特開 2024-94900 ロボットの脚

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094900

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】ロボットの脚

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211808

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】柚木崎 創

(72)【発明者】

【氏名】田中 佑樹

(72)【発明者】

【氏名】掃部 雅幸

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CS08

3C707CY37

3C707WA02

3C707WA14

3C707WM23

(57)【要約】

【課題】衝撃吸収部材の寿命が短くなることを抑制可能なロボットの脚を提供する。
【解決手段】このロボット１００の脚３は、脚部３０と、脚部３０の先端に配置されるねじ部３４と、ねじ部３４に取り付けられる衝撃吸収部材４０と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

脚部と、
前記脚部の先端に配置される取付部と、
前記取付部に取り付けられる衝撃吸収部材と、を備える、ロボットの脚。

【請求項2】

前記取付部は、スクリューネジ形状を有するネジ部を含み、
前記衝撃吸収部材は、ネジ挿入孔部を含み、
前記衝撃吸収部材の前記ネジ挿入孔部に前記ねじ部がねじ込まれることにより、前記ネジ挿入孔部の内面に雌ネジが形成されることによって、前記衝撃吸収部材が前記脚部の先端に固定されている、請求項１に記載のロボットの脚。

【請求項3】

前記衝撃吸収部材は、球形状または半球形状を有する、請求項１に記載のロボットの脚。

【請求項4】

前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記ねじ部は、前記衝撃吸収部材の前記脚部に近い側から前記球形状の衝撃吸収部材の中心よりも床面に近い側に渡ってねじ込まれている、請求項３に記載のロボットの脚。

【請求項5】

前記脚部は、中空形状を有し、前記ねじ部の基端側に接続され、前記中空形状の脚部の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部を前記脚部に固定する固定部材と、を含む、請求項１に記載のロボットの脚。

【請求項6】

前記衝撃吸収部材を覆うように配置され、床面から前記衝撃吸収部材にかかる力を受けるカバー部をさらに備える、請求項１に記載のロボットの脚。

【請求項7】

前記脚部は、
大腿部と、
前記大腿部に対して屈曲する下腿部と、を含み、
前記カバー部は、前記衝撃吸収部材のうちの、前記大腿部と前記下腿部との屈曲方向と反対側を覆う、請求項６に記載のロボットの脚。

【請求項8】

前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記カバー部は、前記大腿部と前記下腿部との屈曲方向と反対側において、前記球形状の衝撃吸収部材の表面に沿うように配置されている、請求項７に記載のロボットの脚。

【請求項9】

前記カバー部は、前記脚部が挿入される脚部挿入孔部を含み、前記脚部に対して相対的にスライド移動する、請求項６に記載のロボットの脚。

【請求項10】

前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記脚部に対して相対的にスライド移動する前記カバー部は、前記脚部が直立した状態において、前記球形状の衝撃吸収部材の前記脚部に近い側から前記球形状の衝撃吸収部材の中心よりも床面に近い側まで渡るように前記衝撃吸収部材を覆う、請求項９に記載のロボットの脚。

【請求項11】

前記脚部は、４つ配置されており、
前記４つの脚部の各々の前記ねじ部に前記衝撃吸収部材がねじ込まれている、請求項１に記載のロボットの脚。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ロボットの脚に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、脚部を備えるロボットが開示されている。特許文献１では、４つの脚部を有するロボットが開示されている。特許文献１では、４つの脚部の各々の先端には、脚先部が取り付けられている。脚先部は、脚部に固定される固定部材と、固定部材の床面側に取り付けられる衝撃吸収部材と、を含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－１１１５９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のロボットでは、固定部材に対する衝撃吸収部材の取り付け方法は具体的には記載されていないが、衝撃吸収部材の床面側の部分に孔部を形成し、孔部に下方からボルトを挿入し、ボルトにより衝撃吸収部材を固定部材に締結固定していると考えられる。この場合、衝撃吸収部材の床面側の部分に孔部が形成されているため、衝撃吸収部材が床面に接地した際に孔部に異物が嵌まり込むという不都合がある。このため、衝撃吸収部材に亀裂などが生じやすく、衝撃吸収部材の寿命が短くなるという問題点がある。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、衝撃吸収部材の寿命が短くなることを抑制可能なロボットの脚を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の一の局面によるロボットの脚は、脚部と、脚部の先端に配置される取付部と、取付部に取り付けられる衝撃吸収部材と、を備える。

【0007】

この開示の一の局面によるロボットの脚は、上記のように、衝撃吸収部材が脚部の先端に配置される取付部に取り付けられるので、衝撃吸収部材の床面側の部分に孔部を形成することなく、衝撃吸収部材の床面とは反対側である脚部側で衝撃吸収部材を固定することができる。その結果、衝撃吸収部材の床面側の部分には孔部が形成されないので、衝撃吸収部材の寿命が短くなることを抑制できる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、ロボットの衝撃吸収部材の寿命が短くなることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態によるロボットをＹ１側から見た図である。

【図2】一実施形態によるロボットをＸ１側から見た図である。

【図3】一実施形態によるロボットの脚部が屈曲した状態を示す図である。

【図4】図２の２００－２００線に沿った断面図である。

【図5】脚部に衝撃吸収部をねじ込む前の状態を示す図である。

【図6】一実施形態によるロボットの脚部が屈曲した状態における、脚部、衝撃吸収部材およびカバー部の断面図である。

【図7】変形例による衝撃吸収部を示す図である。

【図8】変形例によるカバー部の移動を規制するピン部材を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方向をＺ１方向として、下方向をＺ２方向とする。Ｚ方向に直交する方向をＸ方向とする。Ｘ方向の一方側をＸ１側とし、他方側をＸ２側とする。Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１側とし、他方側をＹ２側とする。なお、Ｘ１側は、ロボット１００の前面側である。

【0011】

本実施形態によるロボット１００の構成について説明する。

【0012】

図１および図２に示すように、ロボット１００は、頭部１０、胴体部２０、および、脚部３０を含む脚３を備えている。本実施形態では、脚部３０は、４つ配置されている。ロボット１００は、床面１上を歩行する。なお、床面１は、屋内の床面１に加えて屋外の地面も含む。

【0013】

脚部３０は、大腿部３１と、下腿部３２と、を含む。下腿部３２は、大腿部３１に対して屈曲する。大腿部３１と下腿部３２とは、関節３３により接続されている。図３に示すように、４つの脚部３０のうちのＸ１側に配置されている脚部３０ａでは、大腿部３１と下腿部３２とは、Ｘ１側に向かって屈曲する。また、４つの脚部３０のうちのＸ２側に配置されている脚部３０ｂでは、大腿部３１と下腿部３２とは、Ｘ２側に向かって屈曲する。

【0014】

図１に示すように、ロボット１００は、衝撃吸収部材４０を備えている。衝撃吸収部材４０は、脚部３０の先端に配置され、床面１からの衝撃を吸収する。たとえば、衝撃吸収部材４０は、ゴムからなる。衝撃吸収部材４０は、ロボット１００が歩行する際に、床面１から脚部３０に伝達する衝撃を吸収する。

【0015】

ここで、本実施形態では、図４に示すように、脚３は、ねじ部３４を備えている。ねじ部３４は、脚部３０の先端に配置されている。衝撃吸収部材４０は、ねじ部３４にねじ込まれることにより、脚部３０の先端に取り付けられている。なお、脚部３０の先端とは、下腿部３２の床面１側の下端部３２ｂである。なお、ねじ部３４は、取付部の一例である。

【0016】

また、４つの脚部３０の各々の先端にねじ部３４が配置されている。４つの脚部３０の各々のねじ部３４に衝撃吸収部材４０がねじ込まれている。４つの脚部３０、および、４つの脚部３０の各々に固定された衝撃吸収部材４０の構成は、同様である。

【0017】

本実施形態では、図５に示すように、ねじ部３４は、スクリューネジ形状を有する。衝撃吸収部材４０は、ネジ挿入孔部４１を含む。衝撃吸収部材４０のネジ挿入孔部４１にねじ部３４がねじ込まれることにより、ネジ挿入孔部４１の内面４１ａに図４に示される雌ネジ４２が形成されることによって、衝撃吸収部材４０が脚部３０の先端に固定されている。具体的には、ねじ部３４は、床面１に向かって先細るスクリューネジ形状を有する。スクリューネジ形状のねじ部３４は、雄ネジ３４ａを有する。ねじ部３４にねじ込まれる前の衝撃吸収部材４０には、予めネジ挿入孔部４１が形成されている。ネジ挿入孔部４１は、たとえば、略円筒形状を有する。そして、衝撃吸収部材４０のネジ挿入孔部４１にねじ部３４がねじ込まれることにより、ねじ部３４の雄ネジ３４ａによって、ネジ挿入孔部４１の内面４１ａに雌ネジ４２が形成される。衝撃吸収部材４０がねじ部３４にねじ込まれた後、ねじ部３４の雄ネジ３４ａと、ネジ挿入孔部４１の雌ネジ４２が係合するので、衝撃吸収部材４０の床面１側への脱離が抑制される。

【0018】

本実施形態では、図４に示すように、衝撃吸収部材４０は、球形状を有する。なお、球形状とは、完全な球形状と、完全な球形状から少し歪んだ形状も含む概念である。ねじ部３４は、脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側に渡ってねじ込まれている。つまり、図５に示すように、ねじ部３４の長さＬは、球形状の衝撃吸収部材４０の半径ｒよりも大きい。

【0019】

本実施形態では、図５に示すように、脚部３０は、中空形状を有する。具体的には、脚部３０の下腿部３２は、中空形状を有する。脚部３０は、挿入部３５と、固定部材３６と、を含む。挿入部３５は、ねじ部３４の基端側に接続されている。挿入部３５は、中空形状の脚部３０の内部に挿入される。固定部材３６は、挿入部３５を脚部３０に固定する。具体的には、脚部３０は、中空の角柱形状を有している。挿入部３５も角柱形状を有している。脚部３０の内側に、挿入部３５がＺ２側から挿入されている。固定部材３６は、たとえば、図４に示すボルト部材３６ａとナット部材３６ｂとを含む。脚部３０の下腿部３２には、孔部３２ａが形成され、挿入部３５には、孔部３５ａが形成されている。脚部３０に衝撃吸収部材４０がねじ込まれた状態の挿入部３５が挿入され、カバー部５０がＺ２側に移動された状態で、脚部３０、挿入部３５およびカバー部５０に貫通するようにボルト部材３６ａが挿入される。そして、Ｘ２側からボルト部材３６ａにナット部材３６ｂが締結される。これにより、挿入部３５が下腿部３２に対して固定される。また、下腿部３２は、たとえば、金属により形成されている。ねじ部３４および挿入部３５は、たとえば、樹脂により形成されている。ねじ部３４および挿入部３５は、一体的に形成されている。また、下腿部３２および挿入部３５の形状は角柱形状に限られず、たとえば、円筒形状でもよい。

【0020】

本実施形態では、図４に示すように、カバー部５０は、衝撃吸収部材４０を覆うように配置されている。カバー部５０は、床面１から衝撃吸収部材４０にかかる力を受ける。カバー部５０は、たとえば、樹脂により形成されている。

【0021】

本実施形態では、カバー部５０は、衝撃吸収部材４０のうちの、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向と反対側を覆う。図６に示すように、Ｘ１側に配置されている脚部３０ａでは、大腿部３１と下腿部３２とは、Ｘ１側に向かって屈曲する。カバー部５０は、衝撃吸収部材４０のうちのＸ２側を覆う。なお、カバー部５０は、衝撃吸収部材４０のうちの、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向と反対側を覆う第１部分と、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向に配置される第２部分５２とを含む。第２部分５２も、部分的に衝撃吸収部材４０を覆っている。

【0022】

また、図３に示すように、Ｘ２側に配置されている脚部３０ｂでは、大腿部３１と下腿部３２とは、Ｘ２側に向かって屈曲する。カバー部５０は、衝撃吸収部材４０のうちのＸ１側を覆う。

【0023】

本実施形態では、図６に示すように、カバー部５０は、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向と反対側において、球形状の衝撃吸収部材４０の表面４０ａに沿うように配置されている。具体的には、カバー部５０の床面１側の内面５０ａは、球形状の衝撃吸収部材４０の表面４０ａに沿うように湾曲した形状を有する。また、カバー部５０の内面５０ａと衝撃吸収部材４０の表面４０ａとは接触している。

【0024】

本実施形態では、図５に示すように、カバー部５０は、脚部３０が挿入される脚部挿入孔部５０ｂを含む。カバー部５０は、脚部３０に対して相対的にスライド移動する。具体的には、脚部挿入孔部５０ｂは、脚部３０の形状に対応する。たとえば、脚部挿入孔部５０ｂは、角柱形状の脚部３０の脚部３０に対応するように、脚部挿入孔部５０ｂのＸ－Ｙ平面に沿った断面は、矩形形状である。カバー部５０は、脚部３０に沿って、Ｚ１側およびＺ２側にスライド移動する。

【0025】

本実施形態では、図４に示すように、脚部３０に対して相対的にスライド移動するカバー部５０は、脚部３０が直立した状態において、球形状の衝撃吸収部材４０の脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側まで渡るように衝撃吸収部材４０を覆う。具体的には、カバー部５０は、脚部３０の下腿部３２の下端部３２ｂから、衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側まで渡るように配置されている。

【0026】

衝撃吸収部材４０の取り付け方法について説明する。図５に示すように、衝撃吸収部材４０には、予めネジ挿入孔部４１が形成されている。また、カバー部５０は、脚部３０に沿ってＺ１側にスライド移動されている。そして、作業者は、衝撃吸収部材４０を片手で保持し、衝撃吸収部材４０のネジ挿入孔部４１をねじ部３４に差し込む。そして、作業者は、衝撃吸収部材４０を回転させて、衝撃吸収部材４０をねじ部３４にねじ込む。その後、図４に示すように、カバー部５０の内面５０ａと衝撃吸収部材４０の表面４０ａとが接触するまで、カバー部５０が、脚部３０に沿ってＺ２側にスライド移動される。また、カバー部５０の床面１に近い側の端部５０ｃが、衝撃吸収部材４０の表面４０ａの下方に引っ掛かるので、カバー部５０の移動が規制される。

【0027】

［本実施形態の効果］
衝撃吸収部材４０が脚部３０の先端に配置されるねじ部３４に取り付けられるので、衝撃吸収部材４０の床面１側の部分に孔部を形成するとこなく、衝撃吸収部材４０の床面１とは反対側である脚部３０側で衝撃吸収部材４０を固定することができる。その結果、衝撃吸収部材４０の床面１側の部分には孔部が形成されないので、衝撃吸収部材４０の寿命が短くなることを抑制できる。また、作業者はドライバなどの工具を用いることなく、片方の手で把持した衝撃吸収部材４０をねじ部３４にねじ込むだけで衝撃吸収部材４０を脚部３０の先端に固定することができる。また、作業者は、片方の手で衝撃吸収部材４０して、衝撃吸収部材４０を回転させてねじ部３４に対するねじ込みを解除することにより、衝撃吸収部材４０を取り外すことができる。その結果、衝撃吸収部材４０を容易に取り付けることができる。

【0028】

ねじ部３４は、スクリューネジ形状を有し、衝撃吸収部材４０は、ネジ挿入孔部４１を含み、衝撃吸収部材４０のネジ挿入孔部４１にねじ部３４がねじ込まれることにより、ネジ挿入孔部４１の内面４１ａに雌ネジ４２が形成されることによって、衝撃吸収部材４０が脚部３０の先端に固定されている。これにより、衝撃吸収部材４０にネジ挿入孔部４１が含まれているので、作業者は、容易に、ねじ部３４とネジ挿入孔部４１とを位置合わせすることができる。そのため、衝撃吸収部材４０を脚部３０の先端に容易に取り付けることができるので、衝撃吸収部材４０をより容易に交換できる。また、ネジ挿入孔部４１の内面４１ａに雌ネジ４２が形成されるので、衝撃吸収部材４０がねじ部３４から脱離することをネジ挿入孔部４１の内面４１ａに形成された雌ネジ４２により抑制できる。

【0029】

衝撃吸収部材４０は、球形状を有する。これにより、衝撃吸収部材４０と床面１との接触面積が比較的小さくなるので、床面１に対する衝撃吸収部材４０の摩擦を低減できる。

【0030】

衝撃吸収部材４０は、球形状を有し、ねじ部３４は、衝撃吸収部材４０の脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側に渡ってねじ込まれている。これにより、ねじ部３４の衝撃吸収部材４０にねじ込まれている部分の長さが比較的大きくなるので、ねじ部３４に対する衝撃吸収部材４０の固定の強度を高めることができる。

【0031】

脚部３０は、中空形状を有する。脚部３０は、ねじ部３４の基端側に接続され、中空形状の脚部３０の内部に挿入される挿入部３５と、挿入部３５を脚部３０に固定する固定部材３６と、を含む。これにより、ねじ部３４が損傷などした場合に、固定部材３６による固定状態を解除することにより、容易に、ねじ部３４を交換することができる。

【0032】

ロボット１００は、衝撃吸収部材４０を覆うように配置され、床面１から衝撃吸収部材４０にかかる力を受けるカバー部５０をさらに備える。これにより、カバー部５０と衝撃吸収部材４０との両方で床面１からの力が受けられるので、床面１からの力が衝撃吸収部材４０に集中することを抑制できる。

【0033】

脚部３０は、大腿部３１と、大腿部３１に対して屈曲する下腿部３２と、を含む。カバー部５０は、衝撃吸収部材４０のうちの、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向と反対側を覆う。これにより、大腿部３１と下腿部３２とが屈曲した場合、衝撃吸収部材４０の上面側にカバー部５０が位置するので、床面１から衝撃吸収部材４０にかかる力を効果的にカバー部５０により受けることができる。

【0034】

衝撃吸収部材４０は、球形状を有し、カバー部５０は、大腿部３１と下腿部３２との屈曲方向と反対側において、球形状の衝撃吸収部材４０の表面４０ａに沿うように配置されている。これにより、カバー部５０が球形状の衝撃吸収部材４０の表面４０ａに沿うように配置されているので、衝撃吸収部材４０の表面４０ａの比較的敵広い範囲において床面１から衝撃吸収部材４０にかかる力をカバー部５０により受けることができる。その結果、カバー部５０にかかる単位面積当たりの力が大きくなることを抑制できる。

【0035】

カバー部５０は、脚部３０が挿入される脚部挿入孔部５０ｂを含み、脚部３０に対して相対的にスライド移動する。これにより、衝撃吸収部材４０をねじ部３４にねじ込む際に、ねじ部３４から離間した位置にカバー部５０をスライド移動させておくことにより、衝撃吸収部材４０をねじ部３４にねじ込む作業の際に、カバー部５０が邪魔になることを抑制できる。

【0036】

脚部３０に対して相対的にスライド移動するカバー部５０は、脚部３０が直立した状態において、球形状の衝撃吸収部材４０の脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側まで渡るように衝撃吸収部材４０を覆う。これにより、カバー部５０の床面１に近い側の端部５０ｃが、衝撃吸収部材４０の表面４０ａの下方に引っ掛かるので、カバー部５０の移動を規制できる。なお、衝撃吸収部材４０に対するカバー部５０の引っ掛かりを解除すると、カバー部５０はスライド移動可能になる。

【0037】

脚部３０は、４つ配置されており、４つの脚部３０の各々のねじ部３４に衝撃吸収部材４０がねじ込まれている。これにより、４つの脚部３０が配置されているロボット１００において、衝撃吸収部材４０を容易に交換できる。

【0038】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0039】

上記実施形態では、本開示の取付部としてスクリューネジ形状を有するねじ部３４を用いる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、本開示の取付部としてねじ部以外の、円錐形状または三角錐形状などの取付部を用いてもよい。また、本開示の取付部として、返しを有する部材を用いてもよい。これにより、衝撃吸収部材４０を返しを有する部材に容易に差し込むことができるとともに、衝撃吸収部材４０を返しを有する部材から抜けなくすることができる。

【0040】

上記実施形態では、衝撃吸収部材４０にネジ挿入孔部４１が予め形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ネジ挿入孔部４１が形成されていない衝撃吸収部材４０にねじ部３４がねじ込まれてもよい。

【0041】

上記実施形態では、衝撃吸収部材４０が球形状を有する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図７に示す変形例による衝撃吸収部材１４０のように、衝撃吸収部材１４０が半球形状を有していてもよい。また、衝撃吸収部材４０が、球形状および半球形状以外の円錐台形状などを有していてもよい。

【0042】

上記実施形態では、ねじ部３４が、脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側に渡ってねじ込まれている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ねじ部３４に対する衝撃吸収部材４０の固定の強度が十分に保たれるのであれば、ねじ部３４が、衝撃吸収部材４０の脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃに達しない位置までねじ込まれていてもよい。

【0043】

上記実施形態では、ねじ部３４と挿入部３５とが一体的に形成されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ねじ部３４と挿入部３５とが別体として形成されていてもよい。

【0044】

上記実施形態では、衝撃吸収部材４０を覆うようにカバー部５０が配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、衝撃吸収部材４０のみによって床面１からの力を十分に受けられるのであれば、カバー部５０を配置しなくてもよい。

【0045】

上記実施形態では、カバー部５０は、脚部３０に対して相対的にスライド移動する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、カバー部５０が脚部３０に対して固定されていてもよい。

【0046】

上記実施形態では、カバー部５０を、球形状の衝撃吸収部材４０の脚部３０に近い側から球形状の衝撃吸収部材４０の中心Ｃよりも床面１に近い側まで渡るように配置することにより、カバー部５０の移動が規制されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図８に示す変形例のように、脚部３０から外側に突出するピン部材１５０によって、カバー部５０の移動を規制してもよい。

【0047】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0048】

（項目１）
脚部と、
前記脚部の先端に配置される取付部と、
前記取付部に取り付けられる衝撃吸収部材と、を備える、ロボットの脚。

【0049】

（項目２）
前記取付部は、スクリューネジ形状を有するネジ部を含み、
前記衝撃吸収部材は、ネジ挿入孔部を含み、
前記衝撃吸収部材の前記ネジ挿入孔部に前記ねじ部がねじ込まれることにより、前記ネジ挿入孔部の内面に雌ネジが形成されることによって、前記衝撃吸収部材が前記脚部の先端に固定されている、項目１に記載のロボット。

【0050】

（項目３）
前記衝撃吸収部材は、球形状または半球形状を有する、項目１または項目２に記載のロボット。

【0051】

（項目４）
前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記ねじ部は、前記衝撃吸収部材の前記脚部に近い側から前記球形状の衝撃吸収部材の中心よりも床面に近い側に渡ってねじ込まれている、項目３に記載のロボット。

【0052】

（項目５）
前記脚部は、中空形状を有し、前記ねじ部の基端側に接続され、前記中空形状の脚部の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部を前記脚部に固定する固定部材と、を含む、項目１から項目４までのいずれか１項に記載のロボット。

【0053】

（項目６）
前記衝撃吸収部材を覆うように配置され、床面から前記衝撃吸収部材にかかる力を受けるカバー部をさらに備える、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボット。

【0054】

（項目７）
前記脚部は、
大腿部と、
前記大腿部に対して屈曲する下腿部と、を含み、
前記カバー部は、前記衝撃吸収部材のうちの、前記大腿部と前記下腿部との屈曲方向と反対側を覆う、項目６に記載のロボット。

【0055】

（項目８）
前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記カバー部は、前記大腿部と前記下腿部との屈曲方向と反対側において、前記球形状の衝撃吸収部材の表面に沿うように配置されている、項目７に記載のロボット。

【0056】

（項目９）
前記カバー部は、前記脚部が挿入される脚部挿入孔部を含み、前記脚部に対して相対的にスライド移動する、項目６から項目８までのいずれか１項に記載のロボット。

【0057】

（項目１０）
前記衝撃吸収部材は、球形状を有し、
前記脚部に対して相対的にスライド移動する前記カバー部は、前記脚部が直立した状態において、前記球形状の衝撃吸収部材の前記脚部に近い側から前記球形状の衝撃吸収部材の中心よりも床面に近い側まで渡るように前記衝撃吸収部材を覆う、項目９に記載のロボット。

【0058】

（項目１１）
前記脚部は、４つ配置されており、
前記４つの脚部の各々の前記ねじ部に前記衝撃吸収部材がねじ込まれている、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載のロボット。

【符号の説明】

【0059】

１ 床面
３ 脚
３０、３０ａ、３０ｂ 脚部
３１ 大腿部
３２ 下腿部
３４ ねじ部（取付部）
３５ 挿入部
３６ 固定部材
４０ 衝撃吸収部材
４０ａ 表面
４１ ネジ挿入孔部
４１ａ 内面
４２ 雌ネジ
５０ カバー部
５０ａ 脚部挿入孔部
１００ ロボット
Ｃ 中心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】