特開 2024-95435 診断装置、診断システム、診断方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024095435

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】診断装置、診断システム、診断方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B61D 19/02 20060101AFI20240703BHJP

   B61L 25/04 20060101ALI20240703BHJP

   E05F 15/48 20150101ALI20240703BHJP

   E05F 15/41 20150101ALI20240703BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

B61D19/02 A

B61L25/04

E05F15/48

E05F15/41

E05F15/73

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022212720

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005234

【氏名又は名称】富士電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】湯川 真次

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052DA08

2E052DB08

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC03

2E052GA02

2E052GA05

2E052GA08

2E052GA09

2E052GB06

2E052GB15

2E052LA09

(57)【要約】

【課題】鉄道車両のドアの開閉動作時の抵抗に関する異常の診断をより適切に行うことが可能な技術を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るドア制御装置１００は、鉄道車両１における乗客の乗降時の速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２で鉄道車両１のドア８０が開動作を行ったとき、及び速度Ｖ２でドア８０が閉動作を行ったときの少なくとも一方でのドア８０を駆動するモータ３０の電流のデータを取得し、取得したデータに基づき、ドア８０の走行抵抗に関する異常の診断を行う。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断装置。

【請求項2】

前記第２の速度は、一定の速度である、
請求項１に記載の診断装置。

【請求項3】

取得した、前記第２の速度での前記ドアの開動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の前記データ、及び前記第２の速度での前記ドアの閉動作の開始から停止までの間の前記定常状態の期間における時系列の前記データの少なくとも一方の前記データと、前記定常状態の期間における時系列の基準データとの比較により、前記異常の診断を行う、
請求項１又は２に記載の診断装置。

【請求項4】

前記少なくとも一方の前記データと前記基準データとの差異が所定基準に対して相対的に大きい場合に、前記異常があると診断する、
請求項３に記載の診断装置。

【請求項5】

前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい状態の発生パターンに応じて、前記異常の原因を推定する、
請求項４に記載の診断装置。

【請求項6】

前記定常状態の期間の全体に亘って前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい場合に、前記異常の原因がドアレールのグリス枯れ又は汚損であると推定する、
請求項５に記載の診断装置。

【請求項7】

前記定常状態に対応する前記ドアの動作区間の始端から終端に向けて前記差異が増大することにより前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合、前記異常の原因がドアレールの前後方向での傾斜状態の変化であると推定する、
請求項５に記載の診断装置。

【請求項8】

前記定常状態の区間の一部で局所的に前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合に、前記異常の原因がドアレールへの異物の混入、又はドアレールの変形であると推定する、
請求項５に記載の診断装置。

【請求項9】

前記ドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作が複数回行われたときのそれぞれの前記データについて、局所的に前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している箇所に対応する前記ドアの位置が相対的に狭い範囲に集約されている場合、前記異常の原因がドアレールの変形であると推定し、局所的に前記差異が前記所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している箇所に対応する前記ドアの位置が相対的に広い範囲に分散している場合、前記異常の原因がドアレールへの異物の混入であると推定する、
請求項８に記載の診断装置。

【請求項10】

取得した、前記第２の速度での前記ドアの開動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の前記データ、及び前記第２の速度での前記ドアの閉動作の開始から停止までの間の前記定常状態の期間における時系列の前記データの比較により、前記異常の診断を行う、
請求項１又は２に記載の診断装置。

【請求項11】

取得した、前記第２の速度での前記ドアの開動作の開始から停止までの間の前記定常状態に対応する前記ドアの動作区間における前記データ、及び前記第２の速度での前記ドアの閉動作の開始から停止までの間の前記定常状態に対応する前記ドアの動作区間における前記データを前記ドアの同じ位置で比較したときの差が所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によって前記異常が発生していると診断する、
請求項１０に記載の診断装置。

【請求項12】

鉄道車両の乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせ、
前記第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断システム。

【請求項13】

情報処理装置が、
鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断方法。

【請求項14】

情報処理装置に、
鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得させ、
取得させた前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行わせる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、診断装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、鉄道車両のドアの開閉動作時の動作抵抗（以下、「走行抵抗」）に関する異常を診断する技術が知られている（特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１では、ドアの一定速度の区間の電流の測定値を用いて、ドアの走行抵抗に関する異常（ドアのスライドレール動作抵抗の増大）の診断を行う方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－８２９９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の方法では、ドアの開閉動作の定常状態の区間（一定速度の区間）に相当する位置でのドアの走行抵抗に関する異常を診断することができるものの、ドアの開閉動作の過渡状態の区間に相当する位置での異常を診断できない。そのため、例えば、ドアの全開位置や全閉位置に比較的近い位置でのドアの走行抵抗に関する異常を診断することができない可能性がある。

【0006】

そこで、上記課題に鑑み、ドアの走行抵抗に関する異常をより適切に診断することが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断装置が提供される。

【0008】

また、本開示の他の実施形態では、
鉄道車両の乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせ、
前記第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断システムが提供される。

【0009】

また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置が、
鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う、
診断方法が提供される。

【0010】

また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置に、
鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で前記鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び前記第２の速度で前記ドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方での前記ドアを駆動する電動機の、前記ドアの駆動に関するデータを取得させ、
取得させた前記データに基づき、前記ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行わせる、
プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0011】

上述の実施形態によれば、ドアの走行抵抗に関する異常をより適切に診断することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】鉄道車両のドアの開閉動作に関連する構成の一例を示すブロック図である。

【図2】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。

【図3】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。

【図4】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。

【図5】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。

【図6】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の一例を示す概略図である。

【図7】通常モードでのドアの開閉動作時におけるモータの電流、ドアの速度、及びドアの位置の時間変化の一例及び他の例を表す図である。

【図8】診断モードでのドアの開閉動作時におけるモータの電流、ドアの速度、及びドアの位置の時間変化の一例を表す図である。

【図9】ドアの走行抵抗に関する異常発生時におけるドアの開動作時や閉動作時のモータの電流の第１例を模式的に表す図である。

【図10】ドアの走行抵抗に関する異常発生時におけるドアの開動作時や閉動作時のモータの電流の第２例を模式的に表す図である。

【図11】ドアの走行抵抗に関する異常発生時におけるドアの開動作時や閉動作時のモータの電流の第３例を模式的に表す図である。

【図12】ドアの走行抵抗に関する異常発生時におけるドアの開動作時や閉動作時のモータの電流の第３例を模式的に表す図である。

【図13】ドアに関する異常診断の処理の第１例を示すシーケンス図である。

【図14】ドアに関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。

【図15】診断システムの他の例を示す図である。

【図16】ドアに関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。

【図17】診断システムの更に他の例を示す図である。

【図18】ドアに関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

【0014】

［ドアの開閉動作に関する構成］
図１～図６を参照して、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例について説明する。

【0015】

図１は、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例を示すブロック図である。図２～図６は、鉄道車両１のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の一例を示す概略図である。具体的には、図２は、ドア８０の全閉且つ施錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図３は、全閉且つ解錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図４は、開動作中（開動作開始直後）或いは閉動作中（閉動作完了直前）におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図５は、開動作中（開動作完了直前）或いは閉動作中（閉動作開始直後）におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。図６は、全開状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００を示す概略図である。

【0016】

鉄道車両１は、１つの車両で構成される１両編成であってもよいし、複数の車両が数珠つなぎで連結される複数両編成であってもよい。

【0017】

図１～図６に示すように、鉄道車両１は、上位装置１０と、モータ３０と、エンコーダ３１と、電流センサ３２と、施錠装置５０と、ＤＣＳ（Door Close Switch）６０と、ＤＬＳ（Door Lock Switch）７０と、ドア８０と、を含む。また、鉄道車両１は、ドア制御装置１００と、電源１５０と、入力コンタクタ１５１と、ドア駆動機構２００とを含む。

【0018】

上位装置１０は、車両制御装置１２と、ドア開閉操作装置１４と、伝送装置１６とを含む。

【0019】

車両制御装置１２は、鉄道車両１の運行に関する制御を行う。例えば、鉄道車両１が複数両編成の場合、車両制御装置１２は、先頭の車両の運転室と最後尾の車両の車掌室とに１つずつ設けられる。また、例えば、鉄道車両が１両編成の場合、車両制御装置１２は、鉄道車両１（車両）の前端及び後端の運転室と車掌室とに１つずつ設けられる。

【0020】

車両制御装置１２の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。車両制御装置１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）やフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線や鉄道車両１の外部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体から車両制御装置１２の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、鉄道車両１の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

【0021】

車両制御装置１２は、鉄道車両１が駅等に停車しているときに、停車中であることを表す停車信号をドア制御装置１００に出力する。また、車両制御装置１２は、ドア開閉操作装置１４から入力される、ドア８０の開動作を指示する開指令或いはドア８０の閉動作を指示する閉指令をドア制御装置１００に向けて出力する。

【0022】

車両制御装置１２は、インタロック信号を伝送する配線１３が接続される。配線１３は、その両端部が車両制御装置１２に接続されると共に、配線１３には、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が設けられる。ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０の少なくとも一方がオフ状態の場合、配線１３が非導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｌ（Low）レベルとなる。一方、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が共にオン状態の場合、配線１３が導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｈ（High）レベルになる。車両制御装置１２は、インタロック信号がＨレベルの場合に、鉄道車両１を走行可能状態と判断する。そのため、インタロック信号がＬレベルからＨレベルに移行すると、鉄道車両１は、走行可能になる。

【0023】

ドア開閉操作装置１４は、鉄道車両１の乗務員（例えば、車掌）がドア８０の開閉操作を行うために用いられる。ドア開閉操作装置１４は、開スイッチ１４Ａと、閉スイッチ１４Ｂとを含む。例えば、鉄道車両１の停車中に開スイッチ１４Ａが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＬレベルからＨレベルに立ち上がる開指令を車両制御装置１２に出力する。また、例えば、鉄道車両１の停車中に閉スイッチ１４Ｂが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＨレベルからＬレベルに立ち下がる閉指令を車両制御装置１２に出力する。

【0024】

伝送装置１６は、鉄道車両１の複数のドア８０ごとのドア制御装置１００と車両制御装置１２との間で信号の中継を行う。

【0025】

具体的には、伝送装置１６は、車両制御装置１２からドア制御装置１００に向けて送信される各種信号を受信し、対象の一部或いは全部のドア制御装置１００に伝送してよい（入力信号ＳＤＲ）。また、伝送装置１６は、それぞれのドア制御装置１００から車両制御装置１２に向けて送信される各種信号（出力信号ＳＤ）を受信し、車両制御装置１２に伝送してよい。

【0026】

モータ３０は、ドア８０を開閉駆動する。モータ３０は、例えば、三相交流の駆動電力で駆動される回転機である。モータ３０は、三相交流の駆動電力で駆動されるリニアモータであってもよい。また、モータ３０は、直流で駆動される直流モータであってもよい。

【0027】

エンコーダ３１は、モータ３０の回転位置や変位位置を検出する。例えば、モータ３０が回転機の場合、エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置（回転角度）を検出する。エンコーダ３１は、例えば、モータ３０の回転軸の一回転中の回転位置（回転角度）、及び回転数を検出する。エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置に関する情報を含む検出信号を出力し、検出信号は、ドア制御装置１００に取り込まれる。これにより、ドア制御装置１００は、エンコーダ３１の信号に基づき、ドア８０の開閉方向での位置情報を取得することができる。つまり、エンコーダ３１の信号に含まれる情報は、ドア８０の位置情報に相当する。

【0028】

電流センサ３２は、ドア制御装置１００からモータ３０に供給される三相交流の駆動電力の電流を検出する。電流センサ３２は、ドア制御装置１００とモータ３０との間を接続するＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３本の電力線のうちの２本の電力線の電流を検出する電流センサ３２Ａ，３２Ｂを含む。例えば、電流センサ３２Ａは、Ｕ相の電力線の電流を検出し、電流センサ３２Ｂは、Ｗ相の電力線の電流を検出する。また、電流センサ３２は、残り１本の電力線の電流を検出する電流センサを含んでもよい。例えば、図１に示すように、電流センサ３２は、ドア制御装置１００に内蔵されてもよいし、ドア制御装置１００の外部に設けられてもよい。電流センサ３２（電流センサ３２Ａ，３２Ｂ）の検出信号は、後述の常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０に取り込まれる。

【0029】

施錠装置５０は、ドア８０の施錠及び解錠を行う。施錠装置５０は、例えば、ピン５１と、コイル５２，５３とを含み、双方向自己保持型ソレノイドによって実現される。コイル５２，５３は、それぞれ、ドア制御装置１００と接続される。

【0030】

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５２が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体から突出する。これにより、後述のロックピン２３０が解錠方向に移動し、ドア８０が解錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５２の通電が解除された後もその筐体から突出した状態を維持する。これにより、ドア８０の解錠状態を維持することができる。

【0031】

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５３が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体に引き込まれる。これにより、後述のロックピン２３０が施錠方向に移動し、ドア８０が施錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５３の通電が解除された後もその筐体に引き込まれた状態を維持する。これにより、ドア８０の施錠状態を維持することができる。

【0032】

ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の開閉状態に関する検知を行う。具体的には、ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の完全に閉じられた全閉状態を検知する。ＤＣＳ６０は、例えば、ドア８０が全閉位置まで移動すると、ドア８０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

【0033】

ＤＣＳ６０は、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２と、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２と、可動接点６２とを含む。

【0034】

固定接点６１Ａ１，６１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ａ接点」と称する場合がある。

【0035】

固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０１を分断する態様で、配線１０１に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＣＳ６０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

【0036】

可動接点６２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＣＳ６０のＡ接点（固定接点６１Ａ１，６１Ａ２）及びＢ接点（固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＣＳ６０は、外力が作用しない状態では、可動接点６２がＢ接点を導通させる状態、即ち、Ｂ接点がオン、及びＡ接点がオフの状態にある。一方、ＤＣＳ６０は、後述の如く、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されると、Ａ接点が可動接点６２によって導通された状態でＡ接点がオンされ、Ｂ接点がオフされる。そして、ＤＣＳ６０は、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点が可動接点６２によって導通された状態でＢ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態に戻る。

【0037】

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号に基づき、ＤＣＳ６０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

【0038】

ＤＬＳ７０は、ドア８０の施錠の有無の検知を行う。具体的には、ドア８０の施錠されている状態を検知する。ＤＬＳ７０は、例えば、ドア８０のロックピン２３０が施錠位置に移動すると、ロックピン２３０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

【0039】

ＤＬＳ７０は、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２と、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２と、可動接点７２とを含む。

【0040】

固定接点７１Ａ１，７１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ａ接点」と称する場合がある。

【0041】

固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０２を分断する態様で、配線１０２に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＬＳ７０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

【0042】

可動接点７２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＬＳ７０のＡ接点（固定接点７１Ａ１，７１Ａ２）及びＢ接点（固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＬＳ７０は、外力が作用しない状態では、可動接点７２がＢ接点を導通する状態、即ち、Ｂ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態にある。一方、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されると、Ａ接点がオンされＢ接点がオフされる。そして、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点がオンされＡ接点がオフされる状態に戻る。

【0043】

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号に基づき、ＤＬＳ７０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＬＳ７０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

【0044】

配線１３は、ドア８０が全閉し且つ施錠されることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点及びＤＬＳ７０のＡ接点が共にオンされると、導通状態となり、インタロック信号がＨレベルになる。

【0045】

ドア８０は、鉄道車両１の車体の左右の側面の開口部（以下、「ドア開口」）に設けられる両開き式の引戸である。ドア８０は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂを含む。

【0046】

ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、モータ３０の動力によって、ドア駆動機構２００を介してドア８０（車体のドア開口）の開閉動作を行う。具体的には、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、車体のドア開口の前後方向の中央を中心として前後方向で対称の動作を行うことにより、車体のドア開口を閉じたり開いたりすることができる。

【0047】

ドア８０の全閉状態において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの互いに当接する部分には、それぞれ、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂが設けられる。戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂは、それぞれ、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの合わせ目の部分において、上端から下端に亘る範囲に設けられる。

【0048】

ドア制御装置１００は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。ドア制御装置１００は、鉄道車両１に設けられる複数のドア８０ごとに設けられる。

【0049】

ドア制御装置１００の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。ドア制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭである。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体からドア制御装置１００の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、上位装置１０からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

【0050】

ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０と、待機系制御部１２０と、切換回路部１３０と、切換回路部１４０と、を含む。

【0051】

常用系制御部１１０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。常用系制御部１１０は、電源回路１１１と、通信部１１２と、入力信号検出部１１３と、シーケンス部１１４と、モータ制御部１１５と、モータ駆動部１１６と、施錠・解錠駆動部１１７とを含む。

【0052】

電源回路１１１は、常用系制御部１１０の各種機器の駆動電源として機能する。電源回路１１１は、電源１５０からドア制御装置１００に供給される、相対的に高い電圧（例えば、１００Ｖ）の電力を用いて、常用系制御部１１０の機器を駆動するための相対的に低い電圧（例えば、５Ｖ以下）の電力を生成する。

【0053】

通信部１１２は、ドア制御装置１００の外部の伝送装置１６と双方向の通信を行う。

【0054】

入力信号検出部１１３は、ドア制御装置１００の外部から入力される各種信号を検出する。

【0055】

また、入力信号検出部１１３は、検出した信号に基づき、各種処理を行ってもよい。

【0056】

例えば、入力信号検出部１１３は、入力された信号の中から所定の信号を検出すると、所定の信号をシーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。即ち、入力信号検出部１１３は、入力される複数の種類の信号の中からシーケンス部１１４やモータ制御部１１５の制御で必要な信号を抽出（選択）し、シーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。これにより、シーケンス部１１４及びモータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、後述のシーケンス制御やモータ３０の駆動制御を適切に実行することができる。

【0057】

シーケンス部１１４は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。具体的には、シーケンス部１１４は、車両制御装置１２からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、シーケンス部１１４は、エンコーダ３１、ＤＣＳ６０、及びＤＬＳ７０等の信号を用いて、ドア８０の開閉状態、ドア８０の開閉方向の位置、ドア８０の施錠の有無等を把握しながら、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。

【0058】

モータ制御部１１５は、シーケンス部１１４からのドア８０の開閉動作に関する制御指令に応じて、制御指令に対応するドア８０の開閉動作を実現するように、モータ３０の駆動制御を行う。モータ制御部１１５は、例えば、シーケンス部１１４から入力されるモータ３０の速度指令及び推力指令に基づき、モータ３０を駆動するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、モータ駆動部１１６に出力する。具体的には、モータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される、エンコーダ３１及び電流センサ３２等の検出信号を用いて、モータ３０の電流及び回転軸の回転位置等を把握しながら、速度指令及び推力指令に適合するＰＷＭ信号を生成してよい。

【0059】

モータ駆動部１１６は、電源１５０から入力される直流電源を用いて、モータ３０を駆動する三相交流電力を生成し出力する。モータ駆動部１１６は、例えば、直流を所定の電圧及び所定の周波数の三相交流に変換するインバータ回路を含む。モータ駆動部１１６は、その入力側の２本の直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続され、その出力側の３本の電力線が切換回路部１３０を通じてモータ３０に接続される。

【0060】

施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から入力される施錠指令や解錠指令に応じて、施錠装置５０のコイル５２，５３を通電させ、ドア８０の施錠方向或いは解錠方向に施錠装置５０（ピン５１）を駆動する。施錠・解錠駆動部１１７は、その入力側の正ライン及び負ラインの直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続される。そして、施錠・解錠駆動部１１７は、その出力側の正ライン及び負ラインの直流電力線の二組のうちの一方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５２に接続され、他方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５３に接続される。例えば、施錠・解錠駆動部１１７は、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線、及び他方の組の直流電力線のそれぞれとの間の導通・非導通を切り換え可能な半導体スイッチを有し、半導体スイッチのオン・オフを切り換える。具体的には、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から解錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５２を通電させてよい。また、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から施錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、他方の一組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５３を通電させてよい。

【0061】

待機系制御部１２０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を実行可能に構成され、常用系制御部１１０のバックアップ機能を果たす。これにより、ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０に加えて、待機系制御部１２０が設けられることで、ドア８０の開閉動作に関する制御系の冗長化を図ることができる。具体的には、待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０に異常が発生した場合に、常用系制御部１１０に代わり、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。

【0062】

待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０と同様の構成要素を含む。具体的には、待機系制御部１２０は、電源回路１２１と、通信部１２２と、入力信号検出部１２３と、シーケンス部１２４と、モータ制御部１２５と、モータ駆動部１２６と、施錠・解錠駆動部１２７とを含む。

【0063】

電源回路１２１は、常用系制御部１１０の電源回路１１１と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、通信部１２２は、常用系制御部１１０の通信部１１２と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、入力信号検出部１２３は、常用系制御部１１０の入力信号検出部１１３と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、シーケンス部１２４は、常用系制御部１１０のシーケンス部１１４と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ制御部１２５は、常用系制御部１１０のモータ制御部１１５と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ駆動部１２６は、常用系制御部１１０のモータ駆動部１１６と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、施錠・解錠駆動部１２７は、常用系制御部１１０の施錠・解錠駆動部１１７と同様のハードウェア構成及び機能を有する。そのため、詳細な説明を省略する。

【0064】

切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態と、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１３０は、その入力側に、モータ駆動部１１６及びモータ駆動部１２６のそれぞれの三相交流の出力電力線が接続され、その出力側に、モータ３０から延びる三相交流の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態と、モータ駆動部１２６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態とを切り換える。

【0065】

切換回路部１３０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１３０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態に切り換える。

【0066】

切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１４０は、その入力側に施錠・解錠駆動部１１７及び施錠・解錠駆動部１２７のそれぞれの二組の出力電力線が接続され、その出力側に、施錠装置５０（コイル５２，５３）から延びる二組の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態とを切り換える。

【0067】

切換回路部１４０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１４０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態に切り換える。

【0068】

電源１５０は、モータ３０、施錠装置５０、及びドア制御装置１００を含む、鉄道車両１の各種機器に所定の電圧（例えば、１００ボルト）の直流電力を供給する。電源１５０は、例えば、バッテリや補助電源装置を含む。バッテリは、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されていない状態で、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。補助電源装置は、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されている状態で、パンタグラフを通じて架線から供給される電力に基づき、直流電力を生成し、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。

【0069】

入力コンタクタ１５１は、電源１５０とドア制御装置１００を含む各種機器との間の電力回路に設けられ、電力回路の開閉を行うことにより、鉄道車両１の各種機器への電力供給のオン・オフを切り換える。入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オンに相当する所定の操作に応じて、閉じられる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が開始され、鉄道車両１が起動する。また、入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オフに相当する所定の操作に応じて、開かれる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が停止（遮断）され、鉄道車両１が停止する。

【0070】

ドア駆動機構２００は、モータ３０の動力をドア８０に伝達し、ドア８０の開閉動作を行わせる。また、ドア駆動機構２００は、施錠装置５０（ピン５１）の動作に合わせて、ドア８０の施錠状態及び解錠状態を実現する。

【0071】

ドア駆動機構２００は、ラック２１０，２２０と、ロックピン２３０とを含む。

【0072】

ラック２１０は、ドアパネル８０Ａの上端部に取り付けられる。ラック２１０は、ラック部２１１と、連結部２１２とを含む。

【0073】

ラック部２１１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２１１の下面には、ラックギヤ２１１Ａが設けられる。ラック部２１１は、鉄道車両１（車体）のドア開口の上方において、回転軸が鉄道車両１の幅方向（左右方向）に沿うように配置されるモータ３０の回転軸よりも若干上方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２１１の下面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２１１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

【0074】

連結部２１２は、ドアパネル８０Ａとラック部２１１とを連結する。連結部２１２は、ドアパネル８０Ａの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２１１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ａは、モータ３０の回転に合わせたラック部２１１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ａは、スライドレール（以下、「ドアレール」）によって前後方向への移動が案内される。

【0075】

連結部２１２には、ＤＣＳ当接部２１３が設けられる。

【0076】

図２、図３に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂが完全に閉じた全閉状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２に当接し、可動接点６２が押圧される。これにより、可動接点が押し込まれて、ＤＣＳ６０がオンされる。一方、図４～図６に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａが完全に閉じた全閉状態以外の状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２と当接しない状態に移行し、ＤＣＳ６０がオフされる。

【0077】

ラック２２０は、ドアパネル８０Ｂの上端部に取り付けられる。ラック２２０は、ラック部２２１と、連結部２１２と、ロックピン当接部２２３とを含む。

【0078】

ラック部２２１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２２１の上面には、ラックギヤ２２１Ａが設けられる。ラック部２２１は、鉄道車両１のドア開口の上方において、モータ３０の回転軸よりも若干下方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２２１の上面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２２１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

【0079】

連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂとラック部２２１とを連結する。連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２２１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ｂは、モータ３０の回転に合わせたラック部２２１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ｂは、スライドレール（ドアレール）によって前後方向への移動が案内される。

【0080】

ここで、モータ３０と同軸のピニオンギヤに対して、ラックギヤ２１１Ａが上から係合し、ラックギヤ２２１Ａが下から係合することにより、モータ３０の回転に応じて、ラック２１０，２２０を反対向きに移動させることができる。そのため、１つのモータ３０で２枚のドアパネル８０Ａ，８０Ｂの開動作及び閉動作を実現することができる。

【0081】

連結部２２２の上端部には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口の中央側に向かって下り傾斜する傾斜部２２２Ａが設けられる。

【0082】

ロックピン当接部２２３は、ドア８０の施錠状態において、ロックピン２３０が当接する。ロックピン当接部２２３は、連結部２２２に対して、ラック部２２１の延び出す方向とは反対側に突出するように設けられる。ロックピン当接部２２３には、ロックホール２２３Ａが設けられる。

【0083】

ロックホール２２３Ａは、ロックピン当接部２２３の上面に設けられる凹部である。ロックホール２２３Ａには、ドア８０が施錠される際に、ロックピン２３０（後述のピン部２３１）の下端が挿入される。

【0084】

ロックピン２３０は、ラック２２０のロックピン当接部２２３の上方に設けられる。ロックピン２３０は、ピン部２３１と、施錠装置当接部２３２とを含む。

【0085】

ピン部２３１は、上下方向に延びるように設けられる。

【0086】

施錠装置当接部２３２は、ピン部２３１の上端部に取り付けられ、ピン部２３１との連結部から水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口とは反対向きに延び出すように設けられる。施錠装置当接部２３２の下方には、施錠装置５０が固定して配置され、施錠装置５０のピン５１の上端部と施錠装置当接部２３２の下面とが当接している。これにより、施錠装置５０のピン５１が上方向に突出すると、施錠装置当接部２３２が上方向に持ち上げられ、施錠装置５０のピン５１が下方向に引き込まれると、ロックピン２３０の自重で、施錠装置当接部２３２が下方向に下がる。

【0087】

図３～図６に示すように、施錠装置５０のピン５１が突出した状態では、施錠装置当接部２３２と連結されるピン部２３１の下端は、ラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも上方に位置し、ピン部２３１は、ロックホール２２３Ａに係合しない。そのため、ロックピン２３０の配置による影響を受けることなく、ラック２２０が移行可能なことから、ドア８０（ドアパネル８０Ａ，８０Ｂ）は、開閉方向に移動可能な状態にある。

【0088】

一方、図２に示すように、施錠装置５０のピン５１が引き込まれた状態では、ピン部２３１の下端がラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも下方に位置する。また、ドア８０の全閉状態では、ピン部２３１は、鉄道車両１の前後方向において、傾斜部２２２Ａよりもロックピン当接部２２３側に位置する。そのため、ドア８０の全閉状態で、施錠装置５０のピン５１が引き込まれると、施錠装置当接部２３２が下向きに移動し、ピン部２３１がラック２２０のロックホール２２３Ａ（凹部）に係合する。これにより、ラック２２０の移動が規制されると共に、ラック２２０のラックギヤに係合するピニオンギヤの回転が規制され、その結果、ピニオンギヤに係合するラックギヤ２１１Ａを有するラック２１０の移動が規制される。そのため、ラック２１０，２２０と連結されるドアパネル８０Ａ，８０Ｂの移動が規制され、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの施錠状態が実現される。

【0089】

［ドアの走行抵抗に関する異常診断］
次に、図７、図８を参照して、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断について説明する。以下、本項目では、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断を行う主体を便宜的に診断システムＳＹＳとして説明を行う。

【0090】

図７は、通常モードでのドア８０の開閉動作時におけるモータ３０の電流、ドア８０の速度、及びドア８０の位置の時間変化の一例及び他の例を表す図である。具体的には、図７は、ドア８０の正常時（細い実線）及び異常時（太い実線）のそれぞれについて、通常モードでのドア８０の開閉動作時におけるモータ３０の電流、ドア８０の速度、及びドア８０の位置の時間変化の具体例を表す。本例では、ドア８０の異常は、ドア８０の全閉位置及び全開位置の間の全区間に亘って走行抵抗が正常時によりも大きい異常状態である。図８は、診断モードでのドア８０の開閉動作時におけるモータ３０の電流、ドア８０の速度、及びドア８０の位置の時間変化の一例を表す図である。具体的には、図８は、ドア８０の正常状態について、診断モードでのドア８０の開閉動作時におけるモータ３０の電流、ドア８０の速度、及びドア８０の位置の時間変化の具体例を表す。

【0091】

ドア制御装置１００（モータ制御部１１５或いはモータ制御部１２５）は、ドア８０の開閉動作に関する制御モードとして、通常モードと診断モードとを有する。

【0092】

通常モードは、ドア開口から鉄道車両１の乗客が乗降する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。通常モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０を一定の速度Ｖ１で動作（走行）させる。

【0093】

診断モードは、ドア８０に関する異常の診断（以下、単に「異常診断」）を行うためのデータを測定（取得）する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。ドア８０の診断モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０を一定の速度Ｖ２で動作（走行）させる。速度Ｖ２は、速度Ｖ１よりも小さい（Ｖ２＜Ｖ１）。

【0094】

尚、速度Ｖ２は、一定の速度でなくてもよい。

【0095】

異常診断には、例えば、異常の有無の診断や異常の程度の診断等が含まれる。ドア８０に関する異常診断には、例えば、ドア８０の走行抵抗に関する異常の診断が含まれる。ドア８０の走行抵抗に関する異常は、ドア８０の開閉動作時にドア８０に作用する動作抵抗（走行抵抗）の大きさが基準となる正常な状態から相対的に大きく乖離している状態を意味する。基準となる正常な状態から相対的に大きく乖離している状態とは、ドア８０に実際に作用する走行抵抗の大きさと正常な状態に対応する基準値との差異が所定の閾値以上であることであってもよいし、その閾値を超えることであってもよい。

【0096】

ドア８０の走行抵抗に関する異常には、例えば、ドアレールのグリス枯れや汚損が含まれる。また、ドア８０の走行抵抗に関する異常には、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪（変形）が含まれてもよい。また、ドア８０の走行抵抗に関する異常には、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が含まれてもよい。

【0097】

ドア８０は、動作（開動作或いは閉動作）の開始時に、速度ゼロから加速し、定常状態に到達する必要がある。ドア８０の定常状態は、ドア８０の速度の目標値（通常モードの速度Ｖ１或いは診断モードの速度Ｖ２に対応する値）に沿って動作する走行状態に相当する。そのため、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間のうち、ドア８０の動作開始の位置（開動作時の全閉位置或いは閉動作時の全開位置）を含む一端部の区間は、ドア８０の速度の制御目標値まで加速するためのドア８０の過渡状態に対応する動作区間である。

【0098】

同様に、ドア８０は、動作の停止時に、定常状態から減速する必要がある。そのため、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間のうち、ドア８０の動作停止の位置（開動作時の全開位置或いは閉動作時の全閉位置）を含む他端部の区間は、ドア８０が速度ゼロまで減速するためのドア８０の過渡状態に対応する動作区間である。

【0099】

例えば、図７に示すように、通常モードでは、定常状態の速度Ｖ１が相対的に大きい。そのため、ドア８０の動作開始（時刻ｔ１０）から動作停止（時刻ｔ１３）までの全期間の中で、ドア８０の速度Ｖ１への到達（時刻ｔ１１）のための加速に要する時間（時刻ｔ１０～時刻ｔ１１）が占める比率が相対的に大きくなる。また、ドア８０の動作開始から速度Ｖ１への到達までの期間（時刻ｔ１０～時刻ｔ１１）の平均速度も必然的に大きくなる。そのため、ドア８０の動作開始の位置Ｐ１０から動作停止の位置Ｐ１３までの全動作区間のうち、ドア８０の動作開始の位置Ｐ１０からドア８０が速度Ｖ１に到達する位置Ｐ１１までのドア８０の過渡状態の対応する区間の比率が相対的に大きくなる。

【0100】

同様に、ドア８０の動作開始から動作停止までの全期間の中で、ドア８０の動作停止のための減速開始（時刻ｔ１２）から動作停止までの減速に要する時間（時刻ｔ１２～時刻ｔ１３）が占める比率が相対的に大きくなる。また、ドア８０の減速開始から動作停止までの期間（時刻ｔ１２～時刻ｔ１３）の平均速度も必然的に大きくなる。その結果、ドア８０の減速開始の位置Ｐ１２からドア８０の動作停止の位置Ｐ１３までのドア８０の過渡状態に対応する区間の比率が相対的に大きくなる。

【0101】

よって、ドア８０の動作開始の位置Ｐ１０から動作停止の位置Ｐ１３までの全動作区間のうち、ドア８０の定常状態に対応する区間、即ち、位置Ｐ１１から位置Ｐ１２の区間の占める比率が小さくなる。

【0102】

一方、図８に示すように、診断モードでは、定常状態の速度Ｖ２が相対的に小さい。そのため、ドア８０の動作開始（時刻ｔ２０）から動作停止（時刻ｔ２３）までの全期間の中で、ドア８０の速度Ｖ２への到達（時刻ｔ２１）のための加速に要する時間（時刻ｔ２０～時刻ｔ２１）が占める比率が相対的に小さくなる。また、ドア８０の動作開始から速度Ｖ２への到達までの期間（時刻ｔ２０～時刻ｔ２１）の平均速度も必然的に小さくなる。そのため、ドア８０の動作開始の位置Ｐ２０から動作停止の位置Ｐ２３までの全動作区間のうち、ドア８０の動作開始の位置Ｐ２０からドア８０が速度Ｖ２に到達する位置Ｐ２１までのドア８０の過渡状態の対応する区間の比率が相対的に小さくなる。

【0103】

同様に、ドア８０の動作開始から動作停止までの全期間の中で、ドア８０の動作停止のための減速開始（時刻ｔ２２）から動作停止までの減速に要する時間（時刻ｔ２２～時刻ｔ２３）が占める比率が相対的に小さくなる。また、ドア８０の減速開始から動作停止までの期間（時刻ｔ２２～時刻ｔ２３）の平均速度も必然的に小さくなる。その結果、ドア８０の減速開始の位置Ｐ２２からドア８０の動作停止の位置Ｐ２３までのドア８０の過渡状態に対応する区間の比率が相対的に小さくなる。

【0104】

よって、ドア８０の動作開始の位置Ｐ２０から動作停止の位置Ｐ２３までの全動作区間のうち、ドア８０の定常状態に対応する区間、即ち、位置Ｐ２１から位置Ｐ２２の区間の占める比率が大きくなる。

【0105】

ここで、仮に、通常モードに対応するドア８０の開閉動作時のモータ３０のｑ軸電流の測定データを用いて、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断を行う場合を考える。

【0106】

図７に示すように、ドア８０の定常状態に対応する、時刻ｔ１１～時刻ｔ１２の期間では、ドア８０の正常時と、ドア８０の走行抵抗が相対的に大きい異常時との間で、モータ３０のｑ軸電流に大きな差異を容易に見出すことが可能である。一方、ドア８０の過渡状態に対応する、時刻ｔ１０～時刻ｔ１１及び時刻ｔ１２～時刻ｔ１３のそれぞれの区間では、モータ３０のｑ軸電流の変動が非常に大きくなる。その結果、ドア８０の過渡状態に対応する区間では、ドア８０の正常時とドア８０の走行抵抗が相対的に大きい異常時との間でモータ３０のｑ軸電流に生じる差異がモータ３０のｑ軸電流自体の変動の中に埋もれてしまう可能性がある。そのため、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間のうちのドア８０の定常状態に対応する区間のみで、モータ３０のｑ軸電流を用いて、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断を適切に行うことができる。その結果、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間の中で、ドア８０の全閉位置及び全開位置のそれぞれを含む両端部の相対的に広い範囲で、ドア８０の走行抵抗に関する異常の診断を行うことができなくなる可能性がある。

【0107】

これに対して、本実施形態では、診断システムＳＹＳは、診断モードにおけるドア８０の開動作及び閉動作の少なくとも一方でのモータ３０の電流（例えば、ｑ軸電流）の測定データに基づき、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断を行う。この場合、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間の中で、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断を行うことが可能な区間が相対的に大きくなる。そのため、診断モードを利用することで、ドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間の中で、ドア８０の全閉位置及び全開位置付近の範囲を含む相対的に広い動作区間で、ドア８０の走行抵抗に関する異常の診断を行うことができる。

【0108】

また、本実施形態では、ドア制御装置１００は、上述の如く、診断モードにおいて、通常モード時の速度Ｖ１よりも小さい速度Ｖ２で電流等の測定を行う。そのため、ドア制御装置１００は、ドア８０に関する異常診断のためのデータの測定時のドア８０での電力消費量を抑制することができる。よって、例えば、電力消費量の関係で、通常モードでは、鉄道車両１の左右のドア８０を一斉に開閉させることができない場合でも、診断モードでは、鉄道車両１の左右のドア８０に一斉に開閉動作を行わせ、データの測定を行うことができる。

【0109】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開閉動作時の定常状態に対応する期間のモータ３０の時系列の測定データと基準データとの間の乖離度合いにより、ドア８０の走行抵抗に関する異常の診断を行う。具体的には、診断システムＳＹＳは、その乖離度合いが所定基準に対して相対的に大きい場合に、ドア８０の走行抵抗に関する異常があると診断してよい。乖離度合いが所定基準に対して相対的に大きいことは、乖離度合いが所定基準以上であることであってもよいし、所定基準を超えることであってもよい。基準データは、診断モードでの正常状態のドア８０の開閉動作時のモータ３０の電流の時系列を代表的に表すデータである。異常診断に利用されるドア８０の開閉動作時のモータ３０の電流の測定データは、ドア８０の開動作時のモータ３０の電流の測定データであってもよいし、ドア８０の閉動作時のモータ３０の電流の測定データであってもよいし、その双方であってもよい。ドア８０の走行抵抗に関する異常診断において、ドア８０の開動作時のモータ３０の電流の時系列の測定データが用いられる場合、基準データとして、正常状態のドア８０の開動作時のモータ３０の電流の時系列を代表的に表すデータが用いられる。同様に、ドア８０の走行抵抗に関する異常診断において、ドア８０の閉動作時のモータ３０の電流の時系列の測定データが用いられる場合、基準データとして、正常状態のドア８０の閉動作時のモータ３０の電流の時系列を代表的に表すデータが用いられる。

【0110】

診断システムＳＹＳは、任意の方法を用いて、診断モードでのドア８０の開閉動作時の定常状態に対応する期間のモータ３０の電流の時系列の測定データと基準データとの間の乖離度合いが所定基準に対して相対的に大きいか否かを判断してよい。

【0111】

例えば、基準データのモータ３０の電流のレベルよりも高い閾値Ｔｈ０１、及び基準データのモータ３０の電流のレベルよりも低い閾値Ｔｈ０２が設けられる。これにより、診断システムＳＹＳは、診断モードでのモータ３０の電流の時系列の測定データが閾値Ｔｈ０１より相対的に大きい場合、或いは、閾値Ｔｈ０２より相対的に小さい場合に、上記の乖離度合いが所定基準に対して相対的に大きいと判断することができる。測定データが閾値Ｔｈ０１より相対的に大きいことは、測定データが閾値Ｔｈ０１以上であることであってもよいし、閾値Ｔｈ０１より大きいことであってもよい。同様に、測定データが閾値Ｔｈ０２より相対的に小さいことは、測定データが閾値Ｔｈ０２以下であることであってもよいし、閾値Ｔｈ０２より小さいことであってもよい。

【0112】

また、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開閉動作時の定常状態に対応する期間のモータ３０の電流の測定データと基準データとのパターンマッチング等に基づき、乖離度合いを評価してもよい。そして、診断システムＳＹＳは、その乖離度合いが所定基準に対して相対的に大きいか否かを判断してもよい。

【0113】

また、後述の如く、ビッグデータに相当する、多数のドア８０の開閉動作時のモータ３０の電流の測定データを利用可能な場合がありうる（図１５～図１８参照）。この場合、診断システムＳＹＳは、多数のドア８０の開閉動作時のモータ３０の電流の測定データに基づき、クラスタリング等の機械学習（教師なし学習）を適用し、対象のドア８０の異常の有無や異常の兆候の有無等を診断してもよい。

【0114】

尚、診断システムＳＹＳは、モータ３０の電流の測定データに代えて、或いは、加えて、回転機としてのモータ３０の駆動トルクに関するデータを用いて、ドア８０に関する異常診断を行ってもよい。モータ３０の駆動トルクに関するデータは、例えば、ドア制御装置１００の内部で生成されるトルク指令値のデータである。また、モータ３０の駆動トルクに関するデータは、トルクメータ等によって得られたデータである。また、モータ３０がリニアモータである場合、診断システムＳＹＳは、モータ３０の電流の測定データに代えて、或いは、加えて、モータ３０の駆動推力に関するデータを用いて、ドア８０に関する異常の診断を行ってもよい。また、診断システムＳＹＳは、モータ３０の電流の測定データに代えて、或いは、加えて、モータ３０の速度に関するデータを用いてドア８０に関する異常診断を行ってもよい。モータ３０の速度は、回転機としてのモータ３０の回転速度やリニアモータとしてのモータ３０（可動子）の移動速度である。モータ３０の速度に関するデータは、例えば、エンコーダ３１から出力されるモータ３０の位置に関する情報から算出される速度検出値のデータ、即ち、モータ３０の速度の測定データである。また、モータ３０の速度に関するデータは、ドア制御装置１００の内部で生成される速度指令値とエンコーダ３１から出力されるモータ３０の位置に関する情報から算出される速度検出値との差分のデータであってもよい。このように、診断システムＳＹＳは、モータ３０の駆動トルク或いは駆動推力やモータ３０の速度に関するデータ等の他の種類のドア８０の駆動に関するデータを用いて、モータ３０の電流の測定データの場合と同様に、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。

【0115】

［ドアの走行抵抗に関する異常の原因の推定］
次に、図９～図１２を参照して、ドア８０の走行抵抗に関する異常の原因の推定方法について説明する。

【0116】

診断システムＳＹＳは、ドア８０の走行抵抗に関する異常の有無等を診断するだけでなく、異常や異常の兆候が生じている場合の原因を推定してもよい。

【0117】

＜第１例＞
図９は、ドア８０の走行抵抗に関する異常発生時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の第１例を模式的に表す図である。具体的には、図９は、ドアレールのグリス枯れや汚損によって、ドア８０の走行抵抗に関する異常が生じているときのドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の時系列の具体例（破線）を模式的に表す図である。図９には、加えて、ドア８０の正常時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流を模式的に表す時系列データ（実線）が示される。

【0118】

図９に示すように、ドアレールのグリス枯れや汚損が生じると、ドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流は、ドア８０の定常状態に対応する期間の全体に亘って、正常時の電流との間に大きな乖離が生じる傾向にある。そのため、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の測定データと基準データとの乖離（差異）が、ドア８０の定常状態に対応する動作区間の全体に亘って、所定基準に対して相対的に大きい場合、ドアレールのグリス枯れや汚損の発生を推定することができる。

【0119】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時の定常状態に対応する期間の電流の平均値が閾値Ｔｈ１より大きい場合、ドアレールのグリス枯れや汚損の発生を推定する。閾値Ｔｈ１は、０（ゼロ）より大きい値であり、基準データの同区間の平均値よりもある程度大きい値として設定される。

【0120】

＜第２例＞
図１０は、ドア８０の走行抵抗に関する異常発生時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の第２例を模式的に表す図である。具体的には、図１０は、ドアレールへの異物の混入やドアレールの変形（歪）によって、ドア８０の走行抵抗に関する異常が生じているときのドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の時系列の具体例（破線）を模式的に表す図である。図１０には、加えて、ドア８０の正常時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流を模式的に表す時系列データ（実線）が示される。

【0121】

図１０に示すように、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪（変形）が生じると、ドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流は、ドア８０の定常状態に対応する期間の中で、正常時との差異が局所的に相対的に大きく傾向にある。ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪（変形）は、ドアレールの一部に局所的に生じる場合が多いからである。そのため、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時及び閉動作時の少なくとも一方のモータ３０の電流の測定データと基準データとの乖離（差異）が所定基準に対して相対的に大きい状態が、ドア８０の定常状態に対応する期間の一部で局所的に生じている場合、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪み（変形）が生じていると推定することができる。また、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時の電流の測定データと、ドア８０の位置の測定データとを比較することで、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪（変形）が生じている箇所を推定することができる。ドア８０の位置の測定データは、エンコーダ３１の出力に基づき取得される。

【0122】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時の定常状態に対応する期間のモータ３０の電流が局所的に閾値Ｔｈ２より大きくなっている場合、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪み（変形）が生じていると推定する。閾値Ｔｈ２は、０（ゼロ）より大きい値であり、例えば、閾値Ｔｈ１より大きい値に設定される。ドアレールのグリス枯れや汚損により生じるドアレールの全体で走行抵抗が増大よりも、ドアレールへの異物の混入やドアレールの歪で生じる局所的な走行抵抗の増大の方が大きいと想定されるからである。

【0123】

また、診断システムＳＹＳは、ドアレールへの異物の混入と、ドアレールの歪（変形）とを更に区別して推定してもよい。この場合、診断モードでのドア８０の開動作や閉動作が複数回実施され、それぞれのモータ３０の電流及びドア８０の位置の測定データが用いられる。この際、複数回の測定データは、全てが、ドア８０の開動作時に対応する測定データであってもよいし、ドア８０の閉動作時に対応する測定データであってもよい。また、複数回の測定データには、８０の開動作時に対応する測定データ、及びドア８０の閉動作時に対応する測定データが混ざっていてもよい。

【0124】

例えば、診断システムＳＹＳは、複数回の測定データにおいて、ドアレールの異常が生じている箇所がドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間で相対的に狭い所定範囲内に集約されている場合、ドアレールの歪が生じていると推定する。一方、診断システムＳＹＳは、複数回の測定データにおいて、ドアレールの異常が生じている箇所がドア８０の全閉位置と全開位置との間の全動作区間で相対的に狭い所定範囲を逸脱している場合、ドアレールへの異物の混入が生じていると推定してよい。ドアレールの歪みが生じている箇所は、固定されている一方、ドアレールに混入した異物が存在する箇所は、ドア８０の開閉動作によって移動する可能性が高いからである。

【0125】

＜第３例＞
図１１、図１２は、ドア８０の走行抵抗に関する異常発生時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の第３例を模式的に表す図である。具体的には、図１１は、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によって、ドア８０の走行抵抗に関する異常が生じているときのドア８０の開動作時（破線）及び閉動作時（点線）のモータ３０の電流とドア８０の位置との関係を表す図である。また、図１２は、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によって、ドア８０の走行抵抗に関する異常が生じているときのドア８０の開動作時（破線）及び閉動作時（点線）のモータ３０の電流の時系列の具体例を模式的に表す図である。図１１、図１２には、加えて、ドア８０の正常時におけるドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流を模式的に表すデータ（実線）が示される。本例では、正常時において、ドアレールが鉄道車両の前後方向に沿って平行に延びるように設けられ、異常時において、ドアレールがドアパネル８０Ａ，８０Ｂの開動作の方向に向かって上り傾斜になっている。

【0126】

図１１、図１２に示すように、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じると、ドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流は、ドア８０の定常状態に対応するドア８０の動作区間や期間の一端から他端に向かって、正常時の電流との間の乖離が増大するように変化する。そのため、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流の測定データと基準データとの乖離（差異）が、ドア８０の定常状態に対応するドア８０の動作区間や期間の一端（始端）から他端（終端）に向かって増大し、且つ、所定基準に対して相対的に大きい状態に至っている場合、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じていると推定することができる。

【0127】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時や閉動作時の定常状態に対応する動作区間や期間の一端及び他端のそれぞれの電流値の差が閾値Ｔｈ３１に対して相対的に大きい場合に、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じていると推定する。閾値Ｔｈ３１は、０（ゼロ）より大きい値であり、ドア８０の正常時に定常状態において生じうる変化の程度よりも十分に大きな値に設定される。

【0128】

また、図１１に示すように、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じると、ドア８０の開動作時の電流は、ドア８０の定常状態において、ドア８０の動作区間の開方向に向かって正常時よりも増加する度合いが大きくなる。同様に、図１２に示すように、ドア８０の開動作時の電流は、ドア８０の定常状態において、正常時よりも時系列で増加する度合いが大きくなる。ドア８０の開動作時のドアレールの上り傾斜が正常時より大きくなっているからである。一方、図１１に示すように、ドア８０の閉動作時の電流は、ドア８０の定常状態において、ドア８０の動作区間の閉方向に向かって正常時よりも減少する度合いが大きくなる。同様に、図１２に示すように、ドア８０の閉動作時の電流は、ドア８０の定常状態において、正常時よりも時系列で減少する度合いが大きくなる。ドア８０の開動作時とは反対に、ドア８０の閉動作時のドアレールの下り傾斜が正常時よりも大きくなっているからである。そのため、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時及び閉動作時のそれぞれのドア８０の同じ位置での電流の差がドア８０の定常状態において正常時よりも十分に大きくなっている場合、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じていると推定することができる。また、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時及び閉動作時のそれぞれのモータ３０の電流の時系列の測定データの差が、ドア８０の定常状態において増大し、所定基準に対して相対的に大きい状態に至っている場合、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化が生じていると推定することができる。

【0129】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時及び閉動作時のそれぞれの定常状態に対応するドア８０の動作区間の全体或いは一部での電流の差が閾値Ｔｈ３２に対して相対的に大きい場合、ドアレールの前後方向の傾斜状態の変化が生じていると推定する。閾値Ｔｈ３２は、０（ゼロ）より大きい値であり、ドア８０の正常時において、ドア８０の開動作時及び閉動作時の間に生じうる、ドア８０の定常状態に対応するドア８０の動作区間でのモータ３０の電流の差異の程度よりも十分に大きい値に設定される。また、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の開動作時及び閉動作時のそれぞれの定常状態に対応する期間の電流値の差が時間経過で閾値Ｔｈ３３より大きい状態に至っている場合に、ドアレールの前後方向の傾斜状態の変化が生じていると推定する。閾値Ｔｈ３３は、０（ゼロ）より大きい値であり、ドア８０の正常時にドア８０の開動作時及び閉動作時の間で生じうる、ドア８０の定常状態に対応する期間のモータ３０の電流の差異の程度よりも十分に大きな値に設定される。

【0130】

［ドアの異常診断に関する処理の第１例］
次に、図１３を参照して、ドア８０の異常診断に関する処理の第１例について説明する。

【0131】

図１３は、ドア８０の異常診断に関する処理の第１例を示すシーケンス図である。

【0132】

本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

【0133】

以下、本例では、ドア制御装置１００において、常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうちの常用系制御部１１０がドア８０に関する制御を行う場合について説明する。

【0134】

図１３に示すように、上位装置１０の車両制御装置１２は、運転室や車掌室の乗務員等のユーザからの所定の入力に応じて、ドア８０の異常診断に関するアプリケーションプログラム（以下、「診断アプリ」）を起動させる（ステップＳ１０２）。

【0135】

ステップＳ１０２の処理の完了後、車両制御装置１２は、ユーザからのドア８０の異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ１０４）。

【0136】

診断指令では、鉄道車両１の全てのドア８０が異常診断の対象であってもよいし、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの一部のドア８０のみが異常診断の対象であってもよい。後者の場合、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの異常診断対象のドア８０は、ユーザからの入力により指定され、診断指令は、異常診断対象のドア８０を制御対象とするドア制御装置１００のみに送信される。

【0137】

ドア制御装置１００の入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１０４の処理で送信される診断指令を受信し、ドア制御装置１００のモータ制御部１１５は、ドア８０の制御モードを診断モードに移行させる（ステップＳ１０６）。

【0138】

ステップＳ１０６の処理が完了すると、モータ制御部１１５は、診断モードに対応するドア８０の開閉動作を行わせ、入力信号検出部１１３は、ドア８０の開閉動作時のデータを測定する（ステップＳ１０８）。診断モードに対応するドア８０の開閉動作は、一定の速度Ｖ２でのドア８０の開閉動作である。モータ制御部１１５は、上述の如く、ドア８０の開動作のみを行わせてもよいし、ドア８０の閉動作のみを行わせてもよいし、ドア８０の開動作及び閉動作の双方を行わせてもよい。測定対象のデータは、上述の如く、ドア８０の開動作時や閉動作時のモータ３０の電流のデータやドア８０の速度のデータやドア８０の位置のデータである。

【0139】

ステップＳ１０８の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ１０８で取得した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ１１０）。

【0140】

ステップＳ１１０の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１１０のドア８０に関する異常診断の結果のデータを上位装置１０に送信する（ステップＳ１１２）。

【0141】

上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ１１２の処理で送信される、ドア８０に関する異常診断の結果のデータを受信する。（ステップＳ１１４）。

【0142】

ステップＳ１１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ１１６）。

【0143】

これにより、運転室や車掌室の乗務員等のユーザは、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

【0144】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０を通じて入力されるユーザからの要求に応じて、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の開閉動作時のデータを取得し、ドア８０に関する異常診断を行う。そして、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断の結果のデータをドア制御装置１００から上位装置１０に送信させて、上位装置１０を通じて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに提供する。

【0145】

これにより、運転室や車掌室において、ユーザは、鉄道車両１の全てのドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でやり取りされるデータは、診断指令のデータや異常診断の結果のデータ等、ドア８０の開閉動作時の測定データに比して相対的にデータ量が小さい。そのため、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量を相対的に小さく抑制することができる。

【0146】

尚、鉄道車両１における異常診断の対象のドア８０付近で、ユーザからの異常診断の要求の入力が行われ、且つ、異常診断の結果のユーザへの提供が行われてもよい。例えば、ドア８０の上方の空間の車体に設置されるドア制御装置１００には、ユーザからの異常診断の要求の入力を受け付ける入力装置とユーザに異常診断の結果を通知する通知装置（例えば、インジケータ等）が設けられてもよい。これにより、例えば、点検作業者等のユーザは、ドア８０ごとに、異常診断を実施させて、ドア８０が設置されるその場所でドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのドア８０に関する異常診断に関するデータのやり取りを行う必要性がないことから、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量をより小さく抑制することができる。

【0147】

［ドアに関する異常診断の処理の第２例］
次に、図１４を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例について説明する。

【0148】

図１４は、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。

【0149】

本例では、上述の第１例と同様、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

【0150】

図１４に示すように、ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８は、上述の図１３のステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８と同じであるため、説明を省略する。

【0151】

ステップＳ２０８の処理を完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ２０８で取得した測定データを、通信部１１２を通じて、上位装置１０に送信する（ステップＳ２１０）。

【0152】

ステップＳ２１０にて、上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ２１０でドア制御装置１００から送信される測定データを受信する（ステップＳ２１２）。

【0153】

ステップＳ２１２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、ステップＳ２１２で受信した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ２１４）。

【0154】

ステップＳ２１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１３のステップＳ１１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ２１６）。

【0155】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の開閉動作時のデータを取得し、取得したデータを上位装置１０に送信する。そして、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、ドア制御装置１００から受信したデータに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う。

【0156】

これにより、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、鉄道車両１の全てのドア８０の測定データを取得することができると共に、ドア８０に関する異常診断の処理ごとに、ドア８０の測定データを履歴的に蓄積することができる。上位装置１０の記憶リソースは、ドア制御装置１００の記憶リソースよりも十分に大きく確保することが容易だからである。そのため、車両制御装置１２は、上位装置１０に蓄積される、鉄道車両１の全てのドア８０の開閉動作時の測定データ群に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、車両制御装置１２は、特定のドア８０について、開閉動作時の測定データの履歴を解析してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、車両制御装置１２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断をより適切に行うことができる。

【0157】

［診断システムの他の例］
次に、図１５を参照して、診断システムＳＹＳの他の例について説明する。

【0158】

図１５は、診断システムＳＹＳの他の例を示す図である。

【0159】

図１５に示すように、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。

【0160】

本例では、診断システムＳＹＳに含まれる鉄道車両１は、１編成であってもよいし、複数編成であってもよい。以下、後述の第４例（図１７）についても同様であってよい。

【0161】

診断装置２は、鉄道車両１のドア８０に関する異常診断を行う。

【0162】

診断装置２は、鉄道車両１の外部に設けられる。診断装置２は、鉄道車両１と所定の通信回線を通じて通信可能に接続される。

【0163】

所定の通信回線は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網や通信衛星を利用する衛星通信網等の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含む。また、所定の通信回線は、例えば、駅や車両基地等に整備されるローカルネットワークを含んでもよい。また、所定の通信回線は、例えば、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の所定の通信規格に基づく近距離通信回線を含んでもよい。

【0164】

診断装置２は、相対的に処理能力が高いサーバ装置である。サーバ装置は、オンプレミスサーバやクラウドサーバであってもよいし、エッジサーバであってもよい。また、診断装置２は、サーバ装置よりも相対的に処理能力が低い端末装置であってもよい。端末装置は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

【0165】

診断装置２の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、診断装置２は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及びインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）やＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１（上位装置１０）を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体から診断装置２の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、診断装置２の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。また、診断装置２は、更に、ユーザからの各種の入力を受け付けるための入力装置やユーザに向けて情報を出力するための出力装置を含んでもよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

【0166】

［ドアの異常診断に関する処理の第３例］
次に、図１６を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例について説明する。

【0167】

図１６は、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。

【0168】

本例では、上述の図１５の診断システムＳＹＳを前提とする。

【0169】

図１６に示すように、ステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１２は、上述の図１４のステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ２１２の処理と同じであるため、説明を省略する。

【0170】

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ３１２で受信した測定データを鉄道車両１の外部の診断装置２に送信する（ステップＳ３１４）。

【0171】

診断装置２は、ステップＳ３１４で鉄道車両１の上位装置１０から送信される測定データを受信する（ステップＳ３１６）。

【0172】

診断装置２は、ステップＳ３１６で受信した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ３１８）。

【0173】

ステップＳ３１８の処理が完了すると、診断装置２は、ドア８０に関する異常診断の結果を鉄道車両１の上位装置１０に送信する（ステップＳ３２０）。

【0174】

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ３２０の処理で診断装置２から送信される、ドア８０に関する異常診断の結果を受信する（ステップＳ３２２）。

【0175】

ステップＳ３２２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１３、図１４のステップＳ１１６，Ｓ２１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ３２４）。

【0176】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１の外部の診断装置２にて、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。そのため、通常、処理リソースが比較的小さい鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）での処理負荷を軽減することができる。

【0177】

また、本例では、診断システムＳＹＳは、複数編成の鉄道車両１のドア８０の測定データを取得することができると共に、ドア８０に関する異常診断の処理ごとに、ドア８０の測定データを蓄積することができる。これにより、診断装置２は、自身に蓄積される、複数編成に亘る鉄道車両１のドア８０の開閉動作時の測定データ群に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。そのため、診断装置２は、自身に蓄積される、対象の鉄道車両１の全てのドア８０の開閉動作時の測定データ群に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、診断装置２は、特定のドア８０について、開閉動作時の測定データの履歴を解析してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、診断装置２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。また、診断装置２は、全ての編成の鉄道車両１のドア８０の測定データに基づき、クラスタリング等の機械学習を適用し、全ての編成の鉄道車両１のドア８０の中から異常或いは異常の兆候のあるドア８０を抽出してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、上述の方法に代えて、或いは、加えて、機械学習を適用し、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断を更に適切に行うことができる。

【0178】

尚、診断アプリは、診断装置２にインストールされていてもよく、診断装置２でのユーザからの所定の入力に応じて、診断装置２から鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令が送信されてもよい。また、診断システムＳＹＳに複数編成の鉄道車両１が含まれる場合、診断指令は、ユーザからの所定の入力によって指定される特定の鉄道車両１に向けて送信される。

【0179】

［診断システムの更に他の例］
次に、図１７を参照して、診断システムＳＹＳの更に他の例について説明する。

【0180】

図１７は、診断システムＳＹＳの更に他の例を示す図である。

【0181】

図１７に示すように、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１５）と同様、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。また、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１５）と異なり、ユーザ端末３を含む。

【0182】

ユーザ端末３は、診断システムＳＹＳのユーザが利用する端末装置である。

【0183】

ユーザ端末３は、例えば、ドア８０の点検を行う点検者や鉄道車両１の保守・点検の責任者等が利用する端末装置である。また、ユーザ端末３は、例えば、診断装置２のユーザが利用する端末装置であってもよい。

【0184】

ユーザ端末３は、例えば、デスクトップ型のＰＣ等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

【0185】

ユーザ端末３の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ユーザ端末３は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、インタフェース装置、入力装置、及び出力装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤやＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、診断装置２を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体からユーザ端末３の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、ユーザ端末３の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

【0186】

［ドアに関する異常診断の処理の第４例］
次に、図１８を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例について説明する。

【0187】

図１８は、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。

【0188】

本例では、上述の図１７の診断システムＳＹＳを前提とする。

【0189】

図１８に示すように、ユーザ端末３は、ユーザからの所定の入力に応じて、診断アプリを起動させる（ステップＳ４０２）。

【0190】

ステップＳ４０２の完了後、ユーザ端末３は、ユーザからのドア８０に関する異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を診断装置２に送信する（ステップＳ４０４）。

【0191】

複数編成の鉄道車両１のユーザ端末３から送信される診断指令には、ドア８０に関する異常診断が実施される対象の鉄道車両１が指定される。対象の鉄道車両１は、ユーザからの所定の入力によって指定される。

【0192】

診断装置２は、ステップＳ４０４の処理でユーザ端末３から送信される診断指令を受信する（ステップＳ４０６）。

【0193】

ステップＳ４０６の処理が完了すると、診断装置２は、ユーザ端末３からの診断指令を中継する形で、対象の鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令を送信する（ステップＳ４０８）。

【0194】

対象の鉄道車両１の上位装置１０（車両制御装置１２）は、ステップＳ４０８で送信される診断指令を受信する（ステップＳ４１０）。

【0195】

車両制御装置１２は、ステップＳ４０８で受信した診断指令を中継する形で、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ４１２）。

【0196】

ステップＳ４１４，Ｓ４１６，Ｓ４１８，Ｓ４２０，Ｓ４２２，Ｓ４２４，Ｓ４２６は、上述の第３例（図１６）のステップＳ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１８の処理と同じであるための説明を省略する。

【0197】

ステップＳ４２６の処理が完了すると、診断装置２は、ステップＳ４２６でのドア８０に関する異常診断の結果をユーザ端末３に送信する（ステップＳ４２８）。

【0198】

ユーザ端末３は、ステップＳ４２８で診断装置２から送信される異常診断の結果を受信する（ステップＳ４３０）。

【0199】

ステップＳ４３０の処理が完了すると、ユーザ端末３は、自身の出力装置（表示装置）にドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ４３２）。

【0200】

これにより、ユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

【0201】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ユーザ端末３からドア８０に関する異常診断の要求（診断指令）を、診断装置２を通じて鉄道車両１に送信し、ユーザ端末３にて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに通知する。

【0202】

これにより、診断システムＳＹＳのユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の結果を要求し、ドア８０の異常診断の結果を確認することができる。そのため、例えば、鉄道車両１や診断装置２を直接利用可能なユーザ以外のユーザがユーザ端末３を用いて、異常診断の結果を確認することができる。例えば、ドア８０の保守部品を取り扱うメーカの担当者は、鉄道車両１の編成ごとのドア８０の異常の発生状況を把握し、保守部品の管理等の最適化を図ることができる。また、例えば、鉄道車両１の保守や点検の担当者は、ユーザ端末３を所持し、ドア８０ごとの異常診断の結果を確認しながら、実際の鉄道車両１のドア８０の保守・点検作業を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳのユーザの利便性を向上させることができる。

【0203】

［作用］
次に、本実施形態に係る診断装置の作用について説明する。

【0204】

本実施形態では、診断装置は、鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び第２の速度でドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方でのドアを駆動する電動機の、ドアの駆動に関するデータ（駆動データ）を取得する。診断装置は、例えば、上述のドア制御装置１００や車両制御装置１２や診断装置２である。鉄道車両は、例えば、上述の鉄道車両１である。第１の速度は、例えば、上述の速度Ｖ１である。第２の速度は、例えば、上述の速度Ｖ２である。ドアは、例えば、上述のドア８０である。電動機は、例えば、上述のモータ３０である。ドアの駆動に関するデータは、例えば、上述のモータ３０の電流に関するデータや回転機としてのモータ３０の駆動トルクに関するデータやリニアモータとしてのモータ３０駆動推力に関するデータやモータ３０の速度に関するデータである。そして、診断装置は、取得したデータに基づき、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う。

【0205】

また、本実施形態では、診断システムは、鉄道車両の乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で鉄道車両のドアに開動作及び閉動作の少なくとも一方を行わせる。診断システムは、例えば、上述の診断システムＳＹＳである。また、診断システムは、第２の速度で鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び第２の速度で閉動作を行ったときの少なくとも一方でのドアを駆動する電動機の、ドアの駆動に関するデータ（駆動データ）を取得する。そして、診断システムは、取得したデータに基づき、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う。

【0206】

また、情報処理装置は、診断方法を実行してもよい。具体的には、診断方法では、情報処理装置が、鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び第２の速度でドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方でのドアを駆動する電動機の、ドアの駆動に関するデータ（駆動データ）を取得する。そして、診断方法では、情報処理装置が、取得したデータに基づき、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行う。

【0207】

また、情報処理装置にプログラムを実行させてもよい。具体的には、プログラムは、情報処理装置に、鉄道車両における乗客の乗降時の第１の速度よりも遅い第２の速度で鉄道車両のドアが開動作を行ったとき、及び第２の速度でドアが閉動作を行ったときの少なくとも一方でのドアを駆動する電動機の、ドアの駆動に関するデータ（駆動データ）を取得させる。そして、プログラムは、情報処理装置に、取得させたデータに基づき、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行わせる。

【0208】

これにより、相対的に遅い第２の速度でドアを開閉させる場合、通常の乗客の乗降時の第１の速度でドアを開閉させる場合より、ドアの定常状態の動作区間が相対的に長くなる。定常状態の速度域が低くなることで、動作開始時の加速及び動作停止時の減速に要する時間を相対的に短くできるからである。そのため、診断装置等は、ドアの定常状態の動作区間における電動機の駆動データに基づき、ドアの全開状態や全閉状態により近い位置でのドアの走行抵抗に関する異常の診断を行うことができる。よって、診断装置等は、鉄道車両のドアの開閉動作時の抵抗に関する異常の判断をより適切に行うことができる。

【0209】

また、本実施形態では、第２の速度は、一定の速度であってもよい。

【0210】

これにより、診断装置等は、一定の速度に対応する上記の電動機の駆動データを用いることができる。そのため、診断装置等は、一定の速度に対応する上記の電動機の駆動データに生じる異常の有無やその程度等を比較的容易且つ確実に判断することができる。よって、診断装置等は、鉄道車両のドアの走行抵抗に関する異常の診断をより適切に行うことができる。

【0211】

また、本実施形態では、診断装置は、取得した、第２の速度でのドアの開動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の電動機の駆動データ、及び第２の速度でのドアの閉動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の電動機の駆動データの少なくとも一方のデータと、定常状態の期間における時系列の、電動機の駆動データに関する基準データとの比較により、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行ってもよい。所定基準は、例えば、上述の閾値Ｔｈ１，Ｔｈ２，Ｔｈ３１である。

【0212】

これにより、診断装置は、例えば、取得したデータと、正常な状態に対応する基準データとの比較により、ドアの走行抵抗に関する異常の診断を行うことができる。

【0213】

また、本実施形態では、診断装置は、取得したデータと基準データとの差異が所定基準に対して相対的に大きい場合に、ドアの走行抵抗に関する異常があると診断してもよい。

【0214】

これにより、診断装置は、例えば、取得したデータと、正常な状態に対応する基準データとの差異が相対的に大きくなっている状況を以て、ドアの走行抵抗に関する異常があると診断することができる。

【0215】

また、本実施形態では、診断装置は、取得したデータと基準データとの差異が所定基準に対して相対的に大きい状態の発生パターンに応じて、異常の原因を推定してもよい。

【0216】

これにより、診断装置は、異常の有無に加えて、異常の原因を推定することができる。

【0217】

また、本実施形態では、診断装置は、ドアの定常状態の期間の全体に亘って、取得したデータと基準データとの差異が所定基準に対して相対的に大きい場合に、ドアの走行抵抗に関する異常の原因がドアレールのグリス枯れ又は汚損であると推定してもよい。

【0218】

これにより、診断装置は、ドアレールのグリス枯れや汚損によりドアの走行抵抗に関する異常が生じている状態を推定することができる。

【0219】

また、本実施形態では、診断装置は、定常状態の期間に対応するドアの動作区間の始端から終端に向けて、取得したデータと基準データとの差異が増大することによりその差異が所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合、ドアの走行抵抗に関する異常の原因がドアレールの前後方向での傾斜状態の変化であると推定してもよい。

【0220】

これにより、診断装置は、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によりドアの走行抵抗に関する異常が生じている状態を推定することができる。

【0221】

また、本実施形態では、定常状態の期間の一部で局所的に、取得したデータと基準データとの差異が所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合に、ドアの走行抵抗に関する異常の原因がドアレールへの異物の混入、又はドアレールの変形であると推定してもよい。

【0222】

これにより、診断装置は、ドアレールへの異物の混入やドアレールの変形によりドアの走行抵抗に関する異常が生じている状態を推定することができる。

【0223】

また、本実施形態では、ドアの開動作及び閉動作の少なくとも一方の動作が複数回行われたときのそれぞれのデータについて、取得したデータと基準データとの差異が局所的に所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している箇所に対応するドアの位置が相対的に狭い範囲に集約されている場合、異常の原因がドアレールの変形であると推定し、取得したデータと基準データとの差異が局所的に所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している箇所に対応するドアの位置が相対的に広い範囲に分散している場合、異常の原因がドアレールへの異物の混入であると推定してもよい。

【0224】

これにより、診断装置は、ドアレールへの異物の混入が生じている状態と、ドアレールの変形が生じている状態とを区別して、ドアの走行抵抗に関する異常の原因を推定することができる。

【0225】

また、本実施形態では、診断装置は、取得した、第２の速度でのドアの開動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の電動機の駆動データ、及び第２の速度でのドアの閉動作の開始から停止までの間の定常状態の期間における時系列の電動機の駆動データの比較により、異常の診断を行ってもよい。

【0226】

これにより、診断装置は、例えば、ドアの開動作時及び閉動作時に取得したデータとの相違によって、ドアの開動作時と閉動作時との間でドアの走行抵抗に変化が生じるような異常の診断を行うことができる。

【0227】

また、本実施形態では、診断装置は、取得した、第２の速度でのドアの開動作の開始から停止までの間の定常状態に対応するドアの動作区間における電動機の駆動データ、及び第２の速度でのドアの閉動作の開始から停止までの間の定常状態に対応するドアの動作区間における電動機の駆動データをドアの同じ位置で比較したときの差が所定基準に対して相対的に大きい状態が発生している場合、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によって異常が発生していると診断してもよい。所定基準は、例えば、上述の閾値Ｔｈ３２である。

【0228】

これにより、診断装置は、ドアレールの前後方向での傾斜状態の変化によって生じる、ドアの開動作時と閉動作時との間でドアの走行抵抗に変化が生じる形態の異常診断を行うことができる。

【0229】

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0230】

１ 鉄道車両
２ 診断装置
３ ユーザ端末
１０ 上位装置
１２ 車両制御装置
１３ 配線
１４ ドア開閉操作装置
１４Ａ 開スイッチ
１４Ｂ 閉スイッチ
１６ 伝送装置
３０ モータ
３１ エンコーダ
３２ 電流センサ
３２Ａ 電流センサ
３２Ｂ 電流センサ
５０ 施錠装置
５１ ピン
５２ コイル
５３ コイル
６０ ＤＣＳ
６１Ａ１ 固定接点
６１Ａ２ 固定接点
６１Ｂ１ 固定接点
６１Ｂ２ 固定接点
６２ 可動接点
７０ ＤＬＳ
７１Ａ１ 固定接点
７１Ａ２ 固定接点
７１Ｂ１ 固定接点
７１Ｂ２ 固定接点
７２ 可動接点
８０ ドア
８０Ａ ドアパネル
８０Ｂ ドアパネル
８１Ａ 戸先ゴム
８１Ｂ 戸先ゴム
１００ ドア制御装置
１０１ 配線
１０２ 配線
１１０ 常用系制御部
１１１ 電源回路
１１２ 通信部
１１３ 入力信号検出部
１１４ シーケンス部
１１５ モータ制御部
１１６ モータ駆動部
１１７ 施錠・解錠駆動部
１２０ 待機系制御部
１２１ 電源回路
１２２ 通信部
１２３ 入力信号検出部
１２４ シーケンス部
１２５ モータ制御部
１２６ モータ駆動部
１２７ 施錠・解錠駆動部
１３０ 切換回路部
１４０ 切換回路部
１５０ 電源
１５１ 入力コンタクタ
２００ ドア駆動機構
ＳＹＳ 診断システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】