特開 2024-95616 平面カテーテルエンドエフェクタの電極配置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024095616

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】平面カテーテルエンドエフェクタの電極配置

(51)【国際特許分類】

   A61B 18/14 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

A61B18/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】34

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023220653

(22)【出願日】2023-12-27

(31)【優先権主張番号】63/435,652

(32)【優先日】2022-12-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】18/514,868

(32)【優先日】2023-11-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】511099630

【氏名又は名称】バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ．

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】フアン・エム・ロドリゲス・ソト

(72)【発明者】

【氏名】ピーター・イー・バン・ニーキルク

(72)【発明者】

【氏名】フン・ユ

(72)【発明者】

【氏名】シュバユ・バス

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160KK03

4C160KK04

4C160KK17

4C160KK38

4C160KL03

4C160NN01

(57)【要約】

【課題】電気生理学的用途のためのカテーテルを提供すること。
【解決手段】電気生理学的用途のためのカテーテルは、シャフト及びエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタは、シャフトの遠位端部に連結されている。エンドエフェクタは、複数のループ部材と、複数のループ部材に取り付けられた複数の電極と、を含む。各ループ部材は、対応する一対のスパインを含む。スパインは、シャフトによって画定される長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されている。横軸及び長手方向軸は、集合的に平面を画定する。電極は、平面に対して非対称に配置されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電気生理学的用途のためのカテーテルであって、
（ａ）長手方向軸に沿って遠位端部まで延在するシャフトと、
（ｂ）前記シャフトの前記遠位端部に連結されたエンドエフェクタであって、
（ｉ）複数のループ部材であって、前記複数のループ部材のうちの各ループ部材が、対応する一対のスパインを含み、前記複数のループ部材のうちの各ループ部材の前記スパインが、前記長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、前記横軸及び前記長手方向軸が、集合的に平面を画定する、複数のループ部材と、
（ｉｉ）前記複数のループ部材に取り付けられた複数の電極であって、前記平面に対して非対称に配置されている、複数の電極と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、カテーテル。

【請求項2】

前記複数のループ部材が、３つのループ部材を含む、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項3】

前記複数のループ部材が、一対の外側ループ部材と、前記長手方向軸に対して前記一対の外側ループ部材の半径方向内側に位置付けられた内側ループ部材と、を含む、請求項２に記載のカテーテル。

【請求項4】

前記複数のループ部材が、一対の内側ループ部材と、前記長手方向軸に対して前記一対の内側ループ部材の半径方向外側に位置付けられた外側ループ部材と、を含む、請求項２に記載のカテーテル。

【請求項5】

前記複数のループ部材のうちの各ループ部材が、細長い構造部材を含む、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項6】

前記複数の電極のうちの各電極が、前記複数のループ部材のうちの前記対応するループ部材の前記細長い構造部材に取り付けられている、請求項５に記載のカテーテル。

【請求項7】

前記複数のループ部材のうちの各ループ部材が、前記対応する細長い構造部材の周りに配設されたカバーを含む、請求項５に記載のカテーテル。

【請求項8】

前記複数の電極のうちの各電極が、前記複数のループ部材のうちの前記対応するループ部材の前記カバーに取り付けられている、請求項７に記載のカテーテル。

【請求項9】

前記スパインの各々が、長方形断面形状を伴って構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項10】

前記スパインの各々が、互いに平行に配向された一対の平坦な表面を伴って構成されており、前記複数の電極が、前記スパインの各々の前記一対の平坦な表面のうちの一方のみに配置されている、請求項９に記載のカテーテル。

【請求項11】

前記スパインの各々が、
（Ａ）前記平面に平行に配向された第１の平坦な表面と、
（Ｂ）前記平面に直交して配向された第２の平坦な表面と、
（Ｃ）前記平面に平行に配向された第３の平坦な表面と、
（Ｄ）前記平面に直交して配向された第４の平坦な表面と、を含み、
前記複数の電極が、前記スパインの各々の前記第１の平坦な表面及び前記第２の平坦な表面のみに配置されている、請求項９に記載のカテーテル。

【請求項12】

前記スパインの各々が、三角形断面形状を伴って構成されている、請求項１のいずれか一項に記載のカテーテル。

【請求項13】

前記スパインの各々が、３つの平坦な表面を伴って構成されており、前記複数の電極が、前記スパインの各々の前記３つの平坦な表面の各々に配置されている、請求項１２に記載のカテーテル。

【請求項14】

前記スパインの各々が、円形断面形状を伴って構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項15】

前記スパインの各々が、円筒形の表面を伴って構成されており、前記複数の電極が、不均一な間隔で前記スパインの各々の前記円筒形の表面に配置されている、請求項１４に記載のカテーテル。

【請求項16】

前記スパインの各々が、複数の表面を有する少なくとも１つの多角形断面形状を伴って構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項17】

前記少なくとも１つの多角形断面形状が、五角形又は八角形のうちの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載のカテーテル。

【請求項18】

前記複数の表面が、前記平面に対して対称に配置されている、請求項１６に記載のカテーテル。

【請求項19】

前記複数の表面が、前記平面に対して非対称に配置されている、請求項１６に記載のカテーテル。

【請求項20】

前記少なくとも１つの多角形断面形状が、前記それぞれのスパインの長さに沿って提供される複数の多角形断面形状を含む、請求項１６に記載のカテーテル。

【請求項21】

前記複数の多角形断面形状が、五角形、長方形、及び三角形を含む、請求項２０に記載のカテーテル。

【請求項22】

前記スパインの各々が、複数の曲線を有する少なくとも１つの多曲線断面形状を伴って構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項23】

前記少なくとも１つの多曲線断面形状が、不規則的な楕円又はルーローの三角形のうちの少なくとも１つを含む、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項24】

前記複数の曲線が、前記平面に対して対称に配置されている、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項25】

前記複数の曲線が、前記平面に対して非対称に配置されている、請求項２２に記載のカテーテル。

【請求項26】

前記スパインの各々が、前記それぞれのスパインの長さに沿って提供される複数の断面形状を伴って構成されている、請求項１に記載のカテーテル。

【請求項27】

前記複数の断面形状が、正方形、楕円形、及び円形を含む、請求項２６に記載のカテーテル。

【請求項28】

カテーテルのエンドエフェクタであって、
（ａ）複数のループ部材であって、前記複数のループ部材のうちの各ループ部材が、対応する一対のスパインを含み、前記複数のループ部材のうちの各ループ部材の前記スパインが、長手方向軸に平行に延在する少なくとも一部分を含み、前記複数のループ部材のうちの各ループ部材の前記スパインが、前記長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、前記横軸及び前記長手方向軸が、集合的に平面を画定する、複数のループ部材と、
（ｂ）前記複数のループ部材に取り付けられた複数の電極であって、前記平面に対して非対称に配置されている、複数の電極と、を備える、エンドエフェクタ。

【請求項29】

前記スパインの各々が、長方形断面形状、三角形断面形状、又は円形断面形状のうちの少なくとも１つを伴って構成されている、請求項２８に記載のエンドエフェクタ。

【請求項30】

カテーテルのエンドエフェクタであって、
（ａ）長手方向軸に沿って延在する中央ループ部材と、
（ｂ）前記長手方向軸の第１の側に少なくとも部分的に配設された第１の側部ループ部材と、
（ｃ）前記長手方向軸の第２の側に少なくとも部分的に配設された第２の側部ループ部材であって、前記第２の側部ループ部材、前記第１の側部ループ部材、及び前記中央ループ部材が、前記長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、前記横軸及び前記長手方向軸が、集合的に平面を画定する、第２の側部ループ部材と、
（ｄ）複数の電極であって、前記複数の電極の各々が、前記中央ループ部材、前記第１の側部ループ部材、又は前記第２の側部ループ部材のうちの対応する１つに取り付けられており、前記複数の電極が、前記平面に対して非対称に配置されている、複数の電極と、を備える、エンドエフェクタ。

【請求項31】

前記中央ループ部材が、前記長手方向軸に対して前記第１の側部ループ部材及び前記第２の側部ループ部材の各々の半径方向内側に位置付けられている、請求項３０に記載のエンドエフェクタ。

【請求項32】

前記中央ループ部材が、前記長手方向軸に対して前記第１の側部ループ部材及び前記第２の側部ループ部材の各々の半径方向外側に位置付けられている、請求項３０に記載のエンドエフェクタ。

【請求項33】

前記複数の電極のうちの１つの電極が、前記平面に対して非対称である、請求項３０に記載のエンドエフェクタ。

【請求項34】

前記複数の電極のうちの１つの電極が、第１の平面に対して非対称であり、前記第１の平面が、前記電極を通って延在し、前記エンドエフェクタによって画定される前記平面に平行である、請求項３０に記載のエンドエフェクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２２年１２月２８日に出願された米国特許仮出願第６３／４３５，６５２号の優先権及び利益を主張するものであり、その内容全体が、参照により本明細書に組み込まれている。

【0002】

（発明の分野）
本発明は、カテーテル、特に、患者の組織をマッピング及びアブレーションするための電気生理学的カテーテルを対象とする。

【背景技術】

【0003】

心房細動などの心不整脈は、心組織の領域から隣接組織に電気信号が異常に伝導する場合に発生し、これにより、正常な心周期が乱されて、非同期的律動を引き起こす。望ましくない信号源は、心房又は心室の組織に位置する場合がある。望ましくない信号は、心臓組織を通って他の箇所に伝導する場合があり、不整脈を引き起こすか、又は不整脈を継続させ得る。

【0004】

不整脈を治療するための処置としては、不整脈の原因となる信号の発生源を外科的に妨害すること、及びそのような信号の伝導路を妨害することが挙げられる。心内膜の電気特性及び心容積をマッピングし、エネルギーの印加により心組織を選択的にアブレーションすることによって、心臓の１つの部位から別の部位への望ましくない電気信号の伝搬を中断させるか又は修正することが可能な場合がある。アブレーションプロセスは、組織の非導電性領域の形成によって、望ましくない電気経路を破壊し得る。

【0005】

マッピングとそれに続くアブレーションを含む、この二段階処置においては、通常、１つ又は２つ以上の電気センサを備えるカテーテルを心臓内へと進入させ、多数の点でデータを取得することによって、心臓内の各点における電気活動が感知及び測定され得る。次に、これらのデータを利用して、アブレーションが実施される標的領域が選択され得る。

【0006】

平面状のエンドエフェクタを有するカテーテルは、平面状のエンドエフェクタが、より平坦かつより平滑な組織表面を横切って引きずることができるように、又は「掃引」運動で操作することができるように、特定の組織表面トポグラフィ、例えば、より平坦かつより平滑な組織表面をマッピング及びアブレーションするためにより好適であることができる。本出願人らは、各平面状の表面上の電極が組織接触表面の異なる場所により良好に接触することができるように、エンドエフェクタによって画定される平面に対して電極が非対称に配置された平面状のエンドエフェクタを有するカテーテルを提供する必要があることを認識した。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

いくつかの実施形態では、電気生理学的用途のためのカテーテルは、エンドエフェクタによって画定される平面に対して非対称に有利に配置された電極を有する平面状のエンドエフェクタを含み、これによって、対向する平面状の表面上の電極は、組織接触している平面状の表面に応じて異なる場所に接触するように構成されている。カテーテルは、長手方向軸に沿って遠位端部まで延在するシャフトと、シャフトの遠位端部に連結されたエンドエフェクタと、を含む。エンドエフェクタは、複数のループ部材と、複数の電極と、を含む。複数のループ部材のうちの各ループ部材は、対応する一対のスパインを含み、複数のループ部材のうちの各ループ部材のスパインは、長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、横軸及び長手方向軸は、集合的に平面を画定する。複数の電極は、複数のループ部材に取り付けられており、複数の電極は、平面に対して非対称に配置されている。

【0008】

いくつかの実施形態では、複数のループ部材は、３つのループ部材を含む。

【0009】

いくつかの実施形態では、複数のループ部材は、一対の外側ループ部材と、長手方向軸に対して一対の外側ループ部材の半径方向内側に位置付けられた内側ループ部材と、を含む。

【0010】

いくつかの実施形態では、複数のループ部材は、一対の内側ループ部材と、長手方向軸に対して一対の内側ループ部材の半径方向外側に位置付けられた外側ループ部材と、を含む。

【0011】

いくつかの実施形態では、複数のループ部材のうちの各ループ部材は、細長い構造部材を含む。

【0012】

いくつかの実施形態では、複数の電極のうちの各電極は、複数のループ部材のうちの対応するループ部材の細長い構造部材に取り付けられている。

【0013】

いくつかの実施形態では、複数のループ部材のうちの各ループ部材は、対応する細長い構造部材の周りに配設されたカバーを含む。

【0014】

いくつかの実施形態では、複数の電極のうちの各電極は、複数のループ部材のうちの対応するループ部材のカバーに取り付けられている。

【0015】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、長方形断面形状を有する。

【0016】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、互いに平行に配向された一対の平坦な表面を含み、複数の電極は、スパインの各々の一対の平坦な表面のうちの一方のみに配置されている。

【0017】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、平面に平行に配向された第１の平坦な表面と、平面に直交して配向された第２の平坦な表面と、平面に平行に配向された第３の平坦な表面と、平面に直交して配向された第４の平坦な表面と、を含み、複数の電極は、スパインの各々の第１の平坦な表面及び第２の平坦な表面のみに配置されている。

【0018】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、三角形断面形状を伴って構成されている。

【0019】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、３つの平坦な表面を伴って構成されており、複数の電極は、スパインの各々の３つの平坦な表面の各々に配置されている。

【0020】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、円形断面形状を伴って構成されている。

【0021】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、円筒形の表面を伴って構成されており、複数の電極は、不均一な間隔でスパインの各々の円筒形の表面に配置されている。

【0022】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、複数の表面を有する少なくとも１つの多角形断面形状を伴って構成されている。

【0023】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの多角形断面形状は、五角形又は八角形のうちの少なくとも１つを含む。

【0024】

いくつかの実施形態では、複数の表面は、平面に対して対称に配置されている。

【0025】

いくつかの実施形態では、複数の表面は、平面に対して非対称に配置されている。

【0026】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの多角形断面形状は、それぞれのスパインの長さに沿って提供される複数の多角形断面形状を含む。

【0027】

いくつかの実施形態では、複数の多角形断面形状は、五角形、長方形、及び三角形を含む。

【0028】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、複数の曲線を有する少なくとも１つの多曲線断面形状を伴って構成されている。

【0029】

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの多曲線断面形状は、不規則的な楕円又はルーローの三角形のうちの少なくとも１つを含む。

【0030】

いくつかの実施形態では、複数の曲線は、平面に対して対称に配置されている。

【0031】

いくつかの実施形態では、複数の曲線は、平面に対して非対称に配置されている。

【0032】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、それぞれのスパインの長さに沿って提供される複数の断面形状を伴って構成されている。

【0033】

いくつかの実施形態では、複数の断面形状は、正方形、楕円形、及び円形を含む。

【0034】

いくつかの実施形態では、カテーテルのエンドエフェクタは、複数のループ部材と、複数の電極と、を含む。複数のループ部材のうちの各ループ部材は、対応する一対のスパインを含み、複数のループ部材のうちの各ループ部材のスパインは、長手方向軸に平行に延在する少なくとも一部分を含み、複数のループ部材のうちの各ループ部材のスパインは、長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、横軸及び長手方向軸は、集合的に平面を画定する。複数の電極は、複数のループ部材に取り付けられており、複数の電極は、平面に対して非対称に配置されている。

【0035】

いくつかの実施形態では、スパインの各々は、長方形断面形状、三角形断面形状、又は円形断面形状のうちの少なくとも１つを伴って構成されている。

【0036】

いくつかの実施形態では、カテーテルのエンドエフェクタは、長手方向軸に沿って延在する中央ループ部材と、長手方向軸の第１の側に少なくとも部分的に配設された第１の側部ループ部材と、長手方向軸の第２の側に少なくとも部分的に配設された第２の側部ループ部材と、を含む。第２の側部ループ部材、第１の側部ループ部材、及び中央ループ部材は、長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、横軸及び長手方向軸は、集合的に平面を画定する。エンドエフェクタはまた、複数の電極を含み、複数の電極の各々は、中心ループ部材、第１の側部ループ部材、又は第２の側部ループ部材のうちの対応する１つに取り付けられており、複数の電極は、平面に対して非対称に配置されている。

【0037】

いくつかの実施形態では、中心ループ部材は、長手方向軸に対して第１の側部ループ部材及び第２の側部ループ部材の各々の半径方向内側に位置付けられている。

【0038】

いくつかの実施形態では、中心ループ部材は、長手方向軸に対して第１の側部ループ部材及び第２の側部ループ部材の各々の半径方向外側に位置付けられている。

【0039】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタの電極は、エンドエフェクタによって画定される平面に対して非対称である。

【0040】

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタの電極は、電極を通って延在し、エンドエフェクタによって画定される平面に平行である、第１の平面に対して非対称である。

【図面の簡単な説明】

【0041】

以下の図面及び詳細な説明は、単に例解的であることを意図しており、本発明者らによって企図される本発明の範囲を限定することを意図するものではない。

【図1】カテーテルアセンブリのカテーテルを患者に挿入する医療処置の概略図を描示する。

【図2】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの一例の正面図を描示する。

【図2A】図２の線２Ａ－２Ａに沿って取られた、図２のエンドエフェクタの断面図を描示する。

【図2B】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図2C】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図2D】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図3】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の正面図を描示する。

【図3A】図３の線３Ａ－３Ａに沿って取られた、図３のエンドエフェクタの断面図を描示する。

【図3B】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図3C】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図3D】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図4】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の正面図を描示する。

【図4A】図４の線４Ａ－４Ａに沿って取られた、図４のエンドエフェクタの断面図を描示する。

【図4B】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図4C】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図4D】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の断面図を描示する。

【図5A】図２Ｂの電極の非対称配置を有し、第２の側が組織接触している、図２のエンドエフェクタの斜視図である。

【図5B】第１の側が組織接触している、図５Ａのエンドエフェクタの斜視図である。

【図5C】第１の側が組織接触している、図５Ａのエンドエフェクタの斜視図である。

【図6A】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の内側ループ部材の断面図を描示する。

【図6B】非対称配置の電極を有する、図６Ａのエンドエフェクタの外側ループ部材の斜視図を描示する。

【図6C】図６Ｂの線６Ｃ－６Ｃに沿って取られた、図６Ｂの外側ループ部材の断面図を描示する。

【図6D】図１のカテーテルとともに使用するための、非対称配置の電極を有するエンドエフェクタの別の例の外側ループ部材の断面図を描示する。

【発明を実施するための形態】

【0042】

以下の詳細な説明は、図面を参照しながら読まれるべきものであり、異なる図面における同様の要素には、同一の番号が付けられている。図面は、必ずしも縮尺どおりとは限らず、選択された実施形態を描示しており、また本発明の範囲を限定することを意図していない。詳細な説明は、限定ではなく例として、本発明の原理を例解する。本明細書は、当業者が本発明を作製及び使用することを明らかに可能にし、また本発明を実施するための最良の態様であると現在考えられているものを含めて、本発明のいくつかの実施形態、適応例、変形形態、代替物及び使用を説明する。

【0043】

本明細書で使用される場合、任意の数値又は範囲に対する「約」又は「およそ」という用語は、構成要素の一部又は集合が本明細書で説明される意図された目的のために機能することを可能にする、好適な寸法公差を示す。より具体的には、「約」又は「およそ」は、列挙された値の±１０％の値の範囲を指し得、例えば、「約９０％」は、８１％～９９％の値の範囲を指し得る。

【0044】

加えて、本明細書で使用される場合、「患者」、「宿主」、「ユーザ」、及び「対象」という用語は、任意のヒト対象又は動物対象象を指し、ヒト患者における本発明の使用が好ましい実施形態を表すが、システム又は方法をヒトの使用に限定することを意図するものではない。同様に、「近位」という用語は、操作者に近い方の場所を示す一方、「遠位」とは、操作者又は医師から更に遠い場所を示す。

【0045】

本明細書で説明される教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で説明される他の教示、表現、変形例、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わされ得る。したがって、以下で説明されている教示、表現、変形例、実施例などは、互いに単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示と組み合わされ得る様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。そのような修正例及び変形形態は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。

【0046】

略平面状であり、マッピング及び／又はアブレーションのために構成され得る複数の電極を含む例示的なエンドエフェクタが、本明細書において例解及び開示される。エンドエフェクタは、本明細書に開示されるプロセス、及び当業者によって周知のものと同様のプロセスを通じて、マッピング及び／又はアブレーションカテーテルを形成するために、追加のカテーテル構成要素を有するシャフトに接合され得る。本明細書に例解される例示的なエンドエフェクタは、当業者によって理解されるように、追加のエンドエフェクタ設計を形成するために組み合わせ可能な変形形態及び特徴を含む。

【0047】

Ｉ．カテーテルシステムの実施例の概要
例示的なカテーテルベースの電気生理学マッピング及びアブレーションシステム（１０）を示す図１を参照する。システム（１０）は、患者の血管系を通って、心臓（１２）の腔又は血管構造内へと医師（２４）によって経皮的に挿入される複数のカテーテルを含む。典型的には、送達シースカテーテルは、心臓（１２）の所望の場所の近くの左心房又は右心房内へと挿入される。その後、複数のカテーテルを送達シースカテーテル内へと挿入して、所望の場所に到達させ得る。複数のカテーテルは、心内電位図（Intracardiac Electrogram、ＩＥＧＭ）信号の感知専用のカテーテル、アブレーション専用のカテーテル、並びに／又は感知及びアブレーションの両方に専用のカテーテルを含み得る。ＩＥＧＭを感知するように構成されている例示的なカテーテル（１４）が、本明細書に例解されている。医師（２４）は、心臓（１２）の標的部位を感知するために、カテーテル（１４）の遠位先端部（２８）を、心臓壁と接触させる。アブレーションのために、医師（２４）は、同様に、アブレーションカテーテルの遠位端部を、アブレーションのための標的部位に運ぶ。

【0048】

カテーテル（１４）は、遠位先端部（２８）において複数のスプライン（２２）にわたって任意選択的に分布し、ＩＥＧＭ信号を感知するように構成された１つ、好ましくは複数の電極（２６）を含む例示的なカテーテルである。カテーテル（１４）は、遠位先端部（２８）の位置及び配向を追跡するために、遠位先端部（２８）内又はその近くに埋め込まれた位置センサ（２９）を更に含み得る。任意選択的に、かつ好ましくは、位置センサ（２９）は、三次元（three-dimensional、３Ｄ）位置及び配向を感知するための３つの磁気コイルを含む、磁気系の位置センサである。

【0049】

磁気系の位置センサ（２９）は、所定の作業体積内に磁場を発生させるように構成された複数の磁気コイル（３２）を含む場所パッド（２５）とともに、動作され得る。カテーテル（１４）の遠位先端部（２８）の実時間位置は、場所パッド（２５）によって発生させられ、磁気系の位置センサ（２９）によって感知される磁場に基づいて、追跡され得る。磁気系の位置感知技術の詳細は、米国特許第５，３９１，１９９号、同第５，４４３，４８９号、同第５，５５８，０９１号、同第６，１７２，４９９号、同第６，２３９，７２４号、同第６，３３２，０８９号、同第６，４８４，１１８号、同第６，６１８，６１２号、同第６，６９０，９６３号、同第６，７８８，９６７号、同第６，８９２，０９１号において説明される。

【0050】

システム（１０）は、場所パッド（２５）の場所基準並びに電極（２６）のインピーダンス系の追跡を確立するために、患者（２３）における皮膚接触のために位置付けられた１つ又は２つ以上の電極パッチ（３８）を含む。インピーダンス系の追跡のために、電流が電極（２６）に向けられ、電極皮膚パッチ（３８）において感知され、これによって、各電極の場所を電極パッチ（３８）を介して三角測量し得る。インピーダンス系の場所追跡技術の詳細は、米国特許第７，５３６，２１８号、同第７，７５６，５７６号、同第７，８４８，７８７号、同第７，８６９，８６５号、及び同第８，４５６，１８２号において説明される。

【0051】

記録器（１１）は、身体面上のＥＣＧ電極（１８）で捕捉された電位図（２１）と、カテーテル（１４）の電極（２６）で捕捉されたＩＥＧＭと、を表示する。記録器（１１）は、心臓の律動をペーシングするためのペーシング機能を含み得、かつ／又は独立型ペーサに電気的に接続され得る。

【0052】

システム（１０）は、アブレーションするように構成されたカテーテルの遠位先端部にある１つ又は２つ以上の電極にアブレーションエネルギーを伝導するように適合された、アブレーションエネルギー発生器（５０）を含み得る。アブレーションエネルギー発生器（５０）によって生成されるエネルギーは、不可逆電気穿孔法（irreversible electroporation、ＩＲＥ）をもたらすために使用され得るような、単極又は双極の高電圧ＤＣ（直流）パルスを含む、高周波（radiofrequency、ＲＦ）エネルギー若しくはパルスフィールドアブレーション（Pulsed-Field Ablation、ＰＦＡ）エネルギー、又はこれらの組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。

【0053】

患者インターフェースユニット（Patient Interface Unit、ＰＩＵ）（３０）は、カテーテルと、電気生理学的機器と、電源と、システム（１０）の動作を制御するワークステーション（５５）と、の間の電気通信を確立するように構成された、インターフェースである。システム（１０）の電気生理学的機器は、例えば、複数のカテーテル、場所パッド（２５）、身体面上ＥＣＧ電極（１８）、電極パッチ（３８）、アブレーションエネルギー発生器（５０）、及び記録器（１１）を含み得る。任意選択的に、かつ好ましくは、ＰＩＵ（３０）は、カテーテルの場所の実時間計算を実装し、ＥＣＧ計算を実行するための、処理機能を更に含む。

【0054】

ワークステーション（５５）は、メモリと、適切な動作ソフトウェアがその内部にロードされたメモリ又は記憶装置を有するプロセッサユニットと、ユーザインターフェース機能と、を含む。ワークステーション（５５）は、複数の機能を提供し得、任意選択的に、心臓内解剖学的構造を三次元（３Ｄ）でモデル化し、そのモデル又は解剖学的マップ（２０）を表示デバイス（２７）に表示するためにレンダリングすることと、表示デバイス（２７）上に、記録された電位図（２１）からコンパイルされた活性化シーケンス（又は他のデータ）を、レンダリングされた解剖学的マップ（２０）上に重ね合わされた代表的な視覚的印又は画像で表示することと、心腔内の複数のカテーテルの実時間場所及び実時間配向を表示することと、アブレーションエネルギーが印加された場所などの目的部位を表示デバイス（２７）上に表示することと、を含む。システム（１０）の要素を具現化する１つの市販製品は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（３１ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｄｒｉｖｅ，Ｉｒｖｉｎｅ，ＣＡ，９２６１８）から市販されている、ＣＡＲＴＯ（商標）３システムとして、入手可能である。

【0055】

ＩＩ．エンドエフェクタのための非対称電極配置の例
いくつかの処置では、カテーテル（１４）に、エンドエフェクタによって画定される平面に対して非対称に配置された複数の電極を有する、略平面状のエンドエフェクタを提供することが望ましい場合がある。電極のそのような非対称配置は、カテーテル（１４）に改善されたマッピング機能及び／又はアブレーション機能を提供し得ることが、理解されよう。以下で説明されるエンドエフェクタ（１１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、７１０、８１０，９１０、１０１０、１１１０、１２１０）の実施例の各々は、そのような様式で機能し得る。

【0056】

Ａ．非対称電極配置の第１の例
図２～図２Ａは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１１０）の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ）と、内側ループ部材（１１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）はまた、パドル、ループ、及び／又は電極ループアセンブリと称される場合もある。

【0057】

示される実施例では、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）のいずれかの側に、第３のループ部材又は中央ループ部材（１１４）の少なくとも部分的に半径方向外側に、配設される。より具体的には、外側ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（１２２ａ、１２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（１１４）は、一対の中間スパイン部材（１２４ａ、１２４ｂ）を含む。スパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）はまた、スパインと称される場合もある。これに関して、最も外側のスパイン（１２０ａ、１２０ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して、中間のスパイン（１２４ａ、１２４ｂ）の半径方向外側に位置付けられ、最も内側のスパイン（１２２ａ、１２２ｂ）は、少なくとも図２の基準系の範囲内で、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して中間スパイン（１２４ａ、１２４ｂ）の半径方向内側に位置付けられている。第１の最も外側のスパイン部材（１２０ａ）は、第１の外側ループ（１１２ａ）の一部として第１の最も内側のスパイン部材（１２２ａ）と一体であり、第２の最も外側のスパイン部材（１２０ｂ）は、第２の外側ループ（１１２ｂ）の一部として第２の最も内側のスパイン部材（１２２ｂ）と一体であることが、理解されよう。同様に、第１の中間スパイン部材（１２４ａ）は、内側ループ（１１４）の一部として第２の中間スパイン部材（１２４ｂ）と一体である。

【0058】

図２Ａに最良に示されるように、スパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（１２０ａ）、第１の中間スパイン部材（１２４ａ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（１２２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（１２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（１２４ｂ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（１２２ａ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0059】

ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１３０）も含む。電極（１３０）は、例えば、アブレーションの標的とされるべき組織領域を識別するために、電気生理学（electrophysiology、ＥＰ）マッピングを提供するように構成され得る。例えば、感知電極（１３０）は、導電性心内膜組織から発する電気信号を監視して、不整脈の原因となる異常な導電性組織部位の場所を特定し得る。単に一例として、電極（１３０）は、２０２０年１１月５日に公開された、米国特許出願公開第２０２０／０３４５２６２号、発明の名称「Ｍａｐｐｉｎｇ Ｇｒｉｄ ｗｉｔｈ Ｈｉｇｈ Ｄｅｎｓｉｔｙ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ａｒｒａｙ」（その開示が全体として、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であり得る。

【0060】

示される実施例では、各ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）は、対応する構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）を含む。この点に関して、各外側ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ）が、それぞれの外側ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する、対応する細長い構造部材（１４０ａ、１４０ｂ）を有する一方で、内側ループ部材（１１４）は、内側ループ部材（１１４）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する細長い構造部材（１４２）を有する。構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、ループ構造部材、スパインフレーム、又はフレームと称され得る。構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、各々、ステンレス鋼、コバルトクロム、又はニチノールなどの生体適合性金属を含むことができる。

【0061】

図２Ａに最良に示されるように、各構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（１５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第２の略平坦な表面（１５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第３の略平坦な表面（１５０ｃ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第４の略平坦な表面（１５０ｄ）と、を含む４つの略平坦な表面（１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ、１５０ｄ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、略長方形断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面及び第３の表面（１５０ａ、１５０ｃ）は各々、第２の表面及び第４の表面（１５０ｂ、１５０ｄ）の長さよりも長い、同じ長さを有する。各構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0062】

いくつかの変形例では、各ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（１３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0063】

上で述べられるように、各ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）の電極（１３０）は、エンドエフェクタ（１１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１３０）は、ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）の構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）の第１の表面及び第２の表面（１５０ａ、１５０ｂ）のみに配設され、ループ部材（１１２ａ、１１２ｂ、１１４）の構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）の第３の表面及び第４の表面（１５０ｃ、１５０ｄ）には配設されない。示されるように、構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）の第１の表面（１５０ａ）に配設された各電極（１３０）は、同じ構造部材（１４０ａ、１４０ｂ、１４２）の第２の表面（１５０ｂ）に配設された対応する隣接する電極（１３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１３０）は、２つの電極（１３０）からなる隣接する群に配置され得る。２つの電極（１３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（１１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（１５０ａ）の電極（１３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面（１５０ｂ）の電極（１３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側及び第２の側の両方に及ぶ。

【0064】

電極（１３０）の配置は、各スパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（１３０）は、各スパイン部材（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（１３０）は、最も外側のスパイン（１２０ａ、１２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（１２２ａ、１２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（１２４ａ、１２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（１３０）の異なる配置は、別のスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）の電極（１３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）の電極（１３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）の電極（１３０）の角度配向が、別のスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）の電極（１３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（１３０）が、あるスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）上の他の電極（１３０）に相対的に、同じスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）から別のスパイン（１２０ａ、１２０ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２４ａ、１２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0065】

Ｂ．非対称電極配置の第２の例
図２Ｂは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（２１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（２１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（１１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（２１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ）と、内側ループ部材（２１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（２２２ａ、２２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（２１４）は、一対の中間スパイン部材（２２４ａ、２２４ｂ）を含む。

【0066】

示されるように、スパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（２１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（２２０ａ）、第１の中間スパイン部材（２２４ａ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（２２２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（２２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（２２４ｂ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（２２２ａ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0067】

ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（２３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）は、各々が略円筒形の表面（２５０）を有する対応する構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0068】

示される実施例では、各ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）は、対応するカバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）を更に含み、対応する構造部材（２４０ａ、２４０ｂ、２４２）は、対応するカバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）の下にあり、対応する複数の電極（２３０）は、対応するカバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）の外面（２７０）に配設される。カバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0069】

上で述べられるように、各ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）の電極（２３０）は、エンドエフェクタ（２１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（２３０）は、不均一な間隔でループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）のカバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）の表面（２７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）の表面（２７０）に配設された各電極（２３０）は、同じカバー（２６０ａ、２６０ｂ、２６２）の表面（２７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（２３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（２３０）は、３つの電極（２３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（２３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（２１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（２３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の他の２つの電極（２３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に完全に配設されている。

【0070】

電極（２３０）の配置は、各スパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（２３０）は、各スパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（２３０）は、最も外側のスパイン（２２０ａ、２２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（２２２ａ、２２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（２２４ａ、２２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（２３０）の異なる配置は、別のスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）の電極（２３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）の電極（２３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）の電極（２３０）の角度配向が、別のスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）の電極（２３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（２３０）が、あるスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）上の他の電極（２３０）に相対的に、同じスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）から別のスパイン（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0071】

Ｃ．非対称電極配置の第３の例
図２Ｃは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（３１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（３１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（１１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（３１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ）と、内側ループ部材（３１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（３２０ａ、３２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（３２２ａ、３２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（３１４）は、一対の中間スパイン部材（３２４ａ、３２４ｂ）を含む。

【0072】

示されるように、スパイン部材（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（３１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（３２０ａ）、第１の中間スパイン部材（３２４ａ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（３２２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（３２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（３２４ｂ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（３２２ａ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0073】

ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ、３１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（３３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ、３１４）は、各々が略円筒形の表面（３５０）を有する対応する構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）は、略円形断面形状を有し、各々が略円筒形の表面（３５０）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0074】

示される実施例では、各ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ、３１４）は、対応するカバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）を更に含み、対応する構造部材（３４０ａ、３４０ｂ、３４２）は、対応するカバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）の下にあり、対応する複数の電極（３３０）は、対応するカバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）の外面（３７０）に配設される。カバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0075】

上で述べられるように、各ループ部材（３１２ａ、３１２ｂ、３１４）の電極（３３０）は、エンドエフェクタ（３１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（３３０）は、不均一な間隔でループ部材（３１２ａ、３１２ｂ、３１４）のカバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）の表面（３７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）の表面（３７０）に配設された各電極（３３０）は、同じカバー（３６０ａ、３６０ｂ、３６２）の表面（３７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（３３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（３３０）は、３つの電極（３３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（３３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（３１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（３３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に少なくとも部分的に配設されており、各群の他の２つの電極（３３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0076】

電極（３３０）の配置は、各スパイン部材（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（３３０）は、各スパイン部材（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（３３０）は、最も外側のスパイン（３２０ａ、３２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（３２２ａ、３２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（３２４ａ、３２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（３３０）の異なる配置は、別のスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）の電極（３３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）の電極（３３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）の電極（３３０）の角度配向が、別のスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）の電極（３３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（３３０）が、あるスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）上の他の電極（３３０）に相対的に、同じスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）から別のスパイン（３２０ａ、３２０ｂ、３２２ａ、３２２ｂ、３２４ａ、３２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0077】

Ｄ．非対称電極配置の第４の例
図２Ｄは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（４１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（４１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（１１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（４１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ）と、内側ループ部材（４１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（４２０ａ、４２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（４２２ａ、４２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（４１４）は、一対の中間スパイン部材（４２４ａ、４２４ｂ）を含む。

【0078】

示されるように、スパイン部材（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（４１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（４２０ａ）、第１の中間スパイン部材（４２４ａ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（４２２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（４２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（４２４ｂ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（４２２ａ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0079】

ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ、４１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（４３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ、４１４）は、対応する構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）を含み、各構造部材は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（４５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第２の略平坦な表面（４５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第３の略平坦な表面（４５０ｃ）と、を含む３つの略平坦な表面（４５０ａ、４５０ｂ、４５０ｃ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）は、略三角形の断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面、第２の表面、及び第３の表面（４５０ａ、４５０ｂ、４５０ｃ）は各々、同じ長さを有する。各構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0080】

いくつかの変形例では、各ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ、４１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（４３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0081】

上で述べられるように、各ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ、４１４）の電極（４３０）は、エンドエフェクタ（４１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（４３０）は、ループ部材（４１２ａ、４１２ｂ、４１４）の構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）の各表面（４５０ａ、４５０ｂ、４５０ｃ）に配設される。示されるように、構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）の第１の表面（４５０ａ）に配設された各電極（４３０）は、同じ構造部材（４４０ａ、４４０ｂ、４４２）の第２の表面及び第３の表面（４５０ｂ、４５０ｃ）に配設された２つの対応する隣接する電極（４３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（４３０）は、３つの電極（４３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（４３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（４１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（４５０ａ）の電極（４３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面及び第３の表面（４５０ｂ、４５０ｃ）の他の２つの電極（４３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0082】

電極（４３０）の配置は、各スパイン部材（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（４３０）は、各スパイン部材（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（４３０）は、最も外側のスパイン（４２０ａ、４２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（４２２ａ、４２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（４２４ａ、４２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（４３０）の異なる配置は、別のスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）の電極（４３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）の電極（４３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）の電極（４３０）の角度配向が、別のスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）の電極（４３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（４３０）が、あるスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）上の他の電極（４３０）に相対的に、同じスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）から別のスパイン（４２０ａ、４２０ｂ、４２２ａ、４２２ｂ、４２４ａ、４２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0083】

Ｅ．非対称電極配置の第５の例
図３～図３Ａは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（５１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（５１０）は、第１の内側ループ部材及び第２の内側ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ）と、外側ループ部材（５１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）はまた、パドル、ループ、及び／又は電極ループアセンブリと称される場合もある。

【0084】

示される実施例では、第１の内側ループ部材及び第２の内側ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）のいずれかの側に、第３のループ部材又は中央ループ部材（５１４）の半径方向内側に、配設される。より具体的には、内側ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ）は、各々、対応する最も内側のスパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ）及び対応する中間スパイン部材（５２２ａ、５２２ｂ）を含み、一方で、外側ループ部材（５１４）は、一対の最も外側のスパイン部材（５２４ａ、５２４ｂ）を含む。スパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）はまた、スパインと称される場合もある。この点に関して、最も内側のスパイン（５２０ａ、５２０ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して中間スパイン（５２２ａ、５２２ｂ）の半径方向内側に位置付けられ、最も外側のスパイン（５２４ａ、５２４ｂ）は、少なくとも図３の座標系内で、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して中間スパイン（５２２ａ、５２２ｂ）の半径方向外側に位置付けられる。第１の最も内側のスパイン部材（５２０ａ）は、第１の内側ループ（５１２ａ）の一部として第１の中間スパイン部材（５２２ａ）と一体であり、第２の最も内側のスパイン部材（５２０ｂ）は、第２の内側ループ（５１２ｂ）の一部として第２の中間スパイン部材（５２２ｂ）と一体であることが理解されるであろう。同様に、第１の最も外側のスパイン部材（５２４ａ）は、外側ループ（５１４）の一部として第２の最も外側のスパイン部材（５２４ｂ）と一体である。

【0085】

図３Ａに最良に示されるように、スパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（５１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（５２４ａ）、第１の中間スパイン部材（５２２ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（５２０ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（５２４ｂ）、第２の中間スパイン部材（５２２ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（５２０ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0086】

ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（５３０）も含む。電極（５３０）は、例えば、アブレーションの標的とされるべき組織領域を識別するために、電気生理学（ＥＰ）マッピングを提供するように構成され得る。例えば、感知電極（５３０）は、導電性心内膜組織から発する電気信号を監視して、不整脈の原因となる異常な導電性組織部位の場所を特定することができる。単に一例として、電極（５３０）は、２０２０年１１月５日に公開された、米国特許出願公開第２０２０／０３４５２６２号、発明の名称「Ｍａｐｐｉｎｇ Ｇｒｉｄ ｗｉｔｈ Ｈｉｇｈ Ｄｅｎｓｉｔｙ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ａｒｒａｙ」（その開示が全体として、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であり得る。

【0087】

示される実施例では、各ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）は、対応する構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）を含む。この点に関して、各内側ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ）が、各々の内側ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する、対応する細長い構造部材（５４０ａ、５４０ｂ）を有する一方で、外側ループ部材（５１４）は、外側ループ部材（５１４）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する細長い構造部材（５４２）を有する。構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、ループ構造部材、スパインフレーム、又はフレームと称され得る。構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、各々、ステンレス鋼、コバルトクロム、又はニチノールなどの生体適合性金属を含むことができる。

【0088】

図３Ａに最良に示されるように、各構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（５５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第２の略平坦な表面（５５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第３の略平坦な表面（５５０ｃ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第４の略平坦な表面（５５０ｄ）と、を含む４つの略平坦な表面（５５０ａ、５５０ｂ、５５０ｃ、５５０ｄ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、略長方形断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面及び第３の表面（５５０ａ、５５０ｃ）は各々、第２の表面及び第４の表面（５５０ｂ、５５０ｄ）の長さよりも長い、同じ長さを有する。各構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0089】

いくつかの変形例では、各ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（５３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0090】

上で述べられるように、各ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）の電極（５３０）は、エンドエフェクタ（５１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（５３０）は、ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）の構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）の第１の表面及び第２の表面（５５０ａ、５５０ｂ）のみに配設され、ループ部材（５１２ａ、５１２ｂ、５１４）の構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）の第３の表面及び第４の表面（５５０ｃ、５５０ｄ）には配設されない。示されるように、構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）の第１の表面（５５０ａ）に配設された各電極（５３０）は、同じ構造部材（５４０ａ、５４０ｂ、５４２）の第２の表面（５５０ｂ）に配設された対応する隣接する電極（５３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（５３０）は、２つの電極（５３０）からなる隣接する群に配置され得る。２つの電極（５３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（５１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（５５０ａ）の電極（５３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面（５５０ｂ）の電極（５３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１及び第２の側の両方に及ぶ。

【0091】

電極（５３０）の配置は、各スパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（５３０）は、各スパイン部材（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（５３０）は、最も外側のスパイン（５２４ａ、５２４ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（５２０ａ、５２０ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（５２２ａ、５２２ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（５３０）の異なる配置は、別のスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）の電極（５３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）の電極（５３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）の電極（５３０）の角度配向が、別のスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）の電極（５３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（５３０）が、あるスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）上の他の電極（５３０）に相対的に、同じスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）から別のスパイン（５２０ａ、５２０ｂ、５２２ａ、５２２ｂ、５２４ａ、５２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0092】

Ｆ．非対称電極配置の第６の例
図３Ｂは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（６１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（６１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（５１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（６１０）は、第１の内側ループ部材及び第２の内側ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ）と、外側ループ部材（６１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。内側ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ）は、各々、対応する最も内側のスパイン部材（６２０ａ、６２０ｂ）及び対応する中間スパイン部材（６２２ａ、６２２ｂ）を含み、一方で、外側ループ部材（６１４）は、一対の最も外側のスパイン部材（６２４ａ、６２４ｂ）を含む。

【0093】

示されるように、スパイン部材（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（６１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（６２４ａ）、第１の中間スパイン部材（６２２ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（６２０ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（６２４ｂ）、第２の中間スパイン部材（６２２ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（６２０ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0094】

ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ、６１４）はまた、各々各々、それぞれのスパイン部材（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（６３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ、６１４）は、各々が略円筒形の表面（６５０）を有する対応する構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0095】

示される実施例では、各ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ、６１４）は、対応するカバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）を更に含み、対応する構造部材（６４０ａ、６４０ｂ、６４２）は、対応するカバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）の下にあり、対応する複数の電極（６３０）は、対応するカバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）の外面（６７０）に配設される。カバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0096】

上で述べられるように、各ループ部材（６１２ａ、６１２ｂ、６１４）の電極（６３０）は、エンドエフェクタ（６１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（６３０）は、不均一な間隔でループ部材（６１２ａ、６１２ｂ、６１４）のカバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）の表面（６７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）の表面（６７０）に配設された各電極（６３０）は、同じカバー（６６０ａ、６６０ｂ、６６２）の表面（６７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（６３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（６３０）は、３つの電極（２３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（６３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（６１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（６３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に少なくとも部分的に配設されており、各群の他の２つの電極（６３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に完全に配設されている。

【0097】

電極（６３０）の配置は、各スパイン部材（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（６３０）は、各スパイン部材（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（６３０）は、最も外側のスパイン（６２４ａ、６２４ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（６２０ａ、６２０ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（６２２ａ、６２２ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（６３０）の異なる配置は、別のスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）の電極（６３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）の電極（６３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）の電極（６３０）の角度配向が、別のスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）の電極（６３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（６３０）が、あるスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）上の他の電極（６３０）に相対的に、同じスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）から別のスパイン（６２０ａ、６２０ｂ、６２２ａ、６２２ｂ、６２４ａ、６２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0098】

Ｇ．非対称電極配置の第７の例
図３Ｃは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（７１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（７１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（５１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（７１０）は、第１の内側ループ部材及び第２の内側ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ）と、外側ループ部材（７１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。内側ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ）は、各々、対応する最も内側のスパイン部材（７２０ａ、７２０ｂ）及び対応する中間スパイン部材（７２２ａ、７２２ｂ）を含み、一方で、外側ループ部材（７１４）は、一対の最も外側のスパイン部材（７２４ａ、７２４ｂ）を含む。

【0099】

示されるように、スパイン部材（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（７１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（７２４ａ）、第１の中間スパイン部材（７２２ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（７２０ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（７２４ｂ）、第２の中間スパイン部材（７２２ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（７２０ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0100】

ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ、７１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（７３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ、７１４）は、各々が略円筒形の表面（７５０）を有する対応する構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0101】

示される実施例では、各ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ、７１４）は、対応するカバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）を更に含み、対応する構造部材（７４０ａ、７４０ｂ、７４２）は、対応するカバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）の下にあり、対応する複数の電極（７３０）は、対応するカバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）の外面（７７０）に配設される。カバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0102】

上で述べられるように、各ループ部材（７１２ａ、７１２ｂ、７１４）の電極（７３０）は、エンドエフェクタ（７１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（７３０）は、不均一な間隔でループ部材（７１２ａ、７１２ｂ、７１４）のカバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）の表面（７７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）の表面（７７０）に配設された各電極（７３０）は、同じカバー（７６０ａ、７６０ｂ、７６２）の表面（７７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（７３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（７３０）は、３つの電極（７３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（７３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（７１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（７３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に少なくとも部分的に配設されており、各群の他の２つの電極（７３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0103】

電極（７３０）の配置は、各スパイン部材（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（７３０）は、各スパイン部材（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（７３０）は、最も外側のスパイン（７２４ａ、７２４ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（７２０ａ、７２０ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（７２２ａ、７２２ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（７３０）の異なる配置は、別のスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）の電極（７３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）の電極（７３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）の電極（７３０）の角度配向が、別のスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）の電極（７３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（７３０）が、あるスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）上の他の電極（７３０）に相対的に、同じスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）から別のスパイン（７２０ａ、７２０ｂ、７２２ａ、７２２ｂ、７２４ａ、７２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0104】

Ｈ．非対称電極配置の第８の例
図３Ｄは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（８１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（８１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（５１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（８１０）は、第１の内側ループ部材及び第２の内側ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ）と、外側ループ部材（８１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。内側ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ）は、各々、対応する最も内側のスパイン部材（８２０ａ、８２０ｂ）及び対応する中間スパイン部材（８２２ａ、８２２ｂ）を含み、一方で、外側ループ部材（８１４）は、一対の最も外側のスパイン部材（８２４ａ、８２４ｂ）を含む。

【0105】

示されるように、スパイン部材（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（８１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（８２４ａ）、第１の中間スパイン部材（８２２ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（８２０ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（８２４ｂ）、第２の中間スパイン部材（８２２ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（８２０ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0106】

ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ、８１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（８３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ、８１４）は、対応する構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）を含み、各構造部材は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（８５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第２の略平坦な表面（８５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第３の略平坦な表面（８５０ｃ）と、を含む３つの略平坦な表面（８５０ａ、８５０ｂ、８５０ｃ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）は、略三角形の断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面、第２の表面、及び第３の表面（８５０ａ、８５０ｂ、８５０ｃ）は各々、同じ長さを有する。各構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0107】

いくつかの変形例では、各ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ、８１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（８３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0108】

上で述べられるように、各ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ、８１４）の電極（８３０）は、エンドエフェクタ（８１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（８３０）は、ループ部材（８１２ａ、８１２ｂ、８１４）の構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）の各表面（８５０ａ、８５０ｂ、８５０ｃ）に配設される。示されるように、構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）の第１の表面（８５０ａ）に配設された各電極（８３０）は、同じ構造部材（８４０ａ、８４０ｂ、８４２）の第２の表面及び第３の表面（８５０ｂ、８５０ｃ）に配設された２つの対応する隣接する電極（８３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（８３０）は、３つの電極（８３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（８３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（８１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（８５０ａ）の電極（８３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面及び第３の表面（８５０ｂ、８５０ｃ）の他の２つの電極（８３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0109】

電極（８３０）の配置は、各スパイン部材（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（８３０）は、各スパイン部材（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（８３０）は、最も外側のスパイン（８２４ａ、８２４ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（８２０ａ、８２０ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（８２２ａ、８２２ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（８３０）の異なる配置は、別のスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）の電極（８３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）の電極（８３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）の電極（８３０）の角度配向が、別のスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）の電極（８３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（８３０）が、あるスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）上の他の電極（８３０）に相対的に、同じスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）から別のスパイン（８２０ａ、８２０ｂ、８２２ａ、８２２ｂ、８２４ａ、８２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0110】

Ｉ．非対称電極配置の第９の例
図４～図４Ａは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（９１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（９１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ）と、内側ループ部材（９１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）はまた、パドル、ループ、及び／又は電極ループアセンブリと称される場合もある。

【0111】

示される実施例では、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）のいずれかの側に、第３のループ部材又は中央ループ部材（９１４）の少なくとも部分的に半径方向外側に、配設される。より具体的には、外側ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（９２２ａ、９２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（９１４）は、一対の中間スパイン部材（９２４ａ、９２４ｂ）を含む。スパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）はまた、スパインと称される場合もある。この点に関して、最も外側のスパイン（９２０ａ、９２０ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して中間スパイン（９２４ａ、９２４ｂ）の半径方向外側に位置付けられ、最も内側のスパイン（９２２ａ、９２２ｂ）は、少なくとも図２の座標系内で、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に対して中間スパイン（９２４ａ、９２４ｂ）の半径方向内側に位置付けられる。第１の最も外側のスパイン部材（９２０ａ）は、第１の外側ループ（９１２ａ）の一部として第１の最も内側のスパイン部材（９２２ａ）と一体であり、第２の最も外側のスパイン部材（９２０ｂ）は、第２の外側ループ（９１２ｂ）の一部として第２の最も内側のスパイン部材（９２２ｂ）と一体であることが、理解されよう。同様に、第１の中間スパイン部材（９２４ａ）は、内側ループ（９１４）の一部として第２の中間スパイン部材（９２４ｂ）と一体である。

【0112】

図４Ａに最良に示されるように、スパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（９１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（９２０ａ）、第１の中間スパイン部材（９２４ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（９２２ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（９２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（９２４ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（９２２ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0113】

ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（９３０）も含む。電極（９３０）は、例えば、アブレーションの標的とされるべき組織領域を識別するために、電気生理学（ＥＰ）マッピングを提供するように構成され得る。例えば、感知電極（９３０）は、導電性心内膜組織から発する電気信号を監視して、不整脈の原因となる異常な導電性組織部位の場所を特定することができる。単に一例として、電極（９３０）は、２０２０年１１月５日に公開された、米国特許出願公開第２０２０／０３４５２６２号、発明の名称「Ｍａｐｐｉｎｇ Ｇｒｉｄ ｗｉｔｈ Ｈｉｇｈ Ｄｅｎｓｉｔｙ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ａｒｒａｙ」（その開示が全体として、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であり得る。

【0114】

示される実施例では、各ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）は、対応する構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）を含む。この点に関して、各外側ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ）が、各々の外側ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する、対応する細長い構造部材（９４０ａ、９４０ｂ）を有する一方で、内側ループ部材（９１４）は、内側ループ部材（９１４）の長さにわたってベース部材まで及びベース部材から連続的に延在する細長い構造部材（９４２）を有する。構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、ループ構造部材、スパインフレーム、又はフレームと称され得る。構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、各々、ステンレス鋼、コバルトクロム、又はニチノールなどの生体適合性金属を含むことができる。

【0115】

図４Ａに最良に示されるように、各構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（９５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第２の略平坦な表面（９５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第３の略平坦な表面（９５０ｃ）と、第１の平面（Ｐ１）に略直交して配向された第４の略平坦な表面（９５０ｄ）と、を含む４つの略平坦な表面（９５０ａ、９５０ｂ、９５０ｃ、９５０ｄ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、略長方形断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面及び第３の表面（９５０ａ、９５０ｃ）は各々、第２の表面及び第４の表面（９５０ｂ、９５０ｄ）の長さよりも長い、同じ長さを有する。各構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0116】

いくつかの変形例では、各ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（９３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0117】

上で述べられるように、各ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）の電極（９３０）は、エンドエフェクタ（９１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（９３０）は、ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）の構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）の第１の表面及び第２の表面（９５０ａ、９５０ｂ）のみに配設され、ループ部材（９１２ａ、９１２ｂ、９１４）の構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）の第３の表面及び第４の表面（９５０ｃ、９５０ｄ）には配設されない。示されるように、構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）の第１の表面（９５０ａ）に配設された各電極（９３０）は、同じ構造部材（９４０ａ、９４０ｂ、９４２）の第２の表面（９５０ｂ）に配設された対応する隣接する電極（９３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（９３０）は、２つの電極（９３０）からなる隣接する群に配置され得る。２つの電極（９３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（９１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（９５０ａ）の電極（９３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面（９５０ｂ）の電極（９３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１及び第２の側の両方に及ぶ。

【0118】

電極（９３０）の配置は、各スパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（９３０）は、各スパイン部材（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（９３０）は、最も外側のスパイン（９２０ａ、９２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（９２２ａ、９２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（９２４ａ、９２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（９３０）の異なる配置は、別のスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）の電極（９３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）の電極（９３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）の電極（９３０）の角度配向が、別のスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）の電極（９３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（９３０）が、あるスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）上の他の電極（９３０）に相対的に、同じスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）から別のスパイン（９２０ａ、９２０ｂ、９２２ａ、９２２ｂ、９２４ａ、９２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0119】

Ｊ．非対称電極配置の第１０の例
図４Ｂは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１０１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１０１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（９１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（１０１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ）と、内側ループ部材（１０１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（１０２０ａ、１０２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（１０２２ａ、１０２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（１０１４）は、一対の中間スパイン部材（１０２４ａ、１０２４ｂ）を含む。

【0120】

示されるように、スパイン部材（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１０１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（１０２０ａ）、第１の中間スパイン部材（１０２４ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（１０２２ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（１０２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（１０２４ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（１０２２ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0121】

ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ、１０１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１０３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ、１０１４）は、各々が略円筒形の表面（１０５０）を有する対応する構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0122】

示される実施例では、各ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ、１０１４）は、対応するカバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）を更に含み、対応する構造部材（１０４０ａ、１０４０ｂ、１０４２）は、対応するカバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）の下にあり、対応する複数の電極（１０３０）は、対応するカバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）の外面（１０７０）に配設される。カバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0123】

上で述べられるように、各ループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ、１０１４）の電極（１０３０）は、エンドエフェクタ（１０１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１０３０）は、不均一な間隔でループ部材（１０１２ａ、１０１２ｂ、１０１４）のカバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）の表面（１０７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）の表面（１０７０）に配設された各電極（１０３０）は、同じカバー（１０６０ａ、１０６０ｂ、１０６２）の表面（１０７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（１０３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１０３０）は、３つの電極（１０３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（１０３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（１０１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（１０３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の他の２つの電極（１０３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に完全に配設されている。

【0124】

電極（１０３０）の配置は、各スパイン部材（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（１０３０）は、各スパイン部材（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（１０３０）は、最も外側のスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（１０２２ａ、１０２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（１０２４ａ、１０２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（１０３０）の異なる配置は、別のスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）の電極（１０３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）の電極（１０３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）の電極（１０３０）の角度配向が、別のスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）の電極（１０３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（１０３０）が、あるスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）上の他の電極（１０３０）に相対的に、同じスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）から別のスパイン（１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２２ａ、１０２２ｂ、１０２４ａ、１０２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0125】

Ｋ．非対称電極配置の第１１の例
図４Ｃは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１１１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１１１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（９１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（１１１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ）と、内側ループ部材（１１１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（１１２０ａ、１１２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（１１２２ａ、１１２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（１１１４）は、一対の中間スパイン部材（１１２４ａ、１１２４ｂ）を含む。

【0126】

示されるように、スパイン部材（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１１１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（１１２０ａ）、第１の中間スパイン部材（１１２４ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（１１２２ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（１１２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（１１２４ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（１１２２ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0127】

ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ、１１１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１１３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ、１１１４）は、各々が略円筒形の表面（１１５０）を有する対応する構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）を含み、これによって、本実施例の各構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）は、略円形断面形状を有する。各構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0128】

示される実施例では、各ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ、１１１４）は、対応するカバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）を更に含み、対応する構造部材（１１４０ａ、１１４０ｂ、１１４２）は、対応するカバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）の下にあり、対応する複数の電極（１１３０）は、対応するカバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）の外面（１１７０）に配設される。カバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）は各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0129】

上で述べられるように、各ループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ、１１１４）の電極（１１３０）は、エンドエフェクタ（１１１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１１３０）は、不均一な間隔でループ部材（１１１２ａ、１１１２ｂ、１１１４）のカバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）の表面（１１７０）に円周方向に配設される。示されるように、カバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）の表面（１１７０）に配設された各電極（１１３０）は、同じカバー（１１６０ａ、１１６０ｂ、１１６２）の表面（１１７０）に配設された２つの対応する隣接する電極（１１３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１１３０）は、３つの電極（１１３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（１１３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（１１１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の１つの電極（１１３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に少なくとも部分的に配設されており、各群の他の２つの電極（１１３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0130】

電極（１１３０）の配置は、各スパイン部材（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（１１３０）は、各スパイン部材（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（１１３０）は、最も外側のスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（１１２２ａ、１１２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（１１２４ａ、１１２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（１１３０）の異なる配置は、別のスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）の電極（１１３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）の電極（１１３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）の電極（１１３０）の角度配向が、別のスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）の電極（１１３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（１１３０）が、あるスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）上の他の電極（１１３０）に相対的に、同じスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）から別のスパイン（１１２０ａ、１１２０ｂ、１１２２ａ、１１２２ｂ、１１２４ａ、１１２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0131】

Ｌ．非対称電極配置の第１２の例
図４Ｄは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１２１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１２１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（９１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（１２１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ）と、内側ループ部材（１２１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。外側ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ）は、各々、対応する最も外側のスパイン部材（１２２０ａ、１２２０ｂ）及び対応する最も内側のスパイン部材（１２２２ａ、１２２２ｂ）を含み、一方で、内側ループ部材（１２１４）は、一対の中間スパイン部材（１２２４ａ、１２２４ｂ）を含む。

【0132】

示されるように、スパイン部材（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１２１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。第１の最も外側のスパイン部材（１２２０ａ）、第１の中間スパイン部材（１２２４ａ）、及び第１の最も内側のスパイン部材（１２２２ａ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）と、Ｙ軸及び長手方向軸（Ｌ－Ｌ）の両方に直交するＺ軸とによって画定される第２の平面（Ｐ２）の第１の側に配置されており、第２の最も外側のスパイン部材（１２２０ｂ）、第２の中間スパイン部材（１２２４ｂ）、及び第２の最も内側のスパイン部材（１２２２ｂ）は、第２の平面（Ｐ２）の第２の側に配置されている。

【0133】

ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ、１２１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）に固定され、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１２３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ、１２１４）は、対応する構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）を含み、各構造部材は、第１の平面（Ｐ１）に略平行に配向された第１の略平坦な表面（１２５０ａ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第２の略平坦な表面（１２５０ｂ）と、第１の平面（Ｐ１）に略斜めに配向された第３の略平坦な表面（１２５０ｃ）と、を含む３つの略平坦な表面（１２５０ａ、１２５０ｂ、１２５０ｃ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）は、略三角形の断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面、第２の表面、及び第３の表面（１２５０ａ、１２５０ｂ、１２５０ｃ）は各々、同じ長さを有する。各構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0134】

いくつかの変形例では、各ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ、１２１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（１２３０）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0135】

上で述べられるように、各ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ、１２１４）の電極（１２３０）は、エンドエフェクタ（１２１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１２３０）は、ループ部材（１２１２ａ、１２１２ｂ、１２１４）の構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）の各表面（１２５０ａ、１２５０ｂ、１２５０ｃ）に配設される。示されるように、構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）の第１の表面（１２５０ａ）に配設された各電極（１２３０）は、同じ構造部材（１２４０ａ、１２４０ｂ、１２４２）の第２の表面及び第３の表面（１２５０ｂ、１２５０ｃ）に配設された２つの対応する隣接する電極（１２３０）と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１２３０）は、３つの電極（１２３０）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（１２３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（１２１０）によって画定される第１の平面（Ｐ１）に対して非対称であり、各群の第１の表面（１２５０ａ）の電極（１２３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第１の側に完全に配設されており、各群の第２の表面及び第３の表面（１２５０ｂ、１２５０ｃ）の他の２つの電極（１２３０）は、第１の平面（Ｐ１）の第２の側に少なくとも部分的に配設されている。

【0136】

電極（１２３０）の配置は、各スパイン部材（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）に対して同じであるように示されているが、電極（１２３０）は、各スパイン部材（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）に対して様々な異なる配置で配向され得ることが理解されよう。例えば、電極（１２３０）は、最も外側のスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ）に第１の配置で、最も内側のスパイン（１２２２ａ、１２２２ｂ）に第２の配置で、かつ中間スパイン（１２２４ａ、１２２４ｂ）に第３の配置で配向され得る。電極（１２３０）の異なる配置は、別のスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）の電極（１２３０）間の間隔と異なる、あるスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）の電極（１２３０）間の間隔を含み得ることが理解されるであろう。加えて、又は代わりに、異なる配置は、あるスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）の電極（１２３０）の角度配向が、別のスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）の電極（１２３０）の角度配向と異なることを含み得る。異なる配置はまた、電極（１２３０）が、あるスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）上の他の電極（１２３０）に相対的に、同じスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）上に位置付け及び／又は配向され得る任意の他の方法、並びにその相対的な位置付け及び／又は配向が、あるスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）から別のスパイン（１２２０ａ、１２２０ｂ、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２４ａ、１２２４ｂ）まで、どのように変化し得るかを含み得る。

【0137】

Ｍ．エンドエフェクタの使用例
図５Ａは、図２のエンドエフェクタ（２１０）を描示する。上で説明されるように、エンドエフェクタ（２１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ）と、内側ループ部材（２１４）と、外側ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ）と、を有し、対応するスパイン部材（２２０ａ、２２０ｂ、２２２ａ、２２２ｂ、２２４ａ、２２４ｂ）は、長手方向軸（Ｌ－Ｌ）に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（２１０）は、Ｙ軸と長手方向軸（Ｌ－Ｌ）とによって画定される第１の平面（Ｐ１）内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。また、上で説明されるように、ループ部材（２１２ａ、２１２ｂ、２１４）は各々、第１の平面（Ｐ１）に対して非対称に配置された対応する複数の電極（２３０）を含み、１つの電極（２３０ａ）は、第１の平面（Ｐ１）内のスパイン部材の第１の側Ｓ１に配設され、他の２つの電極（２３０ｂ、２３０ｃ）は、第１の平面（Ｐ１）内のスパイン部材の第２の側Ｓ２に配設される。

【0138】

図５Ａに描示されるように、第２の側Ｓ２が組織Ｔに面した状態で、エンドエフェクタ（２１０）を置くか、又はエンドエフェクタ（２１０）をある方向（又は前方）に掃引する際に、第２の側Ｓ１上の電極（２３０ｂ、２３０ｃ）は、それぞれの場所で、又は組織に沿ったそれぞれのトラックに沿って、組織と接触している。その後、図２Ｂに描示されるように、エンドエフェクタ（２１０）を反転させてエンドエフェクタを置くか、又はエンドエフェクタを一方向（又は前方）に掃引する際に、又は代替的に、図５Ｃに描示されるように、第１の側Ｓ１が組織Ｔに面した状態で、エンドエフェクタ（２１０）を置くか、又はエンドエフェクタ（２１０）を反対方向（又は後方）に掃引する際に、電極（２３０ａ）は、第２の側Ｓ２上の電極（２３０ｂ、２３０ｃ）のそれぞれの場所及びトラックとは異なり別個である、それぞれの場所又はトラックにおいて組織と接触する。有利には、電極（２３０ａ）及び電極（２３０ｂ、２３０ｃ）を平面Ｐ１に対して非対称に配置することによって、エンドエフェクタは、マッピング及びアブレーションの改善のために電極と組織との間の異なる接触場所を好都合に提供し、場所及びトラックのいずれかのセットは、エンドエフェクタを単に反転させるか、又は反対方向に置くか若しくは掃引することによって、容易にアクセス及び使用することができる。

【0139】

上で説明される使用及び利点は、本明細書で説明される電極の非対称配置のいずれにも適用され得ることが理解される。

【0140】

Ｎ．非対称電極配置の第１３の例
図６Ａ～図６Ｃは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１３１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１３１０）は、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１３１２）（１つが図示されている）と、内側ループ部材（１３１４）と、を含み、各々が、それ自体が長手方向軸に沿って延在するベース部材又はシャフト（図示せず）から遠位方向に延在する。ループ部材（１３１２、１３１４）はまた、パドル、ループ、及び／又は電極ループアセンブリと称される場合もある。外側ループ部材（１３１２）は各々、対応する一対のスパイン部材（１３２０）（１つが図示されている）を含み、内側ループ部材（１３１４）は、一対の中間スパイン部材（１３２４）（１つが図示されている）を含む。

【0141】

スパイン部材（１３２０、１３２４）は、長手方向軸に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１３１０）は、Ｙ軸と長手方向軸とによって画定される平面内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。

【0142】

ループ部材（１３１２、１３１４）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１３２０、１３２４）に固定され、平面に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１３３０ａ、１３３０ｂ、１３３０ｃ）も含む。示される実施例では、各ループ部材（１３１２、１３１４）は、対応する構造部材（１３４０、１３４２）を含み、各外側ループ部材（１３１２）の構造部材（１３４０）は、平面に略平行に配向された第１の略平坦な表面（１３５０ａ）と、平面に略直交して配向された第２の略平坦な表面（１３５０ｂ）と、平面に略平行に配向された第３の略平坦な表面（１３５０ｃ）と、平面に略直交して配向された第４の略平坦な表面（１３５０ｄ）と、を含む４つの略平坦な表面（１３５０ａ、１３５０ｂ、１３５０ｃ、１３５０ｄ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（１３４０）は、略長方形断面形状を有し、一方、内側ループ部材（１３１４）の構造部材（１３４２）は、略円筒形の表面（１３５２）を有し、これによって、本実施例の構造部材（１３４２）は、略円形断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面及び第３の表面（１３５０ａ、１３５０ｃ）は各々、第２の表面及び第４の表面（１３５０ｂ、１３５０ｄ）の長さよりも長い、同じ長さを有する。各構造部材（１３４０、１３４２）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１３４０、１３４２）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１３４０、１３４２）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0143】

いくつかの変形例では、各ループ部材（１３１２、１３１４）は、対応するカバー（図示せず）を更に含み得、対応する構造部材（１３４０、１３４２）は、対応するカバーの下にあり、対応する複数の電極（１３３０ａ、１３３０ｂ、１３３０ｃ）は、対応するカバーの外面に配設される（又は別様にカバーに対して露出される）。そのようなカバーは各々、電気絶縁性であり得、かつ／又は各々、例えば、ポリウレタンなどのポリマー材料を含み得る。

【0144】

上で述べられるように、各ループ部材（１３１２、１３１４）の電極（１３３０ａ、１３３０ｂ、１３３０ｃ）は、エンドエフェクタ（１３１０）によって画定される平面に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１３３０ａ）は、外側ループ部材（１３１２）の各構造部材（１３４０）の第１の表面（１３５０ａ）に配設される。図６Ｂ及び図６Ｃに示されるように、構造部材（１３４０）の第１の表面（１３５０ａ）に配設された各電極（１３３０ａ）は、電極（１３３０ａ）の非対称配置を提供するために、同じ構造部材（１３４０）の第３の表面（１３５０ｃ）に対応する電極（１３３０ａ）が配設されていない、長手方向軸に沿った高さに位置付けられる。示されるように、各電極（１３３０ａ）は、それ自体、電極（１３３０ａ）を通って延在し、エンドエフェクタ（１３１０）によって画定される平面に平行な別の平面に対して非対称であるように成形され得る。加えて、又は代替的に、本実施例の電極（１３３０ｂ、１３３０ｃ）は、内側ループ部材（１３１４）の構造部材（１３４２）の表面（１３５２）に円周方向に配設され、電極（１３３０ｂ）は、第１の構成を有し、電極（１３３０ｃ）は、第１の構成とは異なる第２の構成を有する。例えば、電極（１３３０ｂ）は各々、略三角形であり得、電極（１３３０ｃ）は各々、略弓形であり得る。図６Ａに示されるように、構造部材（１３４２）の表面（１３５２）に配設された各電極（１３３０ｃ）は、構造部材（１３４２）の表面（１３５２）に配設された２つの対応する隣接する電極（１３３０ｂ）と長手方向軸に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１３３０ｂ、１３３０ｃ）は、３つの電極（１３３０ｂ、１３３０ｃ）からなる隣接する群に配置され得る。３つの電極（１３３０ｂ、１３３０ｃ）からなる各隣接する群は、少なくとも対応する電極（１３３０ｂ）に対する各電極（１３３０ｃ）の異なる構成によって、エンドエフェクタ（１３１０）によって画定される平面に対して非対称である。

【0145】

Ｏ．非対称電極配置の第１４の例
図６Ｄは、遠位先端部（２８）の代わりにカテーテル（１４）に容易に組み込まれ得るエンドエフェクタ（１４１０）の別の実施例を描示する。本実施例のエンドエフェクタ（１４１０）は、以下で説明される点を除き、上で説明されるエンドエフェクタ（１３１０）と同様である。この点に関して、エンドエフェクタ（１４１０）は、対応する一対のスパイン部材（１４２０）（１つが図示されている）を含む、第１の外側ループ部材及び第２の外側ループ部材（１４１２）（１つが図示されている）を含む。

【0146】

スパイン部材（１４２０）は、長手方向軸に直交するＹ軸に沿って概ね配置され得、これによって、エンドエフェクタ（１４１０）は、Ｙ軸と長手方向軸とによって画定される平面内に概ね存在し得、したがって、略平面状であり得る。

【0147】

ループ部材（１４１２）はまた、各々、それぞれのスパイン部材（１４２０）に固定され、エンドエフェクタ（１４１０）によって画定される平面に対して非対称に配置された、対応する複数の感知電極（１４３０）も含む。示される実施例では、各ループ部材（１４１２）は、対応する構造部材（１４４０）を含み、対応する構造部材（１４４０）は、平面に略平行に配向された第１の略平坦な表面（１４５０ａ）と、平面に略直交して配向された第２の略平坦な表面（１４５０ｂ）と、平面に略平行に配向された第３の略平坦な表面（１４５０ｃ）と、平面に略直交して配向された第４の略平坦な表面（１４５０ｄ）と、を含む４つの略平坦な表面（１４５０ａ、１４５０ｂ、１４５０ｃ、１４５０ｄ）を有し、これによって、本実施例の各構造部材（１４４０）は、略長方形断面形状を有する。示される実施例では、第１の表面及び第３の表面（１４５０ａ、１４５０ｃ）は各々、第２の表面及び第４の表面（１４５０ｂ、１４５０ｄ）の長さよりも長い、同じ長さを有する。各構造部材（１４４０）は、任意の他の好適な断面形状を有し得、かつ／又は構造部材（１４４０）の長さに沿って遷移する任意の好適な数の異なる断面形状を有し得ることが理解されよう。例えば、各構造部材（１４４０）は、対称形状、非対称形状、多角形形状、三角形形状（例えば、ルーローの三角形）、長方形形状、正方形形状、五角形形状、八角形形状、円形形状、多曲線形状、及び／又は楕円形形状（例えば、不規則的な楕円形）のうちの任意の１つ又は２つ以上を有し得る。

【0148】

上で述べられるように、各ループ部材（１４１２）の電極（１４３０）は、エンドエフェクタ（１４１０）によって画定される平面に対して非対称に配置される。この点に関して、本実施例の電極（１４３０）は、外側ループ部材（１４１２）の各構造部材（１４４０）の第１の表面及び第３の表面（１４５０ａ、１４５０ｃ）に配設される。示されるように、構造部材（１４４０）の第１の表面（１４５０ａ）に配設された各電極（１４３０）は、同じ構造部材（１４４０）の第３の表面（１４５０ｃ）に配設された対応する隣接する電極（１４３０）と長手方向軸に沿って同じ高さに位置付けられ、これによって、電極（１４３０）は、２つの電極（１４３０）からなる隣接する群に配置され得る。２つの電極（１４３０）からなる各隣接する群は、エンドエフェクタ（１４１０）によって画定される平面に対して非対称であり、各群の第１の表面（１４５０ａ）の電極（１４３０）は、第３の表面（１４５０ｂ）の隣接する電極（１４３０）からＹ軸に沿ってオフセットされている。示されるように、各電極（１４３０）は、それ自体、電極（１４３０）を通って延在し、エンドエフェクタ（１４１０）によって画定される平面に平行な別の平面に対して非対称であるように成形され得る。

【0149】

ＩＩＩ．組み合わせの例
以下の実施例は、本明細書の教示が組み合わされ得るか又は適用され得る、様々な非網羅的な方式に関する。以下の実施例は、本出願又は本出願のその後の出願において任意の時点で提示され得るいかなる特許請求の範囲も限定することを意図するものではないことを、理解されたい。一切の権利放棄が、意図されていない。以下の実施例は、単に例解目的で提供されているに過ぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方式で構成及び適用され得ることが、企図される。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略し得ることもまた、企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利相続人によって後にそのように明示的に示されていない限り、重要であるとみなされるべきではない。本出願又は本出願に関連する後続の出願において提示される特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴を含む場合、それらの追加の特徴は、特許性に関するいかなる理由のためにも追加されているものとみなされるべきではない。

【実施例0150】

電気生理学的用途のためのカテーテルであって、（ａ）長手方向軸に沿って遠位端部まで延在するシャフトと、（ｂ）シャフトの遠位端部に連結されたエンドエフェクタであって、（ｉ）複数のループ部材であって、複数のループ部材のうちの各ループ部材が、対応する一対のスパインを含み、複数のループ部材のうちの各ループ部材のスパインが、長手方向軸に垂直である横軸に沿って配置されており、横軸及び長手方向軸が、集合的に平面を画定する、複数のループ部材と、（ｉｉ）複数のループ部材に取り付けられた複数の電極であって、平面に対して非対称に配置されている、複数の電極と、を含む、エンドエフェクタと、を備える、カテーテル。

【実施例0151】

複数のループ部材が、３つのループ部材を含む、実施例１のカテーテル。