特開 2024-96617 電動グリッパ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024096617

(43)【公開日】2024-07-17

(54)【発明の名称】電動グリッパ

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240709BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023000234

(22)【出願日】2023-01-04

(71)【出願人】

【識別番号】516179926

【氏名又は名称】株式会社コマザワ技研

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(74)【代理人】

【識別番号】100136881

【弁理士】

【氏名又は名称】佐尾山 和彦

(72)【発明者】

【氏名】澤田 謙

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU08

3C707HS27

(57)【要約】

【課題】防塵性を確保しながらハンド基台をガタつくことなく移動させることが可能な電動グリッパを提供する。
【解決手段】電動グリッパ（１００，５００）は、駆動源（１０３）と、駆動源（１０３）の動力を伝達する伝達部（２１１，２２１）と、伝達部（２１１，２２１）とワークを把持するためのフィンガ（２４１）が固定されたハンド基台（２３１）とを連結する少なくとも２本以上のシャフト（２２５）と、シャフト（２２５）の長手方向に沿った直線移動を保持する直動案内部（２２９）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動源と、
前記駆動源の動力を伝達する伝達部と、
前記伝達部とワークを把持するためのフィンガが固定されたハンド基台とを連結する少なくとも２本以上のシャフトと、
前記シャフトの長手方向に沿った直線移動を保持する直動案内部と、
を備える、ことを特徴とする電動グリッパ。

【請求項2】

前記伝達部は、前記駆動源の回転運動を直線運動に変換するカム構造である
ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。

【請求項3】

前記直動案内部は、前記シャフトと組み合わされて使用され、無限循環する複数の剛球と、当該複数の剛球を保持する保持器と、当該保持器の両側端部に設けられたシールと、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ。

【請求項4】

前記電動グリッパにおいては、前記伝達部および前記直動案内部を収容するグリッパカバーを有する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動グリッパ。

【請求項5】

前記伝達部は、少なくともカムおよび前記２本のシャフトと連結されたグリッパ基部を含む
ことを特徴とする請求項４に記載の電動グリッパ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動グリッパに関し、特に、製品の自動組立、部品の自動加工、部品搬送、検査工程等において、ワークを把持して搬送、位置決めや測長、加工等を行うモータ駆動による電動グリッパに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、電動グリッパは、ワークを把持するための複数の爪部を有する把持部と、かかる複数の爪部を駆動する駆動部とを備えている。電動グリッパにおいて、把持部のガイドは外部に剥き出しの状態であるため、ワークの把持動作時および搬送動作時にガイドの転動面や摺動部分からグリース等の潤滑剤や摩耗粉等がワークに付着することが懸念されている。

【0003】

このような事態を考慮し、電動グリッパのガイドを覆う蛇腹状のブーツカバーを取り付けるという対策が施されている。このブーツカバーは、外部からの粉塵に対してガイドを保護する役割を担っている。

【0004】

これとは異なり、フィンガ１４の第１環状溝１１４に第１ダストシール部材１１６が装着され、第２環状溝１１８に第２ダストシール部材１２０が装着されたチャック装置１０が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

【0005】

このチャック装置１０では、第１ダストシール部材１１６および第２ダストシール部材１２０によって異物流通阻止部材１１２を形成しているので、異物の流入および流出を阻止することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１６－１２０５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、この特許文献１のチャック装置１０では、ピストン２６の上下方向における往復運動を３つのフィンガ１４の水平方向における開閉運動に変換しているが、フィンガ１４が円柱状に形成されており、チャックボディ１８とフィンガ１４との接触面の精度が低いと、フィンガ１４が周方向に回転してしまってガタつくという問題があった。

【0008】

実際上、フィンガ１４の先端にはワーク等を把持する爪部が取り付けられ、２つのフィンガ１４の中心位置でワークを把持するため、この爪部が長い場合、フィンガ１４が回転してしまうと、２つのフィンガ１４の中心位置でワークを把持することが難しくなり、ワークを落下させてしまう恐れが生じる。

【0009】

また、このチャック装置１０は、係合部８０によって押圧されたフィンガ１４がピストンロッド２８の半径方向外方に沿って移動するが、フィンガ１４のカム溝１４の底面８６と係合部８０とが摺動摩擦する構造であるため、摩擦抵抗にばらつきがあり、フィンガ１４の推力が安定しない。そのため、電動グリッパに要求される把持力を精度良く制御することが難しいという問題があった。

【0010】

本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、防塵性を確保しながらハンド基台をガタつくことなく移動させると共に把持力の制御性を向上することが可能な電動グリッパを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するために、本発明の電動グリッパは、駆動源と、前記駆動源の動力を伝達する伝達部と、前記伝達部とワークを把持するためのフィンガが固定されたハンド基部とを連結する少なくとも２本以上のシャフトと、前記シャフトの長手方向に沿った直線移動を保持する直動案内部と、を備える、ことを特徴とする。

【0012】

電動グリッパにおいて、前記伝達部は、前記駆動源の回転運動を直線運動に変換するカム構造であることが好ましい。

【0013】

電動グリッパにおいて、前記直動案内部は、前記シャフトと組み合わされて使用され、無限循環する複数の剛球と、当該複数の剛球を保持する保持器と、当該保持器の両側端部に設けられたシールと、を有することが好ましい。

【0014】

電動グリッパにおいては、前記伝達部および前記直動案内部を収容するグリッパカバーを有することが好ましい。

【0015】

電動グリッパにおいて、前記伝達部は、少なくともカムおよび前記２本のシャフトと連結されたグリッパ基部を含むことが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、防塵性を確保しながらハンド基台をガタつくことなく移動させると共に把持力の制御性を向上することが可能な電動グリッパを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す斜視図、および、電動グリッパを左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す分解斜視図、および、電動グリッパを左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す分解斜視図である。

【図3】本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを一部切断した場合に右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す斜視図、および、電動グリッパを一部切断した場合に左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す斜視図である。

【図4】本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパのモータカバーおよびグリッパカバーを取り外した状態において、右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す分解斜視図、および、左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す分解斜視図である。

【図5】本発明の他の実施の形態に係る電動グリッパを右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す斜視図、および、電動グリッパを左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

（１）実施の形態の概要
まず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号が括弧を付して記載されている。

【0019】

〔１〕本発明の代表的な実施の形態にかかる電動グリッパ（１００，５００）は、駆動源（１０３）と、駆動源（１０３）の動力を伝達する伝達部（２１１，２２１）と、伝達部（２１１，２２１）とワークを把持するためのフィンガ（２４１）が固定されたハンド基台（２３１）とを連結する少なくとも２本以上のシャフト（２２５）と、シャフト（２２５）の長手方向に沿った直線移動を保持する直動案内部（２２９）と、を備える。

【0020】

〔２〕電動グリッパ（１００，５００）において、伝達部（２１１，２２１）は、駆動源（１０３）の回転運動を直線運動に変換するカム構造である。

【0021】

〔３〕電動グリッパ（１００，５００）において、直動案内部（２２９）は、シャフト（２２５）と組み合わされて使用され、無限循環する複数の剛球と、当該複数の剛球を保持する保持器と、当該保持器の両側端部に設けられたシールと、を有する。

【0022】

〔４〕電動グリッパ（１００，５００）は、伝達部（２１１，２２１）および直動案内部（２２９）を収容するグリッパカバー（２０２）を有する。

【0023】

〔５〕電動グリッパ（１００，５００）において、伝達部（２１１，２２１）は、少なくともカム（２１１）および２本のシャフト（２２５）と連結されたグリッパ基部（２２１）を含む。

【0024】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一つの例示であり、本発明の範囲において、種々の形態をとり得る。

【0025】

＜把持装置の全体構成＞
まず、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ１００の全体構成を図１乃至図５に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す斜視図、および、電動グリッパを左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す斜視図である。

【0026】

図２は、本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す分解斜視図、および、電動グリッパを左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す分解斜視図である。

【0027】

図３は、本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパを一部切断した場合に右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す斜視図、および、電動グリッパを一部切断した場合に左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す斜視図である。

【0028】

図４は、本発明の第１の実施の形態に係る電動グリッパのモータカバーおよびグリッパカバーを取り外した状態において、右斜め上方から視たときの全体構成（Ａ）を示す分解斜視図、および、左斜め下方から視たときの全体構成（Ｂ）を示す分解斜視図である。

【0029】

以下、説明の便宜上、図中矢印ａｂ方向を上下方向とし、矢印ａ方向を上側（上方）、矢印ｂ方向を下側（下方）と定義する。また、矢印ａｂ方向（上下方向）と垂直な矢印ｃｄ方向を短手方向または奥行方向と定義し、矢印ｃ方向を手前側（左方）、矢印ｄ方向を奥側（右方）と定義する。さらに、矢印ａｂ方向（上下方向）および矢印ｃｄ方向（水平方向）の双方と垂直な矢印ｅｆ方向を長手方向または水平方向とし、矢印ｅ方向を右側、矢印ｆ方向を左側と定義する。なお、これらの方向は重力方向とは関係なく、電動グリッパ１００が取り付けられるロボット装置の向きに応じて変化するものであり、説明を容易にするために便宜上用いられるものである。

【0030】

図１乃至図４に示すように、電動グリッパ１００は、駆動源としてのモータ１０１と、当該モータ１０１に取り付けられたグリッパ２０１と、を備えている。電動グリッパ１００は、２本のフィンガ（爪部）２４１によって図示しないワークを把持することが可能である。

【0031】

図１に示すように、モータ１０１は、位置およびトルク制御可能なエンコーダ付きのステッピングモータ１０３（以下、これを単に「ステッピングモータ」という。）と、ステッピングモータ１０３を全体的に覆うモータカバー１０２とを有している。すなわち、モータ１０１は、モータカバー１０２によってステッピングモータ１０３を内部に収容した状態で保持している。

【0032】

駆動源としてのステッピングモータ１０３においては、当該ステッピングモータ１０３の下端面から所定の長さだけ突出したモータ出力軸１０３ａ（図２）を有している。

【0033】

図２に示すように、モータ１０１のモータカバー１０２は、ステッピングモータ１０３の外径よりも僅かに大きな内径を有する円筒状体１０２ａと、その円筒状体１０２ａの上下方向（矢印ａｂ方向）における上方開口を閉塞する円盤状の蓋体１０２ｂとを有している。

【0034】

モータカバー１０２は、図２および図３に示すように、円筒状体１０２ａと蓋体１０２ｂとが４本の六角穴付きボルト１０２ｃによって固定されることにより形成され、その内側の収容空間にステッピングモータ１０３を収容している。

【0035】

グリッパ２０１は、図４に示すように、カム２１１、グリッパ基部２２１等を内側空間に収容した状態で保持するグリッパカバー２０２（図２および図３）を有している。

【0036】

また、グリッパ２０１は、図１に示すように、２本のシャフト２２５の端部をグリッパカバー２０２の外側へ向かって突出した状態で保持している。シャフト２２５の端部には、ハンド基台２３１を介してフィンガ２４１が固定されている。すなわち、グリッパ２０１は、２本（１対）のシャフト２２５を介してグリッパカバー２０２の外側においてハンド基台２３１、および、フィンガ２４１を保持している。

【0037】

図２に示すように、グリッパカバー２０２は、モータカバー１０２の円筒状体１０２ａと同一の内径および外径を有する有底の円筒状体２０２ａと、その円筒状体２０２ａの外周面からシャフト２２５の長手方向（矢印ｅｆ方向）に沿って互いに背向するように突出した突出部２０２ｂとを有している。

【0038】

図２に示すように、グリッパカバー２０２の円筒状体２０２ａは、その内部空間にカム２１１、および、２つのグリッパ基部２２１を収容している。一方、グリッパカバー２０２の突出部２０２ｂは、水平方向（矢印ｅｆ方向）に沿って延びる２つの貫通孔からなる円筒状空間２０２ｓを有している。

【0039】

２つの円筒状空間２０２ｓは、２本（１対）のシャフト２２５に装着される２つの直動案内部２２９をそれぞれ収容して保持することが可能な空間である。グリッパカバー２０２の突出部２０２ｂは、２つの直動案内部２２９を保持した状態において、２本（１対）のシャフト２２５の端部をその突出部２０２ｂの外部に飛び出した状態で保持する。

【0040】

突出部２０２ｂの外部に飛び出した２本（１対）のシャフト２２５の端部には、ハンド基台２３１が固定されている。ハンド基台２３１は、金属等の部材からなり、幾何学的精度を維持するべく全体的に直方体形状を有している。

【0041】

シャフト２２５は、所定の長さを有し、その断面形状が円柱状または円筒状の棒状部材である。シャフト２２５は円形状の金属製であり、十分な剛性および精度（真円度、真直度、同芯度）を実現できる必要がある。また、２本のシャフト２２５の直径は互いに同一である。

【0042】

ハンド基台２３１は、シャフト２２５の長手方向（矢印ｅｆ方向）に沿って２本の貫通孔２３１ｈを有し、直動案内部２２９が装着された２本のシャフト２２５を挿通した状態でボルト２３１ｎにより当該２本のシャフト２２５と一体に固定されている。また、ハンド基台２３１の下端面には、フィンガ２４１が一体に取り付けられている。

【0043】

フィンガ２４１は、ワークを把持することが可能で寸法等の精度を維持可能な金属等の部材からなり、側面視Ｌ字状に形成されている。２つ（１対）のフィンガ２４１は、その先端の爪部が互いに対向した状態でハンド基台２３１にねじ等によって取り付けられている。すなわち、フィンガ２４１は、ワーク等の把持対象物を把持する把持部として機能する部分である。

【0044】

グリッパカバー２０２に収容されたカム２１１は、フィンガ２４１に対する所望の位置精度を必要とするため金属等からなり、平面視において上下方向（矢印ａｂ方向）に所定の厚さを有する略円盤形状を有し、ステッピングモータ１０３のモータ出力軸１０３ａと連結部２１２を介して一体に固定されている。すなわちカム２１１は、ステッピングモータ１０３のモータ出力軸１０３ａと共に一体となって回転する。

【0045】

カム２１１は、２つのグリッパ基部２２１に面した下端面に対し、２個の弧状溝からなる２本のカム溝２１１ａ、２１１ｂ（図２（Ｂ））を有している。２本のカム溝２１１ａ、２１１ｂは、全て同じ曲率および同じ溝長に形成されたアルキメデスの渦巻き曲線からなる。

【0046】

ここで、カム溝２１１ａ、２１１ｂは、アルキメデスの螺旋でカム曲線が形成されているため、カム２１１の中心に対してカム溝２１１ａとカム溝２１１ｂとが点対象となるように配置されている。

【0047】

このカム２１１のカム溝２１１ａ、２１１ｂには、一方のグリッパ基部２２１および他方のグリッパ基部２２１において上下方向（矢印ａｂ方向）にそれぞれ延びるカムピン２２３（図２（Ａ）および図４（Ａ））が係合される。カムピン２２３の上端部には図示しないボールベアリングが取り付けられており、そのボールベアリングがカム溝２１１ａ、２１１ｂの中に入っており、カム溝２１１ａ、２１１ｂの壁面と接触し、カム２１１の回転運動を直線運動に変換している。

【0048】

カム溝２１１ａ、２１１ｂは、カム２１１の回転を、１対のグリッパ基部２２１に伝達する際、上下方向（矢印ａｂ方向）とは直交する水平方向（矢印ｅｆ方向）の直線運動に変換し、１対のグリッパ基部２２１を水平方向（矢印ｅｆ方向）に移動させる。

【0049】

なお、カム溝２１１ａ、２１１ｂは、１対のグリッパ基部２２１のカムピン２２３が係合可能な深さを有する有底溝であり、カム２１１を貫通していない。但し、これに限るものではなく、カム溝２１１ａ、２１１ｂがカム２１１を貫通していても良い。

【0050】

１対のグリッパ基部２２１は、金属からなり、全体的に直方体形状を有している。グリッパ基部２２１の上端面の中央には上述したカムピン２２３が圧入および接着により一体に固定するための貫通孔２２１ｈが形成されている。カムピン２２３は、貫通孔２２１ｈに対して所定の深さだけ入り込んだ状態で固定される。なお、カムピン２２３は、貫通孔２２１ｈに対して圧入および接着されるのではなく、螺合によって固定されてもよい。

【0051】

グリッパ基部２２１は、貫通孔２２１ｈが設けられている上端面とは直交する側端面にシャフト２２５の長手方向に沿った２つの貫通孔２２１ｑを有している。２つの貫通孔２２１ｑは、当該グリッパ基部２２１の長手方向と平行な水平方向（矢印ｃｄ方向）に互いに所定の間隔を開けて形成されており、２本のシャフト２２５が挿入される孔である。

【0052】

グリッパ基部２２１における２つの貫通孔２２１ｑには、２本のシャフト２２５の一方の端部が挿入され、そのシャフト２２５の端部に対して六角穴付きボルト２２７が螺合されている。これにより、グリッパ基部２２１は、シャフト２２５がグリッパ基部２２１から脱落することのない状態で一体化される。

【0053】

シャフト２２５には、他方の端部から直動案内部２２９が装着されると共に、直動案内部２２９は、上述した突出部２０２ｂの円筒状空間２０２ｓに収容されて保持される。

【0054】

すなわち、グリッパカバー２０２の円筒状体２０２ａにカム２１１およびグリッパ基部２２１が収容されると共に、グリッパ基部２２１と一体化された２本のシャフト２２５、直動案内部２２９が突出部２０２ｂの円筒状空間２０２ｓを介して保持される。

【0055】

２本のシャフト２２５、および、直動案内部２２９を保持した突出部２０２ｂには、その側端面に長方形状のカバープレート２３３が取り付けられている。カバープレート２３３には、２本のシャフト２２５が長手方向（矢印ｅｆ方向）に沿って挿通可能に保持する貫通孔が形成されており、シャフト２２５の移動を妨げることがない。

【0056】

シャフト２２５に装着される直動案内部２２９は、シャフト２２５を当該シャフト２２５の長手方向に対し、転がり抵抗の極めて少ない状態で移動自在に保持している。

【0057】

直動案内部２２９は、シャフト２２５と組み合わされて使用され、無限循環する複数の剛球と、当該複数の剛球を保持する保持器と、当該保持器の両側端部に設けられたシールと、を有する、いわゆるリニアブッシュである。

【0058】

この直動案内部２２９には、図示しないシールが設けられているため、シャフト２２５が移動する際にグリッパカバー２０２の内部に対する異物の流入、および、グリッパカバー２０２の内部からグリース等が外部へ流出することを防止している。

【0059】

以上の構成において、電動グリッパ１００は、ステッピングモータ１０３のモータ出力軸１０３の回転と共にカム２１１が回転すると、そのカム２１１の回転に応じて２つのグリッパ基部２２１がシャフト２２５と一体となって長手方向（矢印ｅｆ方向）へ移動する。

【0060】

つまり電動グリッパ１００のカム２１１、および、グリッパ基部２２１は、カム２１１の回転運動をグリッパ基部２２１の直線運動に変換してハンド基台２３１を駆動するカム構造からなる伝達部を構成している。

【0061】

このとき、カム２１１の回転に応じて２つのグリッパ基部２２１が互いに近づくことにより、ハンド基台２３１と一体化されたフィンガ２４１が互いに近づくことになり、ワーク等の把持対象物を挟んで掴むことができる。

【0062】

一方、カム２１１の回転に応じて２つのグリッパ基部２２１が互いに離反することにより、ハンド基台２３１と一体化されたフィンガ２４１が互いに離れることになり、ワーク等の把持対象物を離すことができる。

【0063】

この電動グリッパ１００では、グリッパ基部２２１に対して２本のシャフト２２５を介してハンド基台２３１を取り付けている。このため、カム２１１の回転運動を直線運動に変換する際、１本のシャフトだけでハンド基台２３１が取り付けられている場合に比べて、２本のシャフト２２５の存在によってハンド基台２３１がシャフト２２５の周方向に回転してガタつくことを未然に防止することができる。これにより電動グリッパ１００は、フィンガ２４１によるワークに対する把持力および把持位置の制御性を向上し得、かくしてエンコーダからのフィードバック信号のばらつきについても抑制し、ワークの大きさの判定精度を向上することができる。

【0064】

１本のシャフトだけでハンド基台２３１の回転を防止するためには、例えば、シャフトの断面形状を円以外の楕円形や角形状にしても可能であるが、この場合、シャフトの断面形状に合わせたシールを用意しなければならなくなる。

【0065】

しかしながら電動グリッパ１００では、断面の外形が円形状のシャフト２２５を用いているだけの簡易な構成であるため、特別な形状のシールを用意する必要はなく、一般的な直動案内部２２９を介して防塵性を確保することができる。

【0066】

かくして電動グリッパ１００は、シャフト２２５を２本用いるという簡単な構成により、ハンド基台２３１の周方向へのガタつきを防止すると共に防塵性についても同時に両立することができる。

【0067】

＜他の実施の形態＞
なお、上述した実施の形態においては、カム２１１に係合されるグリッパ基部２２１とハンド基台２３１とを２本のシャフト２２５によって連結するようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、少なくとも２本以上であれば、３本以上のシャフトによってグリッパ基部２２１とハンド基台２３１とを連結するようにしてもよい。この場合、カム機構の剛性を向上させることができる。

【0068】

また、上述した実施の形態においては、２本のシャフト２２５の直径を同一とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、一方のシャフト２２５の直径と他方のシャフト２２５の直径を同一とするのではなく、一方のシャフト２２５を太くして他方のシャフト２２５を細くしてもよい。

【0069】

あるいは、３本のシャフト２２５を用いて、中央のシャフト２２５を太く、その両側に配置する２本のシャフト２２５を中央のシャフト２２５よりも細くするようにしてもよい。この場合、ハンド基台２３１の回転を防止すると共にカム機構の剛性を向上することができる。

【0070】

さらに、上述した実施の形態においては、２本のフィンガ２４１を有するタイプの電動グリッパ１００に適用するものであったが、本発明はこれに限らず、図１との対応部分に同一符号を付した図５に示すように、３本のハンド基台２３１およびフィンガを有するタイプの電動グリッパ５００に適用するようにしてもよい。この場合、カム２１１は、フィンガの本数に応じたカム溝を有することになる。要は、ハンド基台２３１の本数は限定されない。

【0071】

本発明の実施の形態においては、電動グリッパ１００に限定されるものではなく、本発明の概念および特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題および効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、実施の形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的仕様態様によって適宜変更され得る。

【符号の説明】

【0072】

１００，５００……電動グリッパ、１０１…モータ、１０２…モータカバー、１０２ａ…円筒状体、１０２ｂ…蓋体、１０３…ステッピングモータ、１０３ａ…モータ出力軸、２０１…グリッパ、２０２…グリッパカバー、２０２ａ…円筒状体、２０２ｂ…突出部、２０２ｓ…円筒状空間、２１１…カム、２１１ａ，２１１ｂ…カム溝、２２１…グリッパ基部、２２３…カムピン、２２５…シャフト、２２９…直動案内部、２３１…ハンド基台、２４１…フィンガ、２３３…カバープレート。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】