特開 2024-94785 物流容器検査用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094785

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】物流容器検査用装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/84 20060101AFI20240703BHJP

   G01N 21/90 20060101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

G01N21/84 C

G01N21/90 Z

【審査請求】有

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211562

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】500321955

【氏名又は名称】日本パレットレンタル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100128107

【弁理士】

【氏名又は名称】深石 賢治

(72)【発明者】

【氏名】竹野 洋介

【テーマコード（参考）】

2G051

【Ｆターム（参考）】

2G051AA07

2G051AB02

2G051CA04

2G051CA08

2G051DA07

(57)【要約】

【課題】 パレット等の物流容器の検査を適切に行う。
【解決手段】 物流容器検査用装置１は、物流容器１００の検査に用いられる装置であって、物流容器１００を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送する搬送機構１０と、搬送機構によって搬送される途中の物流容器１００を当該搬送機構１０から持ち上げる持上機構２０と、持上機構２０によって持ち上げられた物流容器を撮像可能な位置に位置決めして設けられると共に物流容器を撮像する撮像装置３０とを備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物流容器の検査に用いられる物流容器検査用装置であって、
物流容器を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送する搬送機構と、
前記搬送機構によって搬送される途中の物流容器を当該搬送機構から持ち上げる持上機構と、
前記持上機構によって持ち上げられた物流容器を撮像可能な位置に位置決めして設けられると共に物流容器を撮像する撮像装置と、
を備える物流容器検査用装置。

【請求項2】

前記持上機構は、前記物流容器の向かい合う端部を支持して持ち上げるための爪を有する請求項１に記載の物流容器検査用装置。

【請求項3】

少なくとも１つの前記爪は、前記物流容器に接し得ると共に、当該物流容器を位置合わせするための当該物流容器に対して傾斜した面を有する請求項２に記載の物流容器検査用装置。

【請求項4】

前記撮像装置には、前記持上機構によって持ち上げられた物流容器を水平方向から撮像可能な位置に位置決めして設けられる撮像装置が含まれる請求項１～３の何れか一項に記載の物流容器検査用装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パレット等の物流容器を検査する物流容器検査用装置に関する。

【背景技術】

【0002】

物品の搬送等に用いられるパレットは、通常、繰り返し用いられる。そのため、定期的又は使用の後にパレットが適切に使用可能であるかの検査が行われる。検査の方法の一つとして、パレットを撮像し、撮像によって得られた画像を用いて検査を行う方法がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－４２１９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

パレットの検査のための撮像は、例えば、洗浄したパレットを搬送する際に行うことが考えられる。搬送の際にパレットを撮像することで、パレットを入れ替えながらの撮像を容易に行うことができる。しかしながら、搬送の際にパレットを撮像しようとすると、搬送用の装置の一部（例えば、装置のフレーム）によって死角となる部分ができ、画像に写らない部分が生じ、適切にパレットの検査を行えないおそれがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、パレット等の物流容器の検査を適切に行うことができる物流容器検査用装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するために、本発明に係る物流容器検査用装置は、物流容器の検査に用いられる物流容器検査用装置であって、物流容器を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送する搬送機構と、搬送機構によって搬送される途中の物流容器を当該搬送機構から持ち上げる持上機構と、持上機構によって持ち上げられた物流容器を撮像可能な位置に位置決めして設けられると共に物流容器を撮像する撮像装置と、を備える。

【0007】

本発明に係る物流容器検査用装置では、持上機構によって持ち上げられた物流容器が撮像装置によって撮像される。持上機構による持ち上げによって物流容器の位置を、撮像装置による撮像に適切な位置とすることができる。その結果、本発明に係る物流容器検査用装置によれば、物流容器の検査を適切に行うことができる。

【0008】

持上機構は、物流容器の向かい合う端部を支持して持ち上げるための爪を有することとしてもよい。この構成によれば、物流容器の位置を、撮像装置による撮像に適切な位置とするために、適切かつ確実に物流容器を持ち上げることができる。その結果、物流容器の検査を適切かつ確実に行うことができる。

【0009】

少なくとも１つの爪は、物流容器に接し得ると共に、当該物流容器を位置合わせするための当該物流容器に対して傾斜した面を有することとしてもよい。この構成によれば、撮像装置による撮像のために物流容器の位置合わせすることができる。その結果、物流容器の検査を更に適切に行うことができる。

【0010】

撮像装置には、持上機構によって持ち上げられた物流容器を水平方向から撮像可能な位置に位置決めして設けられる撮像装置が含まれることとしてもよい。この構成によれば、撮像装置による物流容器の水平方向からの撮像を適切に行うことができる。その結果、物流容器の検査を適切に行うことができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によればパレット等の物流容器の検査を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る物流容器検査用装置の構成を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る物流容器検査用装置の構成を示す図である。

【図3】パレットの持ち上げを行わずに撮像を行う場合の構成を示す図である。

【図4】パレットの持ち上げを行わずに撮像を行う場合の構成を示す図である。

【図5】パレットの持ち上げを行わずに撮像を行った場合のパレットの画像の例を示す図である。

【図6】持上機構の爪の例を示す図である。

【図7】本発明の実施形態に係る物流容器検査用装置で取得されるパレットの画像の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面と共に本発明に係る物流容器検査用装置の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。

【0014】

図１及び図２に、本実施形態に係る物流容器検査用装置１を示す。物流容器検査用装置１は、物流容器の検査に用いられる装置である。本実施形態では、検査対象である物流容器はパレット１００である。パレット１００は、物品を積載して拠点間の輸送等に用いられる。検査対象であるパレット１００は、例えば以下のような従来のパレットでよい。パレット１００は、概ね直方体の形状である。パレット１００は、物品を積載する、最も広い面である積載面１００ａを有している。また、パレット１００は、フォークリフトのフォークの抜き差し等が行われる孔１０１が設けられている。なお、検査対象である物流容器はパレット１００以外の物流容器であってもよい。

【0015】

上述したようにパレット１００は、通常、繰り返し用いられる。使用時等にパレット１００が破損すると、次回のパレット１００の使用に支障が生じる。物流容器検査用装置１を用いたパレット１００の検査は、パレット１００が適切に使用可能であるかを検査するものである。物流容器検査用装置１を用いたパレット１００の検査は、例えば、定期的又はパレット１００の使用の後に行われる。但し、物流容器検査用装置１を用いたパレット１００の検査は、上記以外の目的で行われてもよい。

【0016】

詳細には後述するように物流容器検査用装置１は、検査対象のパレット１００を撮像する。撮像によって得られたパレット１００の画像が用いられて検査が行われる。パレット１００の画像を用いた検査は、従来と同様に行われればよい。例えば、パレット１００の画像を用いた検査は、コンピュータによる画像解析によって行われる。また、物流容器検査用装置１は、後述する構成に加えてパレット１００の画像からパレット１００を検査する機構を有していてもよい。

【0017】

物流容器検査用装置１を用いたパレット１００の検査は、例えば、パレット１００の洗浄後に行われる。洗浄後に検索を行うことで適切な検査を行うことができる。この場合、物流容器検査用装置１は、パレットを洗浄する装置に接続されて設けられていてもよい。但し、物流容器検査用装置１を用いたパレット１００の検査は、上記以外の任意の状況で行われてもよい。

【0018】

引き続いて、本実施形態に係る物流容器検査用装置１の構成を説明する。図１に示すように物流容器検査用装置１では、パレット１００は予め定められた方向Ｄに搬送される。パレット１００の搬送は、パレット１００の積載面１００ａが鉛直方向の上方を向いた状態で水平方向に行われる。この際、パレット１００の積載面１００ａが鉛直方向の下方を向いた状態であってもよい。また、パレット１００に設けられる孔１０１は、パレット１００の搬送方向Ｄとは垂直な方向とされる。従って、孔１０１の開口部は、パレット１００の搬送方向Ｄの側面側に位置する。図１は、物流容器検査用装置１をパレット１００の搬送方向Ｄの側方から見た図である。図２は、物流容器検査用装置１をパレット１００の搬送方向Ｄの正面から見た図である。

【0019】

図１に示すように物流容器検査用装置１は、搬送機構１０と、持上機構２０と、撮像装置３０（撮像装置３０ａ～３０ｅの総称）とを備える。

【0020】

搬送機構１０は、物流容器を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送する機構である。本実施形態では、搬送機構１０は、例えば以下の構成を取る。搬送機構１０は、チェーンコンベアである。搬送機構１０は、図示しない２つのローラーチェーンと、それぞれのローラーチェーンと組み合わせられるスプロケット１１を備える。ローラーチェーンは、パレット１００を鉛直方向の下方から支持し（即ち、パレット１００がローラーチェーンに載せられて）、パレット１００が搬送方向Ｄに移動するように駆動する。

【0021】

ローラーチェーン及びスプロケット１１は、パレット１００を搬送方向Ｄに搬送できる位置に配置される。１つのローラーチェーンに対して２つのスプロケット１１が、パレット１００を搬送方向Ｄ（図１の左右方向、図２の奥行方向）において離れて設けられる。１つのローラーチェーンは、２つのスプロケット１１に組み合わせられて、２つのスプロケット１１を両端として周状となる。周状のローラーチェーンの鉛直方向の上部の部分は、パレット１００の搬送方向Ｄに延びている。２つのローラーチェーンが、パレット１００の搬送が行えるように一定の間隔を空けて並べて設けられる。

【0022】

２つのローラーチェーンの鉛直方向の上部の部分は、その部分に載せられたパレット１００を鉛直方向の下方から支持すると共に当該搬送方向Ｄに搬送する。ローラーチェーンには、組み合わせられたスプロケット１１の少なくとも１つから動力が伝達されて、当該動力によってローラーチェーンは、上に載せられたパレット１００を搬送するように駆動する。

【0023】

また、搬送機構１０は、２つのローラーチェーンに対応する２つのフレーム１２を備える。フレーム１２は、ローラーチェーンの保護等のために、ローラーチェーンのパレット１００を搬送する部分に設けられる部材である。フレーム１２は、ローラーチェーンの当該部分に延びる細長い形状である。

【0024】

また、搬送機構１０は、２つのガイド１３を備える。ガイド１３は、ローラーチェーンによってパレット１００が搬送される際に、パレット１００の側方への移動を防止する部材である。２つのガイド１３はそれぞれ、ローラーチェーンに載せられるパレット１００の両側面の位置に、パレット１００の搬送方向Ｄに沿うと共にパレット１００の幅の間隔を空けて設けられる。

【0025】

ここで、上記の搬送機構１０でパレット１００が支持されている際に、パレット１００の検査のためにパレット１００を撮像する場合に生じる問題を説明する。図３及び図４は、それぞれ図１及び図２に対応する説明用の図であり、本実施形態の持上機構２０を備えない従来の物流容器検査用装置の例を示している。この物流容器検査用装置では、パレット１００の撮像のために、例えば、搬送機構１０に対して図３及び図４に示すように撮像装置１３０（撮像装置１３０ａ～１３０ｅの総称）が、予め位置決めして設けられる。図３及び図４において、撮像装置１３０から出ている線は、撮像装置１３０の撮像方向及び撮像範囲を示している。

【0026】

撮像装置１３０ａは、パレット１００の上面（例えば、パレット１００の積載面１００ａ）を撮像するための撮像装置である。撮像装置１３０ｂは、パレット１００の下面（例えば、パレット１００の積載面１００ａに対する裏面１００ｂ）を撮像するための撮像装置である。撮像装置１３０ｃは、パレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃを撮像するための撮像装置である。撮像装置１３０ｄは、パレット１００の搬送方向Ｄの後面１００ｄを撮像するための撮像装置である。撮像装置１３０ｅは、パレット１００の側面（孔１０１の開口を有する面）１００ｅを撮像するための撮像装置である。

【0027】

各撮像装置１３０ａ～１３０ｅは、撮像するパレット１００の面毎に面全体を撮像できるように配置する位置を変えて複数設けられていてもよい。例えば、図３及び図４に示す例では、撮像するパレット１００の面毎に２つの撮像装置１３０ａ～１３０ｅが設けられる。

【0028】

図５に撮像装置１３０によって撮像されるパレット１００の画像の例を示す。図５（ａ）は、撮像装置１３０ｂによって撮像されるパレット１００の下面（例えば、上記の裏面１００ｂ）の画像である。図５（ａ）に示すように、この画像には、搬送機構１０のフレーム１２が写り込んでしまい、パレット１００におけるフレーム１２の後ろの部分が死角となる。

【0029】

図５（ｂ）は、撮像装置１３０ｃによって撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃの画像である。パレット１００の搬送の妨げになるため、パレット１００の搬送方向Ｄの正面の位置には、撮像装置１３０ｃを配置することはできない。そのため、図３及び図４に示すように、撮像装置１３０ｃは、例えば、パレット１００の位置と鉛直方向にずらした位置（例えば、上方）に設けられる。このため、図５（ｂ）に示すように撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃは、本来の形状の矩形とはならず、台形となってしまう。なお、図５（ｂ）は、２つの撮像装置１３０ｃによって撮像された部分毎のパレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃの画像を繋ぎ合わせたものであるため、２つの台形となっている。また、撮像装置１３０ｄによって撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの後面１００ｄの画像も同様である。

【0030】

図５（ｃ）は、撮像装置１３０ｅによって撮像されるパレット１００の側面１００ｅの画像である。図５（ｃ）に示すように、この画像には、搬送機構１０のガイド１３が写り込んでしまい、パレット１００におけるガイド１３の後ろの部分が死角となる。

【0031】

上記の通り、上記の搬送機構１０でパレット１００が支持されている際に撮像されるパレット１００の画像は、死角ができたり、正面から撮像されないものになったりする。このような画像を用いると、適切にパレット１００の検査を行えないおそれがある。本実施形態に係る物流容器検査用装置１は、適切にパレット１００の検査を行うことができる画像を取得するためのものである。

【0032】

なお、上記の搬送機構１０は、パレット１００の搬送に用いられる従来の搬送機構であってもよい。また、搬送機構１０は、パレット１００を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送するものであれば、上記以外の構成であってもよい。

【0033】

持上機構２０は、搬送機構１０によって搬送される途中の物流容器を当該搬送機構１０から持ち上げる機構である。持上機構２０は、物流容器の向かい合う端部を支持して持ち上げるための爪を有していてもよい。少なくとも１つの爪は、物流容器に接し得ると共に、当該物流容器を位置合わせするための当該物流容器に対して傾斜した面を有していてもよい。

【0034】

持上機構２０は、搬送機構１０によって搬送される途中のパレット１００を、予め決められた位置で、搬送機構１０から離れるように鉛直方向上方に持ち上げるものである。持上機構２０による持ち上げは、撮像されるパレット１００の画像の死角をできるだけ小さくし、また、パレット１００を正面から撮像可能とするために行われる。

【0035】

持上機構２０は、パレット１００の向かい合う端部を支持して持ち上げる。持上機構２０は、複数の爪２１と当該爪２１に接続されるシリンダ２２とを有する。爪２１は、搬送機構１０によって支持されているパレット１００の下面（例えば、上記の裏面１００ｂ）の端部を、鉛直方向下方から支持する面を有する。シリンダ２２は、爪２１を上下に駆動させる装置である。シリンダ２２としては、例えば、圧力又は電動で動作する従来のアクチュエータを用いることができる。

【0036】

図１及び図２に実線で示すパレット１００は、持上機構２０によって持ち上げられた状態のパレット１００である。なお、図２には、持上機構２０のシリンダ２２を示していない。図１及び図２に一点鎖線で示すパレット１００は、持上機構２０によって持ち上げられておらず、搬送機構１０によって支持された状態のパレット１００である。

【0037】

持上機構２０は、パレット１００の搬送方向Ｄの前後方向の端部を支持して、予め決められた高さまでパレット１００を持ち上げる。そのため、爪２１及びシリンダ２２は、搬送機構１０によってパレット１００が搬送される途中の位置に、パレット１００の搬送方向Ｄの前後方向にパレット１００の長さの間隔を空けて位置決めして設けられる。

【0038】

爪２１は、パレット１００を確実に支持できるように、パレット１００の幅方向に複数（例えば、２つ）設けられていてもよい。例えば、シリンダ２２に複数に枝分かれした爪２１が設けられてもよい。あるいは、複数の爪２１毎にシリンダ２２が接続されていてもよい。

【0039】

図６に爪２１を示す。図６は、図１と同様の方向から見た図である。爪２１は、パレット１００に接する面として、水平な面２１ａと、水平な面の外側に続くと共にパレット１００に対して傾斜した傾斜面２１ｂを有する。傾斜面２１ｂは、外側に行くほど高くなっている。水平な面２１ａは、パレット１００を持ち上げる際にパレット１００を支持する面である。傾斜面２１ｂは、パレット１００を位置合わせするための面である。傾斜面２１ｂによる位置合わせは、パレット１００の搬送方向Ｄの前後方向の位置合わせである。なお、パレット１００の搬送方向Ｄの側面方向は搬送機構１０のガイド１３によって位置合わせがなされている。

【0040】

パレット１００の搬送方向Ｄの前後方向に設けられる爪２１は、シリンダ２２によって同時に持ち上げられる。パレット１００が位置合わせされた状態は、図６（ｂ）に示すように、パレット１００が、爪２１の水平な面２１ａでのみ支持された状態である。パレット１００が、持上機構２０に対して搬送方向Ｄの前後方向にずれていると、図６（ａ）に示すように、パレット１００の端部が、一方の爪２１の傾斜面２１ｂに接する。その状態で爪２１がシリンダ２２によって持ち上げられると、傾斜面２１ｂによる傾斜によってパレット１００は水平な面２１ａに移動し、図６（ｂ）に示すように、パレット１００が、爪２１の水平な面２１ａでのみ支持された状態となる。

【0041】

上記の構成では、傾斜面２１ｂは、両側の爪２１に設けられているが、位置合わせが可能であれば、傾斜面２１ｂは、一方の爪２１のみに設けられていてもよい。

【0042】

パレット１００を、持上機構２０によって持ち上げられる位置に大まかに位置決めするため、搬送機構１０に、搬送中のパレット１００の搬送を当該位置で機械的に停止させるストッパ等の機構を設けておいてもよい。

【0043】

なお、持上機構２０の構成は、搬送機構１０によって搬送される途中のパレット１００を当該搬送機構１０から持ち上げるものであれば、上記以外の構成であってもよい。例えば、持上機構２０を支持する位置は、パレット１００の搬送方向Ｄの前後方向の端部ではなく、側面の端部等であってもよい。

【0044】

撮像装置３０は、持上機構２０によって持ち上げられた物流容器を撮像可能な位置に位置決めして設けられると共に物流容器を撮像する装置である。撮像装置３０には、持上機構２０によって持ち上げられた物流容器を水平方向から撮像可能な位置に位置決めして設けられる撮像装置が含まれていてもよい。

【0045】

撮像装置３０は、例えば、従来のパレット１００の検査のための撮像に用いられるカメラである。図１及び図２に示すように撮像装置３０は、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００を撮像できる位置に予め位置決めして設けられる。図１及び図２において、撮像装置３０から出ている線は、撮像装置３０の撮像方向及び撮像範囲を示している。

【0046】

撮像装置３０は、検査対象のパレット１００の面毎に設けられる。撮像装置３０ａは、パレット１００の上面（例えば、パレット１００の積載面１００ａ）を撮像するための撮像装置である。撮像装置３０ｂは、パレット１００の下面（例えば、上記の裏面１００ｂ）を撮像するための撮像装置である。撮像装置３０ｃは、パレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃを撮像するための撮像装置である。撮像装置３０ｄは、パレット１００の搬送方向Ｄの後面１００ｄを撮像するための撮像装置である。撮像装置３０ｅは、パレット１００の側面（孔１０１の開口を有する面）１００ｅを撮像するための撮像装置である。

【0047】

各撮像装置３０ａ～３０ｅは、撮像するパレット１００の面毎に面全体を撮像できるように配置する位置を変えて複数設けられていてもよい。例えば、図１及び図２に示す例では、撮像するパレット１００の面毎に２つの撮像装置３０ａ～３０ｅが設けられる。パレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃ、後面１００ｄ及び側面１００ｅを撮像する撮像装置３０ｃ～３０ｅは、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００の位置と同程度の鉛直方向の、パレット１００を水平方向の正面から撮像可能な位置に設けられる。

【0048】

撮像装置３０は、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００を撮像して、パレット１００の画像を取得する。上述したようにパレット１００の画像は、パレット１００の検査に用いられる。例えば、撮像装置３０は、取得した画像を、パレット１００の画像からパレット１００を検査する機構に出力する。

【0049】

図７に撮像装置３０（本実施形態に係る物流容器検査用装置１）によって撮像されるパレット１００の画像の例を示す。図７（ａ）は、撮像装置３０ａによって撮像されるパレット１００の下面（例えば、上記の裏面１００ｂ）の画像である。図５（ａ）に示す画像とは異なり、図７（ａ）に示すようにこの画像には、搬送機構１０のフレーム１２が写り込んでいない。この画像には、パレット１００の端部に持上機構２０の爪２１が写っているものの、フレーム１２が写り込んでいる図５（ａ）に示す画像と比べて、パレット１００における死角の部分が大幅に減少している。

【0050】

図７（ｂ）は、撮像装置３０ｃによって撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃの画像である。上述したように、撮像装置３０ｃは、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００の正面の位置に設けられる。従って、図７（ｂ）に示すように撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの前面１００ｃは、本来の形状の矩形となる。また、撮像装置３０ｄによって撮像されるパレット１００の搬送方向Ｄの後面１００ｄの画像も同様である。

【0051】

図７（ｃ）は、撮像装置３０ｅによって撮像されるパレット１００の側面１００ｅの画像である。図５（ｂ）に示す画像とは異なり、図７（ｃ）に示すように、この画像では搬送機構１０のガイド１３がパレット１００と重畳する位置にならず、パレット１００における死角の部分がない。このように本実施形態に係る物流容器検査用装置１は、適切にパレット１００の検査を行うことができる画像を取得できる。

【0052】

なお、撮像装置３０は、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００を撮像可能な位置に位置決めして設けられればよく、上記以外の構成であってもよい。例えば、撮像装置３０は、上記のパレット１００の全ての面を撮像できる位置に配置されなくてもよく、上記のパレット１００の一部の面のみを撮像できる位置に配置されてもよい。

【0053】

また、物流容器検査用装置１は、上述した構成１０～３０に加えて、パレット１００の撮像をより適切に行うための構成を備えていてもよい。例えば、物流容器検査用装置１は、持上機構２０によって持ち上げられると共に撮像装置３０によって撮像されるパレット１００を照らす照明を備えていてもよい。以上が、本実施形態に係る物流容器検査用装置１の構成である。

【0054】

引き続いて、本実施形態に係る物流容器検査用装置１の動作を説明する。まず、検査対象となるパレット１００が搬送機構１０に載せられると、搬送機構１０によってパレット１００が鉛直方向の下方から支持されると共に搬送される。パレット１００が搬送されて予め決められた位置までくると、持上機構２０によってパレット１００が搬送機構１０から持ち上げられる。持ち上げられたパレット１００は、撮像装置３０によって撮像される。撮像によって得られたパレット１００の画像は、パレット１００の検査に用いられる。以上が、本実施形態に係る物流容器検査用装置１の動作である。

【0055】

本実施形態では、持上機構２０による持ち上げによってパレット１００の位置を、撮像装置３０による撮像に適切な位置とすることができる。これによって、例えば、上述したようにパレット１００の画像の死角を減少又は無くすことができる。あるいは、画像のパレット１００の形状を矩形等の適切なものとすることができる。その結果、本実施形態によれば、パレット１００の検査を適切に行うことができる。

【0056】

また、本実施形態のように持上機構２０は、パレット１００の向かい合う端部を支持して持ち上げるための爪２１を有していてもよい。この構成によれば、パレット１００の位置を、撮像装置３０による撮像に適切な位置とするために、適切かつ確実にパレット１００を持ち上げることができる。その結果、パレット１００の検査を適切かつ確実に行うことができる。

【0057】

また、本実施形態のように爪２１は、パレット１００に接し得ると共に、パレット１００を位置合わせするための当該パレット１００に対して傾斜した面２１ｂを有していてもよい。この構成によれば、撮像装置３０による撮像のためにパレット１００の位置合わせすることができる。これによって、撮像装置３０による撮像の際にパレット１００の位置をずれがないものとすることができ、パレット１００の画像を更に適切なものとすることができる。その結果、パレット１００の検査を更に適切に行うことができる。但し、爪２１の形状は必ずしも上記である必要はない。また、持上機構２０は、パレット１００を持ち上げることができる構成であれば、爪２１を有している必要はない。

【0058】

また、本実施形態のように撮像装置３０には、持上機構２０によって持ち上げられたパレット１００を水平方向から撮像可能な位置に位置決めして設けられる撮像装置３０ｃ～３０ｅが含まれていてもよい。この構成によれば、撮像装置３０ｃ～３０ｅによるパレット１００の水平方向からの撮像を適切に行うことができる。例えば、上述したように画像のパレット１００の形状を矩形等の適切なものとすることができる。その結果、パレット１００の検査を適切に行うことができる。

【0059】

本開示の物流容器検査用装置は、以下の構成を有する。
［１］ 物流容器の検査に用いられる物流容器検査用装置であって、
物流容器を鉛直方向の下方から支持すると共に搬送する搬送機構と、
前記搬送機構によって搬送される途中の物流容器を当該搬送機構から持ち上げる持上機構と、
前記持上機構によって持ち上げられた物流容器を撮像可能な位置に位置決めして設けられると共に物流容器を撮像する撮像装置と、
を備える物流容器検査用装置。
［２］ 前記持上機構は、前記物流容器の向かい合う端部を支持して持ち上げるための爪を有する［１］に記載の物流容器検査用装置。
［３］ 少なくとも１つの前記爪は、前記物流容器に接し得ると共に、当該物流容器を位置合わせするための当該物流容器に対して傾斜した面を有する［２］に記載の物流容器検査用装置。
［４］ 前記撮像装置には、前記持上機構によって持ち上げられた物流容器を水平方向から撮像可能な位置に位置決めして設けられる撮像装置が含まれる［１］～［３］の何れかに記載の物流容器検査用装置。

【符号の説明】

【0060】

１…物流容器検査用装置、１０…搬送機構、１１…スプロケット、１２…フレーム、１３…ガイド、２０…持上機構、２１…爪、２２…シリンダ、３０（３０ａ～３０ｅ）…撮像装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】