特開 2024-94701 機械式駐車場

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094701

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】機械式駐車場

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20240703BHJP

   E04H 6/18 20060101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 C

E04H6/18 601G

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211417

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】岡 泰大

(72)【発明者】

【氏名】仲田 悠

(57)【要約】

【課題】車両の大きさを問わず、乗降室のパレット上の安全な位置に車両を停車させることのできる機械式駐車場を提供する。
【解決手段】乗降室に進入した車両を駐車室へ移動させる機械式駐車場１０は、車両の車幅を計測する車幅計測部４１と、車幅計測部４１により計測された車幅に応じて、車両を駐車するパレット上での車両収容領域に関する情報を出力する収容領域出力部４４と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗降室に進入した車両を駐車室へ移動させる機械式駐車場であって、
前記車両の車幅を計測する車幅計測部と、
前記車幅計測部により計測された車幅に応じて、前記車両を駐車するパレット上での車両収容領域に関する情報を出力する収容領域出力部と、
を備える機械式駐車場。

【請求項2】

前記車両収容領域は、
幅方向の長さが前記パレットよりも小さい第１車両収容領域と、
幅方向の長さが前記第１車両収容領域よりも小さく、且つ、前記第１車両収容領域に包含される第２車両収容領域と、
を含む、請求項１に記載の機械式駐車場。

【請求項3】

前記収容領域出力部は、
前記計測された車幅が所定の閾値以上の場合、前記第１車両収容領域内に前記車両が収まるよう誘導案内情報を出力し、
前記計測された車幅が所定の閾値未満の場合、前記第２車両収容領域内に前記車両が収まるよう誘導案内情報を出力する、請求項２に記載の機械式駐車場。

【請求項4】

前記第１車両収容領域からの前記車両のはみ出しを検出する第１はみ出しセンサと、
前記第２車両収容領域からの前記車両のはみ出しを検出する第２はみ出しセンサと、
をさらに備え、
前記収容領域出力部は、前記第１はみ出しセンサおよび前記第２はみ出しセンサの検出結果に基づいて、誘導案内情報を出力する、請求項３に記載の機械式駐車場。

【請求項5】

前記第１はみ出しセンサは、設定された検出面からの前記車両のはみ出しを検出するセンサである、請求項４に記載の機械式駐車場。

【請求項6】

前記第２はみ出しセンサは、設定された光軸からの前記車両のはみ出しを検出するセンサである、請求項４または５に記載の機械式駐車場。

【請求項7】

前記乗降室に進入した車両を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記車両の位置を検出する車両位置検出部と、をさらに備え、
前記車幅計測部は、前記カメラにより撮影された画像に基づいて前記車両の車幅を計測し、
前記収容領域出力部は、前記車両の位置および車幅に基づいて、誘導案内情報を出力する、請求項１に記載の機械式駐車場。

【請求項8】

前記収容領域出力部は、視覚的方法および／または聴覚的方法により誘導案内情報を出力する、請求項１に記載の機械式駐車場。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレットの上に車両を載置し、このパレットを縦横にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト（昇降機構）及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１９７４１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような機械式駐車場の乗降室では、パレット端から数十ｍｍ内側をレーザセンサで面で検出し、検出範囲の内側に車両が停止していれば入庫可能としている。そのため制限寸法に対して車幅の余裕代が大きい小型車両の場合には、車両はパレットの中央ではなく、パレットの片側に偏心して停車した状態でもレーザセンサを遮光していれば入庫可能となる。従来のパレットサイズでは、小型車の場合でも余裕代が少なく、小型車のパレット上での偏心はそれほど問題とはならなかった。

【0005】

近年、電気自動車の充電に対応するため、電気自動車に充電ガンを差した状態でも収容できるようにパレットの更なる幅広化が求められている。しかしながら、パレットが幅広化すると、パレット内で小型車が偏心できる量が大きくなり、パレット全体の重心位置が端に寄ってしまうため、パレットを移載する際にパレットの安定性が低下する虞がある。

【0006】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の大きさを問わず、乗降室のパレット上の安全な位置に車両を停車させることのできる機械式駐車場を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を駐車室へ移動させる機械式駐車場であって、車両の車幅を計測する車幅計測部と、車幅計測部により計測された車幅に応じて、車両を駐車するパレット上での車両収容領域に関する情報を出力する収容領域出力部と、を備える。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、車両の大きさを問わず、乗降室のパレット上の安全な位置に車両を停車させることのできる機械式駐車場を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態に係る機械式駐車場の断面図である。

【図2】図１のＢ１Ｆ駐車室の平面図である。

【図3】パレット上に偏心して配置された車両が移動する様子を示す図である。

【図4】実施の形態に係る機械式駐車場の構成を説明するためのブロック図である。

【図5】実施の形態に係る機械式駐車場における乗降室を示す概略斜視図である。

【図6】車両収容領域を説明するための乗降室の概略斜視図である。

【図7】車両収容領域を説明するためのパレットの概略平面図である。

【図8】実施の形態に係る機械式駐車場における一連の処理を示すフローチャートである。

【図9】別の実施の形態に係る機械式駐車場の構成を説明するためのブロック図である。

【図10】別の実施の形態に係る機械式駐車場における乗降室を示す概略斜視図である。

【図11】カメラにより撮像された画像を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0012】

図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１０の断面図である。図２は、図１のＢ１Ｆ駐車室１４の平面図である。なお、Ｂ２Ｆ駐車室１６およびＢ３Ｆ駐車室１８は、Ｂ１Ｆ駐車室１４と同様に構成される。

【0013】

機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物１０４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。なお、機械式駐車場１０は、地上の建物のなかに設けられた地上式の機械式駐車場であってもよい。

【0014】

機械式駐車場１０は、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ駐車室１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ駐車室１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ駐車室１８と、複数のパレット３２と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０と、昇降装置９４と、を備える。なお、マスト９０は、昇降路９６の２隅に２本備えられてもよい。

【0015】

パレット３２は平板状の部材であり、車両が搭載される上面すなわち車両搭載面３２ａは略矩形である。機械式駐車場１０は、パレット３２を用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて車両２０が搭載された状態のパレット３２を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用して縦横方向に２次元的に移動させたりすることにより、駐車室に車両２０を駐車させる構成とされている。

【0016】

Ｂ１Ｆ駐車室１４、Ｂ２Ｆ駐車室１６、Ｂ３Ｆ駐車室１８は、それぞれ１０の駐車スペースを含む。それら１０の駐車スペースは、平面視した場合に縦方向（図のｘ方向）に５行、縦方向と実質的に直交する横方向（図のｙ方向）に２列のマトリクス状に配列される。なお、当然ながら駐車スペースの配置はこれに限定されない。各駐車スペースは平面視で略矩形を有し、パレット３２を収容可能に構成される。駐車スペースはパレット３２と共に車両２０が駐車されうる駐車室内の１駐車領域（駐車の１単位）である。

【0017】

機械式駐車場１０へ車両を入れたり機械式駐車場１０から車両を取り出したりするための乗降室１２は建物１０４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２には、乗降室１２と昇降路９６とを連通する平面視で略矩形状のパレット開口１００が設けられている。

【0018】

昇降路９６は、鉛直方向（ｚ方向）に沿って設けられている。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ駐車室１４、Ｂ２Ｆ駐車室１６、Ｂ３Ｆ駐車室１８のそれぞれと連通する。昇降路９６の下端には、リフトフレーム８８を昇降させる昇降装置９４が設置される。昇降路９６の四隅には、４本のマスト９０が設けられる。

【0019】

リフトフレーム８８は、４本のマスト９０に昇降自在に支持され、昇降装置９４により昇降路９６に沿って昇降する。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が設けられる。なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９－１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。

【0020】

第１移載装置５６の上部にはパレット３２が搭載される。第１移載装置５６は、面内の１方向（図のｘ方向）にパレット３２を移動可能に構成される。第２移載装置５８は各駐車スペースに設けられており、駐車スペースをまたいでパレット３２をｘ方向およびｙ方向に移動させる。ｙ方向はｘ方向およびｚ方向の両方に直交する方向である。第１移載装置５６および第２移載装置５８には、本出願人が先に出願した特公平７－２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。図２に示すように、駐車スペースと駐車スペースとの間には、駐車スペースをまたいでパレット３２が移動する際にそれを支持する転倒防止ローラ３８が設置される。

【0021】

図３は、パレット３２上に偏心して配置された車両２０が移動する様子を示す。駐車室内の各駐車スペースのスペースフレーム３１にはパレット３２を支持するローラ３３が設けられている。上述したように、駐車スペース間には転倒防止ローラ３８が設けられている。図３に示すように、パレット３２の片側に偏心して車両２０が停車していると、パレット全体の重心位置が片側に寄ってしまうため、転倒防止ローラ３８が設けられている場合でもパレットが傾き、安全に駐車スペース間の移載を行うことができない虞がある。このような事態を避けるために、パレット３２上での車両２０の偏心をできるだけ少なくすることが望ましい。

【0022】

図４は、実施の形態に係る機械式駐車場の構成を説明するためのブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

【0023】

図４に示すように、機械式駐車場１０は、車幅計測部４１と、第１はみ出しセンサ４２と、第２はみ出しセンサ４３と、収容領域出力部４４と、表示部４５と、を備える。

【0024】

車幅計測部４１は、乗降室１２に進入する車両２０の車幅を計測する。収容領域出力部４４は、車幅計測部４１により計測された車幅に応じて、車両２０を駐車するパレット３２上での車両収容領域に関する情報を出力する。「車両収容領域」とは、パレット３２の上面（車両搭載面３２ａ）において車両が収まるべき領域である。

【0025】

本実施の形態においては、「車両収容領域」は、幅方向の長さがパレット３２よりも小さい「第１車両収容領域」と、幅方向の長さが第１車両収容領域よりも小さく、且つ、第１車両収容領域に包含される「第２車両収容領域」と、を含む。

【0026】

第１はみ出しセンサ４２は、第１車両収容領域からの車両２０のはみ出しを検出する。第２はみ出しセンサ４３は、第２車両収容領域からの車両２０のはみ出しを検出する。「車両収容領域に関する情報」には、車両２０に対する誘導案内情報が含まれる。誘導案内情報とは、車両２０の運転者に対する「右へ」や「左へ」といった情報である。

【0027】

表示部４５は、これらの誘導案内情報を車両２０の運転者に提示する。表示部４５は、ディスプレイ装置などの視覚的手段およびスピーカー装置などの聴覚的手段を含む。

【0028】

図５は、実施の形態に係る機械式駐車場１０における乗降室１２を示す概略斜視図である。乗降室１２は、入出庫口１２ａを除く周囲（側面、天井面）が壁で囲われており、入出庫口１２ａには乗降室扉が設けられる（図５では乗降室扉は開状態であるため不図示）。入出庫口１２ａは、三方枠２９により画成されている。入出庫口１２ａの近傍の外壁には、操作盤２８が設けられている。乗降室扉は、操作盤２８の操作により開閉する。

【0029】

図５に示すように、入出庫口１２ａの三方枠２９には車幅計測部４１としての測距センサ５０が設けられる。この測距センサ５０は、入出庫口１２ａを通過する車両２０までの距離を計測する。入出庫口１２ａの幅は予め分かっているので、三方枠２９から車両２０までの距離から車両２０の車幅を求めることができる。

【0030】

乗降室１２内には、表示部４５としてのディスプレイ装置５２が配置されている。このディスプレイ装置５２は、車両２０の運転者に対して「右へ」や「左へ」といった情報案内情報を提示する。

【0031】

図６は、車両収容領域を説明するための乗降室１２の概略斜視図である。図６に示すように、パレット３２の後部上方に第１はみ出しセンサ４２が設けられ、パレット３２の前方に第２はみ出しセンサ４３が設けられている。図６に示すように、パレット３２の左右両側を検出できるように２つの第１はみ出しセンサ４２が配置される。また、パレット３２の左右両側を検出できるように２つの第２はみ出しセンサ４３が配置される。

【0032】

第１はみ出しセンサ４２は、設定された検出面内をレーザ光で走査し、検出面からはみ出している車両の個所からの反射光を受ける光学検知装置である。図６には、第１はみ出しセンサ４２の検出面６０が図示されている。パレット３２上における左側と右側の検出面６０で挟まれる領域が第１車両収容領域となる。検出面からの車両２０のはみ出しを検知すると、第１はみ出しセンサ４２は収容領域出力部４４に通知する。

【0033】

第２はみ出しセンサ４３は、設定された光軸上の物体までの距離を測定する測距センサである。図６には、第２はみ出しセンサ４３の光軸６２が図示されている。パレット３２上における左側と右側の光軸６２で挟まれる領域が第２車両収容領域となる。第２はみ出しセンサ４３は通常、設置された場所からパレット３２の後方部分までの距離を測定している。光軸６２から外側に車両２０がはみ出すと、測定距離が変わるので、車両２０のはみ出しを検知できる。光軸６２からの車両２０のはみ出しを検知すると、第２はみ出しセンサ４３は収容領域出力部４４に通知する。

【0034】

図７は、車両収容領域を説明するためのパレット３２の概略平面図である。図７に示すように、パレット３２の幅をＷｐとし、車両２０の車幅をＷｃとする。上述したように、パレット３２上における左側と右側の検出面６０で挟まれる領域が第１車両収容領域である。また、パレット３２上における左側と右側の光軸６２で挟まれる領域が第２車両収容領域である。図７に示すように、第１車両収容領域の幅方向の長さをＷ１とし、第２車両収容領域の幅方向の長さをＷ２とする。

【0035】

検出面６０は、パレット３２の端から数十ｍｍ内側に設定される。すなわち、第１車両収容領域の幅方向の長さＷ１は、パレット３２の幅Ｗｐよりも小さい。光軸６２は、検出面６０よりもさらに数十ｍｍ内側に設定される。すなわち、第２車両収容領域の幅方向の長さＷ２は、第１車両収容領域の幅方向の長さＷ１よりも小さい。また、第２車両収容領域は、第１車両収容領域に包含される。

【0036】

第１車両収容領域からの車両２０のはみ出しは、周囲と干渉する虞があるため確実に防止する必要がある。そのため、検出面からのはみ出しを検出するセンサを用いて、はみ出しの検出精度を高めている。

【0037】

第２はみ出しセンサとして検出面からのはみ出しを検出するセンサを用いることもできるが、一般に、検出面からのはみ出しを検出するセンサは、測距センサよりも高価である。そこで、図６に示す実施の形態では、費用対効果の観点から、第２はみ出しセンサ４３として測距センサを用いることとしている。第２車両収容領域内への誘導の際には、第１はみ出しセンサ４２と第２はみ出しセンサ４３の両方を用いることで、好適に車両２０を第２車両収容領域内に誘導できる。

【0038】

本実施の形態において、収容領域出力部４４は、車両２０の車幅Ｗｃに応じて、第１車両収容領域と第２車両収容領域のどちらの車両収容領域内に車両２０収めるべきか決定し、誘導案内情報をディスプレイ装置５２に出力する。具体的には、大型車の場合は広い第１車両収容領域に収まるよう誘導し、小型車の場合は狭い第２車両収容領域に収まるよう誘導する。車両２０の車幅Ｗｃに応じて車両収容領域を変更することで、車両の大きさを問わず、パレット３２上の安全な位置に車両を停車させることができる。

【0039】

図８は、実施の形態に係る機械式駐車場１０における一連の処理を示すフローチャートである。まず、車幅計測部４１は、入庫する車両２０の車幅Ｗｃを計測する（Ｓ１０）。次に、収容領域出力部４４は、車幅Ｗｃが所定の閾値Ｗｔｈ以上であるか否か判定する（Ｓ１２）。所定の閾値Ｗｔｈは、パレット幅や駐車スペースの間隔などを考慮し、実験やシミュレーションなどによって適宜設定される。

【0040】

車幅Ｗｃが所定の閾値Ｗｔｈ以上である場合（Ｓ１２のＹ）、収容領域出力部４４は、第１車両収容領域内に車両２０が収まるよう誘導案内情報を出力する（Ｓ１４）。第１車両収容領域内への誘導には、第１はみ出しセンサ４２を用いる。例えば右側の第１はみ出しセンサ４２により車両２０のはみ出しが検出された場合、収容領域出力部４４は、車両２０を左側に誘導する案内を出力する。車両２０の運転者は、ディスプレイ装置５２に表示された誘導案内を見て、第１車両収容領域内に車両２０を停車させることができる。

【0041】

一方、車両２０の車幅Ｗｃが所定の閾値Ｗｔｈ未満の場合（Ｓ１２のＮ）、収容領域出力部４４は、第２車両収容領域内に車両２０が収まるよう誘導案内情報を出力する（Ｓ１６）。第２車両収容領域内への誘導には、第１はみ出しセンサ４２および第２はみ出しセンサ４３を用いる。例えば右側の第２はみ出しセンサ４３により車両２０のはみ出しが検出された場合、収容領域出力部４４は、車両２０を左側に誘導する案内を出力する。第２はみ出しセンサ４２は面で検出するセンサではないので、まれに第２車両収容領域からのはみ出しを検知できない場合もあり得る。このような場合でも第１はみ出しセンサ４２で確実に検出面からのはみ出しを検知して、はみ出しを矯正するための誘導案内情報を出力できる。車両２０の運転者は、ディスプレイ装置５２に表示された誘導案内を見て、第２車両収容領域内に車両２０を停車させることができる。

【0042】

このように本実施の形態に係る機械式駐車場１０によれば、入庫する車両２０の車幅に応じて第１車両収容領域と第２車両収容領域のいずれかを選択することにより、車両の大きさを問わず、車両２０がパレット３２の片側に偏って停車すること（すなわち車両の偏心）を防ぎ、パレット３２上の安全な位置に車両を停車させることができる。

【0043】

図９は、別の実施の形態に係る機械式駐車場７０の構成を説明するためのブロック図である。図９に示すように、機械式駐車場７０は、カメラ４６と、車幅計測部４１と、車両位置検出部４７と、第１はみ出しセンサ４２と、収容領域出力部４４と、表示部４５と、を備える。本実施の形態に係る機械式駐車場７０は、図６で説明した第１はみ出しセンサ４２は備えるが、第２はみ出しセンサ４３は備えていない。

【0044】

図１０は、別の実施の形態に係る機械式駐車場７０における乗降室１２を示す概略斜視図である。カメラ４６は、乗降室１２内に入った車両２０を撮影可能に配置されている。

【0045】

図１１は、カメラ４６により撮像された画像を示す。車幅計測部４１は、カメラ４６により撮影された画像に基づいて、車両２０の車幅Ｗｃを計測する。車両位置検出部４７は、カメラ４６により撮影された画像に基づいて車両２０の位置を検出する。より具体的には車両位置検出部４７は、パレット３２の左端から車両２０までの距離ｄ１と、パレット３２の右端から車両２０までの距離ｄ２とを測定する。

【0046】

収容領域出力部４４は、車幅Ｗｃが所定の閾値以上であるか否か判定する。車幅Ｗｃが所定の閾値以上である場合、収容領域出力部４４は、第１車両収容領域内に車両２０が収まるよう誘導案内情報を出力する。これにより、車両２０が大型車の場合に、適切な位置に車両２０を誘導できる。

【0047】

一方、車両２０の車幅Ｗｃが所定の閾値未満の場合、収容領域出力部４４は、車両２０がパレット３２の幅方向の中央に近づくよう誘導案内情報を出力する。具体的には、距離ｄ１と距離ｄ２の差の絶対値Δｄが所定の閾値Δｄｔｈ以下となるように誘導案内情報を出力する。これにより、車両２０が小型車の場合に、適切な位置に車両２０を誘導できる。

【0048】

以上説明したように、本実施の形態に係る機械式駐車場７０においても、車両２０の車幅Ｗｃに応じて適切に誘導案内情報を出力することで、車両の大きさを問わず、パレット３２上の安全な位置に車両を停車させることができる。

【0049】

上述した実施の形態および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0050】

１０、７０ 機械式駐車場、 １２ 乗降室、 ３２ パレット、 ３３ ローラ、 ３８ 転倒防止ローラ、 ４１ 車幅計測部、 ４２ 第１はみ出しセンサ、 ４３ 第２はみ出しセンサ、 ４４ 収容領域出力部、 ４５ 表示部、 ４６ カメラ、 ４７ 車両位置検出部、 ５０ 測距センサ、 ５２ ディスプレイ装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】