特開 2024-9634 誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024009634

(43)【公開日】2024-01-23

(54)【発明の名称】誘導システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20240116BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00

G05D1/10

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022111311

(22)【出願日】2022-07-11

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA07

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB20

5H181FF03

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL07

5H301AA01

5H301AA06

5H301BB05

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC04

5H301CC06

5H301CC07

5H301CC10

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】無人飛行体を使用してオペレータに荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識させる。
【解決手段】誘導システムＳは、複数の無人飛行体２と、有人搬送車１と、管理装置３と、を備えている。無人飛行体２は、光もしくは画像またはその両方を投影する投影部を有する。管理装置３は、施設マップおよび荷役位置を記憶する記憶部と、有人搬送車１の位置と、荷役位置と、施設マップとに基づいて、有人搬送車１を荷役位置に誘導するためのルートを決定するルート決定部と、決定されたルートから所定の範囲以内に各無人飛行体２の配置位置を決定する配置決定部と、を有する。複数の無人飛行体２は、配置位置でホバリングしながら光もしくは画像またはその両方をルート上に投影して有人搬送車１を誘導する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
有人搬送車と、
管理装置と、を備える誘導システムであって、
前記無人飛行体は、光もしくは画像またはその両方を投影する投影部を有し、
前記管理装置は、
施設マップおよび荷役位置を記憶する記憶部と、
前記有人搬送車の位置と、前記荷役位置と、前記施設マップとに基づいて、前記有人搬送車を前記荷役位置に誘導するためのルートを決定するルート決定部と、
前記決定されたルートから所定の範囲以内に各前記無人飛行体の配置位置を決定する配置決定部と、を有し、
前記複数の無人飛行体は、前記配置位置でホバリングしながら光もしくは画像またはその両方を前記ルート上に投影して前記有人搬送車を誘導する、誘導システム。

【請求項2】

前記配置決定部は、前記無人飛行体の前記配置位置を、前記ルートから前記ルートに直交する第１水平距離以内の位置、かつ、隣接する別の前記無人飛行体から前記ルートに直交する第２水平距離以上離した位置に決定する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項3】

前記配置決定部は、さらに、前記無人飛行体の前記配置位置を隣接する別の前記無人飛行体から前記ルート方向に第３水平距離以上離した位置に決定する、請求項２に記載の誘導システム。

【請求項4】

前記配置決定部は、前記無人飛行体の前記配置位置を前記複数の無人飛行体間の前記ルート方向における水平距離が一定になる位置に決定する、請求項３に記載の誘導システム。

【請求項5】

前記配置決定部は、前記無人飛行体の前記配置位置を、前記有人搬送車のオペレータの頭部位置より高く地面から第１垂直距離以内の位置、かつ、隣接する別の前記無人飛行体から第２垂直距離以上離した位置に決定する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項6】

前記管理装置は、投影制御部をさらに有し、
前記投影制御部は、前記有人搬送車と前記ルート方向における水平距離が所定距離以内になった前記無人飛行体の投影を停止させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項7】

前記管理装置は、投影制御部をさらに有し、
前記有人搬送車は、複数であって、
前記配置決定部は、前記複数の有人搬送車の前記ルートが重なるとき、一方の前記有人搬送車を停止させることを決定し、
前記投影制御部は、停止させる方の前記有人搬送車を誘導していた前記複数の無人飛行体のうち、少なくとも１つの前記無人飛行体が投影する光または画像の色を特定の色に変更する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項8】

スピーカと、前記スピーカを前記無人飛行体の方角に向ける角度変更部とを有するノイズキャンセル部をさらに備え、
前記スピーカは、前記無人飛行体が発する騒音と逆位相の音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項9】

前記ノイズキャンセル部は、マイクをさらに有し、
前記管理装置は、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体の数と、前記無人飛行体の位置と、前記マイクと前記無人飛行体との距離と、前記スピーカと前記無人飛行体との距離と、を入力データとし、前記無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体の数と、前記無人飛行体の位置と、前記マイクと前記無人飛行体との距離と、前記スピーカと前記無人飛行体との距離と、を入力されると、前記無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに備え、
前記スピーカは、前記ニューラルネットによって生成された音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項８に記載の誘導システム。

【請求項10】

前記ノイズキャンセル部は、指向性を有するマイクをさらに有し、
前記角度変更部は、さらに、前記マイクを前記無人飛行体の方角に向けるよう構成されており、
前記管理装置は、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体と前記マイクとの距離と、前記無人飛行体と前記スピーカとの距離と、を入力データとし、前記無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体と前記マイクとの距離と、前記無人飛行体と前記スピーカとの距離と、を入力されると、前記マイクが向けられた前記無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに有し、
前記スピーカは、前記ニューラルネットによって生成された音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項８に記載の誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体と有人搬送車とを備えた誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場や倉庫内で使用される有人搬送車は、オペレータが操作することで動作するように構成されている。有人搬送車は、例えば、フォークリフトからなる。フォークリフトは、フォークを使って荷役するように構成されている。

【0003】

ところで、ホバリング可能な１つの無人飛行体と、有人搬送車と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備えた誘導システムが知られている（特許文献１等参照）。

【0004】

無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印であって、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導されるように構成されている。

【0005】

ところで、従来の誘導システムでは、１つの無人飛行体が有人搬送車を誘導するので、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識することが難しいという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２０－５２６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体を使用して有人搬送車を誘導するとともに、オペレータに荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識させることができる誘導システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る誘導システムは、
ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
有人搬送車と、
管理装置と、を備える誘導システムであって、
無人飛行体は、光もしくは画像またはその両方を投影する投影部を有し、
管理装置は、施設マップおよび荷役位置を記憶する記憶部と、
有人搬送車の位置と、荷役位置と、施設マップとに基づいて、有人搬送車を荷役位置に誘導するためのルートを決定するルート決定部と、
決定されたルートから所定の範囲以内に各無人飛行体の配置位置を決定する配置決定部と、を有し、
複数の無人飛行体は、配置位置でホバリングしながら光もしくは画像またはその両方をルート上に投影して有人搬送車を誘導する、ことを特徴とする。

【0009】

上記誘導システムは、好ましくは、
配置決定部が、無人飛行体の配置位置を、ルートからルートに直交する第１水平距離以内の位置、かつ、隣接する別の無人飛行体からルートに直交する第２水平距離以上離した位置に決定する。

【0010】

上記誘導システムは、好ましくは、
配置決定部が、さらに、無人飛行体の配置位置を隣接する別の無人飛行体からルート方向に第３水平距離以上離した位置に決定する。

【0011】

上記誘導システムは、好ましくは、
配置決定部が、無人飛行体の配置位置を複数の無人飛行体間のルート方向における水平距離が一定になる位置に決定する。

【0012】

上記誘導システムは、好ましくは、
配置決定部が、無人飛行体の配置位置を、有人搬送車のオペレータの頭部位置より高く地面から第１垂直距離以内の位置、かつ、隣接する別の無人飛行体から第２垂直距離以上離した位置に決定する。

【0013】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置が、投影制御部をさらに有し、
投影制御部は、有人搬送車とルート方向における水平距離が所定距離以内になった無人飛行体の投影を停止させる。

【0014】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置が、投影制御部をさらに有し、
有人搬送車が、複数であって、配置決定部は、複数の有人搬送車のルートが重なるとき、一方の有人搬送車を停止させることを決定し、
投影制御部は、停止させる方の有人搬送車を誘導していた複数の無人飛行体のうち、少なくとも１つの無人飛行体が投影する光または画像の色を特定の色に変更する。

【0015】

上記誘導システムは、好ましくは、
スピーカと、スピーカを無人飛行体の方角に向ける角度変更部とを有するノイズキャンセル部をさらに備え、
スピーカは、無人飛行体が発する騒音と逆位相の音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【0016】

上記誘導システムは、好ましくは、
ノイズキャンセル部が、マイクをさらに有し、
管理装置が、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体の数と、無人飛行体の位置と、マイクと無人飛行体との距離と、スピーカと無人飛行体との距離と、を入力データとし、無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体の数と、無人飛行体の位置と、マイクと無人飛行体との距離と、スピーカと無人飛行体との距離と、を入力されると、無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに有し、
スピーカが、ニューラルネットによって生成された音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【0017】

上記誘導システムは、好ましくは、
ノイズキャンセル部が、指向性を有するマイクをさらに有し、
角度変更部が、さらに、マイクを無人飛行体の方角に向けるよう構成されており、
管理装置が、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体とマイクとの距離と、無人飛行体とスピーカとの距離と、を入力データとし、無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体とマイクとの距離と、無人飛行体とスピーカとの距離と、を入力されると、マイクが向けられた無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに有し、
スピーカは、ニューラルネットによって生成された音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【発明の効果】

【0018】

上記誘導システムは、オペレータに荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る誘導システムの斜視図である。

【図2】誘導システムを示し、Ａは側面図であり、Ｂは平面図である。

【図3】誘導システムの機能ブロック図である。

【図4】無人飛行体の斜視図である。

【図5】誘導画像を示す平面図である。

【図6】配置位置決定部による無人飛行体の配置方法を示し、Ａは側面図であり、Ｂは平面図である。

【図7】Ａは無人飛行体に投影された光の像の例を示し、Ｂは無人飛行体に投影された別の光の像の例を示す。

【図8】ＡおよびＢは、無人飛行体の高さの別の例を示す側面図である。

【図9】ＡおよびＢは、無人飛行体の高さのさらに別の例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しつつ、本発明に係る誘導システムの一実施形態について説明する。Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向は互いに直交する方向である。

【0021】

図１は、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳを示す斜視図である。また、図２は、図１に示された誘導システムＳを示し、図２Ａは側面図であり、図２Ｂは平面図である。図３は、誘導システムＳの機能ブロック図である。図１および図２に示すように、誘導システムＳは、有人搬送車１と、無人飛行体２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）と、管理装置３と、ノイズキャンセル部４とを備えている。無人飛行体２は、９つ示されているが、本発明における無人飛行体２の数はこれに限定されない。棚Ｒ１には有人搬送車１の搬送対象である荷Ｗが載置されている。以下では、荷Ｗが載置されている位置、または、これから荷Ｗが載置される位置を「載置位置」という。

【0022】

＜有人搬送車＞
図１に示すように、有人搬送車１は、車体１０と、車体１０の前方に配置されたフォーク１１と、を備えている。オペレータＯは、荷Ｗをフォーク１１によってすくい上げて搬送する。有人搬送車１は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0023】

図３に示すように、有人搬送車１は、さらに、位置検出部１２を備えている。位置検出部１２は、有人搬送車１の位置を検出するとともに、検出した有人搬送車１の位置を管理装置３に送信する。

【0024】

有人搬送車１は、オペレータＯによって操作されるフォークリフトであるが、単なる一例であって、本発明に係る有人搬送車１はこのフォークリフトに限定されない。有人搬送車１は、例えば、有人無人兼用のフォークリフトであってもよく、この場合、自律して動作する無人モードと、オペレータＯの操作によって動作する有人モードとを有する。

【0025】

＜無人飛行体＞
図４は、無人飛行体２の斜視図である。図４に示すように、無人飛行体２は、いわゆるドローンと称される飛行体であって、本体２０と、本体２０の四方に配置された４つのプロペラ２１、プロペラ２１を回転させる動力部（図示略）と、を備えている。

【0026】

図３に示すように、無人飛行体２は、さらに、飛行制御部２２と、記憶部２３と、投影部２４と、スピーカ２５と、を備えている。無人飛行体２は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0027】

飛行制御部２２は、無人飛行体２の位置を公知技術によって検出するとともに、プロペラ２１の回転を制御し、無人飛行体２を管理装置３から受信した配置位置まで飛行させたり、配置位置でホバリングさせたりする。

【0028】

記憶部２３は、有人搬送車１を誘導するための誘導画像を記憶している。図５に示すように、誘導画像は、有人搬送車１が走行する方向を示す第１画像Ｄ１と、有人搬送車１が方向転換する位置（本発明の「屈曲位置」に相当）および走行方向を示す第２画像Ｄ２と、荷役位置を示す第３画像Ｄ３とを含む。以下では、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３をまとめて誘導画像Ｄということがある。本発明における「荷役位置」は、有人搬送車１が停止して荷役をする位置を意味する。第１および第２画像Ｄ１、Ｄ２の矢印は走行方向を示し、第３画像Ｄ３の矢印は載置位置の方向を示している。第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の形状、大きさおよび色は、それぞれ異なっていることが好ましいが、例えば、形状、大きさおよび色のいずれかが異なっていてもよい。本実施形態に係る第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、色違いの円と、円の中に配置された色違いの矢印とによって構成されている。

【0029】

記憶部２３は、また、有人搬送車１を停止させるための特定の誘導画像Ｄの色（以下、「停止色」という）を記憶している。停止色は、例えば、赤色でもよい。

【0030】

記憶部２３は、さらに、オペレータＯを誘導するための音声Ｖを記憶している。音声Ｖは、「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります」、「ご注意ください」、「停止してください」等を含む。

【0031】

投影部２４は、本実施形態では、プロジェクタによって構成されている。投影部２４は、本体２０の下面に配置されており、管理装置３によって制御され、図１および図２Ａに示すように、誘導画像Ｄを有人搬送車１が荷役位置へと向かうルート上に投影する。投影された誘導画像Ｄは、図５に示すように、当該ルート上の路面に所定の間隔をおいて整列して表示される。

【0032】

スピーカ２５は、本体２０に配置されており、オペレータＯに向かって音声Ｖを出力する。

【0033】

＜管理装置＞
管理装置３は、例えば、サーバコンピュータであって、不図示の記憶手段および演算手段を有する。記憶手段には、サーバコンピュータを本実施形態に係る管理装置３として機能させるためのプログラムが記憶されている。

【0034】

図３に示すように、管理装置３は、記憶部３０と、ルート決定部３１と、配置決定部３２と、投影制御部３３と、音声制御部３４と、ニューラルネット３５とを備えている。

【0035】

記憶部３０は、施設マップ、荷役位置および載置位置を記憶する。施設マップには、棚Ｒの位置、棚Ｒの高さ、通行路の位置、障害物の位置が含まれている。また、施設マップには、通行路の幅も記憶されている。本実施形態では、管理装置３は、複数の有人搬送車１を管理しており、記憶部３０は、複数の有人搬送車１に係る荷役位置および載置位置を記憶している。

【0036】

ルート決定部３１は、有人搬送車１の位置と、荷役位置と、施設マップとに基づいて、有人搬送車１が荷役位置へと向かうルート（以下、単に「ルート」という）を決定する。ルート決定部３１は、例えば、有人搬送車１と荷役位置とを結ぶ最短のルートを決定したり、または、オペレータＯの過去の走行ルート、通行路の車幅、通行路の状態（段差など）を考慮してルートを決定したりしてもよい。また、ルート決定部３１は、複数の有人搬送車１のルートが重ならないようにルートを決定してもよい。ルート決定部３１は、例えば、複数の有人搬送車１が走行する時刻を考慮してルートを決定したり、複数の有人搬送車１の現在位置に基づいて、リアルタイムでルートを更新したりしてもよい。

【0037】

配置決定部３２は、決定されたルート上方における各無人飛行体２の配置位置を決定する。具体的には、配置決定部３２は、ルート上における直進位置、屈曲位置、荷役位置の上方における無人飛行体２の配置位置を決定する。無人飛行体２のホバリング高さＨ（以下、単に「高さＨ」という）は、オペレータＯの前方の視界を遮らないよう、有人搬送車１に乗車したオペレータＯの頭部位置よりも高い方が好ましい。また、無人飛行体２の高さＨは、適切に誘導画像Ｄを表示させるために、地面から所定の距離以内にある方が好ましい。さらに、各無人飛行体２の配置位置は、各無人飛行体２の接触を防止するために、別の無人飛行体２から所定の間隔をおいた位置に決定される方が好ましい。

【0038】

そこで、配置決定部３２は、図６Ａに示すように、無人飛行体２の配置位置を、有人搬送車１に乗車したオペレータＯの頭部位置より高く地面から第１垂直距離ＶＤ１以内の位置、かつ、隣接する別の無人飛行体２から第２垂直距離ＶＤ２以上離した位置に決定する。加えて、配置決定部３２は、図６Ｂに示すように、ルートＬからルートＬに直交する第１水平距離ＨＤ１以内の位置、かつ、隣接する別の無人飛行体２からルートＬに直交する第２水平距離ＨＤ２以上離した位置に決定する。さらに、配置決定部３２は、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、各無人飛行体２の配置位置を、隣接する別の無人飛行体２からルートＬ方向に第３水平距離ＨＤ３以上離した位置、かつ、各無人飛行体２間のルートＬ方向における水平距離が一定になる位置に決定する。例えば、第１垂直距離ＶＤ１は５ｍ、第２垂直距離ＶＤ２は０．２ｍ、第１水平距離ＨＤ１は１ｍ、第２水平距離ＨＤ２は１ｍ、第３水平距離ＨＤ３は３ｍでもよい。

【0039】

これにより、無人飛行体２は、誘導画像Ｄを表示させる位置から第１垂直距離ＶＤ１以内および第１水平距離ＨＤ１以内の位置に配置されるので、誘導画像Ｄを適切に表示させることができる。また、各無人飛行体２は、隣接する別の無人飛行体２から第２垂直距離ＶＤ２および第２水平距離ＨＤ２をおいて配置されるので、無人飛行体２間の接触を回避することができる。無人飛行体２間のルート方向における水平距離は、例えば、１ｍ～１０ｍの間で固定されていてもよい。本実施形態では、当該水平距離は、５ｍに構成されている。それによって、無人飛行体２は、後で説明するように、ルートＬに向かって最短距離で誘導画像Ｄを投影することにより、等間隔で誘導画像ＤをルートＬ上に投影することができる。

【0040】

配置決定部３２は、複数の有人搬送車１のルートが重なるとき、一方の有人搬送車１が重なっているルート部分を通過するまで他の有人搬送車１を停止させることを決定する。配置決定部３２は、好ましくは、載置位置から遠い方の有人搬送車１を停止させるよう決定する。これにより、荷役作業が円滑に進行する。配置決定部３２は、停止を決定した有人搬送車１を誘導する無人飛行体２のグループを他の有人搬送車１のルートに配置させないよう配置位置を決定する。配置決定部３２は、一方の有人搬送車１が重なっているルート部分を通過すると、他方の有人搬送車１の停止を解除することを決定する。

【0041】

図６に示すように、投影制御部３３は、ルートＬ方向に等間隔に配置された無人飛行体２に、ルートＬに向かって最短距離で誘導画像Ｄを投影させる。これにより、誘導システムＳは、図５に示すように、誘導画像Ｄを所定の距離Ｑ１をおいて等間隔で路面に表示させることができる。また、誘導システムＳは、当該距離Ｑ１を所定の距離で固定しているので、誘導画像Ｄの数によって、屈曲位置、荷役位置までの距離をオペレータＯに直感的に認識させることができる。

【0042】

図５に示すように、投影制御部３３は、ルート上における直進位置、屈曲位置および荷役位置に応じて、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を投影部２４に投影させる。第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の色は互いに異なっているので、誘導システムＳは、各位置で表示された誘導画像Ｄの色によって、オペレータＯに屈曲位置、荷役位置を認識させることができ、単に形状を異ならせた誘導画像Ｄよりも直感的に各位置を認識させることができる。本実施形態では、各位置に対応する第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３があらかじめ無人飛行体２の記憶部２３に記憶されているので、投影制御部３３は、屈曲位置、荷役位置および他の位置の上方に配置された無人飛行体２の投影部２４を制御して、各位置に対応する誘導画像Ｄを投影させる。

【0043】

また、投影制御部３３は、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を走行方向に流れるように周期的に点滅させて、その流れ点滅効果によって有人搬送車１を誘導させてもよい。または、投影制御部３３は、第１画像Ｄ１のみを流れ点滅させ第２および第３画像Ｄ２、Ｄ３は、点灯させておいてもよい。さらに、投影制御部３３は、第２および第３画像Ｄ２、Ｄ３のみを点滅させてもよい。投影制御部３３は、このように、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３全体を特定のパターンで点滅させたり、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３をそれぞれ異なるパターンで点灯、点滅させたりすることにより、オペレータＯに直感的にルートの方向、各位置関係等を認識させることができる。

【0044】

また、投影制御部３３は、有人搬送車１の前方数メートルの位置において画像なしスペースＱ２を設け、その画像なしスペースＱ２上方の無人飛行体２ａに投影させない。これは、オペレータＯの視線が下方に集中し、オペレータＯが前方を認識できなくなることを防止するためである。すなわち、投影制御部３３は、画像なしスペースＱ２を設けることにより、オペレータＯの視線を前方に向かせ、運転中の安全性を向上させる。なお、有人搬送車１が移動することにより画像なしスペースＱ２もそれに伴って移動するので、投影制御部３３は、画像なしスペースＱ２上方内に位置することになった無人飛行体２の投影をさらに停止させる。

【0045】

また、投影制御部３３は、配置決定部３２によって、停止させられることを決定された有人搬送車１を誘導していた複数の無人飛行体２のうち、少なくとも１つの無人飛行体２の誘導画像Ｄを停止色で投影させる。これにより、投影制御部３３は、誘導されている有人搬送車１の走行の停止を促すことができる。好ましくは、投影制御部３３は、すべての誘導画像Ｄの色を停止色で投影させ、走行の停止を促す。

【0046】

音声制御部３４は、画像なしスペースＱ２の上方に配置された無人飛行体２のスピーカ２５を制御して、屈曲位置および荷役位置のいずれかまたは両方ならびにその他の情報を、オペレータＯに報知させる。報知させる音声Ｖは、例えば、「１５ｍ先を左折です」、「３０ｍ先、目的地です」、「この先、障害物があります。ご注意ください」などでもよい。当該音声Ｖは、記憶部２３に記憶されている「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります。」、「ご注意ください」を適宜組み合わされ生成されてもよい。誘導システムＳは、これら音声Ｖによる報知によって、オペレータＯにさらに直感的に屈曲位置、荷役位置などを認識させることができる。また、音声制御部３４は、配置決定部３２によって停止させられることを決定された有人搬送車１に対して、音声Ｖ「停止してください」を発することにより、停止の決定をオペレータＯに報知してもよい。

【0047】

ニューラルネット３５は、後で説明するマイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、後で説明するスピーカ４２と無人飛行体２との距離と、を入力データとし、騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによってあらかじめ学習させられている。そして、ニューラルネット３５は、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、スピーカ４２と無人飛行体２との距離と、を入力されると、騒音を消すための逆位相の音声信号を生成する。

【0048】

＜ノイズキャンセル部＞
図１および図２Ｂに示すように、ノイズキャンセル部４は、棚Ｒの上面に複数配置されている。図３に示すように、複数のノイズキャンセル部４は、マイク４０と、角度変更部４１と、スピーカ４２と、をそれぞれ有する。ノイズキャンセル部４は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0049】

マイク４０は、無人飛行体２からの騒音を集音するよう構成されている。集音された無人飛行体２の騒音信号は、ニューラルネット３５に送信される。

【0050】

ニューラルネット３５は、受信した無人飛行体２の騒音信号と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、スピーカ４２と無人飛行体２との距離とに基づいて、騒音を消すための逆位相の音声信号を生成し、生成した音声信号をスピーカ４２に送信する。

【0051】

角度変更部４１は、ジンバル等といった方向を変更させる部材で構成されており、スピーカ４２に連結されている。角度変更部４１は、スピーカ４２を無人飛行体２の方角に向けるよう構成されている。より詳細には、角度変更部４１は、スピーカ４２との距離が最も短い無人飛行体２の方角にスピーカ４２を向ける。角度変更部４１は、１つの無人飛行体２に対して、１つのスピーカ４２を向けるよう構成されてもよい。

【0052】

スピーカ４２は、指向性を有し、この指向性の角度は、例えば、５度～３０度、または、５度～２０度でもよい。スピーカ４２は、ニューラルネット３５から入力された音声信号を無人飛行体２に発する。スピーカ４２は、角度変更部４１によって無人飛行体２の方角に向けられており、しかも、いわゆる超指向性を有することにより、無人飛行体２の騒音を適切に減少させることができる。

【0053】

図１を参照して、配置決定部３２によって配置された各無人飛行体２の役割について改めて説明する。有人搬送車１の前方２つの無人飛行体２ａは、誘導画像Ｄを投影せず、音声Ｖによって有人搬送車１を誘導する。無人飛行体２と屈曲位置との間、および屈曲位置と荷役位置との間に配置された無人飛行体２ｂは、第１画像Ｄ１を投影し、有人搬送車１を誘導する。そして、屈曲位置、荷役位置にそれぞれ配置された無人飛行体２ｃ、２ｄは、第２および第３画像Ｄ２、Ｄ３を投影し屈曲位置および荷役位置をそれぞれ示して、有人搬送車１を誘導する。なお、有人搬送車１が無人飛行体２の下方を通過すると、無人飛行体２は、役割を終え、管理装置３によって新たな誘導位置に配置されたり、充電するために所定場所に向かったりしてもよい。さらに、無人飛行体２は、複数の有人搬送車１のルートが重なり、有人搬送車１を停止させる必要があるときには、誘導画像Ｄを停止色に変更するとともに、音声Ｖによって有人搬送車１の走行の停止を促す。

【0054】

上記構成を備えていることにより、誘導システムＳは、荷役位置までの距離および方向等をオペレータＯに直感的に認識させることができる。しかも、誘導システムＳは、無人飛行体２をルート方向に等間隔で配置し、それによって誘導画像Ｄを固定距離Ｑ１ごとに路面に表示させるので、オペレータＯの視認性を向上させることができる。さらに、誘導システムＳは、従来の有人搬送車１の構成を特に変更することなく運用することができる。また、誘導システムＳは、無人飛行体２の騒音に対応してノイズキャンセル部４によって無人飛行体２の騒音を減少させることもできる。

【0055】

以上、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳについて説明してきたが、本発明に係る誘導システムＳは、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態は、以下のように変形してもよく、また、以下変形例と組み合わせて実施してもよい。

【0056】

（１）誘導システムＳは、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、第１、第２および第３画像Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の代わりに単純な丸い光の像Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６や矢印の光の像Ｄ７、Ｄ８、Ｄ９を誘導画像Ｄとして、無人飛行体２に投影させてもよい。この場合、誘導システムＳは、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ルート上における屈曲位置、荷役位置および他の位置に応じて、当該光の像の大きさ、色および形状をそれぞれ異ならせてもよい。図７Ａおよび図７Ｂにおいて、光の像Ｄ４、Ｄ７は走行方向を示し、光の像Ｄ５、Ｄ８は屈曲位置と走行方向を示し、光の像Ｄ６、Ｄ９は荷役位置と載置位置とをそれぞれ示している。

【0057】

（２）誘導システムＳは、例えば、図８Ａに示すように、水平方向における無人飛行体２の互いの距離を十分に離すことができれば、すべての無人飛行体２を載置位置の高さに配置してもよい。この場合、配置決定部３２は、無人飛行体２が載置位置の高さに配置されるよう配置位置を決定する。または、誘導システムＳは、例えば、図８Ｂに示すように、水平方向における無人飛行体２の互いの距離を十分に離すことができれば、無人飛行体２を有人搬送車１に乗車したオペレータＯの顔の高さと載置位置の高さとを結ぶ直線に沿って配置してもよい。この場合、配置決定部３２は、無人飛行体２を当該直線に沿う高さに配置されるよう配置位置を決定する。これらのように無人飛行体２を配置することにより、誘導システムＳは、載置位置の高さもオペレータＯに直感的に認識させることができる。

【0058】

なお、誘導システムＳは、このように無人飛行体２の位置を配置した場合、載置位置が低い位置のとき、無人飛行体２によって誘導画像Ｄが遮られ、誘導画像ＤをオペレータＯに認識させることができない。そこで、誘導システムＳは、無人飛行体２の投影部２４を下方および上方に誘導画像Ｄを投影可能に構成され、載置位置の高さが所定高さ以下のとき、投影制御部３３によって投影部２４を制御して、図９Ａに示すように、天井に向かって誘導画像Ｄを投影させるよう構成されてもよい。所定高さは、例えば、０．５ｍ～１ｍとしてもよい。この場合、オペレータＯは、天井に投影された誘導画像Ｄによってルートの方向、屈曲位置、荷役位置を認識するとともに、無人飛行体２の高さＨによって載置位置の高さを認識することができる。

【0059】

さらに、誘導システムＳは、オペレータＯの視線が上方に向かい前方を認識できなくなることを防止するために、天井に向かって投影させるとき、図９Ｂに示すように、画像なしスペースＱ２の距離をさらに長く設定してもよい。この場合、例えば、オペレータＯの視線の角度を認識する視線認識部をさらに備え、投影制御部３３は、オペレータＯの視線の角度に基づいて画像なしスペースＱ２の距離を調整するよう構成してもよい。視線認識部は、カメラを有し、当該カメラは、例えば、無人飛行体２、有人搬送車１または棚Ｒ等に配置されてもよい。また、投影制御部３３は、投影対象に応じて、光もしくは画像またはその両方の大きさ、または光もしくは画像またはその両方の形状を決定する。すなわち、投影制御部３３は、天井に投影させる誘導画像Ｄの大きさ、形状を路面に投影させるときと異ならせてもよい。

【0060】

（３）誘導システムＳは、有人搬送車１の位置を施設内に設けられたカメラや無人飛行体２に設けられたカメラによって認識してもよい。この場合、有人搬送車１は、位置検出部１２を備えなくてもよい。

【0061】

（４）誘導システムＳは、誘導画像Ｄを、例えば、第１画像Ｄ１のみで構成し、屈曲位置および荷役位置に投影された第１画像Ｄ１を点滅させることによりオペレータＯに屈曲位置および荷役位置を認識させてもよい。さらに誘導システムＳは、スピーカ２５が発する音声Ｖをブザー、チャイム等によって構成し、その音声Ｖによって屈曲位置および荷役位置をオペレータＯに報知してもよい。

【0062】

（５）マイク４０は、指向性を有し、角度変更部４１は、さらに、マイク４０を無人飛行体２の方角に向けるよう構成されていてもよい。そして、ニューラルネット３５は、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２とマイク４０との距離と、無人飛行体２とスピーカ４２との距離と、を入力データとし、騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２とマイク４０との距離と、無人飛行体２とスピーカ４２との距離と、を入力されると、マイク４０が向けられた無人飛行体２の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されていてもよい。これにより、スピーカ４２は、ニューラルネット３５によって生成された音声信号をマイク４０が向けられた無人飛行体２に向けて発することにより、無人飛行体２の騒音を減少させる。マイク４０の指向性の角度は、例えば、５度～３０度、または、５度～２０度でもよい。上記実施形態では、ニューラルネット３５が複数の無人飛行体２の騒音に対する逆位相の音声信号を生成する構成に対し、この変形例では、ニューラルネット３５が各無人飛行体２の騒音に対する逆位相の音声信号を生成する構成であるので、より適切な消音効果が期待できる。

【0063】

（６）記憶部２４は、「停止待機」、「停止」といった有人搬送車を停止させるための文字を含む画像をさらに記憶しており、投影制御部３３は、配置決定部３２によって、停止させられることを決定された有人搬送車１を誘導していた複数の無人飛行体２のうち、少なくとも１つの無人飛行体２の誘導画像Ｄを当該画像に変更することにより、誘導されている有人搬送車１の走行の停止を促してもよい。

【符号の説明】

【0064】

１ 有人搬送車
１０ 車体
１１ フォーク
１２ 位置検出部
２ 無人飛行体
２０ 本体
２１ プロペラ
２２ 飛行制御部
２３ 記憶部
２４ 投影部
２５ スピーカ
３ 管理装置
３０ 記憶部
３１ ルート決定部
３２ 配置決定部
３３ 投影制御部
３４ 音声制御部
３５ ニューラルネット
４ ノイズキャンセル部
４０ マイク
４１ 角度変更部
４２ スピーカ
Ｄ１ 第１画像
Ｄ２ 第２画像
Ｄ３ 第３画像
Ｈ ホバリング高さ
Ｌ ルート
Ｏ オペレータ
Ｒ 棚
Ｓ 誘導システム
Ｖ 音声
Ｗ 荷
Ｑ１ 誘導画像間の距離
Ｑ２ 画像なしスペース
ＨＤ１ 第１水平距離
ＨＤ２ 第２水平距離
ＨＤ３ 第３水平距離
ＶＤ１ 第１垂直距離
ＶＤ２ 第２垂直距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】