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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094999
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】防火用システム
(51)【国際特許分類】
G08B 17/00 20060101AFI20240703BHJP
G08B 17/12 20060101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
G08B17/00 C
G08B17/00 J
G08B17/12 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211967
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】喜名 大輔
(72)【発明者】
【氏名】西宮 立享
(72)【発明者】
【氏名】瀬戸口 稔彦
(72)【発明者】
【氏名】山本 研二
【テーマコード（参考）】
5C085
5G405
【Ｆターム（参考）】
5C085AA12
5C085AB08
5C085AC16
5C085BA36
5C085CA04
5C085CA20
5G405AA01
5G405AB05
5G405AC06
5G405CA05
5G405CA06
5G405CA29
5G405EA41
(57)【要約】
【課題】火災が発生しそうな箇所について火災発生前の対応を可能にする防火用システムを提供する。
【解決手段】防火用システムは、監視対象物または監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られる第１情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する第１検知部と、前記第１検知部により検知された前記火元候補に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部と、を備えている。
【選択図】図２
【解決手段】防火用システムは、監視対象物または監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られる第１情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する第１検知部と、前記第１検知部により検知された前記火元候補に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部と、を備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象物または前記監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られる第１情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する第１検知部と、
前記第１検知部により検知された前記火元候補に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部と、
を備えた防火用システム。
前記第１検知部により検知された前記火元候補に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部と、
を備えた防火用システム。
【請求項2】
前記監視対象物または前記監視対象物の周囲の空間を撮像することで前記センシングを行う撮像部と、
検知器と前記火元候補との間の距離を縮める移動装置と、
のうち少なくとも一方を更に備え、
前記第２情報は、前記移動装置、または前記撮像部の望遠機能を用いて取得される、
請求項１に記載の防火用システム。
検知器と前記火元候補との間の距離を縮める移動装置と、
のうち少なくとも一方を更に備え、
前記第２情報は、前記移動装置、または前記撮像部の望遠機能を用いて取得される、
請求項１に記載の防火用システム。
【請求項3】
前記防火対象を防火処理する防火装置と、
前記第２検知部により前記火元候補が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置に前記防火処理を実行させる制御装置と、
を更に備えた、
請求項１に記載の防火用システム。
前記第２検知部により前記火元候補が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置に前記防火処理を実行させる制御装置と、
を更に備えた、
請求項１に記載の防火用システム。
【請求項4】
前記監視対象物または前記監視対象物の周囲の空間を撮像することで前記センシングを行う撮像部を更に備え、
前記第２情報は、前記撮像部による前記センシングの結果を拡大処理することにより取得される、
請求項３に記載の防火用システム。
前記第２情報は、前記撮像部による前記センシングの結果を拡大処理することにより取得される、
請求項３に記載の防火用システム。
【請求項5】
前記防火装置は、設置場所が異なる複数の防火装置を含み、
前記制御装置は、前記第２検知部の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置のうちどの防火装置を用いて前記防火処理を行うかを選定する、
請求項３に記載の防火用システム。
前記制御装置は、前記第２検知部の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置のうちどの防火装置を用いて前記防火処理を行うかを選定する、
請求項３に記載の防火用システム。
【請求項6】
前記防火装置は、消火方法が異なる複数の防火装置を含み、
前記制御装置は、前記第２検知部の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置のうちどの防火装置を用いて前記防火処理を行うかを選定する、
請求項３に記載の防火用システム。
前記制御装置は、前記第２検知部の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置のうちどの防火装置を用いて前記防火処理を行うかを選定する、
請求項３に記載の防火用システム。
【請求項7】
前記複数の防火装置は、除去消火法または窒息消火法を用いる第１防火装置と、散水消火法を用いる第２防火装置とを含む、
請求項６に記載の防火用システム。
請求項６に記載の防火用システム。
【請求項8】
前記監視対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送された前記監視対象物を受け入れるとともに、受け入れた前記監視対象物を防火処理する防火装置と、
前記第２検知部により前記搬送装置上の前記火元候補が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置に向けて前記火元候補が移動するように前記搬送装置を制御する制御装置と、
を更に備えた、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の防火用システム。
前記搬送装置により搬送された前記監視対象物を受け入れるとともに、受け入れた前記監視対象物を防火処理する防火装置と、
前記第２検知部により前記搬送装置上の前記火元候補が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置に向けて前記火元候補が移動するように前記搬送装置を制御する制御装置と、
を更に備えた、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の防火用システム。
【請求項9】
前記制御装置は、前記第１検知部により前記火元候補が検知された場合に、前記搬送装置により搬送される前記火元候補に対する前記センシングを継続させる、
請求項８に記載の防火用システム。
請求項８に記載の防火用システム。
【請求項10】
前記搬送装置は、各々が前記監視対象物を搬送する複数のコンベアを有し、
前記防火装置は、複数の防火装置を有し、前記複数の防火装置の各々は、前記複数のコンベアに含まれる１つ以上のコンベアにより搬送される前記監視対象物を受け入れ可能に配置されている、
請求項８に記載の防火用システム。
前記防火装置は、複数の防火装置を有し、前記複数の防火装置の各々は、前記複数のコンベアに含まれる１つ以上のコンベアにより搬送される前記監視対象物を受け入れ可能に配置されている、
請求項８に記載の防火用システム。
【請求項11】
前記制御装置は、前記第２検知部により前記搬送装置上の前記火元候補が前記防火対象であると検知された場合に、前記検知されたタイミングから前記火災発生のタイミングまでの時間を示すクライテリアに基づき、前記複数の防火装置のなかから前記防火対象を受け入れる防火装置を選定する、
請求項１０に記載の防火用システム。
請求項１０に記載の防火用システム。
【請求項12】
前記制御装置は、前記火元候補に関して取得された前記第２情報と、前記監視対象物の種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルに基づいて予測された前記監視対象物の温度推移とに基づき、前記クライテリアを導出する、
請求項１１に記載の防火用システム。
請求項１１に記載の防火用システム。
【請求項13】
前記制御装置は、前記火元候補に関して取得された前記第２情報が入力されると、前記クライテリアを出力するように学習された学習済みモデルを用いて、前記クライテリアを導出し、
前記学習済みモデルは、
前記監視対象物の種類ごとにあらかじめ予測された前記監視対象物の温度推移と、
前記監視対象物の種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルと、
の少なくとも一方を含む教師データセットが入力される学習ステップが繰り返し実行されたことで、前記入力に応じた前記クライテリアを出力するように学習されている、
請求項１２に記載の防火用システム。
前記学習済みモデルは、
前記監視対象物の種類ごとにあらかじめ予測された前記監視対象物の温度推移と、
前記監視対象物の種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルと、
の少なくとも一方を含む教師データセットが入力される学習ステップが繰り返し実行されたことで、前記入力に応じた前記クライテリアを出力するように学習されている、
請求項１２に記載の防火用システム。
【請求項14】
前記制御装置は、
前記火元候補に関して時系列上の複数の時点の前記第２情報を取得する取得部と、
状況が異なる複数の着火源に関して実験またはシミュレーションにより求められた火災発生までの状態の時間変化を示す状態変化情報、または前記状態変化情報を用いて学習が行われた学習済みモデルと、前記取得部により取得された時系列上の複数の時点の前記第２情報とに基づき、前記火元候補に関する火災発生のタイミングまでの残り時間と、前記火元候補に対する防火処理の内容とのうち少なくとも一方を導出する情報処理部と、
を有する、
請求項３から請求項７のうちいずれか１項に記載の防火用システム。
前記火元候補に関して時系列上の複数の時点の前記第２情報を取得する取得部と、
状況が異なる複数の着火源に関して実験またはシミュレーションにより求められた火災発生までの状態の時間変化を示す状態変化情報、または前記状態変化情報を用いて学習が行われた学習済みモデルと、前記取得部により取得された時系列上の複数の時点の前記第２情報とに基づき、前記火元候補に関する火災発生のタイミングまでの残り時間と、前記火元候補に対する防火処理の内容とのうち少なくとも一方を導出する情報処理部と、
を有する、
請求項３から請求項７のうちいずれか１項に記載の防火用システム。
【請求項15】
監視対象物または前記監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られる情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する検知部と、
少なくとも前記火元候補に関して取得された情報に基づき、前記火元候補が検知された後に前記火災発生のタイミングまでの残り時間を導出する導出部と、
を備えた防火用システム。
少なくとも前記火元候補に関して取得された情報に基づき、前記火元候補が検知された後に前記火災発生のタイミングまでの残り時間を導出する導出部と、
を備えた防火用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、防火用システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、廃棄物を破砕する破砕機、破砕された廃棄物を移送するコンベア、及び該コンベア下流からの廃棄物を次工程に導くシュートを備えた廃棄物処理設備が開示されている。当該廃棄物処理設備の防火装置は、前記コンベアに設けられた火災及び／又は爆発感知手段からの信号によりシュートの通路を遮断する遮断手段、及び遮断されたシュート内を水で充満させる散水手段を備えている。
【0003】
特許文献２には、赤外線カメラから出力される画像データをネットワーク上に接続された受信端末に伝送する監視システムが開示されている。当該受信端末は、伝送された前記画像データから火災を検知する火災検知手段と、該火災検知手段で検知した火災情報を表示する表示手段を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－６６４９号公報
【特許文献2】特開２００９－１００１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、廃棄物に火災が生じた場合、火災が生じた後からの対応では設備の復旧に時間がかかる場合がある。したがって、火災が発生しそうな箇所について火災発生前に対応する技術が期待されている。
【0006】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、火災が発生しそうな箇所について火災発生前の対応を可能にする防火用システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本開示に係る防火用システムは、監視対象物または前記監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られる第１情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する第１検知部と、前記第１検知部により検知された前記火元候補に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部と、を備えている。
【0008】
本開示に係る防火用システムは、監視対象物または監視対象物の周囲の空間をセンシングすることで得られた情報に基づき、前記監視対象物のなかで火災発生の予兆がある火元候補を検知する検知部と、少なくとも前記火元候補に関して取得された情報に基づき、前記火元候補が検知された後に前記火災発生のタイミングまでの残り時間を導出する導出部と、を備えている。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、火災が発生しそうな箇所について火災発生前の対応が可能になる防火用システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の第１実施形態に係る防火用システムの概略構成図である。
【図2】本開示の第１実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図3】本開示の第１実施形態に係る制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図4】本開示の第２実施形態に係る防火用システムの概略構成図である。
【図5】本開示の第２実施形態に係る搬送装置の一部およびシュート部を示した斜視図である。
【図6】本開示の第２実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図7】本開示の第２実施形態に係る調整部による撮像部の追尾撮像の様子を説明するための図である。
【図8】本開示の第２実施形態に係る撮像部の視野範囲と検知された監視対象物の温度との関係を示すグラフである。
【図9】本開示の第２実施形態に係る火元候補の搬送先の防火装置をコンベア上の位置に対応付けて示した図である。
【図10】本開示の第２実施形態に係る制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図11】本開示の第４実施形態に係る搬送装置上の監視対象物の様子を示す図である。
【図12】本開示の第４実施形態に係る搬送装置上の監視対象物に着火源が含まれる場合の様子を模式的に示す図である。
【図13】時間の経過に伴う火元候補の状態変化を着火源の位置ごとに説明するための図である。
【図14】時間軸および表面温度の対応関係（ａ）、ならびに時間軸および発熱速度の対応関係（ｂ）を、着火源を含む監視対象物の種類ごと（ｉ～ｉｉｉ）に示す図である。
【図15】本開示の第４実施形態に係る制御装置の機能ブロック図である。
【図16】本開示の第４実施形態に係る制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図17】本開示のその他の実施形態に係る防火用システムの概略構成図である。
【図18】本開示の実施形態に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照しながら、防火用システム１００を実施するための形態を説明する。
【0012】
＜防火用システムの第１実施形態＞
防火用システム１００は、例えば、都市ごみや産業廃棄物などを処理対象物とする廃棄物処理プラント内で稼動するシステムである。防火用システム１００は、廃棄物処理プラント内で処理される処理対象物から火災が発生することを未然に防止する。本明細書中の記載では、廃棄物処理プラント内で処理される処理対象物を「監視対象物Ｔ」と称する。図１に示すように、防火用システム１００は、例えば、撮像部１と、移動装置２と、検知器３と、防火装置４と、制御装置５とを備えている。
防火用システム１００は、例えば、都市ごみや産業廃棄物などを処理対象物とする廃棄物処理プラント内で稼動するシステムである。防火用システム１００は、廃棄物処理プラント内で処理される処理対象物から火災が発生することを未然に防止する。本明細書中の記載では、廃棄物処理プラント内で処理される処理対象物を「監視対象物Ｔ」と称する。図１に示すように、防火用システム１００は、例えば、撮像部１と、移動装置２と、検知器３と、防火装置４と、制御装置５とを備えている。
【0013】
（撮像部）
撮像部１は、所定の空間内に貯留された監視対象物Ｔの表面を鉛直方向Ｄｖにおける上方側から全体的に撮像するカメラである。以下、監視対象物Ｔが貯留された所定の空間を「貯留空間Ｒ１」と称する。撮像部１は、貯留空間Ｒ１に貯留された監視対象物Ｔの表面の可視光画像を生成するとともに、生成した可視光画像を後述の制御装置５に送信する。なお、撮像部１は、可視光画像に代えて赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。
撮像部１は、所定の空間内に貯留された監視対象物Ｔの表面を鉛直方向Ｄｖにおける上方側から全体的に撮像するカメラである。以下、監視対象物Ｔが貯留された所定の空間を「貯留空間Ｒ１」と称する。撮像部１は、貯留空間Ｒ１に貯留された監視対象物Ｔの表面の可視光画像を生成するとともに、生成した可視光画像を後述の制御装置５に送信する。なお、撮像部１は、可視光画像に代えて赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。
【0014】
（移動装置）
移動装置２は、貯留空間Ｒ１内を移動可能な装置である。移動装置２は、監視対象物Ｔに向かって接近する動作、および監視対象物Ｔから離間する動作が可能である。移動装置２は、撮像部１よりも監視対象物Ｔに近い位置で貯留空間Ｒ１内を移動する。本実施形態では、移動装置２は、例えば貯留空間Ｒ１を画定する床面の上を走行可能である。移動装置２の移動動作は、制御装置５により制御されている。移動装置２は、作動対象装置Ｓの一例である。
移動装置２は、貯留空間Ｒ１内を移動可能な装置である。移動装置２は、監視対象物Ｔに向かって接近する動作、および監視対象物Ｔから離間する動作が可能である。移動装置２は、撮像部１よりも監視対象物Ｔに近い位置で貯留空間Ｒ１内を移動する。本実施形態では、移動装置２は、例えば貯留空間Ｒ１を画定する床面の上を走行可能である。移動装置２の移動動作は、制御装置５により制御されている。移動装置２は、作動対象装置Ｓの一例である。
【0015】
（検知器）
検知器３は、移動装置２に搭載されている。すなわち、検知器３は、移動装置２に設けられて移動装置２と共に移動する。本実施形態では、検知器３は、移動装置２が監視対象物Ｔに接近した際に、監視対象物Ｔの一部の表面を撮像するカメラである。検知器３は、監視対象物Ｔのなかで、撮像部１が撮像可能な領域よりも狭い領域の画像を撮像する。検知器３は、監視対象物Ｔの一部の表面の可視光画像を生成するとともに、生成した可視光画像を制御装置５に送信する。なお、検知器３は、可視光画像を生成するカメラに代えて、赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。以下、撮像部１および検知器３が制御装置５に送信する可視光画像を単に「画像」と称する。当該画像は、監視対象物Ｔをセンシングすることで得られる第１情報の一例である。
検知器３は、移動装置２に搭載されている。すなわち、検知器３は、移動装置２に設けられて移動装置２と共に移動する。本実施形態では、検知器３は、移動装置２が監視対象物Ｔに接近した際に、監視対象物Ｔの一部の表面を撮像するカメラである。検知器３は、監視対象物Ｔのなかで、撮像部１が撮像可能な領域よりも狭い領域の画像を撮像する。検知器３は、監視対象物Ｔの一部の表面の可視光画像を生成するとともに、生成した可視光画像を制御装置５に送信する。なお、検知器３は、可視光画像を生成するカメラに代えて、赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。以下、撮像部１および検知器３が制御装置５に送信する可視光画像を単に「画像」と称する。当該画像は、監視対象物Ｔをセンシングすることで得られる第１情報の一例である。
【0016】
（防火装置）
防火装置４は、移動装置２に設けられており、監視対象物Ｔを防火処理する。本実施形態では、防火装置４は、制御装置５により制御されることで、不活性ガスを所定の方向（監視対象物Ｔが位置する方向）に向けて噴出可能である。すなわち、防火装置４は、除去消火法を用いて監視対象物Ｔを防火処理する。不活性ガスによる噴出は、上記防火処理の一例である。また、防火装置４は、作動対象装置Ｓの一例である。
防火装置４は、移動装置２に設けられており、監視対象物Ｔを防火処理する。本実施形態では、防火装置４は、制御装置５により制御されることで、不活性ガスを所定の方向（監視対象物Ｔが位置する方向）に向けて噴出可能である。すなわち、防火装置４は、除去消火法を用いて監視対象物Ｔを防火処理する。不活性ガスによる噴出は、上記防火処理の一例である。また、防火装置４は、作動対象装置Ｓの一例である。
【0017】
（制御装置）
制御装置５は、撮像部１および検知器３から受信した画像に基づき、移動装置２および防火装置４を遠隔制御する。図２に示すように、制御装置５は、例えば、取得部５０と、第１検知部５１と、第２検知部５２と、作動部５３と、記憶部５４とを有している。
制御装置５は、撮像部１および検知器３から受信した画像に基づき、移動装置２および防火装置４を遠隔制御する。図２に示すように、制御装置５は、例えば、取得部５０と、第１検知部５１と、第２検知部５２と、作動部５３と、記憶部５４とを有している。
【0018】
（取得部）
取得部５０は、撮像部１から送信された画像を所定周期で取得するとともに撮像部１から取得した画像を第１検知部５１に送り、検知器３から送信された画像を取得するとともに検知器３から取得した画像を第２検知部５２に送る。所定周期は、例えば、撮像部１のフレームレート（ｆｐｓ：flames per second）などに基づき決定される。
取得部５０は、撮像部１から送信された画像を所定周期で取得するとともに撮像部１から取得した画像を第１検知部５１に送り、検知器３から送信された画像を取得するとともに検知器３から取得した画像を第２検知部５２に送る。所定周期は、例えば、撮像部１のフレームレート（ｆｐｓ：flames per second）などに基づき決定される。
【0019】
（第１検知部）
第１検知部５１は、取得部５０から受け付けた画像に基づき、当該画像に写る監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する。本明細書中に記載する「火災発生の予兆」は、将来火災が発生する可能性があることを意味する。また、「火元候補Ｔ１」は、画像に写る監視対象物Ｔのなかの一領域を意味しており、当該一領域が示す輝度値のすべては、一領域の周りの領域が示す輝度値よりも所定の第１しきい値以上大きい。本実施形態では、監視対象物Ｔの表面の温度が高くなるに伴って、画像中の監視対象物Ｔを撮像した領域の輝度値は大きくなる。つまり、画像中の火元候補Ｔ１は、画像に写る監視対象物Ｔのなかで温度が比較的高い領域を示している。第１しきい値は、例えば記憶部５４によりあらかじめ記憶されている。第１検知部５１は、第１しきい値を記憶部５４から適時に参照することで上記の検知動作を行う。具体的には、第１検知部５１は、画像中の輝度値を判定することで火元候補Ｔ１の位置（例えば火元候補Ｔ１の中心や外縁など）を検知する。第１検知部５１が検知の対象とする画像中の各々の画素には、例えば貯留空間Ｒ１内の位置を表現した座標が関連付いている。第１検知部５１は、火元候補Ｔ１の位置を作動部５３に送る。
第１検知部５１は、取得部５０から受け付けた画像に基づき、当該画像に写る監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する。本明細書中に記載する「火災発生の予兆」は、将来火災が発生する可能性があることを意味する。また、「火元候補Ｔ１」は、画像に写る監視対象物Ｔのなかの一領域を意味しており、当該一領域が示す輝度値のすべては、一領域の周りの領域が示す輝度値よりも所定の第１しきい値以上大きい。本実施形態では、監視対象物Ｔの表面の温度が高くなるに伴って、画像中の監視対象物Ｔを撮像した領域の輝度値は大きくなる。つまり、画像中の火元候補Ｔ１は、画像に写る監視対象物Ｔのなかで温度が比較的高い領域を示している。第１しきい値は、例えば記憶部５４によりあらかじめ記憶されている。第１検知部５１は、第１しきい値を記憶部５４から適時に参照することで上記の検知動作を行う。具体的には、第１検知部５１は、画像中の輝度値を判定することで火元候補Ｔ１の位置（例えば火元候補Ｔ１の中心や外縁など）を検知する。第１検知部５１が検知の対象とする画像中の各々の画素には、例えば貯留空間Ｒ１内の位置を表現した座標が関連付いている。第１検知部５１は、火元候補Ｔ１の位置を作動部５３に送る。
【0020】
（第２検知部）
第２検知部５２は、取得部５０から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知する。第２検知部５２が検知に用いる当該画像は、第１情報と比べて詳しく取得された第２情報の一例である。本明細書中に記載の「所定の防火対象」は、将来火災が発生する箇所（火元）であり、防火装置４による防火処理が必要な箇所を意味する。第２検知部５２は、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値が所定の第２しきい値を超えているか否かを判定し、輝度値が第２しきい値を超えている場合に火元候補Ｔ１のなかで第２しきい値を超えている箇所の位置を取得する。以下、火元候補Ｔ１のなかで第２しきい値を超えている箇所を「火元位置Ｔ２」と称する。第２しきい値は、例えば上記第１しきい値よりも大きい。第２しきい値は、例えば記憶部５４によりあらかじめ記憶されている。第２検知部５２は、第２しきい値を記憶部５４から適時に参照することで上記の検知動作を行う。第２検知部５２が検知の対象とする画像中の各々の画素には、例えば貯留空間Ｒ１内の位置を表現した座標が関連付いている。第２検知部５２は、火元位置Ｔ２を作動部５３に送る。
第２検知部５２は、取得部５０から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知する。第２検知部５２が検知に用いる当該画像は、第１情報と比べて詳しく取得された第２情報の一例である。本明細書中に記載の「所定の防火対象」は、将来火災が発生する箇所（火元）であり、防火装置４による防火処理が必要な箇所を意味する。第２検知部５２は、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値が所定の第２しきい値を超えているか否かを判定し、輝度値が第２しきい値を超えている場合に火元候補Ｔ１のなかで第２しきい値を超えている箇所の位置を取得する。以下、火元候補Ｔ１のなかで第２しきい値を超えている箇所を「火元位置Ｔ２」と称する。第２しきい値は、例えば上記第１しきい値よりも大きい。第２しきい値は、例えば記憶部５４によりあらかじめ記憶されている。第２検知部５２は、第２しきい値を記憶部５４から適時に参照することで上記の検知動作を行う。第２検知部５２が検知の対象とする画像中の各々の画素には、例えば貯留空間Ｒ１内の位置を表現した座標が関連付いている。第２検知部５２は、火元位置Ｔ２を作動部５３に送る。
【0021】
（作動部）
作動部５３は、第１検知部５１から火元候補Ｔ１の位置を受け付けた場合、および第２検知部５２から火元位置Ｔ２を受け付けた場合に、作動対象装置Ｓ（移動装置２および防火装置４）を作動する。作動部５３は、第１作動部５３１と、第２作動部５３２とを有している。
作動部５３は、第１検知部５１から火元候補Ｔ１の位置を受け付けた場合、および第２検知部５２から火元位置Ｔ２を受け付けた場合に、作動対象装置Ｓ（移動装置２および防火装置４）を作動する。作動部５３は、第１作動部５３１と、第２作動部５３２とを有している。
【0022】
第１作動部５３１は、第１検知部５１から火元候補Ｔ１の位置を受け付けた場合に、移動装置２を作動することで、移動装置２を火元候補Ｔ１に接近させる（図１中の（ａ）および（ｂ）参照）。具体的には、第１作動部５３１は、移動装置２を火元候補Ｔ１の位置付近に移動させるとともに、防火装置４により噴出される不活性ガスの噴出方向が火元候補Ｔ１を向くように移動装置２を作動する。
【0023】
第２作動部５３２は、第２検知部５２から火元位置Ｔ２を受け付けた場合に、防火装置４を作動することで、火元位置Ｔ２に位置した監視対象物Ｔを防火処理する。具体的には、第２作動部５３２は、防火装置４に対して火元位置Ｔ２に向かう不活性ガス噴出の指示を送信することで、火元位置Ｔ２に位置した監視対象物Ｔに対して防火処理を行う。
【0024】
（制御装置の動作）
続いて、図３を参照して本実施形態における制御装置５の動作の一例を説明する。ただし、以下に説明する処理の順番は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
続いて、図３を参照して本実施形態における制御装置５の動作の一例を説明する。ただし、以下に説明する処理の順番は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
【0025】
取得部５０は、撮像部１から監視対象物Ｔの画像を取得する（ステップＳ１００）。次いで、第１検知部５１は、監視対象物Ｔのなかの火元候補Ｔ１を検知する（ステップＳ１０１）。次いで、作動部５３は、移動装置２を作動する（ステップＳ１０２）。次いで、取得部５０は、検知器３から監視対象物Ｔの画像を取得する（ステップＳ１０３）。次いで、第２検知部５２は、火元候補Ｔ１が防火対象であるか否かを検知する（ステップＳ１０４）。次いで、作動部５３は、防火装置４を作動する（ステップＳ１０５）。以上説明した制御装置５の動作は、廃棄物処理プラントの稼動中に繰り返し実行される。
【0026】
（作用・効果）
上述した防火用システム１００では、監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知し、検知器３を搭載した移動装置２を用いて火元候補Ｔ１に関して取得された情報に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知している。これにより、火災が発生しそうな箇所を火災発生前に高精度に検出することができる。また、上記防火用システム１００では、火元候補Ｔ１が防火対象であると検知された場合に、防火装置４を作動することで防火対象である火元候補Ｔ１を防火処理している。したがって、監視対象物Ｔから火災が発生することを抑制できる。
上述した防火用システム１００では、監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知し、検知器３を搭載した移動装置２を用いて火元候補Ｔ１に関して取得された情報に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知している。これにより、火災が発生しそうな箇所を火災発生前に高精度に検出することができる。また、上記防火用システム１００では、火元候補Ｔ１が防火対象であると検知された場合に、防火装置４を作動することで防火対象である火元候補Ｔ１を防火処理している。したがって、監視対象物Ｔから火災が発生することを抑制できる。
【0027】
＜防火用システムの第２実施形態＞
次に、本開示に係る防火用システム１００の第２実施形態について説明する。なお、以下に説明する第２実施形態では、上記の第１実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。
次に、本開示に係る防火用システム１００の第２実施形態について説明する。なお、以下に説明する第２実施形態では、上記の第１実施形態と共通する構成については図中に同符号を付してその説明を省略する。
【0028】
図４に示すように、防火用システム１００は、例えば、制御装置６と、搬送装置７と、シュート部８と、移送装置９と、撮像部１０と、防火装置４０とを備えている。はじめに、搬送装置７の構成について説明する。
【0029】
（搬送装置）
搬送装置７は、破砕機２００により破砕された監視対象物Ｔを破砕機２００から受けるとともに、監視対象物Ｔを目的の場所に向けて搬送する。本実施形態では、搬送装置７は、複数の壁面３００により画定された空間内に配置されており、当該空間内で監視対象物Ｔを搬送する。壁面３００は、例えば、廃棄物処理プラント内の設備の一部分である。以下、搬送装置７が配置され、当該搬送装置７により監視対象物Ｔが搬送される空間を「搬送空間Ｒ２」と称する。搬送装置７は、移動装置２の一例である。
搬送装置７は、破砕機２００により破砕された監視対象物Ｔを破砕機２００から受けるとともに、監視対象物Ｔを目的の場所に向けて搬送する。本実施形態では、搬送装置７は、複数の壁面３００により画定された空間内に配置されており、当該空間内で監視対象物Ｔを搬送する。壁面３００は、例えば、廃棄物処理プラント内の設備の一部分である。以下、搬送装置７が配置され、当該搬送装置７により監視対象物Ｔが搬送される空間を「搬送空間Ｒ２」と称する。搬送装置７は、移動装置２の一例である。
【0030】
搬送装置７は、複数のコンベア７０を有している。複数のコンベア７０は、各々が監視対象物Ｔを搬送する。図４中では、搬送空間Ｒ２が延びる方向で４つのコンベア７０が一列に並んでいる場合を一例に示している。すなわち、一のコンベア７０に搬送された監視対象物Ｔは、当該一のコンベア７０に隣り合うコンベア７０に落下し、当該隣り合うコンベア７０により搬送される。以下、説明の便宜上、これら４つのコンベア７０を破砕機２００に近い側から順に「第１コンベア７１」、「第２コンベア７２」、「第３コンベア７３」、「第４コンベア７４」と称する。また、搬送空間Ｒ２内で破砕機２００に近い側を「上流側」と称し、破砕機２００から離れた目的の場所に近い側を「下流側」と称する場合がある。
【0031】
第１コンベア７１は、破砕機２００よりも鉛直方向Ｄｖにおける下方側に配置されており、破砕機２００により破砕された監視対象物Ｔを受ける。第１コンベア７１は、破砕機２００から供給された監視対象物Ｔを下流側に向けて搬送するとともに、搬送した監視対象物Ｔを落下させて第２コンベア７２に供給する。第２コンベア７２は、第１コンベア７１よりも下流側に配置されている。第２コンベア７２は、第１コンベア７１から供給された監視対象物Ｔを下流側に向けて搬送するとともに、搬送した監視対象物Ｔを落下させて第３コンベア７３に供給する。第３コンベア７３は、第２コンベア７２よりも下流側に配置されており、上流側の端部が鉛直方向Ｄｖで第２コンベア７２に重なっている。第３コンベア７３は、第２コンベア７２から供給された監視対象物Ｔを下流側に向けて搬送するとともに、搬送した監視対象物Ｔを落下させて第４コンベア７４に供給する。第４コンベア７４は、第３コンベア７３よりも下流側に配置されており、上流側の端部が鉛直方向Ｄｖで第３コンベア７３に重なっている。第４コンベア７４は、第３コンベア７３から供給された監視対象物Ｔを下流側の目的の場所に向けて搬送する。
【0032】
第２コンベア７２、第３コンベア７３、および第４コンベア７４の幅（図５に示すＷ２）は、互いに等しい。以下、これら第２コンベア７２、第３コンベア７３および第４コンベア７４をまとめて「他のコンベア７０」と称する場合がある。ここでいう「幅」は、コンベア７０の幅方向（鉛直方向Ｄｖに対して交差し、かつ監視対象物Ｔを搬送する方向に対して垂直な方向）における寸法を意味する。一方、第１コンベア７１の幅（図５に示すＷ１）は、他のコンベア７０の幅よりも大きい。第１コンベア７１の幅は、例えば、他のコンベア７０の幅の２倍以上である。なお、第１コンベア７１の幅は、他のコンベア７０の幅の１倍よりも大きく、２倍未満であってもよい。
【0033】
各々のコンベア７０（第１コンベア７１～第４コンベア７４）の作動は、後述の制御装置６により制御されている。具体的には、制御装置６は、コンベア７０の始動（作動の開始）、作動の維持、停止（作動の終了）などを制御する。制御装置６は、監視対象物Ｔが下流側に向かって搬送されるようにコンベア７０を作動する順方向作動と、監視対象物Ｔが上流側に向かって搬送されるようにコンベア７０を作動する逆方向作動との２通りを用いる。つまり、図４中では、コンベア７０が順方向作動された場合、コンベア７０上の監視対象物Ｔは右側（下流側）に移動し、コンベア７０が逆方向作動された場合、コンベア７０上の監視対象物Ｔは左側（上流側）に移動する。第２コンベア７２、第３コンベア７３、および第４コンベア７４の搬送速度は、互いに等しい。一方、第１コンベア７１の搬送速度は、他のコンベア７０の搬送速度よりも小さい。第１コンベア７１の搬送速度は、例えば、他のコンベア７０の搬送速度の０．５倍以下である。なお、第１コンベア７１の搬送速度は、例えば、他のコンベア７０の搬送速度の０．５倍よりも大きく、１倍未満であってもよい。以下、各々のコンベア７０（第１コンベア７１～第４コンベア７４）が順方向作動された状態を「通常運転」と称し、逆方向作動された状態を「非通常運転」と称する場合がある。搬送装置７（第１コンベア７１～第４コンベア７４）は、作動対象装置Ｓの一例である。
【0034】
（シュート部）
シュート部８は、第１コンベア７１から落下した監視対象物Ｔを一時的に受け溜めるとともに、受け溜めた監視対象物Ｔを鉛直方向Ｄｖにおける上方側から第２コンベア７２上に供給する。シュート部８は、第１コンベア７１と第２コンベア７２との間に配置されている。
シュート部８は、第１コンベア７１から落下した監視対象物Ｔを一時的に受け溜めるとともに、受け溜めた監視対象物Ｔを鉛直方向Ｄｖにおける上方側から第２コンベア７２上に供給する。シュート部８は、第１コンベア７１と第２コンベア７２との間に配置されている。
【0035】
図５に示すように、シュート部８は、所定の箱形形状を成している。シュート部８は、中央部分に鉛直方向Ｄｖから見て矩形状に形成された供給孔８０ｈを有している。供給孔８０ｈは、鉛直方向Ｄｖにおける上方側に開口する第１開口８０ｕと、鉛直方向Ｄｖにおける下方側に開口する第２開口８０ｄとを有している。第２開口８０ｄは、第２コンベア７２に向けて開口している。本実施形態では、供給孔８０ｈの内面に区画された領域は、鉛直方向Ｄｖで一様に形成されている。なお、供給孔８０ｈは、第１開口８０ｕから第２開口８０ｄに向かうにしたがって縮小するように形成されてもよい。また、供給孔８０ｈは、鉛直方向Ｄｖから見て矩形状に形成されていなくてもよく、例えば円形や矩形以外の多角形に形成されてもよい。第２開口８０ｄの幅は、例えば第２コンベア７２の幅Ｗ２と等しく形成されている。なお、第２開口８０ｄの幅は、第２コンベア７２の幅Ｗ２よりも小さく形成されてもよい。
【0036】
また、シュート部８は、第１開口８０ｕに接続されて、鉛直方向Ｄｖにおける上方側に向かうにしたがって鉛直方向Ｄｖに対して垂直な断面の領域が拡大する案内部８ｇを有している。本実施形態では、案内部８ｇは、４つの面８ａにより構成されている。これら４つの面８ａは、隣り合う面同士が互いに接続されることで、シュート部８のなかの最も上方側に受入開口８ｈを形成している。受入開口８ｈの幅は、例えば、第１コンベア７１の幅Ｗ１と等しく形成されている。なお、受入開口８ｈの幅は、第１コンベア７１の幅Ｗ１よりも大きく形成されてもよい。
【0037】
したがって、第１コンベア７１により下流側に搬送された監視対象物Ｔは、シュート部８に落ち込み、シュート部８の案内部８ｇ（４つの面８ａ）により下方側に向かって案内された後、供給孔８０ｈを通じて、第２コンベア７２に上方側から供給される。
【0038】
（撮像部）
図４に戻り、撮像部１０は、搬送空間Ｒ２内で搬送される監視対象物Ｔの表面を上方から撮像するカメラである。撮像部１０は、監視対象物Ｔの表面の可視光画像を生成するとともに、生成した画像を制御装置６に送信する。当該画像は、監視対象物Ｔをセンシングすることで得られる第１情報の一例である。なお、撮像部１０は、可視光画像に代えて赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。
図４に戻り、撮像部１０は、搬送空間Ｒ２内で搬送される監視対象物Ｔの表面を上方から撮像するカメラである。撮像部１０は、監視対象物Ｔの表面の可視光画像を生成するとともに、生成した画像を制御装置６に送信する。当該画像は、監視対象物Ｔをセンシングすることで得られる第１情報の一例である。なお、撮像部１０は、可視光画像に代えて赤外線画像や紫外線画像を生成するカメラであってもよい。
【0039】
撮像部１０は、複数が壁面３００に設けられている。図４中では、上流側から下流側にかけて３つの撮像部１０が互いに間隔をあけて壁面３００に設けられている場合を一例に示している。以下、説明の便宜上、これら３つの撮像部１０を上流側（破砕機２００に近い側）から順に「第１撮像部１１」、「第２撮像部１２」、「第３撮像部１３」と称する。
【0040】
本実施形態では、第１撮像部１１は、少なくとも第１コンベア７１上で搬送される監視対象物Ｔの表面の全体を撮像する。第２撮像部１２は、少なくとも、第２コンベア７２上で搬送される監視対象物Ｔの表面の全体、および第３コンベア７３の一部の上で搬送される監視対象物Ｔの表面の全体を撮像する。第３撮像部１３は、少なくとも第２撮像部１２の撮像範囲外である第３コンベア７３上の残部の上で搬送される監視対象物Ｔの表面の全体を主として撮像する。なお、これら第１撮像部１１、第２撮像部１２、および第３撮像部１３の撮像範囲は、互いに重なっていてもよい。以下、各々の上記領域を撮像する撮像部１０（第１撮像部１１、第２撮像部１２、第３撮像部１３）の設定を「初期設定」と称する。
【0041】
第１撮像部１１、第２撮像部１２、および第３撮像部１３それぞれの設定は、制御装置６により調整されている。ここでいう撮像部１０の設定には、例えば、撮像方向の角度の調整（撮像部１０全体のチルト）、広角機能による画角の調整（画角内で被写体としての監視対象物Ｔを小さく捉えるズームアウト）、および望遠機能による画角の調整（画角内で被写体としての監視対象物Ｔを大きく捉えるズームイン）が含まれる。すなわち、各々の撮像部１０は、広角機能によりコンベア７０上にある監視対象物Ｔの全体を撮像することができ、望遠機能によりコンベア７０上にある監視対象物Ｔの一部を拡大して撮像することができる。
【0042】
（防火装置）
防火装置４０は、搬送空間Ｒ２内に配置されており、監視対象物Ｔに対して防火処理をする。詳細な図示は省略するが、防火装置４０は、例えば、所定の箱形形状を成している。防火装置４０は、各々のコンベア７０に搬送された監視対象物Ｔを受け入れ可能に複数配置されている。言い換えれば、防火装置４０は、設置場所が異なる複数の防火装置４０を含んでいる。図４中では、３つの防火装置４０が搬送空間Ｒ２内で互いに間隔をあけて配置されている場合を一例に示している。以下、説明の便宜上、これら３つの防火装置４０を上流側（破砕機２００に近い側）から順に「第１防火装置４１」、「第２防火装置４２」、「第３防火装置４３」と称する。
防火装置４０は、搬送空間Ｒ２内に配置されており、監視対象物Ｔに対して防火処理をする。詳細な図示は省略するが、防火装置４０は、例えば、所定の箱形形状を成している。防火装置４０は、各々のコンベア７０に搬送された監視対象物Ｔを受け入れ可能に複数配置されている。言い換えれば、防火装置４０は、設置場所が異なる複数の防火装置４０を含んでいる。図４中では、３つの防火装置４０が搬送空間Ｒ２内で互いに間隔をあけて配置されている場合を一例に示している。以下、説明の便宜上、これら３つの防火装置４０を上流側（破砕機２００に近い側）から順に「第１防火装置４１」、「第２防火装置４２」、「第３防火装置４３」と称する。
【0043】
第１防火装置４１は、第１コンベア７１よりも上流側かつ第１コンベア７１よりも鉛直方向Ｄｖにおける下方側に配置されている。より具体的には、第１防火装置４１は、第１コンベア７１における上流側の端部の下方に位置している。第２防火装置４２は、第３コンベア７３よりも上流側かつ第３コンベア７３よりも鉛直方向Ｄｖにおける下方側に配置されている。より具体的には、第２防火装置４２は、第３コンベア７３における上流側の端部の下方に位置している。同時に、第２防火装置４２は、第２コンベア７２における下流側の端部の下方に位置している。第３防火装置４３は、第４コンベア７４よりも上流側かつ第４コンベア７４よりも鉛直方向Ｄｖにおける下方側に配置されている。より具体的には、第３防火装置４３は、第４コンベア７４における上流側の端部の下方に位置している。同時に、第３防火装置４３は、第３コンベア７３における下流側の端部の下方に位置している。つまり、防火装置４０は、複数の防火装置４０（第１防火装置４１、第２防火装置４２、第３防火装置４３）を有し、複数の防火装置４０の各々は、複数のコンベア７０に含まれる１つ以上のコンベア７０により搬送される監視対象物Ｔを受け入れ可能に配置されている。
【0044】
すなわち、第１コンベア７１が逆方向作動された場合、第１コンベア７１上の監視対象物Ｔは、第１防火装置４１内に落下する。第２コンベア７２が順方向作動されて第３コンベア７３が逆方向作動された場合、第２コンベア７２上の監視対象物Ｔおよび第３コンベア７３上の監視対象物Ｔは、第２防火装置４２内に落下する。第３コンベア７３が順方向作動されて第４コンベア７４が逆方向作動された場合、第３コンベア７３上の監視対象物Ｔおよび第４コンベア７４上の監視対象物Ｔは、第３防火装置４３内に落下する。
【0045】
防火装置４０（第１防火装置４１～第３防火装置４３）は、監視対象物Ｔを内部に受け入れた際、制御装置６により作動されることで、当該防火装置４０の内部を外部と気密に隔離された閉空間（密室）にする。防火装置４０は、例えば上方側から蓋をして内部を閉空間にすることで、受け入れた監視対象物Ｔに対して防火処理する。すなわち、防火装置４０は、窒息消火法を用いて監視対象物Ｔを防火処理する。なお、防火装置４０は、内部を閉空間にすることで受け入れた監視対象物Ｔに対して防火処理する構成に代えて、例えば、内部に不活性ガスを噴出して監視対象物Ｔを防火処理してもよい。すなわち、防火装置４０は、除去消火法を用いて監視対象物Ｔを防火処理してもよい。
【0046】
本実施形態では、防火装置４０は、内部に受け入れた監視対象物Ｔの温度を検出可能なセンサ４０ａを有している。センサ４０ａは、例えば防火装置４０の内部に配置されている温度センサである。センサ４０ａは、検出結果を制御装置６に送信する。なお、防火装置４０が有するセンサ４０ａは、監視対象物Ｔの温度を検出可能な構成に限定されることはなく、例えば煙センサやカメラなどであってもよい。
【0047】
（移送装置）
移送装置９は、制御装置６により作動されることで、各々の防火装置４０に貯留された監視対象物Ｔをピットなどに移送する。移送装置９は、各々の防火装置４０とピットとを接続している。移送装置９は、作動対象装置Ｓの一例である。
移送装置９は、制御装置６により作動されることで、各々の防火装置４０に貯留された監視対象物Ｔをピットなどに移送する。移送装置９は、各々の防火装置４０とピットとを接続している。移送装置９は、作動対象装置Ｓの一例である。
【0048】
（制御装置）
制御装置６は、撮像部１０から受信した画像、およびセンサ４０ａから受信した検出結果に基づき、作動対象装置Ｓ（搬送装置７、防火装置４０、移送装置９）を遠隔制御する。図６に示すように、制御装置６は、例えば、第１取得部５５と、第１検知部５６（検知部）と、調整部５７と、第２検知部５８と、第２取得部５９と、作動部６０と、クライテリア導出部６１（導出部）と、選定部６２と、判定部６３と、防火処理部６４と、記憶部６５とを有している。
制御装置６は、撮像部１０から受信した画像、およびセンサ４０ａから受信した検出結果に基づき、作動対象装置Ｓ（搬送装置７、防火装置４０、移送装置９）を遠隔制御する。図６に示すように、制御装置６は、例えば、第１取得部５５と、第１検知部５６（検知部）と、調整部５７と、第２検知部５８と、第２取得部５９と、作動部６０と、クライテリア導出部６１（導出部）と、選定部６２と、判定部６３と、防火処理部６４と、記憶部６５とを有している。
【0049】
（第１取得部）
第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得するとともに、取得した画像を第１検知部５６、第２検知部５８、第２取得部５９、および判定部６３に送る。所定周期は、例えば、撮像部１０のフレームレートなどに基づき決定される。また、第１取得部５５は、防火装置４０のセンサ４０ａから送信された検出結果を取得するとともに、取得した検出結果を判定部６３に送る。
第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得するとともに、取得した画像を第１検知部５６、第２検知部５８、第２取得部５９、および判定部６３に送る。所定周期は、例えば、撮像部１０のフレームレートなどに基づき決定される。また、第１取得部５５は、防火装置４０のセンサ４０ａから送信された検出結果を取得するとともに、取得した検出結果を判定部６３に送る。
【0050】
（第１検知部）
第１検知部５６（検知部）は、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、当該画像に写る監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する。具体的には、第１検知部５６は、画像に写る監視対象物Ｔの輝度値に基づき、監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１があるか否かを判定することで火元候補Ｔ１の位置を検知する。第１検知部５６は、監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１があると判定した場合に、検知した火元候補Ｔ１の位置を調整部５７、作動部６０および判定部６３に送る。
第１検知部５６（検知部）は、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、当該画像に写る監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する。具体的には、第１検知部５６は、画像に写る監視対象物Ｔの輝度値に基づき、監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１があるか否かを判定することで火元候補Ｔ１の位置を検知する。第１検知部５６は、監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１があると判定した場合に、検知した火元候補Ｔ１の位置を調整部５７、作動部６０および判定部６３に送る。
【0051】
（調整部）
調整部５７は、第１検知部５６から火元候補Ｔ１を検知した旨を受け付けた場合に、撮像部１０の設定を調整する。具体的には、調整部５７は、撮像部１０が第１検知部５６により検知された火元候補Ｔ１を主として撮像することができるように撮像部１０の設定を調整する。例えば、図４および図７に示すように、第３撮像部１３の撮像範囲にある第３コンベア７３上で火元候補Ｔ１が検知された場合を一例に説明する。調整部５７は、撮像部１０の撮像方向が火元候補Ｔ１の位置を向くように逐次調整し、撮像部１０の画角（視野範囲）内の大部分が火元候補Ｔ１となるように撮像部１０の望遠機能を逐次調整する。すなわち、調整部５７は、撮像部１０がコンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１を連続的に撮像するように撮像部１０に火元候補Ｔ１を追尾させる。言い換えれば、制御装置６は、第１検知部５６により火元候補Ｔ１が検知された場合に、コンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１に対するセンシングを継続させる。以下、説明の便宜上、撮像部１０がコンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１を連続的に撮像することを「追尾撮像」と称する。調整部５７は、撮像部１０が追尾撮像している旨を第２検知部５８に送る。
調整部５７は、第１検知部５６から火元候補Ｔ１を検知した旨を受け付けた場合に、撮像部１０の設定を調整する。具体的には、調整部５７は、撮像部１０が第１検知部５６により検知された火元候補Ｔ１を主として撮像することができるように撮像部１０の設定を調整する。例えば、図４および図７に示すように、第３撮像部１３の撮像範囲にある第３コンベア７３上で火元候補Ｔ１が検知された場合を一例に説明する。調整部５７は、撮像部１０の撮像方向が火元候補Ｔ１の位置を向くように逐次調整し、撮像部１０の画角（視野範囲）内の大部分が火元候補Ｔ１となるように撮像部１０の望遠機能を逐次調整する。すなわち、調整部５７は、撮像部１０がコンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１を連続的に撮像するように撮像部１０に火元候補Ｔ１を追尾させる。言い換えれば、制御装置６は、第１検知部５６により火元候補Ｔ１が検知された場合に、コンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１に対するセンシングを継続させる。以下、説明の便宜上、撮像部１０がコンベア７０により搬送される火元候補Ｔ１を連続的に撮像することを「追尾撮像」と称する。調整部５７は、撮像部１０が追尾撮像している旨を第２検知部５８に送る。
【0052】
また、調整部５７は、後述の判定部６３から受け付けた判定（第１判定）の結果が、火元候補Ｔ１が画像中にあることを示す場合、撮像部１０が追尾撮像するように撮像部１０の設定を調整する。また、調整部５７は、後述の作動部６０から通常運転に切り替えた旨を受け付けた場合、もしくは、後述の防火処理部６４から再発火のリスクがない旨を受け付けた場合、撮像部１０の設定を上記初期設定に調整する。
【0053】
（第２検知部）
第２検知部５８は、調整部５７から撮像部１０が追尾撮像している旨を受け付けた場合に、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを判定する。第２検知部５８が検知に用いる当該画像は、第１情報と比べて詳しく取得された第２情報の一例である。本実施形態では、第２検知部５８は、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値に基づく異物判定指数が所定の異物判定しきい値を超えているか否かの判定で火元候補Ｔ１が防火対象であるか否かを検知する。異物判定指数は、例えば、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値の最大値（すなわち、火元候補Ｔ１の温度の最大値）、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値の最大値の変化速度（すなわち、火元候補Ｔ１の温度の最大値の変化速度）、画像に写る火元候補Ｔ１の面積、および画像に写る火元候補Ｔ１の面積の変化速度などに基づき算出される。第２検知部５８は、例えば、火元候補Ｔ１の輝度値の最大値、火元候補Ｔ１の輝度値の最大値の変化速度、火元候補Ｔ１の面積、および火元候補Ｔ１の面積の変化速度を所定の計算式（例えば関数）に代入することで、上記異物判定指数を算出する。所定の計算式および異物判定しきい値は、例えば記憶部６５によりあらかじめ記憶されている。第２検知部５８は、所定の計算式および異物判定しきい値を記憶部６５から適時に参照することで上記の検知動作を行う。第２検知部５８は、火元候補Ｔ１が防火対象である旨を作動部６０に送る。
第２検知部５８は、調整部５７から撮像部１０が追尾撮像している旨を受け付けた場合に、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを判定する。第２検知部５８が検知に用いる当該画像は、第１情報と比べて詳しく取得された第２情報の一例である。本実施形態では、第２検知部５８は、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値に基づく異物判定指数が所定の異物判定しきい値を超えているか否かの判定で火元候補Ｔ１が防火対象であるか否かを検知する。異物判定指数は、例えば、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値の最大値（すなわち、火元候補Ｔ１の温度の最大値）、画像に写る火元候補Ｔ１の輝度値の最大値の変化速度（すなわち、火元候補Ｔ１の温度の最大値の変化速度）、画像に写る火元候補Ｔ１の面積、および画像に写る火元候補Ｔ１の面積の変化速度などに基づき算出される。第２検知部５８は、例えば、火元候補Ｔ１の輝度値の最大値、火元候補Ｔ１の輝度値の最大値の変化速度、火元候補Ｔ１の面積、および火元候補Ｔ１の面積の変化速度を所定の計算式（例えば関数）に代入することで、上記異物判定指数を算出する。所定の計算式および異物判定しきい値は、例えば記憶部６５によりあらかじめ記憶されている。第２検知部５８は、所定の計算式および異物判定しきい値を記憶部６５から適時に参照することで上記の検知動作を行う。第２検知部５８は、火元候補Ｔ１が防火対象である旨を作動部６０に送る。
【0054】
図８は、撮像部１０の視野範囲と、検知された火元候補Ｔ１（監視対象物Ｔ）の温度との関係を示すグラフである。ここでいう「撮像部１０の視野範囲」は、横方向における画像のピクセル数（例えば６４０pixel）などに対応した長さ（ｍ）である。図８に示すように、撮像部１０の視野範囲が広がるにつれて検知された火元候補Ｔ１の温度と周囲温度（火元候補Ｔ１の周囲にある監視対象物Ｔの温度）との差が小さくなり、視野範囲があるところ（図８中のＡ）まで狭まるにつれて検知された火元候補Ｔ１の温度と周囲温度との差が大きくなる。また、撮像装置の視野範囲があるところ（Ａ）よりも狭まっても、検知された火元候補Ｔ１の温度と周囲温度との差は一定となる。発明者らは、火元候補Ｔ１の実際の温度（実温度）を測定することで、撮像部１０の望遠機能により視野範囲をあるところ（Ａ）以下まで狭めた場合、検知された火元候補Ｔ１の輝度値に基づく温度と、火元候補Ｔ１の実温度とが一致することを見出した。
【0055】
（第２取得部）
第２取得部５９は、第２検知部５８から火元候補Ｔ１が防火対象である旨を受け付けた場合に、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき火元候補Ｔ１に関する情報を取得する。具体的には、第２取得部５９は、画像中の火元候補Ｔ１の温度を取得する。第２取得部５９は、取得した火元候補Ｔ１の温度をクライテリア導出部６１に送る。第２取得部５９は、取得部５０の一例である。
第２取得部５９は、第２検知部５８から火元候補Ｔ１が防火対象である旨を受け付けた場合に、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき火元候補Ｔ１に関する情報を取得する。具体的には、第２取得部５９は、画像中の火元候補Ｔ１の温度を取得する。第２取得部５９は、取得した火元候補Ｔ１の温度をクライテリア導出部６１に送る。第２取得部５９は、取得部５０の一例である。
【0056】
（クライテリア導出部）
クライテリア導出部６１（導出部）は、第２取得部５９から受け付けた時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイル（実データ）に基づき予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、クライテリアを導出する。具体的には、クライテリア導出部６１は、燃焼試験などによりあらかじめ取得された監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイルに基づく複数のシミュレーション結果（監視対象物Ｔの温度推移を示す温度予測カーブ）のうち、第２取得部５９から受け付けた時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度に対して最もあてはまりの良いシミュレーション結果を１つ選択する。クライテリア導出部６１は、選択したシミュレーション結果から、クライテリアを導出する。クライテリア導出部６１は、例えば、選択したシミュレーション結果に示された火元候補Ｔ１の温度から、シミュレーション結果に示された監視対象物Ｔが発火する温度に至るまでの時間（火災発生のタイミングまでの残り時間）を上記クライテリアとして導出する。したがって、クライテリアは、火元候補Ｔ１が防火対象であると検知されたタイミングから火災発生のタイミングまでの時間を示す。複数のシミュレーション結果は、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。クライテリア導出部６１は、複数のシミュレーション結果を記憶部６５から適時に参照することで上記の導出動作を行う。クライテリア導出部６１は、導出したクライテリアを選定部６２に送る。なお、クライテリア導出部６１は、第２取得部５９から受け付けた１つの火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイル（実データ）に基づき予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、クライテリアを導出してもよい。
クライテリア導出部６１（導出部）は、第２取得部５９から受け付けた時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイル（実データ）に基づき予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、クライテリアを導出する。具体的には、クライテリア導出部６１は、燃焼試験などによりあらかじめ取得された監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイルに基づく複数のシミュレーション結果（監視対象物Ｔの温度推移を示す温度予測カーブ）のうち、第２取得部５９から受け付けた時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度に対して最もあてはまりの良いシミュレーション結果を１つ選択する。クライテリア導出部６１は、選択したシミュレーション結果から、クライテリアを導出する。クライテリア導出部６１は、例えば、選択したシミュレーション結果に示された火元候補Ｔ１の温度から、シミュレーション結果に示された監視対象物Ｔが発火する温度に至るまでの時間（火災発生のタイミングまでの残り時間）を上記クライテリアとして導出する。したがって、クライテリアは、火元候補Ｔ１が防火対象であると検知されたタイミングから火災発生のタイミングまでの時間を示す。複数のシミュレーション結果は、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。クライテリア導出部６１は、複数のシミュレーション結果を記憶部６５から適時に参照することで上記の導出動作を行う。クライテリア導出部６１は、導出したクライテリアを選定部６２に送る。なお、クライテリア導出部６１は、第２取得部５９から受け付けた１つの火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイル（実データ）に基づき予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、クライテリアを導出してもよい。
【0057】
（選定部）
選定部６２は、クライテリア導出部６１から受け付けたクライテリアに基づき、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０を選定する。選定部６２は、火元候補Ｔ１の位置から防火装置４０まで搬送し終えるのにかかる時間を所定の対応関係情報から取得する。以下、火元候補Ｔ１の位置から防火装置４０まで搬送し終えるのにかかる時間を「搬送時間」と称する。対応関係情報は、例えば、コンベア７０上の位置と、当該コンベア７０上の位置から監視対象物Ｔを搬送可能な防火装置４０まで監視対象物Ｔを搬送し終えるのにかかる時間（搬送時間）とが互いに関連付いたテーブルである。例えば、第１コンベア７１上に火元候補Ｔ１が位置した場合、当該火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第１防火装置４１、第２防火装置４２、または第３防火装置４３である。また、第２コンベア７２上または第３コンベア７３上に火元候補Ｔ１が位置した場合、当該火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第２防火装置４２または第３防火装置４３である。また、第４コンベア７４上に火元候補Ｔ１が位置した場合、火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第３防火装置４３である。対応関係情報は、例えば記憶部６５によりあらかじめ記憶されている。選定部６２は、対応関係情報を記憶部６５から適時に参照することで上記の選定動作を行う。つまり、選定部６２は、第２検知部５８の検出結果から得られる防火対象の状態に基づき、複数の防火装置４０のうちどの防火装置４０を用いて防火処理を行うかを選定している。
選定部６２は、クライテリア導出部６１から受け付けたクライテリアに基づき、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０を選定する。選定部６２は、火元候補Ｔ１の位置から防火装置４０まで搬送し終えるのにかかる時間を所定の対応関係情報から取得する。以下、火元候補Ｔ１の位置から防火装置４０まで搬送し終えるのにかかる時間を「搬送時間」と称する。対応関係情報は、例えば、コンベア７０上の位置と、当該コンベア７０上の位置から監視対象物Ｔを搬送可能な防火装置４０まで監視対象物Ｔを搬送し終えるのにかかる時間（搬送時間）とが互いに関連付いたテーブルである。例えば、第１コンベア７１上に火元候補Ｔ１が位置した場合、当該火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第１防火装置４１、第２防火装置４２、または第３防火装置４３である。また、第２コンベア７２上または第３コンベア７３上に火元候補Ｔ１が位置した場合、当該火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第２防火装置４２または第３防火装置４３である。また、第４コンベア７４上に火元候補Ｔ１が位置した場合、火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０は、第３防火装置４３である。対応関係情報は、例えば記憶部６５によりあらかじめ記憶されている。選定部６２は、対応関係情報を記憶部６５から適時に参照することで上記の選定動作を行う。つまり、選定部６２は、第２検知部５８の検出結果から得られる防火対象の状態に基づき、複数の防火装置４０のうちどの防火装置４０を用いて防火処理を行うかを選定している。
【0058】
具体的には、選定部６２は、搬送時間が所定条件を満たす防火装置４０を選定する。ここでいう「所定条件を満たす」は、例えば、搬送時間がクライテリア未満であることを意味する。選定部６２は、例えば火元候補Ｔ１が第３コンベア７３上に位置した場合、第２防火装置４２と第３防火装置４３とのうち、搬送時間がクライテリア未満である防火装置４０を選定する。コンベア７０上における火元候補Ｔ１の位置と、当該火元候補Ｔ１の搬送先となる防火装置４０との関係の一例を図９に示す。選定部６２は、選定した防火装置４０を作動部６０および防火処理部６４に送る。
【0059】
（作動部）
作動部６０は、第１検知部５６から受け付けたコンベア７０上の火元候補Ｔ１の位置と、選定部６２から受け付けた防火装置４０とに基づき、防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が移動するように搬送装置７を作動する。例えば、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第１コンベア７１上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第１防火装置４１を示す場合、第１コンベア７１を逆方向作動する。また、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第２コンベア７２上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第２防火装置４２を示す場合、第２コンベア７２を順方向作動する。また、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第３コンベア７３上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第２防火装置４２を示す場合、第３コンベア７３を逆方向作動し、火元候補Ｔ１の位置が第３コンベア７３上を示し、受け付けた防火装置４０が第３防火装置４３を示す場合、第３コンベア７３を順方向作動し、第４コンベア７４を逆方向作動する。
作動部６０は、第１検知部５６から受け付けたコンベア７０上の火元候補Ｔ１の位置と、選定部６２から受け付けた防火装置４０とに基づき、防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が移動するように搬送装置７を作動する。例えば、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第１コンベア７１上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第１防火装置４１を示す場合、第１コンベア７１を逆方向作動する。また、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第２コンベア７２上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第２防火装置４２を示す場合、第２コンベア７２を順方向作動する。また、作動部６０は、第１検知部５６から受け付けた火元候補Ｔ１の位置が第３コンベア７３上を示し、選定部６２から受け付けた防火装置４０が第２防火装置４２を示す場合、第３コンベア７３を逆方向作動し、火元候補Ｔ１の位置が第３コンベア７３上を示し、受け付けた防火装置４０が第３防火装置４３を示す場合、第３コンベア７３を順方向作動し、第４コンベア７４を逆方向作動する。
【0060】
また、作動部６０は、後述の判定部６３から受け付けた判定（第１判定）の結果が、火元候補Ｔ１が画像中にないことを示す場合、各々のコンベア７０を通常運転の状態に切り替える。作動部６０は、通常運転の状態に切り替えた旨を調整部５７に送る。
【0061】
（判定部）
判定部６３は、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が画像のなかにあるか否かを判定する。具体的には、判定部６３は、画像中の輝度値を判定することで火元候補Ｔ１が画像のなかにあるか否かを判定する。以下、当該判定の結果を「第１判定」と称する。判定部６３は、第１判定の結果を作動部６０および防火処理部６４に送る。
判定部６３は、第１取得部５５から受け付けた画像に基づき、火元候補Ｔ１が画像のなかにあるか否かを判定する。具体的には、判定部６３は、画像中の輝度値を判定することで火元候補Ｔ１が画像のなかにあるか否かを判定する。以下、当該判定の結果を「第１判定」と称する。判定部６３は、第１判定の結果を作動部６０および防火処理部６４に送る。
【0062】
また、判定部６３は、第１取得部５５から受け付けたセンサ４０ａの検出結果に基づき、防火装置４０内の監視対象物Ｔが再発火するリスクがあるか否かを判定する。ここでいう「再発火」は、監視対象物Ｔに将来火災が発生することを意味する。具体的には、判定部６３は、センサ４０ａの検出結果が所定の第３しきい値以上であるか否かを判定する。判定部６３は、センサ４０ａの検出結果が第３しきい値以上である場合に、再発火のリスクがあると判定する。一方、判定部６３は、センサ４０ａの検出結果が第３しきい値未満である場合に、再発火のリスクがないと判定する。以下、当該判定の結果を「第２判定」と称する。第３しきい値は、例えば記憶部６５によりあらかじめ記憶されている。判定部６３は、第３しきい値を記憶部６５から適時に参照することで上記第２判定の動作を行う。判定部６３は、第２判定の結果を防火処理部６４に送る。
【0063】
（防火処理部）
防火処理部６４は、判定部６３から受け付けた第１判定の結果が、火元候補Ｔ１が画像中にないことを示す場合に、選定部６２から受け付けた防火装置４０を作動する。すなわち、防火処理部６４は、選定部６２から受け付けた防火装置４０を作動することで、当該防火装置４０に受け入れられた監視対象物Ｔを防火処理する。
防火処理部６４は、判定部６３から受け付けた第１判定の結果が、火元候補Ｔ１が画像中にないことを示す場合に、選定部６２から受け付けた防火装置４０を作動する。すなわち、防火処理部６４は、選定部６２から受け付けた防火装置４０を作動することで、当該防火装置４０に受け入れられた監視対象物Ｔを防火処理する。
【0064】
また、防火処理部６４は、判定部６３から受け付けた第２判定の結果が、再発火のリスクがあることを示す場合に、防火装置４０の作動を継続する。また、防火処理部６４は、判定部６３から受け付けた第２判定の結果が、再発火のリスクがないことを示す場合に、移送装置９を作動する。すなわち、防火処理部６４は、移送装置９を作動することで、防火装置４０に貯留された監視対象物Ｔをピットなどに移送する。また、防火処理部６４は、再発火のリスクがない旨を調整部５７に送る。
【0065】
（制御装置の動作）
続いて、図１０を参照して本実施形態における制御装置６の動作の一例を説明する。ただし、以下に説明する処理の順番は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
続いて、図１０を参照して本実施形態における制御装置６の動作の一例を説明する。ただし、以下に説明する処理の順番は、以下の例に限定されず、適宜入れ替えられてもよい。
【0066】
調整部５７は、撮像部１０の設定を初期設定に調整する（ステップＳ１）。次いで、第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得する（ステップＳ２）。次いで、第１検知部５６は、画像に写る監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１があるか否かを判定することで火元候補Ｔ１を検知する（ステップＳ３）。監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１がない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻る。一方、監視対象物Ｔのなかに火元候補Ｔ１がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、調整部５７は、撮像部１０の設定を調整する（ステップＳ４）。次いで、第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得する（ステップＳ５）。次いで、第２検知部５８は、画像に基づき火元候補Ｔ１が防火対象であるか否かを判定することで防火対象を検知する（ステップＳ６）。火元候補Ｔ１が防火対象でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻る。一方、火元候補Ｔ１が防火対象である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、クライテリア導出部６１は、時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度と、予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、クライテリアを導出する（ステップＳ７）。次いで、選定部６２は、クライテリアに基づき、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０を選定する（ステップＳ８）。次いで、作動部６０は、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が移動するように搬送装置７を作動する（ステップＳ９）。次いで、調整部５７は、撮像部１０が搬送される火元候補Ｔ１を連続的に撮像するように撮像部１０の設定を調整する（ステップＳ１０）。次いで、第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得する（ステップＳ１１）。次いで、判定部６３は、火元候補Ｔ１が画像のなかにあるか否かを判定する（ステップＳ１２）。火元候補Ｔ１が画像のなかにある場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、火元候補Ｔ１が画像のなかにない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、防火処理部６４は、防火装置４０を作動することで当該防火装置４０に受け入れられた監視対象物Ｔを防火処理し（ステップＳ１３）、作動部６０は、各々のコンベア７０を通常運転の状態に切り替える（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理を終えた場合、ステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ１３の処理に次いで、判定部６３は、防火装置４０内の監視対象物Ｔが再発火するリスクがあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。監視対象物Ｔが再発火するリスクがある場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に戻る。一方、監視対象物Ｔが再発火するリスクがない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、防火処理部６４は、移送装置９を作動することで、防火装置４０に貯留された監視対象物Ｔをピットなどに移送する（ステップＳ１６）。以上説明した制御装置６の動作は、廃棄物処理プラントの稼動中に繰り返し実行される。
【0067】
（作用・効果）
上述した防火用システム１００では、監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知し、撮像部１０の望遠機能を用いて火元候補Ｔ１に関して取得された情報に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知している。これにより、火災が発生しそうな箇所を火災発生前に高精度に検出することができる。また、上記防火用システム１００では、監視対象物Ｔを搬送する搬送装置７上の火元候補Ｔ１が防火対象であると検知された場合に、防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が移動するように搬送装置７を作動している。つまり、搬送装置７の機能を用いて、火元候補Ｔ１が防火処理される。したがって、例えば、火元候補Ｔ１を移動させるための装置などを用いる必要がない。また、上記防火用システム１００では、搬送装置７が複数のコンベア７０を有しており、防火装置４０は各々のコンベア７０に搬送された火元候補Ｔ１を受け入れ可能に複数配置されている。したがって、火元候補Ｔ１をより迅速に防火装置４０に移動させることができる。また、コンベア７０上の火元候補Ｔ１が防火対象であると検知されたタイミングから火災発生のタイミングまでの時間を示すクライテリアに基づき、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０が選定され、選定された防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が搬送されている。したがって、火元候補Ｔ１を防火装置４０に搬送している最中に火元候補Ｔ１から火災が発生することを抑制できる。また、クライテリアは、時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルに基づいて予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき導出されている。したがって、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから実際の火災発生に至るまでにかかる時間にクライテリアを近づけることができる。つまり、クライテリアをより適正化することができる。また、防火装置４０は、窒息消火法を用いて火元候補Ｔ１を防火処理している。これにより、例えば水などを用いる散水消火法（冷却消火法）と比較して、監視対象物Ｔに水分が付着しない。したがって、例えば監視対象物Ｔからの漏電などの水分に起因する事象が生じにくい。
上述した防火用システム１００では、監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知し、撮像部１０の望遠機能を用いて火元候補Ｔ１に関して取得された情報に基づき、火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知している。これにより、火災が発生しそうな箇所を火災発生前に高精度に検出することができる。また、上記防火用システム１００では、監視対象物Ｔを搬送する搬送装置７上の火元候補Ｔ１が防火対象であると検知された場合に、防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が移動するように搬送装置７を作動している。つまり、搬送装置７の機能を用いて、火元候補Ｔ１が防火処理される。したがって、例えば、火元候補Ｔ１を移動させるための装置などを用いる必要がない。また、上記防火用システム１００では、搬送装置７が複数のコンベア７０を有しており、防火装置４０は各々のコンベア７０に搬送された火元候補Ｔ１を受け入れ可能に複数配置されている。したがって、火元候補Ｔ１をより迅速に防火装置４０に移動させることができる。また、コンベア７０上の火元候補Ｔ１が防火対象であると検知されたタイミングから火災発生のタイミングまでの時間を示すクライテリアに基づき、火元候補Ｔ１を受け入れる防火装置４０が選定され、選定された防火装置４０に向けて火元候補Ｔ１が搬送されている。したがって、火元候補Ｔ１を防火装置４０に搬送している最中に火元候補Ｔ１から火災が発生することを抑制できる。また、クライテリアは、時系列上の複数の火元候補Ｔ１の温度と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルに基づいて予測された監視対象物Ｔの温度推移とに基づき導出されている。したがって、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから実際の火災発生に至るまでにかかる時間にクライテリアを近づけることができる。つまり、クライテリアをより適正化することができる。また、防火装置４０は、窒息消火法を用いて火元候補Ｔ１を防火処理している。これにより、例えば水などを用いる散水消火法（冷却消火法）と比較して、監視対象物Ｔに水分が付着しない。したがって、例えば監視対象物Ｔからの漏電などの水分に起因する事象が生じにくい。
【0068】
＜防火用システムの第３実施形態＞
次に、本開示に係る防火用システム１００の第３実施形態について説明する。なお、以下に説明する第３実施形態のクライテリア導出部６１は、上記の第２実施形態で説明したクライテリア導出部６１と一部異なる。共通する構成については、その説明を省略する。
次に、本開示に係る防火用システム１００の第３実施形態について説明する。なお、以下に説明する第３実施形態のクライテリア導出部６１は、上記の第２実施形態で説明したクライテリア導出部６１と一部異なる。共通する構成については、その説明を省略する。
【0069】
（第１取得部）
本実施形態では、第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得するとともに、取得した画像をクライテリア導出部６１に送る。第１取得部５５は、取得部５０の一例である。
本実施形態では、第１取得部５５は、撮像部１０から送信された画像を所定周期で取得するとともに、取得した画像をクライテリア導出部６１に送る。第１取得部５５は、取得部５０の一例である。
【0070】
（クライテリア導出部）
本実施形態では、クライテリア導出部６１は、第１取得部５５から受け付けた時系列上の複数の画像（すなわち、火元候補Ｔ１に関して取得された情報）が入力されると、クライテリアを出力するように学習された学習済みモデル６５０（図６参照）を用いて、クライテリアを導出する。学習済みモデル６５０は、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。クライテリア導出部６１は、記憶部６５に記憶されている学習済みモデル６５０に、第１取得部５５から受け付けた時系列上の複数の画像を入力することで、出力されたクライテリアを取得する。学習済みモデル６５０は、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）などの深層学習モデル（教師あり学習モデル）である。学習済みモデル６５０は、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ予測された監視対象物Ｔの温度推移と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルとを含む教師データセットが入力される学習ステップが繰り返し実行されたことで、上記の入力に応じたクライテリアを出力するように学習されている。あらかじめ予測された監視対象物Ｔの温度推移は、燃焼試験などによりあらかじめ取得された監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイル（実データ）に基づくミュレーション結果（監視対象物Ｔの温度推移を示す温度予測カーブ）である。なお、学習済みモデル６５０には、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）や回帰型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ）などの深層学習モデルが用いられてよい。クライテリア導出部６１は、導出したクライテリアを選定部６２に送る。なお、クライテリア導出部６１は、第１取得部５５から受け付けた１つの画像が入力されると、クライテリアを出力するように学習された学習済みモデル６５０を用いて、クライテリアを導出してもよい。
本実施形態では、クライテリア導出部６１は、第１取得部５５から受け付けた時系列上の複数の画像（すなわち、火元候補Ｔ１に関して取得された情報）が入力されると、クライテリアを出力するように学習された学習済みモデル６５０（図６参照）を用いて、クライテリアを導出する。学習済みモデル６５０は、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。クライテリア導出部６１は、記憶部６５に記憶されている学習済みモデル６５０に、第１取得部５５から受け付けた時系列上の複数の画像を入力することで、出力されたクライテリアを取得する。学習済みモデル６５０は、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）などの深層学習モデル（教師あり学習モデル）である。学習済みモデル６５０は、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ予測された監視対象物Ｔの温度推移と、監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルとを含む教師データセットが入力される学習ステップが繰り返し実行されたことで、上記の入力に応じたクライテリアを出力するように学習されている。あらかじめ予測された監視対象物Ｔの温度推移は、燃焼試験などによりあらかじめ取得された監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイル（実データ）に基づくミュレーション結果（監視対象物Ｔの温度推移を示す温度予測カーブ）である。なお、学習済みモデル６５０には、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）や回帰型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ）などの深層学習モデルが用いられてよい。クライテリア導出部６１は、導出したクライテリアを選定部６２に送る。なお、クライテリア導出部６１は、第１取得部５５から受け付けた１つの画像が入力されると、クライテリアを出力するように学習された学習済みモデル６５０を用いて、クライテリアを導出してもよい。
【0071】
（作用・効果）
これにより、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから火災発生に至るまでにかかる実際の時間にクライテリアをより近づけることができる。
これにより、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから火災発生に至るまでにかかる実際の時間にクライテリアをより近づけることができる。
【0072】
＜防火用システムの第４実施形態＞
次に、本開示に係る防火用システム１００の第４実施形態について説明する。
次に、本開示に係る防火用システム１００の第４実施形態について説明する。
【0073】
はじめに、図１１は、上述したコンベア７０により搬送される当該コンベア７０上の監視対象物Ｔの様子を示す図である。図１１に示すように、コンベア７０は、例えば、監視対象物Ｔを搬送する方向に延びる第１部分７０ａと、当該第１部分７０ａに設けられて、各々が第１部分７０ａと共に監視対象物Ｔを保持する複数の第２部分７０ｂとを有している。第１部分７０ａには、例えばコンベアベルトが設けられており、当該コンベアベルトが順方向または逆方向に周回可能に構成されている。したがって、撮像部１０は、当該第１部分７０ａおよび第２部分７０ｂにより保持されて搬送される監視対象物Ｔの表面を撮像する。図１２は、図１１中に示したコンベア７０により搬送される監視対象物Ｔを複数の丸（〇）に分解して模式的に示した図であり、監視対象物Ｔのなかに着火源が含まれている状態を示している。着火源は、例えば、破砕機２００内で衝撃を受けて構造破壊で短絡したリチウムイオン電池(ＬＩＢ：Lithium-Ion Battery)や破砕機２００内での摩擦により加熱された金属片などである、なお、図１２中に示す「周囲ごみ」は、コンベア７０上で上記着火源の周囲に位置する（着火源を取り囲む）監視対象物Ｔを意味する。
【0074】
図１３は、時間の経過に伴って、コンベア７０により搬送される監視対象物Ｔ（火元候補Ｔ１）の状態変化を、監視対象物Ｔのなかの着火源の位置ごとに説明するための図である。なお、図１３中では、コンベア７０の図示は省略している。図１３中に示すｔｄは、上述した第１検知部５１により監視対象物Ｔのなかで火元候補Ｔ１が検知された時刻を示している。図１３に示すように、監視対象物Ｔのなかに着火源がある場合に、時間の経過に伴って、火元候補Ｔ１の表面あるいは内部の温度が全体的に上昇していることが把握される。また、図１３中に示す「ガス発生量」は、監視対象物Ｔ（火元候補Ｔ１）から発生した特定のガスの発生量を意味する。Ｖｕ１～Ｖｕ４、Ｖｍ１～Ｖｍ５、およびＶｄ１～Ｖｄ７のそれぞれは、ガス発生量を示しており、これらＶｕ１～Ｖｕ４、Ｖｍ１～Ｖｍ５、およびＶｄ１～Ｖｄ７の大小関係は、Ｖｕ１＜Ｖｕ２＜Ｖｕ３＜Ｖｕ４、Ｖｍ１＜Ｖｍ２＜Ｖｍ３＜Ｖｍ４、およびＶｄ１＜Ｖｄ２＜Ｖｄ３＜Ｖｄ４である。また、Ｖｕ１＜Ｖｍ２＜Ｖｄ４である。したがって、着火源の位置が監視対象物Ｔ（火元候補Ｔ１）のなかで比較的下層にあるほど、ガスの発生量が大きい。また、「ガス濃度」は、監視対象物Ｔ（または火元候補Ｔ１）から発生した上記特定のガスの濃度を意味する。Ｃｕ１～Ｃｕ４、Ｃｍ１～Ｃｍ５、およびＣｄ１～Ｃｄ７のそれぞれは、ガスの濃度値を示しており、これらＣｕ１～Ｃｕ４、Ｃｍ１～Ｃｍ５、およびＣｄ１～Ｃｄ７の大小関係は、Ｃｕ１＜Ｃｕ２＜Ｃｕ３＜Ｃｕ４、Ｃｍ１＜Ｃｍ２＜Ｃｍ３＜Ｃｍ４、およびＣｄ１＜Ｃｄ２＜Ｃｄ３＜Ｃｄ４である。また、Ｃｕ１＜Ｃｍ２＜Ｃｄ４である。したがって、着火源の位置が監視対象物Ｔ（火元候補Ｔ１）のなかで比較的下層にあるほど、監視対象物Ｔから発生するガスの濃度が高い。すなわち、着火源の状況が異なることで、ガスの発生量およびガスの濃度などが異なり、火元候補Ｔ１の表面の状態も異なる。
【0075】
図１４は、時間軸および監視対象物Ｔの表面温度の対応関係、ならびに時間軸および監視対象物Ｔの発熱速度の対応関係を、着火源を含む監視対象物Ｔの種類ごとに示す図である。図１４中に示される対応関係は、例えば燃焼試験などによりあらかじめ取得された監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイル（実データ）である。図１４中の（ａ）に示される曲線（ｉ）、（ｉｉ）、および（ｉｉｉ）は、互いに種類が異なる監視対象物Ｔの時間の経過に伴う表面温度の変化（状態変化情報）を示している。すなわち、監視対象物Ｔの種類に応じて、時間の経過に伴う監視対象物Ｔの表面温度の上昇の仕方が異なることが把握される。また、図１４中の（ｂ）に示される曲線（ｉ）、（ｉｉ）、および（ｉｉｉ）は、互いに種類が異なる監視対象物Ｔの時間の経過に伴う発熱速度の変化（状態変化情報）を示している。なお、図１４中に示される曲線（ｉ）、（ｉｉ）、（ｉｉｉ）は、同一の種類の監視対象物Ｔから得られた対応関係である。また、ｔｄ１は、上述した第１検知部５１により曲線（ｉ）に対応する監視対象物Ｔのなかで火元候補Ｔ１が検知された時刻を示している。ｔｄ２は、上述した第１検知部５１により曲線（ｉｉ）に対応する監視対象物Ｔのなかで火元候補Ｔ１が検知された時刻を示している。ｔｄ３は、上述した第１検知部５１により曲線（ｉｉｉ）に対応する監視対象物Ｔのなかで火元候補Ｔ１が検知された時刻を示している。図１４中に示されるＴｄは、第１検知部５１が検知した火元候補Ｔ１の温度を示しており、Ｔｉは、火元候補Ｔ１が着火する時の火元候補Ｔ１の温度を示している。したがって、第２実施形態および第３実施形態で説明したクライテリア導出部６１は、本実施形態で説明した監視対象物Ｔの種類ごとの昇温プロファイルに基づいてクライテリアを導出する。クライテリア導出部６１は、情報処理部の一例である。
【0076】
（制御装置）
図１５に示すように、本実施形態では、制御装置６は、データ格納部９１と、抽出部９２と、推定部９３と、予測部９４と、決定部９５と、データ処理部９６とを更に有している。上述した第１取得部５５は、撮像部１０から取得した画像をデータ格納部９１に送る。
図１５に示すように、本実施形態では、制御装置６は、データ格納部９１と、抽出部９２と、推定部９３と、予測部９４と、決定部９５と、データ処理部９６とを更に有している。上述した第１取得部５５は、撮像部１０から取得した画像をデータ格納部９１に送る。
【0077】
（データ格納部）
データ格納部９１は、火元候補Ｔ１に関して取得された時系列上の複数の時点の情報を取得する。具体的には、データ格納部９１は、撮像部１から監視対象物Ｔの時系列上の複数の画像を取得するとともに、取得した複数の画像を例えば記憶部６５に記憶させる。また、データ格納部９１は、取得した時系列上の複数の画像を抽出部９２に送る。データ格納部９１は、取得部の一例である。
データ格納部９１は、火元候補Ｔ１に関して取得された時系列上の複数の時点の情報を取得する。具体的には、データ格納部９１は、撮像部１から監視対象物Ｔの時系列上の複数の画像を取得するとともに、取得した複数の画像を例えば記憶部６５に記憶させる。また、データ格納部９１は、取得した時系列上の複数の画像を抽出部９２に送る。データ格納部９１は、取得部の一例である。
【0078】
（抽出部）
抽出部９２は、データ格納部９１から受け付けた時系列上の複数の画像に基づき、特徴量を抽出する。具体的には、抽出部９２は、時系列上の複数の画像から、監視対象物Ｔの表面温度分布の広がり速度や監視対象物Ｔの表面最高温度の変化率などを上記特徴量として抽出する。抽出部９２は、抽出した特徴量を推定部９３に送るとともに、当該特徴量を記憶部６５に記憶させる。
抽出部９２は、データ格納部９１から受け付けた時系列上の複数の画像に基づき、特徴量を抽出する。具体的には、抽出部９２は、時系列上の複数の画像から、監視対象物Ｔの表面温度分布の広がり速度や監視対象物Ｔの表面最高温度の変化率などを上記特徴量として抽出する。抽出部９２は、抽出した特徴量を推定部９３に送るとともに、当該特徴量を記憶部６５に記憶させる。
【0079】
（推定部）
推定部９３は、抽出部９２から受け付けた特徴量に基づき、火元候補Ｔ１の温度分布を推定する。具体的には、推定部９３は、あらかじめ取得された監視対象物Ｔの流体解析結果であるＣＦＤデータ（Computational Fluid Dynamics）と、記憶部６５に記憶されている過去に取得された時系列上の複数の画像とに基づき、火元候補Ｔ１の着火源に関する情報、および火元候補Ｔ１の温度分布などを推定する。ここでいう「火元候補Ｔ１の着火源に関する情報」は、例えば、火元候補Ｔ１のなかにある着火源の位置、着火源の発熱量などを意味する。上記ＣＦＤデータは、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。推定部９３は、推定した火元候補Ｔ１の着火源に関する情報、および火元候補Ｔ１の温度分布を予測部９４に送る。
推定部９３は、抽出部９２から受け付けた特徴量に基づき、火元候補Ｔ１の温度分布を推定する。具体的には、推定部９３は、あらかじめ取得された監視対象物Ｔの流体解析結果であるＣＦＤデータ（Computational Fluid Dynamics）と、記憶部６５に記憶されている過去に取得された時系列上の複数の画像とに基づき、火元候補Ｔ１の着火源に関する情報、および火元候補Ｔ１の温度分布などを推定する。ここでいう「火元候補Ｔ１の着火源に関する情報」は、例えば、火元候補Ｔ１のなかにある着火源の位置、着火源の発熱量などを意味する。上記ＣＦＤデータは、例えば記憶部６５にあらかじめ記憶されている。推定部９３は、推定した火元候補Ｔ１の着火源に関する情報、および火元候補Ｔ１の温度分布を予測部９４に送る。
【0080】
（予測部）
予測部９４は、推定部９３から受け付けた火元候補Ｔ１の着火源に関する情報および火元候補Ｔ１の温度分布と、記憶部６５に記憶されている正解率（後述）およびＣＦＤデータとに基づき、例えば、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後のタイミング（時刻）における火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を予測する。予測部９４は、予測した火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を決定部に送る。
予測部９４は、推定部９３から受け付けた火元候補Ｔ１の着火源に関する情報および火元候補Ｔ１の温度分布と、記憶部６５に記憶されている正解率（後述）およびＣＦＤデータとに基づき、例えば、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後のタイミング（時刻）における火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を予測する。予測部９４は、予測した火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を決定部に送る。
【0081】
（決定部）
決定部９５は、予測部９４から受け付けた火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態に基づき、火元候補Ｔ１に対する防火処理の内容（消火方法）を決定する。決定部９５は、例えば、除去消火法、窒息消火法、および散水消火法（冷却消火法）などの複数の消火方法のうち、１つの消火方法を決定する。決定部９５は、決定した消火方法を作動部６０に送る。決定部は、情報処理部の一例である。
決定部９５は、予測部９４から受け付けた火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態に基づき、火元候補Ｔ１に対する防火処理の内容（消火方法）を決定する。決定部９５は、例えば、除去消火法、窒息消火法、および散水消火法（冷却消火法）などの複数の消火方法のうち、１つの消火方法を決定する。決定部９５は、決定した消火方法を作動部６０に送る。決定部は、情報処理部の一例である。
【0082】
本実施形態では、作動部６０は、決定部９５から受け付けた消火方法に基づき、作動対象装置Ｓを作動する。具体的には、消火方法が例えば窒息消火法を示す場合に、作動部６０は、コンベア７０を作動して火元候補Ｔ１を防火装置４０に移動させるとともに、防火装置４０を作動して当該防火装置４０に導入された火元候補Ｔ１を防火処理する。作動部６０は、制御部の一例である。
【0083】
（データ処理部）
データ処理部９６は、データ格納部９１により記憶部６５に記憶された時系列上の複数の画像に基づき、火元候補Ｔ１の表面の状態予測の正解率を算出する。正解率は、例えば、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後の時刻で実際に取得された火元候補Ｔ１の画像と、予測された火元候補Ｔ１の状態との間における一致の度合いを割合などで示した結果である。データ処理部９６は、算出した正解率を記憶部６５に記憶させる。
データ処理部９６は、データ格納部９１により記憶部６５に記憶された時系列上の複数の画像に基づき、火元候補Ｔ１の表面の状態予測の正解率を算出する。正解率は、例えば、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後の時刻で実際に取得された火元候補Ｔ１の画像と、予測された火元候補Ｔ１の状態との間における一致の度合いを割合などで示した結果である。データ処理部９６は、算出した正解率を記憶部６５に記憶させる。
【0084】
なお、上述した各処理部（データ格納部９１、抽出部９２、推定部９３、予測部９４、決定部９５、データ処理部９６）の動作は、例えば人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）により実現されてもよい。この場合、例えば、線形回帰、一般化線形モデル、サポートベクター回帰、ガウス過程回帰、アンサンブル法、ニューラルネットワーク、ランダムフォレスト、サポートベクターマシン、判別分析、単純ベイズ、最近傍法などのアルゴリズムが実装されたＡＩ（学習済みモデル）を採用すればよい。
【0085】
（制御装置の動作）
続いて、図１６を参照して本実施形態における制御装置６の動作の一例を説明する。データ格納部９１は、取得した時系列上の複数の画像を取得する（ステップＳ２０）。次いで、抽出部９２は、時系列上の複数の画像に基づき、特徴量を抽出する（ステップＳ２１）。次いで、推定部９３は、特徴量から火元候補Ｔ１の温度分布を推定する（ステップＳ２２）。次いで、予測部９４は、火元候補Ｔ１の着火源に関する情報および火元候補Ｔ１の温度分布と、正解率およびＣＦＤデータとに基づき、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後の時刻における火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を予測する（ステップＳ２３）。次いで、決定部９５は、火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態に基づき、火元候補Ｔ１に対する消火方法を決定する（ステップＳ２４）。次いで、作動部６０は、消火方法に基づき、作動対象装置Ｓを作動する（ステップＳ２５）。以上説明した制御装置６の動作は、廃棄物処理プラントの稼動中に繰り返し実行される。
続いて、図１６を参照して本実施形態における制御装置６の動作の一例を説明する。データ格納部９１は、取得した時系列上の複数の画像を取得する（ステップＳ２０）。次いで、抽出部９２は、時系列上の複数の画像に基づき、特徴量を抽出する（ステップＳ２１）。次いで、推定部９３は、特徴量から火元候補Ｔ１の温度分布を推定する（ステップＳ２２）。次いで、予測部９４は、火元候補Ｔ１の着火源に関する情報および火元候補Ｔ１の温度分布と、正解率およびＣＦＤデータとに基づき、火元候補Ｔ１が防火対象であると第２検知部５８により検知されたタイミングから上記クライテリア経過後の時刻における火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態を予測する（ステップＳ２３）。次いで、決定部９５は、火災発生の規模および火元候補Ｔ１の状態に基づき、火元候補Ｔ１に対する消火方法を決定する（ステップＳ２４）。次いで、作動部６０は、消火方法に基づき、作動対象装置Ｓを作動する（ステップＳ２５）。以上説明した制御装置６の動作は、廃棄物処理プラントの稼動中に繰り返し実行される。
【0086】
（作用・効果）
上記によれば、火元候補Ｔ１の状態に応じた適切な消火動作を実現することができる。
上記によれば、火元候補Ｔ１の状態に応じた適切な消火動作を実現することができる。
【0087】
（その他の実施形態）
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は各実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成は各実施形態の構成に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内での構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【0088】
なお、第１実施形態で説明した防火用システム１００は、撮像部１に代えて、検知部３０を備えていてもよい。図１７に示すように、検知部３０は、貯留空間Ｒ１を画定する壁面のうち、監視対象物Ｔが乗る壁面（例えば床面）に複数設けられている。検知部３０は、火元候補Ｔ１における炎および温度を同時に検知可能な複合センサであり、火元候補Ｔ１における炎および温度の検知結果を制御装置５に送信する。この場合、制御装置５の第１検知部５１は、検知部３０の検知結果に基づき、監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知すればよい。また、検知部３０は、撮像部１，１０や上記複合センサに限定されることはなく、例えば、監視対象物Ｔの温度を検知可能な温度センサ、監視対象物Ｔからの発光を検知可能な光電センサ、監視対象物Ｔから発生する特定のガスの濃度、すなわち監視対象物Ｔの周囲の空間に存在する特定のガスの濃度を検知可能なガスセンサ、監視対象物Ｔに反射するマイクロ波・Ｘ線・テラヘルツ波を検知可能なセンサ、またはこれらセンサの組み合わせなどであってもよい。当該検知部３０の検知結果は、監視対象物Ｔまたは監視対象物Ｔの周囲の空間をセンシングすること得られる第１情報の一例である。また、検知器３は、カメラに代えて、例えば一酸化炭素センサ（ＣＯセンサ）や、熱電対、ならびに、炎および温度を検知可能な複合センサであってもよい。
【0089】
また、第１実施形態で説明した防火装置４は、不活性ガスを噴出する構成に代えて、例えば箱形形状を成した隔壁などを有し、当該隔壁で火元候補Ｔ１を外側から覆うことにより、防火対象としての火元候補Ｔ１を防火処理（窒息消火法）してもよい。また、防火装置４は、監視対象物Ｔのなかから火元候補Ｔ１のみを取り出し、取り出した火元候補Ｔ１を貯留空間Ｒ１から移送する構成であってもよい。隔壁で火元候補Ｔ１を外側から覆うことや、火元候補Ｔ１を移送することは、防火処理の一例である。
【0090】
また、第１実施形態で説明した第１検知部５１は、画像に写る煙の発生を検知することで、画像に写る監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知してもよい。この場合、火元候補Ｔ１は、例えば、画像に写る監視対象物Ｔのなかで煙が発生し始めている箇所である。
【0091】
また、第１実施形態で説明した移動装置２は、貯留空間Ｒ１内で自身が移動する構成に代えて、監視対象物Ｔを移動させる装置であってもよい。この場合、例えば、検知器３は、移動装置２に設けられず、所定の場所に設けられており、移動装置２（例えば搬送装置）が監視対象物Ｔを検知器３に近づけるように監視対象物Ｔを移動させることで、火元候補Ｔ１の火元位置Ｔ２を検知してもよい。
【0092】
また、第１実施形態および第２実施形態で説明した防火装置４，４０は、除去消火法または窒息消火法を用いる第１防火装置と、散水消火法（冷却消火法）を用いる第２防火装置とを含んでもよい。この場合、制御装置５，６（第２実施形態の場合、例えば選定部６２）は、第２検知部５８の検出結果から得られる防火対象の状態に基づき、複数の防火装置４０のうちどの防火装置４０を用いて防火処置を行うかを選定してもよい。すなわち、制御装置５，６は、消火方法が異なる複数の防火装置４０のなかから適切な消火方法を実行することができる防火装置４０を選定すればよい。
【0093】
また、第１実施形態および第２実施形態で説明した第２情報（第２検知部５２，５８が検知に用いる画像）は、撮像部１，１０によるセンシングの結果を拡大処理することにより取得されてもよい。具体的には、制御装置５，６は、撮像部１，１０が撮像した画像を拡大処理することにより、第１情報と比べて詳しい第２情報を取得してよい。制御装置５，６は、貯留空間Ｒ１または搬送空間Ｒ２における空間・時間解像度が悪い場合に、例えばデータ間を補間関数で内挿するなどの方法により上述の拡大処理を実現してよい。すなわち、制御装置５，６は、第１検知部５１，５６により火元候補Ｔ１が検知された場合に、当該火元候補Ｔ１が写る画像に対してソフトウェア的に画角（視野）を狭める画像処理（補正）を施して解像度を高めることにより、上述の拡大処理を実現してよい。
【0094】
（コンピュータの構成）
また、図１８は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インターフェース１１４０とを備えている。
また、図１８は、本実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１１００は、プロセッサ１１１０と、メインメモリ１１２０と、ストレージ１１３０と、インターフェース１１４０とを備えている。
【0095】
上述の制御装置５，６は、１以上のコンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムにしたがって上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムにしたがって、上述した記憶部５４，６５に対応する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部またはすべてが当該集積回路によって実現されてよい。
【0096】
ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接的に接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース１１４０または通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。上記実施形態では、ストレージ１１３０は、一時的でない有形の記憶媒体である。また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0097】
＜付記＞
各実施形態に記載の防火用システム１００は、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の防火用システム１００は、例えば以下のように把握される。
【0098】
（１）第１態様に係る防火用システム１００は、監視対象物Ｔまたは前記監視対象物Ｔの周囲の空間をセンシングすることで得られる第１情報に基づき、前記監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する第１検知部５１，５６と、前記第１検知部５１，５６により検知された前記火元候補Ｔ１に関して前記第１情報と比べて詳しく取得された第２情報に基づき、前記火元候補Ｔ１が所定の防火対象であるか否かを検知する第２検知部５２，５８と、を備えている。
【0099】
これにより、火災が発生しそうな箇所を火災発生前に高精度に検出することができる。
【0100】
（２）第２態様に係る防火用システム１００は、（１）の防火用システム１００であって、前記監視対象物Ｔまたは前記監視対象物Ｔの周囲の空間を撮像することで前記センシングを行う撮像部１，１０と、検知器３と前記火元候補Ｔ１との間の距離を縮める移動装置２と、のうち少なくとも一方を更に備え、前記第２情報は、前記移動装置２、または前記撮像部１，１０の望遠機能を用いて取得されてよい。
【0101】
（３）第３態様に係る防火用システム１００は、（１）または（２）の防火用システム１００であって、前記防火対象を防火処理する防火装置４と、前記第２検知部５２，５８により前記火元候補Ｔ１が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置４に防火処理を実行させる制御装置５，６と、を更に備えてもよい。
【0102】
これにより、監視対象物Ｔから火災が発生することを抑制できる。
【0103】
（４）第４態様に係る防火用システム１００は、（１）から（３）のうちいずれか１つの防火用システム１００であって、前記監視対象物Ｔまたは前記監視対象物Ｔの周囲の空間を撮像することで前記センシングを行う撮像部１，１０を更に備え、前記第２情報は、前記撮像部１，１０による前記センシングの結果を拡大処理することにより取得されてもよい。
【0104】
（５）第５態様に係る防火用システム１００は、（３）の防火用システム１００であって、前記防火装置４０は、設置場所が異なる複数の防火装置４０を含み、前記制御装置６は、前記第２検知部５２，５８の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置４０のうちどの防火装置４０を用いて前記防火処理を行うかを選定してもよい。
【0105】
（６）第６態様に係る防火用システム１００は、（３）の防火用システム１００であって、前記防火装置４０は、消火方法が異なる複数の防火装置４０を含み、前記制御装置６は、前記第２検知部５２，５８の検出結果から得られる前記防火対象の状態に基づき、前記複数の防火装置４０のうちどの防火装置４０を用いて前記防火処理を行うかを選定してもよい。
【0106】
（７）第７態様に係る防火用システム１００は、（６）の防火用システム１００であって、前記複数の防火装置４０は、除去消火法または窒息消火法を用いる第１防火装置と、散水消火法を用いる第２防火装置とを含んでもよい。
【0107】
（８）第８態様に係る防火用システム１００は、（１）から（７）のうちいずれか１つの防火用システム１００であって、前記監視対象物Ｔを搬送する搬送装置７と、前記搬送装置７により搬送された前記監視対象物Ｔを受け入れるとともに、受け入れた前記監視対象物Ｔを防火処理する防火装置４０と、前記第２検知部５８により前記搬送装置７上の前記火元候補Ｔ１が前記防火対象であると検知された場合に、前記防火装置４０に向けて前記火元候補Ｔ１が移動するように前記搬送装置７を制御する制御装置６と、を更に備えてもよい。
【0108】
これにより、監視対象物Ｔを搬送する搬送装置７の機能を用いて、火元候補Ｔ１が防火処理されるため、例えば、火元候補Ｔ１を移動させるための装置などを用いる必要がない。
【0109】
（９）第９態様に係る防火用システム１００は、（８）の防火用システム１００であって、前記制御装置６は、前記第１検知部５６により前記火元候補Ｔ１が検知された場合に、前記搬送装置７により搬送される前記火元候補Ｔ１に対する前記センシングを継続させてもよい。
【0110】
（１０）第１０態様に係る防火用システム１００は、（８）の防火用システム１００であって、前記搬送装置７は、各々が前記監視対象物Ｔを搬送する複数のコンベア７０を有し、前記防火装置４０は、複数の防火装置４０を有し、前記複数の防火装置４０の各々は、前記複数のコンベア７０に含まれる１つ以上のコンベア７０により搬送される前記監視対象物Ｔを受け入れ可能に配置されてもよい。
【0111】
これにより、火元候補Ｔ１をより迅速に防火装置４０に移動させることができる。
【0112】
（１１）第１１態様に係る防火用システム１００は、（１０）の防火用システム１００であって、前記制御装置６は、前記第２検知部５８により前記搬送装置７上の前記火元候補Ｔ１が前記防火対象であると検知された場合に、前記検知されたタイミングから前記火災発生のタイミングまでの時間を示すクライテリアに基づき、前記複数の防火装置４０のなかから前記防火対象を受け入れる防火装置４０を選定してもよい。
【0113】
これにより、火元候補Ｔ１を防火装置４０に搬送している最中に火元候補Ｔ１から火災が発生することを抑制できる。
【0114】
（１２）第１２態様に係る防火用システム１００は、（１１）の防火用システム１００であって、前記制御装置６は、前記火元候補Ｔ１に関して取得された前記第２情報と、前記監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルに基づいて予測された前記監視対象物Ｔの温度推移とに基づき、前記クライテリアを導出してもよい。
【0115】
これにより、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから実際の火災発生に至るまでにかかる時間にクライテリアを近づけることができる。
【0116】
（１３）第１３態様に係る防火用システム１００は、（１２）の防火用システム１００であって、前記制御装置６は、前記火元候補Ｔ１に関して取得された前記第２情報が入力されると、前記クライテリアを出力するように学習された学習済みモデル６５０を用いて、前記クライテリアを導出し、前記学習済みモデル６５０は、前記監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ予測された前記監視対象物Ｔの温度推移と、前記監視対象物Ｔの種類ごとにあらかじめ取得された昇温プロファイルと、の少なくとも一方を含む教師データセットが入力される学習ステップが繰り返し実行されたことで、前記入力に応じた前記クライテリアを出力するように学習されてもよい。
【0117】
これにより、火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから実際の火災発生に至るまでにかかる時間にクライテリアをより近づけることができる。
【0118】
（１４）第１４態様に係る防火用システム１００は、（３）から（１３）のうちいずれか１つの防火用システム１００であって、前記制御装置６は、前記火元候補Ｔ１に関して取得された時系列上の複数の時点の前記第２情報を取得する取得部と、状況が異なる複数の着火源に関して実験またはシミュレーションにより求められた火災発生までの状態の時間変化を示す状態変化情報、または前記状態変化情報を用いて学習が行われた学習済みモデルと、前記取得部により取得された時系列上の複数の時点の前記第２情報とに基づき、前記火元候補に関する火災発生のタイミングまでの残り時間と、前記火元候補に対する防火処理の内容とのうち少なくとも一方を導出する情報処理部と、を有してもよい。
【0119】
（１５）第１５態様に係る防火用システム１００は、監視対象物Ｔまたは前記監視対象物Ｔの周囲の空間をセンシングした結果に基づき、前記監視対象物Ｔのなかで火災発生の予兆がある火元候補Ｔ１を検知する検知部と、少なくとも前記火元候補Ｔ１に関して取得された情報に基づき、前記火元候補Ｔ１が検知されたタイミングから前記火災発生のタイミングまでの時間を導出する導出部と、を備えている。
【符号の説明】
【0120】
１，１０…撮像部 ２…移動装置 ３…検知器 ４，４０…防火装置 ５，６…制御装置 ７…搬送装置 ８…シュート部 ８ａ…面 ８ｇ…案内部 ８ｈ…受入開口 ９…移送装置 １１…第１撮像部 １２…第２撮像部 １３…第３撮像部 ３０…検知部 ４０ａ…センサ ４１…第１防火装置 ４２…第２防火装置 ４３…第３防火装置 ５０…取得部 ５１，５６…第１検知部 ５２，５８…第２検知部 ５３，６０…作動部 ５４，６５…記憶部 ５５…第１取得部 ５７…調整部 ５９…第２取得部 ６１…クライテリア導出部 ６２…選定部 ６３…判定部 ６４…防火処理部 ７０…コンベア ７０ａ…第１部分 ７０ｂ…第２部分 ７１…第１コンベア ７２…第２コンベア ７３…第３コンベア ７４…第４コンベア ８０ｄ…第２開口 ８０ｈ…供給孔 ８０ｕ…第１開口 ９１…データ格納部 ９２…抽出部 ９３…推定部 ９４…予測部 ９５…決定部 ９６…データ処理部 １００…防火用システム ２００…破砕機 ３００…壁面 ５３１…第１作動部 ５３２…第２作動部 ６５０…学習済みモデル ６５１…第１判定部 ６５２…第２判定部 ６５３…第３判定部 ６５４…第４判定部 １１００…コンピュータ １１１０…プロセッサ １１２０…メインメモリ １１３０…ストレージ １１４０…インターフェース Ｄｖ…鉛直方向 Ｒ１…貯留空間 Ｒ２…搬送空間 Ｓ…作動対象装置 Ｔ…監視対象物 Ｔ１…火元候補 Ｔ２…火元位置 Ｗ１，Ｗ２…幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】