特開 2024-94568 コンベヤのパレット反転装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094568

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】コンベヤのパレット反転装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/248 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

B65G47/248 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211196

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000241500

【氏名又は名称】トヨタ紡織株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】391008283

【氏名又は名称】高浜工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100150533

【弁理士】

【氏名又は名称】川井 雅登

(72)【発明者】

【氏名】中村 宣夫

(72)【発明者】

【氏名】石川 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】犬飼 孝二

【テーマコード（参考）】

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F081AA10

3F081AA40

3F081BE03

3F081BE09

3F081CA04

3F081CC01

3F081DA08

3F081DB03

3F081DB04

(57)【要約】

【課題】表面と裏面とが異なる型のパレットを反転させる際に、コンベヤの搬送を停止させることのないコンベヤのパレット反転装置を提供すること。
【解決手段】表面１４と裏面１６とが異なる型を備えたパレットＰを搬送するコンベヤにおいて、パレットＰを搬送方向に対して回転自在に設け、パレットＰの一端に被引っ掛け部１２を設け、コンベヤのテールの回転軸の一方に、同期して回転する回転ユニット１３を設け、被引っ掛け部１２に対して進退自在、かつ、搬送方向に対して回転自在に備えた引っ掛け部３１、３７を回転ユニット１３に設け、被引っ掛け部１２に引っ掛け部３１、３７を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットＰを搬送方向に対して反転させることを特徴とするコンベヤのパレット反転装置。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

表面と裏面とが異なる型を備えたパレットを搬送するコンベヤにおいて、
パレットの中心にシャフトを設けて、パレットを搬送方向に対して回転自在に設け、
シャフトの一端に被引っ掛け部を設け、
コンベヤのヘッド又はテールの回転軸の一方に、同期して回転する回転ユニットを設け、
搬送方向に対して回転自在に備えた引っ掛け部を回転ユニットに設け、
被引っ掛け部に引っ掛け部を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットを搬送方向に対して反転させることを特徴とするコンベヤのパレット反転装置。

【請求項2】

表面と裏面とが異なる型を備えたパレットを搬送するコンベヤにおいて、
パレットの中心にシャフトを設けて、パレットを搬送方向に対して回転自在に設け、
シャフトの一端に被引っ掛け部を設け、
コンベヤのヘッド又はテールの回転軸の一方に、同期して回転する回転ユニットを設け、
被引っ掛け部に対して進退自在、かつ、搬送方向に対して回転自在に備えた引っ掛け部を回転ユニットに設け、
被引っ掛け部に引っ掛け部を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットを搬送方向に対して反転させることを特徴とするコンベヤのパレット反転装置。

【請求項3】

前記被引っ掛け部が外側に突出した一枚の板材からなり、
前記引っ掛け部がコンベヤ側に平行に突出した二枚の板材からなり、
一枚の板材を二枚の板材の間に入れて引っ掛けることを特徴とする請求項１又は２記載のコンベヤのパレット反転装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンベヤのパレット反転装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の技術として、表面と裏面とが異なる型のパレットを搬送するコンベヤの途中に設けられたパレット反転装置であって、パレットの両側を挟んで持つ挟持機構部をコンベヤの両側に配置させ、パレットに対して進退自在、かつ、パレットを回転自在に制御し、更にパレットを昇降自在に制御したものがある（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

従来のコンベヤのパレット反転装置は、挟持機構部によって、パレットの両側を挟持し、コンベヤ上からパレットを上昇させて反転させた後、下降させてコンベヤ上にパレットを置くことによって、表面から裏面へ、又は裏面から表面へとパレットの型を交換することができた。
したがって、製品ごとに交換が必要となるパレットの交換作業の手間を大幅に削減し、表面と裏面とが異なる型の一種類のパレットで、二品種の製品を生産することができた。

【0004】

しかし、従来のコンベヤのパレット反転装置は、パレットを反転させる際に、コンベヤの搬送を、いったん、停止させなければならなかった。
このため、この点が、製品の生産効率を落とす要因となった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平５－４３３０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、上記の問題点を解決するため、表面と裏面とが異なる型のパレットを反転させる際に、コンベヤの搬送を停止させることのないコンベヤのパレット反転装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の課題解決手段は、表面と裏面とが異なる型を備えたパレットを搬送するコンベヤにおいて、パレットの中心にシャフトを設けて、パレットを搬送方向に対して回転自在に設け、シャフトの一端に被引っ掛け部を設け、コンベヤのヘッド又はテールの回転軸の一方に、同期して回転する回転ユニットを設け、搬送方向に対して回転自在に備えた引っ掛け部を回転ユニットに設け、被引っ掛け部に引っ掛け部を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットを搬送方向に対して反転させることを特徴とするコンベヤのパレット反転装置である。

【0008】

本発明の第２の課題解決手段は、表面と裏面とが異なる型を備えたパレットを搬送するコンベヤにおいて、パレットの中心にシャフトを設けて、パレットを搬送方向に対して回転自在に設け、シャフトの一端に被引っ掛け部を設け、コンベヤのヘッド又はテールの回転軸の一方に、同期して回転する回転ユニットを設け、被引っ掛け部に対して進退自在、かつ、搬送方向に対して回転自在に備えた引っ掛け部を回転ユニットに設け、被引っ掛け部に引っ掛け部を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットを搬送方向に対して反転させることを特徴とするコンベヤのパレット反転装置である。

【0009】

本発明の第３の課題解決手段は、第１又は第２の課題解決手段であって、前記被引っ掛け部が外側に突出した一枚の板材からなり、前記引っ掛け部がコンベヤ側に平行に突出した二枚の板材からなり、一枚の板材を二枚の板材の間に入れて引っ掛けることを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の第１～３の課題解決手段は、コンベヤの搬送速度に同期して、パレットを反転させて、表面から裏面へ、又は裏面から表面へとパレットの型を交換することができる。
したがって、製品ごとに交換が必要となるパレットの交換作業の手間を大幅に削減し、表面と裏面とが異なる型の一種類のパレットで、二品種の製品を生産することができる。
さらに、パレットを反転させる際に、コンベヤの搬送速度を減速させないことはもちろん、コンベヤの搬送を停止させることがないため、製品の生産効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】コンベヤのパレット反転装置の説明側面図である。

【図2】コンベヤの部分拡大説明側面図である。

【図3】コンベヤのパレット反転装置の説明正面図である。

【図4】パレットの拡大説明側面図である。

【図5】コンベヤのパレット反転装置の部分拡大説明側面図である。

【図6】回転ユニットと被引っ掛け部との説明図である。

【図7】パレットの反転搬送の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明のコンベヤのパレット反転装置１０を説明する。

【0013】

パレット反転装置１０は、複数のパレットＰを順次搬送するコンベヤ１１のテールＴに設けられたものである。
コンベヤ１１は、ヘッドＨの回転軸（図示しない）に駆動手段である減速機付きモータＭが接続された公知のチェーンコンベヤである（図１、２参照）。

【0014】

なお、コンベヤ１１は、チェーンコンベヤに限定されない。
パレット反転装置１０は、主に、パレットＰに設けられた被引っ掛け部１２と回転ユニット１３とを有するものである（図３参照）。

【0015】

パレットＰは、五つのパレットＰを横並びに組み合わせることによって、一つの製品の型を形成するために、五つの型に分割されたパレットである（図２参照）。
パレットＰのそれぞれは、表面１４の型１５と裏面１６の型１７とが異なるパレットからなる（図３、４参照）。

【0016】

コンベヤ１１によって順次搬送される五つのパレットＰを横並びに組み合わせた型の上に、作業者が製品Ｗを置き、作業を行う。
なお、本発明のコンベヤのパレット反転装置１０におけるパレットＰは、上記のような分割されたパレットに限定されない。

【0017】

パレットＰの表面１４の型１５と裏面１６の型１７とは、中央に水平に備えられた平板材１８によって、上下方向に区切られて配置されている。

【0018】

表面１４の型１５の側面には、型１５を識別するための識別コード２２が取り付けられている。
裏面１６の型１７の側面には、型１７を識別するための識別コード２３が取り付けられている。
コンベヤ１１の一端側に設けられた、上の識別センサ２４及び下の識別センサ４４は、識別コード２２又は２３を読み取って、パレットＰの型１５又は１７を識別するためのものである。

【0019】

平板材１８の中央の両端は、シャフト１９、１９に接続されている。
シャフト１９、１９は、パレット用軸受２０、２０によって、回転自在に支持されている。
これにより、パレットＰの中心にシャフト１９、１９が設けられた形となり、パレットＰがシャフト１９、１９を中心に、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転自在に設けられることとなる。

【0020】

パレット用軸受２０、２０の下端同士は、アタッチメント２１を介して接続されている。
アタッチメント２１は、コンベヤ１１のチェーン２５、２５に接続されている。
これにより、パレットＰがコンベヤ１１の駆動によって搬送されることとなる。

【0021】

被引っ掛け部１２は、一方のシャフト１９の一端に接続されたものである。
被引っ掛け部１２は、コンベヤ１１の外側に突出した一枚の板材からなり、平板材１８と同一線上に水平に設けられたものである。
これにより、被引っ掛け部１２をコンベヤ１１の搬送方向に対して１８０度回転させると、同期して平板材１８も１８０度回転し、パレットＰが反転することとなる。

【0022】

被引っ掛け部１２は、コンベヤ１１のテールＴにおいて、下側のガイド４０に案内された後、後述する回転ユニット１３の引っ掛け部３１、３７に案内され、再び、曲がり材４１と水平材４２とからなる上側のガイドの間に案内される（図５参照）。

【0023】

このため、パレットＰの搬送中に、被引っ掛け部１２は、常に案内されることとなるため、誤って回転することがない。
したがって、コンベヤ１１のテールＴにおいて、パレットＰが、誤って反転することはない。

【0024】

なお、水平材４２の上面は、スプリング材からなる緩衝材４３、４３が接しているため、水平材４２自体が上下方向に余裕を持って動くこととなる。
このため、案内される被引っ掛け部１２が、上側のガイドの間に引っ掛かって停止することがない。

【0025】

回転ユニット１３は、第一の回転ユニット２６と、第二の回転ユニット２７と、を有するものである（図３、６参照）。
回転ユニット１３は、第一の回転ユニット２６と第二の回転ユニット２７とを、直線上に対向させて接続材３２を介して接続したものである。
なお、付随するプログラム制御、エア配管、電気配線、及びアンプ等の説明は省略する。

【0026】

回転ユニット１３は、接続材３２の中心を介して、コンベヤ１１のテールＴの回転軸３３の外側の一方に、回転ユニット１３がコンベヤ１１の搬送方向に対して同期して回転自在となるように取り付けられている。
これにより、コンベヤ１１の駆動に伴い、回転軸３３に同期して回転ユニット１３が回転し、第一の回転ユニット２６と第二の回転ユニット２７とが、コンベヤ１１の搬送速度に同期して回転することとなる。

【0027】

回転軸３３は、コンベヤ用軸受３８、３８によって、回転自在に支持されている。
一方の回転軸３３の端には、公知のロータリジョイント３９が設けられているため、回転ユニット１３の回転に伴うエア配管等（図示しない）の捻れが解消されている。

【0028】

なお、回転ユニット１３は、接続材３２の中心を介して、コンベヤ１１のヘッドＨの回転軸（図示しない）の外側の一方に、回転ユニット１３がコンベヤ１１の搬送方向に対して同期して回転自在となるように取り付けても良い。

【0029】

第一の回転ユニット２６は、コンベヤ１１側に進退自在となるように設けられた、進退手段である第一のエアシリンダ２８と、第一のエアシリンダ２８のロッドの先端に接続された第一の進退部材２９と、第一の進退部材２９に接続された第一の回転シリンダ３０と、第一の回転シリンダ３０に接続されることによって、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転自在に設けられた第一の引っ掛け部３１と、を有するものである。
なお、第一の回転ユニット２６の進退手段は、エアシリンダに限定されない。

【0030】

第一の引っ掛け部３１は、コンベヤ１１側に平行に突出した二枚の板材からなるものである。
第一の引っ掛け部３１は、被引っ掛け部１２である一枚の板材を、二枚の板材の間に入れて、引っ掛けて回転させることができるように、第一の回転ユニット２６に配置されたものである。
なお、第一の引っ掛け部３１は、前述のとおり、被引っ掛け部１２を案内するためのガイドの役割も果たしている。

【0031】

また、第一の回転ユニット２６は、パレットＰの搬送に伴って移動する被引っ掛け部１２に、第一の引っ掛け部３１が同期して対向できる配置となるように、接続材３２を介して、回転軸３３の外側の一方に、予め調節されて取り付けられている。

【0032】

これにより、第一の回転ユニット２６は、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転しながら、第一の引っ掛け部３１を、被引っ掛け部１２に対して進退自在、かつ、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転自在に備えることとなる。

【0033】

したがって、コンベヤ１１の搬送速度に同期しながら、被引っ掛け部１２に第一の引っ掛け部３１を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットＰを反転させ、表面１４の型１５から裏面１６の型１７へ、又は裏面１６の型１７から表面１４の型１５へとパレットＰの型を交換することができる。

【0034】

なお、回転ユニット１３がコンベヤ１１の搬送方向に対して回転する際に、第一の引っ掛け部３１が、コンベヤ１１の一部にぶつかるなどの障害とならなければ、第一の回転ユニット２６を、第一の回転シリンダ３０と、第一の引っ掛け部３１のみからなるものとしても良い。

【0035】

第二の回転ユニット２７は、コンベヤ１１側に進退自在となるように設けられた、進退手段である第二のエアシリンダ３４と、第二のエアシリンダ３４のロッドの先端に接続された第二の進退部材３５と、第二の進退部材３５に接続された第二の回転シリンダ３６と、第二の回転シリンダ３６に接続されることによって、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転自在に設けられた第二の引っ掛け部３７と、を有するものである。
なお、第二の回転ユニット２７の進退手段は、エアシリンダに限定されない。

【0036】

第二の引っ掛け部３７は、コンベヤ１１側に平行に突出した二枚の板材からなるものである。
第二の引っ掛け部３７は、被引っ掛け部１２である一枚の板材を、二枚の板材の間に入れて、引っ掛けて回転させることができるように、第二の回転ユニット２７に配置されたものである。
なお、第二の引っ掛け部３７は、前述のとおり、被引っ掛け部１２を案内するためのガイドの役割も果たしている。

【0037】

また、第二の回転ユニット２７は、パレットＰの搬送に伴って移動する被引っ掛け部１２に、第二の引っ掛け部３７が同期して対向できる配置となるように、接続材３２を介して、回転軸３３の外側の一方に、予め調節されて取り付けられている。

【0038】

これにより、第二の回転ユニット２７は、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転しながら、第二の引っ掛け部３７を、被引っ掛け部１２に対して進退自在、かつ、コンベヤ１１の搬送方向に対して回転自在に備えることとなる。

【0039】

したがって、コンベヤ１１の搬送速度に同期しながら、被引っ掛け部１２に第二の引っ掛け部３７を引っ掛けて１８０度回転させることにより、パレットＰを反転させ、表面１４の型１５から裏面１６の型１７へ、又は裏面１６の型１７から表面１４の型１５へとパレットＰの型を交換することができる。

【0040】

なお、回転ユニット１３がコンベヤ１１の搬送方向に対して回転する際に、第二の引っ掛け部３７が、コンベヤ１１の一部にぶつかるなどの障害とならなければ、第二の回転ユニット２７を、第二の回転シリンダ３６と、第二の引っ掛け部３７のみからなるものとしても良い。

【0041】

なお、回転ユニット１３は、第一の回転ユニット２６のみからなるものであっても良い。
また、回転ユニット１３は、第一の回転ユニット２６と第二の回転ユニット２７とだけではなく、同じ構成を備える第三の回転ユニット以上のユニットの数を設けたものとしても良い。

【0042】

なお、被引っ掛け部１２は、外側に突出した一枚の板材からなり、第一の引っ掛け部３１と第二の引っ掛け部３７とは、コンベヤ１１側に平行に突出した二枚の板材からなるものに限定されない。
被引っ掛け部１２を、第一の引っ掛け部３１又は第二の引っ掛け部３７によって引っ掛けて、反転させることができる関係が成り立つ形状のものであれば、どのようなものでも良い。
例えば、被引っ掛け部１２を、公知の凸形状（又は公知の凹形状）とし、第一の引っ掛け部３１又は第二の引っ掛け部３７を公知の凹形状（又は公知の凸形状）とするものである。

【0043】

また、被引っ掛け部１２を、コンベヤ１１の外側に平行に突出した二枚の板材からなるものとし、第一の引っ掛け部３１と第二の引っ掛け部３７とを、コンベヤ１１側に突出した一枚の板材からなるものとしても良い。
なお、第一の回転ユニット２６と第二の回転ユニット２７とは、プログラム制御によって、独立した動作又は同期した動作のいずれかをさせることができるものである。

【0044】

本発明のコンベヤのパレット反転装置１０の作用を説明する（図１～７参照）。

【0045】

外方向（作業者が作業する面）が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７であるパレットＰを反転させて、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５であるパレットＰへと交換する場合を説明する。

【0046】

コンベヤ１１によって、テールＴにおける回転軸３３の中心点から垂直方向下に、被引っ掛け部１２が下側のガイド４０に案内された、外方向が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７であるパレットＰが搬送されると、下の識別センサ４４が、外方向が表面１４の型１５の識別コード２２を読み取り、パレットＰの型１５を識別する。

【0047】

このとき、第二の回転ユニット２７は、第一の回転ユニット２６の直線上の対向した位置にあり、テールＴにおける回転軸３３の中心点から垂直方向上に搬送された、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５に交換後の別のパレットＰに対応し、第二のエアシリンダ３４の第二の進退部材３５が外側に縮み、被引っ掛け部１２から、第二の回転シリンダ３６に接続された第二の引っ掛け部３７が離れ、第二の引っ掛け部３７に案内された被引っ掛け部１２が、曲がり材４１と水平材４２とからなる上側のガイドの間に案内される。

【0048】

なお、コンベヤ１１によって、テールＴにおける回転軸３３の中心点から垂直方向上に、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５に交換後のパレットＰが搬送されると、上の識別センサ２４が、外方向が裏面１６の型１７の識別コード２３を読み取って、パレットＰの型１７を識別し、型１７への交換に間違いがないことを確認する。
このため、間違った型に作業者が誤って製品Ｗを置いて、作業を行うことがない。

【0049】

そして、下側のガイド４０に案内された後の被引っ掛け部１２を、第一の引っ掛け部３１によって案内するために、回転軸３３に同期して回転する回転ユニット１３の第一の回転ユニット２６の第一のエアシリンダ２８の第一の進退部材２９を、コンベヤ１１側に伸ばす。

【0050】

第一の進退部材２９をコンベヤ１１側に伸ばすと、第一の回転シリンダ３０に接続された第一の引っ掛け部３１が、被引っ掛け部１２に向けて伸び、被引っ掛け部１２である一枚の板材を、第一の引っ掛け部３１である二枚の板材の間に入れて、案内する。

【0051】

そして、外方向が裏面１６の型１７への交換信号をパレット反転装置１０が受け取ると、外方向が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７であるパレットＰを反転させて、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５であるパレットＰへと交換させるため、直ちに、第一の引っ掛け部３１を１８０度回転させ、第一の引っ掛け部３１である二枚の板材の間に、被引っ掛け部１２である一枚の板材を引っ掛けながら、１８０度回転させる。
なお、外方向が裏面１６の型１７への交換信号をパレット反転装置１０が受け取らない場合は、第一の引っ掛け部３１を１８０度回転させない。

【0052】

被引っ掛け部１２である一枚の板材が１８０度回転すると、同期して平板材１８も１８０度回転し、これに伴ってパレットＰが反転する。
これにより、外方向が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７であるパレットＰが、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５であるパレットＰへと交換されることとなる。

【0053】

そして、そのままパレットＰが、テールＴにおける回転軸３３の中心点から垂直方向上に搬送され、第一のエアシリンダ２８の第一の進退部材２９が外側に縮み、被引っ掛け部１２から第一の引っ掛け部３１が離れ、第一の引っ掛け部３１に案内された被引っ掛け部１２が、曲がり材４１と水平材４２とからなる上側のガイドの間に案内される。
そして、上の識別センサ２４が、外方向が裏面１６の型１７の識別コード２３を読み取って、パレットＰの型１７を識別し、型１７への交換に間違いがないことを確認する。

【0054】

このとき、第二の回転ユニット２７は、第一の回転ユニット２６の直線上の対向した位置にあり、テールＴにおける回転軸３３の中心点から垂直方向下に搬送された、外方向が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７である交換前の新たなパレットＰに、第一の回転ユニット２６と同様に対応し始める。

【0055】

以上を繰り返し、搬送されるパレットＰを停止させることなく、順次、外方向が表面１４の型１５であり、内方向が裏面１６の型１７であるパレットＰを反転させて、外方向が裏面１６の型１７であり、内方向が表面１４の型１５であるパレットＰへと交換する。

【0056】

なお、パレットＰの反転は、上記のとおり、コンベヤ１１の構造上、搬送中のパレットＰ同士の間隔が充分に空くテールＴ（又はヘッドＨ）で行うことにより、パレットＰ同士が、ぶつかることはない。
また、パレットＰの反転を、上記のとおり、テールＴ（又はヘッドＨ）で行うことにより、テールＴ及びヘッドＨ以外の領域で行う作業者の作業を、中断させることがない。

【符号の説明】

【0057】

１０ パレット反転装置
１１ コンベヤ
１２ 被引っ掛け部
１３ 回転ユニット
１４ 表面（パレット）
１５ 型（パレット表面）
１６ 裏面（パレット）
１７ 型（パレット裏面）
１８ 平板材
１９ シャフト
２０ パレット用軸受
２１ アタッチメント
２２ 識別コード（パレット表面の型）
２３ 識別コード（パレット裏面の型）
２４ 上の識別センサ
２５ コンベヤのチェーン
２６ 第一の回転ユニット
２７ 第二の回転ユニット
２８ 第一のエアシリンダ
２９ 第一の進退部材
３０ 第一の回転シリンダ
３１ 第一の引っ掛け部
３２ 接続材
３３ 回転軸
３４ 第二のエアシリンダ
３５ 第二の進退部材
３６ 第二の回転シリンダ
３７ 第二の引っ掛け部
３８ コンベヤ用軸受
３９ ロータリジョイント
４０ 下側のガイド
４１ 曲がり材
４２ 水平材
４３ 緩衝材
４４ 下の識別センサ
Ｐ パレット
Ｗ 製品
Ｔ テール
Ｈ ヘッド
Ｍ 減速機付きモータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】