特開 2024-94790 運転支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094790

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】運転支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211570

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 正行

(72)【発明者】

【氏名】江崎 徹

(72)【発明者】

【氏名】坂本 淳一

(72)【発明者】

【氏名】志村 裕一郎

(72)【発明者】

【氏名】橋本 敏宏

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181DD07

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】自車両に対してあおり運転を行う後方車両の存在及び対処法を運転者に認識させることができる運転支援システムを提供すること。
【解決手段】運転支援システム１は、自車両の後方を走行する後方車両を認識する車載外界認識装置と、自車両の後方の画像が映し出される電子ルームミラーと、音声又は画像によるメッセージを出力するメッセージ出力装置と、後方車両のうち警戒対象条件を満たす車両を警戒対象として認識し、この警戒対象の存在を自車両の運転者に報知する報知制御装置と、を備える。報知制御装置は、警戒対象を認識した場合、電子ルームミラーに映し出される警戒対象の画像に所定のハイライト画像を重畳表示し、警戒対象を所定の第１時間以上認識し続けた場合、メッセージ出力装置によってアドバイスメッセージを出力させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の後方を走行する後方車両を認識する外界認識装置と、
前記自車両の後方の像が映し出される後方表示部と、
音声又は画像によるメッセージを出力するメッセージ出力装置と、
前記後方車両のうち所定条件を満たす車両を警戒対象として認識し、当該警戒対象の存在を前記自車両の運転者に報知する報知制御装置と、を備える運転支援システムであって、
前記報知制御装置は、前記警戒対象を認識した場合、前記後方表示部に映し出される警戒対象の像に所定のハイライト画像を重畳表示し、前記警戒対象を所定の第１時間以上認識し続けた場合、前記メッセージ出力装置によってアドバイスメッセージを出力させることを特徴とする運転支援システム。

【請求項2】

車外の機関と無線による通信を行う車載通信装置をさらに備え、
前記報知制御装置は、前記警戒対象を前記第１時間より長い第２時間以上認識し続けた場合、前記車載通信装置によって前記機関へ通報を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記運転者による操作入力を受け付ける操作入力受付装置をさらに備え、
前記報知制御装置は、前記警戒対象を前記第２時間以上認識し続けた場合、前記メッセージ出力装置によって通報要否メッセージを出力させた後、所定の第３時間が経過するまでの間に前記操作入力受付装置によって通報要求入力を受け付けた場合又は前記第３時間が経過するまでの間に前記操作入力受付装置によって通報キャンセル入力を受け付けなかった場合、前記車載通信装置によって前記機関へ通報を行うことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記報知制御装置は、前記外界認識装置による認識結果に基づいて前記警戒対象の危険度合いを算出し、当該危険度合いに応じて前記ハイライト画像の形態を変化させることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の運転支援システム。

【請求項5】

前記運転者の視線を検出する視線検出装置をさらに備え、
前記報知制御装置は、前記後方表示部に前記ハイライト画像を表示させた後、前記視線検出装置によって前記後方表示部へ向けられた前記視線を検出した場合、前記ハイライト画像を消去するか又は前記ハイライト画像の形態を変化させることを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援システムに関する。より詳しくは、自車両の後方を走行する後方車両のうち所定条件を満たす車両を警戒対象として認識し、この警戒対象の存在を運転者に報知する運転支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現へ向けて、運転者による周囲の状態の認知を支援する運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

特許文献１に示された運転支援技術では、自車両の後方を走行する後方車両が所定の警報条件が成立すると判定した場合、電子インナーミラーに枠状の画像を表示させる後方車両接近警報を行うことにより、運転者に対し所謂あおり運転を行っている可能性のある後方車両の存在を認識させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１２８５００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで特許文献１に示された運転支援技術では、運転者は後方車両接近警報を介してあおり運転を行う後方車両の存在を認識することができるものの、運転者は具体的な対処方法まで知ることができない。

【0006】

本発明は、自車両に対してあおり運転を行う後方車両の存在及び対処法を運転者に認識させることができる運転支援システムを提供することを目的としたものであり、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）本発明に係る運転支援システム（例えば、後述の運転支援システム１）は、自車両（例えば、後述の車両Ｖ）の後方を走行する後方車両を認識する外界認識装置（例えば、後述の車載外界認識装置２）と、前記自車両の後方の像が映し出される後方表示部（例えば、後述の電子ルームミラー３Ｃや車外後写鏡３Ｒ，３Ｌ等）と、音声又は画像によるメッセージを出力するメッセージ出力装置（例えば、後述のメッセージ出力装置４３）と、前記後方車両のうち所定条件（例えば、後述の警戒対象条件Ａ～Ｆの何れか）を満たす車両を警戒対象として認識し、当該警戒対象の存在を前記自車両の運転者に報知する報知制御装置（例えば、後述の報知制御装置６）と、を備え、前記報知制御装置は、前記警戒対象を認識した場合、前記後方表示部に映し出される警戒対象の像（例えば、後述の画像９）に所定のハイライト画像（例えば、後述のハイライト画像９１）を重畳表示し、前記警戒対象を所定の第１時間以上認識し続けた場合、前記メッセージ出力装置によってアドバイスメッセージを出力させることを特徴とする。

【0008】

（２）この場合、前記運転支援システムは、車外の機関と無線による通信を行う車載通信装置（例えば、後述の車載通信装置７）をさらに備え、前記報知制御装置は、前記警戒対象を前記第１時間より長い第２時間以上認識し続けた場合、前記車載通信装置によって前記機関へ通報を行うことが好ましい。

【0009】

（３）この場合、前記運転支援システムは、前記運転者による操作入力を受け付ける操作入力受付装置（例えば、後述の操作入力受付装置４１）をさらに備え、前記報知制御装置は、前記警戒対象を前記第２時間以上認識し続けた場合、前記メッセージ出力装置によって通報要否メッセージを出力させた後、所定の第３時間が経過するまでの間に前記操作入力受付装置によって通報要求入力を受け付けた場合又は前記第３時間が経過するまでの間に前記操作入力受付装置によって通報キャンセル入力を受け付けなかった場合、前記車載通信装置によって前記機関へ通報を行うことが好ましい。

【0010】

（４）この場合、前記報知制御装置は、前記外界認識装置による認識結果に基づいて前記警戒対象の危険度合いを算出し、当該危険度合いに応じて前記ハイライト画像の形態を変化させることが好ましい。

【0011】

（５）この場合、前記運転支援システムは、前記運転者の視線を検出する視線検出装置（例えば、後述の視線検出装置４６）をさらに備え、前記報知制御装置は、前記後方表示部に前記ハイライト画像を表示させた後、前記視線検出装置によって前記後方表示部へ向けられた前記視線を検出した場合、前記ハイライト画像を消去するか又は前記ハイライト画像の形態を変化させることが好ましい。

【発明の効果】

【0012】

（１）本発明において報知制御装置は、自車両の後方を走行する後方車両のうち所定条件を満たす車両を警戒対象として認識した場合、後方表示部に映し出される警戒対象の像に所定のハイライト画像を重畳表示することにより、運転者に対しあおり運転を行う警戒対象の存在を認識させ、ひいては運転者に対し適切な対処を促すことができる。また報知制御装置は、ハイライト画像を表示した後、警戒対象を第１時間以上認識し続けた場合、メッセージ出力装置によってアドバイスメッセージを出力させる。よって本発明によれば、運転者は、警戒対象の存在を認識した後アドバイスメッセージを介して適切な対処法を知ることができるので、あおり運転による被害から回避することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することもできる。

【0013】

（２）本発明において、報知制御装置は、警戒対象を第１時間より長く定められた第２時間以上認識し続けた場合、車載通信装置によって所定の機関へ通報を行う。これによりアドバイスメッセージを出力させた後もなお状況が改善しない場合、所定の機関へ自動で通報されるので、あおり運転による被害を軽減したり防いだりすることができる。

【0014】

（３）本発明において、報知制御装置は、警戒対象を第２時間以上認識し続けた場合、通報要否メッセージを出力し、運転者に対し所定の機関への通報の要否を問う。その後報知制御装置は、第３時間が経過するまでの間に運転者からの通報要求入力を受け付けた場合、所定の機関へ自動で通報する。また報知制御装置は、第３時間が経過するまでの間に運転者からの通報キャンセル入力を受け付けなかった場合、すなわち通報要否メッセージを出力してから第３時間が経過するまでの間に、運転者から通報の要否に対する明確な意思が示されなかった場合も、所定の機関へ自動で通報する。よって本発明によれば、運転者が警戒対象に対する対応を行うことによって、通報の要否に対する明確な意思を示す余裕が無い場合であっても、自動で所定の機関へ通報することができる。

【0015】

（４）本発明において、報知制御装置は、警戒対象の危険度合いを算出し、この危険度合いに応じてハイライト画像の形態を変化させる。これにより運転者は、後方表示部に表示されるハイライト画像を視ることによって、警戒対象の存在だけでなく危険度合いも認識できる。

【0016】

（５）本発明において、報知制御装置は、後方表示部にハイライト画像を表示させた後、この後方表示部へ向けられた運転者の視線を検出した場合、すなわち運転者が後方表示部を目視した場合、ハイライト画像を消去するかその形態を変化させる。よって本発明によれば、運転者が警戒対象の存在を認識した後もなおハイライト画像を表示し続けることにより、運転者が煩わしさを覚えることを防ぐことを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援システム及びこの運転支援システムが搭載された車両の構成を模式的に示す図である。

【図2】報知制御装置における報知通報処理の具体的な手順を示すフローチャートである。

【図3】電子ルームミラーを運転者から視た図である。

【図4】ハイライト画像の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１について図面を参照しながら説明する。

【0019】

図１は、本実施形態に係る運転支援システム１及びこの運転支援システム１が搭載された自車両Ｖ（以下、単に「車両Ｖ」とも言う）の構成を模式的に示す図である。なお以下では、車両Ｖは、運転者が着座する運転席が、進行方向に沿って視て車幅方向右側に設けられた所謂右ハンドルの四輪車両である場合について説明するが、本発明はこれに限らない。車両は、運転席が進行方向に沿って視て車幅方向左側に設けられた所謂左ハンドルの四輪車両であってもよい。また以下では、所謂左側通行（すなわち、車両は道路の中央から左側を通行しなければならない）が定められている場合について説明するが、本発明はこれに限らない。

【0020】

運転支援システム１は、車両Ｖの後方を走行する後方車両のうち所定条件を満たす車両を警戒対象として認識し、この警戒対象の存在を車両Ｖの運転者に報知することによって運転者による安全な運転を支援するものである。なお以下では、運転支援システム１を図１に示すような四輪自動車である車両Ｖに搭載した場合について説明するが、本発明はこれに限らない。本発明に係る運転支援システムは、トラックや鞍乗型車両等の四輪自動車以外の車両に搭載してもよい。また本実施形態において交通参加者とは、車両や歩行者等、各々の意思に基づいて移動する者をいう。

【0021】

運転支援システム１は、車両Ｖの周囲（進行方向前方、進行方向後方、及び両側方を含む）に存在する交通参加者（以下、「周囲交通参加者」とも言う）及び車両Ｖの周囲の交通環境を認識する車載外界認識装置２と、運転者が視認可能な位置に設けられかつ車両Ｖの後方の画像が映し出される電子ルームミラー３Ｃと、運転者による操作入力を受け付けかつ運転者へ各種情報を提供するマンマシンインターフェース４（以下、「ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）」との略称で表記する場合もある）と、車載外界認識装置２による認識結果やＨＭＩ４によって受け付けた操作入力等に基づいて後述の警戒対象に関する情報を運転者に報知する報知制御装置６と、車外の所定機関と無線による通信を行う車載通信装置７と、を備える。

【0022】

車載外界認識装置２は、カメラユニット２１ａ，２１ｂと、複数（例えば、５つ）のライダユニット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅと、複数（例えば、５つ）のレーダユニット２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ，２３ｅと、周囲認識装置２４と、ナビゲーション装置２５と、車外集音マイク２６と、を備える。

【0023】

前方カメラユニット２１ａ及び後方カメラユニット２１ｂは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラを備え、車両Ｖの進行方向前方及び進行方向後方を撮影する。これらカメラユニット２１ａ，２１ｂは、それぞれ進行方向前方側及び進行方向後方側へ向けた状態で、例えば車両Ｖのルーフの車室内に取り付けられている。これらカメラユニット２１ａ，２１ｂによって撮影された画像は、周囲認識装置２４へ送信される。

【0024】

ライダユニット２２ａ～２２ｅは、それぞれパルス状に発光するレーザー照射に対する対象からの散乱光を測定することにより、車両Ｖの周囲の対象を検出するライダ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ））である。第１ライダユニット２２ａは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２ライダユニット２２ｂは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３ライダユニット２２ｃは、車両Ｖの後部のうち車幅方向中央に設けられ、車両Ｖの周囲の後方の対象を検出する。第４ライダユニット２２ｄは、車両Ｖの右側部のうち後部側に設けられ、車両Ｖの周囲の右側方やや後方側の対象を検出する。第５ライダユニット２２ｅは、車両Ｖの左側部のうち後部側に設けられ、車両Ｖの周囲の左側方やや後方側の対象を検出する。これらライダユニット２２ａ～２２ｅの検出信号は、周囲認識装置２４へ送信される。

【0025】

レーダユニット２３ａ～２３ｅは、それぞれミリ波照射に対する対象物からの反射波を測定することにより、車両Ｖの周囲の対象を検出するミリ波レーダである。第１レーダユニット２３ａは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや右側の対象を検出する。第２レーダユニット２３ｂは、車両Ｖの前部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の前方やや左側の対象を検出する。第３レーダユニット２３ｃは、車両Ｖの前部のうち車幅方向中央に設けられ、車両Ｖの周囲の前方の対象を検出する。第４レーダユニット２３ｄは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て右隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の後方やや右側の対象を検出する。第５レーダユニット２３ｅは、車両Ｖの後部のうち進行方向に沿って視て左隅側に設けられ、車両Ｖの周囲の後方やや左側の対象を検出する。これらレーダユニット２３ａ～２３ｅの検出信号は、周囲認識装置２４へ送信される。

【0026】

車外集音マイク２６は、車両Ｖの周囲で発生する音を電気信号に変換することによって車外音データを生成し、これを周囲認識装置２４へ送信する。

【0027】

周囲認識装置２４は、これらカメラユニット２１ａ，２１ｂ、ライダユニット２２ａ～２２ｅ、レーダユニット２３ａ～２３ｅ、及び車外集音マイク２６等による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより、周囲交通参加者や交通参加者以外の物標（すなわち、障害物、道路、車線、及び標識等）等を認識するとともに、各周囲交通参加者の種別及び移動状態（すなわち、位置、移動方向、移動速度、及び移動加速度等）に関する情報や物標の位置、種別、及び内容等に関する情報を含む周囲認識情報を取得する。周囲認識装置２４は、取得した周囲認識情報を報知制御装置６へ送信する。

【0028】

ここで周囲認識装置２４は、車外集音マイク２６から送信される車外音データに対し周波数解析を行うことにより、警音器を作動させている周囲交通参加者を特定することができる。周囲認識装置２４は、カメラユニット２１ａ，２１ｂで取得した画像に基づいて、周囲交通参加者によるパッシング（すなわち、周囲交通参加者の運転者が意図的にヘッドライトを短時間で点滅させる行為）の有無を判定することができる。周囲認識装置２４は、車外音データに対し周波数解析を行うことにより、周囲交通参加者によるサイレン音の有無を判定し、ひいては周囲交通参加者が緊急車両であるか否かを判定することができる。また周囲認識装置２４は、カメラユニット２１ａ，２１ｂで取得した画像に基づいて周囲交通参加者による警光灯の点灯の有無を判別することにより、この周囲交通参加者が緊急車両であるか否かを判定することもできる。

【0029】

ナビゲーション装置２５は、例えば、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて現在の車両Ｖの位置を特定するＧＮＳＳ受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。ナビゲーション装置２５は、これらＧＮＳＳ受信機や記憶装置等を利用して取得した車両Ｖの現在位置や周囲の道路の種別等に関する交通環境情報を報知制御装置６へ送信する。

【0030】

電子ルームミラー３Ｃは、その画像表示面に例えば後方カメラユニット２１ｂによって撮影された車両Ｖの後方の画像を映し出すディスプレイであり、車両Ｖの車室内のうち運転者から視てやや上方に設けられる。左車外後写鏡３Ｌ及び右車外後写鏡３Ｒは、それぞれ車両Ｖの車外の運転者から視た左右両側に設けられ、その鏡面に車両Ｖの後側方の鏡像を映し出す。運転者は、これら電子ルームミラー３Ｃの画像表示面や車外後写鏡３Ｒ，３Ｌの鏡面を目視することによって車両Ｖの後方の状態を確認することができる。

【0031】

ＨＭＩ４は、運転者による操作入力を受け付ける操作入力受付装置４１と、運転者が視覚又は聴覚によって認知可能な態様で作動することによって運転者に対し各種情報を提供するメッセージ出力装置４３と、運転者が触覚によって認知可能な態様で作動することによって運転者に対し各種情報を提供するシート振動装置４５と、運転者の視線の向きを検出する視線検出装置４６と、を備える。

【0032】

操作入力受付装置４１は、後述のディスプレイ４３２と一体に設けられ運転者の指による操作入力を受け付けるタッチパネル４１１と、運転者が発する音声による操作入力を受け付ける音声入力装置４１２と、を備える。

【0033】

メッセージ出力装置４３は、運転者が聴覚によって認識可能な音声によるメッセージを出力する音声出力装置４３１と、運転者が視覚によって認識可能な画像によるメッセージを出力するディスプレイ４３２と、を備える。

【0034】

シート振動装置４５は、運転者が着座する運転席に設けられた複数の振動子（図示せず）と、これら振動子を振動させる駆動装置（図示せず）と、を備える。

【0035】

視線検出装置４６は、運転者の顔の画像を撮像する車内カメラ（図示せず）と、車内カメラによって取得された画像に基づいて運転者の視線の向きを検出する画像処理装置（図示せず）と、を備える。

【0036】

車載通信装置７は、車外の所定の登録機関（例えば、警察、保険会社、及びロードサービス等）と無線による通信を行う。車載通信装置７は、後述の報知制御装置６からの指令に応じて登録機関へ通報したり各種データを送信したりする。

【0037】

報知制御装置６は、車載外界認識装置２によって認識される１又は複数の後方車両のうち所定の警戒対象条件を満たす車両を警戒対象として認識し、この警戒対象の存在を運転者に報知したり上記登録機関へ通報したりする。

【0038】

より具体的には、報知制御装置６は、以下の手順によって警戒対象を認識する。始めに報知制御装置６は、車載外界認識装置２から送信される周囲認識情報に基づいて、車両Ｖの周囲に存在する１又は複数の周囲交通参加者の中から、車両Ｖの後方を走行しかつ緊急車両でない車両を後方車両として抽出する。すなわち報知制御装置６は、車両Ｖの後方を走行する車両がパトロールカーや救急車等の緊急車両である場合、後述の警戒対象条件を満たす場合であっても警戒対象として認識しない。次に報知制御装置６は、周囲認識情報に基づいて、抽出した後方車両毎に以下で説明する複数の警戒対象条件Ａ～Ｆを満たすか否かを判定する。

【0039】

以下で説明するように、これら警戒対象条件Ａ～Ｆは、対象とする後方車両と車両Ｖとの接触リスクが高くなるほど小さくなるリスク指標値とこのリスク指標値に対する閾値との比較に基づいて定められる。また以下では、下記式（１）によって後方車両毎に定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋをリスク指標値とした場合について説明する。なお下記式（１）において、“Ｄ＿ｂａｃｋ”は、後方車間距離、すなわち車両Ｖの後端部と後方車両の前端部との間の距離に相当する。下記式（１）において、“Ｖ＿ｂａｃｋ”は、後方車両の車速に相当する。
ＴＨＷ＿ｂａｃｋ＝Ｄ＿ｂａｃｋ／Ｖ＿ｂａｃｋ （１）

【0040】

警戒対象条件Ａは、上記式（１）によってリスク指標値として後方車両毎に定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが予め定められた第１時間閾値ＴＨＷ＿１以下である状態が所定時間以上継続すること、である。なお渋滞時は後方車両の車速Ｖ＿ｂａｃｋが低くなる。このため報知制御装置６は、渋滞時には警戒対象条件Ａの成否の判定を省略してもよい。

【0041】

警戒対象条件Ｂは、上記式（１）によってリスク指標値として定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第１時間閾値ＴＨＷ＿１より長く定められた第２時間閾値ＴＨＷ＿２以下でありかつ後方車両が車両Ｖに対し車幅方向右側へ所定距離以上オフセットした状態が所定時間以上継続すること、である。なお右側通行が定められている場合、警戒対象条件Ｂは、車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第２時間閾値ＴＨＷ＿２以下でありかつ後方車両が車両Ｖに対し車幅方向左側へ所定距離以上オフセットした状態が所定時間以上継続すること、である。

【0042】

警戒対象条件Ｃは、上記式（１）によってリスク指標値として定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第１時間閾値ＴＨＷ＿１より長く定められた第３時間閾値ＴＨＷ＿３以下である状態が所定時間以上継続しかつ後方車両が断続的にパッシング又は方向指示器の点滅を行うこと、である。

【0043】

警戒対象条件Ｄは、上記式（１）によってリスク指標値として定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第１時間閾値ＴＨＷ＿１より長く定められた第４時間閾値ＴＨＷ＿４以下である状態が所定時間以上継続しかつ後方車両のナンバープレートに違法な加工（例えば、折り曲げ等）が施されていること、である。

【0044】

警戒対象条件Ｅは、上記式（１）によってリスク指標値として定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第１時間閾値ＴＨＷ＿１より長く定められた第５時間閾値ＴＨＷ＿５以下である状態が所定時間以上継続しかつ後方車両が車両Ｖの車線変更に追従するように車線変更を行うこと、である。

【0045】

警戒対象条件Ｆは、上記式（１）によってリスク指標値として定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが第１時間閾値ＴＨＷ＿１より長く定められた第６時間閾値ＴＨＷ＿６以下である状態が所定時間以上継続しかつ後方車両が断続的に警音器を鳴らすこと、である。

【0046】

報知制御装置６は、以上のような複数の警戒対象条件Ａ～Ｆのうち、少なくとも何れか１つを満たす後方車両を警戒対象として認識する。

【0047】

以上のように本実施形態では、上記式（１）によって定義される車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋをリスク指標値として用いた場合について説明したが、本発明はこれに限らない。より具体的には、後方車間距離Ｄ＿ｂａｃｋや、この後方車間距離Ｄ＿ｂａｃｋを車両Ｖと後方車両との相対速度で除算して得られる衝突余裕時間ＴＴＣ等をリスク指標値として用いてもよい。

【0048】

図２は、警戒対象の存在を運転者に報知したり登録機関に通報したりする報知通報処理の手順を示すフローチャートである。図２に示す処理は、報知制御装置６において所定の制御周期の下で繰り返し実行される。

【0049】

始めにステップＳＴ１では、報知制御装置６は、警戒対象を認識しているか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ１の判定結果がＮＯである場合、図２に示す報知通報処理を終了し、ステップＳＴ１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ２に移る。

【0050】

図３は、電子ルームミラー３Ｃを運転者から視た図である。以下では、図３に示すように、報知制御装置６によって警戒対象として認識される後方車両の画像９が電子ルームミラー３Ｃの画像表示面に映し出される場合について説明する。より具体的には、以下では、電子ルームミラー３Ｃの画像表示面に画像９として映し出される後方車両は上述の警戒対象条件Ａを満たすことによって警戒対象として認識されている場合を説明する。

【0051】

ステップＳＴ２では、報知制御装置６は、認識した警戒対象の存在を運転者に認識させるべく、電子ルームミラー３Ｃの画像表示面に警戒対象の存在を強調するための所定のハイライト画像を重畳表示し、ステップＳＴ３に移る。

【0052】

図４は、ハイライト画像９１の表示例を示す図である。報知制御装置６は、図４に示すような円環状の形状を有するハイライト画像９１を、電子ルームミラー３Ｃのうち警戒対象の画像９が映し出される部分に重畳表示させる。これにより運転者は、電子ルームミラー３Ｃを視るだけで警戒対象の存在を速やかかつ容易に認識することができる。

【0053】

なおこの際、報知制御装置６は、周囲認識情報に基づいて警戒対象の車両Ｖに対する危険度合いを算出し、危険度合いに応じてハイライト画像９１の形態（色彩、形状、大きさ、及び点滅の有無等）を変化させてもよい。より具体的には、報知制御装置６は、警戒対象の車両Ｖに対する車間時間ＴＨＷ＿ｂａｃｋが短くなるほど危険度合いを高くする。また例えば報知制御装置６は、危険度合いが高くなるほど電子ルームミラー３Ｃに映し出されるハイライト画像９１が目立つように、ハイライト画像９１の形態を変化させる。

【0054】

また報知制御装置６は、電子ルームミラー３Ｃにハイライト画像９１を表示する場合、同時にシート振動装置４５や音声出力装置４３１を作動させることによって警戒対象の存在を運転者に報知してもよい。より具体的には、報知制御装置６は、ハイライト画像９１の明滅と同期してシート振動装置４５を作動させることにより、運転者に対し警戒対象の存在を報知してもよい。また報知制御装置６は、音声出力装置４３１を作動させることによって、運転者の後方から警戒対象の存在を強調する効果音を出力させることにより、運転者に対し警戒対象の存在を報知してもよい。

【0055】

また報知制御装置６は、ステップＳＴ２において初めてハイライト画像９１を電子ルームミラー３Ｃに表示させた後、視線検出装置４６によって電子ルームミラー３Ｃへ向けられた運転者の視線を検出した場合、ハイライト画像９１を消去したり、ハイライト画像９１が目立たなくなるようにその形態を変化させたりしてもよい。なお上述のようにシート振動装置４５を作動させる場合、報知制御装置６は、ハイライト画像９１を消去した後もなおシート振動装置４５は振動の強度を弱めて作動させ続けてもよい。

【0056】

ステップＳＴ３では、報知制御装置６は、ハイライト画像９１を初めて表示してから又は警戒対象を初めて認識してから所定の第１時間以上、警戒対象を認識し続けたか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ３の判定結果がＮＯである場合、図２に示す報知通報処理を終了し、ステップＴ３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ４に移る。

【0057】

ステップＳＴ４では、報知制御装置６は、警戒対象を第１時間以上認識し続けたことに応じて、メッセージ出力装置４３（すなわち、音声出力装置４３１やディスプレイ４３２等）によって警戒対象からのあおり運転による被害から回避するためのアドバイスメッセージを出力させた後、ステップＳＴ５に移る。この際、報知制御装置６は、周囲認識情報や交通環境情報に応じた具体的なアドバイスメッセージを生成し、メッセージ出力装置４３に出力させることが好ましい。すなわち、報知制御装置６は、周囲認識情報や交通環境情報に基づいて、車両Ｖの前方における安全な退避先（隣接車線、沿線の店舗、及び脇道等）を具体的に特定した上で、この安全な退避先へ自車両を退避し、警戒対象を自車両の先へ行かせる旨のアドバイスメッセージを出力させることが好ましい。

【0058】

ステップＳＴ５では、報知制御装置６は、ハイライト画像９１を初めて表示してから又は警戒対象を初めて認識してから上述の第１時間よりも長く設定された第２時間以上、警戒対象を認識し続けたか否かを判定する。報知制御装置６は、ステップＳＴ５の判定結果がＮＯである場合、図２に示す報知通報処理を終了し、ステップＳＴ５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ６に移る。

【0059】

ステップＳＴ６では、報知制御装置６は、警戒対象を第２時間以上認識し続けたことに応じて、車載通信装置７を作動させることによって予め定められた登録機関へ、警戒対象が車両Ｖに対し継続してあおり運転を行っている旨を通報し、図２に示す報知通報処理を終了する。なおこの際、報知制御装置６は、登録機関へ通報を行う場合、車両Ｖの現在位置に関する情報や、カメラユニット２１ｂによって取得した車両Ｖの後方の画像等を併せて登録機関へ送信することが好ましい。また報知制御装置６は、登録機関へ通報を行っている間に警戒対象が認識されなくなった場合、すなわち後方車両によるあおり運転が解消された場合、その旨を登録機関へ通知することが好ましい。

【0060】

また本実施形態では、報知制御装置６は、警戒対象を第２時間以上認識し続けた場合、自動で登録機関へ通報する場合について説明するが、本発明はこれに限らない。すなわち報知制御装置６は、警戒対象を第２時間以上認識し続けた場合、運転者による通報の意思を確認してから登録機関へ通報してもよい。この場合、報知制御装置６は、警戒対象を第２時間以上認識し続けた場合、メッセージ出力装置４３によって運転者に通報の要否を問う通報要否メッセージを出力させた後、所定の第３時間が経過するまでの間に操作入力受付装置４１によって運転者による通報要求入力を受け付けた場合（すなわち、運転者が通報要求意思を明確に示した場合に相当）、車載通信装置７を作動させることによって上記登録機関へ、警戒対象が車両Ｖに対し継続してあおり運転を行っている旨を通報する。また報知制御装置６は、メッセージ出力装置４３によって上記通報要否メッセージを出力させた後、上記第３時間が経過するまでの間に操作入力受付装置４１によって操作入力受付装置４１によって運転者による通報キャンセル入力を受け付けなかった場合（すなわち、第３時間が経過するまでの間に運転者が通報拒否意思を明確に示さなかった場合に相当）、車載通信装置７を作動させることによって上記登録機関へ、警戒対象が車両Ｖに対し継続してあおり運転を行っている旨を通報する。

【0061】

本実施形態に係る運転支援システム１によれば、以下の効果を奏する。
（１）報知制御装置６は、自車両の後方を走行する後方車両のうち所定の警戒対象条件Ａ～Ｆの何れかを満たす車両を警戒対象として認識した場合、電子ルームミラー３Ｃに映し出される警戒対象の画像９に所定のハイライト画像９１を重畳表示することにより、運転者に対しあおり運転を行う警戒対象の存在を認識させ、ひいては運転者に対し適切な対処を促すことができる。また報知制御装置６は、ハイライト画像９１を表示した後、警戒対象を第１時間以上認識し続けた場合、メッセージ出力装置４３によってアドバイスメッセージを出力させる。よって運転支援システム１によれば、運転者は、警戒対象の存在を認識した後アドバイスメッセージを介して適切な対処法を知ることができるので、あおり運転による被害から回避することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することもできる。

【0062】

（２）報知制御装置６は、警戒対象を第１時間より長く定められた第２時間以上認識し続けた場合、車載通信装置７によって所定の登録機関へ通報を行う。これによりアドバイスメッセージを出力させた後もなお状況が改善しない場合、登録機関へ自動で通報されるので、あおり運転による被害を軽減したり防いだりすることができる。

【0063】

（３）報知制御装置６は、警戒対象を第２時間以上認識し続けた場合、通報要否メッセージを出力し、運転者に対し登録機関への通報の要否を問う。その後報知制御装置６は、第３時間が経過するまでの間に運転者からの通報要求入力を受け付けた場合、登録機関へ自動で通報する。また報知制御装置６は、第３時間が経過するまでの間に運転者からの通報キャンセル入力を受け付けなかった場合、すなわち通報要否メッセージを出力してから第３時間が経過するまでの間に、運転者から通報の要否に対する明確な意思が示されなかった場合も、登録機関へ自動で通報する。よって運転支援システム１によれば、運転者が警戒対象に対する対応を行うことによって、通報の要否に対する明確な意思を示す余裕が無い場合であっても、自動で登録機関へ通報することができる。

【0064】

（４）本発明において、報知制御装置は、警戒対象の危険度合いを算出し、この危険度合いに応じてハイライト画像の形態を変化させる。これにより運転者は、後方表示部に表示されるハイライト画像を視ることによって、警戒対象の存在だけでなく危険度合いも認識できる。

【0065】

（５）報知制御装置６は、電子ルームミラー３Ｃにハイライト画像９１を表示させた後、この電子ルームミラー３Ｃへ向けられた運転者の視線を検出した場合、すなわち運転者が電子ルームミラー３Ｃを目視した場合、ハイライト画像９１を消去するかその形態を変化させる。よって運転支援システム１によれば、運転者が警戒対象の存在を認識した後もなおハイライト画像９１を表示し続けることにより、運転者が煩わしさを覚えることを防ぐことを防止することができる。

【0066】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【0067】

例えば上記実施形態では、報知制御装置６は、電子ルームミラー３Ｃを後方表示部として、この電子ルームミラー３Ｃにハイライト画像９１を表示する場合について説明したが、本発明はこれに限らない。報知制御装置６は、車外後写鏡３Ｒ，３Ｃや電子ルームミラー３Ｃの代替として設けられる車内後写鏡等を後方表示部として、これら車外後写鏡３Ｒ，３Ｃや車内後写鏡等に映し出される警戒対象の鏡像にハイライト画像９１を重畳表示してもよい。また報知制御装置６は、ディスプレイ４３２に車両Ｖの後方の画像を表示させる場合、このディスプレイ４３２を後方表示部として、このディスプレイ４３２に映し出される警戒対象の画像にハイライト画像９１を重畳表示してもよい。

【0068】

また例えば上記実施形態では、車載外界認識装置２は、カメラユニット２１ａ～２１ｂやライダユニット２２ａ～２２ｅ等、車両Ｖと共に移動する車載センサを利用して取得した情報に基づいて車両Ｖの周囲交通参加者や交通環境を認識したが、本発明はこれに限らない。車載外界認識装置２は、車両Ｖと周囲交通参加者との間の車車間通信や、車両Ｖと交通管理サーバとの間の無線による通信等を介して取得した情報に基づいて車両Ｖの周囲交通参加者や交通環境を認識してもよい。

【符号の説明】

【0069】

Ｖ…車両
１…運転支援システム
２…車載外界認識装置（外界認識装置）
３Ｃ…電子ルームミラー（後方表示部）
３Ｒ、３Ｌ…車外後写鏡（後方表示部）
４…ＨＭＩ
４１…操作入力受付装置
４３…メッセージ出力装置
４５…シート振動装置
４６…視線検出装置
６…報知制御装置
７…車載通信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】