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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024095237
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】田植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20240703BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 350J
A01C11/02 350M
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022212373
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111202
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 周彦
(74)【代理人】
【識別番号】100187562
【弁理士】
【氏名又は名称】沼田 義成
(72)【発明者】
【氏名】中村 翔一
(72)【発明者】
【氏名】三宅 康司
(72)【発明者】
【氏名】黒田 智之
【テーマコード（参考）】
2B064
【Ｆターム（参考）】
2B064AA05
2B064AA07
2B064AB01
2B064AC01
2B064CA06
2B064CA11
2B064CA19
2B064DB01
2B064DB03
2B064DB13
2B064DB15
2B064DB20
(57)【要約】
【課題】苗搬送路から苗載台に苗マットを移動させるときに苗マットの姿勢を変化させることを目的とする。
【解決手段】田植機１は、苗マットを後方に搬送するための苗搬送路６０と、苗搬送路６０の後方に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に対して傾斜した苗載台３０を備えた植付装置３と、苗搬送路６０と苗載台３０との間に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に沿う第１姿勢と、苗載台３０に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台７０と、補助苗台７０を第１姿勢と第２姿勢とに制御する制御部４と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】田植機１は、苗マットを後方に搬送するための苗搬送路６０と、苗搬送路６０の後方に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に対して傾斜した苗載台３０を備えた植付装置３と、苗搬送路６０と苗載台３０との間に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に沿う第１姿勢と、苗載台３０に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台７０と、補助苗台７０を第１姿勢と第２姿勢とに制御する制御部４と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
苗マットを後方に搬送するための苗搬送路と、
前記苗搬送路の後方に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に対して傾斜した苗載台を備えた植付装置と、
前記苗搬送路と前記苗載台との間に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に沿う第１姿勢と、前記苗載台に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台と、
前記補助苗台を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに制御する制御部と、を備えることを特徴とする田植機。
前記苗搬送路の後方に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に対して傾斜した苗載台を備えた植付装置と、
前記苗搬送路と前記苗載台との間に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に沿う第１姿勢と、前記苗載台に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台と、
前記補助苗台を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに制御する制御部と、を備えることを特徴とする田植機。
【請求項2】
前記苗搬送路に沿って前記補助苗台に前記苗マットを搬送する搬送装置を備えることを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項3】
前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサを備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢であり、且つ、前記第１センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記苗マットを前記補助苗台に搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢であり、且つ、前記第１センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記苗マットを前記補助苗台に搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項4】
前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサと、
前記苗搬送路の後端部を開閉する第１開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢でない場合、又は、前記第１センサが前記苗マットを検知した場合に、前記苗搬送路の後端部を閉じるように前記第１開閉部を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の田植機。
前記苗搬送路の後端部を開閉する第１開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢でない場合、又は、前記第１センサが前記苗マットを検知した場合に、前記苗搬送路の後端部を閉じるように前記第１開閉部を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の田植機。
【請求項5】
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部を備え、
前記補助苗台の条数は、前記苗載台の条数よりも少なく、
前記制御部は、前記苗載台のいずれかに前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
前記補助苗台の条数は、前記苗載台の条数よりも少なく、
前記制御部は、前記苗載台のいずれかに前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項6】
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、
前記補助苗台の後端部を開閉する第２開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第２姿勢であり、且つ、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記補助苗台の後端部を開けるように前記第２開閉部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
前記補助苗台の後端部を開閉する第２開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第２姿勢であり、且つ、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記補助苗台の後端部を開けるように前記第２開閉部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項7】
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部と、
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった条に前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった条に前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項8】
前記搬送装置は、前記苗搬送路に沿って後方及び前方に前記苗マットを搬送することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項9】
前記搬送装置に対する操作を受け付ける操作部を備えることを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項10】
前記操作部は、前記苗搬送路の前端部に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の田植機。
【請求項11】
前記操作部は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付けることを特徴とする請求項１０に記載の田植機。
【請求項12】
前記苗搬送路は、前記苗搬送路上の前記苗マットを検知する第３センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第３センサが前記苗マットを検知した場合に、前方に前記苗マットを搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第３センサが前記苗マットを検知した場合に、前方に前記苗マットを搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項13】
前記苗搬送路は、前記苗搬送路の前端部で前記苗マットを検知する第４センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第４センサが前記苗マットを検知した場合に搬送を停止するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第４センサが前記苗マットを検知した場合に搬送を停止するように前記搬送装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の田植機。
【請求項14】
前記補助苗台は、前記第２姿勢よりも傾斜角の大きい第３姿勢に変化可能であることを特徴とする請求項１に記載の田植機。
【請求項15】
開閉する蓋体を有する施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第２姿勢又は前記第３姿勢である場合に、前記蓋体が開閉可能であることを特徴とする請求項１４に記載の田植機。
前記補助苗台が前記第２姿勢又は前記第３姿勢である場合に、前記蓋体が開閉可能であることを特徴とする請求項１４に記載の田植機。
【請求項16】
施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第３姿勢である場合に、前記施肥装置が姿勢変更可能であることを特徴とする請求項１４に記載の田植機。
前記補助苗台が前記第３姿勢である場合に、前記施肥装置が姿勢変更可能であることを特徴とする請求項１４に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、田植機に関する。
【背景技術】
【0002】
車体の前部に予備苗台を備えた田植機が知られているが、従来、植付作業中に植付装置に苗マットを補充するには、植付作業を中断して手作業で予備苗台から植付装置に苗マットを移す必要があり、作業者にとって負担が大きかった。そこで、苗マットの補充作業を軽減する技術が検討されている。例えば、特許文献１では、予備苗台から後方に苗マットを搬送する装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０００１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、植付装置の苗載台は苗マットの搬送方向に対して傾斜しているため、苗載台に苗マットを移動させるときに苗マットの姿勢を変化させる必要がある。
【0005】
本発明は、上記事情を考慮し、苗搬送路から苗載台に苗マットを移動させるときに苗マットの姿勢を変化させることのできる田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る田植機は、苗マットを後方に搬送するための苗搬送路と、前記苗搬送路の後方に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に対して傾斜した苗載台を備えた植付装置と、前記苗搬送路と前記苗載台との間に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に沿う第１姿勢と、前記苗載台に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台と、前記補助苗台を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに制御する制御部と、を備える。
【0007】
前記田植機は、前記苗搬送路に沿って前記補助苗台に前記苗マットを搬送する搬送装置を備えていてもよい。
【0008】
前記田植機は、前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサを備え、前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢であり、且つ、前記第１センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記苗マットを前記補助苗台に搬送するように前記搬送装置を制御してもよい。
【0009】
前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサと、前記苗搬送路の後端部を開閉する第１開閉部と、を備え、前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢でない場合、又は、前記第１センサが前記苗マットを検知した場合に、前記苗搬送路の後端部を閉じるように前記第１開閉部を制御してもよい。
【0010】
前記田植機は、前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部を備え、前記補助苗台の条数は、前記苗載台の条数よりも少なく、前記制御部は、前記苗載台のいずれかに前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御してもよい。
【0011】
前記田植機は、前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、前記補助苗台の後端部を開閉する第２開閉部と、を備え、前記制御部は、前記補助苗台が前記第２姿勢であり、且つ、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記補助苗台の後端部を開けるように前記第２開閉部を制御してもよい。
【0012】
前記田植機は、前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部と、前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、を備え、前記制御部は、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった条に前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御してもよい。
【0013】
前記搬送装置は、前記苗搬送路に沿って後方及び前方に前記苗マットを搬送してもよい。
【0014】
前記田植機は、前記搬送装置に対する操作を受け付ける操作部を備えていてもよい。
【0015】
前記操作部は、前記苗搬送路の前端部に設けられていてもよい。
【0016】
前記操作部は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付けてもよい。
【0017】
前記苗搬送路は、前記苗搬送路上の前記苗マットを検知する第３センサを備え、前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第３センサが前記苗マットを検知した場合に、前方に前記苗マットを搬送するように前記搬送装置を制御してもよい。
【0018】
前記苗搬送路は、前記苗搬送路の前端部で前記苗マットを検知する第４センサを備え、前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第４センサが前記苗マットを検知した場合に搬送を停止するように前記搬送装置を制御してもよい。
【0019】
前記補助苗台は、前記第２姿勢よりも傾斜角の大きい第３姿勢に変化可能であってもよい。
【0020】
前記田植機は、開閉する蓋体を有する施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、前記補助苗台が前記第２姿勢又は前記第３姿勢である場合に、前記蓋体が開閉可能であってもよい。
【0021】
前記田植機は、施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、前記補助苗台が前記第３姿勢である場合に、前記施肥装置が姿勢変更可能であってもよい。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、苗搬送路から苗載台に苗マットを移動させるときに苗マットの姿勢を変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】本発明の一実施形態に係る田植機を示す左側面図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る田植機を示す平面図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る田植機の動力伝達機構を示す平面図である。
【図4】苗搬送路、補助苗台、苗載台を模式的に示す側面図である。
【図5】苗搬送路、補助苗台、苗載台を模式的に示す側面図である。
【図6】苗搬送路、補助苗台、苗載台を模式的に示す側面図である。
【図7】第１開閉部の構成を模式的に示す側面図である。
【図8】第１開閉部の構成を模式的に示す側面図である。
【図9】第２開閉部の構成を模式的に示す側面図である。
【図10】第２開閉部の構成を模式的に示す側面図である。
【図11】横送り駆動部の動作を示す平面図である。
【図12】横送り駆動部の動作を示す平面図である。
【図13】施肥装置を示す背面図である。
【図14】施肥装置を示す背面図である。
【図15】植付作業前の田植機の動作を示す流れ図である。
【図16】補給処理の動作を示す流れ図である。
【図17】供給モードと回収モードの動作を示す流れ図である。
【図18】植付作業中の田植機の動作を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、図面を参照しつつ本発明の一実施形態に係る田植機１について説明する。
【0025】
最初に、田植機１の全体の構成について説明する。図１は、田植機１を示す左側面図である。図２は、田植機１を示す平面図である。図３は、田植機１の動力伝達機構２０を示す平面図である。各図において、Ｕ、Ｌｏ、Ｌ、Ｒ、Ｆｒ、Ｒｒは、それぞれ上、下、左、右、前、後を示す。
【0026】
田植機１（図１、２参照）は、走行体２と、走行体２の後方に設けられた植付装置３とを備える。田植機１は、走行体２によって走行しながら植付装置３によって苗の植付作業を行う。
【0027】
走行体２（図１、３参照）は、車体フレーム１０と、車体フレーム１０の前部の左右方向中央に設けられた駆動源１１及びトランスミッション１２と、車体フレーム１０の前部に設けられた左右一対の前輪１３と、車体フレーム１０の後部に設けられた左右一対の後輪１４と、を備える。
【0028】
駆動源１１は、前輪１３と後輪１４を駆動する駆動力を発生させる。駆動源１１は、例えば、軽油を燃料とする内燃機関である。駆動源１１は、ボンネット２１で覆われている。トランスミッション１２（図３参照）は、駆動源１１の後方に設けられ、駆動源１１が発生した駆動力を変速する。トランスミッション１２の左右には、フロントアクスル１９が設けられている。前輪１３は、フロントアクスル１９に設けられた前車軸１９Ｓに取り付けられ、トランスミッション１２から伝達される駆動力によって駆動される。
【0029】
リアアクスル２４は、トランスミッション１２の後方に設けられ、前後方向を長手方向とするジョイント材２３でトランスミッション１２と結合されている。後輪駆動軸２５は、ジョイント材２３に沿って設けられ、トランスミッション１２からリアアクスル２４へ駆動力を伝達する。後輪１４は、リアアクスル２４に設けられた後車軸２４Ｓに取り付けられ、後輪駆動軸２５を介して伝達される駆動力によって駆動される。なお、後輪１４に代えてクローラ（図示省略）が設けられていてもよい。
【0030】
運転席１５（図１、２参照）は、ジョイント材２３の上方に設けられている。運転席１５の周囲には、操向ハンドル１６、変速レバー、変速ペダル、ブレーキペダル（図示省略）等を備えている。前輪１３は、操向ハンドル１６の操作に連動して走行体２の操向を行う。ステップ１７（図２参照）は、作業者の足場となる平板状の部材であり、運転席１５の周囲とボンネット２１の左右に設けられている。
【0031】
株間変速装置２７（図１、３参照）は、リアアクスル２４の上方の左右方向中央よりも右寄りの位置に設けられている。株間変速装置２７は、トランスミッション１２から駆動軸２６を介して伝達された駆動力を株間の間隔に応じて変速し、植付駆動軸３５を介して植付装置３に伝達する。株間変速装置２７は、植付駆動軸３５への駆動力を断続するＰＴＯ（Power Take-off）クラッチ（図示省略）を備えている。
【0032】
植付装置３（図１乃至３参照）は、苗マットが載置される苗載台３０と、メインフレーム３１と、を備える。苗マットが積載可能な幅を有する複数（本実施形態では、８つ）の苗載台３０が、左右方向に並べて配置されている。メインフレーム３１は、左右方向を長手方向とする棒状の部材であり、左右方向の中央にセンターケース３３を備える。メインフレーム３１の後方の左右方向の複数箇所（本実施形態では、４箇所）には、植付伝動ケース３４が概ね等間隔に設けられている。植付伝動ケース３４には、左右一対の移植機構３２が設けられている。
【0033】
センターケース３３の入力軸３３Ａには、自在継手３６を介して植付駆動軸３５が連結されている。センターケース３３は、ベベルギアを含むギア列（図示省略）を備えている。センターケース３３の出力軸３３Ｂは、メインフレーム３１に沿って設けられ、各植付伝動ケース３４に接続されている。駆動力は、植付駆動軸３５、センターケース３３、植付伝動ケース３４を介して移植機構３２に伝達される。植付装置３は、苗載台３０を左右方向にスライドさせる横送り駆動部（図示省略）を備えている。苗載台３０は、図２に示される中立位置から左右方向にそれぞれ２分の１条分ずつスライド可能である。苗載台３０が左右に往復するのと並行して、移植機構３２が苗載台３０から苗を取り出して圃場に植え付ける。
【0034】
植付装置３には、昇降装置２２（図１参照）が設けられている。昇降装置２２は、柱状フレーム１０Ｐと、平行な上下一対のリンク部材２２Ｌと、油圧シリンダ２２Ｃと、を備える。車体フレーム１０は、リアアクスル２４から上方に設けられた柱状フレーム１０Ｐによって支持されている。柱状フレーム１０Ｐと苗載台３０とは、一対のリンク部材２２Ｌで連結されている。柱状フレーム１０Ｐと苗載台３０と一対のリンク部材２２Ｌとの節点は、平行四辺形の４つの頂点を形成する。油圧シリンダ２２Ｃは、ジョイント材２３と下側のリンク部材２２Ｌとに連結されている。油圧シリンダ２２Ｃの伸縮により、柱状フレーム１０Ｐ側の節点を支点として一対のリンク部材２２Ｌが揺動することで、植付装置３が最下げ位置（図１の実線）と最上げ位置（図１の二点鎖線）との間で昇降する。
【0035】
［施肥装置］
図１３、１４は、施肥装置５０を示す背面図である。施肥装置５０は、運転席１５と植付装置３との間に設けられている（図１参照）。施肥装置５０（図１３参照）は、左右方向に並ぶ複数（本実施形態では、８つ）のホッパ５１と、ホッパ５１毎に設けられた繰出装置５２と、ブロワ５４と、ブロワ５４から各繰出装置５２に向かって分岐したダクト（図示省略）と、各ダクトから各移植機構３２の近傍に至る供給管（図示省略）と、を備える。各ホッパ５１に貯留された肥料は、繰出装置５２によって繰り出され、ブロワ５４からの送風によって供給管を通じて圃場に供給される。
図１３、１４は、施肥装置５０を示す背面図である。施肥装置５０は、運転席１５と植付装置３との間に設けられている（図１参照）。施肥装置５０（図１３参照）は、左右方向に並ぶ複数（本実施形態では、８つ）のホッパ５１と、ホッパ５１毎に設けられた繰出装置５２と、ブロワ５４と、ブロワ５４から各繰出装置５２に向かって分岐したダクト（図示省略）と、各ダクトから各移植機構３２の近傍に至る供給管（図示省略）と、を備える。各ホッパ５１に貯留された肥料は、繰出装置５２によって繰り出され、ブロワ５４からの送風によって供給管を通じて圃場に供給される。
【0036】
施肥装置５０の全体は、車体フレーム１０に固定された固定フレーム５５に支持されている。固定フレーム５５の上方には、左右方向の２箇所に可動フレーム５６が設けられている。可動フレーム５６の左右方向の幅は、固定フレーム５５のおよそ２分の１である。左側の可動フレーム５６の左端部は、固定フレーム５５の左端部にヒンジ５６Ｈを介して結合されている。右側の可動フレーム５６の右端部は、固定フレーム５５の右端部にヒンジ５６Ｈを介して結合されている。
【0037】
左右２つの可動フレーム５６には、それぞれに、４つのホッパ５１と、４つの繰出装置５２と、が左右方向に並べて設けられている。繰出装置５２は各ホッパ５１の下方に設けられている。４つのホッパ５１に対して、着脱可能な１つの蓋体５１Ｃが設けられている。なお、蓋体５１Ｃは、ホッパ５１にヒンジ（図示省略）を介して結合されていてもよい。
【0038】
可動フレーム５６と４つのホッパ５１と４つの繰出装置５２と１つの蓋体５１Ｃとにより、ホッパユニット５３が構成されている。左側のホッパユニット５３は、左側のヒンジ５６Ｈを支点として反時計回り方向（図１４参照）に跳ね上げ可能である。右側のホッパユニット５３は、右側のヒンジ５６Ｈを支点として時計回り方向（図１４参照）に跳ね上げ可能である。ホッパユニット５３を跳ね上げることで、余った肥料の取出しや、ホッパ５１の内部の清掃が容易になる。
【0039】
次に、苗マットを搬送する構成について説明する。図４乃至６は、苗搬送路６０、補助苗台７０、苗載台３０を模式的に示す側面図である。本実施形態に係る田植機１は、苗マットを後方に搬送するための苗搬送路６０と、苗搬送路６０の後方に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に対して傾斜した苗載台３０を備えた植付装置３と、苗搬送路６０と苗載台３０との間に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に沿う第１姿勢と、苗載台３０に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台７０と、補助苗台７０を第１姿勢と第２姿勢とに制御する制御部４と、を備える。ここで、図４、６は、苗載台３０が最下げ位置（実線）にあることを示し、図５は、苗載台３０が最上げ位置（実線）にあることを示している。最下げ位置では、植付装置３による植付作業が可能であり、最上げ位置では、補助苗台７０から苗載台３０への苗マットの補給が可能である。なお、植付装置３については前述のとおりであるから、以下では、主に、苗搬送路６０、補助苗台７０、制御部４について説明する。
【0040】
［苗搬送路］
苗搬送路６０（図１、２参照）は、運転席１５を挟んで田植機１の左右両側に設けられ、補助フレーム１０Ａ等を介して車体フレーム１０に支持されている。苗搬送路６０の後端部は運転席１５付近に位置し、前端部は、ボンネット２１よりも前方に位置している。運転席１５を挟んで左右両側にそれぞれ２条分ずつの苗搬送路６０が設けられている。左側の２条の苗搬送路６０と右側の２条の苗搬送路６０との間の空間は、３条分の幅を有する。苗搬送路６０は、１つ以上の搬送装置６１で構成されている。本実施形態では、一例として、前後方向に並ぶ４つの搬送装置６１で苗搬送路６０が構成されている。搬送装置６１（図１参照）は、フレーム６１Ｆ、駆動ローラー６１Ｄ、従動ローラー６１Ｎ、搬送ベルト６１Ｂ、駆動部６１Ｍを備える。苗搬送路６０は、２条分の幅を有し、２枚の苗マットが左右に並べて配置される。
苗搬送路６０（図１、２参照）は、運転席１５を挟んで田植機１の左右両側に設けられ、補助フレーム１０Ａ等を介して車体フレーム１０に支持されている。苗搬送路６０の後端部は運転席１５付近に位置し、前端部は、ボンネット２１よりも前方に位置している。運転席１５を挟んで左右両側にそれぞれ２条分ずつの苗搬送路６０が設けられている。左側の２条の苗搬送路６０と右側の２条の苗搬送路６０との間の空間は、３条分の幅を有する。苗搬送路６０は、１つ以上の搬送装置６１で構成されている。本実施形態では、一例として、前後方向に並ぶ４つの搬送装置６１で苗搬送路６０が構成されている。搬送装置６１（図１参照）は、フレーム６１Ｆ、駆動ローラー６１Ｄ、従動ローラー６１Ｎ、搬送ベルト６１Ｂ、駆動部６１Ｍを備える。苗搬送路６０は、２条分の幅を有し、２枚の苗マットが左右に並べて配置される。
【0041】
フレーム６１Ｆは、前後方向を長手方向とする直方体状に形成され、直方体の上面に相当する部分が開口している。駆動ローラー６１Ｄと従動ローラー６１Ｎは、左右方向を軸方向として、それぞれフレーム６１Ｆの後部、前部に設けられている。搬送ベルト６１Ｂは、駆動ローラー６１Ｄと従動ローラー６１Ｎとに巻き掛けられている。搬送ベルト６１Ｂの上面がフレーム６１Ｆの上部の開口から露出している。駆動部６１Ｍは、モーター６１ＭＭを備え、ギア列６１ＭＧを介して駆動ローラー６１Ｄに駆動力を伝達する。搬送ベルト６１Ｂの上面に苗マットを載せて図１における時計回り方向に搬送ベルト６１Ｂを駆動することで、苗マットが後方に搬送される。なお、この例では、搬送装置６１の各々に駆動部６１Ｍが設けられているが、いずれか１つの搬送装置６１に駆動部６１Ｍが設けられていてもよい。この場合、搬送装置６１間に設けられたベルト、ギア等で駆動力を分配するように構成される。また、搬送ベルト６１Ｂに代えて、前後方向に並ぶ複数の駆動ローラー６１Ｄが設けられていてもよい。
【0042】
［第１開閉部］
図７、８は、第１開閉部６２の構成を模式的に示す側面図である。第１開閉部６２は、苗搬送路６０の後端部に設けられている。本実施形態では、４つの搬送装置６１のうち最も後方の搬送装置６１の後端部に第１開閉部６２が設けられている。第１開閉部６２は、開閉板６２Ｐと、駆動部６２Ｍと、を備える。開閉板６２Ｐは、板状の部材である。開閉板６２Ｐは、搬送装置６１の後端部の下部に左右方向をヒンジ軸方向としてヒンジ結合されている。駆動部６２Ｍは、開閉板６２Ｐに設けられたセクターギア６２ＭＳと、セクターギア６２ＭＳに噛み合わされたピニオン６２ＭＰと、ピニオン６２ＭＰを駆動するモーター６２ＭＭと、を備える。セクターギア６２ＭＳの駆動により、苗搬送路６０を閉鎖する閉状態（図７参照）と、苗搬送路６０を開放する開状態（図８参照）とに、開閉板６２Ｐが揺動する。なお、開閉板６２Ｐは、くし状または棒状の部材であってもよい。
図７、８は、第１開閉部６２の構成を模式的に示す側面図である。第１開閉部６２は、苗搬送路６０の後端部に設けられている。本実施形態では、４つの搬送装置６１のうち最も後方の搬送装置６１の後端部に第１開閉部６２が設けられている。第１開閉部６２は、開閉板６２Ｐと、駆動部６２Ｍと、を備える。開閉板６２Ｐは、板状の部材である。開閉板６２Ｐは、搬送装置６１の後端部の下部に左右方向をヒンジ軸方向としてヒンジ結合されている。駆動部６２Ｍは、開閉板６２Ｐに設けられたセクターギア６２ＭＳと、セクターギア６２ＭＳに噛み合わされたピニオン６２ＭＰと、ピニオン６２ＭＰを駆動するモーター６２ＭＭと、を備える。セクターギア６２ＭＳの駆動により、苗搬送路６０を閉鎖する閉状態（図７参照）と、苗搬送路６０を開放する開状態（図８参照）とに、開閉板６２Ｐが揺動する。なお、開閉板６２Ｐは、くし状または棒状の部材であってもよい。
【0043】
［補助苗台］
補助苗台７０（図１、２参照）は、苗搬送路６０の後方に設けられている。補助苗台７０は、搬送装置６１と前後方向の長さが同等の板状の部材である。補助苗台７０は、その上面が最後方の搬送装置６１の搬送ベルト６１Ｂの上面と概ね同一平面を形成するように配置されている。補助苗台７０の上面の前部には、苗マットを検知する第１センサ８１が設けられている。補助苗台７０は、車体フレーム１０の後端部から直立する補助フレーム１０Ｂ（図１参照）を介して車体フレーム１０に支持されている。
補助苗台７０（図１、２参照）は、苗搬送路６０の後方に設けられている。補助苗台７０は、搬送装置６１と前後方向の長さが同等の板状の部材である。補助苗台７０は、その上面が最後方の搬送装置６１の搬送ベルト６１Ｂの上面と概ね同一平面を形成するように配置されている。補助苗台７０の上面の前部には、苗マットを検知する第１センサ８１が設けられている。補助苗台７０は、車体フレーム１０の後端部から直立する補助フレーム１０Ｂ（図１参照）を介して車体フレーム１０に支持されている。
【0044】
補助苗台７０は、揺動駆動部７２（図１参照）を備える。補助苗台７０は、左右方向を軸方向とするヒンジ軸７１回りに揺動可能である。揺動駆動部７２は、補助苗台７０に設けられたセクターギア７２Ｓと、セクターギア７２Ｓに噛み合わされたピニオン７２Ｐと、ピニオン７２Ｐを駆動するモーター７２Ｍと、を備える。揺動駆動部７２がセクターギア７２Ｓを駆動することにより、ヒンジ軸７１を中心として補助苗台７０が揺動する。なお、揺動駆動部７２として、伸縮するシリンダ（油圧シリンダ、水圧シリンダ、空圧シリンダ、電動シリンダ）等が設けられていてもよい。その場合、シリンダの上端部が補助苗台７０に連結され、シリンダの下端部が、前述した左右のホッパユニット５３の間の位置で車体フレーム１０又は固定フレーム５５に連結されてもよい。
【0045】
図４、５、６は、それぞれ、第１姿勢、第２姿勢、第３姿勢を示している。第１姿勢は、補助苗台７０が苗搬送路６０の搬送方向に沿う姿勢であり、補助苗台７０の傾斜角が最も小さい姿勢である。第２姿勢は、補助苗台７０が植付装置３の苗載台３０に沿う姿勢である。第２姿勢は、第１姿勢に対して傾斜角が概ね４０°から５０°程度大きい姿勢である。第３姿勢は、第２姿勢よりも傾斜角が大きい姿勢であり、第１姿勢に対して傾斜角が９０°程度大きい姿勢である。第１姿勢、第２姿勢においては、施肥装置５０の真上に補助苗台７０が位置するため、施肥装置５０のホッパユニット５３を跳ね上げようとすると補助苗台７０が干渉してしまうが、第３姿勢においては、補助苗台７０がホッパユニット５３と干渉しないため、ホッパユニット５３の跳ね上げが可能となる。
【0046】
［横送り駆動部］
横送り駆動部７３（図１、２参照）は、補助フレーム１０Ｂの上端部に設けられている。横送り駆動部７３は、左右方向を長手方向とする支持棒７３Ｂと、支持棒７３Ｂを左右方向にスライドさせるアクチュエータ７３Ａと、を備える。支持棒７３Ｂには、４条分の補助苗台７０が左右方向に並べて取り付られている。左から２番目と３番目の補助苗台７０の間の空間は、２条分の幅を有する。補助苗台７０は、左右方向に１条分スライド可能である。図２は、補助苗台７０が１条分のスライド可能範囲の中央に位置している様子を示している。補助苗台７０の左右方向の寸法は、苗搬送路６０の左右方向の幅以内に収まる寸法である。補助苗台７０が左右へ１条分スライドすれば、苗載台３０への苗マットの供給は可能である。この場合、補助苗台７０が苗搬送路６０の左右幅内から外側へ出ることはない。なお、補助苗台７０が苗搬送路６０よりも左右方向外側に１条分スライド可能に構成されていてもよい。このように構成することでより柔軟な苗補給が実現できる。
横送り駆動部７３（図１、２参照）は、補助フレーム１０Ｂの上端部に設けられている。横送り駆動部７３は、左右方向を長手方向とする支持棒７３Ｂと、支持棒７３Ｂを左右方向にスライドさせるアクチュエータ７３Ａと、を備える。支持棒７３Ｂには、４条分の補助苗台７０が左右方向に並べて取り付られている。左から２番目と３番目の補助苗台７０の間の空間は、２条分の幅を有する。補助苗台７０は、左右方向に１条分スライド可能である。図２は、補助苗台７０が１条分のスライド可能範囲の中央に位置している様子を示している。補助苗台７０の左右方向の寸法は、苗搬送路６０の左右方向の幅以内に収まる寸法である。補助苗台７０が左右へ１条分スライドすれば、苗載台３０への苗マットの供給は可能である。この場合、補助苗台７０が苗搬送路６０の左右幅内から外側へ出ることはない。なお、補助苗台７０が苗搬送路６０よりも左右方向外側に１条分スライド可能に構成されていてもよい。このように構成することでより柔軟な苗補給が実現できる。
【0047】
図１１、１２は、横送り駆動部７３の動作を示す平面図である。図１１は、補助苗台７０の中立位置（図２参照）から右方に２分の１条分だけ補助苗台７０をスライドさせ、且つ、苗載台３０の中立位置（図２参照）から左方に２分の１条分だけ苗載台３０をスライドさせた様子を示している。この場合、左から３、４、７、８番目の苗載台３０に苗マットが供給可能となる。一方、図１２は、補助苗台７０の中立位置から左方に２分の１条分だけ補助苗台７０をスライドさせ、且つ、苗載台３０の中立位置から右方に２分の１条分だけ苗載台３０をスライドさせた様子を示している。この場合、左から１、２、５、６番目の苗載台３０に苗マットが供給可能となる。
【0048】
［第２開閉部］
図９、１０は、第２開閉部７４の構成を模式的に示す側面図である。第２開閉部７４は、補助苗台７０の後端部に設けられている。第２開閉部７４は、開閉板７４Ｐと、駆動部７４Ｍと、を備える。開閉板７４Ｐは、板状の部材である。開閉板７４Ｐは、補助苗台７０の後端部の下部に左右方向をヒンジ軸方向としてヒンジ結合されている。駆動部７４Ｍは、開閉板７４Ｐに設けられたセクターギア７４ＭＳと、セクターギア７４ＭＳに噛み合わされたピニオン７４ＭＰと、ピニオン７４ＭＰを駆動するモーター７４ＭＭと、を備える。セクターギア７４ＭＳの駆動により、苗マットの進路を閉鎖する閉状態（図９参照）と、苗マットの進路を開放する開状態（図１０参照）とに、開閉板７４Ｐが揺動する。
図９、１０は、第２開閉部７４の構成を模式的に示す側面図である。第２開閉部７４は、補助苗台７０の後端部に設けられている。第２開閉部７４は、開閉板７４Ｐと、駆動部７４Ｍと、を備える。開閉板７４Ｐは、板状の部材である。開閉板７４Ｐは、補助苗台７０の後端部の下部に左右方向をヒンジ軸方向としてヒンジ結合されている。駆動部７４Ｍは、開閉板７４Ｐに設けられたセクターギア７４ＭＳと、セクターギア７４ＭＳに噛み合わされたピニオン７４ＭＰと、ピニオン７４ＭＰを駆動するモーター７４ＭＭと、を備える。セクターギア７４ＭＳの駆動により、苗マットの進路を閉鎖する閉状態（図９参照）と、苗マットの進路を開放する開状態（図１０参照）とに、開閉板７４Ｐが揺動する。
【0049】
［制御部］
制御部４（図１参照）は、演算部と、記憶部と、を備えている（図示省略）。記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等であり、プログラムやデータを記憶している。演算部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部に記憶されたプログラムやデータを用いて演算処理を実行することで、田植機１の各部を制御する。なお、制御部４は、プログラムを用いない集積回路によって実現されてもよい。
制御部４（図１参照）は、演算部と、記憶部と、を備えている（図示省略）。記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等であり、プログラムやデータを記憶している。演算部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部に記憶されたプログラムやデータを用いて演算処理を実行することで、田植機１の各部を制御する。なお、制御部４は、プログラムを用いない集積回路によって実現されてもよい。
【0050】
制御部４は、補助苗台７０が第１姿勢であり、且つ、第１センサ８１が苗マットを検知しなかった場合に、苗マットを補助苗台７０に搬送するように搬送装置６１を制御する。制御部４は、補助苗台７０が第１姿勢でない場合、又は、第１センサ８１が苗マットを検知した場合に、苗搬送路６０の後端部を閉じるように第１開閉部６２を制御する。苗載台３０には、条毎に苗マットを検知する第２センサ８２（図１参照）が設けられている。制御部４は、補助苗台７０が第２姿勢であり、且つ、第２センサ８２が苗マットを検知しなかった場合に、補助苗台７０の後端部を開けるように第２開閉部７４を制御する。制御部４は、第２センサ８２が苗マットを検知しなかった条に補助苗台７０を移動させるように横送り駆動部７３を制御する。
【0051】
苗搬送路６０は、苗搬送路６０上の複数箇所に、苗マットを検知する第３センサ８３を備える。例えば、第３センサ８３は、苗搬送路６０の前端の搬送装置６１を除く３つの搬送装置６１に設けられている。また、苗搬送路６０は、苗搬送路６０の前端の搬送装置６１に、苗マットを検知する第４センサ８４を備える。
【0052】
苗搬送路６０は、搬送装置６１に対する操作を受け付ける操作部６３（図１参照）を備える。操作部６３は、苗搬送路６０の前端の搬送装置６１に設けられている。操作部６３は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付ける。操作具は、例えば、前後方向に揺動可能なレバーであり、レバーが後方に操作された場合に苗搬送路６０が供給モードに設定され、レバーが前方に操作された場合に苗搬送路６０が回収モードに設定される。供給モードとは、苗搬送路６０及び補助苗台７０に苗マットを供給するモードであり、回収モードとは、苗搬送路６０から苗マットを回収するモードである。
【0053】
制御部４は、供給モードが設定され、第３センサ８３が苗マットを検知した場合に、後方に苗マットを搬送するように搬送装置６１を制御する。また、制御部４は、回収モードが設定され、第３センサ８３が苗マットを検知した場合に、前方に苗マットを搬送するように搬送装置６１を制御する。また、制御部４は、回収モードが設定され、第４センサ８４が苗マットを検知した場合に苗マットの搬送を停止するように搬送装置６１を制御する。
【0054】
次に、田植機１の動作について説明する。以下の動作は、制御部４が田植機１の各部を制御することで実行される。
【0055】
【0056】
最初に、制御部４は、第２センサ８２から出力された検知信号から、全ての苗載台３０に苗マットが積載されているか否かを判定する（ステップＳ０１）。全ての苗載台３０に苗マットが積載されていると判定した場合には（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、制御部４は、処理を終了する。
【0057】
一方、苗マットが積載されていない苗載台３０がある場合には（ステップＳ０１：ＮＯ）、制御部４は、全ての補助苗台７０に苗マットが積載されているか否かを判定する（ステップＳ０２）。全ての補助苗台７０に苗マットが積載されていると判定した場合には（ステップＳ０２：ＹＥＳ）、制御部４は、補助苗台７０から苗載台３０に苗マットを補給する処理（ステップＳ０５（以下、補給処理という。））を実行する。
【0058】
図１６は、補給処理の動作を示す流れ図である。最初に、制御部４は、搬送装置６１を停止させ、補助苗台７０後端の第２開閉部７４を閉鎖する（ステップＳ１１）。次に、制御部４は、苗マットが積載されていない苗載台３０に対応する位置に補助苗台７０をスライドさせる（ステップＳ１２）。次に、制御部４は、補助苗台７０を第２姿勢に制御し、苗載台３０を最上げ位置に上昇させる（ステップＳ１３）。次に、制御部４は、第２開閉部７４を開放して（ステップＳ１４）、ステップＳ０２に遷移する。第２開閉部７４の開放により、苗マットが重力の作用によって補助苗台７０から苗載台３０に落下し、苗載台３０に苗マットが積載される。
【0059】
図１５に戻り、苗マットが積載されていない補助苗台７０がある場合には（ステップＳ０２：ＮＯ）、制御部４は、苗搬送路６０後端の搬送装置６１に設けられた第３センサ８３から出力された検知信号から、苗搬送路６０後端の搬送装置６１に苗マットが積載されているか否かを判定する（ステップＳ０３）。苗搬送路６０後端の搬送装置６１に苗マットが積載されていないと判定した場合には（ステップＳ０３：ＮＯ）、制御部４は、苗マットを後方へ搬送するように搬送装置６１を制御し（ステップＳ０６）、ステップＳ０３の判定がＹＥＳになるまで、ステップＳ０３とステップＳ０６の処理を繰り返す。
【0060】
一方、苗搬送路６０後端の搬送装置６１に苗マットが積載されていると判定した場合には（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、制御部４は、第４センサ８４から出力された検知信号から、苗搬送路６０前端の搬送装置６１に苗マットが積載されているか否かを判定する（ステップＳ０４）。苗搬送路６０前端の搬送装置６１に苗マットが積載されていると判定した場合には（ステップＳ０４：ＹＥＳ）、制御部４は、処理を終了する。
【0061】
一方、苗搬送路６０前端の搬送装置６１に苗マットが積載されていないと判定した場合には（ステップＳ０４：ＮＯ）、制御部４は、苗搬送路６０への苗マットの積載を促す報知を行う（ステップＳ０７）。ここで、報知の手段としては、例えば、操向ハンドル１６の近傍に設けられたモニタ（図示省略）に苗マットの積載を促すメッセージを表示させてもよく、苗マットの積載を促す音声をスピーカ（図示省略）から出力させてもよい。苗マットの積載を促す報知を受けた場合、作業者は、後述する供給モードを設定する。
【0062】
図１７は、供給モードと回収モードの動作を示す流れ図である。最初に、制御部４は、操作部６３から出力された制御信号から、供給モードが設定されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。供給モードが設定されていないと判定した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ），制御部４は、回収モードが設定されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。回収モードが設定されていないと判定した場合には（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ２１に遷移する。
【0063】
ステップＳ２１において、供給モードが設定されたと判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部４は、補助苗台７０を第１姿勢に制御し（ステップＳ２２）、第１開閉部６２を開放する（ステップＳ２３）。次に、制御部４は、第３センサ８３、第４センサ８４で苗マットが検知されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。第３センサ８３、第４センサ８４で苗マットが検知されたと判定した場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部４は、搬送装置６１を制御して、苗マットを後方へ搬送させる（ステップＳ２５）。一方、第３センサ８３、第４センサ８４で苗マットが検知されなかったと判定した場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ２４の処理を繰り返す。
【0064】
ステップＳ２６において、制御部４は、第１センサ８１、第３センサ８３、第４センサ８４から出力された検知信号から、苗搬送路６０と補助苗台７０に苗マットが満載されたか否かを判定する（ステップＳ２６）。苗搬送路６０と補助苗台７０に苗マットが満載されたと判定した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、制御部４は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。一方、苗搬送路６０と補助苗台７０に苗マットが満載されていないと判定した場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ２４以降の処理を繰り返す。
【0065】
ステップＳ３１において、回収モードが設定されたと判定した場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ），制御部４は、第３センサ８３で苗マットが検知されたか否かを判定する（ステップＳ３２）。第３センサ８３で苗マットが検知されなかったと判定した場合には（ステップＳ３２：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ３５に遷移する。一方、第３センサ８３で苗マットが検知されたと判定した場合には（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、制御部４は、搬送装置６１を制御して、苗マットを前方へ搬送させ（ステップＳ３３）、第４センサ８４で苗マットが検知されたか否かを判定する（ステップＳ３４）。第４センサ８４で苗マットが検知されなかったと判定した場合には（ステップＳ３４：ＮＯ），制御部４は、ステップＳ３２以降の処理を繰り返す。
【0066】
一方、第４センサ８４で苗マットが検知されたと判定した場合には（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部４は、搬送装置６１による苗マットの搬送を停止させ（ステップＳ３５）、ステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
【0067】
図１８は、植付作業中の田植機１の動作を示す流れ図である。最初に、制御部４は、第２センサ８２から出力された検知信号から、苗載台３０の苗マットが所定量まで減少したか否かを判定する（ステップＳ４１）。ここで、第２センサ８２は、苗マットが検知されている場合と苗マットが検知されていない場合とで異なるレベルの検知信号を出力する。苗マットが所定量まで減少したか否かの判定は、第２センサ８２から出力される検知信号のレベルの変化によって判定される。苗載台３０の苗マットが所定量まで減少していないと判定した場合には（ステップＳ４１：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ４１の処理を繰り返す。
【0068】
一方、苗載台３０の苗マットが所定量まで減少したと判定した場合には（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、制御部４は、田植機１が植付作業中であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。田植機１が植付作業中であると判定した場合には（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、制御部４は、田植機１の車速を減速させて走行を停止させ（ステップＳ４５）、株間変速装置２７のＰＴＯクラッチを切断し（ステップＳ４６）、植付装置３を最上げ位置まで上昇させて（ステップＳ４７）、ステップＳ５１に遷移する。
【0069】
一方、田植機１が植付作業中でないと判定した場合には（ステップＳ４２：ＮＯ）、制御部４は、田植機１が旋回中であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。田植機１が旋回中であると判定した場合には（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、制御部４は、ステップＳ５１に遷移する。なお、旋回中の田植機１は、植付装置３が最上げ位置まで上昇した状態となっている。
【0070】
一方、田植機１が旋回中でないと判定した場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、制御部４は、田植機１が走行停止中であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。田植機１が走行停止中であると判定した場合には（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、制御部４は、ステップＳ４７に遷移する。一方、田植機１が走行停止中でないと判定した場合には（ステップＳ４４：ＮＯ）、制御部４は、ステップＳ４５に遷移する。
【0071】
ステップＳ５１においては、制御部４は、前述の補給処理（図１６参照）を実行する。次に、制御部４は、苗載台３０に所定量の苗マットが積載されているか否かを判定する（ステップＳ５２）。苗載台３０に所定量の苗マットが積載されていると判定した場合には（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、制御部４は、処理を終了する。一方、苗載台３０に所定量の苗マットが積載されていないと判定した場合には（ステップＳ５２：ＮＯ）、制御部４は、苗搬送路６０から補助苗台７０に苗マットを補給し、ステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
【0072】
以上説明した本実施形態に係る田植機１によれば、苗マットを後方に搬送するための苗搬送路６０と、苗搬送路６０の後方に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に対して傾斜した苗載台３０を備えた植付装置３と、苗搬送路６０と苗載台３０との間に設けられ、苗搬送路６０の搬送方向に沿う第１姿勢と、苗載台３０に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台７０と、補助苗台７０を第１姿勢と第２姿勢とに制御する制御部４と、を備える。この構成によれば、苗搬送路６０から苗載台３０に苗マットを移動させるときに苗マットの姿勢を変化させることができる。
【0073】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、苗搬送路６０に沿って補助苗台７０に苗マットを搬送する搬送装置６１を備える。この構成によれば、苗搬送路６０から補助苗台７０への苗マットの搬送を省力化することができる。
【0074】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、補助苗台７０上の苗マットを検知する第１センサ８１を備え、制御部４は、補助苗台７０が第１姿勢であり、且つ、第１センサ８１が苗マットを検知しなかった場合に、苗マットを補助苗台７０に搬送するように搬送装置６１を制御する。この構成によれば、補助苗台７０に苗マットが供給可能な状態である場合に苗マットを供給することができる。
【0075】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、補助苗台７０上の苗マットを検知する第１センサ８１と、苗搬送路６０の後端部を開閉する第１開閉部６２と、を備え、制御部４は、補助苗台７０が第１姿勢でない場合、又は、第１センサ８１が苗マットを検知した場合に、苗搬送路６０の後端部を閉じるように第１開閉部６２を制御する。この構成によれば、苗マットの不要な移動を防ぐことができる。
【0076】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、補助苗台７０を左右方向に移動させる横送り駆動部７３を備え、補助苗台７０の条数は、苗載台３０の条数よりも少なく、制御部４は、苗載台３０の複数の条のいずれかに補助苗台７０を移動させるように横送り駆動部７３を制御する。この構成によれば、補助苗台７０と苗搬送路６０をコンパクトに構成することができる。
【0077】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、苗載台３０の条毎に苗マットを検知する第２センサ８２と、補助苗台７０の後端部を開閉する第２開閉部７４と、を備え、制御部４は、補助苗台７０が第２姿勢であり、且つ、第２センサ８２が苗マットを検知しなかった場合に、補助苗台７０の後端部を開けるように第２開閉部７４を制御する。この構成によれば、苗マットの不要な移動を防ぐことができる。
【0078】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、補助苗台７０を左右方向に移動させる横送り駆動部７３と、苗載台３０の条毎に苗マットを検知する第２センサ８２と、を備え、制御部４は、第２センサ８２が苗マットを検知しなかった条に補助苗台７０を移動させるように横送り駆動部７３を制御する。この構成によれば、苗マットがなくなった条に苗マットを供給することができる。
【0079】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、搬送装置６１は、苗搬送路６０に沿って後方及び前方に苗マットを搬送する。この構成によれば、苗搬送路６０に残った苗マットの回収を省力化することができる。
【0080】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、搬送装置６１に対する操作を受け付ける操作部６３を備える。この構成によれば、作業者が状況に応じて搬送装置６１を操作することができる。
【0081】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、操作部６３は、苗搬送路６０の前端部に設けられている。この構成によれば、田植機１に乗車してない作業者が畦畔等から苗マットを補給する場合に、苗マットの搬送を容易に行うことができる。
【0082】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、操作部６３は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付ける。この構成によれば、部品数を抑制することができる。
【0083】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、苗搬送路６０上の苗マットを検知する第３センサ８３を備え、制御部４は、苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、第３センサ８３が苗マットを検知した場合に、前方に苗マットを搬送するように搬送装置６１を制御する。この構成によれば、苗マットを回収し終えるまで搬送装置６１を作動させ続けるとエネルギーの無駄が生じる。エネルギーを節約するためには、必要なときだけ搬送装置６１を作動させるようにこまめに操作部６３を操作すればよいが、作業者の手間が増えてしまう。本実施形態によれば、手間をかけずにエネルギーを節約することができる。
【0084】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、苗搬送路６０の前端部で苗マットを検知する第４センサ８４を備え、制御部４は、第４センサ８４が苗マットを検知した場合に搬送を停止するように搬送装置６１を制御する。この構成によれば、苗搬送路６０の前端部で苗マットの搬送を停止させる手間を省くことができる。
【0085】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、補助苗台７０は、第２姿勢よりも傾斜角の大きい第３姿勢に変化可能である。この構成によれば、田植機１のメンテナンスが行いやすくなる。
【0086】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、開閉する蓋体５１Ｃを有する施肥装置５０を補助苗台７０の下方に備え、補助苗台７０が第２姿勢又は第３姿勢である場合に、蓋体５１Ｃが開閉可能である。この構成によれば、補助苗台７０を第２姿勢又は第３姿勢にすることで、蓋体５１Ｃの開閉を伴う施肥装置５０のメンテナンスや肥料の補給が容易になる。
【0087】
また、本実施形態に係る田植機１によれば、施肥装置５０を補助苗台７０の下方に備え、補助苗台７０が第３姿勢である場合に、施肥装置５０が姿勢変更可能である。この構成によれば、補助苗台７０を第３姿勢にすることで、施肥装置５０の姿勢変更を伴う施肥装置５０のメンテナンスが容易になる。
【0088】
＜付記＞
本発明は、以下のように特定し得る。
本発明は、以下のように特定し得る。
【0089】
＜付記１＞
苗マットを後方に搬送するための苗搬送路と、
前記苗搬送路の後方に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に対して傾斜した苗載台を備えた植付装置と、
前記苗搬送路と前記苗載台との間に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に沿う第１姿勢と、前記苗載台に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台と、
前記補助苗台を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに制御する制御部と、を備えることを特徴とする田植機。
苗マットを後方に搬送するための苗搬送路と、
前記苗搬送路の後方に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に対して傾斜した苗載台を備えた植付装置と、
前記苗搬送路と前記苗載台との間に設けられ、前記苗搬送路の搬送方向に沿う第１姿勢と、前記苗載台に沿う第２姿勢と、に姿勢を変化させる補助苗台と、
前記補助苗台を前記第１姿勢と前記第２姿勢とに制御する制御部と、を備えることを特徴とする田植機。
【0090】
＜付記２＞
前記苗搬送路に沿って前記補助苗台に前記苗マットを搬送する搬送装置を備えることを特徴とする付記１に記載の田植機。
前記苗搬送路に沿って前記補助苗台に前記苗マットを搬送する搬送装置を備えることを特徴とする付記１に記載の田植機。
【0091】
＜付記３＞
前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサを備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢であり、且つ、前記第１センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記苗マットを前記補助苗台に搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２に記載の田植機。
前記補助苗台上の前記苗マットを検知する第１センサを備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢であり、且つ、前記第１センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記苗マットを前記補助苗台に搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２に記載の田植機。
【0092】
＜付記４＞
前記苗搬送路の後端部を開閉する第１開閉部を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢でない場合、又は、前記第１センサが前記苗マットを検知した場合に、前記苗搬送路の後端部を閉じるように前記第１開閉部を制御することを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項に記載の田植機。
前記苗搬送路の後端部を開閉する第１開閉部を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第１姿勢でない場合、又は、前記第１センサが前記苗マットを検知した場合に、前記苗搬送路の後端部を閉じるように前記第１開閉部を制御することを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項に記載の田植機。
【0093】
＜付記５＞
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部を備え、
前記補助苗台の条数は、前記苗載台の条数よりも少なく、
前記制御部は、前記苗載台のいずれかに前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の田植機。
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部を備え、
前記補助苗台の条数は、前記苗載台の条数よりも少なく、
前記制御部は、前記苗載台のいずれかに前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の田植機。
【0094】
＜付記６＞
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、
前記補助苗台の後端部を開閉する第２開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第２姿勢であり、且つ、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記補助苗台の後端部を開けるように前記第２開閉部を制御することを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の田植機。
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、
前記補助苗台の後端部を開閉する第２開閉部と、を備え、
前記制御部は、前記補助苗台が前記第２姿勢であり、且つ、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった場合に、前記補助苗台の後端部を開けるように前記第２開閉部を制御することを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の田植機。
【0095】
＜付記７＞
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部と、
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった条に前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする付記６に記載の田植機。
前記補助苗台を左右方向に移動させる横送り駆動部と、
前記苗載台の条毎に前記苗マットを検知する第２センサと、を備え、
前記制御部は、前記第２センサが前記苗マットを検知しなかった条に前記補助苗台を移動させるように前記横送り駆動部を制御することを特徴とする付記６に記載の田植機。
【0096】
＜付記８＞
前記搬送装置は、前記苗搬送路に沿って後方及び前方に前記苗マットを搬送することを特徴とする付記１乃至７のいずれか１項に記載の田植機。
前記搬送装置は、前記苗搬送路に沿って後方及び前方に前記苗マットを搬送することを特徴とする付記１乃至７のいずれか１項に記載の田植機。
【0097】
＜付記９＞
前記搬送装置に対する操作を受け付ける操作部を備えることを特徴とする付記２乃至８のいずれか１項に記載の田植機。
前記搬送装置に対する操作を受け付ける操作部を備えることを特徴とする付記２乃至８のいずれか１項に記載の田植機。
【0098】
＜付記１０＞
前記操作部は、前記苗搬送路の前端部に設けられていることを特徴とする付記９に記載の田植機。
前記操作部は、前記苗搬送路の前端部に設けられていることを特徴とする付記９に記載の田植機。
【0099】
＜付記１１＞
前記操作部は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付けることを特徴とする付記１０に記載の田植機。
前記操作部は、前後両方向への搬送を同一の操作具で受け付けることを特徴とする付記１０に記載の田植機。
【0100】
＜付記１２＞
前記苗搬送路は、前記苗搬送路上の前記苗マットを検知する第３センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第３センサが前記苗マットを検知した場合に、前方に前記苗マットを搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２乃至１１のいずれか１つに記載の田植機。
前記苗搬送路は、前記苗搬送路上の前記苗マットを検知する第３センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第３センサが前記苗マットを検知した場合に、前方に前記苗マットを搬送するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２乃至１１のいずれか１つに記載の田植機。
【0101】
＜付記１３＞
前記苗搬送路は、前記苗搬送路の前端部で前記苗マットを検知する第４センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第４センサが前記苗マットを検知した場合に搬送を停止するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２乃至１２のいずれか１つに記載の田植機。
前記苗搬送路は、前記苗搬送路の前端部で前記苗マットを検知する第４センサを備え、
前記制御部は、前記苗マットを回収するモードである回収モードが設定され、前記第４センサが前記苗マットを検知した場合に搬送を停止するように前記搬送装置を制御することを特徴とする付記２乃至１２のいずれか１つに記載の田植機。
【0102】
＜付記１４＞
前記補助苗台は、前記第２姿勢よりも傾斜角の大きい第３姿勢に変化可能であることを特徴とする付記１乃至１３のいずれか１つに記載の田植機。
前記補助苗台は、前記第２姿勢よりも傾斜角の大きい第３姿勢に変化可能であることを特徴とする付記１乃至１３のいずれか１つに記載の田植機。
【0103】
＜付記１５＞
開閉する蓋体を有する施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第２姿勢又は前記第３姿勢である場合に、前記蓋体が開閉可能であることを特徴とする付記１４に記載の田植機。
開閉する蓋体を有する施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第２姿勢又は前記第３姿勢である場合に、前記蓋体が開閉可能であることを特徴とする付記１４に記載の田植機。
【0104】
＜付記１６＞
施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第３姿勢である場合に、前記施肥装置が姿勢変更可能であることを特徴とする付記１４に記載の田植機。
施肥装置を前記補助苗台の下方に備え、
前記補助苗台が前記第３姿勢である場合に、前記施肥装置が姿勢変更可能であることを特徴とする付記１４に記載の田植機。
【符号の説明】
【0105】
１ 田植機
３ 植付装置
４ 制御部
３０ 苗載台
５０ 施肥装置
６０ 苗搬送路
６１ 搬送装置
６２ 第１開閉部
６３ 操作部
７０ 補助苗台
７３ 横送り駆動部
７４ 第２開閉部
８１ 第１センサ
８２ 第２センサ
８３ 第３センサ
８４ 第４センサ
３ 植付装置
４ 制御部
３０ 苗載台
５０ 施肥装置
６０ 苗搬送路
６１ 搬送装置
６２ 第１開閉部
６３ 操作部
７０ 補助苗台
７３ 横送り駆動部
７４ 第２開閉部
８１ 第１センサ
８２ 第２センサ
８３ 第３センサ
８４ 第４センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】