特開 2024-94829 人型ロボットの頭部

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094829

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】人型ロボットの頭部

(51)【国際特許分類】

   H04R 1/02 20060101AFI20240703BHJP

   A63H 3/33 20060101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

H04R1/02 102Z

A63H3/33 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211655

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】烏山 純一

(72)【発明者】

【氏名】掃部 雅幸

【テーマコード（参考）】

2C150

5D017

【Ｆターム（参考）】

2C150CA01

2C150DF02

2C150DF03

5D017AE29

(57)【要約】

【課題】対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することが可能な人型ロボットの頭部を提供する。
【解決手段】この人型ロボット１００の頭部１０は、頭部１０の内部において、頭部１０の側方の端部に配置されるスピーカ９０と、頭部１０の表面を構成するとともに、頭部１０の側方の表面に対応する部分にスピーカ９０から出力された音声を通過させる音声通過用孔１１ｉが形成されているカバー１１と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人型ロボットの頭部であって、
前記頭部の内部において、前記頭部の側方の端部に配置されるスピーカと、
前記頭部の表面を構成するとともに、前記頭部の側方の表面に対応する部分に前記スピーカから出力された音声を通過させる音声通過用孔が形成されているカバーと、を備える、人型ロボットの頭部。

【請求項2】

前記音声通過用孔は、前記カバーにおいて、前記頭部の前方から、前記音声通過用孔のうちの少なくとも一部が見える位置に形成されている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【請求項3】

前記音声通過用孔は、前記頭部の側方から見て、前記スピーカの音声出力部分とオーバラップする位置に形成されている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【請求項4】

前記音声通過用孔は、前記カバーのうちの前記頭部の側方の表面に対応する部分において複数が並ぶように形成されている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【請求項5】

前記カバーは、前記頭部の前方の表面を構成する前頭部カバーと、前記頭部の後方の表面を構成する後頭部カバーと、を含み、
前記音声通過用孔は、前記前頭部カバーに形成されている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【請求項6】

前記スピーカは、前記頭部の内部において、前記頭部の一方の側方の端部および他方の側方の端部の各々に配置され、
前記音声通過用孔は、前記カバーのうちの前記頭部の一方の側方の表面に対応する部分および他方の側方の表面に対応する部分に各々に形成されている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【請求項7】

前記頭部の骨格を構成するブラケットをさらに備え、
前記スピーカは、前記ブラケットに対して、前記頭部の側方から取り付けられている、請求項１に記載の人型ロボットの頭部。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、人型ロボットの頭部に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スピーカを備えるロボットが知られている。たとえば、特許文献１には、胴体部に配置されたスピーカを備えるロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１３－５０８１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットでは、スピーカが胴体部に配置されているので、ロボットから出ている音声に対して、ロボットの対話者が違和感を感じる。このため、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することが可能な構成が望まれている。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することが可能な人型ロボットの頭部を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、この開示の一の局面による人型ロボットの頭部は、頭部の内部において、頭部の側方の端部に配置されるスピーカと、頭部の表面を構成するとともに、頭部の側方の表面に対応する部分にスピーカから出力された音声を通過させる音声通過用孔が形成されているカバーと、を備える。

【0007】

この開示の一の局面による人型ロボットの頭部では、上記のように、頭部の内部において、頭部の側方の端部にスピーカが配置されており、頭部の表面を構成するカバーのうちの頭部の側方の表面に対応する部分には、スピーカから出力された音声を通過させる音声通過用孔が形成されている。これにより、スピーカから出力された音声が、音声通過用孔を介して、頭部の側方から頭部の外部に伝わるので、スピーカが胴体部に配置される場合と異なり、人型ロボットから出ている音声に対して、人型ロボットの対話者が違和感を感じにくい。その結果、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することができる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、上記のように、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することが可能な人型ロボットの頭部を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施形態の人型ロボットを示した正面図である。

【図2】本開示の一実施形態の人型ロボットの制御系のブロック図である。

【図3】本開示の一実施形態の人型ロボットの頭部を示した斜視図である。

【図4】本開示の一実施形態の人型ロボットの頭部のカバーの一部を頭部から取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】本開示の一実施形態の人型ロボットの頭部を示した側面図である。

【図6】本開示の一実施形態の人型ロボットの頭部を示した正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0011】

図１から図６までを参照して、本開示の一実施形態による人型ロボット１００の構成について説明する。なお、図中では、人型ロボット１００の頭部１０の一方の側方、他方の側方、前方、後方、上方および下方を、それぞれ、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２、Ｚ１およびＺ２と記している。

【0012】

（人型ロボットの全体構成）
図１に示すように、人型ロボット１００は、二足歩行が可能な人型ロボットである。具体的には、人型ロボット１００は、頭部１０と、胴体部２０と、２つの上肢部３０と、２つの下肢部４０と、を備える。頭部１０は、胴体部２０の上方に配置されている。頭部１０と胴体部２０とは、首関節５０を介して接続されている。２つの上肢部３０の各々は、それぞれ、胴体部２０の一方の側方と他方の側方とに配置されている。上肢部３０と胴体部２０とは、肩関節を介して接続されている。２つの下肢部４０の各々は、胴体部２０の下方に配置されている。下肢部４０と胴体部２０とは、股関節を介して接続されている。

【0013】

人型ロボット１００は、人間との対話が可能な人型ロボットである。具体的には、図２に示すように、人型ロボット１００は、制御部６０と、カメラ７０と、マイク８０と、スピーカ９０と、を備える。制御部６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリと、を含む。カメラ７０は、人型ロボット１００の対話者を撮像する。制御部６０は、撮像された画像に基づいて、対話者の存在を認識する。マイク８０は、人型ロボット１００の対話者の音声を検出する。制御部６０は、検出された音声を解析する。制御部６０は、音声の解析結果に基づいて、スピーカ９０から音声を出力させる制御を行う。スピーカ９０は、制御部６０により制御されて、音声を出力する。なお、カメラ７０およびスピーカ９０は、頭部１０の内部に配置されている。すなわち、人型ロボット１００の頭部１０は、カメラ７０およびスピーカ９０、を備える。

【0014】

（頭部の構成）
図３に示すように、頭部１０は、頭部１０の表面を構成するカバー１１を含む。カバー１１は、頭部１０の前方の表面を構成する前頭部カバー１１ａと、頭部１０の後方の表面を構成する後頭部カバー１１ｂと、を含む。前頭部カバー１１ａは、顔を構成する顔カバー１１ｃと、顔カバー１１ｃの一方の側方および他方の側方の各々に配置される側方前頭部カバー１１ｄと、顔カバー１１ｃおよび側方前頭部カバー１１ｄの上方に配置される上方前頭部カバー１１ｅとを含む。顔カバー１１ｃには、目１２、鼻１３等の顔のパーツが配置されている。

【0015】

図４に示すように、頭部１０は、頭部１０の骨格を構成するブラケット１４を備える。ブラケット１４は、頭部１０の内部に配置されている。すなわち、ブラケット１４は、カバー１１に囲まれている。図３に示すように、ブラケット１４は、ブラケット１４の下部１４ａにおいて、首関節５０に取り付けられている。ブラケット１４は、首関節５０に対して、頭部１０の上下方向に延びる回動軸Ａを中心に回動可能に、かつ、頭部１０の前後方向に延びる回動軸を中心に回動可能に、かつ、頭部１０の側方に延びる回動軸を中心に回動可能に、首関節５０に取り付けられている。

【0016】

図４に示すように、ブラケット１４は、上方前頭部カバー１１ｅを、ブラケット１４に取り付けるための締結部を有する第１柱部１４ｂを含む。第１柱部１４ｂは、頭部１０の側方に延びるように配置されている。図３に示すように、頭部１０の側方から見て、上方前頭部カバー１１ｅのうちの第１柱部１４ｂとオーバラップする位置には、上方前頭部カバー１１ｅをブラケット１４に取り付けるための締結部材が貫通する第１貫通孔１１ｆが形成されている。

【0017】

図４に示すように、ブラケット１４は、顔カバー１１ｃおよび側方前頭部カバー１１ｄを、ブラケット１４に取り付けるための締結部を有する第２柱部１４ｃを含む。第２柱部１４ｃは、頭部１０の側方に延びるように配置されている。図３に示すように、頭部１０の側方から見て、顔カバー１１ｃのうちの第１柱部１４ｂとオーバラップする位置、および、側方前頭部カバー１１ｄのうちの第１柱部１４ｂとオーバラップする位置には、顔カバー１１ｃおよび側方前頭部カバー１１ｄをブラケット１４に取り付けるための締結部材が貫通する第２貫通孔１１ｇが形成されている。

【0018】

図４に示すように、頭部１０の内部において、頭部１０の前方の端部１０ａには、上述したカメラ７０が配置されている。図３に示すように、頭部１０の前方から見て、上方前頭部カバー１１ｅのうちのカメラ７０とオーバラップする位置には、カメラ７０を頭部１０の外部に露出させるためのカメラ用孔１１ｈが形成されている。カメラ７０は、ブラケット１４に対して、頭部１０の前方から取り付けられている。

【0019】

（スピーカの配置）
図４に示すように、スピーカ９０は、頭部１０の内部において、頭部１０の側方の端部１０ｂに配置されている。なお、スピーカ９０は、頭部１０の内部において、頭部１０の一方の側方の端部１０ｃおよび他方の側方の端部１０ｄの各々に配置されている。

【0020】

スピーカ９０は、ブラケット１４に対して、頭部１０の側方から締結部材により取り付けられている。具体的には、頭部１０の一方の側方の端部１０ｃに配置されたスピーカ９１は、スピーカ９１の音声出力部分９０ａが頭部１０の一方の側方に向いている。スピーカ９１は、ブラケット１４に対して、頭部１０の一方の側方から締結部材により取り付けられている。また、頭部１０の他方の側方の端部１０ｄに配置されたスピーカ９２は、スピーカ９２の音声出力部分９０ａが頭部１０の他方の側方に向いている。スピーカ９２は、ブラケット１４に対して、頭部１０の他方の側方から締結部材により取り付けられている。なお、スピーカ９０は、頭部１０の上下方向において、第１柱部１４ｂと第２柱部１４ｃとの間に配置されている。

【0021】

（音声通過用孔の構成）
図５に示すように、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分には、スピーカ９０から出力された音声を通過させる音声通過用孔１１ｉが形成されている。なお、図６に示すように、音声通過用孔１１ｉは、カバー１１のうちの頭部１０の一方の側方の表面に対応する部分および他方の側方の表面に対応する部分に各々に形成されている。

【0022】

図５に示すように、音声通過用孔１１ｉは、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａとオーバラップする位置に形成されている。具体的には、音声通過用孔１１ｉは、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａのうちの上方の部分とオーバラップする位置に形成されている。

【0023】

音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａに形成されている。具体的には、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａのうちの頭部１０の後方の部分に形成されている。すなわち、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａのうちの後頭部カバー１１ｂの近傍の部分に配置されている。また、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａのうちの頭部１０の下方の部分に形成されている。すなわち、音声通過用孔１１ｉは、側方前頭部カバー１１ｄの近傍の部分に形成されている。また、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａにおいて、カメラ用孔１１ｈと略同じ高さ位置に形成されている。

【0024】

音声通過用孔１１ｉは、音声通過用孔１１ｉが頭部１０に取り付けられた髪飾りに見えるように、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において複数が並ぶように形成されている。具体的には、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａのうちの頭部１０の後方の部分かつ下方の部分に複数が並ぶように形成されている。なお、図中では、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において２つが並ぶように形成されている例を示したが、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において３つ以上が並ぶように形成されていてもよい。

【0025】

図６に示すように、音声通過用孔１１ｉは、カバー１１において、頭部１０の前方から、音声通過用孔１１ｉのうちの少なくとも一部が見える位置に形成されている。具体的には、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうちの最も前方の音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の前方から見える位置に形成されている。すなわち、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうちの少なくとも１つが、頭部１０のうちの側方の幅が最も大きな部分よりも前方に形成されている。また、図５に示すように、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうちの少なくとも１つは、頭部１０の側方から見て、回動軸Ａよりも前方に形成されている。なお、図５では、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうち最も前方の音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の側方から見て、回動軸Ａよりも前方に形成されているとともに、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうち最も後方の音声通過用孔１１ｉの大部分が、回動軸Ａよりも前方に形成されている例を示している。

【0026】

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0027】

本実施形態では、頭部１０の内部において、頭部１０の側方の端部１０ｂにスピーカ９０が配置されており、頭部１０の表面を構成するカバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分には、スピーカ９０から出力された音声を通過させる音声通過用孔１１ｉが形成されている。これにより、スピーカ９０から出力された音声が、音声通過用孔１１ｉを介して、頭部１０の側方から頭部１０の外部に伝わるので、スピーカ９０から出力された音声に対して、人型ロボット１００の対話者が違和感を感じにくい。その結果、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を抑制することができる。

【0028】

また、本実施形態では、音声通過用孔１１ｉは、カバー１１において、頭部１０の前方から、音声通過用孔１１ｉのうちの少なくとも一部が見える位置に形成されている。これにより、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１において、頭部１０の前方から、音声通過用孔１１ｉが見えない位置に形成されている場合と比較して、スピーカ９０から出力された音声を、頭部１０の前方に伝わりやすくすることができる。その結果、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を効果的に抑制することができる。

【0029】

また、本実施形態では、音声通過用孔１１ｉは、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａとオーバラップする位置に形成されている。これにより、音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａとオーバラップしない位置に形成されている場合と比較して、スピーカ９０から出力された音声を、頭部１０の外部に効率よく伝えることができる。

【0030】

また、本実施形態では、音声通過用孔１１ｉは、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において複数が並ぶように形成されている。これにより、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において１つのみ形成されている場合と比較して、１つの音声通過用孔１１ｉの大きさが過度に大きくなってカバー１１の機械的強度が低下するのを抑制することができる。

【0031】

また、本実施形態では、カバー１１は、頭部１０の前方の表面を構成する前頭部カバー１１ａと、頭部１０の後方の表面を構成する後頭部カバー１１ｂと、を含む。そして、音声通過用孔１１ｉは、前頭部カバー１１ａに形成されている。これにより、音声通過用孔１１ｉが後頭部カバー１１ｂに形成される場合と比較して、スピーカ９０から出力された音声を、頭部１０の前方に伝わりやすくすることができる。その結果、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる違和感を効果的に抑制することができる。

【0032】

また、本実施形態では、スピーカ９０は、頭部１０の内部において、頭部１０の一方の側方の端部１０ｃおよび他方の側方の端部１０ｄの各々に配置されている。そして、音声通過用孔１１ｉは、カバー１１のうちの頭部１０の一方の側方の表面に対応する部分および他方の側方の表面に対応する部分に各々に形成されている。これにより、頭部１０の一方の側方および他方の側方の両方から頭部１０の外部に音声が伝わるので、対話者に対して立体的に音声を伝えることができる。その結果、対話者に対して音声を伝える際に対話者が感じる臨場感を向上させることができる。

【0033】

また、本実施形態では、人型ロボット１００の頭部１０は、頭部１０の骨格を構成するブラケット１４を備える。そして、スピーカ９０は、ブラケット１４に対して、頭部１０の側方から取り付けられている。これにより、スピーカ９０を、頭部１０の内部において、頭部１０の側方の端部１０ｂに容易に配置することができる。

【0034】

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0035】

たとえば、上記実施形態では、スピーカ９０が、頭部１０の上下方向において、第１柱部１４ｂと第２柱部１４ｃとの間に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、スピーカが、頭部の上下方向において、第１柱部と第２柱部との間以外の位置に配置されていてもよい。

【0036】

また、上記実施形態では、スピーカ９０が、ブラケット１４に対して、頭部１０の側方から取り付けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、スピーカが、ブラケットに対して、頭部の上方、頭部の下方、頭部の前方、頭部の後方等の頭部の側方以外の方向から取り付けられていてもよい。

【0037】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１のうちの頭部１０の一方の側方の表面に対応する部分および他方の側方の表面に対応する部分に各々に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、カバーのうちの頭部の一方の側方の表面に対応する部分または他方の側方の表面に対応する部分のいずれかのみに形成されていてもよい。

【0038】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、前頭部カバー１１ａのうちの頭部１０の後方かつ下方の部分に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、前頭部カバーのうちの頭部の後方かつ下方の部分以外の部分に形成されていてもよい。

【0039】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、前頭部カバー１１ａに形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、後頭部カバーに形成されていてもよい。

【0040】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１のうちの頭部１０の側方の表面に対応する部分において複数が並ぶように形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、カバーのうちの頭部の側方の表面に対応する部分において複数が並ばないように形成されていてもよい。また、音声通過用孔が、カバーのうちの頭部の側方の表面に対応する部分において１つのみが単独で形成されていてもよい。

【0041】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａのうちの上方の部分とオーバラップする位置に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、頭部の側方から見て、スピーカの音声出力部分のうちの下方の部分、前方の部分、後方の部分等の上方の部分以外の部分とオーバラップする位置に形成されていてもよい。また、音声通過用孔が、頭部の側方から見て、スピーカの音声出力部分のうちの前後方向の中央かつ上下方向の中央の部分とオーバラップする位置に形成されていてもよい。

【0042】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の側方から見て、スピーカ９０の音声出力部分９０ａとオーバラップする位置に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、頭部の側方から見て、スピーカの音声出力部分とオーバラップしない位置に形成されていてもよい。

【0043】

また、上記実施形態では、前頭部カバー１１ａにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔１１ｉのうちの最も前方の音声通過用孔１１ｉが、頭部１０の前方から見える位置に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、前頭部カバーにおいて並ぶように形成された複数の音声通過用孔のうちの最も前方の音声通過用孔に加えて、複数の音声通過用孔のうちの最も前方の音声通過用孔以外の音声通過用孔も、頭部の前方から見える位置に形成されていてもよい。

【0044】

また、上記実施形態では、音声通過用孔１１ｉが、カバー１１において、頭部１０の前方から、音声通過用孔１１ｉのうちの少なくとも一部が見える位置に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、音声通過用孔が、カバーにおいて、頭部の前方から、音声通過用孔のうちの少なくとも一部が見えない位置に形成されていてもよい。

【0045】

また、上記実施形態では、人型ロボット１００が、二足歩行が可能な人型ロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、人型ロボットが、二足歩行が不可能な人型ロボットであってもよい。

【0046】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0047】

（項目１）
人型ロボットの頭部であって、
前記頭部の内部において、前記頭部の側方の端部に配置されるスピーカと、
前記頭部の表面を構成するとともに、前記頭部の側方の表面に対応する部分に前記スピーカから出力された音声を通過させる音声通過用孔が形成されているカバーと、を備える、
人型ロボットの頭部。

【0048】

（項目２）
前記音声通過用孔は、前記カバーにおいて、前記頭部の前方から、前記音声通過用孔のうちの少なくとも一部が見える位置に形成されている、項目１に記載の人型ロボットの頭部。

【0049】

（項目３）
前記音声通過用孔は、前記頭部の側方から見て、前記スピーカの音声出力部分とオーバラップする位置に形成されている、項目１または２に記載の人型ロボットの頭部。

【0050】

（項目４）
前記音声通過用孔は、前記カバーのうちの前記頭部の側方の表面に対応する部分において複数が並ぶように形成されている、項目１～３のいずれか１項に記載の人型ロボットの頭部。

【0051】

（項目５）
前記カバーは、前記頭部の前方の表面を構成する前頭部カバーと、前記頭部の後方の表面を構成する後頭部カバーと、を含み、
前記音声通過用孔は、前記前頭部カバーに形成されている、項目１～４のいずれか１項に記載の人型ロボットの頭部。

【0052】

（項目６）
前記スピーカは、前記頭部の内部において、前記頭部の一方の側方の端部および他方の側方の端部の各々に配置され、
前記音声通過用孔は、前記カバーのうちの前記頭部の一方の側方の表面に対応する部分および他方の側方の表面に対応する部分に各々に形成されている、項目１～５のいずれか１項に記載の人型ロボットの頭部。

【0053】

（項目７）
前記頭部の骨格を構成するブラケットをさらに備え、
前記スピーカは、前記ブラケットに対して、前記頭部の側方から取り付けられている、項目１～６のいずれか１項に記載の人型ロボットの頭部。

【符号の説明】

【0054】

１０ （人型ロボットの）頭部
１４ ブラケット
１０ｂ （頭部の内部における頭部の側方の）端部
１０ｃ （頭部の内部における頭部の一方の側方の）端部
１０ｄ （頭部の内部における頭部の他方の側方の）端部
１１ カバー
１１ａ 前頭部カバー
１１ｂ 後頭部カバー
１１ｉ 音声通過用孔
９０（９１、９２） スピーカ
９０ａ （スピーカの）音声出力部分
１００ 人型ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】