特開 2024-96105 データマネージャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024096105

(43)【公開日】2024-07-11

(54)【発明の名称】データマネージャ

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240704BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 A

【審査請求】有

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2023223100

(22)【出願日】2023-12-28

(31)【優先権主張番号】18/148,768

(32)【優先日】2022-12-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】523360544

【氏名又は名称】エンバーク トラックス インコーポレーテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】リアム ベンソン

(72)【発明者】

【氏名】カシッス ジェイン

(72)【発明者】

【氏名】テフン カン

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】 データマネージャに関する技術を提供する。
【解決手段】車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量と、データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視することであって、データストアに記憶されたアノテーション付きデータは、車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、データストアの利用可能なストレージ容量及びデータストアに記憶されたアノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、データストアからのデータの少なくとも一部分を自動的に削除することと、データの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を含む、システム及び方法。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両コンピューティングシステムであって、
コンピュータ命令を記憶するメモリと、
車両の少なくとも第１のセンサによって捕捉されたデータを含む、車両の動作に関連付けられたデータを記憶するデータ記憶デバイスと、
前記メモリに通信可能に結合されて、前記命令を実行するプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、前記車両の動作中に、
車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視することであって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することと、
前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を行うことが可能である、車両コンピューティングシステム。

【請求項2】

前記車両の動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項3】

前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項4】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項３に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項5】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、記憶された前記データの寿命及び記憶された前記データのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項6】

前記データの前記アップロードステータスは、前記データが前記車両からアップロードされたかどうか、又は前記データがアップロードされた後に削除されていることに起因して前記データがないこと基づいて判定される、請求項５に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項7】

前記出力をリモート監視システムに送信することをさらに含む、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項8】

車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視することであって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することと、
前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を含む、方法。

【請求項9】

前記車両の動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、記憶された前記データの寿命及び記憶された前記データのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項８に記載の方法。

【請求項13】

前記データの前記アップロードステータスは、前記データが前記車両からアップロードされたかどうか、又は前記データがアップロードされた後に削除されていることに起因して前記データがないこと基づいて判定される、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記出力をリモート監視システムに送信することをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項15】

プロセッサ実行可能な命令が記憶された非一時的な媒体であって、
車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視する命令であって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、命令と、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除する命令と、
前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成する命令と、を含む、媒体。

【請求項16】

前記車両の動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項１５に記載の媒体。

【請求項17】

前記データストアからの前記データの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項１５に記載の媒体。

【請求項18】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項１７に記載の媒体。

【請求項19】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、記憶された前記データの寿命及び記憶された前記データのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項１５に記載の媒体。

【請求項20】

前記データの前記アップロードステータスは、前記データが前記車両からアップロードされたかどうか、又は前記データがアップロードされた後に削除されていることに起因して前記データがないこと基づいて判定される、請求項１９に記載の媒体。

【発明の詳細な説明】

【背景技術】

【0001】

自律走行車は、人間の運転者の入力なしに１つ以上の必要な運転機能を実行することができる自動車であり、一般にＳＡＥ ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌのＪ３０１６規格に一般的に説明されたレベル２以上の機能を含み、特定の実施形態では、自律走行車がその動作中に遭遇する様々な物体、状況、及び環境に応答して生成されるデータを含む、車両の位置、速度、動作特性、及び車両の状態に関連する様々なパラメータ値を示すセンサデータを生成するために共に機能し得るセンサ、デバイス、及びシステムを含む自動運転トラックを含む。

【0002】

道路、車両の状態、及び車両周辺の環境の状態を理解するための膨大な量のセンサ及び他の車両データが、車両の路上動作（すなわち、１回以上の運転セッション、トリップなど）中に、自律車両にオンボードで生成され、記憶され得る。典型的には、エンジニア及び他の関係するエンティティは、車両がその動作実行を完了し、データを記憶するデータ記憶デバイス（例えば、ディスクドライブなど）を車両から取り外してそこからデータを取り出すことができるか、又は記憶されたデータを車両からアップロードして更なる検査、処理及び分析を行うことができる設備に戻るまで待たなくてはならない。

【0003】

いくつかの事例では、例えば、車両の動作実行中及び後に、自律車両の性能を観察又は評価することが望まれるか、又は必要とされる可能性がある。そのため、例えば、所望のデータのセキュアなストレージを保証するために、車両の運転動作中に自律車両にオンボードで連続的に生成及び記憶される、自律車両の動作に関連付けられたデータを効率的かつ確実に管理するためのロバストなシステム及び方法が必要とされている。

【図面の簡単な説明】

【0004】

例示的な実施形態の特徴及び利点、並びにそれらが達成される方式は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明を参照することによって、より容易に明らかになるであろう。

【0005】

【図1】例示的な実施形態による、車両に配備され得る制御システムの例示的なブロック図である。

【0006】

【図2A】例示的な実施形態による、セミトラックの外観図の例示的な描写である。

【図2B】例示的な実施形態による、セミトラックの外観図の例示的な描写である。

【図2C】例示的な実施形態による、セミトラックの外観図の例示的な描写である。

【0007】

【図3】例示的な実施形態による、自律車両が動作し得る通信環境の例示的な描写である。

【0008】

【図4】例示的な実施形態による、システムの態様を例示する例示的なブロック図である。

【0009】

【図5】例示的な実施形態による、プロセスの例示的なフロー図である。

【0010】

【図6】例示的な実施形態による、別のプロセスの例示的なフロー図である。

【0011】

【図7】例示的な実施形態による、設定ファイルに対応するデータテーブルの例示的な描写である。

【0012】

【図8】例示的な実施形態による、コンピューティングシステムの例示的なブロック図である。

【0013】

図面及び詳細な説明を通して、特に説明しない限り、同じ図面参照番号は、同じ要素、特徴、及び構造を指すものと理解される。これらの要素の相対的な大きさ及び描写は、明瞭さ、図示、及び／又は便宜のために誇張されるか、又は調整され得る。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下の説明では、様々な例示的な実施形態の完全な理解を提供するために、具体的な詳細が説明される。実施形態に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義される一般的な原理は、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、他の実施形態及び用途に適用され得ると理解されたい。さらに、以下の説明では、説明を目的として多くの詳細が説明される。しかし、当業者は、これらの具体的な詳細を使用せずに実施形態が実施され得ると理解すべきである。他の例では、不要な詳細で説明を不明瞭にしないように、周知の構造及びプロセスは示されないか、又は説明されない。したがって、本開示は、示された実施形態に限定されることを意図しないが、本明細書に開示された原理及び特徴と一致する最も広い範囲が与えられるべきである。

【0015】

便宜上かつ提示の分かりやすさのために、多くの用語が本明細書で使用される。例えば、「セミトラック」という用語は、例示的な実施形態のシステムが使用され得る車両を指すために使用される。「セミトラック」、「トラック」、「トラクター」、「車両」、及び「セミ」という用語は、本明細書では交換可能に使用されてもよい。さらに、本開示を読んだ後に当業者に明らかになるように、本発明の実施形態は、他のタイプの車両と併せて使用されてもよい。一般に、実施形態は、トレーラを牽引するか、又は長距離にわたって貨物を運搬する任意の車両と併せて、望ましい結果を伴って使用されてもよい。

【0016】

図１は、実施形態の一例による、例えば、図２Ａ～図２Ｃに示すセミトラック２００などの自律車両（ＡＶ）に配備され、かつそれを含み得る制御システム１００を示す。図１を参照すると、制御システム１００は、例えば、ゲートウェイ１８０を介して車両のコンポーネントを制御する制御動作を含む動作を実行するために、コンピュータシステム１４０に提供されるデータ及び情報を収集するセンサ１１０を含みてもよい。いくつかの実施形態によれば、ゲートウェイ１８０は、コンピュータシステム１４０が異なる製造業者からの異なるコンポーネントを制御することを可能にするように構成されている。

【0017】

コンピュータシステム１４０は、本明細書において他の箇所で説明されるような本発明の実施形態の特徴を実装する処理を含む処理を実行すると共に、制御システム１００が配備される車両のシステムに関連付けられた１つ以上のアクチュエータ又は他のコントローラ（例えば、スロットル１８４、ステアリングシステム１８６、ブレーキ１８８及び／又は他のデバイス及びシステムの制御を可能にするアクチュエータ又はコントローラ）を制御するための制御信号を生成する際に使用するためにセンサ１１０からセンサデータを受信するために、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）１４２を備えて構成されてもよい。一般に、制御システム１００は、自律（又は半自律）動作モードで車両（例えば、セミトラック２００）を動作させるように構成されてもよい。

【0018】

例えば、制御システム１００は、セミトラック２００の様々な位置に装着された１つ以上のカメラ１１２から画像を捕捉し、これらの捕捉された画像に処理（例えば、画像処理）を実行して、セミトラック２００の経路に近接する又はその経路内の物体を識別するように動作されてもよい。いくつかの態様では、１つ以上のライダー１１４及びレーダー１１６センサが車両上に配置されて、セミトラック２００の経路に近接する又はその経路内の物体の存在及び体積を感知又は検出してもよい。他のセンサも、位置データなどの他の情報を捕捉するために、セミトラック２００の様々な位置に配置又は装着されてもよい。例えば、センサは、１つ以上の衛星測位センサ、及び／又はＧＮＳＳ／ＩＭＵ １１８のような慣性航法システムを含んでもよい。全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）は、ＧＮＳＳ受信機と呼ばれるデバイスに、地球上又は地球近傍のあらゆる気象条件における位置情報（経度、緯度、高度）及び時間情報を提供する衛星の宇宙ベースのシステムである。ＧＰＳは、世界で最も使用されているＧＮＳＳシステムであり、本明細書においてＧＮＳＳと交換可能に使用されてもよい。慣性計測ユニット（「ＩＭＵ」）は、慣性航法システムである。一般に、慣性航法システム（「ＩＮＳ」）は、移動物体の方位、位置、速度、及び加速度を測定し、統合する。ＩＮＳは測定データを統合し、ＧＮＳＳは、ＩＮＳ方位計算の統合誤差に対する補正として使用される。本発明の特徴と併せて、任意の数の異なるタイプのＧＮＳＳ／ＩＭＵ１１８センサが使用されてもよい。

【0019】

センサ１１０の各々によって収集されたデータは、コンピュータシステム１４０によって処理されて、セミトラック２００の動作を制御するために使用され得る制御信号を生成してもよい。例えば、画像及び位置情報が処理されて、セミトラック２００の経路の周囲又はその経路内の物体を識別又は検出してもよく、自律又は半自律方式でセミトラック２００を安全に運転するために、制御信号が必要に応じて、コントローラ１８２を介してスロットル１８４、ステアリング１８６、及び／又はブレーキ１８８を調整するために送信されてもよい。図１には、例示的なセンサ、アクチュエータ、及び他の車両システム及びデバイスが示されているが、当業者は、本開示を読んだ後、他のセンサ、アクチュエータ、及びシステムも本開示に合致するシステム１００に含まれてもよいことを理解するであろう。例えば、いくつかの実施形態では、車両（例えば、セミトラック２００）のトランスミッションの制御を可能にするメカニズムを提供するアクチュエータも提供されてもよい。

【0020】

制御システム１００は、１つ以上のソフトウェア、ファームウェア、及び制御アプリケーション（例えば、アイテム１６０～１８２）が実行されて、本明細書に説明される処理の少なくともいくつかを実行し得るコンピューティング環境を提供するように構成されるコンピュータシステム１４０（例えば、コンピュータサーバ）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１４０は、車両に配備される（例えば、図２Ｃに示すように、セミトラックのスリーパ室２１２内に配置されたシステムラック２４０に配備される）コンポーネントを含む。コンピュータシステム１４０は、セミトラック２００に対してローカルである、及び／又はセミトラックからリモートであり得る他のコンピュータシステム（図示せず）と通信してもよい（例えば、コンピュータシステム１４０は、無線通信ネットワーク接続を介して、１つ以上のリモート地上又はクラウドベースのコンピュータシステムと通信する可能性がある）。

【0021】

本明細書に説明される様々な実施形態によれば、コンピュータシステム１４０は、サーバとして実装されてもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム１４０は、パーソナルコンピュータシステム、クラウドプラットフォーム、サーバコンピュータシステム、シンクライアント、シッククライアント、ハンドヘルド又はラップトップデバイス、タブレット、スマートフォン、データベース、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースのシステム、セットトップボックス、プログラマブル消費者電子機器、ネットワークＰＣ、ミニコンピュータシステム、メインフレームコンピュータシステム、分散クラウドコンピューティング環境などであるが、これらに限定されない多数のコンピューティングシステム、環境、及び／又は構成のいずれかを使用して構成されてもよく、これらは、上記のシステム又はデバイスなどのいずれかを含んでもよい。

【0022】

コンピュータシステム１４０及び制御システム１００によって、異なるソフトウェアアプリケーション又はコンポーネントが実行される可能性がある。例えば、アクティブ学習ポーネント１６０に示すように、１つ以上のカメラ１１２によって捕捉された画像及びライダー１１４によって取得された情報を処理するためにアクティブ学習機械処理を実行するアプリケーションが提供されてもよい。例えば、画像データは、捕捉された画像内の関心のある物体（例えば、他の車両、建設標識など）を識別する深層学習セグメンテーションモデル１６２を使用して処理されてもよい。本明細書のいくつかの態様において、深層学習セグメンテーションが、ライダースキャン内の車線ポイントを識別するために使用されてもよい。一例として、システムは、強度ベースのボクセルフィルタを使用して、ライダースキャン内の車線ポイントを識別してもよい。ライダーデータは、ライダーセンサによって位置が特定された関心のある物体を識別するために、画像データ上にバウンディングボックスを描画又は識別する機械学習アプリケーション１６４によって処理されてもよい。

【0023】

機械学習アプリケーションから出力された情報は、オブジェクト融合１６８及びビジョンマップ融合１７０ソフトウェアコンポーネントへの入力として提供されてもよく、これは、他の道路利用者の行動を予測し、リアルタイムでローカルな車両のポーズをグローバルマップジオメトリと融合させ、オンザフライのマップ補正を可能にする処理を実行してもよい。機械学習アプリケーションからの出力は、レーダー１１６からの情報及び地図位置特定１６６アプリケーションデータ（並びに測位データ）で捕捉されてもよい。いくつかの態様では、これらのアプリケーションは、制御システム１００が地図への依存度を減らし、絶えず変化する道路環境をより処理することができることを可能にする。さらに、任意のマップ誤差をオンザフライで補正することによって、制御システム１００は、代替的なマップ中心アプローチと比較して、より安全で、よりスケーラブルで、より効率的な動作を促進してもよい。

【0024】

情報は、軌道計画１７４のコンポーネントに入力を提供する予測計画アプリケーション１７２に提供され、セミトラック２００とトラック動作環境内の他の関連する車両との間の相互作用及び予測された相互作用に基づいて、軌道生成システム１７６によって軌道をリアルタイムで生成することを可能にする。いくつかの実施形態では、例えば、制御システム１００は、６０秒の計画期間を生成し、関連するアクター及び利用可能な軌道を分析する。複数の基準（安全性、快適性、及び経路の好みを含む）に最も適合する計画が選択されてもよく、計画を実装するために必要な任意の関連する制御入力が、セミトラック２００の移動を制御するためにコントローラ１８２に提供される。

【0025】

いくつかの実施形態では、これらの開示されたアプリケーション又はコンポーネント（並びに本明細書に説明される他のコンポーネント又はフロー）は、特に指定されない限り、ハードウェア、プロセッサによって実行されるコンピュータプログラム、ファームウェア、又は上記の組み合わせで実装されてもよい。いくつかの事例では、コンピュータプログラムは、記憶媒体又は記憶デバイスなどのコンピュータ可読媒体上で具現化されてもよい。例えば、コンピュータプログラム、コード、又は命令は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、又は当技術分野で知られている他の任意の形態の非一時的な記憶媒体に存在してもよい。

【0026】

非一時的な記憶媒体は、プロセッサが記憶媒体から情報を読み出し、記憶媒体に情報を書き込んでもよいように、プロセッサに結合されてもよい。代替的に、記憶媒体は、プロセッサに統合され得る。プロセッサ及び記憶媒体は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）に存在してもよい。代替的な実施形態では、プロセッサ及び記憶媒体は、別個のコンポーネントとして存在してもよい。例えば、図１は、以下に開示されるコンポーネントのいずれかを表すか、又はそれに一体化され得る例示的なコンピュータシステム１４０を示す。したがって、図１は、本明細書に開示されたシステム及び方法の実施形態の使用範囲又は機能性に関するいかなる制限も示唆することを意図しない。コンピュータシステム１４０は、本明細書に開示された機能性のいずれかを実装されること及び／又は実行することができる。

【0027】

コンピュータシステム１４０は、コンピュータシステムによって実行されるプログラムモジュールなどのコンピュータシステム実行可能な命令の一般的なコンテキストに説明されてもよい。一般に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、又は特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、ロジック、データ構造などを含み得る。コンピュータシステム１４０は、タスクが通信ネットワークを介してリンクされたリモート処理デバイスによって実行される分散クラウドコンピューティング環境で実装されてもよい。分散クラウドコンピューティング環境では、プログラムモジュールは、非一時的メモリ記憶デバイスを含むローカル及びリモートの両方のコンピュータシステム記憶媒体に位置してもよい。

【0028】

図１を参照すると、コンピュータシステム１４０は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示されている。コンピュータシステム１４０のコンポーネントは、１つ以上のプロセッサ（例えば、ＣＰＵ１４２及びＧＰＵ１４４）、通信インターフェース１４６、１つ以上の入出力インターフェース１４８、及び１つ以上の記憶デバイス１５０を含んでもよいが、これらに限定されない。図示されていないが、コンピュータシステム１４０は、システムメモリを含む様々なシステムコンポーネントをＣＰＵ１４２に結合するシステムバスも含んでもよい。いくつかの実施形態では、入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１４８は、ネットワークインターフェースも含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態では、制御システム１００のコンポーネントの一部又は全部は、制御システム１００が配備され、関連付けられている車両内部の様々なコンポーネントを相互接続するコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスなどを介して通信してもよい。

【0029】

いくつかの実施形態では、記憶デバイス１５０は、様々なタイプ及び形態の非一時的なコンピュータ可読媒体を含んでもよい。このような媒体は、コンピュータシステム／サーバによってアクセス可能な任意の利用可能な媒体であり得、揮発性媒体と不揮発性媒体の両方、リムーバブル媒体と非リムーバブル媒体を含み得る。システムメモリは、一実施形態では、本明細書における他の図のフロー図によって表されるプロセスを実装する。システムメモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又はキャッシュメモリなどの揮発性メモリの形態のコンピュータシステム可読媒体を含むことができる。別の例として、記憶デバイス１５０は、取り外し不可能な不揮発性磁気媒体（図示せず、典型的には「ハードドライブ」と呼ばれる）に対して読み書きすることができる。示されていないが、記憶デバイス１５０は、磁気、テープ、又は光ディスクドライブなどの１つ以上の取り外し可能な不揮発性ディスクドライブを含み得る。このような場合、各々は、１つ以上のデータ媒体インターフェースによってバスに接続され得る。記憶デバイス１５０は、アプリケーションの様々な実施形態の機能を実行するように構成されているプログラムモジュール、コード、及び／又は命令のセット（例えば、少なくとも１つ）を有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよい。

【0030】

図２Ａ～図２Ｃは、例示的な実施形態に関連付けられて、又はそれに従って使用され得るセミトラック２００の外観図の例示的な描写である。セミトラック２００は、例示の目的のためにのみ示されている。したがって、当業者は、本開示を読んだ後、実施形態が、多くの異なるタイプの車両と併せて使用されてもよく、図２Ａ～図２Ｃに示されるタイプの車両に限定されないことを理解する。図２Ａ～図２Ｃに示す例示的なセミトラック２００は、キャブ２０２の前方にあるエンジン２０６、ステアリング車軸２１４、及び２つの駆動車軸２１６を含む、北米で通常のトラック構成の１つのスタイルである。トレーラ（図示せず）は、典型的には、フレーム２１８に設けられ、駆動車軸２１６に配置された第５の車輪トレーラ結合を介してセミトラック２００に取り付けられてもよい。図２Ａ及び図２Ｃに示すように、スリーパ室２１２がキャブ２０２の後方に配置されてもよい。図２Ａ～図２Ｃは、セミトラック２００の異なる位置に配置された複数のセンサをさらに示す。例えば、１つ以上のセンサを、センサラック２２０上のキャブ２０２の屋根に装着されてもよい。センサは、サイドミラー２１０、及びセミトラックの他の位置にも装着されてもよい。センサは、バンパー２０４上、並びにキャブ２０２の側面及び他の位置に装着されてもよい。例えば、図２Ａでは、後向きレーダー２３６がキャブ２０２の側面に取り付けられているように示されている。実施形態は、トラック及び他の車両の他の構成（例えば、キャブオーバー又はキャブフォワード構成などを有するセミトラックなど）と共に使用されてもよい。一般的に、本開示の実施形態を限定することなく、本発明の特徴は、長期的なセミトラック経路のような長距離にわたって貨物を運搬する車両における所望の結果を伴って使用されてもよい。

【0031】

図２Ｂは、セミトラック２００の正面図であり、多数のセンサ及びセンサ位置を示す。センサラック２２０は、長距離ライダー２２２、長距離カメラ２２４、ＧＰＳアンテナ２３４、及び中距離前面カメラ２２６を含むいくつかのセンサをフロントガラス２０８の上に固定及び配置してもよい。サイドミラー２１０は、後向きカメラ２２８及び中距離ライダー２３０のための装着位置を提供してもよい。フロントレーダー２３２は、バンパー２０４上に装着されてもよい。他のセンサ（示されたもの及び示されていないものを含む）は、セミトラック２００の他の位置に装着され、又は設置されてもよい。したがって、図２Ａ～図２Ｃに示された位置及び装着は、例示的な目的のためだけである。

【0032】

ここで、図２Ｃを参照すると、キャブ２０２の内部及びスリーパ室２１２のいくつかの態様を示すセミトラック２００の部分図が示されている。いくつかの実施形態では、図１の制御システム１００の一部分は、スリーパ室２１２内のシステムラック２４０内に配備され、メンテナンス及び動作のために制御システム１００のコンポーネントに容易なアクセスを可能にする。

【0033】

本開示の特定の態様は、対象となるインシデントが発生したかどうかを示すトリガを指定するためのフレームワーク又はアーキテクチャを提供し、さらに、指定のデータセットに即時にアクセスするために指定のデータセットを捕捉し、確実にアップロードするためのメカニズムを、自律車両（ＡＶ）（例えば、図１及び図２Ａ～図２Ｃに開示されたものと同様のトラック）が動作（例えば、駆動）している際にリアルタイムで自動的に提供する方法及びシステムに関する。開示されたフレームワークは、ＡＶが動作している際のＡＶ及びその周囲環境のステータスへの洞察、並びにＡＶによって捕捉されたいくつかのデータセットへのより迅速な（すなわち、リアルタイムの）アクセスを提供するために使用されてもよい。本開示の態様は、一般に、ＡＶの動作中にＡＶにおいて特定のデータセットが感知、生成、又は収集されている際に、事前定義されたイベントに対応する特定のデータセットにアクセスするためのフレームワークを提供する。

【0034】

図３は、例示的な実施形態による、自律車両が動作し得る環境の例示的な描写である。図３に示すように、システム３００は、ネットワーク３２０、３２５、及び３３０を介してリモート監視システム３１０と通信する１つ以上のＡＶ（例えば、セミトラック）３０５ａ～３０５ｎを含んでもよい。図３の例では、ＡＶ３０５ａは、ネットワーク３２５（例えば、第１のセルラネットワーク又はセル）及びネットワーク３２０を介してリモート監視システム３１０と通信し、ＡＶ３０５ｎは、ネットワーク３３０（例えば、第２のセルラネットワーク又はセル）及びネットワーク３２０を介してリモート監視システム３１０と通信する。いくつかの事例では、ネットワーク３２０は、１つ以上の異なるネットワーク（図示せず）を含んでもよく、これらの異なる通信ネットワークは、ネットワークの数又はタイプが、例えば、ＡＶ３０５ａ～ｎが異なる道路を横断するにつれて変更される可能性があるため、ネットワーク３２０によって集合的に表される。

【0035】

いくつかの事例では、ＡＶは、その内蔵センサ（例えば、カメラ、ライダー、レーダーなど）、制御システム（例えば、ステアリング、ブレーキなど）、及び処理システム（例えば、計画ソフトウェア、予測ソフトウェア、知覚ソフトウェアなど）によって生成されたセンサ及び他のシステムデータのすべてを、本明細書では一般に、１つ以上のディスクドライブ、メモリ、ファイルなどを含む可能性があるデータストアと呼ばれるオンボードのメモリデバイス（例えば、図１のセミトラックストレージ１５０）に記録する可能性がある。このデータのすべての量は、通常、非常に大きく（例えば、１５０ＭＢｐｓ）、その動作が完了するまでＡＶに記憶されてもよい。いくつかの態様では、本明細書において開示される実施形態は、ＡＶの動作に関連付けられるデータ（例えば、ＡＶにオンボードで生成及び記憶されたセンサ及び他のデータ）を、データが捕捉されている際（すなわち、ＡＶの動作中）、リモート監視システムに送信するか、又はその後のある時点で、例えば、検査、分析、及びさらなる処理のために、特定のデータセットをリモート監視システム３１０又は他のインフラストラクチャに送信することによって、リモート監視システムに確実に送信するように構成されている。いくつかの事例では、リモート監視システム又は他のインフラストラクチャは、クラウドコンピューティングインフラストラクチャを含む可能性がある。

【0036】

いくつかの態様では、リモート監視システムに送信されるデータの特定のセットは、ＡＶにオンボードで生成及び記憶されるデータの特定の定義されたサブセットであってもよい。いくつかの態様では、本開示は、ＡＶによって生成され、ＡＶのデータストアに記憶されたデータを効率的かつ確実に管理して、例えば、生成されたデータ、並びにＡＶの動作（例えば、継続動作）中に生成される可能性のある新しいデータを収容するために十分な空き領域がデータストア内に維持されることを確実にするシステム及び方法に関連する。いくつかの実施形態では、以下により詳細に説明されるように、本開示は、ＡＶのオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量を監視し、ＡＶによって生成され、かつＡＶに記憶されたデータの少なくとも一部分を自動的に（すなわち、人の介入なしに）削除することを含む、ＡＶによって生成され、かつＡＶに記憶されたデータを管理するシステム及び方法を含む。いくつかの実施形態では、開示されたシステム及び方法は、人間との対話を必要とせずに、実行するように構成された機能を自動的に実行することが可能であってもよい。

【0037】

ここで、図４を参照すると、例示的なシステムアーキテクチャブロック図４００は、ＡＶ（例えば、図３のＡＶ３０５）に関連付けられたデータマネージャ４０５を描写する。１つの実際的なアプリケーションでは、図４に示すデータマネージャ４０５、データアノテータシステム４１０、データストア４１５、及びデータ送信機４２０は、例えば図２Ａ～図２Ｃに開示されたセミトラック２００に示されたものなどの他の車両センサ及びシステム、並びに図１の制御システム１００と併せて車両に配備されてもよい。いくつかの実施形態では、データマネージャ４０５、データアノテータシステム４１０、データストア４１５、及びデータ送信機４２０は、一次車両コンピューティングによって実行されてもよく、これらのシステムは、車両の自動運転コードに添付される必要はない。一次車両コンピューティングは、ＡＶの動作実行中にオンであってもよい。

【0038】

いくつかの態様では、データマネージャ４０５は、データアノテータシステム４１０、データストア４１５、及びデータ送信機４２０と協働的に対話して、本明細書におけるＡＶによって生成及び記憶されたデータを効果的に管理してもよい。データアノテータシステム４１０は、他の車両センサ及びシステムと協働的に連動してもよい。一般に、データアノテータシステム４１０は、ＡＶによって作成及び記録されているデータのすべてを追跡し、例えば、優先順位及びデータが削除されるべきかどうかの指標でデータをアノテーションを付けることを含めて、データにアノテーションを付ける。

【0039】

データマネージャ４０５は、一般に、要因の組み合わせに基づいてデータの特定のファイル又はレコード（すなわち、部分）を削除することによって、ＡＶによって記憶されたデータ（例えば、データファイル又はレコード）を管理してもよい。要因の組み合わせは、例えば、データストアの利用可能なストレージ容量（すなわち、ストレージ利用）、データの寿命（すなわち、有効期限）、及びデータに関連付けられた（例えば、割り当てられた）アノテーションを含んでもよい。いくつかの事例では、データの特定のファイル又はレコード（例えば、イベントデータがバッグファイルとしてフォーマットされ得る、本明細書におけるＡＶの１つ以上のセンサ及びデバイスによって生成されるイベントデータを表すファイル）の寿命は、ファイル又はレコードに関連付けられたアノテーションによって表される可能性があり、アノテーションは、ファイル又はレコードの寿命の指標を含んでもよい。いくつかの事例では、ＡＶが生成したデータのファイル又はレコードに関連付けられたアノテーションは、ファイル又はレコードを削除すべきか、削除すべきでないかの指標を含む可能性がある。ファイル又はレコードを削除すべきか、削除すべきでないかの指標は、ファイルを削除する明示的な命令、又はファイル若しくはレコードを削除すべきか、削除すべきでないかを示すように解釈又は判定され得るフラグ、値、若しくは他のしるしによって表される可能性がある。いくつかの事例では、フラグ、値、又は他のしるしの意味の解釈又は判定は、ルール、仕様、ルックアップテーブル、又はフラグ、値、若しくは他のしるしの分析によって指定される可能性がある。

【0040】

データ送信機４２０は、一般に、リモート監視システム又は他のリモートインフラストラクチャ（例えば、クラウド４９０）への送信のために指定されたデータ（例えば、１つ以上のデータファイル又は記録）をアップロードするか、又は他の方法で送信するように動作してもよい。いくつかの実施形態では、データ送信機４２０は、データストア４１５（及びその中のドライブ）からデータを読み出し、それをリモート監視システム又は他のリモートインフラストラクチャ（例えば、クラウド４９０）にアップロード又は送信してもよい。データは、データストアの利用可能なストレージ容量（すなわち、ストレージ利用）、データの寿命（すなわち、有効期限）、及びデータに関連付けられた（例えば、割り当てられた）アノテーションに基づいてアップロード又は送信されてもよい。

【0041】

いくつかの事例では、データストア４１５の一実施形態は、ドライブＡ（４１７）～ドライブＮ（４１９）などの１つ以上のストレージデバイスによって実装される可能性がある。一実施形態では、１つ以上のドライブは、集合的に約３６テラバイト（ＴＢ）のストレージ容量を有する可能性があるが、他のストレージ容量が提供されてもよい。データストアを含む１つ以上のドライブは、本明細書におけるＡＶによって生成されるデータを保持するために、異なるタイプの不揮発性メモリを使用して実装される可能性がある。例えば、いくつかの実施形態では、データストアのドライブは、ＳＡＴＡ（Ｓｅｒｉａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ＮＶＭｅ（Ｎｏｎ－Ｖｏｌａｔｉｌｅ Ｅｘｐｒｅｓｓ）、及び他のフォームファクタと少なくとも最小値（例えば、≧３００ ＭＢ／ｓ、いくつかの事例では、≧６００ ＭＢ／ｓ）の書き込み速度を有する可能性がある通信インターフェースのメモリを含む可能性がある。いくつかの事例では、データストアは、その中に記憶されたデータを保護するために、耐タンパ性を有するように実装される可能性がある。

【0042】

いくつかの態様では、データマネージャ４０５は、車両からオフロードされるすべてのＡＶデータが、リモート監視システム又は他の指定された宛先（例えば、企業のバックエンドインフラストラクチャにリソースを提供するクラウドコンピューティングインフラストラクチャ４９０）に正常に送信され得るまで、車両にオンボードで保持されることを確実にするように動作してもよい。ここで、データマネージャは、特定のデータを保持してもよいが、データマネージャはまた、所定のデータ保持ポリシーに従って、オンボードのデータストアから他のＡＶデータを削除するように動作してもよい。

【0043】

いくつかの実施形態では、データアノテーションシステム４１０は、データファイル又はレコードを削除すべきか、削除すべきでないか示すデータファイル又はレコード（例えば、データファイル又はレコードのヘッダ内のフラグ又は他のしるし）にアノテーションを付けるか、又はラベルを関連付けるように構成されている。いくつかの態様では、データアノテーションシステム４１０は、バッグファイルデータベース４４０を含むか、又はそれにアクセスしてもよく、データアノテーションシステムは、ＡＶ上で生成された（及びいくつかの実施形態ではバッグファイルとして記憶された）ＡＶに関連するデータのすべてを追跡する。データアノテーションシステム４１０は、データアノテーションシステムとデータマネージャとの間の通信を容易にするために、アプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）又は直接アクセスインターフェース４４０をさらに含んでもよい。いくつかの実施形態では、データファイルに削除のためのアノテーションを付けてもよく、削除のための特定のアノテーションがないことは、この特定のデータファイルが保持されるべきであることを示すように解釈又は判定されてもよい。他のいくつかの実施形態では、データファイルに保持のためのアノテーションを付けてもよく、保持のための特定のアノテーションがないことは、必要に応じて、この対象データファイルが削除されてもよいことを示すように解釈又は判定されてもよい（例えば、ＡＶのデータストアのストレージ容量が指定された閾値を超えた場合、又はＡＶのデータ保持ポリシーを忠実に守るためにデータファイルが削除される場合、具体的に保持のためのマークが付けられていないデータファイルが削除されてもよい）。

【0044】

再びデータマネージャ４０５を参照すると、緊急データマネージャプロセス４５５が、データストアのストレージ利用容量がその指定されたストレージ利用閾値を超えたという指標を監視又はポーリングするために、ＡＰＩ４４０に提供されてもよい。いくつかの実施形態では、緊急データマネージャプロセス４５５は、データストア４１５（及びその中のドライブ）と直接インターフェースして、データストアがその指定されたストレージ利用閾値を超えたかどうかを判定する可能性がある。例えば、ＡＶに関連するデータが記録されている１つ以上のドライブを監視している緊急データマネージャプロセス４５５は、９０％を超えて満たされている（すなわち、例示的なＡＶデータストアの指定されたストレージ利用閾値）。１つ以上のドライブ（又はエンティティとしてのデータストア４１５）が指定されたストレージ利用閾値を超えたという４４５におけるメッセージを介した指標に応答して、緊急データマネージャプロセス４５５は、ＡＰＩ又は直接アクセスインターフェース４４０への問い合わせを開始してもよく、ＡＰＩ又は直接アクセスインターフェース４４０に、ＡＶに関連するデータを記録している現在のディスク上の最高優先順位のバッグファイル（すなわち、削除のための最高優先順位のバッグファイル）を通知するように依頼する。優先順位の定義は、バッグファイルデータベース４３５とデータアノテータシステム４１０のうちの１つ又は組み合わせによって管理されてもよい。いくつかの態様では、緊急データマネージャプロセス４５５は、ファイル削除インターフェース４６０を介して、示された最高優先順位のバッグファイルをデータストア４１５から削除する可能性がある。いくつかの態様では、データマネージャ４０５は、４５０のメッセージを介して、４４５のメッセージを介して通知されたバッグファイルを削除したことをデータアノテーションシステムに通知し、データストレージ利用ポリシーを忠実に守る必要がある場合に、次に削除するバッグファイルの指標を提供するようにデータアノテーションシステムに要求してもよい。いくつかの事例では、データアノテーションシステム及びデータマネージャは、データストア（又はその１つ以上のドライブ）の利用可能なストレージ容量が、データアノテーションシステムによって実装されるデータストレージ利用ポリシーによって指定される閾値を下回るまで、データファイルを削除するために、互いに反復的に対話してもよい。例えば、データストレージ利用ポリシーが最大データストア（又はそのドライブ）利用閾値を９０％に指定する現在の例では、バッグファイルは、削除のためにデータアノテーションシステムによって識別され続けることができ、データマネージャは、データストア（又はそのドライブ）が空き領域として利用可能なストレージ容量の少なくとも１０％を有するまで、そのような識別されたデータファイルを削除し続けてもよい。いくつかの実施形態では、データアノテーションシステム及びデータマネージャは、指定された利用閾値及び追加の量の空きデータストレージ容量（例えば、データストア又はそのドライブの全ストレージ容量の＋５％）が達成されるまで、データファイルを削除し続けてもよい。データマネージャがデータストレージ利用ポリシーを満たすのに十分なファイルを削除することに応答して、緊急データマネージャプロセス４５５は、ファイルを能動的に削除するのではなく、少なくとも周期的にＡＰＩ又は直接アクセスインターフェース４４０をポーリングする「スリープ」状態に戻ってもよい。

【0045】

いくつかの実施形態では、データマネージャ４０５は、データアノテーションシステム４１０によって提供されるアノテーション又はラベリングに沿ってＡＶにオンボードで記憶されたデータを管理するように動作してもよい。例えば、データファイルにデータアノテーションシステムによって削除のためのアノテーションが付けられる場合、データマネージャ４０５は、データファイルを削除することに進む。データファイルにデータアノテーションシステムによって削除のためのアノテーションが付けられていない場合、データマネージャはデータファイルを削除しない可能性がある。

【0046】

いくつかの実施形態では、データマネージャ４０５はまた、データストレージ利用ポリシー又は仕様に沿って、ＡＶにオンボードで記憶されたデータを管理するように動作してもよい。データストレージ利用ポリシーは、ＡＶのデータストアが閾値占有容量（例えば、９０％満たされている）を超えないことを指定するように定義されてもよい。すなわち、データストレージ利用ポリシーは、データストアが、将来のＡＶの動作に関連するデータのために、空き領域又は利用可能領域の少なくとも１０％を維持することを示す可能性がある。いくつかの態様では、データストレージ利用ポリシーは、他の方法でＡＶデータストアによって保持される必要がないデータの有効期限又は寿命の限界を指定する可能性がある。例示的な例では、データストレージ利用ポリシーは、最大閾値寿命（例えば、７２時間）を超える、他の方法で保持される必要がないＡＶデータが削除されることを指定する可能性がある。この例では、ここでのデータマネージャ４０５は、指定された最大閾値寿命（例えば、７２時間、しかしこれは、認可されたエンティティ又は人員によって設定される他の別の値を有することができる設定可能な変数であってもよい）よりも古く、かつ保持のために他の方法でマーク又はアノテーションが付けられていないＡＶデータファイルを削除することに進んでもよい。いくつかの実施形態では、送信するようにマーク、アノテーション、又は他の方法で指定されたデータファイル、レコード、又は他のデータ構造は、少なくともデータ送信機４２０によってシステムから送信されるまで保持される。いくつかの態様では、データストレージ利用ポリシーは、（ｉ）削除する１つ以上のデータのタイプ、及び（ｉｉ）１つ以上の指定されたタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する可能性がある。例えば、データストレージ利用ポリシーは、ＡＶによって記憶された特定のデータが削除され得ること（例えば、指定された最大閾値寿命よりも古く、かつ送信のために他の方法でマークが付けられていないデータ、コンテキストなしデータ、及び製品メトリックデータなど）、及び異なるタイプのデータが削除されるべき順序付けられたシーケンスを指定してもよい。例えば、データストレージ利用ポリシーは、（１）指定された最大閾値寿命よりも古く、かつ送信のために他の方法でマークが付けられていないデータ（例えば、製品メトリックデータ、トリアージデータ、及び送信のために自動的にマークが付けられた他のデータを削除しない）、（２）コンテキストなしイベントデータ、及び（３）製品メトリックデータの順で、データを削除することを指定してもよい。いくつかの実施形態では、データストレージ利用ポリシーは、ＡＶによって記憶された特定のデータが削除されないように指定してもよい。すなわち、データストレージ利用ポリシーは、ＡＶによって記憶された特定のタイプのデータがデータマネージャ４０５によって意図的に削除されないように指定してもよい。いくつかの実施形態では、データアノテーションシステム４１０は、データストレージ利用ポリシーに従って、削除のために特定のタイプのデータ（例えば、ＡＶ介入データ、ＡＶオンデマンド要求データなど）にアノテーションを付けないように動作してもよい。したがって、データに関連付けられたアノテーションに基づいてデータを削除するように動作するデータマネージャ４０５は、データアノテーションシステムによって削除のための具体的なアノテーションが付けられていない特定のタイプのデータを削除しなくてもよい。

【0047】

いくつかの実施形態では、ＡＶからリモート監視システム３１０又は他の指定されたインフラストラクチャ（例えば、クラウド４９０）に正常にアップロードされたデータは、データストア４１５から削除されてもよい。ＡＶのデータを管理するこの態様は、データ保持ポリシーに含まれてもよいし、それとは独立していてもよい。いくつかの実施形態では、データファイル、レコード、又は他のデータ構造がデータ送信機４２０によってＡＶから送信されるときに、データ送信機は、データファイル、レコード、又は他のデータ構造が正常に送信されたことの記録又は指標（例えば、アノテーション、確認応答など）を提供してもよい。データ送信機によって提供されたそのような記録又は指示に基づいて、データマネージャは、以前に送信されたデータファイル、記録、又は他のデータ構造を削除することに進んでもよい。

【0048】

いくつかの態様では、本明細書におけるいくつかの実施形態におけるデータマネージャは、データを記録又は送信するように動作しない可能性があるが、これは、これらの機能が、本明細書では、それぞれ、データアノテーションシステム及びデータ送信機によって実行され得るためである。いくつかの態様では、本明細書におけるデータマネージャは、データファイルに関連付けられたアノテーションとＡＶのストレージ利用ポリシーとに基づいてデータファイルを削除する（又は削除しない）可能性があり、データファイルは、データアノテーションシステムとデータ送信機とによってアノテーションが付けられてもよく、ストレージ利用ポリシーは、ストレージ利用ポリシーを指定する設定ファイルを実行又は参照するデータアノテーションシステムによって実装されてもよい。例えば、本明細書におけるデータアノテーションシステム４１０は、ストレージ利用ポリシーで指定された有効期限よりも古く、他の方法で（自動的に）送信するようにマークが付けられていないか、又は指定されていないデータファイルに、削除のためのアノテーションを付ける可能性があり、データマネージャ４０５は、削除のためのアノテーションが付けられたデータファイルを削除する。

【0049】

さらに図４を参照すると、ＡＶのオンボードで作成され、ＡＶの動作に関連付けられたＡＶイベントデータを表現するデータファイルが、データストア４１５に記憶される。いくつかの事例では、バッグファイル４２１としてフォーマットされたデータファイルは、ＡＶのオンボードのドライブ４１７及び４１９のうちの１つ以上にわたって保持されてもよい。データマネージャ４０５は、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及びデータのデータアップロードステータスの組み合わせに基づいて、データファイルのうちの１つ以上を自動的に削除するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、ストレージ利用ポリシーは、データアノテーションシステム４１０の実行によって活用される設定ファイル内で定義されてもよく、データ有効期限は、設定ファイル内で（任意選択で、ストレージ利用ポリシーの一部として）指定されてもよい。いくつかの態様では、データアノテーションシステム４１０は、特定のバッグファイルが、指定された有効期限（例えば、７２時間）よりも古いときに、バッグファイル４２１にポインタを送ってもよい。例えば、バッグファイルに、送信のためのマーク（アノテーション）が付けられておらず、かつそれが指定された有効期限よりも古いときに、そのバッグファイルは、有効期限切れデータマネージャプロセス４３０（例えば、ワーカスレッド、メソッド、サービスなど）によって監視され得るキュー４２５にプッシュされてもよい。いくつかの態様では、有効期限切れデータマネージャプロセス４３０は、有効期限切れのデータファイルの指標についてキュー４２５を監視又はポーリングしてもよい。データアノテーションシステム４１０が、データファイルが有効期限切れであるという指標を提供する場合に、有効期限切れデータマネージャプロセス４３０は、データストアからそのデータファイルを取り出し、そのファイルの削除を進める。有効期限切れデータマネージャプロセス４３０は、ファイル削除インターフェース４６０を活用して、対象データファイル（例えば、バッグファイル）をデータストア４１５から削除してもよい。

【0050】

ファイル削除インターフェース４６０のいくつかの態様に関して、ファイル削除インターフェースは、有効期限切れデータマネージャプロセス４３０及び緊急データマネージャプロセス４５５の両方が、それぞれのプロセス内から直接コールするか、又は他の方法でそれを呼び出し得るように定義されたプロセス、ワーカスレッド、メソッド、又はサービスとして実装されてもよい。いくつかの態様では、ファイル削除インターフェース４６０は、一部には、データマネージャプロセス４３０及び緊急データマネージャプロセス４５５が削除のためにバッグファイルをロックするためのメカニズムを提供する。データファイルに対する排他的ロックをかけることによって、データマネージャプロセス４３０及びデータマネージャプロセス４５５は、他のプロセス又はシステムからの干渉を受けることなく、データファイルを削除することに進んでもよい。一実施形態では、データマネージャプロセス４３０又は緊急データマネージャプロセス４５５によって削除されるデータファイルに対する排他的ロックを取得するためにコールされるか、又は実行されるプロセス、ワーカスレッド、又はサービスが定義されてもよい。例えば、データマネージャが（データマネージャプロセス４３０又は緊急データマネージャプロセス４５５を介して）データを削除している場合、データマネージャ４０５は、削除されている特定のバッグファイルに対する排他的ロックを取得しようとする。データマネージャ４０５が特定のバッグファイルに対する排他的ロックを取得することができるときに、対象ファイルに他のプロセス又はシステムがアクセスするか、又は変更することを防止しながら、データマネージャシステムは、対象ファイルを削除することができる。いくつかの態様では、排他的ロックを実施するために使用される特定のプロセス、技術、又はロジックは、本明細書に開示されるような排他的ロックの所望の機能が達成される限り、変化してもよい。

【0051】

いくつかの態様では、データ送信機４２０は、いくつかの実施形態では、データ送信機４２０がバッグファイルをその送信のためにロックするためのメカニズムを部分的に提供する。データファイルに対する排他的ロックをかけることによって、データ送信機は、他のプロセス又はシステムからの干渉を受けることなく、データファイルの送信に進んでもよい。一実施形態では、データ送信機４２０によって送信されるデータファイルに対する排他的ロックを取得するためにコールされるか、又は実行されるプロセス、ワーカスレッド、又はサービスが定義されてもよい。例えば、データ送信機４２０がデータをアップロード又は送信している場合、データ送信機４２０は、送信されている特定のバッグファイルに対する排他的ロックを取得しようとする。データ送信機４２０が特定のバッグファイルに対する排他的ロックを取得することができるときに、対象ファイルに他のプロセス又はシステムがアクセスするか、又は変更することを防止しながら、データ送信機システムが、対象ファイルを送信することができる。対象ファイルを送信した後、データ送信機４２０は、ファイルの削除に進んでもよい。いくつかの態様では、排他的ロックを実施するために使用される特定のプロセス、技術、又はロジックは、本明細書に開示されるような排他的ロックの所望の機能が達成される限り、変化してもよい。

【0052】

いくつかの実施形態では、データマネージャ４０５（データマネージャプロセス４３０又は緊急データマネージャプロセス４５５を介して）又はデータ送信機システム４２０が特定のデータファイルに対する排他的ロックを取得できない場合、データマネージャ４０５又はデータ送信機システム４２０は、対象データファイルに対する排他的ロックを相手側システムが所有していることを知る。このようなシナリオ、排他的ロックを取得できなかったシステムは、対象データファイルに対して、相手側システムが排他的ロックを所有していると仮定し、さらに、自身の処理を終了して、データの削除又は送信をそれぞれ行う。排他的ロックを取得できなかったシステムは、そのデータファイルへの排他権を持つ相手側システムがそのデータファイルを処理するので、データの削除又は送信のプロセスを終了する。例えば、データマネージャ４０５が（データマネージャプロセス４３０又は緊急データマネージャプロセス４５５を介して）特定のデータファイルの排他的ロックを取得できない場合、データ送信機システム４２０が特定のデータファイルに対する排他的ロックを有し、特定のデータファイルを送信し、送信後に特定のデータファイル（例えば、バッグが要る）を削除するので、データマネージャは、特定のファイルを削除するプロセスを終了する。一実施形態では、データ送信機システム４２０は、データマネージャ４０５（又は別のシステム、デバイス、ワーカスレッド、又は方法）に、データ送信機システムが特定のデータファイルを送信し、それらのファイルが削除されてもよいことを示す可能性がある。代替的には、例えば、データ送信機システム４２０が特定のデータファイルに対する排他的ロックを取得できない場合、データマネージャ４０５（データマネージャプロセス４３０又は緊急データマネージャプロセス４５５を介して）が特定のデータファイルに対する排他的ロックを有し、それに応じて、特定のデータファイルを削除するので、特定のファイルを送信するプロセスを停止する。したがって、データ送信機は、削除のためにデータマネージャによってロックされた特定のファイルを送信することに関与する必要はない。いくつかの態様では、ファイル削除インターフェース４６０による排他的ロックの取得及びファイルの削除の行動は、ファイル削除インターフェースとデータストア４１５との間の接続４６５によって例示される。ファイル削除インターフェース４６０がロックを取得した後にファイルを正常に削除することができる場合、ファイル削除インターフェース４６０は、ファイルが削除されたことを示すメッセージを除去ファイルキュー４７０に公開してもよい。ファイルが削除されたことを示す、除去ファイルキュー４７０に公開されたメッセージは、そのデータファイル（例えば、バッグファイル）がＡＶ上で削除されたことをリモートＡＰＩ４８０にさらに更新することができるＡＰＩアップデータプロセス４７５によってピックアップされてもよい。いくつかの実施形態では、図４のクラウドコンピューティングインフラストラクチャ４９０によって表されるリモート監視システムは、データ送信機４２０によってＡＶから送信されたデータファイル、並びに、例えば、データマネージャ４０５によって削除されたファイルに関する報告及び分析データを含み得るリモートデータベース４８５を含んでもよい。

【0053】

図５は、例示的な実施形態による、プロセスの例示的なフロー図である。いくつかの実施形態では、本明細書に開示されたフレームワーク又はシステムアーキテクチャを使用して、プロセス５００のいくつかの態様を実装する可能性がある。動作５０５において、ＡＶ内のシステム、メッセージ、キュー、又は信号のうちの１つ以上が、車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量、及びデータストアに記憶されたアノテーション付きデータの指標について監視されてもよい。図４に示された例示的なシステム及びそれに関連する上記の対応する開示を参照すると、有効期限切れデータマネージャプロセス４３０及び緊急データマネージャプロセス４５５を含むデータマネージャ４０５は、車両の動作に関連付けられたイベントデータを含むアノテーション付きデータについて、データアノテータシステム４１０を監視してもよい。いくつかの態様では、アノテーション付きデータは、主題データが削除されるべきかどうかの指標、アノテーション付きデータの寿命、及び他のデータアノテーションを含んでもよい。いくつかの態様では、データマネージャ４０５は、ＡＶのデータストアから、車両ストレージのオンボードのデータストア（又はデータストアを含む１つ以上のドライブ）の利用可能なストレージ容量を取得又は判定してもよい。

【0054】

動作５１０において、データストアの利用可能なストレージ容量及びその中に記憶されたアノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、データストアからのデータの少なくとも一部分が自動的に削除されてもよい。例えば、データアノテータシステムの監視によって、データストアの利用可能なストレージ容量がＡＶに対するストレージ利用ポリシーによって指定される最大閾値を超えたことが明らかになった場合、データストアの利用可能なストレージ容量がストレージ利用ポリシーに従うように、データストアに記憶されたデータの少なくとも一部を削除するためのアクションが呼び出されてもよい。別の例として、データアノテータシステムの監視によって、データの寿命が指定された値を超えていることが明らかになった場合、データストアの利用可能なストレージ容量が、ＡＶによって将来作成され記憶されるデータファイルを収容するためにさらに解放されるように、データストアに記憶された有効期限切れデータの少なくとも一部を削除するためのアクションが呼び出されてもよい。さらに別の例は、ＡＶのデータ送信機からのアノテーション付きデータの監視を含み、データ送信機は、ＡＶから以前にアップロード又は送信されたデータにアノテーションを付ける可能性がある。いくつかの態様では、ＡＶからリモート監視システム又は他の認可されたインフラストラクチャに既に送信されたデータは、ＡＶ内に保持される必要がない可能性がある。したがって、（リモート監視システムによって安全に保持され得る）リモート監視システムに既に正常に送信されたことを示すためにアノテーションが付けられたデータは、ＡＶのデータストアから削除されてもよい。

【0055】

動作５１５においてプロセス５００を続行すると、データの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力が生成される。生成された出力は、データ信号、メッセージ、データレコード、又は本明細書におけるシステム（例えば、図４のシステム４００、及びその中の１つ以上のサブシステム及びデバイス）、並びに本明細書におけるシステムとインターフェースするシステム、デバイス、又はエンティティによって解釈及び理解され得る他のデータ構造として構成されてもよい。動作５１５において生成された出力は、動作５２０で述べたように、リモート監視システムに送信されてもよい。いくつかの態様では、動作５２０において参照されるリモート監視システムは、少なくとも部分的に、クラウドコンピューティングインフラストラクチャ又は環境を含んでもよい。

【0056】

図６を参照すると、本明細書に開示されるフレームワーク又はシステムアーキテクチャは、例示的な実施形態に従って、ＡＶのオンボードのデータストアに記憶されたデータの効率的な管理を提供するために、プロセス６００のいくつかの態様を実装するために使用される可能性がある。動作６０５において、ＡＶ上に作成及び記憶されたイベントデータが監視されてもよい。データは、車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量に関する指標、及びその中に記憶されたアノテーション付きデータについて監視されてもよい。動作６１０において、監視されたデータが削除のためのマークが付けられているかどうかを判定するための判定が実行される。いくつかの態様では、データは、データが有効期限切れになったか、又はシステムがそのオンボードのデータストア内に長期間保持されるように設計されたタイプのデータではないなどの１つ以上の要因に基づいて、データアノテータ（例えば、図４のデータアノテータシステム４１０）によって、削除のためのマーク又はアノテーションが付けられてもよい。いくつかの事例では、データがＡＶにオンボードで保持される必要がなくなるように、データがＡＶからリモート監視システム又はデータを安全に保持することができる他のインフラストラクチャに正常に送信又はアップロードされた場合、データは、ＡＶのデータ送信機（例えば、データ送信機４２０）によって削除のためのマークが付けられるか、又は他の方法でアノテーションが付けられてもよい。監視されたデータに、動作６１０において判定されたように削除のためのアノテーションが付けられていない場合、プロセス６００は、動作６０５に戻ってもよい。監視されたデータが、動作６１０において判定されたように削除のためのマークが付けられている場合、プロセス６００（例えば、図４の有効期限切れデータマネージャプロセス４３０を介して）は、動作６１５に進んで、データ（例えば、１つ以上のデータファイル）に対する排他的ロックを取得してもよい。動作６１５において排他的ロックを取得できない場合、対象データファイルを削除するプロセスが、停止されてもよく、プロセス６００は、動作６０５に戻ってもよい。動作６１５において排他的ロックが正常に取得された場合、対象データファイルを削除するプロセスが、動作６２０において対象ファイルを削除することに進んでもよく、動作６２５において対象ファイルが正常に削除されたことを報告し、動作６０５に戻ってもよい。

【0057】

再び動作６０５を参照すると、ＡＶ上に作成及び記憶されたイベントデータは、車両のオンボードのデータストアの利用可能なストレージ容量に関する指標について監視されてもよい。動作６３０において、ＡＶに対して定義されたオンボードのデータストア利用ポリシーを超えているかどうかを判定するための判定が実行される。例えば、オンボードのデータストア利用ポリシーは、データストアも、そのデータストアを含むドライブのいずれも、そのストレージ容量の９０％を超えて利用されていないことを指定する可能性がある。動作６３０において判定されたように、指定されたデータストア利用を超えない場合に、プロセス６００は、動作６３０から動作６０５に戻ってもよい。動作６３０において判定されたように、指定されたデータストア利用を超える場合、プロセス６００（例えば、図４の緊急データマネージャプロセス４５５を介して）は、動作６３５に進んで、データ（例えば、１つ以上のデータファイル）に対する排他的ロックを取得してもよい。動作６３５において排他的ロックを取得できない場合、データストア利用ポリシーに準拠するために対象データファイルを削除するプロセスを終了してもよく、プロセス６００は、動作６３５から動作６０５に戻ってもよい。動作６３５において排他的ロックが正常に取得された場合、対象データファイルを削除するプロセスが、動作６４０において対象ファイルを削除することに進んでもよく、動作６４５において対象ファイルが正常に削除されたことを報告し、動作６０５に戻ってもよい。

【0058】

図７は、データにアノテーションを付けるために、本明細書におけるデータアノテータによって参照される可能性がある設定ファイルのテーブル７００表現の例示的な描写であり、アノテーション付きデータは、本明細書におけるデータマネージャによって監視されるか、又は他の方法で参照され、データに関連付けられたアノテーションに応じて、データマネージャによって削除されてもよい。図示のように、テーブル７００は、要件７０５のリスト、並びに各要件に関連する基準７１０及び注記７１５を含む。例えば、データ有効期限要件は、７２時間を超え、送信のためにマークが付けられていないデータは削除されるべきであると指定しており、その基準はデータアノテータによって定義されている。また、図７の例に例示されるように、送信データに関する要件は、クラウドインフラストラクチャに送信されたデータを削除すべきであることを指定し、この要件の基準は、データ送信機によって定義される。また、図７のテーブル７００に示されているように、データストア利用に関する要件は、データストア利用が指定された閾値を超える場合、データストア利用ポリシーに準拠するまでデータの一部分を削除すべきであることを指定する。この要件の基準は、閾値の値、削除するデータの順序及びタイプを含め、データアノテータによって指定されてもよい。

【0059】

いくつかの態様では、本明細書における設定ファイルは、車両に配備される設定可能なコードとして書かれてもよい。いくつかの事例では、本明細書におけるデータアノテータシステムによって参照され、活用される設定ファイル（又は他のデータ構造）は、他のコード及び設定ファイルとは別個にＡＶに配備されてもよい。このようにして、データアノテータシステムに対する設定ファイルのこの個別の配備は、各配備のライフサイクルを含む、他の設定ファイル及びプロセス配備とは独立して管理されてもよい。例えば、データアノテータシステムに対する設定ファイルは、ＡＶにインストールされた自動運転コードとは別個に配備され、データアノテータシステムの設定ファイルの更新は、ＡＶの自動運転スタックの変更を必要としない可能性がある。

【0060】

図８は、例示的な実施形態による、本明細書に開示されたアーキテクチャ又はフレームワーク（例えば、図１のコンピュータ１４０、図４のコンピューティングシステム４００）並びにプロセス（例えば、図５及び図６）のうちのいずれかで使用され得るコンピューティングシステム８００を示す。図８は、いくつかの実施形態による、データマネージャを含むＡＶの一次コンピューティングリソースを具現化するシステムのブロック図である。コンピューティングシステム８００は、汎用コンピューティング装置を含んでもよく、本明細書に説明された機能のうちのいずれかを実行するためプログラムコードを実行してもよい。コンピューティングシステム８００は、いくつかの実施形態による、他の示さない要素を含んでもよい。

【0061】

コンピューティングシステム８００は、通信デバイス８２０、データ記憶デバイス８３０、１つ以上の入力デバイス８４０、１つ以上の出力デバイス８５０、及びメモリ８６０に動作可能に結合された処理ユニット８１０を含む。通信デバイス８２０は、外部ネットワーク、データ記憶デバイス、又は他のデータソースなどの外部デバイスとの通信を容易にしてもよい。入力デバイス８４０は、例えば、キーボード、キーパッド、マウス又は他のポインティングデバイス、マイクロホン、ノブ又はスイッチ、赤外線（ＩＲ）ポート、ドッキングステーション、及び／又はタッチスクリーンを含んでもよい。入力デバイス８４０は、例えば、情報をコンピューティングシステム８００に入力するために使用されてもよい。出力デバイス８５０は、例えば、ディスプレイ（例えば、ディスプレイスクリーン）、スピーカ、及び／又はプリンタを含んでもよい。

【0062】

データ記憶デバイス８３０は、磁気記憶デバイス（例えば、磁気テープ、ハードディスクドライブ、及びフラッシュメモリ）、光学記憶デバイス、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）デバイスなどの組み合わせを含む任意の適切な永続的記憶デバイスを含んでもよく、一方、メモリ８６０は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含んでもよい。

【0063】

アプリケーションサーバ８３２は、各々、プロセッサ８１０によって実行されて、コンピューティングシステム８００に、本明細書に説明されるプロセスのうちの任意の１つ以上を実行させるプログラムコードを含んでもよい。実施形態は、単一のコンピューティングデバイスによるこれらのプロセスの実行に限定されない。データ記憶デバイス８３０はまた、追加の機能を提供するための、及び／又は、デバイスドライバ、オペレーティングシステムファイルなどのコンピューティングシステム８００の動作に必要なデータ及び他のプログラムコードを記憶してもよい。データマネージャエンジン８３４は、本明細書における１つ以上のプロセス及び様々な実施形態で開示されているように、ＡＶのデータストアに記憶された特定のデータを削除するためにプロセッサ８１０によって実行されるプログラムコードを含んでもよい。設定ファイル８３６は、本明細書におけるいくつかの実施形態において、ＡＶによって作成及び記憶されたデータを効率的かつ正確に管理（例えば、削除など）するために、データアノテータによって参照されてもよい。設定ファイルは、例えば、データストアデータ利用ポリシー、データ保持及び有効期限ポリシー、及び他のデータストレージ基準を含む、１つ以上のデータ管理関連要件の境界制約及び値を指定するように定義され得る。データマネージャエンジン８３４によって生成された結果は、データベース管理システムノード８４０に記憶されてもよい。

【0064】

前述の明細書に基づいて理解されるように、本開示の上述の例は、コンピュータソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組み合わせ若しくはサブセットを含む、コンピュータプログラミング又はエンジニアリング技術を使用して実装されてもよい。コンピュータ可読コードを有する、そのような結果として生じるプログラムは、１つ以上の非一時的なコンピュータ可読媒体内で具現化又は提供されてもよく、それにより、本開示の議論された例に従って、コンピュータプログラム製品、すなわち、製造物品を作製する。例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体は、固定ドライブ、ディスケット、光ディスク、磁気テープ、フラッシュメモリ、外部ドライブ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの半導体メモリ、及び／又はインターネット、クラウドストレージ、モノのインターネット（ＩｏＴ）、又は他の通信ネットワーク又はリンクなどの任意の他の非一時的な送信及び／又は受信媒体であり得るが、これらに限定されない。コンピュータコードを含む製造物品は、１つの媒体から直接コードを実行することによって、１つの媒体から別の媒体にコードをコピーすることによって、又はネットワークを介してコードを送信することによって、作製及び／又は使用されてもよい。

【0065】

コンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、「ａｐｐ」、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサのための機械命令を含んでもよく、高水準手続き型及び／又はオブジェクト指向型プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械語で実装されてもよい。本明細書で使用される場合、「機械可読媒体」及び「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用される、任意のコンピュータプログラム製品、装置、クラウドストレージ、モノのインターネット、及び／又はデバイス（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械命令を機械可読信号として受信する機械可読媒体を含む。しかし、「機械可読媒体」及び「コンピュータ可読媒体」は、一時的な信号を含まない。「機械可読信号」という用語は、機械命令及び／又は任意の他の種類のデータをプログラマブルプロセッサに提供するために使用され得る任意の信号を指す。

【0066】

本明細書におけるプロセスの上記の説明及び例示は、プロセスステップを実行するための固定された順序を意味すると考えるべきではない。むしろ、プロセスステップは、少なくともいくつかのステップの同時実行を含め、実施可能な任意の順序で実行されてもよい。本開示は、特定の例に関連して説明されているが、当業者には明らかな様々な変更、置換、及び改変が、添付の特許請求の範囲に説明されている本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、開示された実施形態に対してなされ得ることが理解されるべきである。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-03-04

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両コンピューティングシステムであって、
コンピュータ命令を記憶するメモリと、
車両の動作に関連付けられたアノテーション付きデータを記憶する、前記車両に配備されたデータ記憶デバイスと、
前記メモリに通信可能に結合されて、前記コンピュータ命令を実行するプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、前記車両の動作中に、
データストアのフル容量よりも小さい利用についての車両のオンボードの前記データストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視することであって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の第１のセンサ及びデバイスのうちの少なくとも１つによって捕捉されたデータを含む前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することと、
前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を行うことが可能である、車両コンピューティングシステム。

【請求項2】

前記車両の前記動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項3】

前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項4】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項３に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項5】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記記憶されたアノテーション付きデータの寿命及び前記記憶されたアノテーション付きデータのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項6】

前記アノテーション付きデータの前記アップロードステータスは、前記アノテーション付きデータが前記車両からアップロードされたかどうかに基づいて判定される、請求項５に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記出力をリモート監視システムに送信することがさらに可能である、請求項１に記載の車両コンピューティングシステム。

【請求項8】

データストアのフル容量よりも小さい利用についての車両のオンボードの前記データストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視することであって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の第１のセンサ及びデバイスのうちの少なくとも１つによって捕捉されたデータを含む前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することと、
前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を含む、方法。

【請求項9】

前記車両の前記動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記記憶されたアノテーション付きデータの寿命及び前記記憶されたアノテーション付きデータのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項８に記載の方法。

【請求項13】

前記アノテーション付きデータの前記アップロードステータスは、前記アノテーション付きデータが前記車両からアップロードされたかどうかに基づいて判定される、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記出力をリモート監視システムに送信することをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項15】

プロセッサ実行可能な命令が記憶された非一時的な媒体であって、前記プロセッサ実行可能な命令は、プロセッサによって実行されるときに、コンピュータに方法を実行させ、前記方法は、
データストアのフル容量よりも小さい利用についての車両のオンボードの前記データストアの利用可能なストレージ容量と、前記データストアに記憶されたアノテーション付きデータとを監視する命令であって、前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記車両の第１のセンサ及びデバイスのうちの少なくとも１つによって捕捉されたデータを含む前記車両の動作に関連付けられたイベントデータを含む、ことと、
前記データストアの前記利用可能なストレージ容量及び前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータのうちの少なくとも１つの指標に応答して、前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することと、
前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することの完了の指標を含む出力を生成することと、を含む、媒体。

【請求項16】

前記車両の前記動作に関連付けられる前記イベントデータは、前記車両のオンボードの少なくとも１つのデバイスによって生成される、請求項１５に記載の媒体。

【請求項17】

前記データストアからの前記イベントデータの少なくとも一部分を自動的に削除することは、指定されたデータ有効期限、ストレージ利用ポリシー、及び前記データのデータアップロードステータスのうちの少なくとも２つに基づいて実行される、請求項１５に記載の媒体。

【請求項18】

前記ストレージ利用ポリシーは、前記データストアの前記利用可能なストレージ容量が第１の閾値を超える場合に、（ｉ）削除する１つ以上のタイプのデータ、及び（ｉｉ）前記１つ以上のタイプのデータを削除する順序付けられたシーケンスのうちの少なくとも１つを指定する、請求項１７に記載の媒体。

【請求項19】

前記データストアに記憶された前記アノテーション付きデータは、前記記憶されたアノテーション付きデータの寿命及び前記記憶されたアノテーション付きデータのアップロードステータスのうちの少なくとも１つを示すようにアノテーション付けされている、請求項１５に記載の媒体。

【請求項20】

前記アノテーション付きデータの前記アップロードステータスは、前記アノテーション付きデータが前記車両からアップロードされたかどうかに基づいて判定される、請求項１９に記載の媒体。

【外国語明細書】