特開 2024-94835 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094835

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211665

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】田中 光晴

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CS08

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707CX03

3C707CY22

3C707CY36

3C707HS27

3C707HT02

(57)【要約】

【課題】アームの関節に作用するトルクの調整幅を広くすることができるロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット１は、ベースアーム３に対して回動可能に接続されるメインアーム４と、ベースアーム３に対して回動可能であり、メインアーム４の動作に対して関節９にかかるトルクを調整するように駆動されるサブアーム５と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベースアームに対して回動可能に接続されるメインアームと、
前記ベースアームに対して回動可能であり、前記メインアームの動作に対して関節にかかるトルクを調整するように駆動されるサブアームと、
を有するロボット。

【請求項2】

前記メインアームの反ベースアーム側には、ワークを保持するアタッチメントを有し、
前記サブアーム側には、前記アタッチメントを有さない、
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記メインアームが複数のリンクで構成され、
前記サブアーム側には、前記メインアームの各リンクよりも密度の大きいカウンターウエイトが配置される、
請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記ベースアームに対して前記メインアームを回動可能にする回動軸から前記メインアームの先端部までの水平方向の距離が大きくなるように前記メインアームを動かした場合に、前記サブアームを、前記メインアームの先端部から前記サブアームの重心が遠ざかるように動かす、
請求項１に記載のロボット。

【請求項5】

前記メインアームには、アタッチメントを有し、
前記アタッチメントが物体を把持した際に、前記サブアームを、前記メインアームの先端部から前記サブアームの重心が遠ざかるように動かす、
請求項１に記載のロボット。

【請求項6】

前記ベースアームの基端側は、移動可能な台車に配置され、
前記メインアームを動かす際に、前記サブアームを前記台車が接地している地面に接触させる、
請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、アームの基端側（根本側）の関節に作用する負荷（トルク）を軽減するため、アームの回動に応じてカウンターウエイトの位置を変更するロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭６２－１６２４９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されたロボットは、カウンターウエイトの移動範囲でしか負荷を軽減できないため、アームの関節に作用するトルクを軽減できる調整幅が狭いという問題を有していた。

【0005】

本発明は、アームの関節に作用するトルクの調整幅をより広くすることができるロボットの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るロボットは、ベースアームに対して回動可能に接続されるメインアームと、前記ベースアームに対して回動可能であり、前記メインアームの動作に対して関節にかかるトルクを調整するように駆動されるサブアームと、を有している。

【発明の効果】

【0007】

本発明のロボットは、アームの関節に作用するトルクの調整幅を広くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す図であり、ロボットの待機状態における正面図である。

【図2】図１のＡ１－Ａ１線に沿ってベースアームを切断して示す断面図であり、メインアーム及びサブアームの駆動機構を示す図である。

【図3】メインアームを待機状態から作業位置まで展開した状態におけるロボットの正面図である。

【図4】メインアームのエンドエフェクタがワークを把持した状態におけるロボットの正面図である。

【図5】本発明の第２実施形態に係るロボットを示す図であり、メインアームのエンドエフェクタがワークを把持した状態におけるロボットの背面図である。

【図6】本発明の第１実施形態の第１変形例に係るロボットを示す図である。

【図7】本発明の第１実施形態の第２変形例に係るロボットの背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、各実施形態について詳細に説明する。

【0010】

＜＜第１実施形態＞＞
図１は、第１実施形態に係るロボット１を示す図であり、ロボット１の待機状態における正面図である。また、図２は、図１のＡ１－Ａ１線に沿ってベースアーム３を切断して示す断面図であり、メインアーム４及びサブアーム５の駆動機構６を示す図である。

【0011】

（ロボットの構成）
図１に示すように、本実施形態に係るロボット１は、このロボット１の複雑な動きを制御するコントローラ７と、プログラムの作成や起動・ティーチング作業を行うための入力・操作装置としてのティーチングペンダント８と、が接続されている。

【0012】

図１及び図２に示すように、本実施形態において、ロボット１は、地面１０上（仮想平面と平行な面上）を移動可能な台車１１（移動体）上にベースアーム３の基端側が乗せられている。このロボット１は、台車１１の上面１２（仮想平面と平行な面）に設置されたベースアーム３と、このベースアーム３に関節９を構成するメイン駆動軸（回動軸）１３を介して揺動可能に取り付けられたメインアーム４と、メイン駆動軸１３を回動させる駆動機構６と、メイン駆動軸１３に基端側が一体回動できるように取付けられたサブアーム５と、を有している。なお、関節９は、メイン駆動軸１３と駆動機構６とで構成される。

【0013】

また、図１及び図２に示すように、ベースアーム３は、台車１１の上面１２に対する垂線である回転軸線１５を中心として図示しない回動機構によって回動させられるようになっている。このベースアーム３のボディ１６は、円筒状胴部１７と、この円筒状胴部１７の上部開口端を塞ぐ半球状の頭部１８と、で形作られている。ベースアーム３のボディ１６には、回転軸線１５に対して直交するように貫通するメイン駆動軸１３が一対のベアリング２０，２０によって回動自在に支持されている。ボディ１６から外部に突出したメイン駆動軸１３の一端側には、メインアーム４の基端側が一体回動できるように取り付けられている。また、ボディ１６から外部に突出したメイン駆動軸１３の他端側には、サブアーム５の基端側が一体回動できるように取り付けられている。

【0014】

図２に示すように、メイン駆動軸１３は、ボディ１６の内部空間２１において、ボディ１６に内蔵された駆動機構６に接続されている。この駆動機構６は、取付プレート２２を介してボディ１６の内壁面２３に保持されたメインアクチュエータ１４と、このメインアクチュエータ１４の回転をメイン駆動軸１３に伝達するベルト機構２４と、を有している。メインアクチュエータ１４は、メイン駆動軸１３を回転駆動するためのメインモータ２５（例えば、サーボモータ）と、このメインモータ２５の出力軸の回転を減速して伝達する減速機２６と、停電時等にメイン駆動軸１３の動きを瞬時に停止させるブレーキ２７と、図示しない各種センサ（例えば、出力軸の回動角度を検知するエンコーダ、トルクセンサ、加速度センサ等）と、を組み合わせて構成されている。ベルト機構２４は、メインモータ２５の出力軸に固定された駆動側プーリ２８と、メイン駆動軸１３に固定されて被動側プーリ３０と、これら駆動側プーリ２８と被動側プーリ３０とに掛け渡されたベルト３１と、を有している。

【0015】

図１に示すように、メインアーム４は、第１メインリンク３２から第３メインリンク３４までの複数のリンク３２～３４で構成されており、第３メインリンク３４の先端側（反ベースアーム３側）にエンドエフェクタ（アタッチメント）３５が取り付けられている。第１メインリンク３２は、その基端側（一端側）がメイン駆動軸１３に固定され、その先端側（他端側）が第１関節３６を介して第２メインリンク３３の基端側（一端側）に相対回動可能に接続されている。第２メインリンク３３は、その先端側（他端側）が第２関節３７を介して第３メインリンク３４の基端側（一端側）に相対回動可能に接続されている。なお、第１関節３６には、第２メインリンク３３を第１メインリンク３２に対して揺動させる第１アクチュエータ３８が設置されている。また、第２関節３７には、第３メインリンク３４を第２メインリンク３３に対して揺動させる第２アクチュエータ４０が設置されている。

【0016】

図１及び図２に示すように、サブアーム５は、第１サブリンク４１から第２サブリンク４２までの複数のリンク４１，４２で構成されている。サブアーム５の第１サブリンク４１の基端側（一端側）は、メイン駆動軸１３に固定されている。サブアーム５の第１サブリンク４１の先端側（他端側）は、関節４３を介してサブアーム５の第２サブリンク４２の基端側（一端側）に相対回動可能に接続されている。サブアーム５の第２サブリンク４２は、関節４３を構成するサブアーム側アクチュエータ４４によってサブアーム５の第１サブリンク４１に対して回動させられるようになっている。なお、サブアーム５の第２サブリンク４２の先端には、メインアーム４のエンドエフェクタ３５のようなアタッチメントが取り付けられておらず、メインアーム４の第１～第３メインリンク３２～３４よりも密度の大きな材料で形成されたカウンターウエイト４２ａが取り付けられている。なお、サブアーム５は、第２サブリンク４２の長さを十分に確保できる場合等において、カウンターウエイト４２ａを適宜省略してもよい。

【0017】

図１に示すように、ロボット１の待機状態の姿勢は、メインアーム４及びサブアーム５がメイン駆動軸１３寄りに折り畳まれた状態になっている。したがって、本実施形態に係るロボット１は、待機状態におけるベースアーム３の周辺の設置スペースを作業状態におけるベースアーム３の周辺の設置スペースよりも大幅に少なくすることができる。

【0018】

また、図１に示すように、ロボット１は、待機状態において、メインアーム４の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクが右回り方向に作用し、サブアーム５の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクが左回り方向に作用する姿勢になっている。

【0019】

図３は、メインアーム４を待機状態から作業位置（物体であるワーク４５が置かれた位置）まで展開した状態におけるロボット１の正面図である。すなわち、図３は、メイン駆動軸１３（ベースアーム３とメインアーム４との回動軸）からメインアーム４の先端部までの距離が大きくなるようにメインアーム４を動かした状態のロボット１の正面図である。つまり、ベースアーム１４に対してメインアーム４を回動可能にする回動軸（メイン駆動軸１３）からメインアーム４の先端部までの水平方向の距離が大きくなるようにメインアーム４を動かしている。

【0020】

この図３に示すように、サブアーム５は、メインアーム４が待機状態から作業位置まで展開されると、サブアーム側アクチュエータ４４が作動して、第２サブリンク４２の先端側を第１サブリンク４１から離す方向（サブアーム５の重心がメインアーム４の先端部から遠ざかる方向）に展開する（第１段階の展開）。これにより、メイン駆動軸１３には、サブアーム５の自重によるトルクがメインアーム４の自重によるトルクをより大きく減じる方向に作用する。すなわち、サブアーム５は、メインアーム４の動作に対して関節９（メイン駆動軸１３）にかかるトルクを調整する（メインアーム４の作用トルクの逆方向にトルクを作用させる）ように駆動される。なお、サブアーム５を待機状態から展開するタイミングは、メインアーム４の展開と同時にしてもよく、また、メインアーム４が作業位置まで展開した後であってもよい。また、サブアーム５を待機状態から展開させる量（第２サブリンク４２の回動量）は、メインアーム４の展開量（第１メインリンク３２の回動量）に応じて決定してもよい。

【0021】

図４は、メインアーム４のエンドエフェクタ（アタッチメント）３５がワーク４５を把持した状態におけるロボット１の正面図である。

【0022】

この図４に示すように、サブアーム５は、作業位置まで展開したメインアーム４のエンドエフェクタ３５がワーク４５を把持すると、第２サブリンク４２がメインアームと反対側に動かされ、第２サブリンク４２が第１段階の展開位置からさらに大きく展開する（第２段階の展開）。

【0023】

この図４の状態において、メイン駆動軸１３には、メインアーム４の自重及びワーク４５の重量による右回り方向のトルクとサブアーム５の自重による左回り方向のトルクとが作用する。この際、サブアーム５の自重による駆動軸回りのトルクは、サブアーム５の第２サブリンク４２が第１段階の展開よりも大きく展開しているため、第１段階の展開時よりも大きくなっている。その結果、ロボット１は、メインアーム４のエンドエフェクタ３５がワーク４５を把持して持ち上げる場合に、メイン駆動軸１３を駆動するメインモータ２５の負荷をサブアーム５によって軽減することができる。このように、本実施形態に係るロボット１は、メイン駆動軸に作用するメインアーム側による負荷（メインアーム４の自重及びワーク４５の重量による負荷）に応じ、サブアーム５の第２サブリンク４２の展開量（待機状態の折り畳まれた姿勢からの展開量）を変化させてもよい。

【0024】

（本実施形態の効果）
本実施形態のロボット１は、図１、図３及び図４で示したように、サブアーム５が待機状態の折り畳まれた姿勢からベースアーム３から離れる方向（メインアーム４の展開方向と逆の方向）に展開するようになっており、ケースの内部空間内でカウンターウエイトを移動させる従来技術と比較し、メイン駆動軸１３（関節９）に作用させるトルク（メインアーム４の自重等によるメイン駆動軸１３回りのトルクを減じる方向のトルク）の調整幅が大きくなる。

【0025】

また、本実施形態のロボット１は、メインアーム４の自重及びワーク４５の重量によるメイン駆動軸１３回りのトルクが右回り方向に作用し、サブアーム５の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクが左回り方向に作用する（メインアーム４の自重及びワーク４５の重量によるトルクに対して逆方向に作用する）ようになっている。そのため、本実施形態のロボット１は、エンドエフェクタ３５によってワーク４５を把持して持ち上げる際に、メインアーム４の自重及びワーク４５の重量によるメイン駆動軸１３回りのトルクをサブアーム５の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクによって小さくすることができ（関節９にかかるトルクを調整でき）、メイン駆動軸１３を駆動するメインモータ２５の負荷を軽減できるため、メインモータ２５の小型化が可能になる。

【0026】

また、本実施形態のロボット１は、待機状態において、メインアーム４及びサブアーム５が折り畳まれた姿勢であるため、待機状態におけるロボット１の大きさをメインアーム４の作動時におけるロボット１の大きさよりも小さくすることができる。その結果、本実施形態のロボット１によれば、待機状態の設置スペースを小さくすることができる。

【0027】

また、本実施形態に係るロボット１は、サブアーム５の先端側にカウンターウエイト４２ａが配置されているため、ロボット１の作動スペースが狭くてサブアーム５の長さが制限され、サブアーム５の長さを十分に確保できない場合にも、メインアーム４の自重等によるメイン駆動軸１３（関節９）回りのトルクを減じる方向のトルクを効果的に作用させることができる。

【0028】

また、本実施形態のロボット１は、ベースアーム３が台車１１に乗せられて移動できるようになっているため、メインアーム４の関節９回りの作用トルクをサブアーム５の関節９回りの作用トルクで減じ、ベースアーム３の関節９回りの作用トルクを調整でき、台車１１上の姿勢が安定する。

【0029】

また、本実施形態のロボット１は、メインアーム４の先端側にエンドエフェクタ３５を取り付けているが、サブアーム５の先端側にエンドエフェクタ３５を取り付けていないため、メインアーム４の先端側とサブアーム５の先端側の両側にエンドエフェクタ３５を取り付ける場合と比較し、全体構成を小さくできる（全体構造をコンパクト化することが可能になる）。

【0030】

なお、本実施形態に係るロボット１は、４軸制御の構成になっているが、この構成に限定されず、３軸以下の制御構成又は５軸以上の制御構成にしてもよい。

【0031】

また、本実施形態に係るロボット１は、移動可能な台車１１上に設置されているが、これに限られず、ベースアーム３を地面１０上に直接設置するか、又は、地面１０上に設置された移動不能な基台（不図示）上に設置してもよい。

【0032】

＜＜第２実施形態＞＞
図５は、本発明の第２実施形態に係るロボット１を示す背面図であり、メインアーム４のエンドエフェクタ３５がワーク４５を把持した状態におけるロボット１の背面図である。なお、本実施形態に係るロボット１の説明において、第１実施形態に係るロボット１と同様の構成部分には同一符号を付し、重複説明を省略する。

【0033】

この図５に示すように、本実施形態のロボット１は、メインアーム４が待機状態から作業位置まで展開すると、サブアーム５が待機状態からメインアーム４の回動方向と同一方向に回動し、サブアーム５の先端５ａを地面１０に当接させた姿勢が保持されるようになっている。

【0034】

このようなロボット１は、メインアーム４のエンドエフェクタ３５がワーク４５を把持して持ち上げる際に、サブアーム５の先端５ａがワーク４５とベースアーム３との間の地面１０に当接し、台車１１上に乗せられているベースアーム３の転倒を防止することができる。

【0035】

また、本実施形態のロボット１は、地面１０に接地させたサブアーム５に地面１０から反力（サブアーム５の重さ等に対する反力）が作用し、その反力によって生じるメイン駆動軸１３回りのトルクがメインアーム４の重さやワーク４５の重さによって生じるメイン駆動軸１３回りのトルクを減じる方向（逆回り方向）に作用し、関節９にかかるトルクを調節することが可能になる。

【0036】

また、本実施形態のロボット１は、第１実施形態に係るロボット１と同様に、待機状態において、メインアーム４及びサブアーム５が折り畳まれた姿勢であるため、待機状態におけるロボット１の大きさをメインアーム４の作動時におけるロボット１の大きさよりも小さくすることができる（図１参照）。その結果、本実施形態のロボット１は、第１実施形態に係るロボット１と同様に、待機状態の設置スペースを小さくすることができる。

【0037】

＜＜第１変形例＞＞
図６は、本発明の第１実施形態の第１変形例に係るロボット１を示す図であり、メインアーム４を待機状態から作業位置（ワーク４５が置かれた位置）まで展開した状態におけるロボット１の正面図である。なお、本変形例に係るロボット１の説明において、第１実施形態に係るロボット１と同様の構成部分には同一符号を付し、重複説明を省略する。

【0038】

図６に示すように、本変形例に係るロボット１は、接続リング５５の一端側が第１サブリング４１と第２サブリング４２の関節４３に相対回動可能な状態で接続され、接続リングの他端側が第１メインリンク３２と第２メインリンク３３の第１関節３６に相対回動可能な状態で接続されている。

【0039】

このような本変形例に係るロボット１は、第１関節３６に作用する負荷（第２メインリンク３３。第３メインリンク３４、エンドエフェクタ３５、ワーク４５の重量等）を第１メインリンク３２と接続リンク５５とで支える構造になっているため、第１メインリンク３２が接続リンク５５によって補強される。

【0040】

また、本変形例に係るロボット１は、第１実施形態のロボット１と同様に、メインアーム４の関節９（メイン駆動軸１３）に作用するトルク（メインアームの自重等によるメイン駆動軸１３回りのトルク）の調整幅を大きくすることができる。

【0041】

＜＜第２変形例＞＞
図７は、本発明の第１実施形態の第２変形例に係るロボット１を示す図であり、メインアーム４のエンドエフェクタ３５がワーク４５を把持した状態におけるロボット１の背面図である。

【0042】

本変形例に係るロボット１は、メインアーム４の基端側の関節９（メイン駆動軸１３）とメインアーム４の先端側（エンドエフェクタ３５側）との距離が大きくなるようにメインアーム４を動かした場合に、サブアーム５をメインアーム４と逆の方向（反対側）に動かすようになっている。すなわち、本変形例に係るロボット１は、サブアーム５をメインアーム４の回動方向と逆の方向に回動させ、その後にサブアーム５をメイン駆動軸１３にロックし、サブアーム５を地面１０と平行な方向に展開することにより（第１サブリンク４１及び第２サブリンク４２をメインアーム４の展開方向と逆方向に水平に展開することにより）、メイン駆動軸１３に作用させるサブアーム５の自重によるトルク（メインアーム４の作用トルクと逆方向のトルク）を最も大きくするようになっている。

【0043】

このような本変形例に係るロボット１は、第１実施形態のロボット１と同様に、メインアーム４の関節９（メイン駆動軸１３）に作用するトルク（メインアームの自重等によるメイン駆動軸１３回りのトルク）の調整幅を大きくすることができる。

【0044】

また、本変形例のロボット１は、メインアーム４の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクが左回り方向に作用し、サブアーム５の自重によるメイン駆動軸１３回りのトルクが右回り方向に作用する（メインアーム４の自重によるトルクに対して逆方向に作用する）ようになっている。そのため、本実施形態のロボット１は、エンドエフェクタ３５でワーク４５を把持して持ち上げる際に、メインアーム４の自重及びワーク４５の重量によるメイン駆動軸１３（関節９）回りのトルクをサブアーム５の自重によるメイン駆動軸１３（関節９）回りのトルクによってより小さくすることができるため（関節９にかかるトルクを調整できるため）、メイン駆動軸１３を駆動するメインモータ２５の負荷をより軽減でき、メインモータ２５の小型化が可能になる。

【0045】

また、本変形例のロボット１は、第１実施形態に係るロボット１と同様に、待機状態において、メインアーム４及びサブアーム５が折り畳まれた姿勢を保持することにより、待機状態におけるロボット１の大きさをメインアーム４の作動時におけるロボット１の大きさよりも小さくすることができる。その結果、本実施形態のロボット１は、第１実施形態に係るロボット１と同様に、待機状態の設置スペースを小さくすることができる。

【0046】

＜＜第３変形例＞＞
本発明の第３変形例に係るロボット１は、サブアーム５の第１サブリンクを第２サブリンクよりも重くし、メインアーム４が展開した場合（メインアーム４の先端部がメイン駆動軸１３から遠ざかる方向に移動した場合）に、サブアーム５の重心位置がメインアーム４の先端部から遠ざかるようにサブアーム５を動かして、メイン駆動軸１３周りのトルクを減じる。

【0047】

本変形例のロボット１は、メインアーム４が展開した場合に、サブアーム５の重心位置がメイン駆動軸１３から遠ざかる方向に移動させることができる限り、必ずしもサブアーム５の先端側をメイン駆動軸１３から遠ざけなくてもよい。なお、本変形例のロボット１は、サブアーム５のカウンターウエイト４２ａを省略してもよい。

【0048】

本変形例のロボット１は、第１実施形態のロボット１と同様の効果を得ることができる。
また、本変形例のロボット１は、メインアーム４の展開時にサブアーム５を必ずしも展開させなくてもよく、作動時におけるサブアーム５の周囲のスペースを小さくできる。

【0049】

＜＜その他の実施形態＞＞
本発明のロボット１は、各実施形態及び各変形例に例示したロボット１のメインアーム４とサブアーム５の長さの比率に限定されず、作業現場やワーク４５の重量等に応じて、最適の比率が決定される。例えば、ロボット１は、メインアーム４の長さとアブアーム５の長さを一対一にしてもよい。

【0050】

また、本発明のロボット１は、サブアーム５の第２サブリンク４２の全体又は一部（先端側）を他部よりも比重の重い材料で形成してもよい。

【0051】

また、本発明のロボット１において、メインアーム４とサブアーム５の作動のタイミングは、メインアーム４とサブアーム５とを同時に作動させるか、メインアーム４を作動させた後にサブアーム５を作動させるか、又はサブアーム５を先に作動させた後にメインアーム４を作動させるか、ロボット１の作業内容等に応じて適宜決定される。

【0052】

また、本発明のロボット１は、エンドエフェクタ３５が各実施形態及び各変形例に例示した把持アタッチメントに限定されない。つまり、ワークを保持するアタッチメントであれば適用できる。例えば、吸着ハンド、磁力ハンド、その他用途別専用ハンド（例えば、溶接、ねじ締め、紫外線照射等のハンド）等のいずれかをエンドエフェクタ３５としてもよい。

【符号の説明】

【0053】

１ ロボット
３ ベースアーム
４ メインアーム
５ サブアーム
９ 関節
１０ 地面
１１ 台車（移動体）
１３ メイン駆動軸（回動軸）
３２ 第１メインリンク
３３ 第２メインリンク
３４ 第３メインリンク
３５ エンドエフェクタ（アタッチメント）
４５ ワーク（物体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】