特開 2024-9700 手術システムおよび手術システムの動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024009700

(43)【公開日】2024-01-23

(54)【発明の名称】手術システムおよび手術システムの動作方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20240116BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022111405

(22)【出願日】2022-07-11

(71)【出願人】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】高橋 正和

(72)【発明者】

【氏名】吉瀬 俊也

(72)【発明者】

【氏名】岸田 悠治

(57)【要約】

【課題】内視鏡の視野外において、手術器具が意図せずに患者の体内の部位に接触するのを抑制することが可能な手術システムを提供する。
【解決手段】この外科手術システム１００（手術システム）は、内視鏡６を支持するためのアーム６０ｃと、医療器具４を支持するためのアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄと、医療器具４を操作するための指令を受け付ける遠隔操作装置２と、１つまたは複数のプロセッサを含む制御部３１と、を備える。制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在するか否かを判断し、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、操作ハンドル２１、フットペダル２２またはアーム操作部８０が受け付けた指令に対応する医療器具４の動作を、医療器具４の先端が内視鏡６の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

内視鏡を支持する第１マニピュレータと、
手術器具を支持する第２マニピュレータと、
前記手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置と、
１つまたは複数のプロセッサを含み、前記操作装置が受け付けた前記指令に応じて動作するように前記手術器具の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記内視鏡の視野と前記手術器具の先端位置との関係に基づいて前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在するか否かを判断し、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を、前記手術器具の先端が前記内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する、手術システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する状態から視野内に存在する状態になった場合に、前記操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する処理を解除する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項3】

前記指令は、前記手術器具の移動指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記移動指令に対応して前記手術器具が移動しないように前記第２マニピュレータを制御する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項4】

前記指令は、前記手術器具の移動指令を含み、
前記手術器具は、所定のスケーリングで前記移動指令に応じて移動するように設定されており、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記移動指令に対応して前記所定のスケーリングよりも小さなスケーリングで前記手術器具を移動するように前記第２マニピュレータを制御する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項5】

前記手術器具は、先端に電気エネルギーを供給する電気手術器具を含み、
前記指令は、前記電気エネルギーの供給を行う通電指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記通電指令に対応して前記電気エネルギーの供給を行わないように前記電気手術器具への通電を制御する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項6】

前記手術器具は、開閉可能なジョーを含み、
前記指令は、前記手術器具の前記ジョーを開くまたは閉じる開閉指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記開閉指令に対応して前記手術器具の前記ジョーの開閉を行わないように前記ジョーの動作を制御する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項7】

動作変更モードを設定するためのモード設定装置をさらに備え、
前記モード設定装置によって前記動作変更モードが設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項8】

前記モード設定装置によって前記動作変更モードが設定されていないと、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更させずに前記手術器具を動作させる、請求項７に記載の手術システム。

【請求項9】

術部の入力を受け付ける術部入力装置をさらに備え、
前記術部入力装置によって第１術部が設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する、請求項１に記載の手術システム。

【請求項10】

前記術部入力装置によって前記第１術部と異なる第２術部が設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更させずに前記手術器具を動作させる、請求項９に記載の手術システム。

【請求項11】

前記内視鏡が撮像した画像を表示する表示装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記表示装置に前記手術器具が視野外にあることを示す第１表示を行う、請求項１に記載の手術システム。

【請求項12】

前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合、前記内視鏡を手前に引けば前記手術器具の先端位置が視野内になることを示す第２表示を行う、請求項１１に記載の手術システム。

【請求項13】

前記操作装置は、前記第２マニピュレータに配置されている、請求項１に記載の手術システム。

【請求項14】

前記操作装置は、前記第１マニピュレータおよび前記第２マニピュレータとは独立して配置されている、請求項１に記載の手術システム。

【請求項15】

第１マニピュレータに支持された内視鏡の視野と第２マニピュレータに支持された手術器具の先端位置との関係に基づいて前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在するか否かを判断するステップと、
前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を、前記手術器具の先端が前記内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更するステップと、を備える、手術システムの動作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術システムおよび手術システムの動作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、手術システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１のロボット手術システムでは、内視鏡およびツール（手術器具）を各々支持する複数のマニピュレータと、ツールを操作するための指令を受け付ける操作装置と、ツールの動作を制御する制御装置とを備える手術システムが開示されている。この特許文献１の手術システムでは、制御装置は、操作装置により操作されるツール（手術器具）の先端位置が、内視鏡の視野の外側にあるか否かを判断し、視野の外側にあるツールの情報を、モニタの画面の表示領域の外側にある境界領域に記号（標識）として表示するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１３－１８８５７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のような従来の手術システムでは、ツール（手術器具）の先端が視野外にある場合でも視野内にある場合と同様にツールを医師が操作装置により操作可能である。このため、ツール（手術器具）の先端が内視鏡の視野外にあり、ツールの先端を目視により確認できない状態において、ツールを通常の動作と同様に動作させた場合に、ツールの先端が内視鏡の視野外において患者の体内の部位に意図せずに接触するおそれがある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、内視鏡の視野外において、手術器具が意図せずに患者の体内の部位に接触するのを抑制することが可能な手術システムおよび手術システムの動作方法を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による手術システムは、内視鏡を支持する第１マニピュレータと、手術器具を支持する第２マニピュレータと、手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置と、１つまたは複数のプロセッサを含み、操作装置が受け付けた指令に応じて動作するように手術器具の動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、内視鏡の視野と手術器具の先端位置との関係に基づいて手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在するか否かを判断し、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在する場合に、操作装置が受け付けた指令に対応する手術器具の動作を、手術器具の先端が内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する。

【0008】

この発明の第１の局面による手術システムでは、上記のように、制御装置は、内視鏡の視野と手術器具の先端位置との関係に基づいて手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在するか否かを判断し、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在する場合に、操作装置が受け付けた指令に対応する手術器具の動作を、手術器具の先端が内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する。これにより、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外にあり、手術器具の先端を目視により確認できない場合には、手術器具を動作させないなど、手術器具の動作を規制することができるので、内視鏡の視野外において、手術器具が意図せずに患者の体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【0009】

この発明の第２の局面による手術システムの動作方法は、第１マニピュレータに支持された内視鏡の視野と第２マニピュレータに支持された手術器具の先端位置との関係に基づいて手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在するか否かを判断するステップと、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在する場合に、手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置が受け付けた指令に対応する手術器具の動作を、手術器具の先端が内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更するステップと、を備える。

【0010】

この発明の第２の局面による手術システムの動作方法では、上記のように、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外に存在する場合に、手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置が受け付けた指令に対応する手術器具の動作を、手術器具の先端が内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更するステップを設ける。これにより、手術器具の先端位置が内視鏡の視野外にあり、手術器具の先端を目視により確認できない場合には、手術器具を動作させないなど、手術器具の動作を規制することができるので、内視鏡の視野外において、手術器具が意図せずに患者の体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、内視鏡の視野外において、手術器具が意図せずに患者の体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。

【図2】実施形態による医療用マニピュレータの構成を示す図である。

【図3】実施形態による入力装置の構成を示す図である。

【図4】実施形態による操作ハンドルの構成を示す図である。

【図5】実施形態によるフットペダルの構成を示す図である。

【図6】実施形態による医療用マニピュレータのアームの構成を示す図である。

【図7】鉗子を示す図である。

【図8】実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す斜視図である。

【図9】内視鏡を示す図である。

【図10】ピボット位置教示器具を示す図である。

【図11】実施形態による医療用マニピュレータの制御部の構成を示すブロック図である。

【図12】内視鏡によって撮像された画像、および、グラフィカルユーザインタフェースを示す図である。

【図13】グラフィカルユーザインタフェースのエリアを示す図である。

【図14】遠隔操作装置のタッチパネルの動作変更モードの設定を説明するための図である。

【図15】医療用台車の入力装置の術部の選択を説明するための図である。

【図16】実施形態による標識を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0014】

図１～図１６を参照して、実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者Ｐ側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。操作者（医師など）は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。なお、外科手術システム１００は、特許請求の範囲の「手術システム」の一例である。

【0015】

遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１とは独立して配置されている。遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、医療器具４を操作するための操作者による指令を受け付ける。遠隔操作装置２は、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、支持バー２６とを含む。操作ハンドル２１は、操作者（医師など）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。なお、操作ハンドル２１およびフットペダル２２は、特許請求の範囲の「操作装置」の一例である。また、タッチパネル２３は、特許請求の範囲の「モード設定部」の一例である。また、モニタ２４は、特許請求の範囲の「表示装置」の一例である。

【0016】

操作ハンドル２１は、医療器具４を操作するように構成されている。また、操作ハンドル２１は、医療器具４に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、操作者（医師など）から見て、左側に配置され、操作者の左手により操作される操作ハンドル２１Ｌと、右側に配置され、操作者の右手により操作される操作ハンドル２１Ｒと、を含んでいる。

【0017】

また、図４に示すように、操作ハンドル２１は、リンク部２１ａ、リンク部２１ｂ、リンク部２１ｃ、操作者（医師など）が操作するリンク部２１ｄとを含む。リンク部２１ａは、Ａ４軸周りに回動する。リンク部２１ａがＡ４軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ４軸周りに回動する。リンク部２１ｂは、リンク部２１ａに対して、Ａ５軸周りに回動する。リンク部２１ｂがＡ５軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ５軸周りに回動する。リンク部２１ｃは、リンク部２１ｂに対して、Ａ６軸周りに回動する。リンク部２１ｃがＡ６軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ６軸周りに回動する。リンク部２１ｄは、リンク部２１ｃに対して、Ａ７軸周りに回動する。リンク部２１ｄがＡ７軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ７軸周りに回動する。なお、医療器具４は、特許請求の範囲の「手術器具」の一例である。

【0018】

操作ハンドル２１は、操作者によって開閉される一対のグリップ部材２１ｆを含む。グリップ部材２１ｆは、細長いプレート状のレバー部材からなり、一対のグリップ部材２１ｆは、それぞれの近位端がリンク部２１ｄの近位端２１ｇに回転可能に接続されている。グリップ部材２１ｆには、円筒状の指挿入部２１ｅが配置されている。操作者は、一対の指挿入部２１ｅに指を挿入して操作ハンドル２１を操作する。一対のグリップ部材２１ｆは、それぞれの基端がリンク部２１ｄに接続されており、一対のグリップ部材２１ｆ間の角度を大きくしたり小さくしたりすることにより、ジョー部材１０４ａとジョー部材１０４ｂとの開き角度が変更される。

【0019】

また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対してアーム６０（医療器具４）の移動量が変更（スケーリング）される。つまり、医療器具４は、所定のスケーリングで移動指令に応じて移動するように設定されている。たとえば、移動量の倍率が１／２倍に設定されている場合、医療器具４は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0020】

図５に示すように、フットペダル２２は、医療器具４に関する機能を実行するように複数設けられている。また、複数のフットペダル２２は、基台部２８に配置されている。フットペダル２２は、切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとを含んでいる。切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとは、操作者の足により操作される。また、切開ペダル２２ｄは、右側のアーム６０用の切開ペダル２２ｄＲと、左側のアーム６０用の切開ペダル２２ｄＬとを含む。また、凝固ペダル２２ｅは、右側のアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＲと、左側のアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＬとを含む。

【0021】

切替ペダル２２ａは、操作ハンドル２１で動作させるアーム６０を切り替えるように構成されている。クラッチペダル２２ｂは、アーム６０と操作ハンドル２１との操作接続を一時切断するクラッチ操作を実行するように構成されている。クラッチペダル２２ｂが操作者によって踏み込まれている間、操作ハンドル２１による操作が、アーム６０に伝達されなくなる。

【0022】

カメラペダル２２ｃは、２つの操作ハンドル２１に内視鏡６の移動を実行させるために操作される。具体的には、カメラペダル２２ｃは、内視鏡６を移動させるための指令を入力するために設けられている。具体的には、カメラペダル２２ｃが操作者によって踏み込まれることにより、内視鏡６を移動させるための指令が入力される。また、内視鏡６の移動を可能にする指令がカメラペダル２２ｃにより入力された場合（つまり、カメラペダル２２ｃが操作者によって踏み込まれている間）、内視鏡６は、操作ハンドル２１Ｒおよび操作ハンドル２１Ｌの両方を操作することによって移動するように構成されている。

【0023】

切開ペダル２２ｄ（凝固ペダル２２ｅ）が操作者によって踏み込まれている間、図示しない電気手術装置から医療器具４（電気メス）に組織を切開あるいは凝固させるための高周波電流が流れる。

【0024】

図１に示すように、モニタ２４は、内視鏡６によって撮像された内視鏡画像（図１２参照）を表示するためのスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを操作者（医師など）の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、支持バー２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられた図示しないセンサにより操作者の頭部を検知することにより医療用マニピュレータ１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。操作者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。

【0025】

医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、制御部３１は、操作ハンドル２１、フットペダル２２またはアーム操作部８０が受け付けた指令に応じて動作するように医療器具４の動作を制御する。具体的には、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。なお、制御部３１は、特許請求の範囲の「制御装置」の一例である。

【0026】

また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。また、入力装置３３は、手術の準備を行うために必要な情報の入力を受け付けるように構成されている。なお、入力装置３３は、特許請求の範囲の「術部入力装置」の一例である。

【0027】

図３に示すように、医療用台車３の入力装置３３には、タッチパネルディスプレイからなる表示部３３ａが設けられており、表示部３３ａの近傍には、ポジショナ４０の移動を操作するジョイスティック３３ｂが設けられている。表示部３３ａに表示される動作モードをタッチパネルで選択し、ジョイスティック３３ｂを操作することによりポジショナ４０を３次元的に操作できる。また、ジョイスティック３３ｂの近傍には、ポジショナ４０の移動を許可または不許可とするイネーブルスイッチ３３ｃが設けられている。そして、イネーブルスイッチ３３ｃが押下されポジショナ４０の移動が許可された状態でジョイスティック３３ｂが操作されることにより、ポジショナ４０が移動される。また、表示部３３ａのタッチパネルにおいて、術部（アナトミー：「前立腺」など、図１５参照）と、患者Ｐに対する医療用マニピュレータ１の挿入方向（「右側から」など）が選択される。

【0028】

図１および図２に示す医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のアーム６０は、各々のアーム６０の根元部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のアーム６０とは、図示しない滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、アーム６０は、医療器具４を支持する。

【0029】

ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０を移動させる。具体的には、ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させるように構成されている。

【0030】

また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。

【0031】

図１に示すように、複数のアーム６０の各々の先端には、医療器具４が取り付けられている。医療器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、手術部位の画像を撮像するための内視鏡６（図９参照）などを含む。

【0032】

また、外科手術システム１００には、図１に示すように、モニタカート８が設けられている。モニタカート８は、表示部８ａが設けられている。表示部８ａは、遠隔操作装置２のモニタ２４とは別個に設けられている。また、モニタカート８には、画像処理装置８ｂが設けられている。モニタカート８の表示部８ａには、遠隔操作装置２のモニタ２４に表示される画像と同じ画像表示される。つまり、モニタ２４に表示されて術者が見ている画像を、医療用マニピュレータ１および患者Ｐの周辺にいる作業者（看護師、助手など）がモニタカート８の表示部８ａにより見ることが可能である。なお、画像処理装置８ｂは、特許請求の範囲の「制御装置」の一例である。また、表示部８ａは、特許請求の範囲の「表示装置」の一例である。

【0033】

図６に示すように、インストゥルメントには、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２によって駆動される被駆動ユニット４ａが設けられている。また、インストゥルメントの先端には、鉗子４ｂが設けられている。

【0034】

また、図７に示すように、インストゥルメントは、ジョー部材１０４ａおよび１０４ｂの基端側を先端側でＪＴ１１軸周りに回転可能に支持する第１支持体４ｅと、第１支持体４ｅの基端側を先端側でＪＴ１０軸周りに回転可能に支持する第２支持体４ｆと、第２支持体４ｆの基端側に接続されるシャフト４ｃとを含む。ジョー部材１０４ａおよび１０４ｂは開閉可能である。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、第２支持体４ｆと、第１支持体４ｅと、鉗子４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。ＪＴ１１軸は、シャフト４ｃが延びる方向（Ｚ方向）に対して直交する。また、ＪＴ１０軸は、シャフト４ｃが延びる方向においてＪＴ１１軸と離間しかつシャフト４ｃが延びる方向およびＪＴ１１軸に対して直交する。

【0035】

第１支持体４ｅには、ＪＴ１１軸の軸線周りに回転するように鉗子４ｂが取り付けられている。また、第２支持体４ｆは、第１支持体４ｅをＪＴ１０軸について回転可能に支持している。つまり、第２支持体４ｆにはＪＴ１０軸の軸線周りに回転するように第１支持体４ｅが取り付けられている。また、第１支持体４ｅの先端側（Ｚ１方向側）の部分は、Ｕ字形状を有している。第１支持体４ｅのＵ字形状の先端側の部分のＪＴ１１軸の軸線における中央部にツールセンタポイント（ＴＣＰ１、クレビス）が設定されている。

【0036】

また、医療器具４（鉗子４ｂ）は、シャフト４ｃの回転軸（シャフト４ｃが延びる方向に沿った軸）としてのＪＴ９軸と、鉗子４ｂの開閉軸としてのＪＴ１２軸とを備えている。なお、アーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２は、複数（たとえば、４個）設けられており、複数のサーボモータＭ２によって、被駆動ユニット４ａの回転体が駆動される。これにより、Ｊ９軸～Ｊ１２軸周りに、医療器具４が駆動される。

【0037】

また、図９に示すように、内視鏡６のＴＣＰ２は、内視鏡６の先端に設定されている。

【0038】

次に、アーム６０の構成について詳細に説明する。

【0039】

図６に示すように、アーム６０は、アーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。アーム６０は、アーム６０の根元側（アームベース５０）に対して先端側を３次元に移動させるように構成されている。また、アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。なお、複数のアーム６０は、互いに同様の構成を有する。

【0040】

図６に示すように、アーム６０は、回転軸としてのＪＴ１～ＪＴ７軸と、直動軸としてのＪ８軸とを備えている。ＪＴ１～ＪＴ７軸は、アーム部６１の関節部６４の回転軸に対応する。また、ＪＴ７軸は、並進移動機構部７０の基端側リンク部７２に対応する。ＪＴ８軸は、並進移動機構部７０の先端側リンク部７３を基端側リンク部７２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる軸に対応する。すなわち、図１１に示すサーボモータＭ１は、アーム６０のＪＴ１～ＪＴ７軸に対応するように設けられている。また、サーボモータＭ３は、ＪＴ８軸に対応するように設けられている。

【0041】

並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端側に設けられるとともに医療器具４が取り付けられている。また、並進移動機構部７０は、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向に並進移動させる。また、並進移動機構部７０は、医療器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、医療器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータＭ２（図１１参照）が収容されている。

【0042】

また、図８に示すように、医療用マニピュレータ１は、アーム６０に取り付けられ、アーム６０を操作するアーム操作部８０を備えている。アーム操作部８０は、医療器具４を操作するための操作者による指令を受け付ける。アーム操作部８０は、イネーブルスイッチ８１と、ジョイスティック８２とスイッチ部８３とを含む。イネーブルスイッチ８１は、ジョイスティック８２およびスイッチ部８３によるアーム６０の移動を許可または不許可とする。また、イネーブルスイッチ８１は、操作者（看護師、助手など）がアーム操作部８０を把持して押下されることによりアーム６０による医療器具４の移動を許可する状態となる。また、ジョイスティック８２とスイッチ部８３は、アーム６０を操作するために用いられる。なお、アーム操作部８０は、特許請求の範囲の「操作装置」の一例である。

【0043】

また、スイッチ部８３は、医療器具４の長手方向に沿った医療器具４を患者Ｐに挿入する方向側に医療器具４を移動させるスイッチ部８３ａと、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向と反対側に医療器具４を移動させるスイッチ部８３ｂとを含む。スイッチ部８３ａとスイッチ部８３ｂとは、共に、押しボタンスイッチから構成されている。

【0044】

また、図８に示すように、アーム操作部８０は、アーム６０に取り付けられた医療器具４の移動の支点となるピボット位置ＰＰを設定するピボットボタン８５を含む。ピボットボタン８５は、アーム操作部８０の面８０ｂに、イネーブルスイッチ８１に隣り合うように設けられている。そして、内視鏡６（図９参照）またはピボット位置教示器具７（図１０）の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が押下されることによりピボット位置ＰＰが設定され、記憶部３２に記憶される。なお、ピボット位置ＰＰの設定において、ピボット位置ＰＰは、１つの点（座標）として設定される。

【0045】

また、図１に示すように、複数のアーム６０のうちの一つのアーム６０（たとえば、アーム６０ｃ）には内視鏡６が取り付けられ、残りのアーム６０（たとえば、アーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄ）には、内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられる。具体的には、手術において、４つのアーム６０のうちの１つのアーム６０に内視鏡６が取り付けられ、３つのアーム６０に内視鏡６以外の医療器具４（鉗子４ｂなど）が取り付けられる。そして、内視鏡６が取り付けられているアーム６０に対して、内視鏡６が取り付けられた状態でピボット位置ＰＰが設定される。また、内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられるアーム６０に対して、ピボット位置教示器具７が取り付けられた状態でピボット位置ＰＰが設定される。なお、内視鏡６は、互いに隣り合うように配置されている４つのアーム６０のうちの、中央に配置される２つのアーム６０（アーム６０ｂおよび６０ｃ）のうちのいずれかに取り付けられる。すなわち、ピボット位置ＰＰは、複数のアーム６０毎に個別に設定される。なお、アーム６０ｃは、特許請求の範囲の「第１マニピュレータ」の一例である。また、アーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄは、特許請求の範囲の「第２マニピュレータ」の一例である。

【0046】

また、図１１に示すように、アーム６０には、アーム部６１の複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

【0047】

また、図１１に示すように、並進移動機構部７０には、医療器具４の被駆動ユニット４ａに設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ２と、医療器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３は、それぞれ、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

【0048】

また、ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、複数のサーボモータＭ４と、エンコーダＥ４と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ４は、サーボモータＭ４の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ４の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。

【0049】

また、医療用台車３には、医療用台車３の複数の図示しない前輪の各々を駆動するサーボモータＭ５と、エンコーダＥ５と、図示しない減速機とブレーキが設けられている。減速機は、サーボモータＭ５の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。また、医療用台車３のスロットル部３４ａには、ポテンショメータＰ１（図１参照）が設けられており、スロットル部３４ａの捻りに応じてポテンショメータＰ１で検出した回転角に基づき、前輪のサーボモータＭ５は駆動される。また、医療用台車３の図示しない後輪は、双輪形式であり、操作ハンドル３４の左右の回動に基づき、後輪は操舵される。また、医療用台車３の操作ハンドル３４には、ポテンショメータＰ２（図２参照）が設けられており、医療用台車３の後輪には、サーボモータＭ６とエンコーダＥ６と図示しない減速機が設けられている。減速機は、サーボモータＭ６の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。操作ハンドル３４の左右の回動に応じてポテンショメータＰ２で検出した回転角に基づき、サーボモータＭ６は駆動される。すなわち、操作ハンドル３４の左右の回動による後輪の操舵は、サーボモータＭ６によりパワーアシストされるように構成されている。

【0050】

また、医療用台車３は、前輪が駆動されることにより、前後方向に移動する。また、医療用台車３の操作ハンドル３４が回動されることにより、後輪が操舵されて、医療用台車３が左右方向に回動する。

【0051】

医療用台車３の制御部３１は、指令に基づいて複数のアーム６０の移動を制御するアーム制御部３１ａと、指令に基づいてポジショナ４０の移動および医療用台車３の前輪（図示せず）の駆動を制御するポジショナ制御部３１ｂとを含む。アーム制御部３１ａには、アーム６０を駆動するためのサーボモータＭ１を制御するためのサーボ制御部Ｃ１が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ１には、サーボモータＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥ１が電気的に接続されている。

【0052】

また、アーム制御部３１ａには、医療器具４を駆動するためのサーボモータＭ２を制御するためのサーボ制御部Ｃ２が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ２には、サーボモータＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥ２が電気的に接続されている。また、アーム制御部３１ａには、並進移動機構部７０を並進移動するためのサーボモータＭ３を制御するためのサーボ制御部Ｃ３が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ３には、サーボモータＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥ３が電気的に接続されている。

【0053】

そして、遠隔操作装置２に入力された動作指令が、アーム制御部３１ａに入力される。アーム制御部３１ａは、入力された動作指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ３）に出力する。サーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ３）は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１（Ｍ２、Ｍ３）に出力する。これにより、遠隔操作装置２に入力された動作指令に沿うように、アーム６０が移動される。また、制御部３１は、内視鏡６がピボット位置ＰＰを支点に移動するようにアーム６０ｃを制御する。また、制御部３１は、医療器具４がピボット位置ＰＰを支点に移動するようにアーム６０ａ（６０ｂ、６０ｄ）を制御する。

【0054】

また、図１１に示すように、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、アーム操作部８０のジョイスティック８２からの入力信号に基づいてアーム６０を操作するように構成されている。具体的には、アーム制御部３１ａは、ジョイスティック８２から入力された入力信号（動作指令）と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１に出力する。サーボ制御部Ｃ１は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１に出力する。これにより、ジョイスティック８２に入力された動作指令に沿うように、アーム６０が移動される。

【0055】

制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、アーム操作部８０のスイッチ部８３からの入力信号に基づいてアーム６０を操作するように構成されている。具体的には、アーム制御部３１ａは、スイッチ部８３から入力された入力信号（動作指令）と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１またはＣ３に出力する。サーボ制御部Ｃ１またはＣ３は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１またはＭ３に出力する。これにより、スイッチ部８３に入力された動作指令に沿うように、アーム６０が移動される。

【0056】

また、図１１に示すように、ポジショナ制御部３１ｂには、ポジショナ４０を移動するサーボモータＭ４を制御するためのサーボ制御部Ｃ４が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ４には、サーボモータＭ４の回転角を検出するためのエンコーダＥ４が電気的に接続されている。また、ポジショナ制御部３１ｂには、医療用台車３の前輪（図示せず）を駆動するサーボモータＭ５を制御するためのサーボ制御部Ｃ５が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ５には、サーボモータＭ５の回転角を検出するためのエンコーダＥ５が電気的に接続されている。

【0057】

また、入力装置３３から準備位置の設定などに関する動作指令が、ポジショナ制御部３１ｂに入力される。ポジショナ制御部３１ｂは、入力装置３３から入力された動作指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ４に出力する。サーボ制御部Ｃ４は、ポジショナ制御部３１ｂから入力された位置指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ４に出力する。これにより、入力装置３３に入力された動作指令に沿うように、ポジショナ４０が移動される。同様に、入力装置３３からの動作指令に基づいて、ポジショナ制御部３１ｂは、医療用台車３を移動させる。

【0058】

外科手術システム１００は、画像処理装置８ｂを備えている。また、画像処理装置８ｂは、所定のプログラムに基づいて処理を実行する。画像処理装置８ｂは、コンピュータにより構成されている。画像処理装置８ｂは、プログラムを実行するＣＰＵなどの処理部と、プログラムが格納されたメモリなどの記憶部とを含んでいる。また、画像処理装置８ｂは、グラフィカルユーザインタフェースＧ（図１３参照）を生成し、グラフィカルユーザインタフェースＧを内視鏡６によって撮影された内視鏡画像（図１２参照）に重ねて遠隔操作装置２のモニタ２４に表示するように構成されている。また、画像処理装置８ｂは、グラフィカルユーザインタフェースＧを内視鏡６によって撮影された内視鏡画像に重ねて表示部８ａに表示するように構成されている。また、画像処理装置８ｂは、内視鏡６から画像を取り込むように構成されている。また、画像処理装置８ｂは、制御部３１と通信可能に構成されている。

【0059】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、クラッチエリアＧ１を含む。クラッチエリアＧ１には、クラッチペダル２２ｂの状態が示される。

【0060】

図１３に示すように、本実施形態では、グラフィカルユーザインタフェースＧは、内視鏡６に関する情報を示すカメラエリアＧ２を含む。カメラエリアＧ２は、モニタ２４の画面ｇｒの下方の端部ｅｄ（図１２参照）近傍の領域に表示される。

【0061】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、ハンドエリアＧ３を含む。ハンドエリアＧ３は、各医療器具４の情報や、各アーム６０の情報や、凝固ペダル２２ｅおよび切開ペダル２２ｄの状態の情報が表示される。ハンドエリアＧ３は、左手用の操作ハンドル２１Ｌによって操作される医療器具４およびアーム６０ａ（ハンドエリアＧ３の番号「４」）に関する情報を示すハンドエリアＧ３ａと、交換用の医療器具４およびアーム６０ｂ（ハンドエリアＧ３の番号「３」）に関する情報を示すハンドエリアＧ３ｂと、左手用の操作ハンドル２１Ｌによって操作される医療器具４およびアーム６０ｄ（ハンドエリアＧ３の番号「１」）に関する情報を示すハンドエリアＧ３ｃとを含む。ハンドエリアＧ３は、モニタ２４の画面ｇｒの下方の端部ｅｄ近傍の領域に表示される。また、クラッチエリアＧ１も、画面ｇｒの下方の端部ｅｄ近傍の領域に表示される。具体的には、図１３に示すように、クラッチエリアＧ１、カメラエリアＧ２およびハンドエリアＧ３は、画面ｇｒの下方の端部ｅｄと、端部ｅｄから画面ｇｒの縦方向の長さの１／１０（Ｌ１１）の長さ上方の位置との間に表示される。

【0062】

また、アーム６０に関する情報は、アーム番号（「１」、「２」などのアーム番号）や交換用の医療器具４が取り付けられたアーム６０の交換先として設定されている場合に表示される矢印のアイコンを含み、医療器具４に関する情報は医療器具４の名称を含み、凝固ペダル２２ｅおよび切開ペダル２２ｄの状態の情報は、クラッチペダル２２ｂの操作の状態、切開ペダル２２ｄの操作の状態、凝固ペダル２２ｅの操作の状態を含む。

【0063】

また、図１２に示すように、操作対象となるアーム６０のハンドエリア（ハンドエリアＧ３ａ、および、ハンドエリアＧ３ｃ）は、濃い灰色で表示され、この中に白抜きの長円が示され、かつ、白抜きの長円の中にアーム６０の番号（１および４）が表示される。また、操作対象でないアーム６０のハンドエリア（ハンドエリアＧ３ｂ）は、薄い灰色で表示され、かつ、さらに薄い灰色のアーム６０の番号（３）が表示される。

【0064】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、ポップアップエリアである医療器具状態情報エリアＧ４を含む。医療器具状態情報エリアＧ４には、各アーム６０に取り付けられた医療器具４の現在の使用回数／最大使用回数が、ポップアップで表示される。なお、現在の使用回数が最大使用回数に等しくなると、現在の使用回数が赤字で表示される。また、各アーム６０に取り付けられた医療器具４にエラーが生じた際にはエラー情報がポップアップで表示される。また、アーム６０に医療器具４が取り付けられていない場合、医療器具状態情報エリアＧ４には何も表示されない。医療器具状態情報エリアＧ４は、モニタ２４上において、クラッチエリアＧ１、カメラエリアＧ２、および、ハンドエリアＧ３の上方側の隣接した領域に表示される。

【0065】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、水準器エリアＧ５を含む。水準器エリアＧ５は、内視鏡６の角度情報が表示される。また、水準器エリアＧ５は、カメラペダル２２ｃが踏み込まれている間のみ表示される。すなわち、画像処理装置８ｂは、内視鏡６の移動を可能にする指令を受けた場合に、水準器エリアＧ５に内視鏡６の水準器ＬＶを表示する。

【0066】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、左ポップアップエリアＧ６を含む。左ポップアップエリアＧ６は、フットペダル２２に足が置かれているホバー状態のときに、足が置かれたフットペダル２２を示すアイコンが表示される。左ポップアップエリアＧ６は、モニタ２４上において、左側側部に表示される。

【0067】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、右ポップアップエリアＧ７を含む。右ポップアップエリアＧ７は、凝固ペダル２２ｅＲと切開ペダル２２ｄＲに足が置かれているときにアイコンが表示される。右ポップアップエリアＧ７は、モニタ２４上において、右側側部に表示される。

【0068】

また、図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、アーム６０の動作可能範囲と、アーム６０の動作可能範囲のうち操作ハンドル２１により操作可能な操作可能範囲と、を表示する第１エリアＧ８を含む。また、グラフィカルユーザインタフェースＧは、操作ハンドル２１を操作可能範囲内に戻すため、および／または（本実施形態では、「および」）アーム６０を動作可能範囲内に戻すために必要な操作ハンドル２１の操作方向を表示する第２エリアＧ９を含む。

【0069】

また、操作ハンドル２１により操作可能なアーム６０は、２つである。たとえば、操作ハンドル２１Ｌによって、医療器具４を支持するための左アーム６０Ｌ（例えば、アーム６０ａ、図１参照）が操作される。また、操作ハンドル２１Ｒによって、医療器具４を支持するための右アーム６０Ｒ（例えば、アーム６０ｄ、図１参照）が操作される。そして、第１エリアＧ８（第１エリアＧ８Ｌ、第１エリアＧ８Ｒ）および第２エリアＧ９（第２エリアＧ９Ｌ、第２エリアＧ９Ｒ）は、各々、左アーム６０Ｌおよび右アーム６０Ｒごとに別個に設けられている。

【0070】

また、図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、エラー通知エリアＧ１５（Ｇ１５ａ、Ｇ１５ｂ）を含む。エラー通知エリアＧ１５ａは、警告やエラーが発生したときに、警告やエラー情報を表示するためにポップアップで表示される。エラー通知エリアＧ１５ｂは、エラー通知エリアＧ１５ａに表示されている警告やエラーに関する注記の詳細を表示するためにポップアップで表示される。

【0071】

図１３に示すように、グラフィカルユーザインタフェースＧは、ステータスエリアＧ１０を含む。ステータスエリアＧ１０には、医療用マニピュレータ１の内蔵バッテリの残量、モニタ２４の明るさ／コントラスト、ラップタイム、手術経過時間などの情報が表示される。具体的には、図１３に示すように、ステータスエリアＧ１０は、画面ｇｒの上方の端部ｅｕと、端部ｅｕから画面ｇｒの縦方向の長さの１／１０（Ｌ１１）の長さ下方の位置との間に表示される。

【0072】

ここで、制御部３１は、内視鏡６の視野と医療器具４の先端位置との関係に基づいて医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在するか否かを判断する。具体的には、制御部３１は、内視鏡６の撮像範囲情報、および、複数のアーム６０に各々支持される複数の医療器具４の各々の先端の位置情報に基づいて、各々の医療器具４が内視鏡６の視野外に位置しているか否かを判定するように構成されている。つまり、制御部３１は、医療器具４の位置を、アーム６０の姿勢、位置に基づいて取得する。また、制御部３１は、内視鏡６の撮像方向を、アーム６０の姿勢、位置に基づいて取得する。また、制御部３１は、内視鏡６のズーム状態に基づいて内視鏡６の画角（視野範囲）を取得する。制御部３１は、内視鏡６の画角（視野範囲）を、内視鏡６のメカ機構（レンズ等）として設定されている値を用いて取得する。そして、制御部３１は、内視鏡６の視野および、内視鏡６の姿勢、位置とアーム６０の位置情報より、内視鏡６の視野に対する医療器具４の先端の座標を取得する。これにより、制御部３１は、医療器具４が内視鏡６の視野外に位置しているか否かを判定する。

【0073】

また、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、操作ハンドル２１、フットペダル２２（切開ペダル２２ｄまたは凝固ペダル２２ｅ）またはアーム操作部８０が受け付けた指令に対応する医療器具４の動作を、医療器具４の先端が内視鏡６の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する。

【0074】

具体的には、操作ハンドル２１またはアーム操作部８０が受け付ける指令は、医療器具４を移動させる移動指令を含む。また、切開ペダル２２ｄまたは凝固ペダル２２ｅが受け付ける指令は、医療器具４に電気エネルギーの供給を行う通電指令を含む。また、操作ハンドル２１の一対のグリップ部材２１ｆが受け付ける指令は、医療器具４の先端のジョーを開くまたは閉じる開閉指令を含む。

【0075】

また、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する状態から視野内に存在する状態になった場合に、操作ハンドル２１、フットペダル２２またはアーム操作部８０が受け付けた指令に対応する医療器具４の動作を変更する処理を解除する。つまり、制御部３１は、医療器具４の移動または内視鏡６の視野の変更により先端位置が内視鏡６の視野外になった場合に、医療器具４の動作を制限し、医療器具４の移動または内視鏡６の視野の変更により医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野内となった場合に、医療器具４の動作の制限を解除する。具体的には、カメラペダル２２ｃが操作者によって踏み込まれた状態で、操作ハンドル２１Ｒおよび操作ハンドル２１Ｌの両方を操作することによって視野外にある医療器具４の先端位置が視野内に入るように内視鏡６を移動させる。

【0076】

本実施形態の一例として、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、医療器具４の移動指令に対応して医療器具４が移動しないようにアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄを制御する。つまり、制御部３１は、医療器具４の移動により、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外になった場合に、操作ハンドル２１の操作により視野外となった医療器具４を移動させようとしても、視野外となった医療器具４を移動させない。

【0077】

本実施形態の他の一例として、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、移動指令に対応して所定のスケーリングよりも小さなスケーリングで医療器具４を移動するようにアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄを制御する。たとえば、所定のスケーリングが１／ｍ倍に設定されている場合に、視野外の医療器具４を移動させるスケーリングは１／ｎ倍（ただし、ｍ＜ｎ）に設定される。

【0078】

本実施形態の他の一例として、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、通電指令に対応して電気エネルギーの供給を行わないように医療器具４への通電を制御する。たとえば、制御部３１は、内視鏡６の視野外の医療器具４に対して、切開または凝固の通電指令が行われた場合でも、視野外の医療器具４に対して通電を行わない。

【0079】

本実施形態の他の一例として、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、開閉指令に対応して医療器具４のジョーの開閉を行わないようにジョーの動作を制御する。

【0080】

図１４に示すように、タッチパネル２３は、動作変更モードを設定するために用いられる。本実施形態の他の一例として、動作変更モードがオンにされると、内視鏡６の視野外の医療器具４の動作が制限される。また、動作変更モードがオフにされると、医療器具４が内視鏡６の視野外であっても、動作が制限されない。

【0081】

つまり、タッチパネル２３によって動作変更モードが設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更する。また、タッチパネル２３によって動作変更モードが設定されていないと、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更させずに医療器具４を動作させる。

【0082】

図１５に示すように、入力装置３３は、術部の入力を受け付けるために用いられる。そして、選択された術部に応じて、医療用マニピュレータ１が適した動作となるように制御される。

【0083】

本実施形態の他の一例として、入力装置３３によって第１術部が設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更する。たとえば、第１術部は、大動脈や大静脈などの血管が近くにある肺などの部位である。そして、第１術部が選択されると、視野外の医療器具４の動作が制限される。この場合の動作制限としては、視野外の医療器具４の移動指令に対して視野外の医療器具４の移動を禁止することが好ましい。なお、動作制限を行う術部の設定および動作制限の種類の設定はタッチパネル２３で行うことができる。

【0084】

入力装置３３によって第１術部と異なる第２術部が設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更させずに医療器具４を動作させる。たとえば、第２術部は、大動脈や大静脈などの血管が近くにない前立腺などの部位である。そして、第２術部が選択されると、医療器具４が内視鏡６の視野外であっても、動作が制限されない。

【0085】

また、画像処理装置８ｂは、医療器具４が内視鏡６の視野外に位置しているか否かの判定結果の情報を、制御部３１から取得して、取得した情報に基づいて、グラフィカルユーザインタフェースＧを生成する。画像処理装置８ｂは、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、表示部８ａおよびモニタ２４に医療器具４が視野外にあることを示す標識ＭＫの表示を行う。なお、標識ＭＫは、特許請求の範囲の「第１表示」の一例である。

【0086】

図１２に示すように、画像処理装置８ｂは、操作ハンドル２１によって操作されている医療器具４の先端が内視鏡６の視野外に位置している場合に、視野外に位置している医療器具４を示す標識ＭＫを、表示部の画面の縁近傍を含まないグラフィカルユーザインタフェースＧの内側領域に表示する。つまり、画像処理装置８ｂは、操作ハンドル２１によって操作されている医療器具４が内視鏡６の視野外に位置していることの情報を、制御部３１から取得し、視野外に位置している医療器具４を示す標識ＭＫを含むグラフィカルユーザインタフェースＧを生成して、表示する。また、図１３に示すように、画像処理装置８ｂは、グラフィカルユーザインタフェースＧの水準器エリアＧ５の外縁近傍エリアＧ１１内に標識ＭＫを表示するように構成されている。つまり、標識ＭＫ（グラフィカルユーザインタフェースＧ）は、モニタ２４の画面ｇｒの端部ｅ近傍を含まずに中央部ＣＮ１を含む水準器エリアＧ５の外縁近傍エリアＧ１１（標識表示エリア）に表示される。なお、外縁近傍エリアＧ１１とは、後述する水準器ＬＶの外側且つ水準器ＬＶに隣接する位置に配置されたエリアである。

【0087】

また、図１２および図１６に示すように、標識ＭＫは、視野外に位置している医療器具４が存在している方向を示す矢印を含む。具体的には、左手用の操作ハンドル２１Ｌによって操作されている医療器具４の先端位置が視野外に位置している場合、矢印の内側に視野外に位置している医療器具４を特定するための番号（たとえば、アーム６０ａに関する情報であるハンドエリアＧ３の番号「４」）が表示される。なお、番号は、矢印の外側に位置していてもよい。また、矢印の内部は、画像が透けて視認可能なように、透明または半透明で表示される。また、操作対象となる医療器具４に対して、標識ＭＫの番号は、白色の円の中に黒色のアーム６０の番号が示される。また、操作対象とならない医療器具４に対して、標識ＭＫの番号は、黒色の円の中に灰色のアーム６０の番号が示される。

【0088】

また、図１６に示すように、画像処理装置８ｂは、縦の長さと横の長さとが等しくない矩形形状の表示部の形状に応じて視野外の領域を８分割したうちの視野外の医療器具４が位置する領域に対応する方向を示す標識ＭＫを表示するように構成されている。

【0089】

また、図１６に示すように、表示部は、横の長さが縦の長さよりも大きい。そして、表示部の形状に応じて視野外の領域を８分割した領域は、上方向の領域Ｇ１２ｃおよび下方向の領域Ｇ１２ｇの角度が、右方向の領域Ｇ１２ａ、左方向の領域Ｇ１２ｅ、右上方向の領域Ｇ１２ｂ、左上方向の領域Ｇ１２ｄ、右下方向の領域Ｇ１２ｈおよび左下方向の領域Ｇ１２ｆの角度よりも大きくなるように分割されている。

【0090】

また、画像処理装置８ｂは、外縁近傍エリアＧ１１の８分割された各領域内の予め決められた位置に標識ＭＫを表示するように構成されている。

【0091】

また、画像処理装置８ｂは、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合、内視鏡６を手前に引けば医療器具４の先端位置が視野内になることを示す引く表示ＰＵの表示を行う。なお、引く表示ＰＵは、特許請求の範囲の「第２表示」の一例である。

【0092】

また、図１６に示すように、画像処理装置８ｂは、グラフィカルユーザインタフェースＧの水準器エリアＧ５の外縁近傍エリアＧ１１に隣接した領域に引く表示ＰＵを表示するように構成されている。たとえば、画像処理装置８ｂは、外縁近傍エリアＧ１１の上方に、引く表示ＰＵを表示する。また、画像処理装置８ｂは、引く表示ＰＵを左右方向において外縁近傍エリアＧ１１の外側の隣接した領域に表示する。

【0093】

また、図１３に示すように、画像処理装置８ｂは、制御部３１を介して内視鏡６の移動を可能にする指令を受けた場合に、水準器エリアＧ５に内視鏡６の水準器ＬＶを表示する。つまり、画像処理装置８ｂは、カメラペダル２２ｃに対してカメラ移動操作が行われている間、グラフィカルユーザインタフェースＧの水準器エリアＧ５に内視鏡６の水準器を表示する。そして、画像処理装置８ｂは、標識ＭＫを水準器エリアＧ５外の外縁近傍エリアＧ１１に表示するためのグラフィカルユーザインタフェースＧをモニタ２４に表示する。水準器ＬＶは、患者Ｐに対する内視鏡６の視野の傾きを表している。

【0094】

また、図１３に示すように、水準器エリアＧ５は、上辺部Ｇ５ａ、左辺部Ｇ５ｂ、右辺部Ｇ５ｃおよび下辺部Ｇ５ｄを含む矩形領域（横方向に長い長方形形状）である。このように画面ｇｒの中央部を含む所定の大きさの水準器エリアＧ５の外縁近傍エリアＧ１１に標識ＭＫを表示することにより操作者の視認性を向上させることができる。上辺部Ｇ５ａは、モニタ２４の画面ｇｒの中央部ＣＮ１から、画面ｇｒの縦方向の長さの１／１０（Ｌ１１）の長さ上方の位置と、画面ｇｒの上方の端部ｅｕから、画面ｇｒの縦方向の長さの１／１０（Ｌ１１）の長さ下方の位置との間に配置されている。好ましくは、上辺部Ｇ５ａは、モニタ２４の画面ｇｒの中央部ＣＮ１から、画面ｇｒの縦方向の長さの１／８の長さ上方の位置と、画面ｇｒの上方の端部ｅｕから、画面ｇｒの縦方向の長さの１／８の長さ下方の位置との間に配置され、より好ましくは、上辺部Ｇ５ａは、モニタ２４の画面ｇｒの中央部ＣＮ１から、画面ｇｒの縦方向の長さの１／６の長さ上方の位置と、画面ｇｒの上方の端部ｅｕから、画面ｇｒの縦方向の長さの１／６の長さ下方の位置との間に配置される。

【0095】

また、上辺部Ｇ５ａは、医療用マニピュレータ１の内蔵バッテリの残量などが表示されるステータスエリアＧ１０の下方に配置されている。

【0096】

水準器エリアＧ５の下辺部Ｇ５ｄは、ハンドエリアＧ３ａ、ハンドエリアＧ３ｂ、ハンドエリアＧ３ｃ、および、カメラエリアＧ２よりも上方に配置されている。さらに、水準器エリアＧ５の下辺部Ｇ５ｄは、医療器具状態情報エリアＧ４よりも上方に配置されている。

【0097】

なお、モニタ２４の画面ｇｒの中央部ＣＮ１と、水準器エリアＧ５の中央ＣＮ２とは、略同じ位置である。

【0098】

また、視野外に位置している医療器具４を示す標識ＭＫは、水準器エリアＧ５と、医療器具状態情報エリアＧ４、左ポップアップエリアＧ６、右ポップアップエリアＧ７およびステータスエリアＧ１０のうちの少なくとも１つ（本実施形態では全て）と、の間に配置されている。なお、医療器具状態情報エリアＧ４は、医療器具４の状態を示す。左ポップアップエリアＧ６は、フットペダル２２が操作されたとき（フットペダル２２に足が置かれているホバー状態のときに）に表示される。右ポップアップエリアＧ７は、凝固ペダル２２ｅＲと切開ペダル２２ｄＲとが操作されたとき（操作者の足が置かれているとき）に表示される。ステータスエリアＧ１０は、外科手術システム１００の状態を示す。

【0099】

また、図１２に示すように、標識ＭＫは、視野外に位置している医療器具４を支持するアーム６０を特定する番号を含む。図１２に示す例では、アーム６０ａ（ハンドエリアＧ３の番号「４」）に支持される医療器具４が内視鏡６の視野外に位置していることを示す「４」の番号を含む標識ＭＫが表示されている。

【0100】

［本実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0101】

本実施形態では、上記のように、制御部３１は、内視鏡６の視野と医療器具４の先端位置との関係に基づいて医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在するか否かを判断し、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、操作ハンドル２１、フットペダル２２またはアーム操作部８０が受け付けた指令に対応する医療器具４の動作を、医療器具４の先端が内視鏡６の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する。これにより、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外にあり、医療器具４の先端を目視により確認できない場合には、医療器具４を動作させないなど、医療器具４の動作を規制することができるので、内視鏡６の視野外において、医療器具４が意図せずに患者Ｐの体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【0102】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する状態から視野内に存在する状態になった場合に、操作ハンドル２１、フットペダル２２またはアーム操作部８０が受け付けた指令に対応する医療器具４の動作を変更する処理を解除する。これにより、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外から視野内に入った場合に、医療器具４の動作を通常の動作に戻すことができるので、操作者が医療器具４の先端を目視により確認しながら、医療器具４の操作を行うことができる。

【0103】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、医療器具４の移動指令に対応して医療器具４が移動しないようにアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄを制御する。これにより、内視鏡６の視野外の医療器具４が移動しないので、医療器具４が意図せずに患者Ｐの体内の部位に接触するのを効果的に抑制することができる。

【0104】

また、本実施形態では、上記のように、医療器具４は、所定のスケーリングで移動指令に応じて移動するように設定されている。また、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、移動指令に対応して所定のスケーリングよりも小さなスケーリングで医療器具４を移動するようにアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄを制御する。これにより、内視鏡６の視野外の医療器具４の移動が視野内の移動に比べて遅くなるので、医療器具４が意図せずに患者Ｐの体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【0105】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、通電指令に対応して電気エネルギーの供給を行わないように医療器具４への通電を制御する。これにより、内視鏡６の視野外の医療器具４に通電することにより、内視鏡６の視野外の患者Ｐの体内の部位に処理がなされるのを抑制することができる。

【0106】

また、本実施形態では、上記のように、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、開閉指令に対応して医療器具４のジョーの開閉を行わないようにジョーの動作を制御する。これにより、内視鏡６の視野外の医療器具４のジョーの開閉により、ジョーが患者Ｐの体内の部位に接触するのを抑制することができる。

【0107】

また、本実施形態では、上記のように、タッチパネル２３によって動作変更モードが設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更する。これにより、手術部位の近くに大動脈や大静脈などがあり、目視により確認できない場合に医療器具４を動作させたくない場合に、動作変更モードの設定により、内視鏡６の視野外の医療器具４の動作を制限することができる。

【0108】

また、本実施形態では、上記のように、タッチパネル２３によって動作変更モードが設定されていないと、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更させずに医療器具４を動作させる。これにより、手術部位の周辺が医療器具４の接触に対する影響が小さい場合に、内視鏡６の視野外においても医療器具４を視野内と同様に動作させることができるので、手術を効率よく行うことができる。

【0109】

また、本実施形態では、上記のように、入力装置３３によって第１術部が設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更する。これにより、目視により確認できない場合に医療器具４を動作させたくない第１術部の手術を行う場合に、内視鏡６の視野外の医療器具４の動作を制限することができる。

【0110】

また、本実施形態では、上記のように、入力装置３３によって第１術部と異なる第２術部が設定されると、制御部３１は、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、指令に対応する医療器具４の動作を変更させずに医療器具４を動作させる。これにより、医療器具４の接触に対する影響が小さい第２術部の手術を行う場合に、内視鏡６の視野外においても医療器具４を視野内と同様に動作させることができるので、手術を効率よく行うことができる。

【0111】

また、本実施形態では、上記のように、画像処理装置８ｂは、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合に、表示部８ａおよびモニタ２４に医療器具４が視野外にあることを示す標識ＭＫの表示を行う。これにより、医療器具４が内視鏡６の視野外にあることを操作者が容易に認識することができる。

【0112】

また、本実施形態では、上記のように、画像処理装置８ｂは、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在する場合、内視鏡６を手前に引けば医療器具４の先端位置が視野内になることを示す引く表示ＰＵの表示を行う。これにより、内視鏡６を手前に引くことにより内視鏡６の視野外の医療器具４が視野内に入ることを操作者が容易に認識することができる。

【0113】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0114】

たとえば、上記実施形態では、画像処理装置８ｂが内視鏡６からの画像を取り込むとともにグラフィカルユーザインタフェースＧを生成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、医療用マニピュレータ１の制御部３１が、グラフィカルユーザインタフェースＧを生成してもよいし、遠隔操作装置２の制御部（図示せず）が、グラフィカルユーザインタフェースＧを生成してもよい。また、内視鏡６からの画像を取り込んで画像処理を行う画像処理装置と、グラフィカルユーザインタフェースＧを生成し、内視鏡６の画像上に重ねる画像処理装置とが別個に設けられていてもよい。

【0115】

また、上記実施形態では、医療用マニピュレータ１の制御部３１が、内視鏡６の視野と医療器具４の先端位置との関係に基づいて医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在するか否かを判断する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、画像処理装置８ｂ、または、遠隔操作装置２の制御部（図示せず）により、内視鏡６の視野と医療器具４の先端位置との関係に基づいて医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外に存在するか否かを判断してもよい。また、複数の制御部（制御部３１、画像処理装置８ｂ、および、遠隔操作装置２など）により、上記処理を行ってもよい。

【0116】

また、上記実施形態では、医療器具４の先端位置が内視鏡６の視野外にある場合、医療器具４が内視鏡６の視野外にあることを示す矢印を含む標識ＭＫの表示を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、医療器具４が内視鏡６の視野外にあることを示す標識を、矢印を含まない標識にしてもよい。

【0117】

また、上記実施形態では、操作ハンドル２１によって操作されている医療器具４の先端が視野外に移動した場合に、引く表示ＰＵおよび標識ＭＫをグラフィカルユーザインタフェースＧに表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、所定の入力装置によって所定の入力が行われた場合にも、引く表示ＰＵおよび標識ＭＫをグラフィカルユーザインタフェースＧに表示してもよい。たとえば、カメラペダル２２ｃまたはイネーブルスイッチ８１によって所定の入力が行われた場合や操作ハンドル２１に設けられたスイッチによって所定の入力が行われた場合に、引く表示ＰＵおよび標識ＭＫをグラフィカルユーザインタフェースＧに表示してもよい。

【0118】

また、上記実施形態では、切開ペダル２２ｄまたは凝固ペダル２２ｅが受け付ける指令が、医療器具４に電気エネルギーの供給を行う通電指令である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作ハンドル２１のリンク部２１ｄまたはグリップ部材２１ｆにスイッチを設け、スイッチの操作によって医療器具４に電気エネルギーの供給を行う通電指令を行うようにしてもよい。

【0119】

また、上記実施形態では、設定された術部に応じて操作装置が受け付けた指令に対する手術器具の動作制限を行う例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、予めタッチパネル２３を用いて術式と動作制限の種類を設定しておき、設定された術式に応じて操作装置が受け付けた指令に対する手術器具の動作制限を行うようにしてもよい。設定された術式の入力は入力装置３３またはタッチパネル２３を用いて行うことができる。

【0120】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。

【0121】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0122】

（項目１）
内視鏡を支持する第１マニピュレータと、
手術器具を支持する第２マニピュレータと、
前記手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置と、
１つまたは複数のプロセッサを含み、前記操作装置が受け付けた前記指令に応じて動作するように前記手術器具の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記内視鏡の視野と前記手術器具の先端位置との関係に基づいて前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在するか否かを判断し、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を、前記手術器具の先端が前記内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更する、手術システム。

【0123】

（項目２）
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する状態から視野内に存在する状態になった場合に、前記操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する処理を解除する、項目１に記載の手術システム。

【0124】

（項目３）
前記指令は、前記手術器具の移動指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記移動指令に対応して前記手術器具が移動しないように前記第２マニピュレータを制御する、項目１または２に記載の手術システム。

【0125】

（項目４）
前記指令は、前記手術器具の移動指令を含み、
前記手術器具は、所定のスケーリングで前記移動指令に応じて移動するように設定されており、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記移動指令に対応して前記所定のスケーリングよりも小さなスケーリングで前記手術器具を移動するように前記第２マニピュレータを制御する、項目１～３のいずれか１項に記載の手術システム。

【0126】

（項目５）
前記手術器具は、先端に電気エネルギーを供給する電気手術器具を含み、
前記指令は、前記電気エネルギーの供給を行う通電指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記通電指令に対応して前記電気エネルギーの供給を行わないように前記電気手術器具への通電を制御する、項目１～４のいずれか１項に記載の手術システム。

【0127】

（項目６）
前記手術器具は、開閉可能なジョーを含み、
前記指令は、前記手術器具の前記ジョーを開くまたは閉じる開閉指令を含み、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記開閉指令に対応して前記手術器具の前記ジョーの開閉を行わないように前記ジョーの動作を制御する、項目１～５のいずれか１項に記載の手術システム。

【0128】

（項目７）
動作変更モードを設定するためのモード設定装置をさらに備え、
前記モード設定装置によって前記動作変更モードが設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する、項目１～６のいずれか１項に記載の手術システム。

【0129】

（項目８）
前記モード設定装置によって前記動作変更モードが設定されていないと、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更させずに前記手術器具を動作させる、項目７に記載の手術システム。

【0130】

（項目９）
術部の入力を受け付ける術部入力装置をさらに備え、
前記術部入力装置によって第１術部が設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更する、項目１～８のいずれか１項に記載の手術システム。

【0131】

（項目１０）
前記術部入力装置によって前記第１術部と異なる第２術部が設定されると、前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記指令に対応する前記手術器具の動作を変更させずに前記手術器具を動作させる、項目９に記載の手術システム。

【0132】

（項目１１）
前記内視鏡が撮像した画像を表示する表示装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記表示部に前記手術器具が視野外にあることを示す第１表示を行う、項目１０に記載の手術システム。

【0133】

（項目１２）
前記制御装置は、前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合、前記内視鏡を手前に引けば前記手術器具の先端位置が視野内になることを示す第２表示を行う、項目１１に記載の手術システム。

【0134】

（項目１３）
前記操作装置は、前記第２マニピュレータに配置されている、項目１～１２のいずれか１項に記載の手術システム。

【0135】

（項目１４）
前記操作装置は、前記第１マニピュレータおよび前記第２マニピュレータとは独立して配置されている、項目１～１３のいずれか１項に記載の手術システム。

【0136】

（項目１５）
第１マニピュレータに支持された内視鏡の視野と第２マニピュレータに支持された手術器具の先端位置との関係に基づいて前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在するか否かを判断するステップと、
前記手術器具の先端位置が前記内視鏡の視野外に存在する場合に、前記手術器具を操作するための指令を受け付ける操作装置が受け付けた前記指令に対応する前記手術器具の動作を、前記手術器具の先端が前記内視鏡の視野内に存在する場合の動作に対して、変更するステップと、を備える、手術システムの動作方法。

【符号の説明】

【0137】

２ 遠隔操作装置
４ 医療器具（手術器具）
６ 内視鏡
８ａ 表示部（表示装置）
８ｂ 画像処理装置（制御装置）
２１ 操作ハンドル（操作装置）
２２ｄ 切開ペダル（操作装置）
２２ｅ 凝固ペダル（操作装置）
２３ タッチパネル（モード設定装置）
２４ モニタ（表示装置）
３１ 制御部（制御装置）
３３ 入力装置（術部入力装置）
６０ｃ アーム（第１マニピュレータ）
６０ａ、６０ｂ、６０ｄ アーム（第２マニピュレータ）
８０ アーム操作部（操作装置）
１００ 外科手術システム（手術システム）
ＭＫ 標識（第１表示）
ＰＵ 引く表示（第２表示）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】