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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024096303
(43)【公開日】2024-07-12
(54)【発明の名称】作業機械および作業機械の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/26 20060101AFI20240705BHJP
【ＦＩ】
E02F9/26 B
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024074400
(22)【出願日】2024-05-01
(62)【分割の表示】P 2021551378の分割
【原出願日】2020-09-30
(31)【優先権主張番号】P 2019180381
(32)【優先日】2019-09-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】岡部 一慶
(57)【要約】
【課題】誤検出による警報を低減することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】ホイールローダ１０は、車両本体１と、後方検出部７１と、警報装置６１と、コントローラ１２６と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の物体を検出し、車両本体１の後方の物体との距離を計測する。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に物体を検出したことを報知する。コントローラ１２６は、後方検出部７１で計測された車両本体１から物体までの距離の変化に基づいて、警報装置６１による報知の変更を行う。
【選択図】図７
【解決手段】ホイールローダ１０は、車両本体１と、後方検出部７１と、警報装置６１と、コントローラ１２６と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の物体を検出し、車両本体１の後方の物体との距離を計測する。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に物体を検出したことを報知する。コントローラ１２６は、後方検出部７１で計測された車両本体１から物体までの距離の変化に基づいて、警報装置６１による報知の変更を行う。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両本体と、
前記車両本体の後方の物体を検出し、前記車両本体の後方の物体との距離を計測する後方検出部と、
前記後方検出部によって前記車両本体の後方に物体を検出したことを報知する第１報知部と、
前記後方検出部で計測された前記車両本体から前記物体までの距離の変化に基づいて、前記第１報知部による報知の変更を行う制御部と、
を備えた、
作業機械。
前記車両本体の後方の物体を検出し、前記車両本体の後方の物体との距離を計測する後方検出部と、
前記後方検出部によって前記車両本体の後方に物体を検出したことを報知する第１報知部と、
前記後方検出部で計測された前記車両本体から前記物体までの距離の変化に基づいて、前記第１報知部による報知の変更を行う制御部と、
を備えた、
作業機械。
【請求項2】
前記第１報知部による報知の変更は、報知の停止、報知の音量の抑制、または報知の出力形態を変更することを含む、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項3】
前記後方検出部は、前記車両本体の後進時において前記車両本体の後方の物体の検出を行い、
前記後方検出部は、前記車両本体に設けられた車輪が後方に向かうように回転していることまたは前記車両本体の前進または後進を設定可能な操作部材が後進の位置に設定されていることによって後進時を検出する、
請求項１または２に記載の作業機械。
前記後方検出部は、前記車両本体に設けられた車輪が後方に向かうように回転していることまたは前記車両本体の前進または後進を設定可能な操作部材が後進の位置に設定されていることによって後進時を検出する、
請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項4】
前記制御部は、前記後方検出部によって物体を検出した際に前記車両本体を自動的に制動する自動ブレーキ、前記自動ブレーキの制動力の抑制、または前記自動ブレーキの停止を行う、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項5】
前記自動ブレーキの制動力の抑制または前記自動ブレーキの停止を報知する第２報知部を更に備え、
前記制御部は、前記自動ブレーキの制動力の抑制または前記自動ブレーキの停止を行った場合、前記第２報知部によってオペレータに報知を行う、
請求項４に記載の作業機械。
前記制御部は、前記自動ブレーキの制動力の抑制または前記自動ブレーキの停止を行った場合、前記第２報知部によってオペレータに報知を行う、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項6】
前記制御部は、第１時点における前記物体との距離より前記第１時点よりも後の第２時点における前記物体との距離が大きくなった場合に、前記第１報知部による報知の変更を行う、
請求項１に記載の作業機械。
請求項１に記載の作業機械。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１報知部による報知の変更を行う場合、前記車両本体を自動的に制動する自動ブレーキの制動力の抑制、または前記自動ブレーキの停止を行う、
請求項６記載の作業機械。
請求項６記載の作業機械。
【請求項8】
車両本体の後方の物体を検出し、前記車両本体の後方の物体との距離を計測する後方検出ステップと、
計測された前記車両本体から前記物体までの距離の変化を判定する距離変化判定ステップと、
距離の変化に基づいて、前記車両本体の後方に物体を検出したことの報知の変更を行う制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
計測された前記車両本体から前記物体までの距離の変化を判定する距離変化判定ステップと、
距離の変化に基づいて、前記車両本体の後方に物体を検出したことの報知の変更を行う制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械および作業機械の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機械の一例であるホイールローダにおいて、後方の障害物を検出し自動で停止する自動停止システムが提案されている。
【0003】
たとえば、非特許文献１では、ホイールローダにステレオカメラを設置し、後進時に障害物を認識した場合にフットブレーキを動作させている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0004】
【非特許文献1】“ＮＩＰＰＯ／ホイールローダー自動停止システム開発／ステレオカメラで障害物対応”2016年7月8日3面、日刊建設工業新聞オンライン、インターネット＜URL: https://www.decn.co.jp/?p=72204＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、ホイールローダでは土砂を積み上げる掻き上げ作業が行われることがあり、ホイールローダは土砂の山の傾斜を登って掻き上げ作業を行う。このような場合、従来の自動停止システムでは後進時に地面を障害物として検出して障害物警報を出力するためオペレータには煩わしかった。
【0006】
本開示は、誤検出による警報を低減することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本態様に係る作業機械は、車両本体と、後方検出部と、傾斜状態検出部と、制御部と、を備える。後方検出部は、車両本体の後方の物体を検出する。傾斜状態検出部は、車両本体の傾斜状態を検出する。制御部は、傾斜状態検出部で検出された車両本体の傾斜状態に基づいて、後方検出部の検出に対応した制御を決定する。
【0008】
本態様に係る作業機械は、車両本体と、後方検出部と、第１報知部と、制御部と、を備える。後方検出部は、車両本体の後方の物体を検出し、車両本体の後方の物体との距離を計測する。第１報知部は、後方検出部によって車両本体の後方に物体を検出したことを報知する。制御部は、後方検出部で計測された車両本体から前記物体までの距離の変化に基づいて、第１報知部による報知の変更を行う。
【0009】
本態様に係る作業機械の制御方法は、後方検出ステップと、傾斜状態検出ステップと、制御ステップと、を備える。後方検出ステップは、車両本体の後方の物体を検出する。傾斜状態検出ステップは、車両本体の傾斜状態を検出する。制御ステップは、傾斜状態検出ステップで検出された車両本体の傾斜状態に基づいて、後方検出ステップの検出に対応した制御を決定する。
【0010】
本態様に係る作業機械の制御方法は、後方検出ステップと、制御ステップと、を備える。後方検出ステップは、車両本体の後方の物体を検出し、車両本体の後方の物体との距離を計測する。制御ステップは、計測された車両本体から物体までの距離の変化に基づいて、車両本体の後方に物体を検出したことの報知の変更を行う。
【0011】
本態様に係る作業機械は、車両本体と、後方検出部と、制御部と、を備える。車両本体は、走行体と、走行体の前方に配置された作業機と、を有する。後方検出部は、車両本体の後方の物体を検出する。制御部は、走行体の駆動による前進時に前記作業機の動作に基づいて掻き上げ作業状態であるか否かを判定し、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の物体との接近を抑制する制御を変更する。
【0012】
本態様に係る作業機械の制御方法は、掻き上げ判定ステップと、後方検出ステップと、制御ステップと、を備える。掻き上げ判定ステップは、走行体および作業機を有する車両本体の走行体の駆動による前進時に作業機の動作に基づいて、掻き上げ作業状態を判定する。後方検出ステップは、車両本体の後方の物体を検出する。制御ステップは、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の物体との接近を抑制する制御を変更する。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、誤検出による警報を低減することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本開示にかかる実施の形態１のホイールローダの側面図。
【図7】本開示にかかる実施の形態２のホイールローダの駆動系、制動系、操作系、報知系およびコントローラの構成を示すブロック図。
【図11】本開示にかかる実施の形態３のホイールローダの駆動系、制動系、操作系、および報知系の構成を示すブロック図。
【図15】本開示にかかる実施の形態の変形例におけるホイールローダの駆動系、制動系、操作系、報知系およびコントローラの構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
本開示にかかる作業機械の一例としてのホイールローダについて図面を参照しながら以下に説明する。
【0016】
（実施の形態１）
＜構成＞
（ホイールローダの概要）
図１は、本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の構成を示す模式図である。本実施の形態のホイールローダ１０は、車両本体１に、車体フレーム２と、作業機３と、一対のフロントタイヤ４（車輪の一例）、キャブ５、エンジンルーム６、一対のリアタイヤ７（車輪の一例）、およびステアリングシリンダ９と、を備えている。なお、以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」、「上」、及び「下」とは運転席から前方を見た状態を基準とする方向を示す。また、「車幅方向」と「左右方向」は同義である。図１では、前後方向をＸで示し、前方向を示すときはＸｆ、後方向を示すときはＸｂで示す。また、車体フレーム２、フロントタイヤ４、およびリアタイヤ７は、走行体の一例に相当する。
＜構成＞
（ホイールローダの概要）
図１は、本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の構成を示す模式図である。本実施の形態のホイールローダ１０は、車両本体１に、車体フレーム２と、作業機３と、一対のフロントタイヤ４（車輪の一例）、キャブ５、エンジンルーム６、一対のリアタイヤ７（車輪の一例）、およびステアリングシリンダ９と、を備えている。なお、以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」、「上」、及び「下」とは運転席から前方を見た状態を基準とする方向を示す。また、「車幅方向」と「左右方向」は同義である。図１では、前後方向をＸで示し、前方向を示すときはＸｆ、後方向を示すときはＸｂで示す。また、車体フレーム２、フロントタイヤ４、およびリアタイヤ７は、走行体の一例に相当する。
【0017】
ホイールローダ１０は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行う。
【0018】
車体フレーム２は、いわゆるアーティキュレート式であり、フロントフレーム１１とリアフレーム１２と、連結軸部１３と、を有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方に配置されている。連結軸部１３は、車幅方向の中央に設けられており、フロントフレーム１１とリアフレーム１２を互いに揺動可能に連結する。一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。
【0019】
作業機３は、図示しない作業機ポンプからの作動油によって駆動される。作業機３は、フロントフレーム１１の前部に揺動可能に取り付けられている。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、ベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を有する。
【0020】
ブーム１４の基端は、ブームピン１４ａによってフロントフレーム１１の前部に回動可能に取り付けられている。ブーム１４の先端は、バケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。バケット１５の後部は、開口１５ｂの反対側である。ブーム１４の基端と先端の間には、リフトシリンダ１６のシリンダロッド１６ａの先端が回動可能に取り付けられている。リフトシリンダ１６のシリンダ本体は、フロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。
【0021】
ベルクランク１８は、一方の端部がバケットシリンダ１７のシリンダロッド１７ａの先端に回動可能に取り付けられている。ベルクランク１８の他方の端部は、バケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。ベルクランク１８は、両端部の間においてブーム１４の中央近傍のベルクランクサポート１４ｄに回動可能に支持されている。バケットシリンダ１７のシリンダ本体は、フロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１７の伸縮力は、ベルクランクによって回転運動に変換されてバケット１５に伝達される。
【0022】
バケット１５は、前方に向かって開口するようにブーム１４の先端にバケットピン１５ａによって回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１７の伸縮によって、バケット１５はブーム１４に対して回動し、チルト動作（矢印Ｊ参照）およびダンプ動作（矢印Ｋ参照）を行う。ここで、バケット１５のチルト動作とは、バケット１５の開口１５ｂおよび爪１５ｃがキャブ５に向かって回動することにより傾く動作である。バケット１５のダンプ動作とは、チルト動作とは反対であって、バケット１５の開口１５ｂおよび爪１５ｃがキャブ５から遠ざかるように回動することにより傾く動作である。
【0023】
キャブ５は、リアフレーム１２上に載置されており、内部には、ステアリング操作のためのハンドルや、作業機３を操作するためのレバー、各種の表示装置等が配置されている。エンジンルーム６は、キャブ５の後側であってリアフレーム１２上に配置されており、エンジン３１が収納されている。
【0024】
（ホイールローダの制御に関する構成）
図２は、ホイールローダ１０の本開示の制御に関する構成を示すブロック図である。
図２は、ホイールローダ１０の本開示の制御に関する構成を示すブロック図である。
【0025】
ホイールローダ１０には、駆動系２１と、制動系２２と、操作系２３と、報知系２４と、検出系２５と、コントローラ２６（制御部の一例）と、を有する。
【0026】
駆動系２１は、ホイールローダ１０の駆動を行う。制動系２２は、ホイールローダ１０の走行中において制動を行う。操作系２３は、オペレータによって操作が行われる。オペレータによる操作系２３の操作に基づいて駆動系２１および制動系２２が動作する。報知系２４は、操作系２３の操作または検出系２５による検出結果に基づいて、オペレータに対する報知を行う。検出系２５は、車両本体１の傾斜状態、および車両本体１の後方の障害物（物体の一例）の検出を行う。コントローラ２６（制御部の一例）は、操作系２３に対するオペレータの操作および検出系２５による検出に基づいて、駆動系２１、制動系２２、および報知系２４の操作を行う。
【0027】
（駆動系２１）
駆動系２１は、エンジン３１と、ＨＳＴ３２と、トランスファ３３と、アクスル３４と、フロントタイヤ４およびリアタイヤ７と、を有する。
駆動系２１は、エンジン３１と、ＨＳＴ３２と、トランスファ３３と、アクスル３４と、フロントタイヤ４およびリアタイヤ７と、を有する。
【0028】
エンジン３１は、例えばディーゼル式のエンジンであり、エンジン３１で発生した駆動力がＨＳＴ（Hydro Static Transmission）３２のポンプ３２ａを駆動する。
【0029】
ＨＳＴ３２は、ポンプ３２ａと、モータ３２ｂと、ポンプ３２ａとモータ３２ｂを接続する油圧回路３２ｃと、を有する。ポンプ３２ａは、斜板式可変容量型のポンプであって斜板の角度をソレノイド３２ｄによって変更することができる。ポンプ３２ａがエンジン３１によって駆動されることにより作動油を吐出する。吐出された作動油は、油圧回路３２ｃを通ってモータ３２ｂに送られる。モータ３２ｂは、斜板式であって、斜板の角度をソレノイド３２ｅによって変更することができる。油圧回路３２ｃは、第１駆動回路３２ｃ１と、第２駆動回路３２ｃ２と、を有する。作動油が、ポンプ３２ａから第１駆動回路３２ｃ１を介してモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが一方向（例えば、前進方向）に駆動される。作動油が、ポンプ３２ａから第２駆動回路３２ｃ２を介してモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが他方向（例えば、後進方向）に駆動される。なお、作動油の第１駆動回路３２ｃ１若しくは第２駆動回路３２ｃ２への吐出方向はソレノイド３２ｄによって変更することができる。
【0030】
トランスファ３３は、エンジン３１からの出力を前後のアクスル３４に分配する。
【0031】
前側のアクスル３４には一対のフロントタイヤ４が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。また、後側のアクスル３４には一対のリアタイヤ７が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。
【0032】
（制動系２２）
制動系２２は、ブレーキ弁４１と、サービスブレーキ４２と、パーキングブレーキ４３と、を有する。
制動系２２は、ブレーキ弁４１と、サービスブレーキ４２と、パーキングブレーキ４３と、を有する。
【0033】
ブレーキ弁４１は、例えばＥＰＣ（Electric Proportional Valve）弁であり、開度を調整することによってサービスブレーキ４２に送る作動油の量を調整することができる。
【0034】
サービスブレーキ４２は、アクスル３４に設けられている。サービスブレーキ４２は、油圧式のブレーキであり、例えばブレーキ弁４１の開度が大きいときには制動力が強くなり、ブレーキ弁４１の開度が小さいときには制動力が弱くなる。
【0035】
自動ブレーキの機能として、後述するブレーキペダル５４が操作されていない場合でもブレーキ弁４１がコントローラ２６からの指示によって駆動され、サービスブレーキ４２が作動する。
【0036】
パーキングブレーキ４３は、トランスファ３３に設けられている。パーキングブレーキ４３としては、制動状態と非制動状態に切り替え可能な湿式多段式のブレーキや、ディスクブレーキなどを用いることができる。
【0037】
（操作系２３）
操作系２３は、アクセル５１と、ＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）と、パーキングスイッチ５３と、ブレーキペダル５４と、復帰スイッチ５５と、自動ブレーキ解除スイッチ５６と、を有する。
操作系２３は、アクセル５１と、ＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）と、パーキングスイッチ５３と、ブレーキペダル５４と、復帰スイッチ５５と、自動ブレーキ解除スイッチ５６と、を有する。
【0038】
アクセル５１は、キャブ５内に設けられている。オペレータは、アクセル５１を操作してスロットル開度を設定する。アクセル５１は、アクセル操作量を示す開度信号を生成してコントローラ２６へ送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてエンジン３１の回転速度を制御する。
【0039】
なお、アクセル５１をオフ状態にすると、エンジン３１への燃料供給が停止され、ポンプ３２ａとモータ３２ｂの斜板が走行の抵抗となるように制御され、内部慣性がはたらくため制動力（後述する弱いブレーキ力）が発生する。
【0040】
ＦＮＲレバー５２は、キャブ５に設けられている。ＦＮＲレバー５２は、前進、ニュートラル、または後進の位置をとることができる。ＦＮＲレバー５２の位置を示す操作信号がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、ソレノイド３２ｄを制御して前進または後進を切り替える。
【0041】
パーキングスイッチ５３は、キャブ５内に設けられており、オン・オフに状態を切り替え可能なスイッチであり、その状態を示す信号をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてパーキングブレーキ４３を制動状態または非制動状態にする。
【0042】
ブレーキペダル５４は、キャブ５内に設けられている。ブレーキペダル５４は、ブレーキ弁４１の開度を調整する。また、ブレーキペダル５４は、操作量をコントローラ２６に送信する。
【0043】
復帰スイッチ５５は、後述する自動ブレーキによって車両本体１が停止した後、停止状態から復帰するためにオペレータによって操作される。
【0044】
自動ブレーキ解除スイッチ５６は、自動ブレーキの機能を解除し、自動ブレーキの機能が働かないように設定する。
【0045】
（報知系２４）
報知系２４は、警報装置６１（第１報知部の一例）と、機能ＯＦＦ通知ランプ６２（第２報知部の一例）と、自動ブレーキ作動通知ランプ６３と、を有する。
報知系２４は、警報装置６１（第１報知部の一例）と、機能ＯＦＦ通知ランプ６２（第２報知部の一例）と、自動ブレーキ作動通知ランプ６３と、を有する。
【0046】
警報装置６１は、後述する検出系２５の後方検出部７１の検出に基づいて車両本体１の後方に障害物を検出した場合にオペレータに警報を行う。警報装置６１は、例えば、ランプを有し、ランプを点灯させてもよい。また、ランプに限らず、警報装置６１がスピーカを有し、音を鳴らしても良い。また、モニター等の表示パネルなどに警報を表示させてもよい。
【0047】
機能ＯＦＦ通知ランプ６２は、コントローラ２６の判断によって自動ブレーキの機能が抑制または停止されている場合に、例えば点灯しオペレータに報知する。また、機能ＯＦＦ通知ランプ６２は、オペレータの判断によって自動ブレーキ解除スイッチ５６が操作され自動ブレーキの機能がオフ状態になっている場合に例えば点灯し、オペレータに報知する。また、機能ＯＦＦ通知ランプ６２が消灯している場合には、自動ブレーキの機能を作動することが可能な状態であることを示す。また、機能ＯＦＦ通知ランプ６２は、ランプに限らなくてもよく、音を鳴らしても良い。また、モニター等の表示パネルなどに通知を表示させてもよい。
【0048】
自動ブレーキ作動通知ランプ６３は、自動ブレーキが作動している状態であることをオペレータに通知し、復帰スイッチ５５による復帰動作が必要なことを通知する。なお、復帰スイッチ５５が操作され自動ブレーキが解除されると、自動ブレーキ作動通知ランプ６３が消灯する。
【0049】
なお、自動ブレーキ作動通知ランプ６３は、ランプに限らなくてもよく、音を鳴らしても良い。また、モニター等の表示パネルなどに通知を表示させてもよい。
【0050】
上述のように報知系２４によるオペレータに対する情報の報知の手段は、ランプ、音、モニター等適宜選択することができる。
【0051】
（検出系２５）
検出系２５は、図２に示すように、後方検出部７１と、車体角度センサ７２（傾斜状態検出部の一例）と、を有する。
検出系２５は、図２に示すように、後方検出部７１と、車体角度センサ７２（傾斜状態検出部の一例）と、を有する。
【0052】
後方検出部７１は、車両本体１の後方の障害物を検出する。後方検出部７１は、例えば、図１に示すように車両本体１の後端に取り付けられているが、後端に限らなくても良い。
【0053】
後方検出部７１は、例えばミリ波レーダを有している。送信アンテナから発したミリ波帯の電波が障害物の表面で反射して戻ってくる様子を受信アンテナで検出し、物体までの距離を測定することができる。後方検出部７１による検出結果がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、後進時に所定範囲内に障害物が存在することを検出できる。なお、ミリ波レーダに限らなくてもよく、例えばカメラなどであってもよい。
【0054】
車体角度センサ７２は、車両本体１の傾斜状態を検出する。車体角度センサ７２は、車両本体１の角度を検出することによって、車両本体１が傾斜状態であるか否かを検出する。なお、車体角度センサ７２の代わりにＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）を用いても良く、車体内外に設置されるカメラの検出画像に基づきホイールローダ１０の傾斜状態を決定してもよい。また、ホイールローダ１０の傾斜状態を検出可能な構成であればよく、これらの構成に限定されなくてもよい。
【0055】
（コントローラ２６）
コントローラ２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージを含む。コントローラ２６は、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコントローラ２６に配信されてもよい。
コントローラ２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージを含む。コントローラ２６は、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコントローラ２６に配信されてもよい。
【0056】
図３は、コントローラ２６の構成を示すブロック図である。
【0057】
コントローラ２６は、自動ブレーキ制御決定部８１と、ブレーキ指示部８２と、報知指示部８３と、を有する。なお、コントローラ２６は、一つに限らず複数設けられてもよく、自動ブレーキ制御決定部８１と、ブレーキ指示部８２と、報知指示部８３の各機能も複数のコントローラに分かれて設けられていてもよい。
【0058】
自動ブレーキ制御決定部８１は、自動ブレーキの制御について決定を行う。自動ブレーキ制御決定部８１は、障害物判定部９１と、傾斜状態判定部９２と、決定部９３と、を有する。
【0059】
障害物判定部９１は、後進時に障害物が存在するか否かを判定する。障害物判定部９１は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が後方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が後進位置であることによって後進が行われていることを検出する。障害物判定部９１は、後進を検出している状態において、検出系２５の後方検出部７１から所定範囲内における障害物の検出情報を受け取ると、障害物が存在すると判定する。
【0060】
傾斜状態判定部９２は、車体角度センサ７２によって傾斜角が所定角度（例えば、１５°）以上と検出された場合、車両本体１が地面を障害物と誤検出するような傾斜面に配置されていると判定する。なお、傾斜角θ（後述する図５参照）は、水平に対してホイールローダ１０のフロント側が持ち上がった角度である。
【0061】
決定部９３は、障害物判定部９１の判定結果と傾斜状態判定部９２の判定結果に基づいて、自動ブレーキの制御を決定する。
【0062】
決定部９３は、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定し、傾斜状態判定部９２が所定角度未満の傾斜角であると判定すると、後述する図４に示すように、自動ブレーキを作動させ且つ障害物の存在を知らせる警報を発する第１制御を行うことを決定する。これは、傾斜角が所定角度未満と検出されたことにより、ホイールローダ１０が掻き上げなどの作業を行っておらず、障害物の検出が誤検出ではないと判断できるためである。
【0063】
また、決定部９３は、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定したが、傾斜状態判定部９２が所定角度以上の傾斜角であると判定した場合、自動ブレーキを作動させず且つ自動ブレーキの機能が停止していることを報知する第２制御を行うことを決定する。これは、傾斜角が所定角度以上と検出されたことにより、後述する図５に示すように、ホイールローダ１０が掻き上げなどの作業を行っており、地面を障害物と誤検出すると判断できるためである。
【0064】
ブレーキ指示部８２は、決定部９３の第１制御または第２制御のいずれかの決定に基づいて自動ブレーキの制御を行う。本明細書における自動ブレーキとは、障害物判定部９１の判定結果と傾斜状態判定部９２の判定結果に基づいて、自動で車両本体１に制動力を作動させることであり、後述するようにサービスブレーキ４２による制動力だけに限られるものではない。
【0065】
報知指示部８３は、決定部９３の第１制御または第２制御のいずれかの決定に基づいて、警報装置６１または機能ＯＦＦ通知ランプ６２に動作指示を行う。
【0066】
決定部９３が第１制御を行うと決定した場合、ブレーキ指示部８２は、アクセル５１をオフすることによってエンジン３１への燃料供給を停止する。そして、ブレーキ指示部８２は、ブレーキ弁４１を操作することによってサービスブレーキ４２を駆動して車両本体１を停止させる。報知指示部８３は、警報装置６１を作動し、障害物の存在および自動ブレーキの作動をオペレータに報知する。
【0067】
図４は、後進時に障害物Ｓを検出し、車両本体１を停止させた状態を示す図である。第１制御では、障害物Ｓの手前で車両本体１が停止するように予め設定された設定ブレーキ力（制動力ともいえる）でサービスブレーキ４２を作動させて車両本体１を停車させる。図４では、停止した車両本体１が二点鎖線で示されている。
【0068】
なお、設定ブレーキ力による自動ブレーキは、上記のようにサービスブレーキ４２によって車両本体１を制動させなくてもよく、パーキングブレーキ４３を作動させてもよい。この場合、決定部９３が第１制御を行うと決定すると、ブレーキ指示部８２は、アクセル５１をオフすることによってエンジン３１への燃料供給を停止する。そして、ブレーキ指示部８２は、パーキングブレーキ４３を制御して、車両本体１を制動する。
【0069】
決定部９３が第２制御を行うと決定した場合、報知指示部８３は、機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯させる制御を行い、ブレーキ指示部８２によるブレーキ弁４１の動作および報知指示部８３による警報装置６１の動作を行わせない。
【0070】
図５は、ホイールローダ１０が掻き上げ作業を行っている状態を示す図である。図５に示すように、地面Ｇに土砂の山Ｍが形成されており、その斜面ｉにホイールローダ１０が配置されている。掻き上げの際には、ホイールローダ１０は斜面ｉを上り降りするため、後進するたびに地面Ｇを障害物Ｓとして検出する。そのため、本実施の形態では、車体角度センサ７２によって検出された角度θが所定角度以上の場合には、障害物を検知したとしても自動ブレーキを行わず、警報装置６１を作動させないように制御を行う。傾斜角θは、例えば、フロントタイヤ４の軸とリアタイヤ７の軸を結ぶ線Ｌと水平線Ｈとの成す角度となる。
【0071】
これにより、誤検知を抑制できるため、作業効率を向上することが出来る。
【0072】
＜動作＞
次に、本実施の形態のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
次に、本実施の形態のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
【0073】
図６は、本実施の形態のホイールローダ１０の制御動作を示すフロー図である。
【0074】
はじめに、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）において、コントローラ２６の障害物判定部９１が、車両本体１の後進時に障害物が検出されたか否かを判定する。障害物判定部９１は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が後方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が後進位置であること、によって車両本体１が後進状態であることを判定する。障害物判定部９１は、後進が行われていることを検出している状態において、検出系２５の後方検出部７１から所定範囲内における障害物の検出情報を受け取ると、障害物が存在すると判定する。
【0075】
なお、ステップＳ１０において、障害物が存在すると判定されない場合は、ステップＳ１４においてコントローラ２６は自動ブレーキを作動させずに制御が終了する。ステップＳ１４では、障害物の存在が検出されていないため、警報装置６１による警報も行われない。
【0076】
ステップＳ１１（傾斜状態検出ステップの一例）において、傾斜状態判定部９２によって傾斜角度θが所定閾値（例えば、１５度）未満と判定された場合、決定部９３は第１制御を行うことを決定し、ステップＳ１２において第１制御が行われる。
【0077】
ステップＳ１２（制御ステップの一例）における第１制御では、コントローラ２６において、ブレーキ指示部８２が、エンジン３１への燃料供給を停止する。そして、ブレーキ指示部８２がブレーキ弁４１を操作することによってサービスブレーキ４２を駆動して車両本体１を停止させる。報知指示部８３は、警報装置６１を作動し、障害物の存在および自動ブレーキの作動をオペレータに報知し、制御が終了する。
【0078】
一方、ステップＳ１１において、傾斜角度θが所定閾値以上と判定された場合、決定部９３は第２制御を行うことを決定し、ステップＳ１３において第２制御が行われる。
【0079】
ステップＳ１３（制御ステップの一例）における第２制御では、報知指示部８３は警報装置６１を作動させず、機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯させ、制御が終了する。なお、コントローラ２６はブレーキ弁４１の制御を行わない。
【0080】
これにより、地面Ｇを障害物として検出するような傾斜状態の場合には、自動ブレーキの機能および警報装置６１を停止することができる。
【0081】
このため、誤検出による警報を低減することができる。
【0082】
また、自動ブレーキの機能を停止することが可能となるため、掻き上げ作業時に地面を検出し、土砂の山Ｍから下りられなくなることを防ぐことができる。
【0083】
また、例えば、ステップＳ１２において第１制御を行って制御が終了した後に再び制御が開始され、次にステップＳ１０において障害物が検出されない場合、ステップＳ１４においてブレーキの作動が停止される。このように後進途中に障害物が存在しなくなった場合にも適切に自動ブレーキの制御を行うことができる。なお、後進途中に障害物が現れた場合も同様である。
【0084】
（実施の形態２）
次に、本開示にかかる実施の形態２のホイールローダ１０について説明する。
次に、本開示にかかる実施の形態２のホイールローダ１０について説明する。
【0085】
＜構成＞
本実施の形態２のホイールローダ１０は、実施の形態１と比較して車体角度センサ７２を有していない。
本実施の形態２のホイールローダ１０は、実施の形態１と比較して車体角度センサ７２を有していない。
【0086】
【0087】
本実施の形態２の検出系１２５は、後方検出部７１を有しているが、車体角度センサ７２を有していない。
【0088】
また、本実施の形態２におけるコントローラ１２６の自動ブレーキ制御決定部１８１は、実施の形態１における自動ブレーキ制御決定部８１の傾斜状態判定部９２の代わりに距離変化判定部９４を有している。
【0089】
本実施の形態２の距離変化判定部９４は、後方検出部７１からの検出結果を用いて検出された物体までの距離の変化を判定する。後方検出部７１に例えばミリ波レーダを用いることにより、物体までの距離を計測することができる。
【0090】
図５においてホイールローダ１０の掻き上げ動作について説明したが、掻き上げ動作では土砂の山Ｍの上り下りが行われる。図９は、図５の状態から下がった状態のホイールローダ１０を示す図である。図５では、後方検出部７１から地面Ｇまでの距離がｄ１で示されており、図９では、後方検出部７１から地面Ｇまでの距離がｄ２で示されている。図５および図９に示すように、ホイールローダ１０が土砂の山Ｍを下ると傾斜が緩やかになるため、ｄ１＜ｄ２に示すように後方検出部７１から地面Ｇまでの距離が長くなる。
【0091】
本実施の形態の距離変化判定部９４は、後進時に障害物判定部９１で障害物と判定した物体の距離が遠くなるか否かを判定する。
【0092】
決定部９３は、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定し、後進時に障害物までの距離が遠くなると判定すると、自動ブレーキを作動させず且つ自動ブレーキの機能が停止していることを報知する第２制御を行うことを決定する。これは、後進時に障害物までの距離が長くなっているため、ホイールローダ１０が掻き上げなどの作業を行っており、地面を障害物と誤検出していると判断できるためである。なお、必ずしも自動ブレーキの機能が停止していることを報知しなくてもよい。
【0093】
また、決定部９３は、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定し、後進時に障害物までの距離が遠くなっていないと判定すると、自動ブレーキを作動させ且つ障害物の存在を知らせる警報を発する第１制御を行うことを決定する。これは、障害物までの距離が遠くなっていないため、ホイールローダ１０が掻き上げなどの作業を行っておらず、障害物の検出が誤検出ではないと判断できるためである。
【0094】
＜動作＞
次に、本実施の形態２のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
次に、本実施の形態２のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
【0095】
図１０は、本実施の形態２のホイールローダ１０の制御動作を示すフロー図である。
【0096】
はじめに、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）において、コントローラ２６の障害物判定部９１が、車両本体１の後進時に障害物が検出されたか否かを判定する。障害物判定部９１は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が後方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が後進位置であることによって車両本体１が後進状態であることを判定する。障害物判定部９１は、後進が行われていることを検出している状態において、検出系１２５の後方検出部７１から所定範囲内における障害物の検出情報を受け取ると、障害物が存在すると判定する。なお、ステップＳ１０において、障害物が存在すると判定されない場合は、ステップＳ１４においてコントローラ２６は自動ブレーキを作動させずに制御が終了する。ステップＳ１４では、障害物の存在が検出されていないため、警報装置６１による警報も行われない。
【0097】
次に、ステップＳ１１１（距離変化判定ステップの一例）において、距離変化判定部９４が、後進時に障害物判定部９１で障害物との距離が遠くなっているか否かを判定する。距離変化判定部９４は、所定の第１時点における障害物との距離と、第１時点よりも後の第２時点における障害物との距離を比較し、第２時点における距離が第１時点における距離よりも大きくなった場合に、障害物との距離が遠ざかっていると判定する。
【0098】
ステップＳ１１１において、傾斜状態判定部９２によって障害物との距離が遠くなっていないと判定された場合、決定部９３は第１制御を行うことを決定し、ステップＳ１２において第１制御が行われる。
【0099】
ステップＳ１２（制御ステップの一例）における第１制御では、コントローラ２６において、ブレーキ指示部８２が、エンジン３１への燃料供給を停止する。そして、ブレーキ指示部８２がブレーキ弁４１を操作することによってサービスブレーキ４２を駆動して車両本体１を停止させる。報知指示部８３は、警報装置６１を作動し、障害物の存在および自動ブレーキの作動をオペレータに報知し、制御が終了する。
【0100】
一方、ステップＳ１１１において、距離変化判定部９４によって障害物との距離が遠くなっていると判定された場合、決定部９３は第２制御を行うことを決定し、ステップＳ１３において第２制御が行われる。
【0101】
ステップＳ１３（制御ステップの一例）における第２制御では、報知指示部８３は警報装置６１を作動させず、機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯させ、制御が終了する。なお、コントローラ２６はブレーキ弁４１の制御を行わない。
【0102】
これにより、地面Ｇを障害物として検出していることを判断でき、自動ブレーキの機能および警報装置６１を停止することができる。
【0103】
（実施の形態３）
次に、本開示にかかる実施の形態３のホイールローダ１０について説明する。
次に、本開示にかかる実施の形態３のホイールローダ１０について説明する。
【0104】
実施の形態１では、傾斜角度が所定閾値以上の場合に、掻き上げ作業を行っていると判定され、第２制御が行われているが、本実施の形態３では、作業機３の動作等に基づいて掻き上げ作業を行っていると判定される。
【0105】
＜構成＞
図１１は、本実施の形態３のホイールローダ１０の制御に関する構成を示すブロック図である。
図１１は、本実施の形態３のホイールローダ１０の制御に関する構成を示すブロック図である。
【0106】
本実施の形態３のホイールローダ１０の駆動系２２１には、実施の形態１の駆動系２１の構成に加えて、シリンダ駆動部３５が更に設けられている。
【0107】
シリンダ駆動部３５は、動力取り出し部３５ａと、作業機ポンプ３５ｂと、制御弁３５ｃと、を有している。動力取り出し部３５ａは、ＰＴＯ（Power Take Off）であり、例えば車両本体１を停止させた状態で、エンジン３１からの出力を取り出し、作業機ポンプ３５ｂに伝達する。作業機ポンプ３５ｂは、エンジン３１の動力による駆動し、制御弁３５ｃに作動油を吐出する。制御弁３５ｃは、作業機ポンプ３５ｂから供給された作動油を、コントローラ２６からの指令に基づいてリフトシリンダ１６（ブームシリンダの一例）およびバケットシリンダ１７に供給する。
【0108】
本実施の形態３のホイールローダ１０の検出系２２５は、実施の形態１と異なり、車体角度センサ７２を有しておらず、後方検出部７１に加えて、ブーム角度センサ７３（作業機高さ検出部の一例）と、ブームボトム圧センサ７４と、を有している。
【0109】
ブーム角度センサ７３は、ブーム１４の角度を検出し、コントローラ２２６（制御部の一例）に検出値を出力する。ブーム角度センサ７３は、ポテンショメータで構成することができ、例えばブームピン１４ａに配置される。
【0110】
ブーム１４の角度は、図１に示すように、ブームピン１４ａの中心から前方に延びる水平線Ｌｈに対する、ブームピン１４ａの中心からバケットピン１５ａの中心に向かう方向に延びる直線Ｌｂの角度θである。直線Ｌｂが水平である場合をブーム角度が０°とする。直線Ｌｂが水平線Ｌｈよりも上方にある場合のブーム１４の角度θを正の値とする。直線Ｌｂが水平線Ｌｈよりも下方にある場合のブーム１４の角度θを負の値とする。
【0111】
なお、ブーム角度センサ７３は、リフトシリンダ１６に設けられたストロークセンサであってもよい。
【0112】
ブームボトム圧センサ７４は、リフトシリンダ１６のボトム側に取り付けられている。リフトシリンダ１６のボトム側に圧力が加えられ、この圧力でシリンダが伸長しブーム１４が上昇する。ブームボトム圧センサ７４は、リフトシリンダ１６のシリンダボトム側の油室内の作動油の圧力（ボトム圧）を検出する。ブームボトム圧センサ７４は、検出したボトム圧をコントローラ２２６に送信する。
【0113】
図１２は、コントローラ２２６の構成を示すブロック図である。
【0114】
コントローラ２２６は、実施の形態１のコントローラ２６と異なり、傾斜状態判定部９２に代えて掻き上げ判定部９５を有している。掻き上げ判定部９５は、前進時にホイールローダ１０の作業内容が掻き上げ作業であるか否かを判定する。
【0115】
掻き上げ判定部９５は、前進時に掘削作業状態であるか否かを判定し、掘削作業状態の判定が保たれたうえで、掻き上げ作業状態であるか否かを判定する。
【0116】
図１３は、作業内容の状態遷移を示す図である。掻き上げ判定部９５は、掘削作業状態Ｗ１と掘削作業以外の状態Ｗ２を判定する。
【0117】
掻き上げ判定部９５は、前進時に、条件Ａと条件Ｂが成立した場合に掘削作業状態Ｗ１であると判定する。
【0118】
掻き上げ判定部９５は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が前方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が前進位置であることのいずれかによって車両本体１が前方に走行している（前進状態）ことを判定する。
【0119】
条件（Ａ）は、ブームボトム圧センサ７４による検出値であるブームボトム圧が、第１閾値以上を満たすことである。第１閾値は、コントローラ２２６に記憶されている。ブームボトム圧が所定閾値以上となることで、リフトシリンダ１６に圧力がかかったことが分かる。すなわち、掘削等の際には、バケット１５に土砂を積み込んだりすることで、リフトシリンダ１６に圧力が付与されるため、ブームボトム圧を検出することによって掘削作業状態であるか否かを判定できる。
【0120】
条件（Ｂ）は、ブーム角度センサ７３による検出値であるブーム１４の角度θが第２閾値以下を満たすことである。掘削の際は、ブーム１４の角度θが水平状態よりも下方に位置するため、第２閾値は、負の値であることが好ましい。第２閾値は、コントローラ２２６に記憶されている。
【0121】
すなわち、リフトシリンダ１６に所定の第１閾値以上の圧が負荷され、ブーム１４の角度θが所定の第２閾値以下に低くなったときに、ホイールローダ１０の状態が掘削作業状態Ｗ１であると判定される。掻き上げ判定部９５は、掘削作業状態Ｗ１であると判定すると、掘削フラグをＯＮに設定し、ブーム圧低下フラグをＯＦＦに設定する。
【0122】
次に、掻き上げ判定部９５は、掘削作業状態Ｗ１において、掻き上げ作業状態Ｗ３か、掻き上げ作業以外の状態Ｗ４であるかを判定する。掻き上げ判定部９５は、掘削フラグがＯＮの状態で、条件（Ｃ）を満たした場合に、掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定し、条件（Ｃ）を満たさない場合には、掻き上げ作業以外の状態Ｗ４であると判定する。
【0123】
条件（Ｃ）は、ブーム角度センサ７３による検出値であるブーム１４の角度θが第３閾値より大きい状態を満たすことである。第３閾値は、例えば負の値である。第３閾値は、第２閾値よりも大きい値に設定されている。第３閾値は、コントローラ２２６に記憶されている。なお、第２閾値は、バケット１５の位置がタイヤ接地面に近い時を示す。第２閾値は、例えば－４０°に設定することができる。また、第３閾値は、ブーム１４が水平状態と第２閾値の状態との中間程度に位置する時を示す。第３閾値は、例えば－２０°に設定することができる。第３閾値におけるブーム１４が、第２閾値におけるブーム１４よりも上方に回動した状態となるように第３閾値および第２閾値は設定されている。
【0124】
なお、条件（Ｂ）および条件（Ｃ）は、ブーム１４の角度の大小に基づいて設定されているが、これに限らず、バケット１５の位置を検出し、その高さに基づいて設定されていてもよい。バケット１５の位置は、例えばキャブ５等に設けられたカメラによって検出することができる。また、第３閾値におけるバケット１５の高さは、第２閾値におけるバケット１５の高さよりも高くなるように第３閾値および第２閾値は設定されている。
【0125】
このように、作業機３の高さに基づいて、条件（Ｂ）と条件（Ｃ）を設定し、第３閾値における作業機３の高さを、第２閾値における作業機３の高さよりも高く設定してもよい。
【0126】
掻き上げ判定部９５は、掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定すると、掻き上げフラグを立てる。また、掻き上げ判定部９５は、掘削フラグがＯＮの状態で条件（Ｃ）を満たさないと判定した場合、掻き上げフラグをＯＦＦに設定する。
【0127】
通常の掘削時と比べて掻き上げの際にはブーム１４が上方に位置するため、掘削作業状態Ｗ１において、ブーム１４の角度θを検出することによって、掻き上げ作業状態Ｗ３と掻き上げ作業以外の状態Ｗ４を判別することができる。
【0128】
なお、掻き上げ判定部９５は、掘削フラグがＯＮの状態において、条件（Ｄ）または条件（Ｅ）を満たした場合、ホイールローダ１０が掘削作業以外の状態Ｗ２であるとして掘削フラグをＯＦＦに設定する。
【0129】
条件（Ｄ）は、ブームボトム圧低下フラグがＯＮの状態になっていることである。ブーム１４の角度θに基づいて予め設定された閾値としてのブームボトム圧よりも、ブームボトム圧センサ７４による検出値が所定時間の間小さい場合に、ブームボトム圧低下フラグがＯＮに設定される。ここで、ブーム１４の角度θに基づいて予め設定された閾値としてのブームボトム圧は、コントローラ２２６に記憶されている。
【0130】
このように、掻き上げ判定部９５は、ブームボトム圧がブーム角度に基づいて設定される閾値よりも所定時間の間小さくなった場合に、ブーム圧低下フラグをＯＮに設定し、掘削作業以外の状態Ｗ２に遷移したと判定して、掘削フラグをＯＦＦに設定する。
【0131】
条件（Ｅ）は、ＦＮＲレバー５２の位置が、前進（Ｆ）以外の位置（後進（Ｎ）かニュートラル（Ｎ））に配置されていることである。掻き上げ判定部９５は、前進していない場合、掘削作業以外の状態Ｗ２であると判定し、掘削フラグをＯＦＦに設定する。
【0132】
以上のように、掻き上げ判定部９５は、条件（Ａ）と条件（Ｂ）を満たして掘削作業状態Ｗ１であると判定した場合、その判定が保たれている状態において、さらに条件（Ｃ）を満たしたときに、ホイールローダ１０が掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定し、掻き上げフラグをＯＮに設定する。
【0133】
決定部９３は、障害物判定部９１の判定結果と掻き上げ判定部９５の判定結果に基づいて、自動ブレーキの制御を決定する。
【0134】
決定部９３は、掻き上げ判定部９５が掻き上げ作業を行っていない状態（図１２では、掘削作業以外の状態Ｗ２または掻き上げ作業以外の状態Ｗ４）と判定し、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定した場合、自動ブレーキを作動させ且つ障害物の存在を知らせる警報を発する第１制御を行うことを決定する。これは、ホイールローダ１０が掻き上げ作業を行っておらず、障害物の検出が誤検出ではないと判断できるためである。
【0135】
また、決定部９３は、掻き上げ判定部９５が掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定した後に、障害物判定部９１が後進時に障害物が存在すると判定した場合、自動ブレーキを作動させず且つ自動ブレーキの機能が停止していることを報知する第２制御を行うことを決定する。これは、ホイールローダ１０が掻き上げ作業を行っており、地面を障害物と誤検出すると判断できるためである。
【0136】
＜動作＞
次に、本実施の形態３のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
次に、本実施の形態３のホイールローダ１０の制御動作について説明する。
【0137】
図１４は、本実施の形態３のホイールローダ１０の制御動作を示すフロー図である。
【0138】
はじめに、ステップＳ２１０において、掻き上げ判定部９５が、車両本体１が前進しているか否かを判定する。掻き上げ判定部９５は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が前方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が前進位置であることのいずれかによってホイールローダ１０が前方に走行している（前進状態）ことを判定する。
【0139】
ステップＳ２１０において、前進状態であると判定された場合、ステップＳ２２０において、掻き上げ判定部９５が、ホイールローダ１０が掘削作業状態Ｗ１であるか否かを判定する。掻き上げ判定部９５は、ブームボトム圧に基づく条件（Ａ）とブーム角度に基づく条件（Ｂ）を満たしているときにホイールローダ１０が掘削作業状態Ｗ１であると判定する。
【0140】
ステップＳ２２０において、条件（Ａ）と条件（Ｂ）を満たし掘削作業状態Ｗ１であると判定された場合、掻き上げ判定部９５は、掘削フラグをＯＮに設定し、制御はステップＳ２３０に進む。
【0141】
ステップＳ２３０において、掻き上げ判定部９５は、ホイールローダ１０が掻き上げ作業状態Ｗ３であるか否かを判定する。掻き上げ判定部９５は、掘削フラグがＯＮに設定された状態で、ブーム角度に基づく条件（Ｃ）を満たしたときに掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定する。
【0142】
ステップＳ２３０において、条件（Ｃ）を満たし掻き上げ作業状態Ｗ３であると判定された場合、掻き上げ判定部９５は、掻き上げフラグをＯＮに設定し、制御はステップＳ２４０に進む。
【0143】
ステップＳ２４０において、障害物判定部９１は、ホイールローダ１０が後進状態であるか否かを判定する。障害物判定部９１は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が後方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が後進位置であることのいずれかによってホイールローダ１０が後方に走行している（後進状態）ことを判定する。
【0144】
ステップＳ２４０において、後進状態であると判定された場合、制御がステップＳ２５０に進む。
【0145】
ステップＳ２５０において、障害物判定部９１は、障害物の存在を判定する。障害物判定部９１は、検出系２２５の後方検出部７１から所定範囲内における障害物の検出情報を受け取ると、障害物が存在すると判定する。
【0146】
ステップＳ２５０において、障害物が存在すると判定された場合、決定部９３は第２制御を行うと決定し、ステップＳ２６０において第２制御が行われる。
【0147】
ステップＳ２６０（制御ステップの一例）における第２制御では、報知指示部８３は警報装置６１を作動させず、機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯させ、制御が終了する。なお、コントローラ２６はブレーキ弁４１の制御を行わない。
【0148】
これにより、地面Ｇを障害物として検出していることを判断でき、自動ブレーキの機能および警報装置６１を停止することができる。
【0149】
一方、ステップＳ２１０において、前進状態と判定されない場合、制御はステップＳ２７０進む。ステップＳ２７０において、障害物判定部９１は、ホイールローダ１０が後進状態であるか否かを判定する。障害物判定部９１は、フロントタイヤ４もしくはリアタイヤ７が後方に向かって回転していること、またはＦＮＲレバー５２が後進位置であることのいずれかによってホイールローダ１０が後方に走行している（後進状態）ことを判定する。
【0150】
ステップＳ２７０において、後進状態であると判定された場合、制御がステップＳ２８０に進む。ステップＳ２８０において、障害物判定部９１は、障害物の存在を判定する。障害物判定部９１は、検出系２２５の後方検出部７１から所定範囲内における障害物の検出情報を受け取ると、障害物が存在すると判定する。
【0151】
ステップＳ２８０において、障害物が存在すると判定された場合、決定部９３は第１制御を行うと決定し、ステップＳ２９０において第１制御が行われる。
【0152】
ステップＳ２８０（制御ステップの一例）における第１制御では、コントローラ２６において、ブレーキ指示部８２が、エンジン３１への燃料供給を停止する。そして、ブレーキ指示部８２がブレーキ弁４１を操作することによってサービスブレーキ４２を駆動して車両本体１を停止させる。報知指示部８３は、警報装置６１を作動し、障害物の存在および自動ブレーキの作動をオペレータに報知し、制御が終了する。
【0153】
なお、ステップＳ２２０において、掘削作業であると判定されない場合、制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。ステップＳ２３０において、掻き上げ作業であると判定されない場合、制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。ステップＳ２４０において、後進状態であると判定されない場合、制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。ステップＳ２５０において、障害物が検出されない場合、制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。
【0154】
また、ステップＳ２７０において、後進状態と判定されない場合、制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。また、ステップＳ２８０において、障害物が検出されない場合も制動系２２および報知系２４を動作させずに制御が終了する。
【0155】
＜特徴＞
（１）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、車体角度センサ７２（傾斜状態検出部の一例）と、コントローラ２６（制御部の一例）と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。車体角度センサ７２は、車両本体１の傾斜状態を検出する。コントローラ２６は、車体角度センサ７２で検出された車両本体１の傾斜状態に基づいて、後方検出部７１の検出に対応した制御を決定する。
（１）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、車体角度センサ７２（傾斜状態検出部の一例）と、コントローラ２６（制御部の一例）と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。車体角度センサ７２は、車両本体１の傾斜状態を検出する。コントローラ２６は、車体角度センサ７２で検出された車両本体１の傾斜状態に基づいて、後方検出部７１の検出に対応した制御を決定する。
【0156】
これにより、例えば掻き上げ作業等で車両本体１が傾斜した場所に配置されている場合には、地面Ｇを障害物として検出することを防ぐことが可能となるため、障害物の誤検出を防ぐことができる。なお、後方検出部７１の検出に対応した制御は、後進時に後方の障害物Ｓ（物体の一例）との接近を抑制する制御ともいえる。
【0157】
（２）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、警報装置６１（第１報知部の一例）を更に備える。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出したことを報知する。後方検出部７１の後方検出に対応した制御は、警報装置６１による報知の停止を含む。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、警報装置６１（第１報知部の一例）を更に備える。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出したことを報知する。後方検出部７１の後方検出に対応した制御は、警報装置６１による報知の停止を含む。
【0158】
これにより、地面Ｇを障害物として誤検出して障害物の存在を知らせる警報を発することを防ぐことが可能となる。
【0159】
（３）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、警報装置６１（第１報知部の一例）と、コントローラ１２６（制御部の一例）と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の物体を検出し、車両本体１の後方の物体との距離を計測する。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に物体を検出したことを報知する。コントローラ１２６は、後方検出部７１で計測された車両本体１から物体までの距離の変化に基づいて、警報装置６１による報知の変更を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、警報装置６１（第１報知部の一例）と、コントローラ１２６（制御部の一例）と、を備える。後方検出部７１は、車両本体１の後方の物体を検出し、車両本体１の後方の物体との距離を計測する。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に物体を検出したことを報知する。コントローラ１２６は、後方検出部７１で計測された車両本体１から物体までの距離の変化に基づいて、警報装置６１による報知の変更を行う。
【0160】
これにより、ホイールローダ１０が例えば掻き上げ作業等を行っている場合に、地面Ｇを障害物として検出することを防ぐことが可能となるため、障害物の誤検出を防ぐことができる。このため、警報装置６１の警報を例えば停止させることができ、誤検出による警報を低減することができる。
【0161】
（４）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、後方検出部７１は、車両本体１の後進時において車両本体１の後方の物体の検出を行う。後方検出部７１は、車両本体１に設けられたフロントタイヤ４またはリアタイヤ７（車輪の一例）が後方に向かうように回転していることまたは車両本体１の前進または後進を設定可能なＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）が後進の位置に設定されていることによって後進時を検出する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、後方検出部７１は、車両本体１の後進時において車両本体１の後方の物体の検出を行う。後方検出部７１は、車両本体１に設けられたフロントタイヤ４またはリアタイヤ７（車輪の一例）が後方に向かうように回転していることまたは車両本体１の前進または後進を設定可能なＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）が後進の位置に設定されていることによって後進時を検出する。
【0162】
これによって、車両本体１が後進していることを検出することができる。
【0163】
（５）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、後方検出部７１の検出に対応した制御は、後方検出部７１によって障害物（物体の一例）を検出した際に車両本体１を自動的に制動する自動ブレーキと、自動ブレーキの停止を含む。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、後方検出部７１の検出に対応した制御は、後方検出部７１によって障害物（物体の一例）を検出した際に車両本体１を自動的に制動する自動ブレーキと、自動ブレーキの停止を含む。
【0164】
これにより、地面Ｇを障害物Ｓと誤検出することによって自動ブレーキが作動して車両本体１を停止させることを防ぐことができる。
【0165】
（６）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２６（制御部の一例）は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出した場合、車両本体１の傾斜が所定閾値未満のとき、警報装置６１による障害物検出の報知を行い、車両本体１の傾斜が所定閾値以上のとき、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の停止を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２６（制御部の一例）は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出した場合、車両本体１の傾斜が所定閾値未満のとき、警報装置６１による障害物検出の報知を行い、車両本体１の傾斜が所定閾値以上のとき、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の停止を行う。
【0166】
これにより、例えば掻き上げ作業等で車両本体１が傾斜した場所に配置されている場合に、地面Ｇを障害物として誤検出して警報を発することを防ぐことが可能となる。
【0167】
（７）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２６（制御部の一例）は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出した場合、車両本体１の傾斜が所定閾値未満のとき、自動ブレーキを作動させ、車両本体１の傾斜が所定閾値以上のとき、自動ブレーキの停止を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２６（制御部の一例）は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出した場合、車両本体１の傾斜が所定閾値未満のとき、自動ブレーキを作動させ、車両本体１の傾斜が所定閾値以上のとき、自動ブレーキの停止を行う。
【0168】
これにより、例えば掻き上げ作業等で車両本体が傾斜した場所に配置されている場合に、自動ブレーキが作動して車両本体１を停止させることを防ぐことができる。
【0169】
（８）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、機能ＯＦＦ通知ランプ６２（第２報知部の一例）を更に備える。機能ＯＦＦ通知ランプ６２は、自動ブレーキの停止を報知する。コントローラ２６（制御部の一例）は、自動ブレーキの抑制または停止を行った場合、機能ＯＦＦ通知ランプ６２によってオペレータに報知を行う。
これにより、自動ブレーキの抑制または停止が行われていることをオペレータに認識させることができる。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、機能ＯＦＦ通知ランプ６２（第２報知部の一例）を更に備える。機能ＯＦＦ通知ランプ６２は、自動ブレーキの停止を報知する。コントローラ２６（制御部の一例）は、自動ブレーキの抑制または停止を行った場合、機能ＯＦＦ通知ランプ６２によってオペレータに報知を行う。
これにより、自動ブレーキの抑制または停止が行われていることをオペレータに認識させることができる。
【0170】
（９）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、傾斜の所定閾値は、１５°である。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、傾斜の所定閾値は、１５°である。
【0171】
これにより、車両本体１は、建設現場などの急斜面に配置されていることを検出することができる。
【0172】
（１０）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ１２６（制御部の一例）は、第１時点における物体との距離より第１時点よりも後の第２時点における物体との距離が大きくなった場合に、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の変更を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ１２６（制御部の一例）は、第１時点における物体との距離より第１時点よりも後の第２時点における物体との距離が大きくなった場合に、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の変更を行う。
【0173】
このように検出された物体との距離が遠ざかった場合、ホイールローダ１０が例えば掻き上げ作業等を行っていると判断することができる。
【0174】
（１１）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ１２６（制御部の一例）は、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の変更を行う場合、車両本体１を自動的に制動する自動ブレーキの停止を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ１２６（制御部の一例）は、警報装置６１（第１報知部の一例）による報知の変更を行う場合、車両本体１を自動的に制動する自動ブレーキの停止を行う。
【0175】
これにより、地面Ｇを障害物Ｓと誤検出することによって自動ブレーキが作動して車両本体１を停止させることを防ぐことができる。
【0176】
（１２）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車体フレーム２（本体フレームの一例）と、ブーム１４と、バケット１５と、バケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、ベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を備える。ブーム１４は、車体フレーム２の前部に揺動可能に取り付けられている。バケット１５は、前方に向かって開口１５ｂが配置されるようにブーム１４に接続されブーム１４に対して駆動する。バケットシリンダ１７は、バケット１５を駆動する。ベルクランク１８は、ブーム１４に取り付けられ、バケットシリンダ１７の駆動力をバケット１５へ伝達する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車体フレーム２（本体フレームの一例）と、ブーム１４と、バケット１５と、バケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、ベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を備える。ブーム１４は、車体フレーム２の前部に揺動可能に取り付けられている。バケット１５は、前方に向かって開口１５ｂが配置されるようにブーム１４に接続されブーム１４に対して駆動する。バケットシリンダ１７は、バケット１５を駆動する。ベルクランク１８は、ブーム１４に取り付けられ、バケットシリンダ１７の駆動力をバケット１５へ伝達する。
【0177】
これにより、フロントローディング構成を有するホイールローダ１０において、掻き上げ作業等を行っている場合に、地面Ｇを障害物Ｓと誤検出することによって警報装置６１が作動する誤検出による警報を低減することができる。
【0178】
（１３）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ１１（傾斜状態検出ステップの一例）と、ステップＳ１２、Ｓ１３（制御ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する．ステップＳ１１は、車両本体１の傾斜状態を検出する。ステップＳ１２、Ｓ１３は、ステップＳ１１で検出された車両本体１の傾斜状態に基づいて、ステップＳ１０の検出に対応した制御を決定する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ１１（傾斜状態検出ステップの一例）と、ステップＳ１２、Ｓ１３（制御ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する．ステップＳ１１は、車両本体１の傾斜状態を検出する。ステップＳ１２、Ｓ１３は、ステップＳ１１で検出された車両本体１の傾斜状態に基づいて、ステップＳ１０の検出に対応した制御を決定する。
【0179】
これにより、例えば掻き上げ作業等で車両本体１が傾斜した場所に配置されている場合には、地面Ｇを障害物として検出することを防ぐことが可能となるため、障害物の誤検出を防ぐことができる。
【0180】
（１４）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ１１１（距離変化判定ステップの一例）と、ステップＳ１２、Ｓ１３（制御ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する．ステップＳ１１は、計測された車両本体１から障害物までの距離の変化を判定する。ステップＳ１２、Ｓ１３は、ステップＳ１１１で検出された距離の変化に基づいて、車両本体１の後方に物体を検出したことの報知の変更を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ１０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ１１１（距離変化判定ステップの一例）と、ステップＳ１２、Ｓ１３（制御ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する．ステップＳ１１は、計測された車両本体１から障害物までの距離の変化を判定する。ステップＳ１２、Ｓ１３は、ステップＳ１１１で検出された距離の変化に基づいて、車両本体１の後方に物体を検出したことの報知の変更を行う。
【0181】
（１５）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、コントローラ２２６（制御部の一例）と、を備える。車両本体１は、車体フレーム２、フロントタイヤ４およびリアタイヤ７（走行体の一例）と、車体フレーム２の前方に配置された作業機３と、を有する。後方検出部７１は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。コントローラ２２６（制御部の一例）は、走行体の駆動による前進時に作業機３の動作に基づいて、掻き上げ作業状態である判定し、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の物体との接近を抑制する制御を変更する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、車両本体１と、後方検出部７１と、コントローラ２２６（制御部の一例）と、を備える。車両本体１は、車体フレーム２、フロントタイヤ４およびリアタイヤ７（走行体の一例）と、車体フレーム２の前方に配置された作業機３と、を有する。後方検出部７１は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。コントローラ２２６（制御部の一例）は、走行体の駆動による前進時に作業機３の動作に基づいて、掻き上げ作業状態である判定し、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の物体との接近を抑制する制御を変更する。
【0182】
これにより、掻き上げ作業で車両本体１が傾斜した場所に配置されている場合には、地面Ｇを障害物として検出することを防ぐことが可能となるため、障害物の誤検出を防ぐことができる。
【0183】
（１６）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６（ブームシリンダの一例）と、を有する。ブーム１４は、車体フレーム２の前部に揺動可能に取り付けられている。バケット１５は、前方に向かって開口が配置されるようにブーム１４に接続され、ブーム１４に対して駆動する。リフトシリンダ１６は、ブーム１４を駆動する。ホイールローダ１０は、ブームボトム圧センサ７４と、ブーム角度センサ７３（作業機高さ検出部の一例）と、を更に備える。ブームボトム圧センサ７４は、リフトシリンダ１６のボトム圧を検出する。ブーム角度センサ７３は、ブーム１４の角度θを検出する。コントローラ２２６は、リフトシリンダ１６のボトム圧と作業機３の高さに基づいて、掻き上げ作業状態であるか否かの判定を行う。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６（ブームシリンダの一例）と、を有する。ブーム１４は、車体フレーム２の前部に揺動可能に取り付けられている。バケット１５は、前方に向かって開口が配置されるようにブーム１４に接続され、ブーム１４に対して駆動する。リフトシリンダ１６は、ブーム１４を駆動する。ホイールローダ１０は、ブームボトム圧センサ７４と、ブーム角度センサ７３（作業機高さ検出部の一例）と、を更に備える。ブームボトム圧センサ７４は、リフトシリンダ１６のボトム圧を検出する。ブーム角度センサ７３は、ブーム１４の角度θを検出する。コントローラ２２６は、リフトシリンダ１６のボトム圧と作業機３の高さに基づいて、掻き上げ作業状態であるか否かの判定を行う。
【0184】
このように、ブーム１４の角度θと、リフトシリンダ１６のボトム圧を検出することで、ホイールローダ１０が掻き上げ作業状態であるか否かを判定することができる。
【0185】
（１７）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラは、リフトシリンダ１６（ブームシリンダの一例）のボトム圧が第１閾値以上、且つ作業機３の高さが第２閾値以下の場合に掘削作業状態であると判定し、掘削作業状態との判定中に作業機３の高さが第３閾値より大きいとき、掻き上げ作業状態であると判定する。第３閾値における作業機３の高さが、第２閾値における作業機３の高さよりも高くなるよう第２閾値および第３閾値は設定されている。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラは、リフトシリンダ１６（ブームシリンダの一例）のボトム圧が第１閾値以上、且つ作業機３の高さが第２閾値以下の場合に掘削作業状態であると判定し、掘削作業状態との判定中に作業機３の高さが第３閾値より大きいとき、掻き上げ作業状態であると判定する。第３閾値における作業機３の高さが、第２閾値における作業機３の高さよりも高くなるよう第２閾値および第３閾値は設定されている。
【0186】
このように、作業機３の高さと、リフトシリンダ１６のボトム圧を検出することで、ホイールローダ１０が掘削作業状態であるか否かを判定し、掘削作業状態であると判定されたうえで、作業機３の高さに基づいて、その掘削作業が掻き上げ作業であるか否かを判定することができる。これは、通常の掘削時と比べて掻き上げの際には作業機３の高さが上方に位置するため、掘削作業状態において、掻き上げ作業状態と掻き上げ作業以外の状態を判別することができるためである。
【0187】
（１８）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、ブーム１４の角度を検出するブーム角度センサ７３を有する。第２閾値および第３閾値は、ブーム１４の角度として設定されている。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）は、ブーム１４の角度を検出するブーム角度センサ７３を有する。第２閾値および第３閾値は、ブーム１４の角度として設定されている。
【0188】
このように、ブーム１４の角度と、リフトシリンダ１６のボトム圧を検出することで、ホイールローダ１０が掘削作業状態であるか否かを判定し、掘削作業状態であると判定されたうえで、ブーム１４の角度に基づいて、その掘削作業が掻き上げ作業であるか否かを判定することができる。これは、通常の掘削時と比べて掻き上げの際にはブーム１４が上方に回動しているため、掘削作業状態において、掻き上げ作業状態と掻き上げ作業以外の状態を判別することができるためである。
【0189】
（１９）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２２６（制御部の一例）は、前進時の場合に、掘削作業状態であるか否かを判定する。コントローラ２２６は、フロントタイヤ４（車輪の一例）またはリアタイヤ７（車輪の一例）が前方に向かうように回転していることまたは車両本体１の前進または後進を設定可能なＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）が前進の位置に設定されていることによって前進時を検出する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、コントローラ２２６（制御部の一例）は、前進時の場合に、掘削作業状態であるか否かを判定する。コントローラ２２６は、フロントタイヤ４（車輪の一例）またはリアタイヤ７（車輪の一例）が前方に向かうように回転していることまたは車両本体１の前進または後進を設定可能なＦＮＲレバー５２（操作部材の一例）が前進の位置に設定されていることによって前進時を検出する。
【0190】
これによって、車両本体１の前進を検出することができる。
【0191】
（２０）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、警報装置６１（第１報知部の一例）を更に備える。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出したことを報知する。後進時に後方の障害物Ｓ（物体の一例）との接近を抑制する制御は、警報装置６１による報知の停止を含む。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）では、警報装置６１（第１報知部の一例）を更に備える。警報装置６１は、後方検出部７１によって車両本体１の後方に障害物（物体の一例）を検出したことを報知する。後進時に後方の障害物Ｓ（物体の一例）との接近を抑制する制御は、警報装置６１による報知の停止を含む。
【0192】
これにより、地面Ｇを障害物として誤検出して警報を発することを防ぐことが可能となる。
【0193】
（２１）
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ２２０、Ｓ２３０（掻き上げ判定ステップの一例）と、ステップＳ２５０、Ｓ２８０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ２６０、Ｓ２９０（制御ステップの一例）と、を備える。Ｓ２２０、Ｓ２３０は、走行体および作業機３を有する車両本体１の走行体の駆動による前進時に作業機３の動作に基づいて、掻き上げ作業状態を判定する。ステップＳ２５０、Ｓ２８０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。ステップＳ２６０、Ｓ２９０は、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の障害物Ｓ（物体の一例）との接近を抑制する制御を変更する。
本実施の形態のホイールローダ１０（作業機械の一例）の制御方法は、ステップＳ２２０、Ｓ２３０（掻き上げ判定ステップの一例）と、ステップＳ２５０、Ｓ２８０（後方検出ステップの一例）と、ステップＳ２６０、Ｓ２９０（制御ステップの一例）と、を備える。Ｓ２２０、Ｓ２３０は、走行体および作業機３を有する車両本体１の走行体の駆動による前進時に作業機３の動作に基づいて、掻き上げ作業状態を判定する。ステップＳ２５０、Ｓ２８０は、車両本体１の後方の障害物（物体の一例）を検出する。ステップＳ２６０、Ｓ２９０は、掻き上げ作業状態の判定に基づいて、後進時に後方の障害物Ｓ（物体の一例）との接近を抑制する制御を変更する。
【0194】
これにより、掻き上げ作業で車両本体１が傾斜した場所に配置されている場合には、地面Ｇを障害物として検出することを防ぐことが可能となるため、障害物の誤検出を防ぐことができる。
【0195】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0196】
（Ａ）
上記実施の形態では、ステップＳ１３の第２制御に示すように自動ブレーキの機能を停止していたが、停止に限らなくても良く、第１制御のときよりもブレーキ弁４１の開度を小さく設定して自動ブレーキのときよりも弱いブレーキ力が作動するように制御してもよい。この弱いブレーキが、自動ブレーキの抑制の一例に対応する。このとき、自動ブレーキの抑制を、機能ＯＦＦ通知ランプ６２で通知してもよい。
上記実施の形態では、ステップＳ１３の第２制御に示すように自動ブレーキの機能を停止していたが、停止に限らなくても良く、第１制御のときよりもブレーキ弁４１の開度を小さく設定して自動ブレーキのときよりも弱いブレーキ力が作動するように制御してもよい。この弱いブレーキが、自動ブレーキの抑制の一例に対応する。このとき、自動ブレーキの抑制を、機能ＯＦＦ通知ランプ６２で通知してもよい。
【0197】
なお、弱いブレーキ力はブレーキ弁４１の開度を調整する代わりにオペレータがアクセル５１をオフにした際の制御を行うことによって生じさせてもよい。オペレータがアクセル５１をオフすることによって、エンジン３１への燃料供給が停止され、ポンプ３２ａとモータ３２ｂの斜板が走行の抵抗となるように制御され、弱いブレーキ力が作動される。すなわち、ブレーキ指示部８２が、エンジン３１への燃料供給を停止し、ポンプ３２ａとモータ３２ｂの斜板を走行の抵抗となるように制御してもよい。
【0198】
また、アクセルをオフした場合の制御だけでなく、ニュートラルの位置になるようにＦＮＲレバー５２を操作した際の制御を行うことによって弱いブレーキ力を作動させてもよい。ＦＮＲレバー５２がニュートラルの位置の場合、コントローラ２６は、ソレノイド３２ｄ、３２ｅを制御し、ポンプ３２ａとモータ３２ｂの斜板が走行の抵抗となるように移動する。すなわち、ブレーキ指示部８２が、エンジン３１への燃料供給を停止し、ポンプ３２ａとモータ３２ｂの斜板を走行の抵抗となるように制御してもよい。
【0199】
これによって、制動力が働き弱いブレーキ力が発生する。なお、ニュートラルの方がアクセル５１をオフするだけよりも大きいブレーキ力を得ることができる。
【0200】
（Ｂ）
上記実施の形態では、駆動系２１にＨＳＴ３２を用いているが、ＨＳＴに限らなくても良く、トルクコンバータであってもよい。図１５は、駆動系２１にトルクコンバータ１３２とトランスミッション１３３が設けられた構成を示すブロック図である。エンジン３１からの駆動力はトルクコンバータ１３２を介してトランスミッション１３３に伝達される。トランスミッション１３３は、トルクコンバータ１３２を介して伝達されるエンジン３１の回転駆動力を変速してアクスル３４に伝達する。トランスミッション１３３には、パーキングブレーキ４３が設けられている。
上記実施の形態では、駆動系２１にＨＳＴ３２を用いているが、ＨＳＴに限らなくても良く、トルクコンバータであってもよい。図１５は、駆動系２１にトルクコンバータ１３２とトランスミッション１３３が設けられた構成を示すブロック図である。エンジン３１からの駆動力はトルクコンバータ１３２を介してトランスミッション１３３に伝達される。トランスミッション１３３は、トルクコンバータ１３２を介して伝達されるエンジン３１の回転駆動力を変速してアクスル３４に伝達する。トランスミッション１３３には、パーキングブレーキ４３が設けられている。
【0201】
トルクコンバータの場合、上記（Ａ）で述べた弱いブレーキ力を生じさせるためには、上記と同様にブレーキ弁４１の開度を小さく設定してもよい。また、ＨＳＴに比較してブレーキ力が弱くなるが、アクセル５１をオフ状態にする制御を行うだけでもよい。なお、設定ブレーキ力を生じさせる場合は、上記実施の形態と同様に、ブレーキ弁４１の開度を大きくするか、パーキングブレーキ４３を用いればよい。
【0202】
さらに、ＨＳＴに限らず、ＨＭＴ（Hydro Mechanical Transmission）が用いられても良い。
【0203】
（Ｃ）
上記実施の形態では、第２制御において、自動ブレーキを作動させず、警報装置６１も作動させていないが、例えば警報装置６１のみ動作させてもよい。また、自動ブレーキのみ作動させてもよく、自動ブレーキおよび警報装置６１の双方を作動させてもよい。双方を作動させる場合は、第１制御と異なるように、第２制御では、自動ブレーキの制動力の抑制や、警報装置６１の警報の大きさの抑制等が行われる。
上記実施の形態では、第２制御において、自動ブレーキを作動させず、警報装置６１も作動させていないが、例えば警報装置６１のみ動作させてもよい。また、自動ブレーキのみ作動させてもよく、自動ブレーキおよび警報装置６１の双方を作動させてもよい。双方を作動させる場合は、第１制御と異なるように、第２制御では、自動ブレーキの制動力の抑制や、警報装置６１の警報の大きさの抑制等が行われる。
【0204】
（Ｄ）
上記実施の形態のホイールローダ１０は、自動ブレーキの機能を有しているが、自動ブレーキの機能を有していなくてもよい。この場合、第１制御では、自動ブレーキが作動せず、警報装置６１が作動する。また、第２制御では、警報装置６１の作動は行われない。
上記実施の形態のホイールローダ１０は、自動ブレーキの機能を有しているが、自動ブレーキの機能を有していなくてもよい。この場合、第１制御では、自動ブレーキが作動せず、警報装置６１が作動する。また、第２制御では、警報装置６１の作動は行われない。
【0205】
（Ｅ）
上記実施の形態では、警報装置６１の報知の変更の一例として第２制御において、警報装置６１による警報を停止させているが、これに限らず、警報の音量を抑制してもよく、警報の出力形態を変更してもよい。警報の出力形態を変更するとは、例えば、音による報知を光による報知に変更することである。
上記実施の形態では、警報装置６１の報知の変更の一例として第２制御において、警報装置６１による警報を停止させているが、これに限らず、警報の音量を抑制してもよく、警報の出力形態を変更してもよい。警報の出力形態を変更するとは、例えば、音による報知を光による報知に変更することである。
【0206】
（Ｆ）
なお、制動力の制御は、サービスブレーキ４２、パーキングブレーキ４３、他に制動力を変更する手段を適宜適用できる。
なお、制動力の制御は、サービスブレーキ４２、パーキングブレーキ４３、他に制動力を変更する手段を適宜適用できる。
【0207】
（Ｇ）
上記実施の形態３では、ステップＳ２１０において掻き上げ作業状態Ｗ３と判定された場合、ステップＳ２１４において障害物を検出した後に、ステップＳ２１５において第２制御が行われているが、ステップＳ２１４における障害物検出が設けられていなくてもよい。第２制御として、自動ブレーキの制動や警報の大きさを弱めたりする場合には、障害物の検出が必要であるが、自動ブレーキの機能および警報を停止して機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯するだけの場合には、障害物の検出の有無にかかわらず掻き上げ作業状態の判定後に実行出来るためである。
上記実施の形態３では、ステップＳ２１０において掻き上げ作業状態Ｗ３と判定された場合、ステップＳ２１４において障害物を検出した後に、ステップＳ２１５において第２制御が行われているが、ステップＳ２１４における障害物検出が設けられていなくてもよい。第２制御として、自動ブレーキの制動や警報の大きさを弱めたりする場合には、障害物の検出が必要であるが、自動ブレーキの機能および警報を停止して機能ＯＦＦ通知ランプ６２を点灯するだけの場合には、障害物の検出の有無にかかわらず掻き上げ作業状態の判定後に実行出来るためである。
【0208】
（Ｈ）
上記実施の形態１では、ステップＳ１０において障害物を検出した後に、ステップＳ１１において傾斜角度が所定閾値以上であるか判定しているが、ステップＳ１１をステップＳ１０の前に行ってもよい。
上記実施の形態１では、ステップＳ１０において障害物を検出した後に、ステップＳ１１において傾斜角度が所定閾値以上であるか判定しているが、ステップＳ１１をステップＳ１０の前に行ってもよい。
【0209】
（Ｉ）
上記実施の形態のホイールローダはオペレータが搭乗して操作してもよいし、無人で操作されてもよい。
上記実施の形態のホイールローダはオペレータが搭乗して操作してもよいし、無人で操作されてもよい。
【0210】
（Ｊ）
上記実施の形態では、作業機械の一例としてホイールローダを用いて説明したが、これに限られるものではなく、フォークリフト等であってもよい。
上記実施の形態では、作業機械の一例としてホイールローダを用いて説明したが、これに限られるものではなく、フォークリフト等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0211】
本開示の作業機械および作業機械の制御方法によれば、誤検出による警報を低減することが可能な効果を発揮し、ブルドーザ、ホイールローダ等として有用である。
【符号の説明】
【0212】
１ ：車両本体
１０ ：ホイールローダ
２６ ：コントローラ
７１ ：後方検出部
７２ ：車体角度センサ
１０ ：ホイールローダ
２６ ：コントローラ
７１ ：後方検出部
７２ ：車体角度センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】