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特開2024-94640電動作業機、及び電動作業機の制御方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094640

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】電動作業機、及び電動作業機の制御方法

(51)【国際特許分類】

H02J 7/02 20160101AFI20240703BHJP

E02F 9/00 20060101ALI20240703BHJP

H02J 7/00 20060101ALI20240703BHJP

H02J 7/04 20060101ALI20240703BHJP

H02J 7/10 20060101ALI20240703BHJP

B60L 50/60 20190101ALI20240703BHJP

B60L 58/12 20190101ALI20240703BHJP

B60L 58/18 20190101ALI20240703BHJP

B60L 15/20 20060101ALI20240703BHJP

B60L 53/14 20190101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

H02J7/02 J

E02F9/00 C

H02J7/00 X

H02J7/00 B

H02J7/04 L

H02J7/10 L

H02J7/00 P

B60L50/60

B60L58/12

B60L58/18

B60L15/20 J

B60L53/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211311

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】丹波大樹

(72)【発明者】

【氏名】下池裕樹

【テーマコード（参考）】

5G503

5H125

【Ｆターム（参考）】

5G503BA04

5G503BB02

5G503CA01

5G503CA08

5G503CA11

5G503CB06

5G503CB11

5G503CC02

5G503DA04

5G503DA07

5G503EA05

5G503FA06

5G503GB03

5G503GD03

5G503GD06

5H125AA12

5H125AC12

5H125AC24

5H125BA00

5H125BC06

5H125BC11

5H125BC15

5H125BC30

5H125DD02

5H125EE08

5H125EE25

5H125EE27

(57)【要約】

【課題】充電時間が十分に確保できない場合であっても、効率よく充電を行う。
【解決手段】電動作業機は、複数のバッテリパックと、バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、各バッテリパックの残容量を検出するバッテリ監視装置と、各バッテリパックの残容量に基づいて複数のバッテリパックの充電及び放電を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、作動機器に電力を供給する放電モードでは、複数のバッテリパックのうち、いずれか１つを作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、放電用バッテリパックから作動機器に電力を供給させ、バッテリパックの充電を行う充電モードでは、複数のバッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの充電を行わせる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のバッテリパックと、
前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、
前記各バッテリパックの残容量を検出するバッテリ監視装置と、
前記各バッテリパックの残容量に基づいて複数の前記バッテリパックの充電及び放電を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記作動機器に電力を供給する放電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に電力を供給させ、
前記バッテリパックの充電を行う充電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して前記充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの充電を行わせる電動作業機。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記放電モードにおいて前記放電用バッテリパックの残容量が所定の第１閾値未満である場合には、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行う請求項１に記載の電動作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、前記充電モードでは、残容量が前記第１閾値よりも多い値に設定される第２閾値未満である前記バッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して前記充電用バッテリパックとして決定する請求項２に記載の電動作業機。

【請求項4】

前記制御装置は、前記充電モードにおいて、残容量が前記第２閾値未満である前記バッテリパックのうち、残容量が最も多い前記バッテリパックを優先して前記充電用バッテリパックとして決定する請求項３に記載の電動作業機。

【請求項5】

前記バッテリ監視装置は、前記各バッテリパックの残容量に加えて、前記各バッテリパックの温度を検出し、
前記制御装置は、前記充電モードにおいて、残容量が前記第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満である前記バッテリパックのうち、残容量が最も多い前記バッテリパックを前記充電用バッテリパックとして決定する請求項３に記載の電動作業機。

【請求項6】

前記制御装置は、前記充電モードにおいて、前記充電用バッテリパックの温度が前記第３閾値以上になった場合に、前記充電用バッテリパックを、残容量が前記第２閾値未満且つ温度が前記第３閾値未満である他の前記バッテリパックのうち、残容量が最も多い前記バッテリパックに切り替える請求項５に記載の電動作業機。

【請求項7】

前記制御装置は、前記充電モードにおいて、前記充電用バッテリパックの温度が前記第３閾値未満であり、且つ当該充電用バッテリパックの残容量が前記第２閾値に達した場合、前記充電用バッテリパックを、残容量が前記第２閾値未満且つ温度が前記第３閾値未満である他の前記バッテリパックのうち残容量が最も多い前記バッテリパックに切り替える請求項６に記載の電動作業機。

【請求項8】

前記制御装置は、前記充電モードにおいて、残容量が前記第２閾値未満且つ温度が前記第３閾値未満であり、且つ残容量が前記充電用バッテリパックの残容量よりも多いバッテリパックを検出した場合に、前記充電用バッテリパックを、当該バッテリパックに切り替える請求項６に記載の電動作業機。

【請求項9】

前記制御装置は、前記充電モードにおいて、残容量が前記第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満である前記バッテリパックに対して所定時間充電を行った場合の当該バッテリパックの予想温度を算出し、前記予想温度が前記第３閾値未満である前記バッテリパックのうち、残容量が最も多いバッテリパックを前記充電用バッテリパックとして決定する請求項５に記載の電動作業機。

【請求項10】

前記制御装置は、前記放電モードにおいて、前記放電用バッテリパックの温度が前記第３閾値以上である場合には前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行う請求項５～９のいずれか１項に記載の電動作業機。

【請求項11】

前記作動機器は、電動モータを含み、
前記制御装置は、前記放電モードでは、前記放電用バッテリパックの残容量が前記第１閾値未満である場合に、前記制限処理として、前記電動モータの回転数の上限値を制限する請求項２に記載の電動作業機。

【請求項12】

複数のバッテリパックと、前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器とを備えた電動作業機の制御方法であって、
前記作動機器に電力を供給する放電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に電力を供給させ、
前記バッテリパックの充電を行う充電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して充電用バッテリパックとして決定し、決定した前記充電用バッテリパックの充電を行う電動作業機の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、バッテリの電力で動作する電動作業機、及び電動作業機の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、バッテリパック（バッテリ系統）を複数搭載し、いずれか１つのバッテリパックを選択して放電又は充電する電動式建設機械が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開２０２２／１３０９３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、複数のバッテリパックのうち残容量が最も少ないバッテリパックを充電用バッテリパックとして決定して充電を行うので、電動作業機の利用状況によっては最適な充電が行われない場合がある。

【0005】

例えば、放電用バッテリパックの残容量が閾値以下に低下すると出力制限が行われる電動作業機において、充電時間が十分に確保できない場合、残容量が最も少ないバッテリパックを充電用バッテリパックとして充電を行うと、閾値付近の残容量までしか充電ができず、充電直後に出力制限が行われて、充電時間で充電した電力を効率的に利用できない場合がある。より具体的には、例えば、バッテリの残容量が２０％未満になると出力制限がかかる電動作業機において、バッテリの残容量が１０％の時点から３０％まで充電した場合、充電後に１０％分を稼働させるだけで出力制限がかかる。この場合、２０％分充電したにもかかわらず、充電後に出力制限がかからない状態での作業が１０％分しかできない。

【0006】

また、残容量に応じた出力制限が行われない場合であっても、残容量が少ないバッテリパックを充電用バッテリパックとして充電した後に当該バッテリパックを放電用バッテリパックとして用いると、充電時間を十分に確保できていない場合には当該バッテリパックの残容量が早期に枯渇し、バッテリパックの切換作業が発生するなどして作業効率が低下する場合がある。

【0007】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、充電時間が十分に確保できない場合であっても、効率よく充電を行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る電動作業機は、複数のバッテリパックと、前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、前記各バッテリパックの残容量を検出するバッテリ監視装置と、前記各バッテリパックの残容量に基づいて複数の前記バッテリパックの充電及び放電を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作動機器に電力を供給する放電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に電力を供給させ、前記バッテリパックの充電を行う充電モードでは、複数の前記バッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して前記充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの充電を行わせる。

【発明の効果】

【0009】

上記の構成によれば、充電時間が十分に確保できない場合であっても、効率よく充電を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態における電動作業機の電気ブロック図である。

【図2】第１実施形態における電動作業機の油圧回路図である。

【図3】第１実施形態の変形例における電動作業機の油圧回路図である。

【図4】第１実施形態の制御装置の放電制御の一連の流れを説明する図である。

【図5】第１実施形態の制御装置の充電制御の一連の流れを説明する図である。

【図6】第１実施形態の変形例における制御装置の充電制御の一連の流れを説明する図である。

【図7】第２実施形態における電動作業機の電気ブロック図である。

【図8】定電流充電を行った場合の経過時間、充電用バッテリパックの残容量、及び充電用バッテリパックに出力する直流電力の大きさ（充電電流値）の関係を示す例である。

【図9】第２実施形態の制御装置の充電制御の一連の流れを説明する第１図である。

【図10】第２実施形態の制御装置の充電制御の一連の流れを説明する第２図である。

【図11】第２実施形態の制御装置の充電制御の一連の流れを説明する第３図である。

【図12】電動作業機の全体側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
先ず、電動作業機１の全体構成について説明する。

【0012】

図１２は、電動作業機１の全体側面図である。電動作業機１は、バックホーであり、機体（旋回台）２と走行装置１０と作業装置２０等を備えている。機体２の上には、作業者が着座する運転席４と、運転席４を前後、左右、及び上方から保護する保護機構６が設けられている。

【0013】

以下の説明において、運転席４に着座した作業者が向く方向（図１２の矢印Ａ１方向）を前方、その反対方向（図１２の矢印Ａ２方向）を後方という。また、作業者の左側（図１２の手前側）を左方、作業者の右側（図１２の奥側）を右方という。また、前後方向（機体前後方向）に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。

【0014】

図１２に示す保護機構６は、運転席４が保護機構６内に配置されている構成（キャビン仕様）である。なお、保護機構６は、キャビン仕様に限定されず、運転席４の上方が屋根（キャノピ）で覆われた構成（キャノピ仕様）であってもよく、運転席４の前後方向、機体幅方向、及び上方が外部に開放された構成であってもよい。キャビン仕様の保護機構６は、運転席４の周囲の空間と外部とを仕切っている。即ち、保護機構６により、運転席４を有する運転室４Ｒが形成されている。

【0015】

保護機構６の内部（運転室４Ｒ）における運転席４の周囲には、電動作業機１を操作するための操作装置５が設けられている。

【0016】

走行装置１０は、機体２を走行させる装置であって、走行フレーム（トラックフレーム）１１と、走行機構１２と、を有している。走行フレーム１１は、周囲に走行機構１２を取り付け、且つ上部に機体２を支持する構造体である。

【0017】

走行機構１２は、例えばクローラ式の走行機構である。走行機構１２は、走行フレーム１１の左側と右側にそれぞれ設けられている。走行機構１２は、アイドラ１３と、駆動輪１４と、複数の転輪１５と、無端状のクローラベルト１６と、走行モータＭＬ，ＭＲと、を有している。

【0018】

アイドラ１３は、走行フレーム１１の前部に配置されている。駆動輪１４は、走行フレーム１１の後部に配置されている。複数の転輪１５は、アイドラ１３と駆動輪１４との間に設けられている。クローラベルト１６は、アイドラ１３、駆動輪１４、及び転輪１５に亘って巻掛けられている。

【0019】

左用走行モータＭＬは、走行フレーム１１の左側にある走行機構１２に含まれている。右用走行モータＭＲは、走行フレーム１１の右側にある走行機構１２に含まれている。これら走行モータＭＬ，ＭＲは、油圧モータから構成されている。各走行機構１２では、走行モータＭＬ，ＭＲの動力により、駆動輪１４が回転駆動して、クローラベルト１６を周方向に循環回走させる。

【0020】

機体２は、走行フレーム１１上に旋回ベアリング３を介して、旋回軸心Ｘ回りに回転可
能に支持されている。機体２の内部には、旋回モータＭＴが設けられている。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）から構成されている。機体２は、旋回モータＭＴの動力により旋回軸心Ｘ回りに旋回する。

【0021】

作業装置２０は、機体２の前部に支持されている。作業装置２０は、ブーム２１と、アーム２２と、バケット（作業具）２３と、ドーザ装置２５と、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）Ｃ１～Ｃ５と、を有している。ブーム２１の基端側は、スイングブラケット２４に横軸（機体２の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端側に横軸廻りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向或いは上下方向に揺動可能になっている。バケット２３は、アーム２２の先端側にスクイ動作及びダンプ動作が可能に設けられている。

【0022】

電動作業機１は、バケット２３に代えて、或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。この他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、及びスノーブロア等が例示できる。

【0023】

スイングブラケット２４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ１の伸縮によって左右に揺動する。ブーム２１は、ブームシリンダＣ２の伸縮によって上下（前後）に揺動する。アーム２２は、アームシリンダＣ３の伸縮によって上下（前後）に揺動する。バケット２３は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ４の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作を行う。スイングシリンダＣ１、ブームシリンダＣ２、アームシリンダＣ３、及びバケットシリンダＣ４は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）から構成されている。

【0024】

ドーザ装置２５は、走行装置１０の前部に装着されている。ドーザ装置２５は、ドーザシリンダＣ５の伸縮によって上下に揺動する。ドーザシリンダＣ５は、走行フレーム１１に取り付けられている。ドーザシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）から構成されている。

【0025】

電動作業機１は、上述した走行モータＭＬ，ＭＲを有する走行装置１０によって走行を行い、油圧シリンダＣ１～Ｃ５を有する作業装置２０や旋回モータＭＴにより作業を行う。つまり、旋回モータＭＴは、電動作業機１が作業を行うための作業装置２０といえる。また、以下の説明において、走行モータＭＬ，ＭＲのことを走行系の油圧アクチュエータということがあり、油圧シリンダＣ１～Ｃ５、及び旋回モータＭＴのことを作業系の油圧アクチュエータということがある。

【0026】

次に、電動作業機１の電気的構成について説明する。図１は、第１実施形態における電動作業機１の電気ブロック図である。図１に示すように、電動作業機１は、制御装置３０と、記憶装置３１と、バッテリユニット４０と、充電口４２と、充電器４３と、ジャンクションボックス４４と、インバータ４５と、電動モータ４６と、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７と、低圧バッテリ４８と、を備えている。

【0027】

制御装置３０は、機体２又は保護機構６の内部に設けられていて、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置３０は、電動作業機１が有する車載ネットワークＮに接続された様々な機器を制御する。制御装置３０は、図１に示すような、電動作業機１に備わる各部の動作を制御する。

【0028】

例えば、制御装置３０は、バッテリユニット４０が電動作業機１に備わる各部に電力を供給（放電）させる放電の制御（放電制御）と、バッテリユニット４０の充電の制御（充電制御）と、を行うことができる。制御装置３０は、電力によって作動する作動機器Ｅ（例えば後述の電動モータ４６等）に電力を供給する放電モードと、バッテリユニット４０の充電を行う充電モードと、に切り替えることができ、放電モードにおいて放電制御を行い、充電モードにおいて充電制御を行う。

【0029】

電動作業機１の操作装置５のうち、少なくとも一部の操作部材は、制御装置３０と通信可能に接続されている。制御装置３０は、操作装置５から出力された操作信号に基づいて、電動作業機１に備わる各部の動作を制御する。図１に示すように、操作装置５は、制御
装置３０と接続された操作部材として、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂとを有している。操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂは、運転席４に着座した作業者が操作可能になっている。図１では、便宜上、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂをそれぞれ１つのブロックで示しているが、実際には、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂはそれぞれ複数設けられている。

【0030】

図１に示すように、操作スイッチ５ｂは、モード切替スイッチ５ｂ１を含んでいる。モード切替スイッチ５ｂ１は、制御装置３０の放電モードと充電モードとの切り替え指示を入力するためのスイッチである。

【0031】

制御装置３０には、スタータスイッチ３２が接続されている。スタータスイッチ３２は、保護機構６の内部に設けられ、運転席４に着座した作業者が操作可能になっている。スタータスイッチ３２は、電動作業機１を始動させたり停止させたりするために操作される。制御装置３０は、スタータスイッチ３２のオン操作に応じて電動作業機１に備わる各部を始動させ、スタータスイッチ３２のオフ操作に応じて電動作業機１に備わる各部を停止させる。

【0032】

また、図１に示すように、制御装置３０には、電動作業機１の状態を検出する状態検出装置３５が接続されている。状態検出装置３５は、検出した電動作業機１の状態を検出信号として制御装置３０に出力する。状態検出装置３５は、例えば、回転センサ３５ａを含んでいる。回転センサ３５ａは、電動モータ４６の回転数を検出するセンサであり、制御装置３０は、回転センサ３５ａから入力された検出信号に基づいて、電動モータ４６の回転数を演算する。

【0033】

記憶装置３１は、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記憶媒体であり、電動作業機１に関する様々な情報を記憶している。

【0034】

バッテリユニット４０は、蓄電可能であり、蓄電した電力を放電（出力）する構造体である。バッテリユニット４０は、複数のバッテリパック４１を有している。当該バッテリパック４１はいずれも同じ仕様（放電容量等が同一）である。図１に示す例においては、バッテリユニット４０には、例えば２つのバッテリパック４１が設けられている。なお、バッテリユニット４０が有するバッテリパック４１の数は２つに限定されず、３つ以上でもよい。また、複数のバッテリパック４１の放電容量は同一でなくてもよい。

【0035】

複数のバッテリパック４１は、作動機器Ｅに電力を供給する。各バッテリパック４１は、少なくとも１つのバッテリから構成されたリチウムイオン電池等の二次電池（蓄電池）である。各バッテリパック４１を複数のバッテリから構成した場合、当該複数のバッテリは電気的に直列及び／又は並列（直列及び並列の少なくとも一方）に接続される。また、各バッテリパック４１を構成するバッテリは、内部に複数のセルを有しており、当該複数のセルが電気的に直列及び／又は並列に接続されて構成されている。複数のバッテリパック４１は、電動作業機１の各部を所定時間稼働可能な放電容量を有している。複数のバッテリパック４１同士は、並列に接続されている。

【0036】

また、複数のバッテリパック４１には、それぞれＢＭＵ（battery management unit；バッテリ監視装置）４１ａが設けられている。ＢＭＵ４１ａは、それぞれ対応するバッテリパック４１内に設けられている。なお、ＢＭＵ４１ａは、それぞれ対応するバッテリパック４１に内蔵されていてもよいし、又はバッテリパック４１の外側に設置されていてもよい。

【0037】

ＢＭＵ４１ａは、対応するバッテリパック４１を制御する。ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の内部に備わるリレーの開閉を制御して、バッテリパック４１からの電力供給の開始及び停止を制御する。また、ＢＭＵ４１ａは、それぞれ対応する各バッテリパック４１の状態を検出（監視）する。ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の温度（実測の温度、実温度）、電圧、電流、又は内部のセルの端子電圧等を検出する。

【0038】

さらに、ＢＭＵ４１ａは、例えばバッテリパック４１の内部のセルの端子電圧に基づいて、電圧測定方式により各バッテリパック４１の残容量（充電率）を検出する。本実施形態において、ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の残容量を百分率で検出する。

【0039】

なお、バッテリパック４１の残容量の検出方法は、電圧測定方式に限定されず、クーロ
ン・カウンタ方式、電池セル・モデリング方式、インピーダンス・トラック方式などのような他の方式であってもよい。また、バッテリパック４１の残容量を検出する容量検出部を、ＢＭＵ４１ａとは別に設けてもよい。

【0040】

充電口４２は、充電ケーブル（図示略）が嵌合されるコネクタ（図示略）と、接続検出装置（接続検出センサ）４２ａと、を有している。充電口４２には、充電ケーブルを経由して外部電源（商用電源等）が接続される。

【0041】

なお、操作装置５が有するモード切替スイッチ５ｂ１に代えて、或いは加えて充電口４２には、外部電源が接続されているか否かを検出する接続検出装置４２ａが設けられていてもよい。接続検出装置４２ａは、充電口４２に充電ケーブルが嵌合されて、外部電源が接続されたことを検出するセンサ等を有している。このため、制御装置３０は、接続検出装置４２ａが充電口４２に充電ケーブルが接続されていると検出した場合に、充電モードへ切り替え、接続検出装置４２ａが充電口４２に充電ケーブルが接続されていないと検出した場合に、放電モードへ切り替える。

【0042】

また、制御装置３０の放電モード及び充電モードの切り替えは、モード切替スイッチ５ｂ１及び接続検出装置４２ａによらず、他の例として、例えば制御装置３０は、スタータスイッチ３２でオン操作（電動作業機１の始動操作）が行われた場合に、放電モードに切り替えたり、オン操作が行われていない場合に、充電モードに切り替えたりしてもよいし、走行装置１０や作業装置２０を操作する操作レバー５ａや操作スイッチ５ｂに対する操作状態に基づいて、放電モード又は充電モードに切り替えてもよい。

【0043】

充電器４３は、充電口４２及びジャンクションボックス４４と電気的に接続されており、外部電源から充電ケーブル及び充電口４２を経由して入力された三相交流電力を直流電力に変換し、当該直流電力をジャンクションボックス４４に供給する。充電器４３は、三相交流電力を直流電力に変換する整流器（図示略）と、ジャンクションボックス４４に供給する直流電力の電流及び電圧を調整する電子回路（図示略）と、を有している。

【0044】

電子回路は、例えばスイッチング素子、ダイオード、抵抗器、及び電解コンデンサ等から構成される。本実施形態においては、充電器４３は、電子回路によって、ジャンクションボックス４４に供給する直流電力の電流及び電圧を調整して、定電流充電及び定電圧充電でバッテリパック４１の充電を行う。制御装置３０は、バッテリパック４１の残容量に応じて、定電流充電及び定電圧充電を切り替える。また、定電流充電及び定電圧充電を行う際の直流電力の電流及び電圧は、記憶装置３１に記憶された所定のテーブルによって定義されている。なお、充電器４３は、定電流充電のみでバッテリパック４１の充電を行ってもよい。

【0045】

ジャンクションボックス４４は、バッテリユニット４０と、充電器４３と、インバータ４５と、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７と、に電気的に接続されている。ジャンクションボックス４４は、充電器４３から入力された電力をバッテリユニット４０に出力する。また、ジャンクションボックス４４は、バッテリユニット４０から出力された電力をインバータ４５やＤＣ／ＤＣコンバータ４７に出力する。

【0046】

インバータ４５は、電動モータ４６及びジャンクションボックス４４と電気的に接続されており、バッテリユニット４０からジャンクションボックス４４を経由して入力された直流電力を三相交流電力に変換し、当該三相交流電力を電動モータ４６に供給する。また、インバータ４５は、電動モータ４６に供給する電力の周波数や電圧を任意に調整可能である。

【0047】

電動モータ４６は、バッテリパック４１から電力を供給され、供給された電力によって駆動し、動力を発生させる。電動モータ４６は、インバータ４５と電気的に接続されており、当該インバータ４５を介してバッテリユニット４０（バッテリパック４１）から供給された電力によって駆動する。電動モータ４６は、電動作業機１の駆動源であって、例えば永久磁石埋込式の三相交流同期モータから構成されている。電動モータ４６は、回転可能なロータ（回転子）と、ロータを回転させるための力を発生させるステータ（固定子）とを有する。

【0048】

電動モータ４６の回転数は、操作装置５である回転数操作具５ｃによって操作される。
図１に示すように、回転数操作具５ｃは、制御装置３０に接続されており、制御装置３０に操作信号を出力する。回転数操作具５ｃは、例えば、複数の切換位置を有したセレクタスイッチ等のダイヤル状のスイッチであり、複数の切換位置には、電動モータ４６の回転数の目標値が割り当てられている。回転数操作具５ｃは、電動モータ４６の回転数の目標値の範囲を１５００～２６００ｒｐｍ／ｍｉｎの範囲で設定操作可能である。

【0049】

制御装置３０は、回転数操作具５ｃから出力された操作信号に応じて、インバータ４５に指示信号を送信する。インバータ４５は、制御装置３０から出力された指示信号に応じて、電動モータ４６に供給する電力の周波数や電圧を調整し、電動モータ４６のモータ回転数を変更する。

【0050】

なお、電動モータ４６は、他の種類の同期モータであっても、交流モータでも直流モータでもよい。また、電動モータ４６の回転数の操作は、回転数操作具５ｃに限定されず、操作装置５が有する他の部材であってもよい。例えば、電動モータ４６の回転数は、操作装置５の操作量に応じて、予め設定されたテーブルに基づいて操作されるようなものであってもよい。

【0051】

ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、バッテリユニット４０からジャンクションボックス４４を経由して入力された直流電力の電圧を、異なる電圧に変換する電圧変換装置である。本実施形態では、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、バッテリユニット４０の高電圧を、電動作業機１に備わる電装品に応じた所定の低電圧に変換する降圧コンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、電圧変換後に低圧バッテリ４８へ電力を供給する。上記電装品は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７及び低圧バッテリ４８を介して、バッテリユニット４０から供給された電力によって作動する作動機器Ｅである。電装品は、例えば制御装置３０、ラジエータ５０のファンモータ５０ａ、オイルクーラ５２のファンモータ５２ａ、空調装置５５、及び各種ランプ（室内灯、作業灯、前照灯、信号ライト、操作部材のライト等）５８が含まれている。

【0052】

低圧バッテリ４８は、バッテリユニット４０より低電圧の蓄電池である。低圧バッテリ４８は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７から供給される電力により充電される。低圧バッテリ４８は、電動作業機１に備わる電装品に電力を供給する。

【0053】

制御装置３０は、各バッテリパック４１の残容量に基づいて、複数のバッテリパック４１の充電及び放電を制御する。制御装置３０は、放電モードにおいて作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックや、充電モードにおいて充電する充電用バッテリパックを決定したり、切り替えたりする。これにより、制御装置３０は、放電用バッテリパックから作動機器Eに電力を供給させたり、充電用バッテリパックの充電を行わせたりする。図１に示すように、制御装置３０は、放電制御や充電制御を行う制御部３０ａを有している。制御部３０ａは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0054】

制御部３０ａは、電動作業機１が備える接続切替装置の接続状態と遮断状態とに切り替えて、放電モードにおける放電用バッテリパックや充電モードにおける充電用バッテリパックを決定したり、切り替えたりする。接続切替装置は、バッテリパック４１が有する接続切替部４１ｂと、ジャンクションボックス４４と、を含んでいる。接続切替部４１ｂは、例えばリレー又はスイッチ等から構成されていて、接続状態と遮断状態とに切り替わり可能である。

【0055】

制御部３０ａは、放電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを放電用バッテリパックとして決定したり、放電用バッテリパックを他のバッテリパックに切り替えたりする。制御部３０ａは、放電モードにおいて、接続切替部４１ｂのうち、一方の接続切替部４１ｂを接続状態に切り替えて、他方の接続切替部４１ｂを遮断状態に切り替える。これにより、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、一方のバッテリパック４１からジャンクションボックス４４に電力を出力させ、他方のバッテリパック４１からの電力の出力を停止させる。制御部３０ａは、ジャンクションボックス４４を制御して、各バッテリパック４１に対してインバータ４５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を接続させ、各バッテリパック４１に対して充電器４３（充電口４２）を切断させる。

【0056】

また、制御部３０ａは、充電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか
１つを充電する充電用バッテリパックとして決定したり、充電用バッテリパックを他のバッテリパックに切り替えたりする。制御部３０ａは、充電モードにおいて、接続切替部４１ｂのうち、一方の接続切替部４１ｂを接続状態に切り替えて、他方の接続切替部４１ｂを遮断状態に切り替える。制御部３０ａは、ジャンクションボックス４４を制御して、各バッテリパック４１に対してインバータ４５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を切断させ、各バッテリパック４１に対して充電器４３（充電口４２）を接続させる。これにより、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、一方のバッテリパック４１へジャンクションボックス４４から入力された電力を出力させ、他方のバッテリパック４１への電力の入力を停止させる。

【0057】

以上のように、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１への電力の入力と入力停止とを制御する。

【0058】

以下、低圧バッテリ４８が電力を供給する電装品又は当該電装品が設けられた機器の一例として、ラジエータ５０、オイルクーラ５２、及び空調装置５５について説明する。

【0059】

ラジエータ５０は、バッテリユニット４０、インバータ４５、電動モータ４６、及びＤＣ／ＤＣコンバータ４７等の高発熱型の電気機器を冷却するための冷却水を冷却する。高発熱型の電気機器とは、電力で動作することにより、電動作業機１に備わる他の電気機器より高い熱を発する電気機器のことである。冷却水は、単なる水ではなく、例えば寒冷地でも凍らないような液体から構成されている。

【0060】

ラジエータ５０は、ファンモータ５０ａと、当該ファンモータ５０ａの動力により回転駆動するラジエータファン（図示略）及び熱交換部（図示略）と、を有している。ファンモータ５０ａは、低圧バッテリ４８から供給された電力で駆動する。

【0061】

冷却用ポンプ５１は、ラジエータ５０及び上記の高発熱型の電気機器と共に、機体２内に配設された冷却水路（図示略）に設けられている。冷却用ポンプ５１は、その冷却水路に対して冷却水を吐出及び循環させる。

【0062】

オイルクーラ５２は、前述した油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ５や、後述する油圧ポンプＰ１，Ｐ２及びコントロールバルブＶといった油圧機器を通過した作動油を冷却する。オイルクーラ５２は、ファンモータ５２ａと、当該ファンモータ５２ａの動力により回転駆動するオイルクーラファン（図示略）及び熱交換部（図示略）と、を有している。ファンモータ５２ａは、低圧バッテリ４８の電力で駆動する。

【0063】

空調装置５５は、低圧バッテリ４８の電力により作動して、運転席４の周囲（運転室４Ｒ）の空調を行う装置である。空調装置５５は、運転室４Ｒの暖房及び冷房の少なくともいずれか一方を行うことができる。本実施形態においては、空調装置５５は、暖房を行う電動暖房装置５６と、冷房を行う電動冷房装置５７と、を含んでいる。

【0064】

電動暖房装置５６は、低圧バッテリ４８の電力により作動して、保護機構６の内部の暖房を行う。電動暖房装置５６は、例えば電気ヒータである。電動暖房装置５６は、電熱線５６ａと、ファンモータ５６ｂと、暖房ファン（図示略）と、を有している。電熱線５６ａは、通電されることにより高熱を発する。ファンモータ５６ｂは、暖房ファンを回転駆動させる。暖房ファンは、電熱線５６ａにより暖められた周囲の空気を保護機構６の内部に向かって送風する。ファンモータ５６ｂは、低圧バッテリ４８の電力で駆動する。

【0065】

電動冷房装置５７は、低圧バッテリ４８の電力により駆動して、保護機構６の内部の冷房を行う。電動冷房装置５７は、例えばエアコンである。

【0066】

次に、電動作業機１に備わる油圧回路Ｋについて説明する。図２は、第１実施形態における電動作業機１の油圧回路図である。図２に示すように、油圧回路Ｋには、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、コントロールバルブＶ、油圧ポンプＰ１，Ｐ２、作動油タンクＴ、オイルクーラ５２、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６、アンロード弁６６、及び油路６０等の油圧機器が設けられている。

【0067】

複数設けられた油圧ポンプＰ１，Ｐ２のうち、一方は作動用油圧ポンプＰ１であり、他方はコントロール用油圧ポンプＰ２である。これらの油圧ポンプＰ１，Ｐ２は、電動モータ４６の動力により駆動する。

【0068】

作動用油圧ポンプＰ１は、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸引し、コントロール
バルブＶへ作動油を吐出する。図２では、便宜上、作動用油圧ポンプＰ１を１つ図示しているが、これに限らず、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに作動油を供給する作動用油圧ポンプＰ１を適宜数設けてもよい。

【0069】

コントロール用油圧ポンプＰ２は、作動油タンクＴの作動油を吐出することにより、信号用又は制御用等の油圧を出力する。即ち、コントロール用油圧ポンプＰ２はパイロット油を供給（吐出）する。コントロール用油圧ポンプＰ２も適宜数設ければよい。

【0070】

コントロールバルブＶは、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ８を有している。各制御弁Ｖ１～Ｖ８は、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに出力する作動油の流量を制御（調整）する。スイング制御弁Ｖ１は、スイングシリンダＣ１に供給する作動油の流量を制御する。ブーム制御弁Ｖ２は、ブームシリンダＣ２に供給する作動油の流量を制御する。アーム制御弁Ｖ３は、アームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を制御する。バケット制御弁Ｖ４は、バケットシリンダＣ４に供給する作動油の流量を制御する。ドーザ制御弁Ｖ５は、ドーザシリンダＣ５に供給する作動油の流量を制御する。左用走行制御弁Ｖ６は、左側の走行モータＭＬに供給する作動油の流量を制御する。右用走行制御弁Ｖ７は、右側の走行モータＭＲに供給する作動油の流量を制御する。旋回制御弁Ｖ８は、旋回モータＭＴに供給する作動油の流量を制御する。

【0071】

操作弁ＰＶ１～ＰＶ６は、操作装置５に備わる各種の操作レバー５ａの操作に応じて作動する。各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の作動量（操作量）に比例して、パイロット油が各制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用することで、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールが動かされる。そして、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールの動かされた量に比例する量の作動油が、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される。さらに、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴが、各制御弁Ｖ１～Ｖ８から供給された作動油の供給量に応じて駆動する。

【0072】

言い換えれば、操作レバー５ａが操作されることで、制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用する作動油（パイロット油）が調整されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８が制御される。そして、制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される作動油の量が調整されて、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの駆動と停止とが制御される。

【0073】

油路６０は、油圧回路Ｋに設けられた各部を接続し、各部に対して作動油又はパイロット油を流す流路である。油路６０には、第１油路６１、第２油路６２、第１吸引油路６３、第２吸引油路６４、及び制限油路６５が含まれている。

【0074】

第１吸引油路６３は、作動用油圧ポンプＰ１が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。第２吸引油路６４は、コントロール用油圧ポンプＰ２が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。

【0075】

第１油路６１は、作動用油圧ポンプＰ１が吐出した作動油をコントロールバルブＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８に向かって流す流路である。第１油路６１は、コントロールバルブＶ内で複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。

【0076】

第２油路６２は、制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過した作動油を作動油タンクＴに向かって流す流路である。作動油タンクＴは作動油を貯留する。第２油路６２には、往復油路６２ａと排出油路６２ｂとが含まれている。

【0077】

往復油路６２ａは、各制御弁Ｖ１～Ｖ８と制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴとを２本１対で接続するように複数設けられている。往復油路６２ａは、接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに作動油を供給したり、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴから制御弁Ｖ１～Ｖ８に作動油を戻したりする流路である。排出油路６２ｂの一端側は複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。排出油路６２ｂの他端部は、作動油タンクＴに接続されている。

【0078】

第１油路６１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の一部は、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して往復油路６２ａの一方を通り、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される。そして、その油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５
，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴから排出された作動油は、往復油路６２ａの他方を通って接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８に戻り、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して、排出油路６２ｂ流れる。

【0079】

また、第１油路６１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の他部は、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴへ供給されることなく、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して排出油路６２ｂに流れる。排出油路６２ｂには、オイルクーラ５２が設けられている。オイルクーラ５２は、いずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８から排出油路６２ｂを通って流れて来た作動油を冷却する。

【0080】

オイルクーラ５２で冷却された作動油は、排出油路６２ｂを通って作動油タンクＴに戻る。上述したように、油路６１，６２，６３は、作動油を作動油タンクＴと油圧ポンプＰ１とコントロールバルブＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８と（一部の作動油は油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴも）に対して循環させるように配設されている。

【0081】

制限油路６５は、コントロール用油圧ポンプＰ２が吐出した作動油を操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に流す流路である。制限油路６５の一端部は、コントロール用油圧ポンプＰ２に接続され、他端側は複数に分岐して、各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の一次側のポート（一次ポート）に接続されている。

【0082】

制限油路６５には、アンロード弁６６が設けられている。アンロード弁６６は、作動用油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに対する作動油の供給を遮断することにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの駆動、即ち走行装置１０及び作業装置２０の駆動を禁止する。

【0083】

アンロード弁６６は、制御装置３０からの指示信号に応じて供給位置と遮断位置とに切り替えられる。制御装置３０は、操作レバー５ａに含まれるアンロードレバー（図示略）から出力された操作信号に基づいて、アンロード弁６６の消磁と励磁とを切り替える。アンロード弁６６は、バネによって遮断位置（アンロード位置）に切り替えられる方向に付勢されていてソレノイドが消磁されることで遮断位置とされ、ソレノイドが励磁されることにより供給位置に切り替えられる。アンロード弁６６は、アンロードレバーを下げた位置で励磁され、アンロードレバーを引き上げることにより消磁される。

【0084】

アンロード弁６６が供給位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路６５に吐出された作動油が操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が可能になる。これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、走行装置１０、及び作業装置２０の操作も可能となる。操作弁ＰＶ１～ＰＶ６から排出された作動油は、別の排出油路（図示略）を通って作動油タンクＴに戻る。

【0085】

一方、アンロード弁６６が遮断位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路６５に吐出された作動油が作動油タンクＴに排出されて、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されなくなり（供給停止）、制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が禁止される。また、これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０の操作も禁止される。

【0086】

なお、上述した実施形態では、バッテリパック４１から供給された電力で電動モータ４６を駆動させ、電動モータ４６の動力で油圧ポンプＰ１，Ｐ２を駆動させ、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油により油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴを駆動させ、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの動力で走行装置１０及び作業装置２０を駆動させる構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、走行装置１０及び作業装置２０は、バッテリパック４１から供給された電力で駆動すればよく、走行装置１０及び作業装置２０に設けられたアクチュエータのうち一部又は全部を電動アクチュエータで構成し、当該電動アクチュエータをバッテリパック４１の電力で駆動させて、当該電動アクチュエータの動力で走行装置１０、作業装置２０を駆動させる構成にしてもよい。

【0087】

以下、電動作業機１の制御方法のうち、放電制御及び充電制御について詳しく説明する。

【0088】

制御部３０ａ（制御装置３０）は、放電制御として、選択具５ｄの操作に応じて、放電用バッテリパックを決定する。選択具５ｄは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれ
か１つの選択操作を受け付ける操作部材である。本実施形態においては、選択具５ｄは、電動作業機１の状態（例えば電動モータ４６の回転数やバッテリパック４１の残容量）を表示するメータパネルに設けられている。メータパネルは、表示装置であり、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかの表示画面を有している。メータパネルは、電動作業機１の状態を画像として表示することができ、選択具５ｄは、表示画面に表示される表示画像である。表示装置は、制御装置３０と通信可能に接続されており、選択具５ｄの操作信号は、制御装置３０（制御部３０ａ）に出力される。制御部３０ａは、選択具５ｄから出力された操作信号に基づいて、複数のバッテリパック４１から、いずれか１つを放電用バッテリパックとして決定する。

【0089】

また、放電モードにおいて、制御装置３０は、ＢＭＵ４１ａが検出した各バッテリパック４１の残容量を取得し、当該残容量に基づいて、放電制御を行う。制御装置３０は、放電制御として放電用バッテリパックの残容量が所定の第１閾値未満である場合には放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行う。作動機器Ｅは、放電用バッテリパックから電力を供給される電動モータ４６を含んでいる。作動機器Ｅは、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する機器であればよく、バッテリパック４１から電力を供給された電動モータ４６が発生させた動力によって駆動する機器（例えば、走行装置１０及び作業装置２０）を含んでいてもよい。また、作動機器Ｅは、バッテリパック４１から電力を供給された低圧バッテリ４８から供給された電力によって作動する機器（例えばラジエータ５０、オイルクーラ５２、空調装置５５、又は各種ランプ５８）を含んでいてもよい。

【0090】

図１に示すように、制御装置３０は、制限処理部３０ｂを有している。制限処理部３０ｂは、ＢＭＵ４１ａから放電用バッテリパックの残容量を取得し、当該残容量が第１閾値未満であるか否かを判断する。第１閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば２０％として定義されている。なお、第１閾値は、２０％に限定されず、１５％であってもよいし、２５％であってもよい。また、第１閾値は、制御装置３０に接続され、且つ情報を入力する入力装置（例えば表示装置等、図示略）を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第１閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0091】

制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満であると判断した場合、所定の制限処理を行う。制限処理部３０ｂは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。制限処理部３０ｂが実行する制限処理は、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに出力する電力の消費を抑制する処理である。

【0092】

例えば、制限処理には、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合、作動機器Ｅ（電動モータ４６）の回転数の上限値（上限回転数）を制限する処理（第１制限処理）が含まれている。制限処理部３０ｂは、回転センサ３５ａから取得した検出信号に基づいて、電動モータ４６の回転数を演算する。また、制限処理部３０ｂは、回転数操作具５ｃから出力された操作信号に拘わらず、インバータ４５へ出力する指示信号を補正し、電動モータ４６の回転数が所定の上限回転数未満に制限する。上限回転数は、所定の値であって、例えば１４００ｒｐｍとして定義されている。なお、上限回転数は、１４００ｒｐｍに限定されず、１３００ｒｐｍであってもよいし、１５００ｒｐｍであってもよい。また、上限回転数は、入力装置を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、上限回転数は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0093】

制限処理は、放電用バッテリパックから出力する電力の消費を抑制する処理であればよく、電動モータ４６の回転数を制限する第１制限処理に限定されない。例えば、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（空調装置５５）の暖房又は冷房の出力（例えば空調装置５５から運転席４の周囲に送風する空気の温度や、設定温度の上限値）を制限する処理を行ってもよい（第２制限処理）。第２制限処理において、制限処理部３０ｂは、暖房及び／又は冷房（暖房及び冷房の少なくとも一方）の出力を制限したり、空調装置５５への電力の供給を遮断
したりすることで空調装置５５の暖房又は冷房の出力を制限する。

【0094】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ファンモータ５０ａ）の回転数の上限値を制限する処理を行ってもよい（第３制限処理）。第３制限処理において、制限処理部３０ｂは、第３制限処理を行わない場合に比べて、ファンモータ５０ａの回転数を低下させたり、ファンモータ５０ａへの電力の供給を遮断することでファンモータ５０ａの回転数を零に制限させたりする。

【0095】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ファンモータ５２ａ）の回転数の上限値を制限する処理を行ってもよい（第４制限処理）。第４制限処理において、制限処理部３０ｂは、第４制限処理を行わない場合に比べて、ファンモータ５２ａの回転数を低下させたり、ファンモータ５２ａへの電力の供給を遮断することでファンモータ５２ａの回転数を零に制限させたりする。

【0096】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ランプ５８）の出力を制限する処理を行ってもよい（第５制限処理）。第５制限処理において、制限処理部３０ｂは、低圧バッテリ４８からランプ５８に供給する電力を制限し、当該ランプ５８の照度を減少させる。

【0097】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（走行装置１０及び作業装置２０）の駆動を制限する処理を行ってもよい（第６制限処理）。第６制限処理において、制限処理部３０ｂは、アンロード弁６６を遮断位置に切り替え、走行装置１０及び作業装置２０の駆動を制限する。

【0098】

なお、上述した実施形態においては、図２に示すように、制限油路６５に単一のアンロード弁６６が設けられ、当該アンロード弁６６が遮断位置に切り替わると、全ての操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されなくなるが、図３の変形例に示すように、制限油路６５は、下流で複数に分岐し、且つ当該下流には、アンロード弁６６が複数設けられ、制限処理部３０ｂは、制限処理として、走行装置１０の駆動と、作業装置２０の駆動と、を別々に制限する処理を行う。図３は、第１実施形態の変形例における電動作業機１の油圧回路図である。

【0099】

まず、変形例における制限油路６５及びアンロード弁６６について説明する。図３に示すように、変形例において、制限油路６５は、下流で複数に分岐し、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に接続される第１部分６５ａと、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に接続される第２部分６５ｂを有し、第１部分６５ａには第１アンロード弁６６Ａが設けられ、第２部分６５ｂには、第２アンロード弁６６Ｂが設けられる。

【0100】

第１アンロード弁６６Ａが供給位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に作動油が供給され、走行装置１０の操作が可能となる。一方、第１アンロード弁６６Ａが遮断位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に作動油が供給されなくなり、走行系の油圧アクチュエータの操作が禁止される。このため、第１アンロード弁６６Ａの切替位置を変更することで、走行装置１０の駆動の禁止、又は許可を変更することができる。

【0101】

第２アンロード弁６６Ｂが供給位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に作動油が供給され、作業系の油圧アクチュエータの操作が可能となる。一方、第２アンロード弁６６Ｂが遮断位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に作動油が供給されなくなり、作業系の油圧アクチュエータの操作が禁止される。このため、第２アンロード弁６６Ｂの切替位置を変更することで、作業装置２０の駆動の禁止、又は許可を変更することができる。

【0102】

次に、第１実施形態の変形例における制限処理について説明する。変形例において、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（走行装置１０）の駆動を制限する処理を行う（第７制限処理）。第７制限処理において、制限処理部３０ｂは、第１アンロード弁６６Ａを遮断位置に切り替え、走行装置１０の駆動を制限する。

【0103】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が第１閾
値未満である場合に、作動機器Ｅ（作業装置２０）の駆動を制限する処理を行う（第８制限処理）。第８制限処理において、制限処理部３０ｂは、第２アンロード弁６６Ｂを遮断位置に切り替え、作業装置２０の駆動を制限する。

【0104】

なお、変形例において、制限処理部３０ｂは、第６制限処理を行う場合、第１アンロード弁６６Ａ及び第２アンロード弁６６Ｂの両方を遮断位置に切り替え、走行装置１０及び作業装置２０の駆動を制限する。

【0105】

また、制限処理部３０ｂは、第６～第８制限処理においては、少なくとも走行装置１０及び／又は作業装置２０（走行装置１０及び作業装置２０の少なくとも一方）の駆動を制限すればよく、その制限方法は上述した方法に限定されない。例えば、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６が制御装置３０からの指示信号に応じて開度を変更する電磁弁で構成され、制御装置３０が操作部材（例えば操作レバー）から入力された操作信号と、操作信号と指示信号とを対応付けた所定のテーブルに基づいて、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に指示信号を出力する場合、制限処理部３０ｂは、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の開度が小さくなるよう、操作信号とテーブルに基づく指示信号を補正することで、走行装置１０及び／又は作業装置２０の駆動を制限してもよい。

【0106】

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、第１～第８制限処理のいずれかを組み合わせて処理を実行してもよいし、放電用バッテリパックの残容量に応じて、異なる組み合わせの処理を実行してもよい。

【0107】

また、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満であると判断した場合に加えて、放電用バッテリパックの温度が所定値（第５閾値）以上であると判断した場合に、所定の制限処理を行ってもよい。本実施形態においては、制限処理部３０ｂは、ＢＭＵ４１ａから放電用バッテリパックの温度を取得し、当該温度が第５閾値以上であるか否かを判断する。第５閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば４５℃として定義されている。本実施形態において、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの温度が第５閾値以上であると判断した場合、第１制限処理を行う。

【0108】

なお、第５閾値は、４５℃に限定されず、４０℃であってもよいし、５０℃であってもよい。また、第５閾値は、入力装置を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第５閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0109】

また、制御部３０ａ（制御装置３０）は、充電制御として、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１閾値よりも多い第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が多いバッテリパック４１を優先して充電用バッテリパックとして決定する。また、制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１から順番に充電用バッテリパックとして決定することで、残容量が多いバッテリパック４１を優先する。

【0110】

制御部３０ａは、ＢＭＵ４１ａから各バッテリパック４１の残容量を取得し、当該残容量が第２閾値未満であるか否かを判断する。第２閾値は、バッテリパック４１の充電を完了する際の目標値である。第２閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば１００％として定義されている。

【0111】

なお、第２閾値は、１００％に限定されず、９０％であってもよいし、９５％であってもよい。また、第２閾値は、入力装置を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第２閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0112】

また、制御部３０ａが充電用バッテリパックを決定する条件は、各バッテリパック４１の残容量に限定されず、他の条件に基づいて充電用バッテリパックを決定してもよい。例えば、制御部３０ａは、各バッテリパック４１の残容量に加えて、各バッテリパック４１の温度に基づいて充電用バッテリパックを決定する。制御部３０ａは、充電モードにおいて、残容量が第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する。

【0113】

制御部３０ａは、ＢＭＵ４１ａから各バッテリパック４１の温度を取得し、当該温度が第３閾値未満であるか否かを判断する。第３閾値は、バッテリパック４１の充電効率が比較的安定している場合の最高温度である。第３閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば４５℃として定義されている。

【0114】

なお、第３閾値は、４５℃に限定されず、４０℃であってもよいし、５０℃であってもよい。また、第３閾値は、入力装置を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第３閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0115】

また、制御部３０ａは、充電用バッテリパックを決定する条件として、例えば残容量が最も多いバッテリパック４１が複数ある場合、当該バッテリパック４１のうち、温度が最も低いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定してもよい。

【0116】

次に、充電用バッテリパックを充電させている場合における、制御部３０ａによる充電用バッテリパックの切替について説明する。制御部３０ａは、充電モードにおいて、充電用バッテリパックの温度が第３閾値以上になった場合に、充電用バッテリパックを、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値未満である他のバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１に切り替える。

【0117】

また、制御部３０ａは、充電モードにおいて、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であり、且つ当該充電用バッテリパックの残容量が第２閾値に達した場合、充電用バッテリパックを、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値未満である他のバッテリパック４１のうち残容量が最も多いバッテリパック４１に切り替える。

【0118】

即ち、制御部３０ａは、図１に示すバッテリユニット４０を例に説明すると、充電用バッテリパック（一方のバッテリパック４１Ａ）の温度が上昇して、当該温度が第３閾値以上になった場合には、充電用バッテリパックを他のバッテリパック４１（他方のバッテリパック４１Ｂ）に切り替えるが、他方のバッテリパック４１Ｂの温度が第３閾値未満である場合には、残容量が第２閾値に達するまでの間、充電用バッテリパックは切り替えない。つまり、斯かる場合において、一方のバッテリパック４１Ａの温度が第３閾値未満に低下したとしても、他方のバッテリパック４１Ｂが継続して充電される。

【0119】

なお、制御部３０ａは、残容量が最も多いバッテリパック４１が複数ある場合、充電用バッテリパックを、当該バッテリパック４１のうち温度が最も低いものに切り替えてもよい。

【0120】

また、制御部３０ａは、充電モードにおいて、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１の全ての温度が所定の第３閾値以上である場合、充電用バッテリパックを、当該残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値以上であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１に決定、又は切り替える。

【0121】

ただし、制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値以上であるバッテリパック４１を充電用バッテリパックに決定した場合や切り替えた場合、定電流充電における電流の大きさ（充電電流値）を制限する。制御部３０ａは、充電器４３に指示信号を出力し、充電器４３は、電子回路によって、バッテリパック４１に出力する直流電力の電流及び電圧を調整して、充電電流値を低くする。

【0122】

以下、図４、図５を用いて、本実施形態における電動作業機１の制御方法のうち、放電制御及び充電制御の一連の流れを説明する。図４は、第１実施形態の制御装置３０の放電制御の一連の流れを説明する図である。図５は、第１実施形態の制御装置３０の充電制御の一連の流れを説明する図である。図４、図５に示す一連の処理は、制御装置３０のメモリに予め記憶されたソフトウェアプログラムに基づいて、ＣＰＵにより実行される。また、図４、図５等では、便宜上、バッテリパック４１を「ＢＰ」と示し、放電用バッテリパックを「放電用ＢＰ」と示し、充電用バッテリパックを「充電用ＢＰ」と示している。

【0123】

まず、図４を用いて、制御装置３０の放電制御の一連の流れを中心に説明する。制御部３０ａは、制御装置３０の現在のモードが放電モードであるか、充電モードであるかを判断する（Ｓ１）。制御部３０ａは、充電口４２に充電ケーブルが接続されているか否かに
応じて、或いは作業者が放電モードと充電モードとを切り替えるためのモード切替スイッチ５ｂ１の切替状態に応じて制御装置３０の現在のモードが放電モードであるか、充電モードであるかを判断する。

【0124】

制御部３０ａは、制御装置３０の現在のモードが放電モードであると判断すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、選択具５ｄから制御装置３０に出力された操作信号を取得する（Ｓ２）。制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、複数のバッテリパック４１から放電用バッテリパックを決定する（Ｓ３）。

【0125】

制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御して、放電用バッテリパックの電力をインバータ４５とＤＣ／ＤＣコンバータ４７に供給（放電）する（Ｓ４）。なお、制御装置３０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を制御して、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７から低圧バッテリ４８に電力を供給して、低圧バッテリ４８を随時充電する（Ｓ５）。

【0126】

つぎに、ＢＭＵ４１ａが各バッテリパック４１の状態を検出し、制限処理部３０ｂは、当該ＢＭＵ４１ａから放電用バッテリパックの残容量及び温度を取得し（Ｓ６）、当該残容量が第１閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ７）。制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満であると判断した場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、所定の制限処理（例えば第１～第８制限処理のいずれか）を行う（Ｓ８）。

【0127】

制限処理部３０ｂが放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満ではないと判断した場合（Ｓ７：Ｎｏ）、放電用バッテリパックの温度が第５閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ９）。制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの温度が第５閾値以上であると判断した場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）、第１制限処理を行う（Ｓ１０）。

【0128】

制限処理部３０ｂがＳ８において、所定の制限処理を行った場合（Ｓ８）、制限処理部３０ｂがＳ９において放電用バッテリパックの温度が第５閾値以上ではないと判断した場合（Ｓ９：Ｎｏ）、及び制限処理部３０ｂがＳ１０において、第１制限処理を行った場合（Ｓ１０）、制御部３０ａは、選択具５ｄから制御装置３０に出力される操作信号を取得して、選択具５ｄが操作されたかを判断する（Ｓ１１）。制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、選択具５ｄが操作されたと判断した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、放電用バッテリパックを、複数のバッテリパック４１のうちのいずれかに切り替え（Ｓ１２）、Ｓ４の処理に進む。

【0129】

なお、制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、選択具５ｄが操作されていないと判断した場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、放電用バッテリパックの切替を行わずに、Ｓ６の処理に進む。

【0130】

また、図４に示した電動作業機１の放電制御を示したフローチャートは、一例であって、上述した流れに限定されない。例えば、図４において、制御部３０ａは、放電モード又は充電モードを判断してから、放電用バッテリパック又は充電用バッテリパックを決定しているが、逆に、放電用バッテリパック又は充電用バッテリパックを決定してから放電モード又は充電モードを判断してもよい。

【0131】

次に、図５を用いて、制御装置３０の充電制御の一連の流れを説明する。制御部３０ａは、Ｓ１において、制御装置３０の現在のモードが放電モードであると判断すると（Ｓ１：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから各バッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ１３）。

【0132】

制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ１４）。制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

【0133】

一方、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、当該第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ１５）。

【0134】

制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（
Ｓ１５：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ１６）。このため、制御部３０ａは、充電モードに切り替えられたときに、ＢＭＵ４１ａから取得した各バッテリパック４１の状態の検出結果に基づいて、放電用バッテリパックを決定する。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、外部電源から充電ケーブル及び充電口４２を経由して充電器４３に入力された電力で充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ１７）。

【0135】

また、制御部３０ａは、Ｓ１５において、第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ１８）。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、充電器４３に指示信号を出力し、制限した電流（低く設定した充電電流値）で充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ１９）。

【0136】

制御部３０ａは、Ｓ１７及びＳ１９で充電用バッテリパックを充電させると（Ｓ１７、Ｓ１９）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパックの残容量及び温度を取得する（Ｓ２０）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第２閾値未満であるかを判断する（Ｓ２１）。

【0137】

制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第２閾値未満であると判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、当該充電用バッテリパックの温度は、第３閾値未満であるかを判断する（Ｓ２２）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であると判断すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ２０の処理に進む。

【0138】

一方、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値以上であると判断すると（Ｓ２２：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ２３）。

【0139】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ２４）。制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ２５）。

【0140】

制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し（Ｓ２６）、Ｓ１７の処理に進む。

【0141】

なお、制御部３０ａは、Ｓ２４において、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、及びＳ２５において、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、充電用バッテリパックの切替を行わず、Ｓ１９の処理を行う。

【0142】

また、制御部３０ａは、Ｓ２１において、充電用バッテリパックの残容量が第２閾値以上であると判断すると（Ｓ２１：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ２７）。

【0143】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ２８）。制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ２８：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

【0144】

一方、制御部３０ａは、Ｓ２８において、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、当該残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ２９）。制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ２６
の処理を行う。

【0145】

また、制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ２９：Ｎｏ）、充電用バッテリパックを、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１に切り替え（Ｓ３０）、Ｓ１９の処理を行う。

【0146】

以上のように説明した本実施形態における電動作業機１の制御方法（充電制御）によれば、図１に示すバッテリユニット４０を例に説明すると、例えば一方のバッテリパック４１Ａの残容量が１０％であって、他方のバッテリパック４１Ｂの残容量が４０％であり、充電時間が確保できず、いずれか一方のバッテリパック４１を２０％しか充電できない場合であっても、制御部３０ａは、残容量が多い他方のバッテリパック４１Ｂを充電用バッテリパックとして決定する。このため、電動作業機１は、他方のバッテリパック４１Ｂを６０％まで充電することができる。

【0147】

ここで、仮に、一方のバッテリパック４１Ａを充電用バッテリパックとして充電した場合には、３０％までしか充電することができない。つまり、制御部３０ａが一方のバッテリパック４１Ａを放電用バッテリパックとして決定した場合には、電動作業機１は、制限処理部３０ｂが制限処理を行うまで、残容量を２０％しか使用することができない。

【0148】

従って、本実施形態における電動作業機１の制御方法（充電制御）では、上記場合において、他方のバッテリパック４１Ｂを６０％まで充電することができ、当該他方のバッテリパック４１Ｂを放電用バッテリパックとして決定した場合には、制限処理部３０ｂが制限処理を行うまで、残容量を４０％使用することができる。

【0149】

なお、上述した実施形態において、制御部３０ａは、充電モードにおいて、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満である場合には、当該充電用バッテリパックの残容量が第２閾値に達するまでの間、継続して充電を行うが（Ｓ２０～Ｓ２２）、制御部３０ａは、少なくとも残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が多いバッテリパック４１を優先して充電用バッテリパックとして決定すればよい。このため、制御部３０ａは、充電モードにおいて充電用バッテリパックを充電させている最中に、充電用バッテリパックの残容量が第２閾値未満且つ第３閾値未満であっても、充電用バッテリパックの残容量よりも多いバッテリパック４１を検出した場合に、充電用バッテリパックを当該バッテリパック４１に切り替えるような構成を採用してもよい。

【0150】

図１に示すバッテリユニット４０を例に、充電用バッテリパックが一方のバッテリパック４１Ａである場合を例に説明すると、変形例において、制御部３０ａは、充電用バッテリパック（一方のバッテリパック４１Ａ）の温度が上昇して、当該温度が第３閾値以上になった場合には、充電用バッテリパックを他のバッテリパック４１（他方のバッテリパック４１Ｂ）に切り替える。一方、他方のバッテリパック４１Ｂが充電用バッテリパックであって充電されている場合に、一方のバッテリパック４１Ａの温度が第３閾値未満に低下すると、制御部３０ａは、他方のバッテリパック４１Ｂの残容量が第２閾値に達するまで又は温度が第３閾値に達するまでに、元の一方のバッテリパック４１Ａを充電用バッテリパックに切り替える。

【0151】

以下、図６を用いて、第１実施形態の変形例における電動作業機１の充電制御の一連の流れを説明する。なお、当該変形例の充電制御のフローチャートは、図５に示す第１実施形態の充電制御のフローチャートと、制御部３０ａがＳ２２において、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であると判断したあと（Ｓ２２：Ｙｅｓ）の処理が異なるため、異なる部分であるＳ４０～Ｓ４４の処理を説明する。

【0152】

図６に示すように、制御部３０ａは、Ｓ２２において、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であると判断すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ４０）。

【0153】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ４１）。制御部３０ａは、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ４２）。

【0154】

制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（
Ｓ４２：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１の残容量は、充電用バッテリパックの残容量よりも多いかを判断する（Ｓ４３）。

【0155】

制御部３０ａは、最も残容量が多いバッテリパック４１の残容量は、充電用バッテリパックの残容量よりも多いと判断すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、充電用バッテリパックを当該バッテリパック４１に切り替え（Ｓ４４）、Ｓ１７の処理に進む。

【0156】

なお、制御部３０ａは、Ｓ４１において、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４２において、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、及びＳ４３において、最も残容量が多いバッテリパック４１の残容量は、充電用バッテリパックの残容量よりも少ないと判断した場合（Ｓ４３：Ｎｏ）、充電用バッテリパックの切替を行わず、Ｓ２０の処理に進む。

【0157】

また、制御部３０ａは、充電用バッテリパックを決定又は切替を行う条件として、バッテリパック４１の温度が第３閾値未満であるという条件に加え、当該温度が第３閾値未満である所定の第４閾値以上を満たすという条件を採用してもよい。第４閾値は、バッテリパック４１の充電効率が比較的安定している場合の最低温度である。第４閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば０℃として定義されている。第４閾値は、０℃に限定されず、－５℃であってもよいし、５℃であってもよい。また、第４閾値は、入力装置を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第４閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0158】

なお、上述した変形例における電動作業機１の充電制御の一連の流れは、図５に示す第１実施形態における充電制御のフローチャートのＳ１５、Ｓ２２、Ｓ２５、及びＳ２９の「第３閾値未満」との記載、並びに図６に示す第１実施形態の変形例における充電制御のフローチャートのＳ２２及びＳ４２の「第３閾値未満」との記載を「第４閾値以上、且つ第３閾値未満」と読み換えればよいため、詳細な説明を省略する。

【0159】

また、上述した実施形態では、制御部３０ａは、充電モードにおいて、ＢＭＵ４１ａが検出した各バッテリパック４１の温度（実温度）に基づいて、充電用バッテリパックを決定又は切り替えている場合を例に説明したが、バッテリパック４１の温度が第３閾値未満であるか否かの判断は、実温度に限定されない。つまり、制御装置３０は、残容量が第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満であるバッテリパック４１に対して所定時間（例えば１５分や３０分等）充電を行った場合の当該バッテリパック４１の予想温度を算出し、制御部３０ａは、当該予想温度に基づいて充電用バッテリパックを決定又は切り替えてもよい。記憶装置３１は、バッテリパック４１の実温度と、充電時間と、の関係を示す演算マップを記憶し、制御装置３０は、ＢＭＵ４１ａが検出した各バッテリパック４１の温度（実温度）と、当該演算マップと、に基づいて予想温度を算出する。これにより、制御装置３０（制御部３０ａ）は、予想温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックに決定又は切り替える。

【0160】

また、上述した実施形態において、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの温度が第５閾値以上であると判断した場合に、第１制限処理を行う場合について説明したが、第５閾値として第３閾値を採用してもよい。

【0161】

上述した第１実施形態の電動作業機１、及び電動作業機１の制御方法は、以下の効果を奏する。

【0162】

上述した電動作業機１は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅと、各バッテリパック４１の残容量を検出するバッテリ監視装置４１ａと、各バッテリパック４１の残容量に基づいて複数のバッテリパック４１の充電及び放電を制御する制御装置３０と、を備え、制御装置３０は、作動機器Ｅに電力を供給する放電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに電力を供給させ、バッテリパック４１の充電を行う充電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が多いバッテリパック４１を優先して充電用バッテ
リパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの充電を行わせる。

【0163】

また、電動作業機１の制御方法は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅとを備えた電動作業機１の制御方法であって、作動機器Ｅに電力を供給する放電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに電力を供給させ、バッテリパック４１の充電を行う充電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が多いバッテリパック４１を優先して充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの充電を行う。

【0164】

上記の電動作業機１及び電動作業機１の制御方法によれば、残容量が多いバッテリパック４１を優先して充電することで、充電時間が十分に確保できない場合であっても、充電後の作業を適切に実施できるように効率よく充電を行うことができる。

【0165】

また、制御装置３０は、放電モードにおいて放電用バッテリパックの残容量が所定の第１閾値未満である場合には、放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行う。

【0166】

上記構成によれば、充電時間が十分に確保できない場合であっても、充電直後に出力制限が行われることを抑制できる。

【0167】

また、制御装置３０は、充電モードでは、残容量が第１閾値よりも多い値に設定される第２閾値未満であるバッテリパックのうち、残容量が多いバッテリパックを優先して充電用バッテリパックとして決定する。

【0168】

上記構成によれば、充電時間が十分に確保できない場合であっても、充電後の作業を適切に実施できるように効率よく充電を行うことができる。

【0169】

また、制御装置３０は、充電モードにおいて、残容量が第２閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を優先して充電用バッテリパックとして決定する。

【0170】

上記構成によれば、残容量が最も多いバッテリパック４１を優先して充電することで、当該バッテリパック４１は、第１閾値に対して十分に充電される。これにより、充電時間が十分に確保できない場合であっても、効率よく充電を行うことができる。

【0171】

また、バッテリ監視装置４１ａは、各バッテリパック４１の残容量に加えて、各バッテリパック４１の温度を検出し、制御装置３０は、充電モードにおいて、残容量が第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する。

【0172】

上記構成によれば、所定温度以上温度が上昇したバッテリパック４１は、充電効率が低下するが、温度が比較的低いバッテリパック４１を優先して充電することで、作業機全体の充電効率を向上させることができる。

【0173】

また、制御装置３０は、充電モードにおいて、充電用バッテリパックの温度が第３閾値以上になった場合に、充電用バッテリパックを、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値未満である他のバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１に切り替える。

【0174】

上記構成によれば、所定温度以上温度が上昇したバッテリパック４１は、充電効率が低下するが、充電用バッテリパックを比較的温度の低いバッテリパック４１に切り替えることで、作業機全体の充電効率を向上させることができる。

【0175】

また、制御装置３０は、充電モードにおいて、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であり、且つ当該充電用バッテリパックの残容量が第２閾値に達した場合、充電用バッテリパックを、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾値未満である他のバッテリパック４１のうち残容量が最も多いバッテリパック４１に切り替える。

【0176】

上記構成によれば、所定のバッテリパック（充電用バッテリパック）４１の充電が完了した場合にも、引き続き、残容量が多く且つ温度が比較的低いバッテリパック４１を優先して充電することで、作業機の作業効率及び作業機全体の充電効率を向上させることができる。

【0177】

また、制御装置３０は、充電モードにおいて、残容量が第２閾値未満且つ温度が第３閾
値未満であり、且つ残容量が充電用バッテリパックの残容量よりも多いバッテリパック４１を検出した場合に、充電用バッテリパックを、当該バッテリパック４１に切り替える。

【0178】

上記構成によれば、所定温度以上温度が上昇したバッテリパック４１に代えて、他のバッテリパック４１を充電している場合であっても、当該温度が上昇したバッテリパック４１の温度が低下し、且つ依然としてこのバッテリパック４１の残容量が多い場合には、当該バッテリパック４１を優先して充電することで、作業機の作業効率及び作業機全体の充電効率を向上させることができる。

【0179】

また、制御装置３０は、充電モードにおいて、残容量が第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満であるバッテリパック４１に対して所定時間充電を行った場合の当該バッテリパック４１の予想温度を算出し、予想温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する。

【0180】

上記構成によれば、充電直後にバッテリパック４１の温度が第３閾値以上になり、すぐに充電用バッテリパックを切り替えることを抑制できる。

【0181】

また、制御装置３０は、放電モードにおいて、放電用バッテリパックの温度が第３閾値以上である場合には放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行う。

【0182】

上記構成によれば、放電用バッテリパックの寿命が短くなることを抑制できる。

【0183】

また、作動機器Ｅは、電動モータ４６を含み、制御装置３０は、放電モードでは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満である場合に、制限処理として、電動モータ４６の回転数の上限値を制限する。

【0184】

上記構成によれば、放電用バッテリパックの残容量が比較的少なくなり、且つ継続して当該放電用バッテリパックから電動モータ４６に電力を供給し、当該電動モータ４６を駆動させる場合に、放電用バッテリパックの残容量が急激に減少することを抑制できる。
［第２実施形態］
図７は、第２実施形態における電動作業機１の電気ブロック図である。以下、第２実施形態の電動作業機１及び電動作業機１の制御方法について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。第１実施形態において、制御装置３０（制御部３０ａ）は、残容量が第２閾値未満且つ温度が所定の第３閾値未満であるバッテリパック４１のうち、残容量が最も多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し、当該充電用バッテリパックが第２閾値に達するまで、又は温度が第３閾値以上になった場合等に、充電用バッテリパックを他のバッテリパック４１に切り替えていたが、第２実施形態において、制御部３０ａは、上記条件に代えて、或いは加えて、異なる条件に基づいて充電用バッテリの決定及び切替を行う。

【0185】

具体的には、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるいずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電する（第１充電処理）。また、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達すると、充電用バッテリパックを、残容量が第１目標値未満である他のバッテリパック４１のうち、いずれか１つに切り替え、切り替え後の充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで当該充電用バッテリパックを定電流充電させる（第２充電処理）。つまり、制御部３０ａは、バッテリユニット４０に設けられた複数のバッテリパック４１の全ての残容量が第１目標値に達するまで、充電用バッテリパックを切り替え、第１目標値未満のバッテリパック４１を充電させる。

【0186】

また、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がない場合、残容量が第１目標値よりも多い所定の第２目標値未満であるバッテリパック４１のうち、いずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電させる（第３充電処理）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックを充電させている場合、当該充電用バッテリパックの残容量が第１目標値未満から第１目標値に
達し、且つ第１目標値未満のバッテリパック４１がない場合、当該充電用バッテリパックを継続して定電流充電させる。

【0187】

そして、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達すると、充電用バッテリパックを、残容量が第２目標値未満である他のバッテリパック４１のうちのいずれか１つに切り替え、切り替え後の充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達するまで当該充電用バッテリパックを定電流充電させる（第４充電処理）。

【0188】

このため、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満である最後のバッテリパック４１が充電されている場合、当該バッテリパック４１の残容量が第１目標値に達すると、制御部３０ａは、充電用バッテリパックを切り替えずに、当該バッテリパック４１を継続して定電流充電させる。また、制御部３０ａは、それぞれのバッテリパック４１の残容量が第２目標値に達するまで、充電用バッテリパックを切り替える。

【0189】

また、第２実施形態では、制御装置３０（制御部３０ａ）は、充電モードにおいて、充電器４３に指示信号を出力し、充電器４３は、電子回路によって、直流電力の電流及び電圧を調整して、定電流充電のみでバッテリパック４１の充電を行う。

【0190】

次に、第１目標値及び第２目標値について説明する。第１目標値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、第１閾値よりも多く、満充電未満の値である。第１目標値は、定電流充電による充電効率が低下する残容量を基準に定義（設定）されていることが好ましい。

【0191】

図８は、定電流充電を行った場合の経過時間、充電用バッテリパックの残容量、及び充電用バッテリパックに出力する直流電力の大きさ（充電電流値）の関係を示す例である。図８に示すように、各バッテリパック４１を構成するバッテリの特性上、定電流充電で充電を行う場合には、満充電に近づくにつれて、充電用バッテリパックに出力する充電電流値を低く設定する必要がある。このため、図８に示す例においては、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が８０％以上になったあとから、充電電流値を段階的に低くしている。即ち、充電用バッテリパックの残容量が８０％以降である場合には、当該充電用バッテリパックの充電速度が低下している。本実施形態において、記憶装置３１に予め記憶された第１目標値は、例えば、予め８０％として定義されている。

【0192】

なお、図８に示す定電流充電を行った場合の経過時間、充電用バッテリパックの残容量、及び充電用バッテリパックに出力する充電電流値の関係は例示に過ぎない。また、第１目標値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

【0193】

また、第１目標値は、目標値設定処理によって設定（定義）される。制御装置３０が有する目標値設定部３０ｃが目標値設定処理を行い、当該第１目標値を設定する値である。目標値設定部３０ｃは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。目標値設定部３０ｃは、取得部３０ｄが取得した情報に基づいて、第１目標値を満充電未満の範囲で任意に設定する。目標値設定部３０ｃは、取得部３０ｄが取得した設定操作具５ｅの操作信号に基づいて、第１目標値を満充電未満の範囲で任意に設定する。

【0194】

取得部３０ｄは、充電モードにおいて、バッテリパック４１の充電の第１目標値を設定するための情報を取得する。取得部３０ｄは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0195】

図７に示すように、電動作業機１は、第１目標値を設定するための操作が可能な操作具（設定操作具）５ｅを備えており、取得部３０ｄは、当該設定操作具５ｅから出力された操作信号を取得する。設定操作具５ｅは、例えばメータパネル等の表示画面に表示される表示画像である。設定操作具５ｅは、第１目標値を増加させる第１操作具５ｅ１と、第１目標値を減少させる第２操作具５ｅ２と、を有している。また、表示画面には、設定操作具５ｅによって設定操作された第１目標値を表示する表示部（図示略）が表示されてもよい。

【0196】

つまり、作業者が第１操作具５ｅ１を操作すると、表示部に表示されている第１目標値が増加し、作業者が第２操作具５ｅ２を操作すると、表示部に表示されている第１目標値が減少する。設定操作具５ｅの操作信号は、制御装置３０に出力され、目標値設定部３０
ｃは、当該操作信号に基づいて記憶装置３１に記憶されている第１目標値を設定（更新）する。目標値設定部３０ｃは、例えば記憶装置３１に記憶されているテーブルと、取得した操作信号とに基づいて、操作信号に対応する第１目標値を取得する。

【0197】

以上により、制御装置３０は、操作具５ｅに対する操作に基づいて、第１目標値を満充電未満の範囲で任意に設定することができる。

【0198】

なお、設定操作具５ｅは、第１目標値の設定操作ができればよく、複数の切換位置を有したセレクタスイッチ等のダイヤル状のスイッチであってもよい。

【0199】

本実施形態において、目標値設定部３０ｃは、操作信号に基づいて、第１目標値を５０％以上、１００％未満の範囲で連続的に設定することができる。目標値設定部３０ｃが第１目標値を設定できる範囲は、少なくとも充電用バッテリパックの残容量が満充電未満の範囲であり、図８に示すような定電流充電を行った場合の経過時間と充電用バッテリパックの残容量の関係に基づいて、充電効率が低下する前の残容量（例えば７０％）、充電効率が低下する傾向が生じた際の残容量（例えば８０％）、充電効率が低下した後の残容量（例えば９０％）を含む範囲で定義されていることが好ましい。斯かる場合、制御装置３０（制御部３０ａ）は、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値以上である場合の定電流充電に用いる充電電流値を、第１目標値未満である場合の定電流充電の充電電流値よりも少なく設定するといえる。

【0200】

なお、目標値設定部３０ｃが設定する第１目標値の範囲は、５０％以上、１００％未満の範囲に限定されず、例えば３０％以上、９０％未満の範囲でもよいし、６０％以上、９５％未満の範囲であってもよい。

【0201】

また、目標値設定部３０ｃは、第１目標値を満充電未満の範囲で任意に設定すればよく、その値を連続的に設定できなくてもよい。即ち、目標値設定部３０ｃは、複数の既定の値に基づいて、第１目標値を設定してもよい。記憶装置３１は、第１目標値の候補となる規定の複数の値として、例えば４０％、５０％、６０％、７０％、８０％の値を記憶し、設定操作具５ｅは、記憶装置３１に記憶された規定の複数の値の選択操作を受け付ける。

【0202】

第２目標値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値であって、例えば第２目標値は、バッテリパック４１が満充電されたときの残容量として、１００％に定義されている。

【0203】

なお、第２目標値は、入力装置を操作することで、任意の値に設定できてもよい。また、第２目標値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。斯かる場合、第２目標値（満充電）を８０％や８５％に定義すれば、充電と放電を繰り返すことによるバッテリパック４１の劣化を抑制することができる。

【0204】

従って、本実施形態においては、制御部３０ａは、一方のバッテリパック４１の充電を行い（第１充電処理）、一方のバッテリパック４１の残容量が第１目標値に達すると、充電用バッテリパックを他方のバッテリパック４１に切り替える（第２充電処理）。また、他方のバッテリパック４１の残容量が第１目標値に達すると、制御部３０ａは、充電用バッテリパックを他方のバッテリパック４１から切り替えず、継続して当該他方のバッテリパック４１を充電させる（第３充電処理）。そして、他方のバッテリパック４１の残容量が第２目標値に達すると、制御部３０ａは、充電用バッテリパックを一方のバッテリパック４１に切り替え、残容量が第２目標値に達するまで当該一方のバッテリパック４１を充電させる（第４充電処理）。

【0205】

以下、図９、図１０、図１１を用いて、第２実施形態における電動作業機１の充電制御の一連の流れを説明する。図９は、第２実施形態の制御装置３０の充電制御の一連の流れを説明する第１図である。図１０は、第２実施形態の制御装置３０の充電制御の一連の流れを説明する第２図である。また、図１１は、第２実施形態の制御装置３０の充電制御の一連の流れを説明する第３図である。

【0206】

制御部３０ａは、Ｓ１やＳ１１において、制御装置３０の現在のモードが放電モードであると判断すると（Ｓ１：Ｙｅｓ、Ｓ１１：Ｙｅｓ）、取得部３０ｄは、設定操作具５ｅが制御装置３０に出力した操作信号を取得する（Ｓ５０）。目標値設定部３０ｃは、取得
部３０ｄが取得した操作信号と、記憶装置３１に記憶されている第１目標値と、を参照して、当該第１目標値を更新（設定）するか否かを判断する（Ｓ５１）。目標値設定部３０ｃは、第１目標値を更新すると判断した場合（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、記憶装置３１に記憶されている第１目標値を更新して、第１目標値を設定する（Ｓ５２）。

【0207】

目標値設定部３０ｃが第１目標値を更新した場合（Ｓ５２）、及び目標値設定部３０ｃがＳ５１において第１目標値を更新しないと判断した場合（Ｓ５１：Ｎｏ）、制御部３０ａは、ＢＭＵ４１ａから各バッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ５３）。制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ５４）。

【0208】

制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ５４：Ｙｅｓ）、当該残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ５５）。

【0209】

制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ５６）。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ５７）。

【0210】

また、制御部３０ａは、Ｓ５５において温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ５５：Ｎｏ）、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ５８）。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、充電器４３に指示信号を出力し、制限した電流（低く設定した充電電流値）で充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ５９）。

【0211】

図１０に示すように、制御部３０ａは、Ｓ５７及びＳ５９で充電用バッテリパックを充電させると（Ｓ５７、Ｓ５９）、目標値設定部３０ｃは、取得部３０ｄが取得した操作信号と、記憶装置３１に記憶されている第１目標値と、を参照して、当該第１目標値を更新（設定）するか否かを判断する（Ｓ６０）。

【0212】

目標値設定部３０ｃは、第１目標値を更新すると判断した場合（Ｓ６０：Ｙｅｓ）、記憶装置３１に記憶されている第１目標値を更新し、第１目標値を設定する（Ｓ６１）。

【0213】

目標値設定部３０ｃが第１目標値を更新した場合（Ｓ６１）、及び目標値設定部３０ｃが第１目標値を更新しないと判断した場合（Ｓ６０：Ｎｏ）、制御部３０ａは、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパックの残容量及び温度を取得する（Ｓ６２）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値未満であるかを判断する（Ｓ６３）。

【0214】

制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値未満であると判断すると（Ｓ６３：Ｙｅｓ）、当該充電用バッテリパックの温度は、第３閾値未満であるかを判断する（Ｓ６４）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であると判断すると（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、Ｓ６０の処理に進む。

【0215】

一方、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値以上であると判断すると（Ｓ６４：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ６５）。

【0216】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ６６）。制御部３０ａは、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ６７）。制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し（Ｓ６８）、Ｓ５７の処理に進む。

【0217】

なお、制御部３０ａは、Ｓ６６において、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ６６：Ｎｏ）、及びＳ
６７において、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ６７：Ｎｏ）、充電用バッテリパックの切替を行わず、Ｓ５９の処理を行う。

【0218】

また、制御部３０ａは、Ｓ６３において、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値以上であると判断すると（Ｓ６３：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ６９）。

【0219】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ７０）。制御部３０ａは、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ７１）。制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、Ｓ６８の処理を行う。

【0220】

一方、制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ７１：Ｎｏ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し（Ｓ７２）、Ｓ５９の処理を行う。

【0221】

図１１に示すように、制御部３０ａは、Ｓ５４において、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ５４：Ｎｏ）、及びＳ７０において、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ７０：Ｎｏ）、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ７５）。制御部３０ａは、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ７５：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

【0222】

制御部３０ａは、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ７６）。制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ７７）。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ７８）。

【0223】

また、制御部３０ａは、Ｓ７６において温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ７６：Ｎｏ）、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定する（Ｓ７９）。制御部３０ａは、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御し、充電器４３に指示信号を出力し、制限した電流（低く設定した充電電流値）で充電用バッテリパックを充電させる（Ｓ８０）。

【0224】

制御部３０ａは、Ｓ７８及びＳ８０で充電用バッテリパックを充電させると（Ｓ７８、Ｓ８０）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパックの残容量及び温度を取得する（Ｓ８１）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第２目標値未満であるかを判断する（Ｓ８２）。

【0225】

制御部３０ａは、充電用バッテリパックの残容量が第２目標値未満であると判断すると（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、当該充電用バッテリパックの温度は、第３閾値未満であるかを判断する（Ｓ８３）。制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値未満であると判断すると（Ｓ８３：Ｙｅｓ）、Ｓ８１の処理に進む。

【0226】

また、制御部３０ａは、充電用バッテリパックの温度が第３閾値以上であると判断すると（Ｓ８３：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ８４）。

【0227】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ８５）。制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ８５：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ８６）。制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリ
パック４１があると判断すると（Ｓ８６：Ｙｅｓ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し、（Ｓ８７）Ｓ７８の処理に進む。

【0228】

なお、制御部３０ａは、Ｓ８５において、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ８５：Ｎｏ）、及びＳ８６において、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１がないと判断した場合（Ｓ８６：Ｎｏ）、Ｓ８０の処理を行う。

【0229】

また、制御部３０ａは、Ｓ８２において、充電用バッテリパックの残容量が第２目標値以上であると判断すると（Ｓ８２：Ｎｏ）、ＢＭＵ４１ａから充電用バッテリパック以外の他のバッテリパック４１の残容量及び温度を取得する（Ｓ８８）。

【0230】

制御部３０ａは、他のバッテリパック４１のうち、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ８９）。制御部３０ａは、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ８９：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

【0231】

一方、制御部３０ａは、Ｓ８９において、残容量が第２目標値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ８９：Ｙｅｓ）、当該バッテリパック４１のうち、温度が第３閾値未満のバッテリパック４１があるかを判断する（Ｓ９０）。制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１があると判断すると（Ｓ９０：Ｙｅｓ）、Ｓ８７の処理を行う。

【0232】

また、制御部３０ａは、温度が第３閾値未満であるバッテリパック４１がないと判断すると（Ｓ９０：Ｎｏ）、これらのバッテリパック４１のうち、最も残容量が多いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定し（Ｓ９１）、Ｓ８０の処理を行う。

【0233】

なお、目標値設定処理に対応するステップ（Ｓ５２、Ｓ６１）のことを「目標値設定ステップ」といい、第１充電処理に対応するステップ（Ｓ５６、Ｓ５７、Ｓ６２、Ｓ６３：Ｙｅｓ、Ｓ６４）のことを「第１充電ステップ」という。また、第２充電処理に対応するステップ（Ｓ６３：Ｎｏ、Ｓ６９、Ｓ７０：Ｙｅｓ、Ｓ７１：Ｙｅｓ、Ｓ６８、Ｓ５７）のことを「第２充電ステップ」といい、第３充電処理に対応するステップ（Ｓ７０：Ｎｏ、Ｓ７５：Ｙｅｓ、Ｓ７６：Ｙｅｓ、Ｓ７７、Ｓ７８、Ｓ８１、Ｓ８２）のことを「第３充電ステップ」という。

【0234】

上記構成によれば、定電流充電と他の充電方式との切り替えないため、当該充電用バッテリパックを安定して充電することができ、制御装置３０は、第１目標値を設定できるため、第１目標値が比較的満充電に近い値に設定されている場合には、所定の充電用バッテリパックを他のバッテリパックに比べて優先的に充電でき、第１目標値が比較的満充電から遠い値に設定されている場合には、定電流充電による充電効率が多いバッテリパック４１を優先して充電するため、複数のバッテリパック４１のそれぞれの充電効率を向上させることができる。

【0235】

また、図９に示した電動作業機１の放電制御を示したフローチャートは、一例であって、上述した流れに限定されない。例えば、Ｓ７７の処理を行う際に、制御部３０ａが、残容量が第２目標値未満且つ温度が第３閾値未満のバッテリパック４１のうち、最も温度が低いバッテリパック４１を充電用バッテリパックとして決定するように構成してもよい。上記処理に設定することで、バッテリパック４１の温度が第３閾値に到達するまでの時間が比較的長いバッテリパック４１を充電することができる。複数のバッテリパック４１の充電効率をより向上させることができる。

【0236】

上述した第２実施形態の電動作業機１、及び電動作業機１の制御方法は、以下の効果を奏する。

【0237】

上述した電動作業機１は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅと、各バッテリパック４１の残容量を検出するバッテリ監視装置４１ａと、複数のバッテリパック４１の残容量に基づいて複数のバッテリパック４１の充電を制御する制御装置３０と、を備え、制御装置３０は、バッテリパック
４１の充電の第１目標値を設定する目標値設定処理と、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるいずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電する第１充電処理と、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達すると、充電用バッテリパックを、残容量が第１目標値未満である他のバッテリパック４１のうち、いずれか１つに切り替え、切り替え後の充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで当該充電用バッテリパックを定電流充電する第２充電処理とを行い、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がない場合、残容量が第１目標値よりも多い所定の第２目標値未満であるバッテリパック４１のうち、いずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電する第３充電処理を行う。

【0238】

また、電動作業機１の制御方法は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅと、を備えた電動作業機１の制御方法であって、バッテリパック４１の充電の第１目標値を設定する第１目標値設定ステップと、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるいずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電する第１充電ステップと、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達すると、充電用バッテリパックを、残容量が第１目標値未満である他のバッテリパック４１のうちのいずれか１つに切り替え、切り替え後の充電用バッテリパックの残容量が第１目標値に達するまで当該充電用バッテリパックを定電流充電する第２充電ステップと、複数のバッテリパック４１のうち、残容量が第１目標値未満であるバッテリパック４１がない場合、残容量が第１目標値よりも多い所定の第２目標値未満であるバッテリパック４１のうちのいずれか１つを充電用バッテリパックとして決定し、決定した充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達するまで充電用バッテリパックを定電流充電する第３充電ステップと、を含む。

【0239】

上記電動作業機１及び電動作業機１の制御方法によれば、定電流充電と他の充電方式とを切り替えないため、当該充電用バッテリパックを安定して充電することができ、他の充電方式と切り換える場合に比べて制御を簡略化できる。また、一般にバッテリパックは、満充電付近では充電電流値を制限する必要があり充電速度が低下するが、上記構成によれば、充電用バッテリパックの充電が第１目標値まで完了すると充電用バッテリパックを他のバッテリパックに切り換える。これにより、複数のバッテリパックに対して効率よく充電を行うことができる。

【0240】

また、制御装置３０は、充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達すると、充電用バッテリパックを、残容量が第２目標値未満である他のバッテリパック４１のうちのいずれか１つに切り替え、切り替え後の充電用バッテリパックの残容量が第２目標値に達するまで当該充電用バッテリパックを定電流充電する第４充電処理を行う。

【0241】

上記構成によれば、定電流充電による充電効率が多いバッテリパック４１を優先して充電したあと、複数のバッテリパック４１のすべての残容量が第２目標値に達するよう充電を行うことができる。

【0242】

また、電動作業機１は、第１目標値を設定するための操作が可能な操作具５ｅを備え、制御装置３０は、操作具５ｅに対する操作に基づいて、第１目標値を満充電未満の範囲で任意に設定する。

【0243】

上記構成によれば、作業者は、操作具５ｅを操作するという簡単な操作によって、所定のバッテリパック４１を優先的に充電するか、複数のバッテリパック４１のそれぞれの充電効率を向上させるか、を選択することができる。

【0244】

また、制御装置３０は、充電用バッテリパックの残容量が第１目標値未満から第１目標値に達し、且つ第１目標値未満のバッテリパック４１がない場合、当該充電用バッテリパックを継続して定電流充電させる。

【0245】

上記構成によれば、充電用バッテリパックを切り換える回数を減らすことができ、複数
のバッテリパック４１の充電効率を向上させることができる。

【0246】

また、第２目標値は、バッテリパック４１が満充電されたときの残容量である。