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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094637
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】遠隔装置および遠隔操縦システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240703BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 301
A01B69/00 B
G05D1/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211308
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】小丸 千明
(72)【発明者】
【氏名】松崎 優之
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB19
2B043BA02
2B043BA07
2B043BB01
2B043BB03
2B043BB04
2B043BB07
2B043BB11
2B043BB12
2B043BB20
2B043DA04
2B043DA17
2B043EA13
2B043EA23
2B043EA32
2B043EA35
2B043EA37
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043EC02
2B043ED02
2B043ED05
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
5H301AA03
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301GG14
5H301GG17
5H301LL08
5H301LL11
(57)【要約】
【課題】遠隔操縦をアシスト（支援）すること。
【解決手段】遠隔装置３０は、作業車両１を遠隔操縦する操縦装置３５と、作業車両１の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置３３と、表示装置３４と、操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、走行情報が示す当該作業車両１の速度に応じて変化する強調表示を、表示装置３４に表示させる制御装置３１と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】遠隔装置３０は、作業車両１を遠隔操縦する操縦装置３５と、作業車両１の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置３３と、表示装置３４と、操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、走行情報が示す当該作業車両１の速度に応じて変化する強調表示を、表示装置３４に表示させる制御装置３１と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両を遠隔操縦する操縦装置と、
前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、
表示装置と、
前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える遠隔装置。
前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、
表示装置と、
前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える遠隔装置。
【請求項2】
前記通信装置は、前記作業車両が遠隔運転される場合に当該作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信し、
前記表示装置は、遠隔運転画面に前記撮像画像を逐次に表示し、
前記制御装置は、前記遠隔運転画面に前記強調表示を表示させる請求項１に記載の遠隔装置。
前記表示装置は、遠隔運転画面に前記撮像画像を逐次に表示し、
前記制御装置は、前記遠隔運転画面に前記強調表示を表示させる請求項１に記載の遠隔装置。
【請求項3】
前記制御装置は、第１条件が成立した場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させ、前記第１条件が不成立の場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させない請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項4】
前記制御装置は、複数の前記撮像画像の変化量が閾値未満である場合に前記第１条件の成立と判定し、複数の前記撮像画像の変化量が閾値以上である場合に前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記撮像画像において路面標示が含まれていない場合に前記第１条件の成立と判定し、前記撮像画像において前記路面標示が含まれている場合に前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項6】
前記制御装置は、前記作業車両の位置情報と、地図情報とを用いて、当該作業車両の位置情報が示す現時点の位置が、前記地図情報が示す地図の所定領域に位置すれば、前記第１条件の成立と判定し、前記所定領域に位置しなければ前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面の前記撮像画像上に重畳表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項8】
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面又は前記撮像画像の周縁部に表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項9】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて、前記周縁部の領域を変更する請求項８に記載の遠隔装置。
【請求項10】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の移動速度を変更する請求項７に記載の遠隔装置。
【請求項11】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の態様を変更する請求項７に記載の遠隔装置。
【請求項12】
前記表示体は、前記作業車両の進行方向に延びる表示体である請求項１０又は１１に記載の遠隔装置。
【請求項13】
前記表示体は、前記作業車両の進行方向に並べた複数の仮想表示物である請求項１０又
は１１に記載の遠隔装置。
は１１に記載の遠隔装置。
【請求項14】
前記制御装置は、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて前記遠隔運転画面の撮像画像以外の特定箇所の色を変化させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項15】
前記制御装置は、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて前記遠隔運転画面の枠の色を変化させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項16】
前記遠隔運転画面には、前方撮像画像と後方撮像画像とが含まれ、
前記制御装置は、前進時には前記前方撮像画像に前記強調表示を、後進時には前記後方撮像画像に前記強調表示を表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
前記制御装置は、前進時には前記前方撮像画像に前記強調表示を、後進時には前記後方撮像画像に前記強調表示を表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項17】
前記制御装置は、前記作業車両の後進時において、前記遠隔運転画面に前記作業車両の後進時の撮像画像が表示され、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて当該遠隔運転画面に表示されるガイド線の態様を変化させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項18】
前記制御装置は、前記作業車両の加速時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じて上側に変更させ、前記作業車両の減速時に前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じて下側に変更させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項19】
前記制御装置は、前記作業車両の左旋回時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を左旋回の操舵角に応じて右側に変更させ、前記作業車両の右旋回時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を右旋回の操舵角に応じて左側に変更させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項20】
作業車両と、請求項１～１１、１４～１９の何れか１項に記載の遠隔装置と、を備え、
前記作業車両は、当該作業車両の速度を検出する検出装置と、当該作業車両の進行方向を撮像する撮像装置と、前記検出装置にて検出された速度又は加速度を示す走行情報と前記撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けた対応データを送信する車載通信装置とを備え、
前記遠隔装置の前記通信装置は、前記車載通信装置から送信された前記対応データを受信する遠隔操縦システム。
前記作業車両は、当該作業車両の速度を検出する検出装置と、当該作業車両の進行方向を撮像する撮像装置と、前記検出装置にて検出された速度又は加速度を示す走行情報と前記撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けた対応データを送信する車載通信装置とを備え、
前記遠隔装置の前記通信装置は、前記車載通信装置から送信された前記対応データを受信する遠隔操縦システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両を遠隔操縦する遠隔装置及び作業車両を遠隔操縦する遠隔操縦システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１には、運転者の怒りを判定する怒り判定部と、怒り判定部の判定結果に基づいて、アクセルペダルの操作量に対する加速を抑制する加速制御部と、怒り判定部の判定結果に基づいて、体感速度を増大させる体感速度可変部と、を備える運転支援システムが開示されている。この運転支援システムによれば、運転者の怒りを検出した場合に、運転者の体感速度を増大させる表示を行うことにより、怒りにより平常心が失われていることを運転者に知覚させ、迅速に平常心に復帰させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－９７２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
産業機械の速度帯域は、一般車両とは異なり、低速に偏っているため、車速変化を体感しにくい。遠隔運転はただでさえ車速を体感しにくいが、牧草地や畑などを走行する場合、センターラインがなく、周辺景色の変化も乏しいため、さらに車速を体感しにくい。
【0005】
本発明は、上記問題に鑑み、遠隔操縦者に対して作業車両の速度を体感させ易くすることができ、遠隔操縦を支援することができる遠隔装置及び遠隔操縦システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る遠隔装置は、作業車両を遠隔操縦する操縦装置と、前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、表示装置と、前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える。
本発明の一態様に係る遠隔装置は、作業車両を遠隔操縦する操縦装置と、前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、表示装置と、前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える。
【0007】
前記通信装置は、前記作業車両が遠隔運転される場合に当該作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信し、前記表示装置は、遠隔運転画面に前記撮像画像を逐次に表示し、前記制御装置は、前記遠隔運転画面に前記強調表示を表示させてもよい。
【0008】
前記制御装置は、第１条件が成立した場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させ、前記第１条件が不成立の場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させないとしてもよい。
【0009】
前記制御装置は、複数の前記撮像画像の変化量が閾値未満である場合に前記第１条件の成立と判定し、複数の前記撮像画像の変化量が閾値以上である場合に前記第１条件の不成立と判定してもよい。
【0010】
前記制御装置は、前記撮像画像において路面標示が含まれていない場合に前記第１条件の成立と判定し、前記撮像画像において前記路面標示が含まれている場合に前記第１条件
の不成立と判定してもよい。
の不成立と判定してもよい。
【0011】
前記制御装置は、前記作業車両の位置情報と、地図情報とを用いて、当該作業車両の位置情報が示す現時点の位置が、前記地図情報が示す地図の所定領域に位置すれば、前記第１条件の成立と判定し、前記所定領域に位置しなければ前記第１条件の不成立と判定してもよい。
【0012】
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面の前記撮像画像上に重畳表示させてもよい。
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面又は前記撮像画像の周縁部に表示させてもよい。
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面又は前記撮像画像の周縁部に表示させてもよい。
【0013】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の移動速度を変更してもよい。
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の態様を変更してもよい。
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の態様を変更してもよい。
【0014】
前記表示体は、前記作業車両の進行方向に延びる表示体であってもよい。
前記表示体は、前記作業車両の進行方向に並べた複数の仮想表示物であってもよい。
前記表示体は、前記作業車両の進行方向に並べた複数の仮想表示物であってもよい。
【0015】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて、前記周縁部の領域を変更してもよい。
【0016】
前記制御装置は、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて前記遠隔運転画面の撮像画像以外の特定箇所の色を変化させてもよい。
【0017】
前記制御装置は、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて前記遠隔運転画面の枠の色を変化させてもよい。
【0018】
前記遠隔運転画面には、前方の撮像画像と後方の撮像画像とが含まれ、前記制御装置は、前進時には前記前方の撮像画像に前記強調表示を、後進時には前記後方の撮像画像に前記強調表示が表示させてもよい。
【0019】
前記制御装置は、前記作業車両の後進時において、前記遠隔運転画面に前記作業車両の後進時の撮像画像が表示され、前記強調表示として、前記作業車両の速度又は加速度に応じて当該遠隔運転画面に表示されるガイド線の形態を変化させてもよい。
【0020】
前記制御装置は、前記作業車両の加速時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じて上側に変更させ、前記作業車両の減速時に前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じて下側に変更させてもよい。
【0021】
前記制御装置は、前記作業車両の左旋回時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を左旋回の操舵角に応じて右側に変更させ、前記作業車両の右旋回時には、前記遠隔運転画面における前記撮像画像として映す範囲を右旋回の操舵角に応じて左側に変更させてもよい。
【0022】
本発明の一態様に係る遠隔操縦システムは、作業車両と、上記の遠隔装置と、を備え、前記作業車両は、当該作業車両の速度を検出する検出装置と、当該作業車両の進行方向を撮像する撮像装置と、前記検出装置にて検出された速度又は加速度を示す走行情報と前記
撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けた対応データを送信する車載通信装置とを備え、前記遠隔装置の前記通信装置は、前記車載通信装置から送信された前記対応データを受信する。
撮像装置にて撮像された撮像画像とを対応付けた対応データを送信する車載通信装置とを備え、前記遠隔装置の前記通信装置は、前記車載通信装置から送信された前記対応データを受信する。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、遠隔操縦者に対して作業車両の速度を体感させ易くすることができ、遠隔操縦を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の一実施形態の遠隔操縦システム１００の構成図である。
【図2】作業車両１の一例であるトラクタの側面図である。
【図3】対応データの一例を示す図である。
【図4】走行予定ルートＬ１の一例を示す図である。
【図5A】強調表示Ｋがない遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。
【図5B】強調表示Ｋがある遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。
【図5C】遠隔運転画面Ｇ２での第２表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図6】遠隔運転画面Ｇ２での第３表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図7A】遠隔運転画面Ｇ２での第４表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図7B】遠隔運転画面Ｇ２での第４表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図8A】遠隔運転画面Ｇ２での第５表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図8B】遠隔運転画面Ｇ２での第７表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図8C】遠隔運転画面Ｇ２での第８表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【図9A】表示装置３４の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。
【図9B】表示装置３４の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。
【図9C】表示装置３４の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。
【図9D】表示装置３４の第１変形例の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。
【図10A】遠隔運転時の作業車両１の動作を示すフローチャートである。
【図10B】作業車両１を遠隔操縦する場合の遠隔装置３０の動作を示すフローチャートである。
【図11】画面表示更新処理を示すフローチャートである。
【図12A】第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。
【図12B】第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での強調表示Ｋを示す図である。
【図12C】第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での強調表示Ｋを示す図である。
【図12D】第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での強調表示Ｋを示す図である。
【図12E】第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での強調表示Ｋを示す図である。
【図13】第２変形例の画面表示更新処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
図１は、本発明の一実施形態の遠隔操縦システム１００の構成図である。遠隔操縦システム１００は、作業車両１及び遠隔装置３０を備えている。遠隔操縦システム１００及び遠隔装置３０では、作業車両１の遠隔操縦（又は遠隔操作）及び作業車両１の遠隔監視が可能である。作業車両１は、遠隔装置３０による遠隔運転（例えば、遠隔走行及び遠隔作業など）が可能な農場機械（「遠隔操縦型農業機械」とも言う。）である。作業車両１は、例えばトラクタである。トラクタは、圃場で農作業を行う農業機械の一例である。なお、作業車両１は、トラクタ以外の農業機械、建設機械、又は作業機であってもよい。
【0026】
図２は、作業車両１の一例であるトラクタの側面図である。作業車両１は、車体３を備えている。車体３には、走行装置７が設けられている。走行装置７は、車体３の左右両側にそれぞれ前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが設けられ、車体３を走行可能に支持している。走行装置７は、クローラ型の装置であってもよい。
【0027】
車体３には、原動機４、変速装置５、制動装置１３（図１）、及び操舵装置１４（図１）が搭載されている。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）又は電動モータなどから成る。変速装置５は、例えば変速動作を行うことにより、走行装置７の推進力を可変し、且つ走行装置７の前進、後進の切り換えを行う。制動装置１３は車体３を制動する。操舵装置１４は車体３を操舵する。
【0028】
車体３の上部には、保護機構の一例であるキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０と操縦装置１１が設けられている。作業車両１は無人で走行（運転）し、作業装置２により作業することが可能なトラクタであるが、運転席１０に着座した作業者が操縦装置１１を操作することによって、作業車両１を走行させ、作業装置２により作業することも可能である。キャビン９は、運転席１０の前方、後方、上方及び左右側方を取り囲むことにより、運転席１０を保護する。なお、保護機構は、キャビン９に限定されるものではなく、ロプスなどであってもよい。
【0029】
図２に矢印Ａ１で示す方向が、作業車両１の前方である。矢印Ａ２で示す方向が、作業車両１の後方である。矢印Ｚ１で示す方向が、作業車両１の上方である。矢印Ｚ２で示す方向が、作業車両１の下方である。そして、矢印Ａ１、Ａ２、Ｚ１、Ｚ２に対して直行する方向が、作業車両１の幅方向（左右方向）である。図２に向かって手前側が作業車両１の左方であり、奥側が作業車両１の右方である。
【0030】
車体３の後部には、連結装置８が設けられている。連結装置８は、３点リンク機構などで構成されている。連結装置８には、作業装置２（インプルメント等）が着脱可能である。連結装置８に作業装置２を連結して、走行装置７を駆動することで作業車両１（車体３）を走行させることにより、作業装置２を牽引することができる。また、連結装置８は、作業装置２を昇降すること、作業装置２の姿勢を変更することができる。
【0031】
作業装置２としては、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置などがある。これらの各装置は連結装置８によって作業車両１に着脱可能である。作業車両１は、作業装置２により圃場に対して農作業を行う。
【0032】
キャビン９の前側には、ボンネット１２が設けられている。ボンネット１２は、車体３に取り付けられている。ボンネット１２と車体３の間には、収容ルームが形成されている。その収容ルームには、原動機４だけでなく、冷却ファン、ラジエータ、及びバッテリなどが収容されている。
【0033】
図１に示すように、作業車両１は、車載制御装置２１、車載通信装置２３、位置検出装置２４、センシング装置２５、状態検出装置２６、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、操舵装置１４、及び連結装置８を備える。また、作業車両１には、ＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークが構築されている。車載制御装置２１には、当該車載ネットワークを介して、車載通信装置２３、位置検出装置２４、センシング装置２５、状態検出装置２６、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、及び作業車両１に連結された作業装置２などが電気的に接続されている。
【0034】
車載制御装置２１は、プロセッサ２１ａとメモリ２１ｂとを含んだＥＣＵ（電子制御装置）から構成されている。車載制御装置２１は、作業車両１の各部の動作を制御するコントローラである。メモリ２１ｂは、揮発性又は不揮発性のメモリなどから構成されている
。車載制御装置２１のメモリ２１ｂには、車載制御装置２１が作業車両１の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。
。車載制御装置２１のメモリ２１ｂには、車載制御装置２１が作業車両１の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。
【0035】
車載通信装置２３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ（集積回路）、及び電気回路などから構成されている。車載制御装置２１は、車載通信装置２３により遠隔装置３０と無線で通信する。
【0036】
なお、本実施形態では、作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などを介して通信する例を示しているが、これ以外に、例えば作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などと、サーバ又は中継器などの外部装置を介して通信するようにしてもよい。また、作業車両１と遠隔装置３０とが、例えばＢＬＵ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）信号又はＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号などのような近距離無線信号で直接通信してもよい。この場合、車載通信装置２３と遠隔装置３０とに、近距離無線通信用のインタフェイスがそれぞれ設けられていればよい。
【0037】
位置検出装置２４は、例えばキャビン９（図２）の上部に設置されている。なお、位置検出装置２４の設置位置は、キャビン９の上部に限定せず、車体３の別の箇所又は作業装置２の所定の箇所でもよい。位置検出装置２４は、衛星測位システムを利用して、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置２４は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、当該信号に基づいて自己の位置を検出する。位置検出装置２４は、測位衛星からの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。
【0038】
また、位置検出装置２４は、ジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有していてもよい。この場合、位置検出装置２４は、測位衛星から受信した信号に基づいて検出した位置（緯度、経度）を、慣性計測装置によって補正して、当該補正後の位置を自己の位置として検出してもよい。位置検出装置２４は、検出した自己の位置を作業車両１の位置とする。また、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業車両１の外形情報とに基づいて、作業車両１の位置を算出してもよい。また、位置検出装置２４は、検出した自己の位置と、予め記憶された作業装置２の外形情報と、車体３に対する作業装置２の取り付け位置とに基づいて、作業装置２の位置を算出してもよい。
【0039】
センシング装置２５は、作業車両１の周辺をセンシング（監視）する。詳しくは、センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄを有している。例えば、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂはそれぞれ複数有している。複数のレーザセンサ２５ａ及び複数の超音波センサ２５ｂは、作業車両１の前部、後部、及び左右側部などの所定箇所にそれぞれ設置されていて、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周辺状況及び当該周辺にある対象物を検出する。例えば、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、作業車両１から所定の目標検出距離以内で且つ車体３よりも低い位置にある対象物でも検出可能な車体３の所定位置にそれぞれ設置されている。
【0040】
レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、対象物センサの一例である。なお、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂの少なくともいずれかが、対象物センサとしてセンシング装置２５に複数設けられてもよい。また、他の対象物センサが、センシング装置２５に複数設けられてもよい。
【0041】
レーザセンサ２５ａは、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）などの光学式のセンサから構成されている。レーザセンサ２５ａは、レーザダイオードなどの光源か
ら１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、レーザセンサ２５ａは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。
ら１秒間に何百万回ものパルス状の測定光（レーザ光）を照射し、当該測定光を回転ミラーで反射することにより水平方向又は鉛直方向に走査して、所定の検出範囲（センシング範囲）に投光する。そして、レーザセンサ２５ａは、測定光の対象物による反射光を、受光素子で受光する。
【0042】
対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａの受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する電気回路又はＩＣなどから構成されている。対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａにより測定光を照射してから、反射光を受光するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。対象物検出部２５ｄが検出する対象物には、作業車両１が走行及び作業を行う現場、圃場、圃場の作物、地面、路面、その他の物体、及び人などが含まれている。
【0043】
超音波センサ２５ｂは、ソナーなどの空中超音波センサから構成されている。超音波センサ２５ｂは、送波器により測定波（超音波）を所定の検出範囲に発信し、当該測定波が対象物で反射した反射波を受波器で受信する。対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂの受波器から出力された信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出する。また、対象物検出部２５ｄは、超音波センサ２５ｂにより測定波を発信してから、反射波を受波するまでの時間に基づいて、対象物までの距離を検出する（ＴＯＦ法）。
【0044】
カメラ２５ｃは、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラなどから構成されている。カメラ２５ｃは、図２に示すように、作業車両１の前部、後部、左右側部、及びキャビン９の内部などの所定箇所にそれぞれ設置されていて、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周辺を撮像して、当該撮像画像のデータを出力する。カメラ２５ｃは、撮像装置の一例である。
【0045】
例えば、作業車両１には、複数のカメラ２５ｃが設置されている。作業車両１に設置された複数のカメラ２５ｃのうち、図２に示すようにキャビン９の内部に設置された内部カメラ２５ｃ１は、運転席１０から作業車両１の前方を撮像する。より詳しくは、内部カメラ２５ｃ１は、運転席１０に着座した作業者と略同様の視野で作業車両１の前方（進行方向）を撮像する。つまり、内部カメラ２５ｃ１によれば、作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像が得られる。
【0046】
また、複数のカメラ２５ｃのうち、図２に示すようにキャビン９の後部に設置された後方カメラ２５ｃ２は、作業車両１の後方を撮像する。より詳しくは、後方カメラ２５ｃ２は、例えばシフトレバーが後進側の位置に操作されると、キャビン９の後部から作業車両１の後方（後進方向）を撮像する。つまり、後方カメラ２５ｃ２によれば、作業車両１の後方を撮像した撮像画像（以下、適宜に後方撮像画像と呼ぶことがある）が得られる。なお、後方カメラ２５ｃ２は、シフトレバーの位置（つまり、前進側の位置、ニュートラルの位置、後進側の位置）に関わらず、常時に作業車両１の後方を撮像してもよい。
【0047】
対象物検出部２５ｄは、カメラ２５ｃから出力された撮像画像のデータに基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出することも可能である。
【0048】
センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄにより、作業車両１及び作業装置２の周辺状況をセンシング（監視）し、その結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に出力する。センシング情報に
は、少なくとも対象物検出部２５ｄの検出情報とカメラ２５ｃの撮像画像のデータとが含まれているが、これら以外にレーザセンサ２５ａと超音波センサ２５ｂの検出情報がセンシング情報に含まれていてもよい。
は、少なくとも対象物検出部２５ｄの検出情報とカメラ２５ｃの撮像画像のデータとが含まれているが、これら以外にレーザセンサ２５ａと超音波センサ２５ｂの検出情報がセンシング情報に含まれていてもよい。
【0049】
状態検出装置２６は、作業車両１及び作業装置２の動作状態を検出する。具体的には、状態検出装置２６には、作業車両１及び作業装置２の各部に設置された各種センサと、演算器とが含まれていて、演算器が各種センサからの出力信号に基づいて、作業車両１及び作業装置２の動作状態を検出（演算）する。状態検出装置２６が検出する作業車両１の状態には、作業車両１の各部の駆動と停止の状態、作業車両１の進行方向、走行速度、加速度、及び姿勢などが含まれている。状態検出装置２６が検出する作業装置２の状態には、作業装置２の各部の駆動と停止の状態及び姿勢などが含まれている。
【0050】
状態検出装置２６は、位置検出装置２４により検出された車体３の位置（作業車両１の位置）を所定の周期で取得し、当該車体３の位置から作業装置２の位置を検出（算出）したり、車体３の位置の変化（変遷）を検出したりしてもよい。また、状態検出装置２６は、車体３の位置の変化から、車体３の走行速度を検出してもよい。他の例として、走行装置７の前輪７Ｆ、後輪７Ｒの回転数又は前輪７Ｆ、後輪７Ｒを転動させる走行モータの回転数を検出する回転数センサを設け、状態検出装置２６が当該回転数センサの出力信号に基づいて、車体３の走行速度を検出してもよい。また、状態検出装置２６は、速度計を有し、速度計で計測された車体３の走行速度を取得してもよい。状態検出装置２６は、単位時間当たりの速度変化から加速度を検出してもよい。また、状態検出装置２６は、加速度計を有し、加速度計で計測された車体３の加速度を取得してもよい。
【0051】
状態検出装置２６は、検出した作業車両１及び作業装置２の動作状態を示す検出情報を生成し、当該検出情報を車載制御装置２１に出力する。例えば、状態検出装置２６の検出情報には、作業車両１及び作業装置２の操縦情報が含まれる。この操縦情報は、例えば、作業車両１の速度、加速度、変速装置５の変速切替位置、制動装置１３の制動位置、及び、作業装置２の操作位置の情報を含む。
【0052】
位置検出装置２４及び状態検出装置２６は、所定の周期又は所定のタイミングで検出した結果を示す検出情報を車載制御装置２１に随時出力する。また、センシング装置２５も、所定の周期又は所定のタイミングでセンシングした結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に随時出力する。車載制御装置２１は、位置検出装置２４、状態検出装置２６、及びセンシング装置２５から入力された検出情報及びセンシング情報を内部のメモリ２１ｂに記憶させる。また、車載制御装置２１は、遠隔運転の場合には、内部のメモリ２１ｂに記憶させた検出情報及びセンシング情報を、所定の周期又は所定のタイミングで車載通信装置２３により遠隔装置３０に逐次に送信させる。
【0053】
このように作業車両１から送信される検出情報及びセンシング情報には、作業車両１の位置情報と、作業車両１の速度又は加速度を含む走行情報と、作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像とを対応付けた対応データ（図３を参照）が含まれる。図３は、対応データの一例を示す図である。即ち、位置検出装置２４の検出情報（つまり、作業車両１の位置情報）と、状態検出装置２６で検出された作業車両１の走行情報と、センシング装置２５のセンシング情報（例えば、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像）とを対応付けた対応データが、遠隔装置３０に逐次に送信される。図３に示すように、作業車両１の位置ＰＡ１と、作業車両１の速度ＳＤ１と、カメラ２５ｃで撮像された撮像画像ＧＰＡ１とを対応付けた対応データが遠隔装置３０に送信される。また、作業車両１の位置ＰＡ２と、作業車両１の速度ＳＤ２と、カメラ２５ｃで撮像された撮像画像ＧＰＡ２とを対応付けた対応データが遠隔装置３０に送信される。撮像画像に言及すると、図３に示すように、前進時には前方の撮像画像（後進時には後方の撮像画像）と、作業車両１の走行情報と、作業車
両１の位置情報とを対応付けた対応データが、遠隔装置３０に逐次に送信される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の位置情報と走行情報と撮像画像とを対応付けた対応データが含まれるとしていたが、作業車両１の位置情報と、走行情報と、撮像画像とを別々に取得して、時刻等によって、互いに対応付けてもよい。
両１の位置情報とを対応付けた対応データが、遠隔装置３０に逐次に送信される。なお、上述した実施形態では、作業車両１の位置情報と走行情報と撮像画像とを対応付けた対応データが含まれるとしていたが、作業車両１の位置情報と、走行情報と、撮像画像とを別々に取得して、時刻等によって、互いに対応付けてもよい。
【0054】
アクチュエータ群２７には、作業車両１の原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び連結装置８などの各部を作動させるための電動式若しくは油圧式のモータ、シリンダ、及び制御弁などが含まれている。操縦装置１１には、ステアリングハンドル１１ａ（図２）、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速レバー１１ｄ（図１）などが含まれている。車載制御装置２１は、操縦装置１１の操作状態に応じて、アクチュエータ群２７に含まれる所定のアクチュエータを作動させて、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び操舵装置１４を駆動し、作業車両１の走行と操舵を制御する。
【0055】
また、車載制御装置２１は、作業装置２に備わる制御部２ａと通信して、制御部２ａに作業装置２の動作を制御させる。即ち、車載制御装置２１は、制御部２ａを介して作業装置２の動作を制御することで、圃場に対して作業を行う。例えば、制御部２ａは、ＣＰＵ、メモリなどで構成されている。なお、作業装置２には、制御部２ａを備えないものもある。この場合、車載制御装置２１は、連結装置８により作業装置２の姿勢を制御して、作業装置２により圃場に対して作業を行う。
【0056】
車載制御装置２１は、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報と、位置検出装置２４の検出情報などに基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他の動作をそれぞれ制御する。また、車載制御装置２１は、遠隔装置３０から送信された遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信した場合には、上記各情報に加えて、当該遠隔操縦信号に基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他動作をそれぞれ制御する。
【0057】
さらに、車載制御装置２１は、作業車両１の走行又は作業装置２による作業を制御する際に、対象物検出部２５ｄの検出情報から、対象物が作業車両１又は作業装置２に所定距離未満で接近して、接触する危険があるか否かを判断する。そして、車載制御装置２１は、対象物が作業車両１又は作業装置２に所定距離未満で接近して、接触する危険があると判断した場合に、走行装置７又は作業装置２などを制御して、作業車両１の走行又は作業を自動で停止し、対象物との接触を回避する。
【0058】
次に、遠隔装置３０について説明する。図１に示すように、遠隔装置３０は、作業車両１から離れた位置に配置されている。遠隔装置３０によれば、遠隔操縦者（オペレータ）による操縦によって作業車両１を遠隔操縦することができ、作業車両１の状態、作業車両１の周辺状況などを監視することができる。遠隔装置３０は、制御装置３１、記憶装置３２、通信装置３３、表示装置３４、操縦装置３５、及び報知装置３６を備えている。
【0059】
制御装置３１は、遠隔装置３０の各部の動作を制御するプロセッサである。このプロセッサは、例えば、記憶装置３２に記憶された遠隔制御プログラムを実行することにより、遠隔装置３０の各部の動作を制御する制御装置３１として機能する。制御装置３１に設けられた内部メモリ３２ａは、揮発性又は不揮発性のメモリである。内部メモリ３２ａには、制御装置３１が遠隔装置３０の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。
【0060】
記憶装置３２は、作業車両１を遠隔運転するための遠隔制御プログラム、作業車両１を遠隔監視するための遠隔監視プログラムなどの制御プログラム、各種のデータなどを予め記憶している。記憶装置３２は、例えば、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、Ｈ
ＤＤ（ハードディスクドライブ）などである。
ＤＤ（ハードディスクドライブ）などである。
【0061】
通信装置３３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ、及び電気回路などから構成されている。通信装置３３は、制御装置３１による制御下、作業車両１と無線で通信する。通信装置３３は、車載通信装置２３から送信される各種データ（位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報など）を受信する。例えば、通信装置３３は、作業車両１の位置情報と作業車両１の走行情報と作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像とを対応付けた対応データを受信する。
【0062】
表示装置３４は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどである。表示装置３４は、制御装置３１による表示制御により、作業車両１を遠隔で操作するための情報を表示する。図５Ａは、強調表示Ｋがない遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。例えば、表示装置３４は、図５Ａに示すように、遠隔運転画面Ｇ２を表示する。
【0063】
遠隔運転画面Ｇ２は、作業車両１を遠隔で操作するための各種の情報を表示する運転画面である。例えば、遠隔運転画面Ｇ２は、作業車両１の前方が内部カメラ２５ｃ１によって撮像された前方撮像画像４２ａを表示するウインドウ４３ａと、車体３の後部に設置された後方カメラ２５ｃ２（図２）により作業車両１の後方が撮像された後方撮像画像４２ｂを表示するウインドウ４３ｂと、作業車両１の状態を示す各種の情報を表示するのウインドウ４１ａ、４１ｂとを有する。つまり、前方撮像画像４２ａと後方撮像画像４２ｂとが両方表示される。制御装置３１は、前進時には前方撮像画像４２ａなどに強調表示Ｋを、後進時には後方撮像画像４２ｂに強調表示Ｋを表示させる。なお、遠隔運転画面Ｇ２は、作業車両１の前進時であれば前方撮像画像４２ａのみが表示され、作業車両１の後進時であれば後方撮像画像４２ｂ（図８Ｃを参照）のみが表示される構成であってもよい。
【0064】
また、表示装置３４は、例えば表示画面の前側にタッチパネルが備えられており、表示画面に対するタッチ操作をタッチパネルによって検出可能である。
【0065】
遠隔装置３０の制御装置３１は、作業車両１の位置検出装置２４及び車載制御装置２１により検出された作業車両１の状態を、遠隔運転画面Ｇ２のウインドウ４１ａ、４１ｂに表示させる。図５Ａでは、走行装置７の進行方向が前進方向に切り換えられていること（「シャトル：Ｆ」）、変速装置５の副変速が高速段に切り換えられていること（「副変速：高」）、主変速（無段変速）の状態が５０％になっていること（「主変速：５０％」）、作業車両１が２輪駆動モードで走行していること（「走行モード：２ＷＤ」）、及びアクセルペダルの操作量が４０％であることが、ウインドウ４１ａに表示されている。また、作業車両１が遠隔操作で走行中であること（「遠隔操作中」）、作業車両１（車体３）の走行速度が２．９ｋｍ／ｈであること、及び原動機４の回転数１６００ｒｐｍであることなどが、ウインドウ４１ｂに表示されている。
【0066】
ウインドウ４１ａ、４１ｂに表示される情報は、上記の作業車両１の状態に限定されない。また、ウインドウ４１ａ、４１ｂの数は２つに限定されず、１つでも３つ以上でもよい。また、制御装置３１が、位置検出装置２４などの検出情報又はセンシング装置２５のセンシング情報に基づいて、作業車両１の状態だけでなく、作業車両１への作業装置２の連結の有無、作業装置２の種類などを、遠隔運転画面Ｇ２のウインドウに表示させてもよい。
【0067】
操縦装置３５は、作業車両１を遠隔操縦するための装置である。操縦装置３５は、ハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄを備え、これらが遠隔操縦席の周囲に配置されている。遠隔操縦者は、遠隔操縦席に座って操縦
装置３５を操作することによって、作業車両１の走行又は作業装置２による作業を遠隔で操縦する。また、遠隔操縦者は、作業車両１と周辺の状況を表示装置３４により監視する。また、遠隔操縦者は、操縦装置３５を操作することによって、遠隔装置３０に所定の情報又は指示を入力可能である。なお、操縦装置３５は、タッチパッド又はハードウェア型のスイッチなどであってもよい。
装置３５を操作することによって、作業車両１の走行又は作業装置２による作業を遠隔で操縦する。また、遠隔操縦者は、作業車両１と周辺の状況を表示装置３４により監視する。また、遠隔操縦者は、操縦装置３５を操作することによって、遠隔装置３０に所定の情報又は指示を入力可能である。なお、操縦装置３５は、タッチパッド又はハードウェア型のスイッチなどであってもよい。
【0068】
報知装置３６は、遠隔操縦者に対して報知の音声を出力するスピーカ３６ａを備えている。
【0069】
遠隔操縦者が操縦装置３５を操作して、作業車両１の動作指示を入力すると、制御装置３１が、当該動作指示に対応する遠隔操縦信号を生成し、当該遠隔操縦信号を通信装置３３により作業車両１に送信する。つまり、ハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた遠隔操縦信号が作業車両１に送信される。作業車両１の車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信すると、当該遠隔操縦信号と、位置検出装置２４の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報とに基づいて、作業車両１の各部を動作させて、作業車両１の走行及び操舵を制御したり、作業装置２による作業動作を制御したりする。
【0070】
また、車載制御装置２１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する。遠隔装置３０の制御装置３１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、通信装置３３により受信すると、これらの情報を内部メモリ３２ａに記憶させたり、表示装置３４に表示させたりする。
【0071】
なお、図１に示すように、遠隔装置３０は、表示端末７０と操縦装置３５とで構成されてもよい。即ち、表示端末７０は、制御装置３１、記憶装置３２、通信装置３３、表示装置３４、及び報知装置３６を備える端末装置としてもよい。表示端末７０は、例えば、タブレット装置若しくはスマートフォンなどの携帯型の端末装置、又は基地局（図示省略）に設置された据え置き型のコンピュータなどが挙げられる。また、表示端末７０は、ユーザインタフェイス装置であってもよい。
【0072】
ここで、作業車両１の走行予定ルートＬ１について詳細に説明する。図４は、走行予定ルートＬ１の一例を示す図である。遠隔装置３０は、走行予定ルートＬ１を設定することができる。例えば、記憶装置３２には、圃場Ｈ１を含むマップ情報が予め記憶されている。なお、遠隔装置３０は、圃場Ｈ１を含むマップ情報が記憶装置３２に記憶されていない場合には、図示しない地図サーバにアクセスして、圃場Ｈ１を含むマップ情報を取得し、記憶装置３２に記憶させることも可能である。制御装置３１は、記憶装置３２から、圃場Ｈ１を含むマップ情報を読み出し、表示装置３４の表示画面に図４に示す圃場Ｈ１を表示させる。表示装置３４の表示画面の作業エリアＷＡ１に対してタッチ操作（例えばペン入力操作）することで、圃場Ｈ１の作業エリアＷＡ１に対して図４に示すように走行予定ルートＬ１を予め設定することができる。走行予定ルートＬ１は、複数の直線経路Ｌ１ａと、隣接する２つの直線経路Ｌ１ａの端部同士を連結した複数の半円弧状の旋回経路Ｌ１ｂとからなる。設定された走行予定ルートＬ１は、記憶装置３２に登録される。
【0073】
なお、作業車両１は、走行予定ルートＬ１を予め設定することもできる。例えば、運転者が作業車両１に搭乗して圃場Ｈ１にて作業車両１を実際に運転することで、作業車両１の車載制御装置２１は、圃場Ｈ１の作業エリアＷＡ１に走行予定ルートＬ１を設定することができる。遠隔装置３０は、この走行予定ルートＬ１を作業車両１から受信して記憶装置３２に記憶させてもよい。
【0074】
ところで、トラクタなどの作業車両１の速度帯域は、自動車などの一般車両とは異なり、低速に偏っている。このため、作業車両１では、運転者が実際に搭乗して運転（実運転）する場合でも、車速変化を体感しにくい。さらに、遠隔運転では、ただでさえ車速を体感しにくいが、田、畑、牧草地などの圃場を走行する場合、センターラインなどもなく、周辺景色の変化も乏しいため、更に車速を体感しにくいという問題がある。
【0075】
そこで、本実施形態の遠隔操縦システム１００及び遠隔装置３０は、例えば図５Ｂに示すように、車両速度の強調表示Ｋを表示装置３４に表示させることにより、遠隔操縦者に対して作業車両１の速度を体感させ易くしている。図５Ｂは、強調表示Ｋがある遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。
【0076】
制御装置３１は、操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、走行情報に応じて変化する強調表示Ｋを表示装置３４に表示させる。例えば、制御装置３１は、走行情報が示す作業車両１の速度又は加速度に応じて変化する、車両速度の強調表示Ｋを、表示装置３４に表示させる。ここで、作業車両１の速度とは、時速、分速、秒速といった単位時間当たりの速度と、速度の変化である加速度のいずれかを示している。
【0077】
具体的には、通信装置３３は、作業車両１が遠隔運転される場合に当該作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信する。表示装置３４は、遠隔運転画面Ｇ２に撮像画像を逐次に表示する。制御装置３１は、後述する第１条件が成立している場合に、遠隔運転画面Ｇ２に強調表示Ｋを表示させる。詳述すると、制御装置３１は、第１条件が成立している場合に、第１～第８表示形態の強調表示Ｋのうちで選択された一つの強調表示Ｋを表示させる。
【0078】
図５Ｂには、第１表示形態の強調表示Ｋが表示されている。例えば、制御装置３１は、第１表示形態の強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に重畳表示させる。制御装置３１は、第１表示形態の強調表示Ｋとして、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ１を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度又は加速度に応じて表示体Ｋ１の移動表示速度を変更させる。表示体Ｋ１は、例えば、破線の区画線（破線のセンターライン、破線の車線境界線など）であり、複数個の線分Ｋａが作業車両１の進行方向に沿って１列に配置されたものである。
【0079】
制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２を視認した遠隔操縦者の体感速度が、実際の速度よりも速く感じるように、強調処理を行う。制御装置３１は、強調処理において、作業車両１の単位時間当たりの実際の速度（時速など）又は加速度が増加した場合には、表示装置３４を視認した遠隔操縦者の体感速度が実際の速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。また、制御装置３１は、強調処理において、作業車両１の単位時間当たりの実際の速度又は加速度が減速した場合でも、遠隔操縦者の体感速度が実際の作業車両１の速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。
【0080】
作業車両１の車両速度又は加速度が速くなれば、表示の移動速度も速くなり、車両速度又は加速度が遅くなれば、表示の移動速度は遅くなるが、その両方において、操縦者の体感速度が実際の車両の速度よりは早く感じるように設定することが好ましい。
【0081】
一般的には、作業車両１（例えばトラクタ）の車速が低速量域に偏っており、遠隔運転の場合、オペレータが速度を認識しにくい。しかし、上記の強調表示Ｋによれば、体感速度が実際の速度よりも早く感じるように強調することができる。
【0082】
また、制御装置３１は、強調処理において、作業車両１の実際の加速度が増加した場合
にも、遠隔操縦者の体感速度が実際の作業車両１の加速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。また、制御装置３１は、強調処理において、作業車両１の加速度が減少した場合にも、遠隔操縦者の体感速度が実際の作業車両１の加速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。
にも、遠隔操縦者の体感速度が実際の作業車両１の加速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。また、制御装置３１は、強調処理において、作業車両１の加速度が減少した場合にも、遠隔操縦者の体感速度が実際の作業車両１の加速度よりも速く感じるような強調表示Ｋを実行する。
【0083】
例えば、強調処理において、作業車両１の走行速度が［１ｋｍ／ｈ］である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における表示体Ｋ１の移動表示速度を、第１移動表示速度とする。第１移動表示速度は、実速度［１ｋｍ／ｈ］と同じ又はそれを上回る速度（実際の速度又は加速度の増加分に応じて１以上の係数を乗じた速度）としてもよい。そして、強調処理において、作業車両１の走行速度が［２ｋｍ／ｈ］である場合に、表示体Ｋ１の移動表示速度を第１移動表示速度よりも速い第２移動表示速度とする。第２移動表示速度は、第１移動表示速度よりも速い速度であれば、実速度［２ｋｍ／ｈ］と同じ又はそれを上回る速度としてもよい。
【0084】
【0085】
具体的には、制御装置３１は、複数の撮像画像の変化量が閾値未満である場合に第１条件の成立と判定し、複数の撮像画像の変化量が閾値以上である場合に第１条件の不成立と判定する。例えば、制御装置３１は、既知の差分画像処理により、複数の撮像画像の変化量が閾値以上であるか否かを判定すればよい。例えば、制御装置３１は、２枚の撮像画像を差分した差分画像を生成する。そして、制御装置３１は、この差分画像の予め定められた範囲について、所定値以上の差分画素値の総数が規定数未満である場合に、複数の撮像画像の変化量が閾値未満であると判定し、第１条件の成立と判定する。なお、予め定められた範囲は、差分画像の全体であってもよいし、差分画像の一部分（例えば専ら路面に対応する部分）であってもよい。一方、制御装置３１は、所定値以上の差分画素値の総数が規定数以上である場合に、複数の撮像画像の変化量が閾値以上であると判定し、第１条件の不成立と判定する。
【0086】
また、制御装置３１は、撮像画像において路面標示が含まれていない場合に、第１条件の成立と判定し、撮像画像において路面標示が含まれている場合に、第１条件の不成立と判定する。路面標示としては、例えば、路面上の道路標示（センターライン、車線境界線などの指示標示、走行規制を示すマークなどの規制標示など）がある。制御装置３１は、既知の画像解析処理（例えばパターンマッチング処理）により、撮像画像において路面標示がないと判定した場合には、第１条件の成立と判定する。つまり、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化の乏しい領域（例えば、牧草地、畑など）であると判定することができる。一方、制御装置３１は、既知の画像解析処理（例えばパターンマッチング処理）により、撮像画像において路面標示が含まれると判定した場合には、第１条件の不成立と判定する。つまり、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化に富んだ領域（例えば、一般道路）であると判定することができる。
【0087】
図５Ｃは、遠隔運転画面Ｇ２での第２表示形態の強調表示Ｋを示す図である。制御装置３１は、図５Ｃに示すように、第２表示形態の強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ２を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて表示体Ｋ２の色を変化させることができる。表示体Ｋ２は、例えば、実線の区画線（実線のセンターライン、実線の車線境界線など）であり、作業車両１の進行方向に沿って１本の線Ｋｂが配置されたものである。
【0088】
具体的には、制御装置３１は、作業車両１の速度（走行速度）に応じて、図５Ｃに示す
遠隔運転画面Ｇ２での第２表示形態の強調表示Ｋ（表示体Ｋ２）の色を変化させる。例えば、作業車両１の車速が低速であれば表示体Ｋ２が青色、高速であれば表示体Ｋ２が赤色で表示される。また、制御装置３１は、走行速度が速くなるに連れて、強調表示Ｋ（表示体Ｋ２）の色を、例えばオストワルト表色系の緑、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化させてもよい。例えば、走行速度が［０ｋｍ／ｈ］であるときに強調表示Ｋの色が緑となり、走行速度が単位速度（例えば［０．５ｋｍ／ｈ］）増加する毎に、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化する。これは一例であり、紫、藍、青、緑、黄、橙、赤に変化するとしてもよいし、緑、黄、橙、赤の順に変化するとしてもよい。
遠隔運転画面Ｇ２での第２表示形態の強調表示Ｋ（表示体Ｋ２）の色を変化させる。例えば、作業車両１の車速が低速であれば表示体Ｋ２が青色、高速であれば表示体Ｋ２が赤色で表示される。また、制御装置３１は、走行速度が速くなるに連れて、強調表示Ｋ（表示体Ｋ２）の色を、例えばオストワルト表色系の緑、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化させてもよい。例えば、走行速度が［０ｋｍ／ｈ］であるときに強調表示Ｋの色が緑となり、走行速度が単位速度（例えば［０．５ｋｍ／ｈ］）増加する毎に、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化する。これは一例であり、紫、藍、青、緑、黄、橙、赤に変化するとしてもよいし、緑、黄、橙、赤の順に変化するとしてもよい。
【0089】
また、制御装置３１は、作業車両１の速度（走行速度）に応じて、図５Ｂに示す遠隔運転画面Ｇ２での第１表示形態の強調表示Ｋ（表示体Ｋ１）の色を変化させてもよい。
【0090】
図６は、遠隔運転画面Ｇ２での第３表示形態の強調表示Ｋを示す図である。制御装置３１は、図６に示すように、第３表示形態の強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、複数の仮想表示物Ｋｃを作業車両１の進行方向に並べて重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて複数の仮想表示物Ｋｃの移動表示速度を変更させることができる。仮想表示物Ｋｃは、例えば、ロードコーン、ポールなどである。図６に示す強調表示Ｋ３は、複数の仮想表示物Ｋｃから構成されている。
【0091】
制御装置３１は、例えば、作業車両１の走行速度が［１ｋｍ／ｈ］である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における仮想表示物Ｋｃの移動表示速度を、第１移動表示速度とする。第１移動表示速度は、実速度［１ｋｍ／ｈ］と同じとしてもよいし、異なるとしてもよい。そして、制御装置３１は、作業車両１の走行速度が［２ｋｍ／ｈ］である場合に、仮想表示物Ｋｃの移動表示速度を第１移動表示速度よりも速い第２移動表示速度とする。第２移動表示速度は、第１移動表示速度よりも速い速度であれば、実速度［２ｋｍ／ｈ］と同じとしてもよいし、異なるとしてもよい。
【0092】
図７Ａは、遠隔運転画面Ｇ２での第４表示形態の強調表示Ｋを示す図である。制御装置３１は、図７Ａに示すように、第４表示形態の強調表示Ｋを遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰに表示させることができる。また、第４表示形態の強調表示Ｋを撮像画像の周縁部ＰＰに表示させてもよい。周縁部ＰＰは、加速演出領域Ｋ４に対応している。周縁部ＰＰは、加速演出領域Ｋ４が表示される領域であると言える。例えば、制御装置３１は、作業車両１の速度又は加速度に応じて、周縁部ＰＰの領域を変更する。ここで言う「周縁部ＰＰの領域を変更する」ということは、領域の大きさを変更すること、形・色などのデザインを変更することなどを含む。ここでは、例えば、制御装置３１は、作業車両１の速度又は加速度が増加すると、周縁部ＰＰの領域（つまり、加速演出領域Ｋ４）を増大させている。加速演出領域Ｋ４は、矩形枠形状であるため、左辺部と上辺部と右辺部と下辺部との領域を有している。図７Ａに示す加速演出領域Ｋ４では、例えば、左辺部及び右辺部の各横幅ｄ１と、上辺部及び下辺部の各縦幅ｄ２とが等しいとしているが、異なる長さとしてもよい。
【0093】
加速演出領域Ｋ４には、スピード感を示す流れ線が、撮像画像の外部輪郭から略放射状に延びた態様で表されている。つまり、加速演出領域Ｋ４には、流れ表示がされる。制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２の全体に亘る撮像画像を、遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰを除く領域に収まる大きさとなるように縮小させて表示させているが、これに限定されない。例えば、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２の全体に亘る撮像画像の大きさを変更することなく、当該撮像画像上に、矩形枠形状の加速演出領域Ｋ４を重畳表示させてもよい。この場合に、加速演出領域Ｋ４は、流れを示す黒線以外の箇所を透明又は半透明で表示させてもよい。
【0094】
制御装置３１は、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて加速演出領域Ｋ４を増大させて表示させる。図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４では、例えば、左辺部及び右辺部の各横幅ｄ３が各横幅ｄ１よりも大きく、且つ、上辺部及び下辺部の各縦幅ｄ４が各縦幅ｄ２よりも大きくしている。このため、図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４は、図７Ａに示す加速演出領域Ｋ４よりも増大している。つまり、制御装置３１は、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて加速演出領域Ｋ４の各横幅及び各縦幅を増加させている。なお、図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４の左辺部及び右辺部の各横幅ｄ３と、上辺部及び下辺部の各縦幅ｄ４とが等しいとしているが、異なる長さとしてもよい。
【0095】
制御装置３１は、第１条件が成立している場合に、例えば、作業車両１の走行速度が［１ｋｍ／ｈ］であれば、遠隔運転画面Ｇ２に図７Ａに示す加速演出領域Ｋ４を表示し、作業車両１の走行速度が［２ｋｍ／ｈ］であれば、遠隔運転画面Ｇ２に図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４を表示してもよい。また、例えば、作業車両１の加速度が第１加速度である場合に、遠隔運転画面Ｇ２に図７Ａに示す加速演出領域Ｋ４を表示し、作業車両１の加速度が第１加速度よりも大きい第２加速度である場合に、遠隔運転画面Ｇ２に図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４を表示してもよい。
【0096】
また、制御装置３１は、図７Ａ、図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４に替えて、図８Ａに示す加速演出領域Ｋ５を表示させることができる。図８Ａは、遠隔運転画面Ｇ２での第５表示形態の強調表示Ｋを示す図である。図７Ａ、図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４は、スピード感を示す流れ線を有する表示態様である。これに対して、図８Ａに示す加速演出領域Ｋ５は、スピード感を示すぼかしを有する表示態様としている。つまり、第５表示形態の強調表示Ｋとして、図８Ａに示す加速演出領域Ｋ５が表示されている。例えば、加速演出領域Ｋ５には、スピード感を示すぼかしの濃度が、撮像画像の外部輪郭から略放射状に離れるに連れて高くなる態様で表されている。つまり、加速演出領域Ｋ５には、ぼかし表示がされる。また、制御装置３１は、図７Ａ、図７Ｂに示す加速演出領域Ｋ４の場合と同様に、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて加速演出領域Ｋ５を増大させて表示させることができる。
【0097】
制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像以外の特定箇所（例えばウインドウ４１ａ、４１ｂ）の色を変化させることができる。制御装置３１は、例えば図５Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２の特定箇所の色を変化させる第６表示形態の強調表示Ｋを表示させる。例えば、作業車両１の車速が低速であれば遠隔運転画面Ｇ２の特定箇所を青色、高速であれば遠隔運転画面Ｇ２の特定箇所を赤色で表示される。また、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２の特定箇所の色を、走行速度が速くなるに連れて、例えばオストワルト表色系の緑、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化させてもよい。なお、遠隔運転画面Ｇ２の全体の色を変化させてもよい。
【0098】
図８Ｂは、遠隔運転画面Ｇ２での第７表示形態の強調表示Ｋを示す図である。制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色を変化させることができる。制御装置３１は、図８Ｂに示すように、遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色を変化させる。例えば、作業車両１の車速が低速であれば遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆを青色、高速であれば遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆを赤色で表示される。また、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色を、走行速度が速くなるに連れて、例えばオストワルト表色系の緑、黄緑、黄、黄みの橙、橙、赤みの橙、赤の順に変化させてもよい。
【0099】
図８Ｃは、遠隔運転画面Ｇ２のウインドウ４３ｂでの第８表示形態の強調表示Ｋを示す図である。制御装置３１は、図８Ｃに示すように、作業車両１の後進時において、遠隔運転画面Ｇ２に作業車両１の後進時の撮像画像を表示させ、当該遠隔運転画面Ｇ２にガイド
線Ｋ６を表示させる。ガイド線Ｋ６は、例えば、作業車両１の後進時の予想進路線、作業車両１の駐車ガイド線、作業車両１に取り付けた作業機の予想進路線などである。図８Ｃでは、角度θ１とする一対のガイド線Ｋ６が表示されている。そして、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて当該遠隔運転画面Ｇ２に表示されるガイド線Ｋ６の態様（形態又は色）を変化させることができる。例えば、作業車両１の速度又は加速度に応じて、一対のガイド線Ｋ６の角度が、角度θ１から角度θ２に変化している。角度θ２は、角度θ１よりも小さい。つまり、作業車両１の速度又は加速度が大きくなるに連れて角度が小さくなるガイド線Ｋ６１が表示される。なお、それとは逆に角度が大きくなるガイド線Ｋ６１が表示されるとしてもよい。また、ガイド線Ｋ６１の色で表示してもよい。
線Ｋ６を表示させる。ガイド線Ｋ６は、例えば、作業車両１の後進時の予想進路線、作業車両１の駐車ガイド線、作業車両１に取り付けた作業機の予想進路線などである。図８Ｃでは、角度θ１とする一対のガイド線Ｋ６が表示されている。そして、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて当該遠隔運転画面Ｇ２に表示されるガイド線Ｋ６の態様（形態又は色）を変化させることができる。例えば、作業車両１の速度又は加速度に応じて、一対のガイド線Ｋ６の角度が、角度θ１から角度θ２に変化している。角度θ２は、角度θ１よりも小さい。つまり、作業車両１の速度又は加速度が大きくなるに連れて角度が小さくなるガイド線Ｋ６１が表示される。なお、それとは逆に角度が大きくなるガイド線Ｋ６１が表示されるとしてもよい。また、ガイド線Ｋ６１の色で表示してもよい。
【0100】
制御装置３１は、例えば、作業車両１の後進時の走行速度が［１ｋｍ／ｈ］である場合に、遠隔運転画面Ｇ２において、図８Ｃに示すガイド線Ｋ６を表示させ、作業車両１の後進時の走行速度が［２ｋｍ／ｈ］である場合に、図８Ｃに示すガイド線Ｋ６をガイド線Ｋ６１に変化させている。
【0101】
制御装置３１は、遠隔操縦者による選択操作に従って、第１～第８表示形態の強調表示Ｋの種別を選択することが可能である。図９Ａ～図９Ｃはそれぞれ、表示装置３４の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。制御装置３１は、選択画面Ｇ１に対する選択操作により、第１～第８表示形態の強調表示Ｋの中から選択された強調表示Ｋに変更することができる。具体的には、制御装置３１は、遠隔操縦者により、強調表示Ｋの選択指示があると、図９Ａに示すように、選択画面Ｇ１を表示装置３４に表示させる。図９Ａに示す選択画面Ｇ１には、現時点の強調表示の種別が、図５Ｂに示すセンターライン（破線）に設定されていることが表示されている。
【0102】
図９Ａに示す選択画面Ｇ１の変更ボタンＢ１を遠隔操縦者がタッチ操作すると、図９Ｂに示すように、制御装置３１は、第１～第８表示形態の強調表示Ｋの種別を示す選択可能項目を表示装置３４に表示させる。表示装置３４は、図５Ｂに示す第１表示形態の強調表示Ｋ（センターライン（破線））、図５Ｃに示す第２表示形態の強調表示Ｋ（センターライン（色））、図６に示す第３表示形態の強調表示Ｋ（ロードコーン）、図７Ａに示す第４表示形態の強調表示Ｋ（加速演出領域Ｋ４（流し））、図８Ａに示す第５表示形態の強調表示Ｋ（加速演出領域Ｋ５（ぼかし））、第６表示形態の強調表示Ｋ（遠隔運転画面Ｇ２の全体の色）、図８Ｂに示す第７表示形態の強調表示Ｋ（遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色）、及び、図８Ｃに示す第８表示形態の強調表示Ｋ（バックモニタのガイド線Ｋ６）の８つの選択可能項目を表示する。制御装置３１は、遠隔操縦者が上移動ボタンＢ３を操作するごとに、選択可能項目が上方に移動させ、遠隔操縦者が下移動ボタンＢ４を操作するごとに、選択可能項目が下方に移動させる。図９Ｂでは、下移動ボタンＢ４が２回操作されて、図６に示す第３表示形態の強調表示Ｋ（ロードコーン）に変更された状態が表示されている。
【0103】
図９Ｃに示すように、制御装置３１は、遠隔操縦者がＯＫボタンＢ２を操作すると、選択された項目の強調表示Ｋに決定される。図９Ｃは、図７Ａに示す第４表示形態の強調表示Ｋ（加速演出領域Ｋ４（流し））に決定されたことを示している。なお、制御装置３１は、運転席１０の周囲に配置された１又は複数の選択ボタン（図示省略）を遠隔操縦者が操作することにより、強調表示Ｋの種別を変更してもよい。
【0104】
ここで、図１０Ａ、図１０Ｂを用いて、作業車両１を遠隔操縦する場合に、表示装置３４の遠隔運転画面Ｇ２に車両速度の強調表示Ｋを重畳表示させる処理について説明する。図１０Ａは、遠隔運転時の作業車両１の動作を示すフローチャートである。図１０Ｂは、作業車両１を遠隔操縦する場合の遠隔装置３０の動作を示すフローチャートである。
【0105】
遠隔操縦者によって遠隔操縦開始の要求があると、制御装置３１は、図１０Ｂに示すように、作業車両１で検出された情報を要求するリクエスト信号を、通信装置３３によって作業車両１に送信させる（Ｓ２１）。
【0106】
作業車両１の車載制御装置２１は、図１０Ａに示すように、遠隔装置３０からのリクエスト信号を車載通信装置２３により受信すると（Ｓ１１）、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とを、車載通信装置２３によって遠隔装置３０に送信させる（Ｓ１２）。なお前述したように、状態検出装置２６の検出情報には、作業車両１及び作業装置２の操縦情報（作業車両１の速度（又は加速度）、変速装置５の変速切替位置、制動装置１３の制動位置、作業装置２の操作位置のうちの少なくとも一つ以上の情報）が含まれる。
【0107】
図１０Ｂに戻って、遠隔装置３０の制御装置３１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報と、センシング装置２５のセンシング情報とが、通信装置３３にて受信されると（Ｓ２２）、これらの情報を記憶装置３２に記憶させる。また、制御装置３１は、記憶装置３２に記憶された位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報、作業車両１及び作業装置２の仕様を示す装置情報、並びに作業車両１の周辺の地図情報をそれぞれ、内部メモリ３２ａに読み込む（Ｓ２３）。
【0108】
なお、通信装置３３は、作業車両１及び作業装置２の仕様を示す装置情報を受信し、記憶装置３２に記憶される。また、記憶装置３２には、作業車両１が位置する地域の地図情報が予め記憶されている。制御装置３１は、ステップＳ２３で位置検出装置２４の検出情報から作業車両１の位置を抽出し、当該作業車両１の位置から所定距離以内の範囲を作業車両１の周辺とみなして、当該範囲の地図情報を記憶装置３２から内部メモリ３２ａに読み込む。他の例として、制御装置３１は、ステップＳ２３で作業車両１の位置から所定距離以内の範囲の地図情報を、インターネットなどを介して外部サーバから通信装置３３により受信して、当該受信した地図情報を読み込んでもよい。
【0109】
そして、制御装置３１は、位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報、センシング装置２５のセンシング情報、装置情報、並びに地図情報に基づいて、遠隔運転画面Ｇ２を表示装置３４に表示させる（Ｓ２４）。
【0110】
制御装置３１は、強調表示Ｋの種別選択の有無を判定する（Ｓ２５）。制御装置３１は、例えば図９Ａ～図９Ｃに示す選択画面Ｇ１に対して遠隔操縦者による強調表示Ｋの種別選択の指示がある場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、選択された強調表示Ｋの種別に決定する（Ｓ２６）。一方、制御装置３１は、遠隔操縦者による強調表示Ｋの種別選択の指示がない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、デフォルト値又は前回に設定された強調表示Ｋの種別に決定する（Ｓ２６）。
【0111】
【0112】
制御装置３１は、操縦装置３５による操縦操作の有無を判定する（Ｓ２７）。制御装置３１は、操縦装置３５による操縦操作がある場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、操縦装置３５による操縦操作に応じた遠隔操縦信号を、通信装置３３によって作業車両１に送信させる（Ｓ２８）。例えば、遠隔操縦者によるハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた各種の操作信号を含む遠隔操縦信号が、遠隔装置３０から作業車両１に送信される。
【0113】
図１０Ａに戻って、Ｓ１２のあと、車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号の有無を判定する（Ｓ１３）。車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号を車載通信装置２３により受信した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、センシング装置２５のセンシング情報と、状態検出装置２６の検出情報と、位置検出装置２４の検出情報、当該遠隔操縦信号に基づいて、作業車両１の走行、作業装置２による作業、及び作業車両１のその他動作をそれぞれ制御する（Ｓ１４）。
【0114】
作業車両１は、遠隔装置３０からの遠隔操縦信号に従って動作する。つまり、車載制御装置２１は、遠隔操縦者によるハンドル３５ａ、アクセルペダル３５ｂ、ブレーキペダル３５ｃ及び変速レバー３５ｄの操作に応じた各種の操作信号に従って、操縦装置１１のステアリングハンドル１１ａ（図２）、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速レバー１１ｄなどを動作させる。
【0115】
一方、遠隔装置３０の制御装置３１は、Ｓ２８のあと、又は、操縦装置３５による操縦操作がない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、画面表示更新処理（Ｓ２９）に進む。
【0116】
制御装置３１は、画面表示更新処理を行う（Ｓ２９）。すなわち、制御装置３１は、遠隔運転時に作業車両１からの対応データを受信する毎に、画面表示更新処理を行う。図１１は、画面表示更新処理を示すフローチャートである。制御装置３１は、画像解析処理を行う（Ｓ４１）。
【0117】
具体的には、遠隔装置３０の通信装置３３は、作業車両１からの位置検出装置２４及び状態検出装置２６の検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを逐次に受信する。通信装置３３は、検出情報に含まれる対応データ（つまり、内部カメラ２５ｃ１による撮像画像と、状態検出装置２６で検出された作業車両１の走行情報と、位置検出装置２４で検出された作業車両１の位置情報とを対応付けた対応データ）を逐次に受信する。
【0118】
制御装置３１は、逐次に受信される撮像画像（内部カメラ２５ｃ１による撮像画像）について画像解析処理を行う（Ｓ４１）。制御装置３１は、既知の画像解析処理（例えばパターンマッチング処理）により、撮像画像に路面標示が含まれているか否かを判定する。制御装置３１は、第１条件の成立又は不成立を判定する（Ｓ４２）。制御装置３１は、撮像画像において路面標示が含まれていない場合に、第１条件の成立と判定し（Ｓ４２：ＹＥＳ）、強調表示ありと判定する（Ｓ４３）。一方、制御装置３１は、撮像画像において路面標示が含まれている場合に、第１条件の不成立と判定し（Ｓ４２：ＮＯ）、強調表示なしと判定する（Ｓ４４）。
【0119】
なお、制御装置３１は、Ｓ４１において既知の差分画像処理を行うことにより、複数の撮像画像の変化量が閾値以上であるか否かを判定してもよい。制御装置３１は、複数の撮像画像の変化量が閾値未満である場合に、第１条件の成立と判定し（Ｓ４２：ＹＥＳ）、強調表示ありと判定する（Ｓ４３）。一方、制御装置３１は、複数の撮像画像の変化量が閾値以上である場合に、第１条件の不成立と判定し（Ｓ４２：ＮＯ）、強調表示なしと判定する（Ｓ４４）。
【0120】
制御装置３１は、画面表示更新を行う（Ｓ４５）。具体的には、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２に表示される撮像画像を、通信装置３３が受信した対応データの撮像画像に更新すると共に、第１条件の成立であれば（Ｓ４２：ＹＥＳ）に撮像画像上に強調表示Ｋを重畳表示させる。ここでは、前述のＳ２６において、制御装置３１は、第１表示形態の強調表示Ｋに決定しているので、図５Ｂに示すように、第１表示形態の強調表示Ｋ（センターライン（破線））を重畳表示させる。
【0121】
一方、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２に表示される撮像画像を、通信装置３３が受信した対応データの撮像画像に更新し、第１条件の不成立であれば（Ｓ４２：ＮＯ）に撮像画像上に強調表示Ｋを重畳表示させない。図５Ａに示すように、強調表示Ｋがない遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
【0122】
図１０Ａに戻って、車載制御装置２１は、作業車両１から当該作業車両１の進行方向に予め設定された距離までの領域を、緊急停止領域として設定している。このため、車載制御装置２１は、作業車両１が遠隔装置３０による遠隔操作で走行しているときに、センシング装置２５のセンシング情報に基づいて、障害物が緊急停止領域に入ったことが検出されると、作業車両１と障害物との接触を避けるために作業車両１の走行を自動で緊急停止させ（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１２戻る。
【0123】
一方、車載制御装置２１は、障害物が緊急停止領域に入ったことが検出されない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、つまり、緊急停止領域に障害物がない場合、遠隔運転の終了か否かを判定する（Ｓ１６）。車載制御装置２１は、例えば、遠隔装置３０から遠隔運転の終了信号を受信した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、遠隔運転を終了する。一方、車載制御装置２１は、遠隔装置３０から遠隔運転の終了信号を受信していない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１２に戻る。
【0124】
図１０Ｂに戻って、制御装置３１は、遠隔運転の終了の有無を判定する（Ｓ３０）。例えば、制御装置３１は、遠隔操縦者により遠隔運転の終了が指示されていない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ２７に戻る。一方、制御装置３１は、遠隔運転の終了が指示されている場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、遠隔運転を終了する。
【0125】
上記の実施形態では、作業車両１を圃場内で遠隔運転する際に、第１条件の成立と判定した場合に遠隔運転画面Ｇ２に強調表示Ｋが重畳表示されるが、これに限定されない。例えば、作業車両１の圃場間の移動、圃場と納屋との間の移動、又は、農道又は一般道路の移動などについて遠隔運転する際に、第１条件の成立と判定した場合に遠隔運転画面Ｇ２に強調表示Ｋが重畳表示されてもよい。
【0126】
上述した本実施形態の遠隔装置３０は、作業車両１を遠隔操縦する操縦装置３５と、作業車両１の速度を示す走行情報を受信する通信装置３３と、表示装置３４と、操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦する場合に、走行情報が示す当該作業車両１の速度に応じて変化する、車両速度の強調表示Ｋを、表示装置３４に表示させる制御装置３１と、を備える。この構成によれば、作業車両１が遠隔運転される場合に、当該作業車両１の速度に応じて変化する強調表示Ｋ（つまり、車両速度の強調表示Ｋ）が表示される。この強調表示Ｋにより、遠隔操縦者は、作業車両１の速度が体感し易くなる。つまり、遠隔操縦者に対して作業車両１の速度を意識させることができる。
【0127】
また、通信装置３３は、作業車両１が遠隔運転される場合に当該作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信し、表示装置３４は、遠隔運転画面Ｇ２に撮像画像を逐次に表示し、制御装置３１は、遠隔運転画面Ｇ２に強調表示Ｋを表示させる。この構成によれば、作業車両１の進行方向を撮像した撮像画像が逐次に表示される遠隔運転画面Ｇ２において強調表示Ｋが表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感を付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度を体感し易くすることができる。
【0128】
また、制御装置３１は、第１条件が成立した場合に強調表示Ｋを遠隔運転画面Ｇ２に表示させ、第１条件が不成立の場合に強調表示Ｋを遠隔運転画面Ｇ２に表示させない。この構成によれば、遠隔運転画面Ｇ２に強調表示Ｋを表示するか否かを適宜に切り換えること
ができる。すなわち、遠隔操縦者に対する作業車両１の速度感の提供の有無を適切に切り換えることができる。
ができる。すなわち、遠隔操縦者に対する作業車両１の速度感の提供の有無を適切に切り換えることができる。
【0129】
また、制御装置３１は、複数の撮像画像の変化量が閾値未満である場合に第１条件の成立と判定し、複数の撮像画像の変化量が閾値以上である場合に第１条件の不成立と判定する。この構成によれば、複数の撮像画像の変化量が閾値未満である場合には、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化の乏しい領域であると判定することができる。例えば、牧草地、畑などは、概ね同色の土地であり、センターラインなども無いので、色彩の変化の乏しい領域（土地）である。このような周辺景色の変化の乏しい領域（例えば、牧草地、畑など）では、さらに車速を体感しにくいという問題がある。これに対して、周辺景色の変化の乏しい領域では、強調表示Ｋがされるので、周辺景色の変化の乏しい領域において、遠隔操縦者は作業車両１の速度が体感し易くなる。つまり、作業車両１の速度が体感しにくい場所を遠隔操縦する際に、遠隔操縦者に対して作業車両１の速度を意識させることができる。一方、複数の撮像画像の変化量が閾値以上である場合には、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化に富んだ領域であると判定することができる。このように、周辺景色の変化に富んだ領域では、周辺景色の変化の乏しい領域に比べて、車速を体感し易いので、強調表示Ｋが表示されない。
【0130】
また、制御装置３１は、撮像画像において路面標示が含まれていない場合に第１条件の成立と判定し、撮像画像において路面標示が含まれている場合に第１条件の不成立と判定する。この構成によれば、撮像画像において路面標示（例えば、路面上の道路標示（センターライン、車線境界線などの指示標示、走行規制を示すマークなどの規制標示））がない場合には、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化の乏しい領域（例えば、牧草地、畑など）であると判定することができる。このような周辺景色の変化の乏しい領域では、強調表示Ｋがされるので、周辺景色の変化の乏しい領域において、遠隔操縦者は作業車両１の速度が体感し易くなる。一方、撮像画像において路面標示が含まれる場合には、遠隔運転にて作業車両１が走行している領域が周辺景色の変化に富んだ領域（例えば、一般道路）であると判定することができる。このように、周辺景色の変化に富んだ領域では、周辺景色の変化の乏しい領域に比べて、車速を体感し易いので、強調表示Ｋが表示されない。
【0131】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ１を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて表示体Ｋ１の移動表示速度を変更させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ１（例えば、センターライン、車線境界線など）を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて表示体Ｋ１の移動表示速度を変更させる。すなわち、表示体Ｋ１の移動表示速度が速くなることで、車両速度を強調して表示することができる。このように、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の速度に応じて移動表示速度が変更される表示体Ｋ１が重畳表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感を付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度を体感し易くすることができる。
【0132】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ１、Ｋ２を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて表示体Ｋ１、Ｋ２の色を変化させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の進行方向に延びる表示体Ｋ１、Ｋ２（例えば、センターライン、車線境界線など）を重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて表示体Ｋ１、Ｋ２の色を変化させる。すなわち、表示体Ｋ１、Ｋ２の色が変化することで、車両速度を強調して表示することができる。このように、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の速度に応じて色が変化される表示体Ｋ１、Ｋ２が重畳
表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感を付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度を体感し易くすることができる。
表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感を付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度を体感し易くすることができる。
【0133】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、複数の仮想表示物Ｋｃを作業車両１の進行方向に並べて重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて複数の仮想表示物Ｋｃの移動表示速度を変更させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、複数の仮想表示物Ｋｃ（例えば、ロードコーンなど）を作業車両１の進行方向に並べて重畳表示させ、且つ、作業車両１の速度に応じて複数の仮想表示物Ｋｃの移動表示速度を変更させる。すなわち、複数の仮想表示物Ｋｃの移動表示速度が速くなることで、車両速度を強調して表示することができる。このように、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像上に、作業車両１の速度に応じて移動表示速度が変更される複数の仮想表示物Ｋｃが重畳表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感を付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度を体感し易くすることができる。
【0134】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰに加速演出領域Ｋ４、Ｋ５を表示させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰに加速演出領域Ｋ４、Ｋ５を表示させる。すなわち、遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰに表示される加速演出領域Ｋ４、Ｋ５によって、車両速度を強調して表示することができる。
【0135】
また、制御装置３１は、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて加速演出領域Ｋ４、Ｋ５を増大させて表示させる。この構成によれば、遠隔運転画面Ｇ２の周縁部ＰＰに表示される加速演出領域Ｋ４、Ｋ５は、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて増大されて表示されるので、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像の大きさが小さくなる。このため、作業車両１の速度又は加速度が増加するに連れて視野が狭くなるような表示演出を提供することができる。これにより、遠隔運転画面Ｇ２の撮像画像に対して作業車両１の速度感をより一層付与することができ、遠隔運転画面Ｇ２から作業車両１の速度をより一層体感し易くすることができる。
【0136】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の全体の色を変化させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の全体の色を変化させる。すなわち、作業車両１の速度又は加速度に応じて、遠隔運転画面Ｇ２の全体の色が変化することによって、車両速度又は加速度を強調して表示することができる。
【0137】
また、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色を変化させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色を変化させる。すなわち、作業車両１の速度又は加速度に応じて、遠隔運転画面Ｇ２の枠Ｆの色が変化することによって、車両速度又は加速度を強調して表示することができる。
【0138】
また、制御装置３１は、作業車両１の後進時において、遠隔運転画面Ｇ２に作業車両１の後進時の撮像画像が表示され、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて当該遠隔運転画面Ｇ２に表示されるガイド線の形態を変化させる。この構成によれば、制御装置３１は、強調表示Ｋとして、作業車両１の速度又は加速度に応じて遠隔運転画面Ｇ２に表示されるガイド線（予想進路線、駐車ガイド線など）の形態（色、形状など）を変化させる。すなわち、作業車両１の速度又は加速度に応じて、遠隔運転画面Ｇ２のガイド線の形態が変化することによって、車両速度又は加速度を強調して表示することができ
る。
る。
【0139】
また、遠隔操縦システム１００は、作業車両１と、遠隔装置３０と、を備え、作業車両１は、当該作業車両１の速度を検出する検出装置（状態検出装置２６）と、当該作業車両１の進行方向を撮像する撮像装置（カメラ２５ｃ）と、状態検出装置２６にて検出された速度又は加速度を示す走行情報とカメラ２５ｃにて撮像された撮像画像とを対応付けた対応データを送信する車載通信装置２３とを備え、遠隔装置３０の通信装置３３は、車載通信装置２３から送信された対応データを受信する。この構成によれば、遠隔装置３０の操縦装置３５にて作業車両１を遠隔操縦することにより当該作業車両１が遠隔運転される場合に、当該作業車両１の速度に応じて変化する強調表示Ｋ（つまり、車両速度の強調表示Ｋ）が遠隔装置３０の表示装置３４に表示される。この強調表示Ｋにより、遠隔操縦者は、作業車両１の速度が体感し易くなる。つまり、遠隔操縦者に対して作業車両１の速度を意識させることができる。
【0140】
＜第１変形例＞
第１変形例の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、制御装置３１は、図１２Ａ～図１２Ｅに示すように、作業車両１の遠隔操作時において、作業車両１の加速、減速、急ハンドル操作があると、遠隔運転画面Ｇ２において撮像画像として映す範囲を変更させる強調表示Ｋを表示することができる。図１２Ａは、第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。図１２Ｂ～図１２Ｅはそれぞれ、第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での第８表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
第１変形例の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、制御装置３１は、図１２Ａ～図１２Ｅに示すように、作業車両１の遠隔操作時において、作業車両１の加速、減速、急ハンドル操作があると、遠隔運転画面Ｇ２において撮像画像として映す範囲を変更させる強調表示Ｋを表示することができる。図１２Ａは、第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２の一例を示す図である。図１２Ｂ～図１２Ｅはそれぞれ、第１変形例の遠隔運転画面Ｇ２での第８表示形態の強調表示Ｋを示す図である。
【0141】
図１２Ａに示すように、カメラ２５ｃにて撮像された撮像画像のうちで、撮像画像として映す範囲（つまり、ウインドウ４３ａに表示される範囲）が予め定められている。例えば、撮像画像として映す範囲は、カメラ２５ｃが向けられた方向（撮影方向）の中心線を中心点とする矩形状の範囲としている。
【0142】
制御装置３１は、図１２Ｂに示すように、作業車両１の加速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ上側に変更させる。例えば、制御装置３１は、作業車両１の加速が規定値以上である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を、加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ上方に移動させる。つまり、カメラ方向が上方に振られたような撮像画像が表示される。一方、制御装置３１は、作業車両１の加速が規定値未満である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を移動させない。このように、急加速（規定値以上の加速）であれば、図１２Ｂに示す強調表示Ｋが実行され、緩やかな加速（規定値未満の加速）であれば、図１２Ｂに示す強調表示Ｋが実行されず、図１２Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
【0143】
制御装置３１は、図１２Ｃに示すように、作業車両１の減速時に遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ下側に変更させる。例えば、制御装置３１は、作業車両１の減速が規定値以上である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を、加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ下方に移動させる。つまり、カメラ方向が下方に振られたような撮像画像が表示される。一方、制御装置３１は、作業車両１の減速が規定値未満である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を移動させない。このように、急減速（規定値以上の減速）であれば、図１２Ｃに示す強調表示Ｋが実行され、緩やかな減速（規定値未満の減速）であれば、図１２Ｃに示す強調表示Ｋが実行されず、図１２Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
【0144】
制御装置３１は、図１２Ｄに示すように、作業車両１の左旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を左旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ右側に変更させ
る。例えば、作業車両１の左旋回の操舵角が規定値以上である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を、操舵角に応じた距離Ｄだけ右側に移動され、作業車両１の左旋回の操舵角が規定値未満である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を移動させない。このように、急な左ハンドル操作であれば、図１２Ｄに示す強調表示Ｋが実行され、緩やかな左ハンドル操作であれば、図１２Ｄに示す強調表示Ｋが実行されず、図１２Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
る。例えば、作業車両１の左旋回の操舵角が規定値以上である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を、操舵角に応じた距離Ｄだけ右側に移動され、作業車両１の左旋回の操舵角が規定値未満である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を移動させない。このように、急な左ハンドル操作であれば、図１２Ｄに示す強調表示Ｋが実行され、緩やかな左ハンドル操作であれば、図１２Ｄに示す強調表示Ｋが実行されず、図１２Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
【0145】
制御装置３１は、図１２Ｅに示すように、作業車両１の右旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を右旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ左側に変更させる。例えば、作業車両１の右旋回の操舵角が規定値以上である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を、操舵角に応じた距離Ｄだけ左側に移動され、作業車両１の右旋回の操舵角が規定値未満である場合に、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像として映す範囲を移動させない。このように、急な右ハンドル操作であれば、図１２Ｅに示す強調表示Ｋが実行され、緩やかな右ハンドル操作であれば、図１２Ｅに示す強調表示Ｋが実行されず、図１２Ａに示す遠隔運転画面Ｇ２が表示される。
【0146】
なお、上記したカメラ２５ｃにて撮像された撮像画像のうちで、撮像画像として映す範囲を変えるのではなく、カメラ２５ｃで撮像される範囲（つまり、カメラ２５ｃの向き）を変えるようにしてもよい。すなわち、作業車両１の急な速度変化（例えば、加速度の規定値以上の変化）を作業車両１側の状態検出装置２６にて検出された場合、カメラ２５ｃの作業車両１への取り付け角度を作業車両１の車載制御装置２１が自動で制御して変更する。例えば、車載制御装置２１は、状態検出装置２６にて急加速が検出された場合、カメラ２５ｃの取り付け角度が、加速度の変化分に応じた角度だけ上側を向くように制御し、カメラ２５ｃが上側を撮影するようにしてもよい。なお、急減速、左右への急旋回についても同様に制御してもよい。すなわち、車載制御装置２１は、カメラ２５ｃの取り付け角度を、加速度の変化分に応じた角度だけ下側、左側又は右側を向くように制御し、カメラ２５ｃが下側、左側又は右側を撮影するようにしてもよい。
【0147】
制御装置３１は、図９Ｄに示す選択画面Ｇ１に対する遠隔操縦者による選択操作に従って、図１２Ｂ～図１２Ｅに示す第８表示形態の強調表示Ｋの実行の有無を決定することができる。図９Ｄは、表示装置３４の第１変形例の選択画面Ｇ１の一例を示す図である。
【0148】
具体的には、制御装置３１は、遠隔操縦者により、所定の追加指示、例えば、追加の演出（体感表示演出）の設定指示があると、図９Ｄに示すように、選択画面Ｇ１を表示装置３４に表示させる。図９Ｄに示す選択画面Ｇ１には、体感表示演出を構成する３つの演出について、個別にオン又はオフが設定可能である。３つの演出は、急加速時の撮像画像の上向き演出、急減速時の撮像画像の下向き演出、及び、急ハンドル時の撮像画像の左右振り演出である。図９Ｄでは、３つの演出の全てがオンに設定されている。
【0149】
制御装置３１は、図１１に示す第１条件が成立している場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、作業車両１の急加速（規定値以上の加速）があれば、図１２Ｂに示す強調表示Ｋ（体感表示演出）を表示し、作業車両１の急減速（規定値以上の減速）があれば、図１２Ｃに示す強調表示Ｋ（体感表示演出）を表示し、急ハンドル（操舵角が規定値以上）があれば、図１２Ｄ、図１２Ｅに示す強調表示Ｋ（体感表示演出）を表示する。制御装置３１は、図１２Ｂ～図１２Ｅに示す強調表示Ｋ（体感表示演出）を、図５Ｂ、図５Ｃ、図６、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃに加えて実行してもよい。
【0150】
第１変形例の遠隔装置３０によれば、制御装置３１は、作業車両１の加速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を上方に加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させ、作業車両１の減速時に遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を下方に加
速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させる。この構成によれば、作業車両１の加速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、上方に加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に加速感の演出を提供することができる。また、作業車両１の減速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、下方に加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に減速感の演出を提供することができる。
速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させる。この構成によれば、作業車両１の加速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、上方に加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に加速感の演出を提供することができる。また、作業車両１の減速時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、下方に加速度の変化分に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に減速感の演出を提供することができる。
【0151】
また、制御装置３１は、作業車両１の左旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を左旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ左側に移動させ、作業車両１の右旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を右旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ右側に移動させる。この構成によれば、作業車両１の左旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、左側に左旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に急左旋回感の演出を提供することができる。また、作業車両１の右旋回時には、遠隔運転画面Ｇ２における撮像画像の表示位置を、右側に右旋回の操舵角に応じた距離Ｄだけ移動させるので、遠隔操縦者に急右旋回感の演出を提供することができる。
【0152】
＜第２変形例＞
上記実施形態の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、制御装置３１は、撮像画像に基づいて第１条件の成立又は不成立を判定しているが、これに限定されない。第２変形例の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、地図情報に基づいて第１条件の成立又は不成立を判定することができる。
上記実施形態の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、制御装置３１は、撮像画像に基づいて第１条件の成立又は不成立を判定しているが、これに限定されない。第２変形例の遠隔装置３０及び遠隔操縦システム１００では、地図情報に基づいて第１条件の成立又は不成立を判定することができる。
【0153】
例えば、第２変形例の制御装置３１は、作業車両１の位置情報と、地図情報とを用いて、当該作業車両１の位置情報が示す現時点の位置が、地図情報が示す地図の所定領域（例えば圃場Ｈ１）であれば、第１条件の成立と判定し、所定領域（例えば圃場Ｈ１）でなければ第１条件の不成立と判定する。
【0154】
図１３は、第２変形例の画面表示更新処理を示すフローチャートである。制御装置３１は、地図判定処理を行う（Ｓ５１）。具体的には、記憶装置３２は、例えば、圃場Ｈ１を含む地図情報を記憶している。制御装置３１は、地図判定処理（Ｓ５１）において、作業車両１の位置情報と、記憶装置３２に記憶された地図情報とを用いて、作業車両１の位置情報が示す現時点の位置が、地図情報が示す地図の所定領域（例えば圃場Ｈ１）に位置するか否かを判定する。制御装置３１は、作業車両１の現時点の位置が圃場Ｈ１に位置していれば、第１条件の成立と判定し（Ｓ４２：ＹＥＳ）、作業車両１の現時点の位置が圃場Ｈ１に位置していなければ、第１条件の不成立と判定する（Ｓ４２：ＮＯ）。Ｓ４３～Ｓ４５は、図１１と同じであるため、ここでの説明を省略する。
【0155】
第２変形例によれば、制御装置３１は、作業車両１の位置情報と、地図情報とを用いて、当該作業車両１の位置情報が示す現時点の位置が、地図情報が示す地図の所定領域であれば、第１条件の成立と判定し、所定領域でなければ第１条件の不成立と判定する。この構成によれば、遠隔運転される作業車両１の位置が地図の所定領域（例えば、圃場、牧草地、農道など）であれば、第１条件の成立と判定するので、撮像画像を画像解析する必要がなく、簡易に第１条件の成立／不成立を判定することができる。
【0156】
なお、上記実施形態及び第１、第２変形例では、強調表示Ｋを遠隔運転画面Ｇ２に表示しているが、図１に示す遠隔装置３０の操縦装置３５の周辺装置（例えば、ハンドル３５ａなど）に強調表示Ｋが表示されてもよい。
【0157】
また、上記実施形態及び第１、第２変形例での強調表示Ｋに加えて、遠隔操縦席の遠隔
操縦者に対して風を送り、作業車両１の走行速度に応じて風の強さが変更されてもよい。例えば、作業車両１の走行速度が増加するに連れて、風の強さが強くなる。
操縦者に対して風を送り、作業車両１の走行速度に応じて風の強さが変更されてもよい。例えば、作業車両１の走行速度が増加するに連れて、風の強さが強くなる。
【0158】
また、上記実施形態及び第１、第２変形例での強調表示Ｋに加えて、遠隔操縦席の遠隔操縦者に対して作業車両１のエンジン音を音出力し、作業車両１の走行速度に応じてエンジン音の大きさや種類が変更されてもよい。例えば、作業車両１の走行速度が増加するに連れて、エンジン音が大きくなる、または、エンジン音が変化する。例えば、遠隔装置３０は、記憶装置３２に予めエンジン音を記憶し、作業車両１の走行速度が増加するに連れて、エンジン音が大きくなるよう、または、エンジン音が変化するようにスピーカ３６ａから出力することができる。また、遠隔装置３０は、実際の作業車両１に設けられた集音装置にてエンジン音を検出して音情報として遠隔装置３０に送信し、遠隔装置３０が受信した音情報を音声再生装置で再生したエンジン音をスピーカ３６ａから出力してもよい。
【0159】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0160】
１ 作業車両
２ 作業装置
２１ 車載通信装置
２４ 位置検出装置
２５ｃ カメラ（撮像装置）
２５ｃ１ 内部カメラ（撮像装置）
２５ｃ２ 後方カメラ（撮像装置）
３０ 遠隔装置
３１ 制御装置
３２ 記憶装置
３３ 通信装置
３４ 表示装置
３５ 操縦装置
７０ 表示端末
１００ 遠隔操縦システム
Ｋ 強調表示
２ 作業装置
２１ 車載通信装置
２４ 位置検出装置
２５ｃ カメラ（撮像装置）
２５ｃ１ 内部カメラ（撮像装置）
２５ｃ２ 後方カメラ（撮像装置）
３０ 遠隔装置
３１ 制御装置
３２ 記憶装置
３３ 通信装置
３４ 表示装置
３５ 操縦装置
７０ 表示端末
１００ 遠隔操縦システム
Ｋ 強調表示
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図12D】
【図12E】
【図13】