(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094937
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】農林用不整地走行車両
(51)【国際特許分類】
B60G 17/015 20060101AFI20240703BHJP
B60K 7/00 20060101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
B60G17/015 B
B60K7/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211866
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】598099132
【氏名又は名称】松本システムエンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100103610
【弁理士】
【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100109070
【弁理士】
【氏名又は名称】須田 洋之
(74)【代理人】
【識別番号】100088694
【弁理士】
【氏名又は名称】弟子丸 健
(74)【代理人】
【識別番号】100098475
【弁理士】
【氏名又は名称】倉澤 伊知郎
(74)【代理人】
【識別番号】100130937
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100144451
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 博子
(72)【発明者】
【氏名】松本 良三
【テーマコード（参考）】
3D235
3D301
【Ｆターム（参考）】
3D235AA12
3D235BB32
3D235FF34
3D235GA02
3D235GA13
3D301AA19
3D301AA48
3D301AB21
3D301BA18
3D301CA50
3D301DA27
3D301DA44
3D301DB20
3D301DB35
3D301EB02
3D301EC01
3D301EC05
(57)【要約】
【課題】農林用の不整地を走行する農林用不整地走行車両を提供する。
【解決手段】本発明の農林用不整地走行車両１は、車体２と、左前輪部４と、右前輪部６と、第１左後輪部８と、第１右後輪部１０と、第２左後輪部１２と、第２右後輪部１４と、各車軸４４，４４，５０，５０，５６，５６にそれぞれ設けられてこれらの車軸を回転駆動する複数の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６と、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれを懸架する複数の懸架装置２８，３０，３２，３４と、を有し、各懸架装置は、車両走行時の農林用不整地面Ｇの状態に関わらず、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第２左後輪部、第１右後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を常時接地させて車体の姿勢を一定に保つように作動する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の農林用不整地走行車両１は、車体２と、左前輪部４と、右前輪部６と、第１左後輪部８と、第１右後輪部１０と、第２左後輪部１２と、第２右後輪部１４と、各車軸４４，４４，５０，５０，５６，５６にそれぞれ設けられてこれらの車軸を回転駆動する複数の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６と、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれを懸架する複数の懸架装置２８，３０，３２，３４と、を有し、各懸架装置は、車両走行時の農林用不整地面Ｇの状態に関わらず、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第２左後輪部、第１右後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を常時接地させて車体の姿勢を一定に保つように作動する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
農林用の不整地を走行する農林用不整地走行車両であって、
車体と、
この車体において前方に向かって左側方に設けられた左前車軸及び左前車輪を含む左前輪部と、
上記車体において前方に向かって右側方に設けられた右前車軸及び右前車輪を含む右前輪部と、
上記車体の左側方において上記左前輪部よりも後方に設けられた第１左後車軸及び第１左後車輪を含む第１左後輪部と、
上記車体の右側方において上記右前輪部よりも後方に設けられた第１右後車軸及び第１右後車輪を含む第１右後輪部と、
上記車体の左側方において上記第１左後輪部よりも後方に設けられた第２左後車軸及び第２左後車輪を含む第２左後輪部と、
上記車体の右側方において上記第１右後輪部よりも後方に設けられた第２右後車軸及び第２右後車輪を含む第２右後輪部と、
上記左前車軸、上記右前車軸、上記第１左後車軸、上記第１右後車軸、上記第２左後車軸、及び、上記第２右後車軸にそれぞれ設けられ、各車軸を回転駆動する複数の油圧モータと、
上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれを懸架する複数の懸架装置と、を有し、
上記複数の懸架装置は、上記左前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左前輪懸架装置と、上記右前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右前輪懸架装置と、上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左後輪懸架装置と、上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右後輪懸架装置と、を備えており、各懸架装置は、車両走行時の農林用不整地面の状態に関わらず、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第２左後輪部、上記第１右後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれの車輪を常時接地させて上記車体の姿勢を一定に保つように作動することを特徴とする農林用不整地走行車両。
車体と、
この車体において前方に向かって左側方に設けられた左前車軸及び左前車輪を含む左前輪部と、
上記車体において前方に向かって右側方に設けられた右前車軸及び右前車輪を含む右前輪部と、
上記車体の左側方において上記左前輪部よりも後方に設けられた第１左後車軸及び第１左後車輪を含む第１左後輪部と、
上記車体の右側方において上記右前輪部よりも後方に設けられた第１右後車軸及び第１右後車輪を含む第１右後輪部と、
上記車体の左側方において上記第１左後輪部よりも後方に設けられた第２左後車軸及び第２左後車輪を含む第２左後輪部と、
上記車体の右側方において上記第１右後輪部よりも後方に設けられた第２右後車軸及び第２右後車輪を含む第２右後輪部と、
上記左前車軸、上記右前車軸、上記第１左後車軸、上記第１右後車軸、上記第２左後車軸、及び、上記第２右後車軸にそれぞれ設けられ、各車軸を回転駆動する複数の油圧モータと、
上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれを懸架する複数の懸架装置と、を有し、
上記複数の懸架装置は、上記左前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左前輪懸架装置と、上記右前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右前輪懸架装置と、上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左後輪懸架装置と、上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右後輪懸架装置と、を備えており、各懸架装置は、車両走行時の農林用不整地面の状態に関わらず、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第２左後輪部、上記第１右後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれの車輪を常時接地させて上記車体の姿勢を一定に保つように作動することを特徴とする農林用不整地走行車両。
【請求項2】
上記左後輪懸架装置は、上記車体の左側方部における上記第１左後輪部と上記第２左後輪部との間に連結された左側方軸受部と、この左側方軸受部に連結されて上記第１左後輪部から上記左側方軸受部まで延びた後に上方に屈曲する第１左後輪アーム部と、この第１左後輪アーム部に対して回動可能に連結された左回動軸部を備え且つこの左回動軸部から上記第２左後輪部まで延びる第２左後輪アーム部と、上記第１左後輪アーム部の上端部と上記第２左後輪アーム部の後方側上端部とを連結する左側ガスサスペンションシリンダと、を備えており、
上記右後輪懸架装置は、上記車体の右側方部における上記第１右後輪部と上記第２右後輪部との間に連結された右側方軸受部と、この右側方軸受部に連結されて上記第１右後輪部から上記右側方軸受部まで延びた後に上方に屈曲する第１右後輪アーム部と、この第１右後輪アーム部に対して回動可能に連結された右回動軸部を備え且つこの右回動軸部から上記第２右後輪部まで延びる第２右後輪アーム部と、上記第１右後輪アーム部の上端部と上記第２右後輪アーム部の後方側上端部とを連結する右側ガスサスペンションシリンダと、を備えており、
上記第１左後輪アーム部及び上記第２左後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記左側方軸受部及び上記左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動し、
上記第１右後輪アーム部及び上記第２右後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記右側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記右側方軸受部及び上記右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動するように構成されている請求項１記載の農林用不整地走行車両。
上記右後輪懸架装置は、上記車体の右側方部における上記第１右後輪部と上記第２右後輪部との間に連結された右側方軸受部と、この右側方軸受部に連結されて上記第１右後輪部から上記右側方軸受部まで延びた後に上方に屈曲する第１右後輪アーム部と、この第１右後輪アーム部に対して回動可能に連結された右回動軸部を備え且つこの右回動軸部から上記第２右後輪部まで延びる第２右後輪アーム部と、上記第１右後輪アーム部の上端部と上記第２右後輪アーム部の後方側上端部とを連結する右側ガスサスペンションシリンダと、を備えており、
上記第１左後輪アーム部及び上記第２左後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記左側方軸受部及び上記左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動し、
上記第１右後輪アーム部及び上記第２右後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記右側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記右側方軸受部及び上記右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動するように構成されている請求項１記載の農林用不整地走行車両。
【請求項3】
上記左前輪懸架装置は、上記左前輪部の車軸を回転可能に保持する左前輪軸受部と、この左前輪軸受部の後方側に設けられて上記車体の一部に連結される第１左前輪連結部と、この第１左前輪連結部よりも前方側に設けられた第２左前輪連結部と、上記第１左前輪連結部に連結される下方連結部及びこの下方連結部よりも上方に設けられた上方連結部をそれぞれ含む左前輪アーム部と、この左前輪アーム部の上方連結部と上記第２左前輪連結部とを連結する左側油圧サスペンションシリンダと、を備えており、
上記右前輪懸架装置は、上記右前輪部の車軸を回転可能に保持する右前輪軸受部と、この右前輪軸受部の後方側に設けられて上記車体の一部に連結される第１右前輪連結部と、この第１右前輪連結部よりも前方側に設けられた第２右前輪連結部と、上記第１右前輪連結部に連結される下方連結部及びこの下方連結部よりも上方に設けられた上方連結部をそれぞれ含む右前輪アーム部と、この右前輪アーム部の上方連結部と上記第２右前輪連結部とを連結する右側油圧サスペンションシリンダと、を備えており、
上記左側油圧サスペンションシリンダ及び上記右側油圧サスペンションシリンダのそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左前輪部及び上記右前輪部のそれぞれの車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように伸縮するように構成されている請求項１記載の農林用不整地走行車両。
上記右前輪懸架装置は、上記右前輪部の車軸を回転可能に保持する右前輪軸受部と、この右前輪軸受部の後方側に設けられて上記車体の一部に連結される第１右前輪連結部と、この第１右前輪連結部よりも前方側に設けられた第２右前輪連結部と、上記第１右前輪連結部に連結される下方連結部及びこの下方連結部よりも上方に設けられた上方連結部をそれぞれ含む右前輪アーム部と、この右前輪アーム部の上方連結部と上記第２右前輪連結部とを連結する右側油圧サスペンションシリンダと、を備えており、
上記左側油圧サスペンションシリンダ及び上記右側油圧サスペンションシリンダのそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左前輪部及び上記右前輪部のそれぞれの車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように伸縮するように構成されている請求項１記載の農林用不整地走行車両。
【請求項4】
上記第１左後輪アーム部及び上記第２左後輪アーム部のそれぞれの下縁部が水平な状態から回動したときの最大回動角度の大きさは、側面視において、水平面に対して１５度～２５度に設定されており、上記第１右後輪アーム部及び上記第２右後輪アーム部のそれぞれの下縁部が水平な状態から回動したときの最大回動角度の大きさは、側面視において、水平面に対して１５度～２５度に設定されている請求項２記載の農林用不整地走行車両。
【請求項5】
上記車体は、上記左前輪部及び上記右前輪部のそれぞれが設けられる前側車体部と、この前側車体部の後端連結部に回動可能に連結されて上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部及び上記第２右後輪部のそれぞれが設けられる後側車体部と、を備えており、
上記前側車体部は、平面視において上記後端連結部を中心に上記後側車体部に対して左右方向に旋回可能であり、上記前側車体部が直進方向に対して最大旋回角度で旋回した状態では、上記左前輪部及び上記右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置している請求項１記載の農林用不整地走行車両。
上記前側車体部は、平面視において上記後端連結部を中心に上記後側車体部に対して左右方向に旋回可能であり、上記前側車体部が直進方向に対して最大旋回角度で旋回した状態では、上記左前輪部及び上記右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置している請求項１記載の農林用不整地走行車両。
【請求項6】
上記複数の油圧モータのそれぞれは、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータである請求項１乃至５の何れか１項に記載の農林用不整地走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農林用不整地走行車両に係り、特に、農林用の不整地の状態（凹凸状態又は傾斜状態等）に関わらず車体の姿勢を水平に保つように前輪及び後輪のそれぞれを独立に懸架することができる農林用不整地走行車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、農林用不整地走行車両として、例えば、特許文献１、２に記載されているように、木材運搬用のトラクタや、山林地で伐採された木材等を運搬する林業用の集材作業車等が知られている。
これらの車両の走行装置としては、自走可能な無限軌道（クローラ式等）が採用されており、泥濘等の不整地においても走行可能となっている。
これらの車両の走行装置としては、自走可能な無限軌道（クローラ式等）が採用されており、泥濘等の不整地においても走行可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実開昭５９－１８２４７７号公報
【特許文献2】特開２０２２－１５２４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した無限軌道を採用している従来の農林用不整地走行車両においては、接地面積が大きいため、不整地においても比較的安定して走行することができる反面、無限軌道の駆動により発生する振動や騒音が大きいという問題があり、また、農林業用の車両としては比較的高速の速度（例えば、１５［ｋｍ／ｈ］以上の速度）で移動することが難しいという問題もある。
また、無限軌道については、一般的なホイール式の走行装置に比べて重量が大きくなるため、出力が大きいエンジンが必要になるという問題がある。
一方、農林用不整地走行車両において、無限軌道の走行装置の代わりにホイール式の走行装置を採用すると、農林用不整地面の様々な状態（凹凸状態、傾斜状態）によっては、すべての車輪を常時接地させて、車体や荷台の姿勢を一定に保ちながらの安定した走行が難しくなるため、農林用不整地において積載物を安定して迅速に運搬することが難しいという問題もある。
したがって、農林用不整地走行車両において、無限軌道以外の走行装置を採用した場合であっても、不整地面の状態に関わらず、いかに各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保ちながら、車体を迅速に移動させるかが課題となっている。
また、無限軌道については、一般的なホイール式の走行装置に比べて重量が大きくなるため、出力が大きいエンジンが必要になるという問題がある。
一方、農林用不整地走行車両において、無限軌道の走行装置の代わりにホイール式の走行装置を採用すると、農林用不整地面の様々な状態（凹凸状態、傾斜状態）によっては、すべての車輪を常時接地させて、車体や荷台の姿勢を一定に保ちながらの安定した走行が難しくなるため、農林用不整地において積載物を安定して迅速に運搬することが難しいという問題もある。
したがって、農林用不整地走行車両において、無限軌道以外の走行装置を採用した場合であっても、不整地面の状態に関わらず、いかに各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保ちながら、車体を迅速に移動させるかが課題となっている。
【0005】
そこで、本発明は、上述した従来技術の問題や課題を解決するためになされたものであり、車両走行時の農林用不整地面の状態（凹凸状態、傾斜状態）に関わらず、各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保ちながら、迅速に移動することができる農林用不整地走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決するために、本発明は、農林用の不整地を走行する農林用不整地走行車両であって、車体と、この車体において前方に向かって左側方に設けられた左前車軸及び左前車輪を含む左前輪部と、上記車体において前方に向かって右側方に設けられた右前車軸及び右前車輪を含む右前輪部と、上記車体の左側方において上記左前輪部よりも後方に設けられた第１左後車軸及び第１左後車輪を含む第１左後輪部と、上記車体の右側方において上記右前輪部よりも後方に設けられた第１右後車軸及び第１右後車輪を含む第１右後輪部と、上記車体の左側方において上記第１左後輪部よりも後方に設けられた第２左後車軸及び第２左後車輪を含む第２左後輪部と、上記車体の右側方において上記第１右後輪部よりも後方に設けられた第２右後車軸及び第２右後車輪を含む第２右後輪部と、上記左前車軸、上記右前車軸、上記第１左後車軸、上記第１右後車軸、上記第２左後車軸、及び、上記第２右後車軸にそれぞれ設けられ、各車軸を回転駆動する複数の油圧モータと、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれを懸架する複数の懸架装置と、を有し、上記複数の懸架装置は、上記左前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左前輪懸架装置と、上記右前輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右前輪懸架装置と、上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する左後輪懸架装置と、上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の一部と上記車体の一部とを連結する右後輪懸架装置と、を備えており、各懸架装置は、車両走行時の農林用不整地面の状態に関わらず、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第２左後輪部、上記第１右後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれの車輪を常時接地させて上記車体の姿勢を一定に保つように作動することを特徴としている。
このように構成された本発明においては、農林用不整地走行車両が農林用の不整地を走行する際、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれを懸架する各懸架装置が、車両走行時の農林用不整地面の状態（凹凸状態、傾斜状態）に関わらず、各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保つように作動することができる。
これにより、農林用の不整地の走行時に各車輪が受ける衝撃力を各懸架装置が効率よく低減させることができ、車体を安定させた姿勢で迅速に移動させることができる。
また、例えば、車体に荷台を設けた場合には、この荷台に積載された物を安定させた状態で迅速に運搬することができる。
このように構成された本発明においては、農林用不整地走行車両が農林用の不整地を走行する際、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれを懸架する各懸架装置が、車両走行時の農林用不整地面の状態（凹凸状態、傾斜状態）に関わらず、各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保つように作動することができる。
これにより、農林用の不整地の走行時に各車輪が受ける衝撃力を各懸架装置が効率よく低減させることができ、車体を安定させた姿勢で迅速に移動させることができる。
また、例えば、車体に荷台を設けた場合には、この荷台に積載された物を安定させた状態で迅速に運搬することができる。
【0007】
本発明において、好ましくは、上記左後輪懸架装置は、上記車体の左側方部における上記第１左後輪部と上記第２左後輪部との間に連結された左側方軸受部と、この左側方軸受部に連結されて上記第１左後輪部から上記左側方軸受部まで延びた後に上方に屈曲する第１左後輪アーム部と、この第１左後輪アーム部に対して回動可能に連結された左回動軸部を備え且つこの左回動軸部から上記第２左後輪部まで延びる第２左後輪アーム部と、上記第１左後輪アーム部の上端部と上記第２左後輪アーム部の後方側上端部とを連結する左側ガスサスペンションシリンダと、を備えており、上記右後輪懸架装置は、上記車体の右側方部における上記第１右後輪部と上記第２右後輪部との間に連結された右側方軸受部と、この右側方軸受部に連結されて上記第１右後輪部から上記右側方軸受部まで延びた後に上方に屈曲する第１右後輪アーム部と、この第１右後輪アーム部に対して回動可能に連結された右回動軸部を備え且つこの右回動軸部から上記第２右後輪部まで延びる第２右後輪アーム部と、上記第１右後輪アーム部の上端部と上記第２右後輪アーム部の後方側上端部とを連結する右側ガスサスペンションシリンダと、を備えており、上記第１左後輪アーム部及び上記第２左後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１左後輪部及び上記第２左後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記左側方軸受部及び上記左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動し、上記第１右後輪アーム部及び上記第２右後輪アーム部のそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記右側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより上記第１右後輪部及び上記第２右後輪部の各車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように上記右側方軸受部及び上記右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動するように構成されている。
このように構成された本発明においては、第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて左側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪が接地して車体の姿勢を一定に保つように左側方軸受部及び左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動することができると共に、第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪が接地して車体の姿勢を一定に保つように右側方軸受部及び右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動することができる。
したがって、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪の相対位置、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪の相対位置を調整することができる。
これにより、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置の作動の追従性を向上させることができる。
このように構成された本発明においては、第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて左側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪が接地して車体の姿勢を一定に保つように左側方軸受部及び左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動することができると共に、第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダが伸縮することにより第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪が接地して車体の姿勢を一定に保つように右側方軸受部及び右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動することができる。
したがって、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪の相対位置、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪の相対位置を調整することができる。
これにより、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置の作動の追従性を向上させることができる。
【0008】
本発明において、好ましくは、上記左前輪懸架装置は、上記左前輪部の車軸を回転可能に保持する左前輪軸受部と、この左前輪軸受部の後方側に設けられて上記車体の一部に連結される第１左前輪連結部と、この第１左前輪連結部よりも前方側に設けられた第２左前輪連結部と、上記第１左前輪連結部に連結される下方連結部及びこの下方連結部よりも上方に設けられた上方連結部をそれぞれ含む左前輪アーム部と、この左前輪アーム部の上方連結部と上記第２左前輪連結部とを連結する左側油圧サスペンションシリンダと、を備えており、上記右前輪懸架装置は、上記右前輪部の車軸を回転可能に保持する右前輪軸受部と、この右前輪軸受部の後方側に設けられて上記車体の一部に連結される第１右前輪連結部と、この第１右前輪連結部よりも前方側に設けられた第２右前輪連結部と、上記第１右前輪連結部に連結される下方連結部及びこの下方連結部よりも上方に設けられた上方連結部をそれぞれ含む右前輪アーム部と、この右前輪アーム部の上方連結部と上記第２右前輪連結部とを連結する右側油圧サスペンションシリンダと、を備えており、上記左側油圧サスペンションシリンダ及び上記右側油圧サスペンションシリンダのそれぞれは、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて上記左前輪部及び上記右前輪部のそれぞれの車輪が接地して上記車体の姿勢を一定に保つように伸縮するように構成されている。
このように構成された本発明においては、左前輪懸架装置の左側油圧サスペンションシリンダ及び右前輪懸架装置の右側油圧サスペンションシリンダのそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて左前輪部及び右前輪部のそれぞれの車輪を接地させて車体の姿勢を一定に保つように伸縮することができる。
これにより、左前輪部及び右前輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置の作動の追従性を向上させることができる。
このように構成された本発明においては、左前輪懸架装置の左側油圧サスペンションシリンダ及び右前輪懸架装置の右側油圧サスペンションシリンダのそれぞれが、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて左前輪部及び右前輪部のそれぞれの車輪を接地させて車体の姿勢を一定に保つように伸縮することができる。
これにより、左前輪部及び右前輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置の作動の追従性を向上させることができる。
【0009】
本発明において、好ましくは、上記第１左後輪アーム部及び上記第２左後輪アーム部のそれぞれの下縁部が水平な状態から回動したときの最大回動角度の大きさは、側面視において、水平面に対して１５度～２５度に設定されており、上記第１右後輪アーム部及び上記第２右後輪アーム部のそれぞれの下縁部が水平な状態から回動したときの最大回動角度の大きさは、側面視において、水平面に対して１５度～２５度に設定されている。
このように構成された本発明においては、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、左後輪懸架装置における第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれが左側方軸受部及び左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動した際、第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれの下縁部を水平な状態に対して最大回動角度の大きさが、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
また、同様に、右後輪懸架装置における第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれが右側方軸受部及び右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動した際、第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれの下縁部を水平な状態に対して最大回動角度の大きさが、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
したがって、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪の相対位置、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪の相対位置を効果的に調整することができる。
これにより、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置の作動の追従性をさらに向上させることができる。
このように構成された本発明においては、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、左後輪懸架装置における第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれが左側方軸受部及び左回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動した際、第１左後輪アーム部及び第２左後輪アーム部のそれぞれの下縁部を水平な状態に対して最大回動角度の大きさが、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
また、同様に、右後輪懸架装置における第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれが右側方軸受部及び右回動軸部のそれぞれの中心軸線回りに回動した際、第１右後輪アーム部及び第２右後輪アーム部のそれぞれの下縁部を水平な状態に対して最大回動角度の大きさが、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
したがって、車両走行時の農林用不整地面の状態に応じて、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪の相対位置、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪の相対位置を効果的に調整することができる。
これにより、第１左後輪部及び第２左後輪部の各車輪、並びに、第１右後輪部及び第２右後輪部の各車輪を常時接地させながら、車体の姿勢を一定に保つ際に左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置の作動の追従性をさらに向上させることができる。
【0010】
本発明において、好ましくは、上記車体は、上記左前輪部及び上記右前輪部のそれぞれが設けられる前側車体部と、この前側車体部の後端連結部に回動可能に連結されて上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部及び上記第２右後輪部のそれぞれが設けられる後側車体部と、を備えており、上記前側車体部は、平面視において上記後端連結部を中心に上記後側車体部に対して左右方向に旋回可能であり、上記前側車体部が直進方向に対して最大旋回角度で旋回した状態では、上記左前輪部及び上記右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置している。
このように構成された本発明においては、前側車体部が平面視において後端連結部を中心に後側車体部に対して左右方向に旋回可能であり、前側車体部が直進方向に対して最大旋回角度で旋回した状態では、左前輪部及び右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置しているため、前側車体部が後端連結部を中心に左折方向及び右折方向の双方にスムーズに旋回することができる。
また、前側車体部の左折方向及び右折方向の旋回時において、左前輪部及び右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置していることにより、車両全体の外郭側縁部の外側周辺部にある障害物等が、旋回時の左前輪部及び右前輪部の各車輪に接触して干渉するリスクを低減することができると共に、旋回時の車両全体がバランスを崩して転倒する等の事故を抑制することができる。
このように構成された本発明においては、前側車体部が平面視において後端連結部を中心に後側車体部に対して左右方向に旋回可能であり、前側車体部が直進方向に対して最大旋回角度で旋回した状態では、左前輪部及び右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置しているため、前側車体部が後端連結部を中心に左折方向及び右折方向の双方にスムーズに旋回することができる。
また、前側車体部の左折方向及び右折方向の旋回時において、左前輪部及び右前輪部の各車輪の回転中心が車両全体の外郭側縁部よりも内側に位置していることにより、車両全体の外郭側縁部の外側周辺部にある障害物等が、旋回時の左前輪部及び右前輪部の各車輪に接触して干渉するリスクを低減することができると共に、旋回時の車両全体がバランスを崩して転倒する等の事故を抑制することができる。
【0011】
本発明において、好ましくは、上記複数の油圧モータのそれぞれは、上記左前輪部、上記右前輪部、上記第１左後輪部、上記第１右後輪部、上記第２左後輪部、及び、上記第２右後輪部のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータである。
このように構成された本発明においては、複数の油圧モータのそれぞれが、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータであるため、各油圧モータを各車輪に近接させて配置することができる。
したがって、各油圧モータを駆動させた際、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの各車輪に対して駆動力を効率よく伝達して駆動させることができる。
また、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの各車輪を駆動する駆動源について、油圧モータを独立に採用したことにより、電気モータ等に比べて大きい駆動力を得ることができると共に、小型化することができる。
さらに、各車輪についてそれぞれ独立の油圧モータが駆動するため、車両が不整地を走行する際にも安定して、比較的高速で走行が可能となる。
このように構成された本発明においては、複数の油圧モータのそれぞれが、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータであるため、各油圧モータを各車輪に近接させて配置することができる。
したがって、各油圧モータを駆動させた際、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの各車輪に対して駆動力を効率よく伝達して駆動させることができる。
また、左前輪部、右前輪部、第１左後輪部、第１右後輪部、第２左後輪部、及び、第２右後輪部のそれぞれの各車輪を駆動する駆動源について、油圧モータを独立に採用したことにより、電気モータ等に比べて大きい駆動力を得ることができると共に、小型化することができる。
さらに、各車輪についてそれぞれ独立の油圧モータが駆動するため、車両が不整地を走行する際にも安定して、比較的高速で走行が可能となる。
【発明の効果】
【0012】
本発明の農林用不整地走行車両によれば、車両走行時の農林用不整地面の状態（凹凸状態、傾斜状態）に関わらず、各車輪を常時接地させて車体の姿勢を一定に保ちながら、迅速に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の側面図である。
【図2】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の平面図である。
【図3】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の正面図である。
【図4】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の背面図である。
【図5A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪部の左前輪懸架装置の側面図である。
【図5B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪部の左前輪懸架装置の平面図である。
【図5C】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪部の左前輪懸架装置の背面図である。
【図5D】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置の各油圧サスペンションシリンダの回路図である。
【図6A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の第１左後輪部及び第２左後輪部の左後輪懸架装置の側面図である。
【図6B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の第１左後輪部及び第２左後輪部の左後輪懸架装置の平面図である。
【図7A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における空荷時の作動状態を示す図である。
【図7B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における積載時の作動状態を示す図である。
【図7C】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における最大ストローク時の作動状態を示す図である。
【図7D】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における最小ストローク時の作動状態を示す図である。
【図8A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における空荷時の作動状態を示す図である。
【図8B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における最大積載時の作動状態を示す図である。
【図8C】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における最大ストローク時の作動状態を示す図である。
【図8D】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における最小ストローク時の作動状態を示す図である。
【図9A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ａを示す正面図である。
【図9B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ａを示す側面図である。
【図10A】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ｂを示す正面図である。
【図10B】本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ｂを示す側面図である。
【0014】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両について説明する。
図１～図４は、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の側面図、平面図、正面図、及び、背面図をそれぞれ示す。
図１～図３に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１は、車体２と、左前輪部４と、右前輪部６と、第１左後輪部８と、第１右後輪部１０と、第２左後輪部１２と、第２右後輪部１４と、複数（６つ）の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６（左前輪用油圧モータ１６、右前輪用油圧モータ１８、第１左後輪用油圧モータ２０、第１右後輪用油圧モータ２２、第２左後輪用油圧モータ２４、第２右後輪用油圧モータ２６）と、複数（４つ）の懸架装置２８，３０，３２，３４（左前輪懸架装置２８、右前輪懸架装置３０、左後輪懸架装置３２、右後輪懸架装置３４）とを備えている。
図１～図４は、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の側面図、平面図、正面図、及び、背面図をそれぞれ示す。
図１～図３に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１は、車体２と、左前輪部４と、右前輪部６と、第１左後輪部８と、第１右後輪部１０と、第２左後輪部１２と、第２右後輪部１４と、複数（６つ）の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６（左前輪用油圧モータ１６、右前輪用油圧モータ１８、第１左後輪用油圧モータ２０、第１右後輪用油圧モータ２２、第２左後輪用油圧モータ２４、第２右後輪用油圧モータ２６）と、複数（４つ）の懸架装置２８，３０，３２，３４（左前輪懸架装置２８、右前輪懸架装置３０、左後輪懸架装置３２、右後輪懸架装置３４）とを備えている。
【0015】
まず、図１～図４に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１の車体２は、左前輪部４及び右前輪部６のそれぞれが設けられる前側車体部３６と、この前側車体部３６の後端連結部３６ａに対して回動可能に連結され、かつ、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２及び第２右後輪部１４のそれぞれが設けられる後側車体部３８とを備えている
また、後側車体部３８の上面には、荷台４０が設けられている。この荷台４０には、木材等の積載物Ｗ１（図４参照）が積載可能となっており、例えば、最大積載時で７トン程度の積載物が積載可能になっている。
さらに、後側車体部３８の上面において、荷台４０の前方には、ローダークレーン４２の支柱部４２ａが設けられている。また、ローダークレーン４２の支柱部４２ａの上端には、複数の関節アーム４２ｂが連結されている。この関節アーム４２ｂの先端部には、作業目的に応じて、つかみ具又は切断具等の作業用のアタッチメント４２ｃが交換可能に取り付けられている。
また、後側車体部３８の上面には、荷台４０が設けられている。この荷台４０には、木材等の積載物Ｗ１（図４参照）が積載可能となっており、例えば、最大積載時で７トン程度の積載物が積載可能になっている。
さらに、後側車体部３８の上面において、荷台４０の前方には、ローダークレーン４２の支柱部４２ａが設けられている。また、ローダークレーン４２の支柱部４２ａの上端には、複数の関節アーム４２ｂが連結されている。この関節アーム４２ｂの先端部には、作業目的に応じて、つかみ具又は切断具等の作業用のアタッチメント４２ｃが交換可能に取り付けられている。
【0016】
つぎに、図１～図３に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１の左前輪部４は、車体２の前側車体部３６において前方に向かって左側方に設けられた左前車軸４４と、この車軸４４の外側端部に連結された左前車輪４６と、この車輪４６の外周に取り付けられた左前タイヤ４８とを備えている。
また、本実施形態の農林用不整地走行車両１の右前輪部６については、上述した図１～図３に示す左前輪部４に対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。これにより、右前輪部６は、車体２の前側車体部３６において前方に向かって右側方に設けられた右前車軸４４と、この車軸４４の外側端部に連結された右前車輪４６と、この車輪４６の外周に取り付けられた右前タイヤ４８とを備えている。
また、本実施形態の農林用不整地走行車両１の右前輪部６については、上述した図１～図３に示す左前輪部４に対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。これにより、右前輪部６は、車体２の前側車体部３６において前方に向かって右側方に設けられた右前車軸４４と、この車軸４４の外側端部に連結された右前車輪４６と、この車輪４６の外周に取り付けられた右前タイヤ４８とを備えている。
【0017】
つぎに、図１及び図２に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１の第１左後輪部８は、車体２の後側車体部３８の左側方において左前輪部４よりも後方に設けられた第１左後車軸５０と、この車軸５０の外側端部に連結された第１左後車輪５２と、この車輪５２の外周に取り付けられた第１左後タイヤ５４とを備えている。
また、図１、図２及び図４に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１の第２左後輪部１２は、車体２の後側車体部３８の左側方において第１左後輪部８よりも後方に設けられた第２左後車軸５６と、この車軸５６の外側端部に連結された第２左後車輪５８と、この車輪５８の外周に取り付けられた第２左後タイヤ６０とを備えている。
さらに、本実施形態の農林用不整地走行車両１の第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４のそれぞれについては、上述した図１、図２及び図４に示す第１左後輪部８及び第２左後輪部１２のそれぞれに対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。これにより、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４のそれぞれは、車体２の後側車体部３８において前方に向かって右側方にかつ前後にそれぞれ設けられた第１右後車軸５０及び第２右後車軸５６と、これらの各車軸５０，５６の外側端部にそれぞれ連結された第１右後車輪５２及び第２右後車輪５８と、これらの各車輪５２，５８の外周にそれぞれ取り付けられた第１右後タイヤ５４及び第２右後タイヤ６０とを備えている。
また、図１、図２及び図４に示すように、本実施形態の農林用不整地走行車両１の第２左後輪部１２は、車体２の後側車体部３８の左側方において第１左後輪部８よりも後方に設けられた第２左後車軸５６と、この車軸５６の外側端部に連結された第２左後車輪５８と、この車輪５８の外周に取り付けられた第２左後タイヤ６０とを備えている。
さらに、本実施形態の農林用不整地走行車両１の第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４のそれぞれについては、上述した図１、図２及び図４に示す第１左後輪部８及び第２左後輪部１２のそれぞれに対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。これにより、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４のそれぞれは、車体２の後側車体部３８において前方に向かって右側方にかつ前後にそれぞれ設けられた第１右後車軸５０及び第２右後車軸５６と、これらの各車軸５０，５６の外側端部にそれぞれ連結された第１右後車輪５２及び第２右後車輪５８と、これらの各車輪５２，５８の外周にそれぞれ取り付けられた第１右後タイヤ５４及び第２右後タイヤ６０とを備えている。
【0018】
つぎに、図１～図４に示すように、複数（６つ）の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６のそれぞれは、左前車軸４４、右前車軸４４、第１左後車軸５０、第１右後車軸５０、第２左後車軸５６、及び、第２右後車軸５６のそれぞれに連結されており、各車軸４４，４４，５０，５０，５６，５６を互いに対して独立に回転駆動することができるようになっている。
また、各モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６は、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータとなっている。
これらにより、本実施形態の農林用不整地走行車両１は、各油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６のそれぞれが各々の回転出力により各車軸４４，４４，５０，５０，５６，５６を独立に回転させて、各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を独立に回転させる自走式の車両となっている。
また、各モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６は、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータとなっている。
これらにより、本実施形態の農林用不整地走行車両１は、各油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６のそれぞれが各々の回転出力により各車軸４４，４４，５０，５０，５６，５６を独立に回転させて、各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を独立に回転させる自走式の車両となっている。
【0019】
つぎに、図１～図４に示すように、複数（４つ）の懸架装置２８，３０，３２，３４のそれぞれの詳細については後述するが、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれを懸架するようになっている。
これら複数（４つ）の懸架装置２８，３０，３２，３４のうち、左前輪懸架装置２８は、左前輪部４の一部と車体２の前側車体部３６の一部とを連結するようになっている。
また、右前輪懸架装置３０は、右前輪部６の一部と車体２の前側車体部３６の一部とを連結するようになっている。
さらに、左後輪懸架装置３２は、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の一部と車体２の後側車体部３８の一部とを連結するようになっている。
また、右後輪懸架装置３４は、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の一部と車体２の後側車体部３８の一部とを連結するようになっている。
これらにより、各懸架装置２８，３０，３２，３４は、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に関わらず、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８の各タイヤ４８，４８，５４，５４，６０，６０を常時接地させて車体２の姿勢を一定（水平）に保つように作動することができるようになっている。
これら複数（４つ）の懸架装置２８，３０，３２，３４のうち、左前輪懸架装置２８は、左前輪部４の一部と車体２の前側車体部３６の一部とを連結するようになっている。
また、右前輪懸架装置３０は、右前輪部６の一部と車体２の前側車体部３６の一部とを連結するようになっている。
さらに、左後輪懸架装置３２は、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の一部と車体２の後側車体部３８の一部とを連結するようになっている。
また、右後輪懸架装置３４は、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の一部と車体２の後側車体部３８の一部とを連結するようになっている。
これらにより、各懸架装置２８，３０，３２，３４は、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に関わらず、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８の各タイヤ４８，４８，５４，５４，６０，６０を常時接地させて車体２の姿勢を一定（水平）に保つように作動することができるようになっている。
【0020】
つぎに、図５Ａ～図６Ｃを参照して、本実施形態の農林用不整地走行車両１の各懸架装置２８，３０，３２，３４の詳細について説明する。
まず、図５Ａ～図５Ｄにより、本実施形態の農林用不整地走行車両１の各前輪部４，６の各懸架装置２８，３０の詳細について説明する。
図５Ａ～図５Ｃのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪部の左前輪懸架装置の側面図、平面図、及び、背面図をそれぞれ示す。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、左前輪懸架装置２８は、左前輪軸受部６２と、第１左前輪連結部６４と、第２左前輪連結部６６と、左前輪アーム部６８と、左側油圧サスペンションシリンダ７０とを備えている。
まず、左前輪軸受部６２は、左前輪部４の車軸４４を回転可能に保持するように設けられている。
つぎに、第１左前輪連結部６４は、左前輪軸受部６２の後方側に設けられて前側車体部３６の一部に連結されている。
また、第２左前輪連結部６６は、左前輪軸受部６２における第１左前輪連結部６４よりも前方側に設けられ、左側油圧サスペンションシリンダ７０の下端に対して回動可能に連結されている。
さらに、左前輪アーム部６８は、概ね上下方向に延びた形状となっており、前側車体部３６の一部及び第１左前輪連結部６４に対して回動可能に連結される下方連結部６８ａと、この下方連結部６８ａよりも上方に設けられて左側油圧サスペンションシリンダ７０の上端に対して回動可能に連結されている上方連結部６８ｂとを備えている。
また、左側油圧サスペンションシリンダ７０は、その一端（上端）が左前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂに回動可能に連結されると共に、他端（下端）が第２左前輪連結部６６に回動可能に連結されている。
まず、図５Ａ～図５Ｄにより、本実施形態の農林用不整地走行車両１の各前輪部４，６の各懸架装置２８，３０の詳細について説明する。
図５Ａ～図５Ｃのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪部の左前輪懸架装置の側面図、平面図、及び、背面図をそれぞれ示す。
図５Ａ～図５Ｃに示すように、左前輪懸架装置２８は、左前輪軸受部６２と、第１左前輪連結部６４と、第２左前輪連結部６６と、左前輪アーム部６８と、左側油圧サスペンションシリンダ７０とを備えている。
まず、左前輪軸受部６２は、左前輪部４の車軸４４を回転可能に保持するように設けられている。
つぎに、第１左前輪連結部６４は、左前輪軸受部６２の後方側に設けられて前側車体部３６の一部に連結されている。
また、第２左前輪連結部６６は、左前輪軸受部６２における第１左前輪連結部６４よりも前方側に設けられ、左側油圧サスペンションシリンダ７０の下端に対して回動可能に連結されている。
さらに、左前輪アーム部６８は、概ね上下方向に延びた形状となっており、前側車体部３６の一部及び第１左前輪連結部６４に対して回動可能に連結される下方連結部６８ａと、この下方連結部６８ａよりも上方に設けられて左側油圧サスペンションシリンダ７０の上端に対して回動可能に連結されている上方連結部６８ｂとを備えている。
また、左側油圧サスペンションシリンダ７０は、その一端（上端）が左前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂに回動可能に連結されると共に、他端（下端）が第２左前輪連結部６６に回動可能に連結されている。
【0021】
同様に、図５Ａ～図５Ｃに示すように、右前輪懸架装置３０についても、左前輪懸架装置２８に対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。
すなわち、右前輪懸架装置３０は、右前輪軸受部６２と、第１右前輪連結部６４と、第２右前輪連結部６６と、右前輪アーム部６８と、右側油圧サスペンションシリンダ７２とを備えている。
右前輪軸受部６２は、右前輪部６の車軸４４を回転可能に保持するように設けられている。
また、第１右前輪連結部６４は、右前輪軸受部６２の後方側に設けられて前側車体部３６の一部に連結されている。
さらに、第２右前輪連結部６６は、右前輪軸受部６２における第１右前輪連結部６４よりも前方側に設けられ、右側油圧サスペンションシリンダ７２の下端に対して回動可能に連結されている。
また、右前輪アーム部６８は、概ね上下方向に延びた形状となっており、前側車体部３６の一部及び第１右前輪連結部６４に対して回動可能に連結される下方連結部６８ａと、この下方連結部６８ａよりも上方に設けられて右側油圧サスペンションシリンダ７２の上端に対して回動可能に連結されている上方連結部６８ｂとを備えている。
さらに、右側油圧サスペンションシリンダ７２は、その一端（上端）が右前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂに回動可能に連結される共に他端（下端）が第２右前輪連結部６６に回動可能に連結されている。
また、左側油圧サスペンションシリンダ７０及び右側油圧サスペンションシリンダ７２のそれぞれは、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように伸縮するようになっている。
すなわち、右前輪懸架装置３０は、右前輪軸受部６２と、第１右前輪連結部６４と、第２右前輪連結部６６と、右前輪アーム部６８と、右側油圧サスペンションシリンダ７２とを備えている。
右前輪軸受部６２は、右前輪部６の車軸４４を回転可能に保持するように設けられている。
また、第１右前輪連結部６４は、右前輪軸受部６２の後方側に設けられて前側車体部３６の一部に連結されている。
さらに、第２右前輪連結部６６は、右前輪軸受部６２における第１右前輪連結部６４よりも前方側に設けられ、右側油圧サスペンションシリンダ７２の下端に対して回動可能に連結されている。
また、右前輪アーム部６８は、概ね上下方向に延びた形状となっており、前側車体部３６の一部及び第１右前輪連結部６４に対して回動可能に連結される下方連結部６８ａと、この下方連結部６８ａよりも上方に設けられて右側油圧サスペンションシリンダ７２の上端に対して回動可能に連結されている上方連結部６８ｂとを備えている。
さらに、右側油圧サスペンションシリンダ７２は、その一端（上端）が右前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂに回動可能に連結される共に他端（下端）が第２右前輪連結部６６に回動可能に連結されている。
また、左側油圧サスペンションシリンダ７０及び右側油圧サスペンションシリンダ７２のそれぞれは、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように伸縮するようになっている。
【0022】
ここで、図５Ｄは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置の各油圧サスペンションシリンダの回路図である。
図５Ｄに示すように、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２は、各絞り回路Ｃ１，Ｃ２を介して各アキュームレータ７１，７３に流体連通可能に接続されている。
また、各アキュームレータ７１，７３については、車両１の各前輪部４，６における車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が不整地面Ｇ（段差や斜面等）を走行する際、不整地面Ｇの状況に応じて、各アキュームレータ７１，７３に供給されるガス（窒素ガス等）量が調整されるようになっており、各アキュームレータ７１，７３から各油圧サスペンションシリンダ７０，７２に供給する油の蓄積量を調整することができるようになっている。
これにより、車両１が走行する不整地面Ｇの状況に応じて、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２が伸縮する際のストローク量を調整することができるようになっている。
図５Ｄに示すように、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２は、各絞り回路Ｃ１，Ｃ２を介して各アキュームレータ７１，７３に流体連通可能に接続されている。
また、各アキュームレータ７１，７３については、車両１の各前輪部４，６における車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が不整地面Ｇ（段差や斜面等）を走行する際、不整地面Ｇの状況に応じて、各アキュームレータ７１，７３に供給されるガス（窒素ガス等）量が調整されるようになっており、各アキュームレータ７１，７３から各油圧サスペンションシリンダ７０，７２に供給する油の蓄積量を調整することができるようになっている。
これにより、車両１が走行する不整地面Ｇの状況に応じて、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２が伸縮する際のストローク量を調整することができるようになっている。
【0023】
つぎに、図６Ａ～図６Ｃにより、本実施形態の農林用不整地走行車両１の各後輪部８，１０，１２，１４の各懸架装置３２，３４の詳細について説明する。
図６Ａ～図６Ｃのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の第１左後輪部及び第２左後輪部の左後輪懸架装置の側面図、平面図、及び、背面図（図６Ａの線ＶＩＣ－ＶＩＣに沿った背面図）をそれぞれ示す。
図６Ａ～図６Ｃに示すように、左後輪懸架装置３２は、車体２の後側車体部３８の左側方部における第１左後輪部８と第２左後輪部１２との間に連結された左側方軸受部７４と、第１左後輪部８の車軸５０を回転可能に保持する第１左後輪軸受部７６と、左側方軸受部７４に連結されてその前方の第１左後輪軸受部７６から左側方軸受部７４まで延びた後に上方に屈曲する第１左後輪アーム部７８とを備えている。
また、図６Ａ～図６Ｃに示すように、左後輪懸架装置３２は、第２左後輪部１２の車軸５６を回転可能に保持する第２左後輪軸受部８０と、第１左後輪アーム部７８に対して回動可能に連結された左回動軸部８２ａを備え且つこの左回動軸部８２ａからその後方の第２左後輪軸受部８０まで延びる第２左後輪アーム部８２と、第１左後輪アーム部７８の上端部７８ａと第２左後輪アーム部８２の後方側上端部８２ｂとを連結する左側ガスサスペンションシリンダ８４とを備えている。
図６Ａ～図６Ｃのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の第１左後輪部及び第２左後輪部の左後輪懸架装置の側面図、平面図、及び、背面図（図６Ａの線ＶＩＣ－ＶＩＣに沿った背面図）をそれぞれ示す。
図６Ａ～図６Ｃに示すように、左後輪懸架装置３２は、車体２の後側車体部３８の左側方部における第１左後輪部８と第２左後輪部１２との間に連結された左側方軸受部７４と、第１左後輪部８の車軸５０を回転可能に保持する第１左後輪軸受部７６と、左側方軸受部７４に連結されてその前方の第１左後輪軸受部７６から左側方軸受部７４まで延びた後に上方に屈曲する第１左後輪アーム部７８とを備えている。
また、図６Ａ～図６Ｃに示すように、左後輪懸架装置３２は、第２左後輪部１２の車軸５６を回転可能に保持する第２左後輪軸受部８０と、第１左後輪アーム部７８に対して回動可能に連結された左回動軸部８２ａを備え且つこの左回動軸部８２ａからその後方の第２左後輪軸受部８０まで延びる第２左後輪アーム部８２と、第１左後輪アーム部７８の上端部７８ａと第２左後輪アーム部８２の後方側上端部８２ｂとを連結する左側ガスサスペンションシリンダ８４とを備えている。
【0024】
同様に、図６Ａ～図６Ｃに示すように、右後輪懸架装置３４は、左後輪懸架装置３２に対して左右対称に配置された構造であるため、同一の構造部分については同一の符号を付すことにする。これにより、右後輪懸架装置３４は、車体２の後側車体部３８の右側方部における第１右後輪部１０と第２右後輪部１４との間に連結された右側方軸受部７４と、第１右後輪部１０の車軸５０を回転可能に保持する第１右後輪軸受部７６と、右側方軸受部７４に連結されてその前方の第１右後輪軸受部７６から右側方軸受部７４まで延びた後に上方に屈曲する第１右後輪アーム部７８とを備えている。
また、図６Ａ～図６Ｃに示すように、右後輪懸架装置３４は、第２右後輪部１４の車軸５６を回転可能に保持する第２右後輪軸受部８０と、第１右後輪アーム部７８に対して回動可能に連結された右回動軸部８２ａを備え且つこの右回動軸部８２ａからその後方の第２右後輪軸受部８０まで延びる第２右後輪アーム部８２と、第１右後輪アーム部７８の上端部７８ａと第２右後輪アーム部８２の後方側上端部８２ｂとを連結する右側ガスサスペンションシリンダ８６とを備えている。
また、図６Ａ～図６Ｃに示すように、右後輪懸架装置３４は、第２右後輪部１４の車軸５６を回転可能に保持する第２右後輪軸受部８０と、第１右後輪アーム部７８に対して回動可能に連結された右回動軸部８２ａを備え且つこの右回動軸部８２ａからその後方の第２右後輪軸受部８０まで延びる第２右後輪アーム部８２と、第１右後輪アーム部７８の上端部７８ａと第２右後輪アーム部８２の後方側上端部８２ｂとを連結する右側ガスサスペンションシリンダ８６とを備えている。
【0025】
さらに、図６Ａ～図６Ｃに示すように、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれは、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左側ガスサスペンションシリンダ８４が伸縮することにより第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように左側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができるようになっている。
同様に、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれは、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダ８６が伸縮することにより第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができるようになっている。
同様に、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれは、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダ８６が伸縮することにより第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができるようになっている。
【0026】
つぎに、図６Ａに示すように、左後輪懸架装置３２の第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれについては、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動した際、左後輪懸架装置３２の第１左後輪アーム部７８の下縁部７８ｂ及び第２左後輪アーム部８２の下縁部８２ｃのそれぞれが水平な状態から左側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動したときの最大回動角度の大きさα１，α２が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度に設定されており、より好ましくは、２０度に設定されている。
同様に、右後輪懸架装置３４の第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれについては、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動した際、右後輪懸架装置３４の第１右後輪アーム部７８の下縁部７８ｂ及び第２右後輪アーム部８２の下縁部８２ｃのそれぞれが水平な状態から右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動したときの最大回動角度の大きさα１，α２が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度に設定されており、より好ましくは、２０度に設定されている。
同様に、右後輪懸架装置３４の第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれについては、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動した際、右後輪懸架装置３４の第１右後輪アーム部７８の下縁部７８ｂ及び第２右後輪アーム部８２の下縁部８２ｃのそれぞれが水平な状態から右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動したときの最大回動角度の大きさα１，α２が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度に設定されており、より好ましくは、２０度に設定されている。
【0027】
つぎに、図２に示すように、前側車体部３６は、平面視において、その後端連結部３６ａを中心に後側車体部３８に対して左右方向に旋回可能となっている。
また、前側車体部３６が直進方向に対して最大旋回角度β（例えば、β＝４５度、等）で旋回した状態では、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６の回転中心Ｏ１が車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１よりも内側に位置している。
また、前側車体部３６が直進方向に対して最大旋回角度β（例えば、β＝４５度、等）で旋回した状態では、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６の回転中心Ｏ１が車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１よりも内側に位置している。
【0028】
つぎに、図１～図１０Ｂを参照して、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両１の各懸架装置２８，３０，３２，３４の動作（作用）について説明する。
図７Ａ～図７Ｄのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における空荷時、積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの作動状態を示す図である。
また、図８Ａ～図８Ｄのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における空荷時、最大積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの作動状態を示す図である。
さらに、図９Ａ及び図９Ｂのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ａを示す正面図及び側面図である。
また、図１０Ａ及び図１０Ｂのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ｂを示す正面図及び側面図である。
図７Ａ～図７Ｄのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における空荷時、積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの作動状態を示す図である。
また、図８Ａ～図８Ｄのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における空荷時、最大積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの作動状態を示す図である。
さらに、図９Ａ及び図９Ｂのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ａを示す正面図及び側面図である。
また、図１０Ａ及び図１０Ｂのそれぞれは、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両において農林用不整地を走行する状態Ｂを示す正面図及び側面図である。
【0029】
まず、図７Ａ～図７Ｄを参照して、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左前輪懸架装置及び右前輪懸架装置における空荷時、積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの動作について説明する。
左前輪懸架装置２８及び右前輪懸架装置３０においては、図７Ａに示す空荷時では、荷台４０の積載物Ｗ１による荷重（積載荷重）が作用していない。
一方、図７Ｂに示す積載時では、荷台４０の積載物Ｗ１による下向きの荷重（積載荷重）Ｆ１が後側車体部３８及び前側車体部３６を介して第１左前輪連結部６４及び第１右前輪連結部６４のそれぞれに作用する。
これにより、図７Ｂに示す積載時の各懸架装置２８，３０の各軸受部６２，６２及び各連結部６４，６４，６６，６６が、図７Ａに示す空荷時の状態から左前車輪４６及び右前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ１に回動すると共に、積載時の各前輪アーム部６８，６８の下方連結部６８ａ及び上方連結部６８ｂが空荷時よりも下降する。これにより、積載時の各油圧サスペンションシリンダ７０，７２が空荷時よりも圧縮されるように作動する。
したがって、図７Ｂに示す積載時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ２（例えば、Ｈ２＝５５０ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ２＜Ｈ１）。
これらの結果、空荷時及び積載時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
左前輪懸架装置２８及び右前輪懸架装置３０においては、図７Ａに示す空荷時では、荷台４０の積載物Ｗ１による荷重（積載荷重）が作用していない。
一方、図７Ｂに示す積載時では、荷台４０の積載物Ｗ１による下向きの荷重（積載荷重）Ｆ１が後側車体部３８及び前側車体部３６を介して第１左前輪連結部６４及び第１右前輪連結部６４のそれぞれに作用する。
これにより、図７Ｂに示す積載時の各懸架装置２８，３０の各軸受部６２，６２及び各連結部６４，６４，６６，６６が、図７Ａに示す空荷時の状態から左前車輪４６及び右前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ１に回動すると共に、積載時の各前輪アーム部６８，６８の下方連結部６８ａ及び上方連結部６８ｂが空荷時よりも下降する。これにより、積載時の各油圧サスペンションシリンダ７０，７２が空荷時よりも圧縮されるように作動する。
したがって、図７Ｂに示す積載時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ２（例えば、Ｈ２＝５５０ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ２＜Ｈ１）。
これらの結果、空荷時及び積載時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0030】
つぎに、車両１が不整地面Ｇの段差や傾斜箇所等を走行した際に、左前輪部４及び右前輪部６の少なくとも一方の車輪４６が他方の車輪４６よりも低い位置にある（例えば、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、左前輪部４の車輪４６のタイヤ４８が右前輪部６の車輪４６のタイヤ４８よりも低い位置にある）ときには、図７Ｃに示すように、左前輪懸架装置２８の左側油圧サスペンションシリンダ７０が、アキュームレータ７１から供給される油圧により最大ストローク量だけ伸びると共に、左前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂが図７Ｂに示す積載時の状態よりも上方に引き上げられる。
これにより、左前輪アーム部６８の下方連結部６８ａについても上向きの力Ｆ２で引き上げられるため、左前輪軸受部６２、第１左前輪連結部６４及び第２左前輪連結部６６のそれぞれが図７Ｂに示す積載時の状態から左前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ２に回動する（図７Ｃ参照）。
また、このような上向きの力Ｆ２は、左側に傾こうとする車体２の全体又は前側車体部３６を元の水平状態に回復させようとする力としても作用する。
したがって、図７Ｃに示す左側油圧サスペンションシリンダ７０の最大ストローク時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ３（例えば、Ｈ３＝８００ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも高くなる（Ｈ３＞Ｈ１）。
一方、右前輪懸架装置３０の右側油圧サスペンションシリンダ７２は、アキュームレータ７３による油圧の低下によって、最小ストローク量の範囲内で圧縮される。
これらの結果、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２の最大ストローク時においても、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
これにより、左前輪アーム部６８の下方連結部６８ａについても上向きの力Ｆ２で引き上げられるため、左前輪軸受部６２、第１左前輪連結部６４及び第２左前輪連結部６６のそれぞれが図７Ｂに示す積載時の状態から左前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ２に回動する（図７Ｃ参照）。
また、このような上向きの力Ｆ２は、左側に傾こうとする車体２の全体又は前側車体部３６を元の水平状態に回復させようとする力としても作用する。
したがって、図７Ｃに示す左側油圧サスペンションシリンダ７０の最大ストローク時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ３（例えば、Ｈ３＝８００ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも高くなる（Ｈ３＞Ｈ１）。
一方、右前輪懸架装置３０の右側油圧サスペンションシリンダ７２は、アキュームレータ７３による油圧の低下によって、最小ストローク量の範囲内で圧縮される。
これらの結果、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２の最大ストローク時においても、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0031】
一方、車両１が不整地面Ｇの段差や傾斜箇所等を走行した際に、左前輪部４及び右前輪部６の少なくとも一方の車輪４６が他方の車輪４６よりも高い位置にある（例えば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、左前輪部４の車輪４６が右前輪部６の車輪４６よりも高い位置にある）ときには、図７Ｄに示すように、車体２の姿勢を水平状態に保つように、左前輪懸架装置２８の左側油圧サスペンションシリンダ７０が、アキュームレータ７１による油圧の低下によって、最小ストローク量まで圧縮される。
このとき、左側油圧サスペンションシリンダ７０を圧縮させる付勢力Ｆ３（図７Ｄ参照）により、左前輪アーム部６８の下方連結部６８ａが図７Ｂに示す積載時の状態よりも下方に引き下げられると共に、左前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂについても引き下げられる。これにより、左前輪軸受部６２、第１左前輪連結部６４及び第２左前輪連結部６６のそれぞれが図７Ｂに示す積載時の状態から左前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ１に回動する（図７Ｄ参照）。
したがって、図７Ｄに示す左側油圧サスペンションシリンダ７０の最小ストローク時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ４（例えば、Ｈ４＝４００ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ４＜Ｈ１）。
一方、右前輪懸架装置３０の右側油圧サスペンションシリンダ７２は、アキュームレータ７３から供給される油圧により最大ストローク量の範囲内で伸長する。
これらの結果、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２の最小ストローク時においても、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ｂに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
このとき、左側油圧サスペンションシリンダ７０を圧縮させる付勢力Ｆ３（図７Ｄ参照）により、左前輪アーム部６８の下方連結部６８ａが図７Ｂに示す積載時の状態よりも下方に引き下げられると共に、左前輪アーム部６８の上方連結部６８ｂについても引き下げられる。これにより、左前輪軸受部６２、第１左前輪連結部６４及び第２左前輪連結部６６のそれぞれが図７Ｂに示す積載時の状態から左前車輪４６の回転中心Ｏ１を中心に回動方向Ｒ１に回動する（図７Ｄ参照）。
したがって、図７Ｄに示す左側油圧サスペンションシリンダ７０の最小ストローク時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ４（例えば、Ｈ４＝４００ｍｍ）は、図７Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから前側車体部３６の底面３６ｂまでの高さＨ１（例えば、Ｈ１＝６００ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ４＜Ｈ１）。
一方、右前輪懸架装置３０の右側油圧サスペンションシリンダ７２は、アキュームレータ７３から供給される油圧により最大ストローク量の範囲内で伸長する。
これらの結果、各油圧サスペンションシリンダ７０，７２の最小ストローク時においても、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ｂに関わらず、各前車輪４６，４６のタイヤ４８，４８が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0032】
つぎに、図８Ａ～図８Ｄを参照して、本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両の左後輪懸架装置及び右後輪懸架装置における空荷時、最大積載時、最大ストローク時、及び、最小ストローク時のそれぞれの動作について説明する。
まず、左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４においては、図８Ａに示す空荷時では、荷台４０の積載物Ｗ１による荷重（積載荷重）が作用していない。
一方、図８Ｂに示す最大積載時（例えば、７トンの積載物Ｗ１の積載時）では、荷台４０の積載物Ｗ１による下向きの荷重（積載荷重）Ｆ４が後側車体部３８を介して左側方軸受部７４及び右側方軸受部７４のそれぞれに作用する。
これにより、図８Ｂに示すように、最大積載時の各懸架装置３２，３４の各側方軸受部７４及び各回動軸部８２ａのそれぞれが下降すると共に、各アーム部７８，８２が各側方軸受部７４及び各回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動方向Ｒ３，Ｒ４のそれぞれの方向に回動する。
したがって、各アーム部７８，８２の上端部７８ａ，８２ｂが各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の両端部を圧縮するため、図８Ｂに示す最大積載時の各ガスサスペンションシリンダ８４，８６は、空荷時よりも圧縮する方向に作動する。
このとき、図８Ｂに示す最大積載時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ１が、図８Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも大きくなる（Ｌ１＞Ｌ０）。
また、図８Ｂに示す最大積載時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ６（例えば、Ｈ６＝５５８．２ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ６＜Ｈ５）。
これらの結果、空荷時及び最大積載時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
まず、左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４においては、図８Ａに示す空荷時では、荷台４０の積載物Ｗ１による荷重（積載荷重）が作用していない。
一方、図８Ｂに示す最大積載時（例えば、７トンの積載物Ｗ１の積載時）では、荷台４０の積載物Ｗ１による下向きの荷重（積載荷重）Ｆ４が後側車体部３８を介して左側方軸受部７４及び右側方軸受部７４のそれぞれに作用する。
これにより、図８Ｂに示すように、最大積載時の各懸架装置３２，３４の各側方軸受部７４及び各回動軸部８２ａのそれぞれが下降すると共に、各アーム部７８，８２が各側方軸受部７４及び各回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動方向Ｒ３，Ｒ４のそれぞれの方向に回動する。
したがって、各アーム部７８，８２の上端部７８ａ，８２ｂが各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の両端部を圧縮するため、図８Ｂに示す最大積載時の各ガスサスペンションシリンダ８４，８６は、空荷時よりも圧縮する方向に作動する。
このとき、図８Ｂに示す最大積載時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ１が、図８Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも大きくなる（Ｌ１＞Ｌ０）。
また、図８Ｂに示す最大積載時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ６（例えば、Ｈ６＝５５８．２ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ６＜Ｈ５）。
これらの結果、空荷時及び最大積載時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0033】
つぎに、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が不整地面Ｇの段差や傾斜箇所等を走行した際に、左後輪部８，１２及び右後輪部１０，１４の少なくとも一方側の後車輪５２，５８が他方側の後車輪５２，５８よりも低い位置にある（例えば、左後輪部８，１２の後車輪５２，５８が右後輪部１０，１４の車輪５２，５８よりも低い位置にある）ときには、図８Ｃに示すように、左後輪懸架装置３２の左側ガスサスペンションシリンダ８４が最大ストローク量だけ伸長する。
これにより、図８Ｃに示すように、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれが、側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りにそれぞれの回動方向Ｒ５，Ｒ６に回動する。
したがって、図８Ｃに示す最大ストローク時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ２が、図９Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも小さくなる（Ｌ２＜Ｌ０）。
また、図８Ｃに示す左側ガスサスペンションシリンダ８４の最大ストローク時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ７（例えば、Ｈ７＝６４６．３ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも高くなる（Ｈ７＞Ｈ５）。
これらの結果、各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の最大ストローク時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態に関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
これにより、図８Ｃに示すように、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれが、側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りにそれぞれの回動方向Ｒ５，Ｒ６に回動する。
したがって、図８Ｃに示す最大ストローク時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ２が、図９Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも小さくなる（Ｌ２＜Ｌ０）。
また、図８Ｃに示す左側ガスサスペンションシリンダ８４の最大ストローク時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ７（例えば、Ｈ７＝６４６．３ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも高くなる（Ｈ７＞Ｈ５）。
これらの結果、各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の最大ストローク時においても、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が走行する不整地面Ｇの状態に関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0034】
つぎに、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１が不整地面Ｇの段差や傾斜箇所等を走行した際に、左後輪部８，１２及び右後輪部１０，１４の少なくとも一方側の後車輪５２，５８が他方側の後車輪５２，５８よりも高い位置にある（例えば、左後輪部８，１２の後車輪５２，５８が右後輪部１０，１４の車輪５２，５８よりも高い位置にある）ときには、図８Ｄに示すように、左後輪懸架装置３２の左側ガスサスペンションシリンダ８４が最小ストローク量だけ圧縮される。
これにより、図８Ｄに示すように、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２が側方軸受部７４及び回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りにそれぞれの回動方向Ｒ３，Ｒ４に回動する。
したがって、図８Ｄに示す最小ストローク時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ３が、図９Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも大きくなる（Ｌ３＞Ｌ０）。
また、図８Ｄに示す左側ガスサスペンションシリンダ８４の最小ストローク時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ８（例えば、Ｈ８＝５５３．８ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ８＜Ｈ５）。
これらの結果、各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の最小ストローク時においても、車両１が走行する不整地面Ｇの状態に関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
これにより、図８Ｄに示すように、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２が側方軸受部７４及び回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りにそれぞれの回動方向Ｒ３，Ｒ４に回動する。
したがって、図８Ｄに示す最小ストローク時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ３が、図９Ａに示す空荷時の第１左後車輪５２及び第１右後車輪５２の中心Ｏ２と第２左後車輪５８及び第２右後車輪５８の中心Ｏ３との前後方向の距離Ｌ０よりも大きくなる（Ｌ３＞Ｌ０）。
また、図８Ｄに示す左側ガスサスペンションシリンダ８４の最小ストローク時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ８（例えば、Ｈ８＝５５３．８ｍｍ）は、図８Ａに示す空荷時の車両１における地面Ｇから後側車体部３８の底面３８ａまでの高さＨ５（例えば、Ｈ５＝６２６．８ｍｍ）よりも低くなる（Ｈ８＜Ｈ５）。
これらの結果、各ガスサスペンションシリンダ８４，８６の最小ストローク時においても、車両１が走行する不整地面Ｇの状態に関わらず、各後車輪５２，５２，５８，５８のタイヤ５４，５４，６０，６０が常時接地され、車体２や荷台４０の姿勢が一定（水平）に保たれる。
【0035】
上述した本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、この農林用不整地走行車両１が農林用の不整地を走行する際、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれを懸架する各懸架装置２８，３０，３２，３４が、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態（凹凸状態、傾斜状態）に関わらず、各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８のタイヤ４８，４８，５４，５４，６０，６０を常時接地させて車体２の姿勢を一定（水平）に保つように作動することができる。
これにより、農林用の不整地の走行時に各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８が受ける衝撃力を各懸架装置２８，３０，３２，３４が効率よく低減させることができ、車体２を安定させた姿勢で迅速に移動させることができる。
また、車体２の荷台４０に積載された物を安定させた状態で迅速に運搬することができる。
これにより、農林用の不整地の走行時に各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８が受ける衝撃力を各懸架装置２８，３０，３２，３４が効率よく低減させることができ、車体２を安定させた姿勢で迅速に移動させることができる。
また、車体２の荷台４０に積載された物を安定させた状態で迅速に運搬することができる。
【0036】
また、本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれが、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左側ガスサスペンションシリンダ８４が伸縮することにより第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように左側方軸受部７４及び左回動軸部８２のそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができる。
また、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれが、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダ８６が伸縮することにより第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができる。
したがって、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに応じて、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８の相対位置、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８の相対位置を調整することができる。
これにより、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４の作動の追従性を向上させることができる。
また、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれが、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて右側ガスサスペンションシリンダ８６が伸縮することにより第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０が接地して車体２の姿勢を一定（水平）に保つように右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することができる。
したがって、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに応じて、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８の相対位置、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８の相対位置を調整することができる。
これにより、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４の作動の追従性を向上させることができる。
【0037】
さらに、本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、左前輪懸架装置２８の左側油圧サスペンションシリンダ７０及び右前輪懸架装置３０の右側油圧サスペンションシリンダ７２のそれぞれが、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて左前輪部４及び右前輪部６のそれぞれの車輪４６，４６のタイヤ４８，４８を接地させて車体２の姿勢を一定（水平）に保つように伸縮することができる。
これにより、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６のタイヤ４８，４８を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左前輪懸架装置２８及び右前輪懸架装置３０の作動の追従性を向上させることができる。
これにより、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６のタイヤ４８，４８を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左前輪懸架装置２８及び右前輪懸架装置３０の作動の追従性を向上させることができる。
【0038】
また、本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、車両１の走行時の農林用不整地面Ｇの状態に応じて、左後輪懸架装置３２における第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれが左側方軸受部７４及び左回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することにより、第１左後輪アーム部７８及び第２左後輪アーム部８２のそれぞれの下縁部７８ｂ，８２ｃを水平な状態に対して最大回動角度の大きさα１が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
同様に、右後輪懸架装置３４における第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれが右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することにより、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれの下縁部７８ｂ，８２ｃを水平な状態に対して最大回動角度の大きさα２が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
したがって、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両走行時の農林用不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに応じて、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８の相対位置、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８の相対位置を効果的に調整することができる。
これにより、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４の作動の追従性をさらに向上させることができる。
同様に、右後輪懸架装置３４における第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれが右側方軸受部７４及び右回動軸部８２ａのそれぞれの中心軸線Ａ１，Ａ２回りに回動することにより、第１右後輪アーム部７８及び第２右後輪アーム部８２のそれぞれの下縁部７８ｂ，８２ｃを水平な状態に対して最大回動角度の大きさα２が、側面視において、水平面Ｐ０に対して１５度～２５度になるような範囲内で回動させることができる。
したがって、図９Ａ～図１０Ｂに示すように、車両走行時の農林用不整地面Ｇの状態Ａ，Ｂに応じて、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８の相対位置、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８の相対位置を効果的に調整することができる。
これにより、第１左後輪部８及び第２左後輪部１２の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０、並びに、第１右後輪部１０及び第２右後輪部１４の各車輪５２，５８のタイヤ５４，６０を常時接地させながら、車体２の姿勢を一定（水平）に保つ際に左後輪懸架装置３２及び右後輪懸架装置３４の作動の追従性をさらに向上させることができる。
【0039】
さらに、本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、図２に示すように、車体２の前側車体部３６が平面視において後端連結部３６ａを中心に後側車体部３８に対して左右方向に旋回可能であり、前側車体部３６が直進方向に対して最大旋回角度β（例えば、β＝４５度、等）で旋回した状態では、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６の回転中心Ｏ１が車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１よりも内側に位置している。
これにより、前側車体部３６が後端連結部３６ａを中心に左折方向及び右折方向の双方にスムーズに旋回することができる。
また、前側車体部３６の左折方向及び右折方向の旋回時において、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６の回転中心が車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１よりも内側に位置している。
これにより、車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１の外側周辺部にある障害物等が、旋回時の左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６に接触して干渉するリスクを低減することができると共に、旋回時の車両１の全体がバランスを崩して転倒する等の事故を抑制することができる。
これにより、前側車体部３６が後端連結部３６ａを中心に左折方向及び右折方向の双方にスムーズに旋回することができる。
また、前側車体部３６の左折方向及び右折方向の旋回時において、左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６の回転中心が車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１よりも内側に位置している。
これにより、車両１の全体の外郭側縁部Ｓ１の外側周辺部にある障害物等が、旋回時の左前輪部４及び右前輪部６の各車輪４６，４６に接触して干渉するリスクを低減することができると共に、旋回時の車両１の全体がバランスを崩して転倒する等の事故を抑制することができる。
【0040】
また、本実施形態による農林用不整地走行車両１によれば、複数の油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６のそれぞれが、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれの一部に組み込まれているインホイールモータであるため、各油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６を各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８に近接させて配置することができる。
したがって、各油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６を駆動させた際、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれの各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８に対して駆動力を効率よく伝達して駆動させることができる。
また、６つの各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を駆動する駆動源について、油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６を独立に採用したことにより、電気モータ等に比べて大きい駆動力を得ることができると共に、小型化することができる。
さらに、各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８について、それぞれ独立した６つの油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６が駆動するため、車両１が不整地を走行する際にも安定して走行することができ、無限軌道（クローラ式等）の走行装置を採用した場合に比べて、高速の速度（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］以上の速度）で走行が可能となる。
したがって、各油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６を駆動させた際、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４のそれぞれの各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８に対して駆動力を効率よく伝達して駆動させることができる。
また、６つの各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を駆動する駆動源について、油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６を独立に採用したことにより、電気モータ等に比べて大きい駆動力を得ることができると共に、小型化することができる。
さらに、各車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８について、それぞれ独立した６つの油圧モータ１６，１８，２０，２２，２４，２６が駆動するため、車両１が不整地を走行する際にも安定して走行することができ、無限軌道（クローラ式等）の走行装置を採用した場合に比べて、高速の速度（例えば、３０［ｋｍ／ｈ］以上の速度）で走行が可能となる。
【0041】
なお、上述した本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両１においては、左前輪部４、右前輪部６、第１左後輪部８、第１右後輪部１０、第２左後輪部１２、及び、第２右後輪部１４の６つの車輪４６，４６，５２，５２，５８，５８を採用した形態について説明したが、このような形態に限られず、車輪の個数については、６つよりも多い個数に設定してもよく、６つ以上の各車輪のそれぞれについて、油圧モータ及び懸架装置のそれぞれを独立に設けてもよい。
【符号の説明】
【0042】
１ 本発明の一実施形態による農林用不整地走行車両
２ 車体
４ 左前輪部
６ 右前輪部
８ 第１左後輪部
１０ 第１右後輪部
１２ 第２左後輪部
１４ 第２右後輪部
１６ 左前輪用油圧モータ（油圧モータ）
１８ 右前輪用油圧モータ（油圧モータ）
２０ 第１左後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２２ 第１右後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２４ 第２左後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２６ 第２右後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２８ 左前輪懸架装置（懸架装置）
３０ 右前輪懸架装置（懸架装置）
３２ 左後輪懸架装置（懸架装置）
３４ 右後輪懸架装置（懸架装置）
３６ 前側車体部
３６ａ 前側車体部の後端連結部
３６ｂ 前側車体部の底面
３８ 後側車体部
３８ａ 後側車体部の底面
４０ 荷台
４２ ローダークレーン
４２ａ ローダークレーンの支柱部
４４ 左前輪部の左前車軸、右前輪部の右前車軸
４６ 左前輪部の左前車輪、右前輪部の右前車輪
４８ 左前輪部の左前タイヤ、右前輪部の右前タイヤ
５０ 第１左後輪部の第１左後車軸、第１右後輪部の第１右後車軸
５２ 第１左後輪部の第１左後車輪、第１右後輪部の第１右後車輪
５４ 第１左後輪部の第１左後タイヤ、第１右後輪部の第１右後タイヤ
５６ 第２左後輪部の第２左後車軸、第２右後輪部の第２右後車軸
５８ 第２左後輪部の第２左後車輪、第２右後輪部の第２右後車輪
６０ 第２左後輪部の第２左後タイヤ、第２右後輪部の第２右後タイヤ
６２ 左前輪軸受部、右前輪軸受部
６４ 第１左前輪連結部、第１右前輪連結部
６６ 第２左前輪連結部、第２右前輪連結部
６８ 左前輪アーム部、右前輪アーム部
６８ａ 左前輪アーム部の下方連結部、右前輪アーム部の下方連結部
６８ｂ 左前輪アーム部の上方連結部、右前輪アーム部の上方連結部
７０ 左側油圧サスペンションシリンダ
７１ アキュームレータ
７２ 右側油圧サスペンションシリンダ
７３ アキュームレータ
７４ 左後輪懸架装置の左側方軸受部、右後輪懸架装置の右側方軸受部
７６ 第１左後輪軸受部、第１右後輪軸受部
７８ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部
７８ａ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部の上端部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部の上端部
７８ｂ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部の下縁部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部の下縁部
８０ 第２左後輪軸受部、第２右後輪軸受部
８２ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部
８２ａ 左回動軸部、右回動軸部
８２ｂ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部の後方側上端部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部の後方側上端部
８２ｃ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部の下縁部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部の下縁部
８４ 左側ガスサスペンションシリンダ
８６ 右側ガスサスペンションシリンダ
Ａ１ 左側方軸受部及び右側方軸受部の中心軸線
Ａ２ 左回動軸部及び右回動軸部の中心軸線
Ｃ１ 絞り回路
Ｃ２ 絞り回路
Ｆ１ 荷重
Ｆ２ 力
Ｆ３ 付勢力
Ｆ４ 荷重
Ｈ１ 空荷時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ２ 積載時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ３ 左側油圧サスペンションシリンダの最大ストローク時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ４ 左側油圧サスペンションシリンダの最小ストローク時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ５ 空荷時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ６ 最大積載時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ７ 左側ガスサスペンションシリンダの最大ストローク時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ８ 左側ガスサスペンションシリンダの最小ストローク時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｇ 地面
Ｌ０ 空荷時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ１ 最大積載時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ２ 最大ストローク時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ３ 最小ストローク時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｏ１ 左前輪部及び右前輪部の車輪の回転中心
Ｏ２ 第１左後輪部の第１左後車輪の中心、第１右後輪部の第１右後車輪の中心
Ｏ３ 第２左後輪部の第２左後車輪の中心、第２右後輪部の第２右後車輪の中心
Ｐ０ 水平面
Ｒ１ 回動方向
Ｒ２ 回動方向
Ｒ３ 回動方向
Ｒ４ 回動方向
Ｒ５ 回動方向
Ｒ６ 回動方向
Ｓ１ 車両全体の外郭側縁部
Ｗ１ 積載物
α１ 第１左後輪アーム部及び第１右後輪アーム部の最大回動角度の大きさ
α２ 第２左後輪アーム部及び第２右後輪アーム部の最大回動角度の大きさ
β 最大旋回角度
２ 車体
４ 左前輪部
６ 右前輪部
８ 第１左後輪部
１０ 第１右後輪部
１２ 第２左後輪部
１４ 第２右後輪部
１６ 左前輪用油圧モータ（油圧モータ）
１８ 右前輪用油圧モータ（油圧モータ）
２０ 第１左後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２２ 第１右後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２４ 第２左後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２６ 第２右後輪用油圧モータ（油圧モータ）
２８ 左前輪懸架装置（懸架装置）
３０ 右前輪懸架装置（懸架装置）
３２ 左後輪懸架装置（懸架装置）
３４ 右後輪懸架装置（懸架装置）
３６ 前側車体部
３６ａ 前側車体部の後端連結部
３６ｂ 前側車体部の底面
３８ 後側車体部
３８ａ 後側車体部の底面
４０ 荷台
４２ ローダークレーン
４２ａ ローダークレーンの支柱部
４４ 左前輪部の左前車軸、右前輪部の右前車軸
４６ 左前輪部の左前車輪、右前輪部の右前車輪
４８ 左前輪部の左前タイヤ、右前輪部の右前タイヤ
５０ 第１左後輪部の第１左後車軸、第１右後輪部の第１右後車軸
５２ 第１左後輪部の第１左後車輪、第１右後輪部の第１右後車輪
５４ 第１左後輪部の第１左後タイヤ、第１右後輪部の第１右後タイヤ
５６ 第２左後輪部の第２左後車軸、第２右後輪部の第２右後車軸
５８ 第２左後輪部の第２左後車輪、第２右後輪部の第２右後車輪
６０ 第２左後輪部の第２左後タイヤ、第２右後輪部の第２右後タイヤ
６２ 左前輪軸受部、右前輪軸受部
６４ 第１左前輪連結部、第１右前輪連結部
６６ 第２左前輪連結部、第２右前輪連結部
６８ 左前輪アーム部、右前輪アーム部
６８ａ 左前輪アーム部の下方連結部、右前輪アーム部の下方連結部
６８ｂ 左前輪アーム部の上方連結部、右前輪アーム部の上方連結部
７０ 左側油圧サスペンションシリンダ
７１ アキュームレータ
７２ 右側油圧サスペンションシリンダ
７３ アキュームレータ
７４ 左後輪懸架装置の左側方軸受部、右後輪懸架装置の右側方軸受部
７６ 第１左後輪軸受部、第１右後輪軸受部
７８ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部
７８ａ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部の上端部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部の上端部
７８ｂ 左後輪懸架装置の第１左後輪アーム部の下縁部、右後輪懸架装置の第１右後輪アーム部の下縁部
８０ 第２左後輪軸受部、第２右後輪軸受部
８２ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部
８２ａ 左回動軸部、右回動軸部
８２ｂ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部の後方側上端部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部の後方側上端部
８２ｃ 左後輪懸架装置の第２左後輪アーム部の下縁部、右後輪懸架装置の第２右後輪アーム部の下縁部
８４ 左側ガスサスペンションシリンダ
８６ 右側ガスサスペンションシリンダ
Ａ１ 左側方軸受部及び右側方軸受部の中心軸線
Ａ２ 左回動軸部及び右回動軸部の中心軸線
Ｃ１ 絞り回路
Ｃ２ 絞り回路
Ｆ１ 荷重
Ｆ２ 力
Ｆ３ 付勢力
Ｆ４ 荷重
Ｈ１ 空荷時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ２ 積載時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ３ 左側油圧サスペンションシリンダの最大ストローク時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ４ 左側油圧サスペンションシリンダの最小ストローク時の車両における地面から前側車体部の底面までの高さ
Ｈ５ 空荷時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ６ 最大積載時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ７ 左側ガスサスペンションシリンダの最大ストローク時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｈ８ 左側ガスサスペンションシリンダの最小ストローク時の車両における地面から後側車体部の底面までの高さ
Ｇ 地面
Ｌ０ 空荷時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ１ 最大積載時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ２ 最大ストローク時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｌ３ 最小ストローク時の第１左後車輪及び第１右後車輪の中心と第２左後車輪及び第２右後車輪の中心との前後方向の距離
Ｏ１ 左前輪部及び右前輪部の車輪の回転中心
Ｏ２ 第１左後輪部の第１左後車輪の中心、第１右後輪部の第１右後車輪の中心
Ｏ３ 第２左後輪部の第２左後車輪の中心、第２右後輪部の第２右後車輪の中心
Ｐ０ 水平面
Ｒ１ 回動方向
Ｒ２ 回動方向
Ｒ３ 回動方向
Ｒ４ 回動方向
Ｒ５ 回動方向
Ｒ６ 回動方向
Ｓ１ 車両全体の外郭側縁部
Ｗ１ 積載物
α１ 第１左後輪アーム部及び第１右後輪アーム部の最大回動角度の大きさ
α２ 第２左後輪アーム部及び第２右後輪アーム部の最大回動角度の大きさ
β 最大旋回角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】