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同じ構成要素には同じ符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

【0010】

最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１は、本発明の実施形態に係るショベル１００の構成例を示す側面図である。図２は、図１のショベル１００の上面図である。

【0011】

図１に示されるように、ショベル１００は、クローラ式の下部走行体１の上に、旋回機構２を介して、上部旋回体３を旋回可能に搭載している。上部旋回体３には、作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端には作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントは、グラップル、ブレーカ、又はリフティングマグネット等であってもよい。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成している。ブーム４はブームシリンダ７により駆動され、アーム５はアームシリンダ８により駆動され、バケット６はバケットシリンダ９により駆動される。また、掘削アタッチメントには、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及び、バケット角度センサＳ３が取り付けられている。

【0012】

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する回動角度（ブーム角度）を検出する。ブーム角度は、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面（旋回軸に垂直な平面）に対してブーム４の両端の点（連結ピンの中心点）を結ぶ直線が成す角度である。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）、又は、それらの組み合わせ等である。また、ブーム角度センサＳ１は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、ブーム角度に対応する油圧シリンダ（ブームシリンダ７）のストローク量を検出するシリンダセンサ等で構成されていてもよい。アーム角度センサＳ２及びバケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0013】

アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（アーム角度）を検出する。アーム角度は、例えば、側面視において、ブーム４の両端の点（連結ピンの中心点）を結ぶ直線に対してアーム５の両端の点（連結ピンの中心点）を結ぶ直線が成す角度である。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0014】

バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（バケット角度）を検出する。バケット角度は、例えば、側面視において、アーム５の両端の点（連結ピンの中心点）を結ぶ直線に対してバケット６の支点（連結ピンの中心点）と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度である。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。なお、バケット角度センサＳ３は省略されてもよい。この場合、コントローラ３０は、操作センサ２９の出力に基づいてバケット角度を推定してもよい。

【0015】

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、旋回油圧モータ、コントローラ３０、通信装置４４、撮像装置８０、及び測位装置Ｄ１等が取り付けられている。旋回油圧モータは旋回用電動発電機であってもよい。

【0016】

測位装置Ｄ１は、上部旋回体３の位置を測定するように構成されている。図示例では、測位装置Ｄ１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。なお、上部旋回体３の向きは、上部旋回体３に取り付けられた方位センサ等の別の装置により検出されてもよい。

【0017】

キャビン１０の内部には、操作装置２６、表示装置４０、及び警報装置４９等が設けられている。なお、本開示では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４等の作業要素が取り付けられている側を前側とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後側とする。

【0018】

コントローラ３０は、ショベル１００を制御できるように構成されている。図１に示す例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ、及び入出力インターフェース等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、コントローラ３０は、各機能要素に対応するソフトウェア（プログラム）をＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。

【0019】

通信装置４４は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、又は、インターネット網等を含む、ショベル１００の外部の通信ネットワークに接続し、外部装置との間で通信を行う。

【0020】

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。撮像装置８０は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又は、ＬＩＤＡＲ等である。図１に示す例では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面の後端に取り付けられた後カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面の左端に取り付けられた左カメラ８０Ｌ、及び上部旋回体３の上面の右端に取り付けられた右カメラ８０Ｒを含む。

【0021】

後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒは何れも、光軸が斜め下方を向くように、且つ、上部旋回体３の一部が撮像範囲に含まれるように上部旋回体３に取り付けられている。そのため、後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれの撮像範囲は、例えば、上面視で約１８０度の視野角を有する。図２に示す例では、撮像範囲ＡＢは後カメラ８０Ｂの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＬは左カメラ８０Ｌの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＲは右カメラ８０Ｒの撮像範囲の一例を表す。

【0022】

撮像装置８０は、ショベル１００の周囲における所定領域内の所定物体を検出する物体検出装置として機能してもよい。この場合、撮像装置８０は、画像処理装置を含んでいてもよい。画像処理装置は、撮像装置８０が撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施して入力画像に含まれる所定物体の画像を検出する。所定物体の画像を検出した場合、撮像装置８０は、物体検出信号をコントローラ３０に対して出力する。所定物体は、例えば、人、動物、車両、又は機械等である。画像処理装置は、動体を検出する構成であってもよい。画像処理装置は、コントローラ３０に統合されていてもよい。物体検出装置は、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、ミリ波センサ、レーザレーダセンサ、又は赤外線センサ等であってもよい。

【0023】

また、ショベル１００は、撮像装置８０（後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒ）とは別に、物体検出手段としての物体検出装置（ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、又はステレオカメラ等）を有するように構成されていてもよい。この場合、ショベル１００は、物体検出装置によって検出された物体に関する情報を表示装置４０に表示させてもよい。

【0024】

次に、図３を参照して、ショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図３は、ショベル１００に搭載される基本システムの構成例を示す概略図である。図３において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細い実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。

【0025】

図３に示されるように、基本システムは、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、操作センサ２９、コントローラ３０、切換弁３５、表示装置４０、警報装置４９、ダイヤル７５、ＥＣＯボタン７６、ゲートロックレバーＤ４、及びキースイッチＤ５等を含む。

【0026】

エンジン１１は、負荷の増減とは無関係にエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、及びブースト圧等は、エンジンコントロールユニット７４により制御される。

【0027】

エンジン１１の回転軸は、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの回転軸に接続されている。メインポンプ１４は、作動油ラインを介してコントロールバルブユニット１７に接続されている。

【0028】

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブユニット１７は、左走行油圧モータ、右走行油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、及び旋回油圧モータ等の油圧アクチュエータに接続されている。

【0029】

具体的には、コントロールバルブユニット１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できるように、パイロットポートに作用する制御圧であるパイロット圧に応じて変位可能に構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクＴとを連通させるポートである。

【0030】

パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６に接続されている。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー、及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。本実施形態では、操作装置２６のそれぞれは、油圧式操作装置であり、パイロットラインを介してコントロールバルブユニット１７内にある対応するスプール弁のパイロットポートに接続されている。但し、操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。

【0031】

また、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、コントロールバルブユニット１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。

【0032】

操作センサ２９は、操作装置２６の操作内容を検出するように構成されている。また、操作センサ２９は、検出値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。図示例では、操作センサ２９は、操作装置２６によって生成されるパイロット圧を検出する圧力センサである。但し、操作装置２６の操作内容は、電気的に検出されてもよい。

【0033】

切換弁３５は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えできるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できる状態である。操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できない状態である。本実施形態では、切換弁３５は、ゲートロック弁とも称され、コントローラ３０からの指令に応じて動作するように構成された電磁弁である。具体的には、切換弁３５は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインの遮断と連通とを切り換えできるように構成されている。操作装置２６は、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が開かれたときに有効状態となり、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が閉じられたときに無効状態となる。なお、切換弁３５は、複数の油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置の有効状態と無効状態とを個別に切り換えることができるように構成されていてもよい。

【0034】

表示装置４０は、各種の情報を表示するように構成されている。本実施形態では、表示装置４０は、撮像装置８０が撮像した一つ又は二つ以上の撮像画像を表示できるように構成されている。表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。表示装置４０は、制御部４０ａ、画像表示部４１、及び操作部４２を有する。

【0035】

制御部４０ａは、画像表示部４１に表示される画像を制御する。本実施形態では、制御部４０ａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ、及び入出力インターフェース等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部４０ａは、各機能要素に対応するソフトウェア（プログラム）をＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部４１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。

【0036】

画像表示部４１は、撮像装置８０の少なくとも一つが撮像した撮像画像を含むホーム画面を表示する。撮像画像は、例えば、後カメラ８０Ｂが撮像した後方画像、左カメラ８０Ｌが撮像した左方画像、及び、右カメラ８０Ｒが撮像した右方画像のうちの何れかであってもよい。また、撮像画像は、例えば、後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒによってそれぞれ撮像された撮像画像が合成された俯瞰画像であってもよい。また、撮像画像は、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像から選択される二つ以上の画像であってもよい。ホーム画面は、ショベル１００の状態を示す状態情報、又は、ショベル１００の各種設定の内容を示す設定情報等を含む。

【0037】

操作部４２は、ハードウェアスイッチを含むスイッチパネルである。操作部４２は、タッチパネルであってもよい。図示例では、操作部４２は、画像表示部４１の下側に配置されており、画像表示部４１が表示する画面又は画像を変更する（切り換える）ためのプッシュスイッチ４２ａを含む。但し、操作部４２の配置は、上記した例に限定されるものではなく、例えば、操作レバーに配置されていてもよいし、運転席の左右両側の左側コンソール又は右側コンソールに配置されてもよい。表示装置４０に設けられる操作部４２に加えて、操作部４２と同じ機能を有する運転席側操作部５０が、操作レバー、左側コンソール、及び右側コンソールのうちの少なくとも一つに配置されてもよい。

【0038】

本実施形態では、画像表示部４１は、図５に示すように、撮像装置８０が撮像した右方画像ＲＧ、後方画像ＢＧ、及び俯瞰画像ＴＧを含むホーム画面を表示している状態で操作部４２における所定のプッシュスイッチ４２ａが操作されると別の画面を表示する。例えば、画像表示部４１は、操作部４２のプッシュスイッチ４２ａが操作される前後で右方画像ＲＧ及び後方画像ＢＧの大きさを変更することなく、俯瞰画像ＴＧを表示していた部分に別の情報を表示する。具体的には、画像表示部４１は、現在表示されている俯瞰画像ＴＧを、所定のプッシュスイッチ４２ａに対応する画像である、ショベル１００の状態を示す状態表示画像（状態表示用サブ画面）、又は、ショベル１００の各種設定を示す設定表示画像（設定表示用サブ画面）等のメニュー画像（メニュー表示用サブ画面）に切り換える。

【0039】

画像表示部４１は、ショベル１００の操作が可能な状態及びショベル１００の操作が不能な状態の何れであっても、操作部４２のプッシュスイッチ４２ａが操作されるとメニュー画像を表示するように構成されていてよい。或いは、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が不能な状態であるときに限り、操作部４２のプッシュスイッチ４２ａが操作されたときにメニュー画像を表示するように構成されていてもよい。また、画像表示部４１は、例えば切換スイッチ等の切換手段によって、ショベル１００の操作が可能な状態でメニュー画像を表示可能とするか否かを切換できるように構成されていてもよい。ショベル１００の操作が可能な状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５が開かれることで操作装置２６が有効になっている状態（操作装置２６を操作すると対応する油圧アクチュエータが動作する状態）である。このときのゲートロックレバーＤ４の状態は、ロック解除状態と称される。一方、ショベル１００の操作が不能な状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５が閉じられることで操作装置２６が無効になっている状態（操作装置２６を操作しても対応する油圧アクチュエータが動作しない状態）である。このときのゲートロックレバーＤ４の状態は、ロック状態と称される。

【0040】

蓄電池７０は、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０等にも供給される。例えば、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動する。

【0041】

エンジンコントロールユニット７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。メインポンプ１４のレギュレータ１３は、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に送信する。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。作動油タンクＴとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に送信する。操作センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成される制御圧としてのパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信できる。

【0042】

ダイヤル７５は、エンジン１１の目標回転数を調整できるように構成されている。具体的には、ダイヤル７５は、エンジン１１の目標回転数の設定状態を示す情報をコントローラ３０に送信できるように構成されている。図示例では、ダイヤル７５は、第１レベル（最も低い目標回転数に対応するレベル）から第１０レベル（最も高い目標回転数に対応するレベル）の１０段階で目標回転数を切り換えできるように構成されている。エンジン１１の実際の回転数は、ダイヤル７５で選択された目標回転数となるように制御される。

【0043】

ＥＣＯボタン７６は、ＥＣＯモードのＯＮ・ＯＦＦを切り換えるための操作具の一例である。ＥＣＯモードは、ショベル１００の作業モードの一つであり、燃料の消費を抑制するための機能が実行される作業モードである。本実施形態では、ショベル１００の作業モードは、ＥＣＯボタン７６が押される度に、ＥＣＯモードと通常モードとの間で切り換わるように構成されている。通常モードは、ショベル１００の作業モードの一つであり、燃料の消費を抑制するための機能が実行されない作業モードである。ＥＣＯモードで実行される機能は、例えば、アタッチメントの動きを遅くする機能を含む。アタッチメントの動きを遅くする機能が実行されると、操作レバーを中立位置から遠ざけるときのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれの伸縮加速度が所定値以下に制限される。本実施形態では、最大伸縮速度は制限されないが、最大伸縮速度も制限されるように構成されてもよい。また、本実施形態では、操作レバーを中立位置に戻すときの伸縮加速度は制限されないが、操作レバーを中立位置に戻すときの伸縮加速度も制限されるように構成されてもよい。この機能は、例えば、制御弁１７４、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６Ｌ、１７６Ｒのストローク加速度（パイロット圧の増加率）を制限することによって実現される。このＥＣＯボタン７６を使用することにより、ショベル１００の操作者は、必要に応じて、燃料の消費を抑制することができる。そのため、ショベル１００は、例えば、操作者がショベル１００の作業性を制限してでも燃料の消費を抑制したいと考える場合に対応できる。

【0044】

警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人の注意を喚起するための装置である。警報装置４９は、例えば、室内警報装置及び室外警報装置の組み合わせで構成される。室内警報装置は、キャビン１０内にいるショベル１００の操作者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０内に設けられた音出力装置、振動発生装置、及び発光装置の少なくとも一つを含む。室内警報装置は、表示装置４０であってもよい。室外警報装置は、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０の外に設けられた音出力装置及び発光装置の少なくとも一つを含む。室外警報装置としての音出力装置は、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置であってもよい。また、室外警報装置は、上部旋回体３上に設けられる発光装置であってもよい。但し、室外警報装置は省略されてもよい。警報装置４９は、例えば、物体検出装置として機能する撮像装置８０が所定物体を検出した場合に、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してもよい。

【0045】

キースイッチＤ５は、ショベル１００を始動させるための装置である。図３に示す例では、キースイッチＤ５は、メカニカルキーが差し込まれるキーシリンダで構成されている。但し、キースイッチＤ５は、スマートエントリーシステム等で用いられるボタン式の装置であってもよい。具体的には、キースイッチＤ５は、キーシリンダに差し込まれたメカニカルキーを回動させることによって四つの回動位置のうちの一つが選択されるように構成されている。四つの回動位置は、ＯＦＦ位置、ＡＣＣ位置、ＯＮ位置、及びＳＴＡＲＴ位置である。メカニカルキーの回動位置がＯＦＦ位置のときには、コントローラ３０への電源供給が遮断される。メカニカルキーの回動位置がＡＣＣ位置又はＯＮ位置のときには、コントローラ３０への電源供給が行われる。メカニカルキーの回動位置がＳＴＡＲＴ位置のときには、エンジン１１のスタータ１１ｂへの電源供給が行われる。

【0046】

次に、図４を参照し、ショベル１００の詳細構成の一例について説明する。図４は、ショベル１００の詳細構成の一例を示す図である。なお、図中、機械的動力ラインは二重線、作動油ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。

【0047】

本実施形態に係るショベル１００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒと、コントロールバルブユニット１７を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する左走行油圧モータ１Ｌ、右走行油圧モータ１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

【0048】

エンジン１１は、油圧駆動系における動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による制御の下、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒ及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

【0049】

メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、それぞれ、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、作動油ラインを通じてコントロールバルブユニット１７に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれは、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒは、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒにより斜板の角度（傾転角）が調整されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

【0050】

コントロールバルブユニット１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、操作者等による操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブユニット１７は、上述の如く、作動油ラインを介してメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒと接続され、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから供給される作動油を、操作装置２６の操作内容に応じて、油圧アクチュエータである左走行油圧モータ１Ｌ（左側のクローラ用）、右走行油圧モータ１Ｒ（右側のクローラ用）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブユニット１７は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１、１７２、１７３、１７４、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６Ｌ、１７６Ｒを含む。

【0051】

当該油圧駆動系は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ、Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

【0052】

センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブユニット１７内に配置される制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

【0053】

センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブユニット１７内に配置される制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

【0054】

制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、左走行油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

【0055】

制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、右走行油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

【0056】

制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

【0057】

制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

【0058】

制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

【0059】

制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させる。

【0060】

制御弁１７１、１７２、１７３、１７４、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６Ｌ、１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。

【0061】

パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌとは別に、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給できるように構成されている。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ、１７６Ｌのそれぞれにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給できるように構成されている。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１、１７３、１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0062】

パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒとは別に、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給できるように構成されている。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ、１７６Ｒのそれぞれにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給できるように構成されている。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２、１７４、１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0063】

本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。

【0064】

パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６に作動油を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

【0065】

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、操作者等が各種作業要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、それぞれの作業要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、左走行油圧モータ１Ｌ、右走行油圧モータ１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを操作する四つのレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左側のクローラ及び右側のクローラ（つまり、左走行油圧モータ１Ｌ、右走行油圧モータ１Ｒ）のそれぞれを操作する二つの走行操作装置を含む。操作装置２６は、パイロットラインを介して、コントロールバルブユニット１７に接続される。すなわち、コントロールバルブユニット１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作内容に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。具体的には、左側クローラ（左走行油圧モータ１Ｌ）及び右側クローラ（右走行油圧モータ１Ｒ）を操作する二つの走行操作装置の二次側のパイロット圧は、それぞれ、制御弁１７１、１７２のパイロットポートに作用する。また、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７３のパイロットポートに作用する。また、ブーム４（ブームシリンダ７）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒのパイロットポートに作用する。また、アーム５（アームシリンダ８）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用する。また、バケット６（バケットシリンダ９）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７４のパイロットポートに作用する。そのため、コントロールバルブユニット１７は、操作装置２６の操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

【0066】

本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒと、ネガティブコントロール用の絞り１８Ｌ、１８Ｒと、制御圧センサ１９Ｌ、１９Ｒと、吐出圧センサ２８Ｌ、２８Ｒと、操作センサ２９と、表示装置４０と、操作部４２としての操作入力装置と、通信装置４４とを含む。

【0067】

コントローラ３０は、例えば、操作者等の操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、直接的に、或いは、エンジン１１の専用の制御装置を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

【0068】

また、コントローラ３０は、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することにより、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を制御する。コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ、２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を制御してもよい。より具体的には、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを通じて、メインポンプ１４Ｌの斜板の傾転角を調節し、メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

【0069】

また、コントローラ３０は、制御圧センサ１９Ｌ、１９Ｒから入力される、絞り１８Ｌ、１８Ｒにより発生する制御圧に対応する検出信号に応じて、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を制御してよい。具体的には、コントローラ３０は、制御圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を増大させてもよい。

【0070】

ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合（図４の状態）、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから吐出された作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒを通って絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから吐出される作動油の流れは、絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生する制御圧を増大させる。制御圧が所定圧を上回ると、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制させる。

【0071】

一方、操作装置２６により何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから吐出される作動油の流れは、絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流で発生する制御圧を低下させる。制御圧が低下すると、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

【0072】

このように、コントローラ３０は、油圧駆動系の待機状態において、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒで発生させるポンピングロスを含む、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒによる無駄なエネルギ消費を抑制することができる。また、コントローラ３０は、油圧アクチュエータが作動する場合、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに供給できる。

【0073】

なお、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能要素は、複数のコントローラに分散して配置されていてもよい。

【0074】

レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御の下、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出量を調節する。

【0075】

絞り１８Ｌ、１８Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒにおけるそれぞれの最も下流にある制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間に設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、絞り１８Ｌ、１８Ｒで制限され、絞り１８Ｌ、１８Ｒは、上述の制御圧を発生させる。

【0076】

制御圧センサ１９Ｌ、１９Ｒは、制御圧を検出し、検出された制御圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0077】

吐出圧センサ２８Ｌ、２８Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0078】

操作センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作内容に対応するパイロット圧を検出する。操作センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作内容に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0079】

表示装置４０は、キャビン１０内の操縦席付近の操作者等が視認し易い場所（例えば、キャビン１０内の右前部のピラー部分等）に設けられ、コントローラ３０による制御の下、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。

【0080】

操作部４２は、キャビン１０内に着座した操作者の手が届く範囲に設けられ、操作者による各種操作を受け付ける。操作部４２は、各種情報画像を表示する表示装置４０のディスプレイに実装されるタッチパネル、表示装置４０のディスプレイとは別に設けられるタッチパッド、操作装置２６に含まれるレバー装置のレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置される、或いは、表示装置４０から比較的離れた場所に配置されるボタンスイッチ、レバー、又はトグル等を含む。操作部４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0081】

コントローラ３０は、高さ警報機能及び深さ警報機能の少なくとも一方を有するように構成されていてもよい。図示例では、コントローラ３０は、高さ警報機能及び深さ警報機能を実行する警報部３１を有する。

【0082】

高さ警報機能は、掘削アタッチメントにおける複数の所定部位のうちの何れか一つの部位が所定の高さより高い位置に達した場合に警報を出力する機能である。図示例では、警報部３１は、掘削アタッチメントの所定部位の位置が所定の高さより高い位置に達した場合に、警報装置４９に対して制御指令を出力して警報装置４９を作動させる。この場合、警報部３１は、切換弁３５に対して制御指令を出力して掘削アタッチメントの動きを停止させてもよい。なお、所定の高さは、例えば、操作者によって設定された高さである。但し、所定の高さは、コントローラ３０によって動的に設定される高さであってもよい。

【0083】

深さ警報機能は、掘削アタッチメントにおける複数の所定部位のうちの何れか一つの部位が所定の深さより深い位置に達した場合に警報を出力する機能である。図示例では、警報部３１は、掘削アタッチメントの所定部位の位置が所定の深さより深い位置に達した場合に、警報装置４９に対して制御指令を出力して警報装置４９を作動させる。この場合、警報部３１は、切換弁３５に対して制御指令を出力して掘削アタッチメントの動きを停止させてもよい。なお、所定の深さは、例えば、操作者によって設定された深さである。但し、所定の深さは、コントローラ３０によって動的に設定される深さであってもよい。

【0084】

図示例では、警報部３１は、掘削アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサの出力に基づき、掘削アタッチメントの所定部位の位置が所定の高さより高い位置に達したか否か、及び、掘削アタッチメントの所定部位の位置が所定の深さより深い位置に達したか否かを判定する。姿勢センサは、例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３を含む。

【0085】

次に、図５を参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例について説明する。図５は、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例を示す図である。図５に示す例では、画像表示部４１に、操作部４２のプッシュスイッチ４２ａが操作される前に表示される画面として、右方画像ＲＧ、後方画像ＢＧ、及び俯瞰画像ＴＧを含むホーム画面が表示されている状態を示す。ホーム画面は、ショベル１００の動作中に表示される画面である。

【0086】

まず、画像表示部４１について説明する。図５に示されるように、画像表示部４１は、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数レベル表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、画像表示領域４１ｎ、及びスイッチ画像表示領域４１ｐを含む。

【0087】

走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、回転数レベル表示領域４１ｉ、及びエアコン運転状態表示領域４１ｍは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。

【0088】

具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

【0089】

エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数レベル表示領域４１ｉは、ダイヤル７５によって設定された現在のレベルを画像で表示する領域である。図５は、第１レベルが選択された状態を示している。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。

【0090】

エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。

【0091】

画像表示領域４１ｎは、撮像装置８０が撮像した画像を表示する領域である。図５に示す例では、画像表示領域４１ｎは、右方画像ＲＧ、後方画像ＢＧ、及び俯瞰画像ＴＧを表示している。右方画像ＲＧは、ショベル１００の右方の空間を映し出す画像であり、上部旋回体３の上面右端の画像ＧＣ１を含む。右方画像ＲＧは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、右カメラ８０Ｒが取得した画像に基づいて生成される。後方画像ＢＧは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣ２を含む。後方画像ＢＧは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、後カメラ８０Ｂが取得した画像に基づいて生成される。俯瞰画像ＴＧは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、後カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像の中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形が配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させるためである。

【0092】

また、画像表示領域４１ｎは、上方に位置する第１画像表示領域４１ｎ１と下方に位置する第２画像表示領域４１ｎ２を有する。図５に示す例では、右方画像ＲＧ及び後方画像ＢＧが第１画像表示領域４１ｎ１に配置され、且つ、俯瞰画像ＴＧが第２画像表示領域４１ｎ２に配置されている。なお、画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＴＧを第１画像表示領域４１ｎ１に配置し、且つ、後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧを第２画像表示領域４１ｎ２に配置してもよい。

【0093】

また、画像表示領域４１ｎは、左方画像を同時に表示するように構成されていてもよい。この場合、画像表示領域４１ｎは、左方画像と右方画像ＲＧとを第１画像表示領域４１ｎ１に配置し、且つ、後方画像ＢＧと俯瞰画像ＴＧとを第２画像表示領域４１ｎ２に配置してもよい。この場合、左方画像は、第１画像表示領域４１ｎ１の左側に配置され、右方画像ＲＧは、第１画像表示領域４１ｎ１の右側に配置されてもよい。

【0094】

また、図５に示す例では、右方画像ＲＧと後方画像ＢＧとは左右に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。また、図５に示す例では、画像表示領域４１ｎが縦長の領域であるが、画像表示領域４１ｎは横長の領域であってもよい。画像表示領域４１ｎが横長の領域である場合、画像表示領域４１ｎは、左側に第１画像表示領域４１ｎ１として俯瞰画像ＴＧを配置し、右側に第２画像表示領域４１ｎ２として後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧを配置してもよい。この場合、左右に間隔を空けて配置してもよいし、俯瞰画像ＴＧの位置と後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧの位置とを入れ換えてもよい。

【0095】

スイッチ画像表示領域４１ｐは、スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７を有する。図５に示す例では、画像表示部４１の最下部に、スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７には、対応するプッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７の機能を表すアイコンが表示される。

【0096】

スイッチ画像４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ１に対応するプッシュスイッチ４２ａ１が操作されると、スイッチ画像４１ｐ２～４１ｐ７に表示されているアイコンがメニュー詳細項目に関連付けされたアイコンに切り換わる。

【0097】

図５に示す例では、スイッチ画像４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａ４が操作されると、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されていた俯瞰画像ＴＧがデジタル水準器に関する情報を示す画像（サブ画面）に切り換わる。一方で、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧはそのままの大きさで継続的に表示される。但し、デジタル水準器に関する情報を示す画像（サブ画面）は、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されてもよい。この場合、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧは、俯瞰画像ＴＧの代わりに、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されてもよい。

【0098】

スイッチ画像４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ６に対応するプッシュスイッチ４２ａ６が操作されると、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されていた俯瞰画像ＴＧが情報化施工に関する情報を示す画像（サブ画面）に切り換わる。一方で、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧはそのままの大きさで継続的に表示される。但し、情報化施工に関する情報を示す画像（サブ画面）は、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されてもよい。この場合、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧは、俯瞰画像ＴＧの代わりに、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されてもよい。

【0099】

スイッチ画像４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ７に対応するプッシュスイッチ４２ａ７が操作されると、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されていた俯瞰画像ＴＧがクレーンモードに関する情報を示す画像（サブ画面）に切り換わる。一方で、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧはそのままの大きさで継続的に表示される。但し、クレーンモードに関する情報を示す画像（サブ画面）は、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されてもよい。この場合、第１画像表示領域４１ｎ１に表示されていた後方画像ＢＧ及び右方画像ＲＧは、俯瞰画像ＴＧの代わりに、第２画像表示領域４１ｎ２に表示されてもよい。

【0100】

図５に示す例では、スイッチ画像４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５には、アイコンが表示されていない。このため、操作者によりスイッチ画像４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ２、４２ａ３、４２ａ５が操作されても、画像表示部４１に表示される画像に変化は生じない。

【0101】

なお、スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７に表示されるアイコンは上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコンが表示されていてもよい。

【0102】

次に、操作部４２について説明する。図５に示されるように、操作部４２は、スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７のそれぞれに対応するボタン式のスイッチであるプッシュスイッチ４２ａにより構成されている。図５に示す例では、操作部４２は、上段に配置された７つのプッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７と、下段に配置された７つのプッシュスイッチ４２ａ８～４２ａ１４と、を含む。プッシュスイッチ４２ａ８～４２ａ１４は、プッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７のそれぞれの下方に配置されている。但し、操作部４２のプッシュスイッチ４２ａは、その数、形態、及び配置が上記した例に限定されるものではなく、例えば、ジョグホイール又はジョグスイッチ等のように複数のボタン式のスイッチの機能を一つにまとめた形態であってもよい。また、操作部４２は、表示装置４０とは別の部材として構成されていてもよい。また、画像表示部４１と操作部４２とが一体となったタッチパネルでスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７を直接タッチ操作する方式でもよい。

【0103】

プッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７は、スイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７の下方に、それぞれスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７に対応して配置されており、それぞれスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７を選択するプッシュスイッチとして機能する。プッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７がそれぞれスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７の下方に、それぞれスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７に対応して配置されているので、操作者は直感的にスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７を選択できる。

【0104】

プッシュスイッチ４２ａ８は、画像表示領域４１ｎに表示される撮像画像を切り換えるスイッチである。プッシュスイッチ４２ａ８が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されている。また、プッシュスイッチ４２ａ８が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されていてもよい。また、プッシュスイッチ４２ａ８が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像とが入れ換わるように構成されていてもよい。このように、操作部４２としてのプッシュスイッチ４２ａ８は、第１画像表示領域４１ｎ１又は第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像を切り換えるために利用されてもよいし、第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像とを切り換えるために利用されてもよい。また、第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えるためのスイッチが別に設けられていてもよい。

【0105】

プッシュスイッチ４２ａ９、４２ａ１０は、エアコンの風量を調節するスイッチである。図５に示す例では、プッシュスイッチ４２ａ９が操作されるとエアコンの風量が小さくなり、プッシュスイッチ４２ａ１０が操作されるとエアコンの風量が大きくなるように構成されている。

【0106】

プッシュスイッチ４２ａ１１は、冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換えるスイッチである。図５に示す例では、プッシュスイッチ４２ａ１１が操作されるごとに冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わるように構成されている。

【0107】

プッシュスイッチ４２ａ１２、４２ａ１３は、エアコンの設定温度を調節するスイッチである。図５に示す例では、プッシュスイッチ４２ａ１２が操作されると設定温度が低くなり、プッシュスイッチ４２ａ１３が操作されると設定温度が高くなるように構成されている。

【0108】

プッシュスイッチ４２ａ１４は、エンジン稼働時間表示領域４１ｆの表示を切り換得るスイッチである。

【0109】

また、プッシュスイッチ４２ａ２～４２ａ６、４２ａ９～４２ａ１３は、それぞれのスイッチ又はスイッチ近傍に表示された数字を入力可能に構成されている。また、プッシュスイッチ４２ａ３、４２ａ４、４２ａ５、４２ａ１１は、画像表示領域４１ｎにカーソルが表示された際、カーソルをそれぞれ左、上、右、下に移動させることができるように構成されている。

【0110】

なお、上述したプッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７、４２ａ８～４２ａ１４に割り当てられる機能は一例であり、他の機能が割り当てられてもよい。

【0111】

以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに右方画像ＲＧ、後方画像ＢＧ、及び俯瞰画像ＴＧが表示されている状態で、スイッチ画像４１ｐ１に対応するプッシュスイッチ４２ａ１が操作されると、右方画像ＲＧ及び後方画像ＢＧが表示された状態でスイッチ画像４１ｐ２～４１ｐ７に新たなアイコン（プッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７のそれぞれに新たに割り当てられた機能を表すアイコン）が表示される。このため、操作者は、右方画像ＲＧ及び後方画像ＢＧを確認しながら、新たなアイコンを確認できる。

【0112】

また、上述の例では、画像表示領域４１ｎに右方画像ＲＧ、後方画像ＢＧ、及び俯瞰画像ＴＧが表示されている状態でスイッチ画像４１ｐ２～４１ｐ７に対応するプッシュスイッチ４２ａ１～４２ａ７のうちの一つが操作されると、俯瞰画像ＴＧが、選択されたスイッチ画像に対応する情報を示すメニュー画像に切り換わる。このように、右方画像ＲＧと後方画像ＢＧとを表示した状態でメニュー画像が表示されるので、操作者は、メニュー画像を表示している状態においても周囲（後方及び右方の空間）の監視を継続できる。そのため、操作者は、メニュー画像を表示した状態でショベル１００を操作できる。

【0113】

次に、図６を参照して、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメニュー画像の構成例について説明する。図６は、表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメニュー画像の一例である設定表示画像４１ｑを示す図である。図６の画像表示部４１に表示される設定表示画像４１ｑは、例えば、不図示の設定情報アイコンを含むスイッチ画像（図５のスイッチ画像４１ｐ１～４１ｐ７のうちの一つ）に対応するプッシュスイッチ４２ａが操作されたときに表示される。

【0114】

図６に示す例では、設定表示画像４１ｑは、タイトル画像４１ｑ１、タブ画像４１ｑ２、設定項目画像４１ｑ３、及び、カーソル画像４１ｑ４を含む。

【0115】

スイッチ画像４１ｐ１には、メニュー画面が表示される前に表示されていた画面を表示することを意味するアイコン（反転矢印アイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ１に対応するプッシュスイッチ４２ａ１が操作されると、現在表示されているメニュー画面が前画面（メニュー画面が表示される前に表示されていた画面）に切り換えられる。

【0116】

スイッチ画像４１ｐ２には、現在のタブ画像４１ｑ２を左隣のタブ画像４１ｑ２に切り換えることを表すアイコン（丸で囲まれた左向き矢印のアイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ２に対応するプッシュスイッチ４２ａ２が操作されると、現在選択されているタブ画像４１ｑ２は、左隣のタブ画像４１ｑ２に切り換えられる。現在選択されているタブ画像４１ｑ２が最も左側のタブ画像４１ｑ２である場合には、現在選択されているタブ画像４１ｑ２は、最も右側のタブ画像に切り換えられてもよい。なお、タブ画像４１ｑ２の切り換えは、タブ画像４１ｑ２に対応する設定項目画像４１ｑ３の切り換えを伴う。

【0117】

スイッチ画像４１ｐ３には、選択されている設定項目の値を増加させることを表すアイコン（左向きの三角形のアイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３が操作されると、現在選択されている設定項目の値は増加する。

【0118】

スイッチ画像４１ｐ４には、選択されている設定項目を指し示すカーソル画像４１ｑ４を上下させることを表すアイコン（上向きの三角形のアイコンと下向きの三角形のアイコンとの組み合わせ）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの一つであるプッシュスイッチ４２ａ４が操作されると、カーソル画像４１ｑ４は上に移動する。また、操作者によりスイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの別の一つであるプッシュスイッチ４２ａ１１が操作されると、カーソル画像４１ｑ４は下に移動する。

【0119】

スイッチ画像４１ｐ５には、選択されている設定項目の値を減少させることを表すアイコン（右向きの三角形のアイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５が操作されると、現在選択されている設定項目の値は減少する。

【0120】

スイッチ画像４１ｐ６には、現在のタブ画像４１ｑ２を右隣のタブ画像４１ｑ２に切り換えることを表すアイコン（丸で囲まれた右向き矢印のアイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ６に対応するプッシュスイッチ４２ａ６が操作されると、現在選択されているタブ画像４１ｑ２は、右隣のタブ画像４１ｑ２に切り換えられる。現在選択されているタブ画像４１ｑ２が最も右側のタブ画像４１ｑ２である場合には、現在選択されているタブ画像４１ｑ２は、最も左側のタブ画像に切り換えられてもよい。

【0121】

スイッチ画像４１ｐ７には、ホーム画面を表示することを意味するアイコン（家の形をしたアイコン）が表示されている。操作者によりスイッチ画像４１ｐ７に対応するプッシュスイッチ４２ａ７が操作されると、現在表示されているメニュー画面は、ホーム画面に切り換えられる。

【0122】

タイトル画像４１ｑ１は、設定対象を示す表題の画像である。図示例では、タイトル画像４１ｑ１は、高さ警報機能及び深さ警報機能に関する画面であることを示す「HEIGHT AND DEPTH ALARM」というテキスト画像を含む。

【0123】

タブ画像４１ｑ２は、設定項目画像４１ｑ３の内容を切り換えて表示するためのＧＵＩウィジェットを表す画像である。図示例では、タブ画像４１ｑ２は、歯車の画像を含む第１タブ画像４１ｑ２ａ、テキスト画像「HEIGHT」を含む第２タブ画像４１ｑ２ｂ、及び、テキスト画像「DEPTH」を含む第３タブ画像４１ｑ２ｃを含む。

【0124】

タブ画像４１ｑ２は、プッシュスイッチ４２ａを操作することによって切り換えられる。図示例では、第１タブ画像４１ｑ２ａが選択された状態（図６に示す状態）において、スイッチ画像４１ｐ６に対応するプッシュスイッチ４２ａ６が操作されると、タブ画像４１ｑ２は、第２タブ画像４１ｑ２ｂが選択された状態（図７に示す状態）に切り換わり、スイッチ画像４１ｐ２に対応するプッシュスイッチ４２ａ２が操作されると、タブ画像４１ｑ２は、第３タブ画像４１ｑ２ｃが選択された状態（図８に示す状態）に切り換わる。

【0125】

タブ画像４１ｑ２は、選択されている状態と選択されていない状態とを操作者が区別できるように表示される。図示例では、タブ画像４１ｑ２は、選択されている状態で表示される画像（歯車の画像、テキスト画像「HEIGHT」、又はテキスト画像「DEPTH」）が、選択されていない状態では反転表示されるように構成されている。図６に示す例では、選択されている状態にある第１タブ画像４１ｑ２aにおける歯車の画像が通常表示され、選択されていない状態にある第２タブ画像４１ｑ２ｂにおけるテキスト画像「HEIGHT」と、選択されていない状態にある第３タブ画像４１ｑ２ｃにおけるテキスト画像「DEPTH」とが反転表示されている。

【0126】

設定項目画像４１ｑ３は、設定項目を表す画像である。図示例では、設定項目画像４１ｑ３は、第１設定項目画像４１ｑ３ａ（図６参照）、第２設定項目画像４１ｑ３ｂ（図７参照）、及び、第３設定項目画像４１ｑ３ｃ（図８参照）を含む。

【0127】

第１設定項目画像４１ｑ３ａは、第１タブ画像４１ｑ２ａが選択されているときに表示され、第２設定項目画像４１ｑ３ｂは、第２タブ画像４１ｑ２ｂが選択されているときに表示され、第３設定項目画像４１ｑ３ｃは、第３タブ画像４１ｑ２ｃが選択されているときに表示される。

【0128】

具体的には、第１設定項目画像４１ｑ３ａは、一行目画像ＬＧ１及び二行目画像ＬＧ２を含む。一行目画像ＬＧ１は、高さ警報機能を表すテキスト画像「HEIGHT」と、高さ警報機能がＯＮ（稼働中）であることを表すテキスト画像「ＯＮ」と、高さ警報が作動する高さ（閾値）である警報高さの値が１５メートルであることを表すテキスト画像「+15.0 m」とを含む。二行目画像ＬＧ２は、深さ警報機能を表すテキスト画像「DEPTH」と、深さ警報機能がＯＦＦ（停止中）であることを表すテキスト画像「ＯＦＦ」と、深さ警報が作動する深さ（閾値）である警報深さの値が７メートルであることを表すテキスト画像「-7.0 m」とを含む。

【0129】

なお、テキスト画像「+」は、基準面よりも高いことを表し、テキスト画像「-」は、基準面よりも低いことを表す。基準面は、予め固定的に設定される仮想的な平面である。図示例では、基準面は、所定時点における接地面（下部走行体１が接する地面に対応する仮想平面）と旋回軸との交点である基準点（旋回中心）を含む仮想平面であり、ショベル１００の傾き（ピッチ角及びロール角）の大きさにかかわらず、水平面に平行となるように設定されている。そのため、「高さ」又は「深さ」は、水平な基準面に対する高さ又は深さを意味する。所定時点は、例えば、警報高さ又は警報深さを設定する時点である。この場合、ショベル１００の移動によってショベル１００（下部走行体１）が接地している地面の高さが変化したとしても基準面の高さは変化しない。すなわち、ショベル１００（下部走行体１）が接地している地面の高さが高くなれば、その地面と警報高さとの間の距離は小さくなり、その地面と警報深さとの間の距離は大きくなる。反対に、ショベル１００（下部走行体１）が接地している地面の高さが低くなれば、その地面と警報高さとの間の距離は大きくなり、その地面と警報深さとの間の距離は小さくなる。具体的には、基準面の高さ、警報高さ、及び警報深さは、例えば、測位装置Ｄ１の出力に基づき、基準座標系を用いて表される。そして、掘削アタッチメントの所定部位の高さも、基準座標系を用いて表され、例えば、測位装置Ｄ１、姿勢センサ、傾斜センサ、及び旋回角速度センサの出力に基づいて導き出される。基準座標系は、例えば、世界測地系である。

【0130】

また、ショベル１００が傾斜面に位置し、ショベル１００が傾いている場合であっても、基準面は水平であり、基準面よりも所定の高さだけ上方に設定される警報高さを表す仮想面又は仮想線も水平であり、基準面よりも所定の深さだけ下方に設定される警報深さを表す仮想面又は仮想線も水平である。そのため、コントローラ３０の警報部３１は、例えば、操作者が掘削アタッチメントを動かさずにその場で上部旋回体３を旋回させた場合であっても、掘削アタッチメントの所定部位が警報高さに達したときには、警報を出力でき、或いは、上部旋回体３の旋回を停止させることができる。そのため、警報部３１は、例えば、傾斜面に位置するショベル１００の上空において水平に張られた電線等の障害物が存在する場合であっても、掘削アタッチメントと障害物との接触を効果的に抑制或いは防止できる。傾斜面を構成する地盤の地中に、水平となるように埋設された配管等の障害物に対しても同様である。

【0131】

但し、基準面は、測位装置Ｄ１等の出力に基づいて動的に設定される仮想的な平面であってもよい。この場合、ショベル１００の移動によってショベル１００が接地している地面の高さが変化すると基準面の高さも変化する。すなわち、ショベル１００（下部走行体１）が接地している地面の高さが高くなっても、その地面と警報高さとの間の距離、及び、その地面と警報深さとの間の距離は変化しない。同様に、ショベル１００（下部走行体１）が接地している地面の高さが低くなっても、その地面と警報高さとの間の距離、及び、その地面と警報深さとの間の距離は変化しない。具体的には、基準面の高さ、警報高さ、及び警報深さは、例えば、現在の旋回中心の位置に基づき、局所座標系を用いて表される。そして、掘削アタッチメントの所定部位の高さも、その局所座標系を用いて表され、例えば、測位装置Ｄ１、姿勢センサ、傾斜センサ、及び旋回角速度センサの出力に基づいて導き出される。

【0132】

また、基準面は、ショベル１００が傾斜面に位置する場合には、その傾斜面に平行となるように、すなわち水平面に対して傾斜するように設定されてもよい。この場合、警報部３１は、例えば、傾斜面に位置するショベル１００の上空において傾斜面に平行となるように張られた電線等の障害物が存在する場合であっても、掘削アタッチメントと障害物との接触を効果的に抑制或いは防止できる。傾斜面を構成する地盤の地中に、傾斜面に平行となるように埋設された配管等の障害物に対しても同様である。

【0133】

カーソル画像４１ｑ４は、設定項目画像４１ｑ３のうちの選択されている行を指し示すための画像である。操作者は、スイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの一つであるプッシュスイッチ４２ａ４を操作することによってカーソル画像４１ｑ４を上方に移動させ、高さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換え可能な状態に移行できる。また、操作者は、スイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの別の一つであるプッシュスイッチ４２ａ１１を操作することによってカーソル画像４１ｑ４を下方に移動させ、深さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換え可能な状態に移行できる。図示例では、カーソル画像４１ｑ４は、一行目画像ＬＧ１が選択されている状態を示している。そのため、一行目画像ＬＧ１におけるテキスト画像「ＯＮ」は反転表示されている。反転表示されたテキスト画像「ＯＮ」は、高さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換え可能であることを操作者に直感的に認識させることができる。また、テキスト画像「ＯＮ」の左側には左向きの三角形の図形Ｇ１が表示され、テキスト画像「ＯＮ」の右側には右向きの三角形の図形Ｇ２が表示されている。左向きの三角形の図形Ｇ１は、スイッチ画像４１ｐ３に表示されているアイコンに対応している。そのため、図形Ｇ１は、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３の押下に応じて高さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わることを操作者に直感的に認識させることができる。同様に、右向きの三角形の図形Ｇ２は、スイッチ画像４１ｐ５に表示されているアイコンに対応している。そのため、図形Ｇ２は、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５の押下に応じて高さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わることを操作者に直感的に認識させることができる。

【0134】

図示例では、操作者は、警報高さの値が１５メートルであることを視認しながら、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３を押すことによってＯＦＦ状態にある高さ警報機能をＯＮ状態に切り換えることができ、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５を押すことによってＯＮ状態にある高さ警報機能をＯＦＦ状態に切り換えることができる。また、カーソル画像４１ｑ４が二行目画像ＬＧ２を指し示している状態では、操作者は、警報深さの値が７メートルであることを視認しながら、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３を押すことによってＯＦＦ状態にある深さ警報機能をＯＮ状態に切り換えることができ、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５を押すことによってＯＮ状態にある深さ警報機能をＯＦＦ状態に切り換えることができる。

【0135】

また、図６に示す第１設定項目画像４１ｑ３ａを含む設定表示画像４１ｑは、スイッチ画像４１ｐ６に対応するプッシュスイッチ４２ａ６が一回操作されると、第１設定項目画像４１ｑ３ａが第２設定項目画像４１ｑ３ｂ（図７参照）に切り換えられ、プッシュスイッチ４２ａ６が更にもう一回操作されると、第２設定項目画像４１ｑ３ｂが第３設定項目画像４１ｑ３ｃ（図８参照）に切り換えられる。図７は、第２設定項目画像４１ｑ３ｂを含む設定表示画像４１ｑの構成例を示し、図８は、第３設定項目画像４１ｑ３ｃを含む設定表示画像４１ｑの構成例を示している。なお、以下では、図６に示す第１設定項目画像４１ｑ３ａを含む設定表示画像４１ｑは、「警報機能用サブ画面」とも称される。同様に、図７に示す第２設定項目画像４１ｑ３ｂを含む設定表示画像４１ｑは、「高さ警報機能用サブ画面」とも称され、図８に示す第３設定項目画像４１ｑ３ｃを含む設定表示画像４１ｑは、「深さ警報機能用サブ画面」とも称される。

【0136】

図７に示す高さ警報機能用サブ画面では、第２設定項目画像４１ｑ３ｂは、一行目画像ＬＧ１１、二行目画像ＬＧ１２、及び三行目画像ＬＧ１３を含む。一行目画像ＬＧ１１は、高さ警報機能を表すテキスト画像「HEIGHT ALARM」と高さ警報機能がＯＮであることを表すテキスト画像「ＯＮ」とを含む。二行目画像ＬＧ１２は、警報高さを表すテキスト画像「ALARM HEIGHT」とその警報高さの値が１５メートルであることを表すテキスト画像「+15.0 m」とを含む。三行目画像ＬＧ１３は、現在の高さ（掘削アタッチメントの最高到達点）を警報高さ（許容最高到達点）として設定することを表すテキスト画像「SET ALARM TO CURRENT HEIGHT」を含む。

【0137】

なお、図７に示す例では、カーソル画像４１ｑ４は、二行目画像ＬＧ１２が選択されている状態を示している。そのため、二行目画像ＬＧ１２におけるテキスト画像「+15.0 m」のうちの画像「+15.0」は反転表示されている。そのため、反転表示された画像「+15.0」は、警報高さの値が変更可能であることを操作者に直感的に認識させることができる。また、画像「+15.0」の左側には左向きの三角形の図形Ｇ１が表示され、画像「+15.0」の右側には右向きの三角形の図形Ｇ２が表示されている。左向きの三角形の図形Ｇ１は、スイッチ画像４１ｐ３に表示されているアイコンに対応している。そのため、図形Ｇ１は、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３の押下に応じて警報高さの値が増加することを操作者に直感的に認識させることができる。同様に、右向きの三角形の図形Ｇ２は、スイッチ画像４１ｐ５に表示されているアイコンに対応している。そのため、図形Ｇ２は、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５の押下に応じて警報高さの値が減少することを操作者に直感的に認識させることができる。

【0138】

この状態において、操作者は、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３を押すことによって警報高さの値を増加させることができ、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５を押すことによって警報高さの値を減少させることができる。

【0139】

また、操作者は、スイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの一つであるプッシュスイッチ４２ａ４を押すことによってカーソル画像４１ｑ４を一行分だけ上に移動させ、一行目画像ＬＧ１１におけるテキスト画像「ＯＮ」を反転表示させることができる。反転表示された画像「ＯＮ」は、高さ警報機能のＯＮ・ＯＦＦが変更可能であることを操作者に直感的に認識させることができる。この場合、反転表示された画像「ＯＮ」の右側には右向きの三角形の図形Ｇ２が表示されてもよい。スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５の押下に応じて高さ警報機能がＯＦＦに切り換えられることを操作者に直感的に認識させるためである。

【0140】

また、操作者は、スイッチ画像４１ｐ４に対応するプッシュスイッチ４２ａの別の一つであるプッシュスイッチ４２ａ１１を押すことによってカーソル画像４１ｑ４を一行分だけ下に移動させることができる。この場合、スイッチ画像表示領域４１ｐの上には、すなわち、スイッチ画像表示領域４１ｐと設定表示画像４１ｑとの間には、現在の高さ（現時点における掘削アタッチメントの最高到達点）を警報高さとして設定する方法を説明するテキスト画像である追加情報画像４１ｑ６（図８参照）が表示される。

【0141】

図８の追加情報画像４１ｑ６は、現在の深さ（現時点における掘削アタッチメントの最深到達点）を警報深さ（許容最深到達点）として設定する方法を説明するテキスト画像であるが、現在の高さ（現時点における掘削アタッチメントの最高到達点）を警報高さとして設定する場合にも同様のテキスト画像が表示される。例えば、現在の高さを警報高さとして設定する方法を説明するテキスト画像は、所定のプッシュスイッチ４２ａを長押しすることによって現在の高さが警報高さとして設定されることを表すテキスト画像「LONG-PUSH TO SET ALARM FOR CURRENT HEIGHT」である。所定のプッシュスイッチ４２ａは、例えば、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３、又は、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５である。

【0142】

また、図７に示す高さ警報機能用サブ画面には、設定内容を表す図形４１ｑ５が表示されている。具体的には、図形４１ｑ５は、第２設定項目画像４１ｑ３ｂの下に表示される図形（イラスト画像）であり、ショベル図形Ｇ１１、地面図形Ｇ１２、及び、所定の高さを表す線分Ｇ１３を含む。

【0143】

ショベル図形Ｇ１１は、ショベル１００を表す図形である。図７に示す例では、ショベル図形Ｇ１１は、下部走行体１を表す図形である走行体図形、上部旋回体３を表す図形である旋回体図形、ブーム４を表す図形であるブーム図形、アーム５を表す図形であるアーム図形、及び、バケット６を表す図形であるバケット図形を含む。

【0144】

具体的には、図７に示す例では、図形４１ｑ５は、左側図形４１ｑ５Ｌ及び右側図形４１ｑ５Ｒを含む。そして、左側図形４１ｑ５Ｌは、左側ショベル図形Ｇ１１Ｌ、左側地面図形Ｇ１２Ｌ、及び、左側線分Ｇ１３Ｌを含み、右側図形４１ｑ５Ｒは、右側ショベル図形Ｇ１１Ｒ、右側地面図形Ｇ１２Ｒ、及び、右側線分Ｇ１３Ｒを含む。

【0145】

左側図形４１ｑ５Ｌは、掘削アタッチメントの最高到達点がアーム５の近位端になり得ることを表す図形である。なお、アーム５の近位端は、アーム５の両端のうちのブーム４に連結される側の端部を意味する。また、アーム５の遠位端は、アーム５の両端のうちのバケット６に連結される側の端部を意味する。そのため、左側図形４１ｑ５Ｌでは、アーム図形は、他の図形（走行体図形、旋回体図形、ブーム図形、及びバケット図形）と区別されるように反転表示され、且つ、左側地面図形Ｇ１２Ｌよりも上方に位置する左側線分Ｇ１３Ｌと接するように表示されている。この左側図形４１ｑ５Ｌを見たショベル１００の操作者は、掘削アタッチメントの最高到達点がアーム５の近位端になり得ることを直感的に理解することができる。

【0146】

右側図形４１ｑ５Ｒは、掘削アタッチメントの最高到達点がバケット６の先端（爪先）になり得ることを表す図形である。そのため、右側図形４１ｑ５Ｒでは、バケット図形は、他の図形（走行体図形、旋回体図形、ブーム図形、及びアーム図形）と区別されるように反転表示され、且つ、右側地面図形Ｇ１２Ｒよりも上方に位置する右側線分Ｇ１３Ｒと接するように表示されている。この右側図形４１ｑ５Ｒを見たショベル１００の操作者は、掘削アタッチメントの最高到達点がバケット６の先端になり得ることを直感的に理解することができる。

【0147】

したがって、図７に示す高さ警報機能用サブ画面を見たショベル１００の操作者は、掘削アタッチメントの最高到達点がアーム５の近位端にもバケット６の先端にもなり得ること、線分Ｇ１３で表される高さが警報高さ（図７に示す例では１５メートル）であること、及び、警報高さが地面図形Ｇ１２によって表される基準面に対する高さであることを直感的に認識することができる。

【0148】

図８に示す深さ警報機能用サブ画面では、第３設定項目画像４１ｑ３ｃは、一行目画像ＬＧ２１、二行目画像ＬＧ２２、及び三行目画像ＬＧ２３を含む。一行目画像ＬＧ２１は、深さ警報機能を表すテキスト画像「DEPTH ALARM」と深さ警報機能がＯＮであることを表すテキスト画像「ＯＮ」とを含む。二行目画像ＬＧ２２は、警報深さを表すテキスト画像「ALARM DEPTH」とその警報深さの値が７メートルであることを表すテキスト画像「-7.0 m」とを含む。三行目画像ＬＧ２３は、現在の深さ（現時点における掘削アタッチメントの最深到達点）を警報深さとして設定することを表すテキスト画像「SET ALARM TO CURRENT DEPTH」を含む。

【0149】

なお、図８に示す例では、カーソル画像４１ｑ４は、三行目画像ＬＧ２３が選択されている状態を示している。そのため、スイッチ画像表示領域４１ｐの上には、すなわち、スイッチ画像表示領域４１ｐと設定表示画像４１ｑとの間には、現在の深さを警報深さとして設定する方法を説明するテキスト画像である追加情報画像４１ｑ６が表示されている。なお、追加情報画像４１ｑ６は、カーソル画像４１ｑ４によって三行目画像ＬＧ２３が選択されていない場合には消去される。図８の追加情報画像４１ｑ６は、所定のプッシュスイッチ４２ａを長押しすることによって現在の深さが警報深さとして設定されることを表すテキスト画像「LONG-PUSH TO SET ALARM FOR CURRENT DEPTH」を含む。所定のプッシュスイッチ４２ａは、例えば、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３、又は、スイッチ画像４１ｐ５に対応するプッシュスイッチ４２ａ５である。

【0150】

この状態において、操作者は、例えば、スイッチ画像４１ｐ３に対応するプッシュスイッチ４２ａ３を長押しすることによって現在の深さ（現時点における掘削アタッチメントの最深到達点）を警報深さとして設定することができる。

【0151】

具体的には、操作者は、例えば、操作装置２６を操作して掘削アタッチメントを動作させ、バケット６の爪先を所望の深さに位置付けた時点でプッシュスイッチ４２ａ３を長押しすることによって現在の深さを警報深さとして設定することができる。この場合、二行目画像ＬＧ２２に表示される警報深さの値は、掘削アタッチメントの動作（バケット６の爪先の実際の深さ）に応じて変化してもよい。

【0152】

また、図８に示す深さ警報機能用サブ画面には、設定内容を表す図形４１ｑ５が表示されている。具体的には、図形４１ｑ５は、第３設定項目画像４１ｑ３ｃの下に表示される図形であり、ショベル図形Ｇ２１、地面図形Ｇ２２、及び、所定の高さを表す線分Ｇ２３を含む。

【0153】

ショベル図形Ｇ１１は、ショベル１００を表す図形である。図８に示す例では、図７に示す例と同様に、ショベル図形Ｇ１１は、走行体図形、旋回体図形、ブーム図形、アーム図形、及び、バケット図形を含む。

【0154】

図８に示す図形４１ｑ５は、掘削アタッチメントの最深到達点がバケット６の先端（爪先）になり得ることを表す図形である。そのため、図８に示す図形４１ｑ５では、バケット図形は、他の図形（走行体図形、旋回体図形、ブーム図形、及びアーム図形）と区別されるように反転表示され、且つ、地面図形Ｇ２２よりも下方に位置する線分Ｇ２３と接するように表示されている。この図形４１ｑ５を見たショベル１００の操作者は、掘削アタッチメントの最深到達点がバケット６の先端（爪先）になり得ることを直感的に理解することができる。

【0155】

また、図示例では、表示装置４０には、高さ警報機能用サブ画面と深さ警報機能用サブ画面とが異なるタイミングで別々に表示される。そのため、ショベル１００の操作者は、警報高さの値と警報深さの値とを混同することなく、警報高さの値と警報深さの値とを適切に設定することができる。

【0156】

また、図示例では、コントローラ３０は、警報高さの値の下限を０メートルとし、警報高さが基準面よりも低い位置に設定されるのを防止している。但し、警報高さは、基準面よりも低い位置に設定されてもよい。同様に、コントローラ３０は、警報深さの値の上限を０メートルとし、警報深さが基準面よりも高い位置に設定されるのを防止している。但し、警報深さは、基準面よりも高い位置に設定されてもよい。

【0157】

また、高さ警報機能用サブ画面で設定される警報高さと、コントローラ３０が警報を出力させるときの実際の高さ、又は、コントローラ３０がアタッチメントの動きを停止させるときの実際の高さとは異なる値であってもよい。例えば、コントローラ３０が警報を出力させるときの実際の高さは、設定された警報高さに所定の値を加えた高さであってもよく、設定された警報高さから所定の値を差し引いた高さであってもよい。また、コントローラ３０が警報を出力させるときの実際の高さと、コントローラ３０がアタッチメントの動きを停止させるときの実際の高さとは同じであってもよく、異なっていてもよい。また、コントローラ３０が警報を出力させるときの実際の高さは、１つであってもよく、複数であってもよい。例えば、コントローラ３０は、アタッチメントの高さが警報高さから１メートル低い高さに達したときに一回目の警報を行い、アタッチメントの高さが警報高さに達したときに二回目の警報を行うように構成されていてもよい。警報深さについても同様である。

【0158】

上述のように、本開示の実施形態に係るショベル１００は、図１に示すように、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載される運転室としてのキャビン１０と、キャビン１０に配置される表示装置４０と、を有する。そして、表示装置４０には、高さ又は深さを設定するための画面が表示され、その画面には、設定内容を表す図形が同時に表示される。具体的には、表示装置４０には、図７に示すように、警報高さを設定するための画面である高さ警報機能用サブ画面が表示され、その高さ警報機能用サブ画面には、警報高さがどのような高さであるかを表す図形４１ｑ５が同時に表示されている。また、表示装置４０には、図８に示すように、警報深さを設定するための画面である深さ警報機能用サブ画面が表示され、その深さ警報機能用サブ画面には、警報深さがどのような深さであるかを表す図形４１ｑ５が同時に表示されている。

【0159】

なお、「高さを設定するための画面」における「高さ」は、積み込み作業の際のバケット６の下限高さ、又は、クレーン作業の際のバケット６の最低持ち上げ高さ等、警報高さ以外の高さであってもよい。そして、設定された「高さ」の値は、警報を出力する以外に、バケット６を所定の高さに誘導したり、掘削アタッチメントの動きを自動的に支援したりする等、様々な機能を実現するために利用されてもよい。同様に、「深さを設定するための画面」における「深さ」は、掘削作業の際の目標掘削深さ、又は、均し作業の際の目標均し深さ等、警報深さ以外の深さであってもよい。そして、設定された「深さ」の値は、警報を出力する以外に、バケット６を所定の深さに誘導したり、掘削アタッチメントの動きを自動的に支援したりする等、様々な機能を実現するために利用されてもよい。この構成により、ショベル１００は、画面に表示された設定項目の内容を操作者により直感的に理解させることができるという効果をもたらす。

【0160】

また、表示装置４０には、高さを設定するための第１画面と深さを設定するための第２画面とが別々に表示されてもよい。図示例では、表示装置４０には、第１画面としての高さ警報機能用サブ画面と、第２画面としての深さ警報機能用サブ画面とが別々のタイミングで表示されている。この構成により、ショベル１００は、例えば、操作者が高さの値と深さの値とを混同してしまうのを抑制できるという効果をもたらす。操作者が高さの値と深さの値とを混同した状態で各値を設定してしまった場合、ショベル１００は、例えば、アタッチメントと周囲の物体との接触を防止できない、又は、操作者が意図しないところでアタッチメントの動きを停止させるといった状況が発生してしまうおそれがある。その結果、操作者は、警報機能等の利用を控えてしまうおそれがある。しかしながら、上述の構成を備えるショベル１００は、操作者が高さの値と深さの値とを混同してしまうのを抑制することにより、このような状況が発生してしまうのを抑制でき、ひいては、警報機能等の安全機能の利用の促進を図ることができ、事故等の発生を抑制できるという効果をもたらす。但し、高さを設定するための第１画面と深さを設定するための第２画面とは、上述のような操作者による混同を抑制できる態様で表示されるのであれば、同一画面で同時に表示されてもよい。上述のような操作者による混同を抑制できる態様は、例えば、それぞれが別々の枠で囲まれた態様、又は、第１画面と第２画面との間に別の画像が配置される態様等である。

【0161】

また、設定内容を表す図形は、所定の高さ又は所定の深さを表す線分、ショベル図形、及び、地面図形を含んでいてもよい。この構成により、ショベル１００は、「高さ」又は「深さ」が地面（基準面）を基準とする距離であることを操作者に直感的に認識させることができるという効果をもたらす。

【0162】

また、ショベル図形は、アーム図形及びバケット図形を含んでいてもよい。そして、アーム図形及びバケット図形のそれぞれは、所定の高さ又は所定の深さを表す線分に接している状態とその線分に接していない状態とが区別できるように表示されてもよい。この構成により、ショベル１００は、「高さ」又は「深さ」が掘削アタッチメントの何れの部位の高さ又は深さであるのかを操作者に直感的に認識させることができるという効果をもたらす。

【0163】

また、「高さ」は、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントが到達可能な最大高さであってもよく、「深さ」は、アタッチメントが到達可能な最大深さであってもよい。この場合、ショベル１００は、アタッチメントが最大高さ又は最大深さに達すると警報を出力するように構成されていてもよい。この構成により、ショベル１００は、高さ警報機能又は深さ警報機能等の機能で利用される閾値を操作者が直感的に設定できるようになるという効果をもたらす。

【0164】

また、「高さ」は、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントの現在の最高到達点に基づいて設定されてもよく、「深さ」は、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントの現在の最深到達点に基づいて設定されてもよい。なお、アタッチメントの現在の最高到達点は、ブーム４上の点であってもよく、アーム５上の点であってもよく、バケット６等のエンドアタッチメント上の点であってもよい。アタッチメントの現在の最深到達点についても同様である。この構成により、ショベル１００は、操作者による高さ又は深さに関する値の設定を容易にできるという効果をもたらす。

【0165】

また、「高さ」は、基準面に対する高さであってもよく、「深さ」は、基準面に対する深さであってもよい。この場合、基準面は、予め固定的に設定されていてもよく、動的に変更されてもよい。この構成により、予め固定的に設定された基準面を利用する場合、ショベル１００は、例えば、現在の接地面（下部走行体１の下面が接する地面に対応する仮想平面）の高さが変化しても、基準面に対する所定の高さより高い位置に掘削アタッチメントが達してしまうのを抑制でき、又は、基準面に対する所定の深さより深い位置に掘削アタッチメントが達してしまうのを抑制できる。或いは、動的に変更される基準面を利用する場合、ショベル１００は、例えば、現在の接地面（下部走行体１の下面が接する地面に対応する仮想平面）の高さが変化しても、現在の接地面に対する所定の高さより高い位置に掘削アタッチメントが達してしまうのを抑制でき、或いは、現在の接地面に対する所定の深さより深い位置に掘削アタッチメントが達してしまうのを抑制できる。

【0166】

また、「高さ」は、正値で表されてもよく、「深さ」は、負値で表されてもよい。この構成により、ショベル１００は、画面に表示された高さ又は深さに関する数値が基準面よりも高い位置を表しているのか基準面よりも低い位置を表しているのかを操作者に直感的に認識させることができる。

【0167】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。

【符号の説明】

【0168】

１・・・下部走行体 １Ｌ・・・左走行油圧モータ １Ｒ・・・右走行油圧モータ ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １１ａ・・・オルタネータ １１ｂ・・・スタータ １３、１３Ｌ、１３Ｒ・・・レギュレータ １４、１４Ｌ、１４Ｒ・・・メインポンプ １４ｃ・・・油温センサ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブユニット １８Ｌ、１８Ｒ・・・絞り １９Ｌ、１９Ｒ・・・制御圧センサ ２６・・・操作装置 ２８、２８Ｌ、２８Ｒ・・・吐出圧センサ ２９・・・操作センサ ３０・・・コントローラ ３１・・・警報部 ３５・・・切換弁 ４０・・・表示装置 ４０ａ・・・制御部 ４１・・・画像表示部 ４１ａ・・・日時表示領域 ４１ｂ・・・走行モード表示領域 ４１ｃ・・・アタッチメント表示領域 ４１ｄ・・・燃費表示領域 ４１ｅ・・・エンジン制御状態表示領域 ４１ｆ・・・エンジン稼働時間表示領域 ４１ｇ・・・冷却水温表示領域 ４１ｈ・・・燃料残量表示領域 ４１ｉ・・・回転数レベル表示領域 ４１ｊ・・・尿素水残量表示領域 ４１ｋ・・・作動油温表示領域 ４１ｍ・・・エアコン運転状態表示領域 ４１ｍ１・・・吹出口表示領域 ４１ｍ２・・・運転モード表示領域 ４１ｍ３・・・温度表示領域４１ｍ３ ４１ｍ４・・・風量表示領域 ４１ｎ・・・画像表示領域 ４１ｎ１・・・第１画像表示領域 ４１ｎ２・・・第２画像表示領域 ４１ｐ・・・スイッチ画像表示領域 ４１ｐ１～４１ｐ７・・・スイッチ画像 ４１ｑ・・・設定表示画像 ４１ｑ１・・・タイトル画像 ４１ｑ２・・・タブ画像 ４１ｑ２ａ・・・第１タブ画像 ４１ｑ２ｂ・・・第２タブ画像 ４１ｑ２ｃ・・・第３タブ画像 ４１ｑ３・・・設定項目画像 ４１ｑ３ａ・・・第１設定項目画像 ４１ｑ３ｂ・・・第２設定項目画像 ４１ｑ３ｃ・・・第３設定項目画像 ４１ｑ４・・・カーソル画像 ４１ｑ５・・・図形 ４１ｑ６・・・追加情報画像 ４２・・・操作部 ４２ａ、４２ａ１～４２ａ１４・・・プッシュスイッチ ４４・・・通信装置 ４９・・・警報装置 ５０・・・運転席側操作部 ７０・・・蓄電池 ７４・・・エンジンコントロールユニット ７５・・・ダイヤル ７６・・・ＥＣＯボタン ８０・・・撮像装置 ８０Ｂ・・・後カメラ ８０Ｌ・・・左カメラ ８０Ｒ・・・右カメラ １００・・・ショベル １７１～１７４、１７５Ｌ、１７５Ｒ、１７６Ｌ、１７６Ｒ・・・制御弁 ＢＧ・・・後方画像 Ｃ１Ｌ、Ｃ１Ｒ・・・センタバイパス油路 Ｃ２Ｌ、Ｃ２Ｒ・・・パラレル油路 Ｄ１・・・測位装置 Ｄ４・・・ゲートロックレバー Ｄ５・・・キースイッチ Ｇ１、Ｇ２・・・図形 Ｇ１１・・・ショベル図形 Ｇ１１Ｌ・・・左側ショベル図形 Ｇ１１Ｒ・・・右側ショベル図形 Ｇ１２・・・地面図形 Ｇ１２Ｌ・・・左側地面図形 Ｇ１２Ｒ・・・右側地面図形 Ｇ１３・・・線分 Ｇ１３Ｌ・・・左側線分 Ｇ１３Ｒ・・・右側線分 Ｇ２１・・・ショベル図形 Ｇ２２・・・地面図形 Ｇ２３・・・線分 ＧＣ１、ＧＣ２・・・画像 ＬＧ１、ＬＧ１１・・・一行目画像 ＬＧ２、ＬＧ１２・・・二行目画像 ＬＧ１３・・・三行目画像 ＲＧ・・・右方画像 Ｓ１・・・ブーム角度センサ Ｓ２・・・アーム角度センサ Ｓ３・・・バケット角度センサ Ｔ・・・作動油タンク ＴＧ・・・俯瞰画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】