特開2024-97153建築物又は土木構造物の管理支援システム、及び、移動通信端末
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024097153
(43)【公開日】2024-07-18
(54)【発明の名称】建築物又は土木構造物の管理支援システム、及び、移動通信端末
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/08 20120101AFI20240710BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240710BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/08
G05D1/02 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023000458
(22)【出願日】2023-01-05
(71)【出願人】
【識別番号】505466295
【氏名又は名称】株式会社イクシス
(74)【代理人】
【識別番号】100137589
【弁理士】
【氏名又は名称】右田 俊介
(72)【発明者】
【氏名】山崎 文敬
(72)【発明者】
【氏名】狩野 高志
(72)【発明者】
【氏名】花田 雅亮
【テーマコード（参考）】
5H301
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5H301BB03
5H301BB14
5H301FF06
5H301FF11
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG16
5L049CC07
5L050CC07
(57)【要約】
【課題】管理対象である建築物又は土木構造物の構内を撮影する移動通信端末について、自己位置を求める精度が移動に伴って低下することを防止する建築物又は土木構造物の管理支援システム、又は、当該システムに用いられる移動通信端末を提供する。
【解決手段】移動通信端末は、建築物又は土木構造物の構内を移動する際にカメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、検出したマーカに相当する図面マーカを図面データの中から抽出し、抽出した図面マーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、求めた自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して出力する。
【選択図】図３
【解決手段】移動通信端末は、建築物又は土木構造物の構内を移動する際にカメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、検出したマーカに相当する図面マーカを図面データの中から抽出し、抽出した図面マーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、求めた自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して出力する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、
前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、
前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、
を備え、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、
検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、
抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、
前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、
を備え、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、
検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、
抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項2】
前記移動通信端末は、
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって新たなマーカを検出した場合において、
当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されているとき、当該図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録する、
請求項１に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって新たなマーカを検出した場合において、
当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されているとき、当該図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録する、
請求項１に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項3】
複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、
前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、
前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、
を備え、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、
前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、
を備え、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項4】
前記移動通信端末は、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミングにおいて、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の前記図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて前記第一のタイミングにおける自己位置を求め、
前記第一のタイミングより後に別の場所に移動した前記カメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミングにおいて、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の前記図面マーカを再び前記図面データから抽出し、再び抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、前記第二のタイミングにおける自己位置を求める、
請求項１から３のいずれか一項に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミングにおいて、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の前記図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて前記第一のタイミングにおける自己位置を求め、
前記第一のタイミングより後に別の場所に移動した前記カメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミングにおいて、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の前記図面マーカを再び前記図面データから抽出し、再び抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、前記第二のタイミングにおける自己位置を求める、
請求項１から３のいずれか一項に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項5】
前記移動通信端末は、
前記第一のタイミング又は前記第二のタイミングにおいて、第一図面マーカと第二図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した前記第一図面マーカと前記第二図面マーカのいずれとも異なる前記図面マーカの中から所定条件を充足する第三図面マーカを前記図面データから検索し、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一図面マーカ及び前記第二図面マーカの２点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求める、
請求項４に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記第一のタイミング又は前記第二のタイミングにおいて、第一図面マーカと第二図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した前記第一図面マーカと前記第二図面マーカのいずれとも異なる前記図面マーカの中から所定条件を充足する第三図面マーカを前記図面データから検索し、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一図面マーカ及び前記第二図面マーカの２点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求める、
請求項４に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項6】
前記移動通信端末は、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点から構成される三角形について、前記第一図面マーカを頂点とする内角の角度と、前記第二図面マーカを頂点とする内角の角度と、がいずれも所定範囲に収まるとき、当該第三図面マーカが前記所定条件を充足するものとして判断する、
請求項５に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
請求項５に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項7】
前記移動通信端末は、
前記第一図面マーカに相当するマーカを第一マーカ、前記第二図面マーカに相当するマーカを第二マーカ、及び前記第三図面マーカに相当するマーカを第三マーカとし、
図面空間における前記第一図面マーカから前記第二図面マーカに向かうベクトルを図面基準ベクトルとし、映像空間における前記第一マーカから前記第二マーカに相当するマーカへ向かうベクトルを映像基準ベクトルとし、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一マーカの位置と、前記第一図面マーカの位置と、が重なるように映像空間と図面空間を平行移動させる第一処理と、前記第一処理によって前記第一マーカと前記第一図面マーカとが重なった位置を中心とする回転移動によって、前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルとを一致させる第二処理と、を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合し、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一処理と前記第二処理を実行し、更に、前記第二処理によって一致させた前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルを軸とする回転移動によって、前記第三マーカを通り且つ前記映像基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、前記第三図面マーカを通り且つ前記図面基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、を一致させる第三処理を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合する、
請求項５に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記第一図面マーカに相当するマーカを第一マーカ、前記第二図面マーカに相当するマーカを第二マーカ、及び前記第三図面マーカに相当するマーカを第三マーカとし、
図面空間における前記第一図面マーカから前記第二図面マーカに向かうベクトルを図面基準ベクトルとし、映像空間における前記第一マーカから前記第二マーカに相当するマーカへ向かうベクトルを映像基準ベクトルとし、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一マーカの位置と、前記第一図面マーカの位置と、が重なるように映像空間と図面空間を平行移動させる第一処理と、前記第一処理によって前記第一マーカと前記第一図面マーカとが重なった位置を中心とする回転移動によって、前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルとを一致させる第二処理と、を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合し、
前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一処理と前記第二処理を実行し、更に、前記第二処理によって一致させた前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルを軸とする回転移動によって、前記第三マーカを通り且つ前記映像基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、前記第三図面マーカを通り且つ前記図面基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、を一致させる第三処理を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合する、
請求項５に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項8】
前記建築物又は前記土木構造物に設置されているマーカには、画像認識処理によって検出可能な識別情報が割り当てられており、
前記移動通信端末は、
検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカを、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、
検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカが前記図面データに存在しないとき、
当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ前記識別情報に対応付けられていない前記図面マーカを、当該マーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、抽出した前記図面マーカに、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付ける、
請求項１から３のいずれか一項に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
前記移動通信端末は、
検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカを、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、
検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカが前記図面データに存在しないとき、
当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ前記識別情報に対応付けられていない前記図面マーカを、当該マーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、抽出した前記図面マーカに、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付ける、
請求項１から３のいずれか一項に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項9】
前記移動通信端末は、
検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカが存在しないとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカに別の前記識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないものと判定して、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付けた前記図面マーカを当該マーカに相当する前記図面マーカとして前記図面データに登録する、
請求項８に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカが存在しないとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカに別の前記識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないものと判定して、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付けた前記図面マーカを当該マーカに相当する前記図面マーカとして前記図面データに登録する、
請求項８に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
【請求項10】
複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、
前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、
前記図面データを参照して、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、
抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする移動通信端末。
前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、
前記図面データを参照して、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、
抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする移動通信端末。
【請求項11】
複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、
前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする移動通信端末。
前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、
前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、
前記移動通信端末は、
カメラと加速度センサを有しており、
前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、
前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、
求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、
ことを特徴とする移動通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建築物又は土木構造物の管理支援システムに関すると共に、当該システムに用いられる移動通信端末に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、国土交通省からＢＩＭ及びＣＩＭのガイドラインが公表され、建築分野や土木分野における業務へのＢＩＭ／ＣＩＭの導入が進んでいる。
ここでＢＩＭとは、ビルディングインフォメーションモデリング（Building Information Modeling）の略称であり、コンピュータ上に作成した建築物の三次元モデルに、種々の属性データを追加したものである。また、ＣＩＭとは、コンストラクションインフォメーションモデリング（Construction Information Modeling）の略称であり、ＢＩＭの概念を土木分野に応用したものである。
ここでＢＩＭとは、ビルディングインフォメーションモデリング（Building Information Modeling）の略称であり、コンピュータ上に作成した建築物の三次元モデルに、種々の属性データを追加したものである。また、ＣＩＭとは、コンストラクションインフォメーションモデリング（Construction Information Modeling）の略称であり、ＢＩＭの概念を土木分野に応用したものである。
【0003】
ＢＩＭ／ＣＩＭを計画、調査、設計段階から導入することによって、その後の施工、維持管理の各段階における情報共有を容易にし、一連の作業や業務の効率化、高度化を図ることができる。
また、ＢＩＭ／ＣＩＭの導入の副次的な効果として、よりよいインフラの整備・維持管理による国民生活の向上、建設分野や土木分野に従事する従業員のモチベーション向上等も期待される。
また、ＢＩＭ／ＣＩＭの導入の副次的な効果として、よりよいインフラの整備・維持管理による国民生活の向上、建設分野や土木分野に従事する従業員のモチベーション向上等も期待される。
【0004】
上記のような背景を鑑みて、種々の施工管理支援システムの提案が相次いでいる（例えば、特許文献１）。
特許文献１に係るシステムは、建築又は土木の施工現場を巡回する作業員や作業車に撮影手段を取り付け、その撮影手段で撮影した映像データを解析して、その施工現場における作業の進捗状況等を管理する。
そして、同文献には、上記の撮影手段が自己位置を推定する推定手段を備えており、推定手段によって推定した自己位置を用いて、映像データの解析を行うことが開示されている。更に、同文献には、ＳＬＡＭ、衛星測位システム、複数画像の特徴点抽出による位置推定手法、自律航法、通信デバイスを用いた測位システム等を、上記の推定手段として活用できる旨が説明されている。
特許文献１に係るシステムは、建築又は土木の施工現場を巡回する作業員や作業車に撮影手段を取り付け、その撮影手段で撮影した映像データを解析して、その施工現場における作業の進捗状況等を管理する。
そして、同文献には、上記の撮影手段が自己位置を推定する推定手段を備えており、推定手段によって推定した自己位置を用いて、映像データの解析を行うことが開示されている。更に、同文献には、ＳＬＡＭ、衛星測位システム、複数画像の特徴点抽出による位置推定手法、自律航法、通信デバイスを用いた測位システム等を、上記の推定手段として活用できる旨が説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－１４８９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に開示されている撮影手段の自己位置推定方法は、既存の技術を列挙して組み合わせたに過ぎず、未だ改善の余地がある。
【0007】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を撮影する移動通信端末について、自己位置を求める精度が移動に伴って低下することを防止する建築物又は土木構造物の管理支援システム、又は、当該システムに用いられる移動通信端末を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明によれば、複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システムが提供される。
【0009】
本発明によれば、複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システムが提供される。
【0010】
本発明によれば、複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、前記図面データを参照して、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末が提供される。
【0011】
本発明によれば、複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末が提供される。
【0012】
上記発明に係る移動通信端末は、撮影空間上のマーカと図面空間上の図面マーカとを照合しながら移動することができるので、映像空間と図面空間の照合精度を一定程度に保ちながら管理対象となる建築物又は土木構造物の構内を巡回することができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を撮影する移動通信端末について、自己位置を求める精度が移動に伴って低下することを防止する建築物又は土木構造物の管理支援システム、又は、当該システムに用いられる移動通信端末が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の実施形態における管理支援システムの構成図である。
【図3】移動通信端末のタッチパネルに表示される映像の具体例を示す図である。
【図4】図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが登録されていない状態から移動通信端末が巡回を始める場合のフローチャートである。
【図5】図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが１つ登録されている状態から移動通信端末が巡回を始める場合のフローチャートである。
【図6】図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが２つ登録されている状態から移動通信端末が巡回を始める場合のフローチャートである。
【図7】図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが３つ以上登録されている状態から移動通信端末が巡回を始める場合のフローチャートである。
【図8】１つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
【図9】２つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
【図10】３つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
【図11】２つのマーカを基準とする自己位置推定と、３つのマーカを基準とする自己位置推定と、を使い分ける基準を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、適宜に説明を省略する。
【0016】
＜管理支援システム１００のシステム構成＞
先ず、管理支援システム１００のシステム構成について説明する。
図１は、本発明の実施形態における管理支援システム１００の構成図である。
図２は、図１に図示されている自走ロボット１１０の斜視図である。
先ず、管理支援システム１００のシステム構成について説明する。
図１は、本発明の実施形態における管理支援システム１００の構成図である。
図２は、図１に図示されている自走ロボット１１０の斜視図である。
【0017】
本発明に係る建築物又は土木構造物の管理支援システム（以下、単純に管理支援システム１００と称する）は、複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する。
図１に示すとおり、管理支援システム１００は、自走ロボット１１０と、管理装置１２０と、を備える。
図１に示すとおり、管理支援システム１００は、自走ロボット１１０と、管理装置１２０と、を備える。
【0018】
自走ロボット１１０は、センサ１１１と、レーザースキャナ１１２と、移動通信端末１１３と、を備え、管理対象である建築物又は土木構造物を自走可能に構成されている。
センサ１１１は、自走ロボット１１０の周囲にある対象物までの距離を検知する測距センサであり、赤外線センサ等によって実現される。
レーザースキャナ１１２は、自走ロボット１１０の周囲にレーザーを照射することによって、周囲に存在する対象物の形状を計測して三次元の点群データを取得する。
移動通信端末１１３は、管理装置１２０と通信可能に接続している。そして、通信端末１１３は、タッチパネルを有しており、作業員ＷＫの操作を受け付ける操作受付手段、及び、作業員ＷＫが視認可能に種々のデータの内容を表示する表示手段として機能する。例えば、通信端末１１３は、作業員ＷＫの操作に基づいて生成した制御コマンドを自走ロボット１１０に送信したり、作業員ＷＫの操作に基づいて指定した記憶装置１２２に記憶されているデータファイルを読み込んで表示したり、することができる。
また、移動通信端末１１３は、不図示のカメラと加速度センサを有しており、当該カメラの画角に収まる範囲を撮影することができ、当該加速度センサによって自己の運動情報（移動速度や姿勢など）を検出することができる。
センサ１１１は、自走ロボット１１０の周囲にある対象物までの距離を検知する測距センサであり、赤外線センサ等によって実現される。
レーザースキャナ１１２は、自走ロボット１１０の周囲にレーザーを照射することによって、周囲に存在する対象物の形状を計測して三次元の点群データを取得する。
移動通信端末１１３は、管理装置１２０と通信可能に接続している。そして、通信端末１１３は、タッチパネルを有しており、作業員ＷＫの操作を受け付ける操作受付手段、及び、作業員ＷＫが視認可能に種々のデータの内容を表示する表示手段として機能する。例えば、通信端末１１３は、作業員ＷＫの操作に基づいて生成した制御コマンドを自走ロボット１１０に送信したり、作業員ＷＫの操作に基づいて指定した記憶装置１２２に記憶されているデータファイルを読み込んで表示したり、することができる。
また、移動通信端末１１３は、不図示のカメラと加速度センサを有しており、当該カメラの画角に収まる範囲を撮影することができ、当該加速度センサによって自己の運動情報（移動速度や姿勢など）を検出することができる。
【0019】
自走ロボット１１０は、自走ロボット１１０の走行を自律的に制御してもよい。ここで、「自走ロボット１１０は、自走ロボット１１０の走行を自律的に制御する」とは、自走ロボット１１０に搭載されている構成が取得したデータ（移動通信端末１１３が撮影した撮影データや記憶装置１２２から受信した図面データ等を含む）を、自機で処理して走行経路を決定して走行すること、をいう。
或いは、自走ロボット１１０の走行は、管理装置１２０から遠隔制御されてもよいし、随行している作用員ＷＫの操作に基づいて制御されてもよいし、これらの制御と自走ロボット１１０の自律的な制御とを組合せて実現してもよい。
或いは、自走ロボット１１０の走行は、管理装置１２０から遠隔制御されてもよいし、随行している作用員ＷＫの操作に基づいて制御されてもよいし、これらの制御と自走ロボット１１０の自律的な制御とを組合せて実現してもよい。
【0020】
なお、図２において、自走ロボット１１０は、車輪で走行する態様を図示するが、本発明の実施は、ドローンのように空中移動するロボットに移動通信端末１１３を搭載して、本発明が実施されてもよい。
或いは、ロボットを用いずに、作業員ＷＫに移動通信端末１１３を持たせることによって、本発明が実施されてもよい。
或いは、ロボットを用いずに、作業員ＷＫに移動通信端末１１３を持たせることによって、本発明が実施されてもよい。
【0021】
管理装置１２０は、管理サーバ１２１と、記憶装置１２２と、ディスプレイ装置１２３と、を備える。
記憶装置１２２は、少なくとも管理対象である建築物又は土木構造物の図面データを記憶している。ここで、記憶装置１２２に記憶されている図面データは、三次元の図面データであることが好ましいが、二次元の図面データであることも許容される。
また、記憶装置１２２は、自走ロボット１１０によって取得された各種データ（カメラによって撮影された映像データ等）を記憶する。
管理サーバ１２１は、記憶装置１２２に記憶されている各種データを処理する。また、管理サーバ１２１は、不図示の作業員の操作を受け付けることができる。
ディスプレイ装置１２３は、管理サーバ１２１のユーザインターフェースとして機能し、管理サーバ１２１によって実行される処理について表示することができる。例えば、ディスプレイ装置１２３は、管理サーバ１２１が自走ロボット１１０から受信した映像データを表示することができてもよい。
記憶装置１２２は、少なくとも管理対象である建築物又は土木構造物の図面データを記憶している。ここで、記憶装置１２２に記憶されている図面データは、三次元の図面データであることが好ましいが、二次元の図面データであることも許容される。
また、記憶装置１２２は、自走ロボット１１０によって取得された各種データ（カメラによって撮影された映像データ等）を記憶する。
管理サーバ１２１は、記憶装置１２２に記憶されている各種データを処理する。また、管理サーバ１２１は、不図示の作業員の操作を受け付けることができる。
ディスプレイ装置１２３は、管理サーバ１２１のユーザインターフェースとして機能し、管理サーバ１２１によって実行される処理について表示することができる。例えば、ディスプレイ装置１２３は、管理サーバ１２１が自走ロボット１１０から受信した映像データを表示することができてもよい。
【0022】
記憶装置１２２に記憶されている図面データには、その建築物又は土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録される。
ここでマーカとは、実空間に配置される平板であり、画像認識処理によって検出可能な二次元コードが印字されている。これにより、移動通信端末１１３は、搭載しているカメラによって撮影している映像にマーカが映り込むと、そのマーカを検出して、そのマーカの二次元コードが表す識別情報を取得できる。以下の説明において、マーカに割り当てられている識別情報とは、そのマーカに印字されている二次元コードが表す識別情報をいう。
本実施形態において、移動通信端末１１３は、図面データに登録されている図面マーカを検索するとき、撮影した映像から検出したマーカに割り当てられている識別情報に対応付けられている図面マーカを、当該マーカに相当する図面マーカとして抽出する。
また、図面マーカとは、管理対象である建築物又は土木構造物の図面データが表す図面空間（データ上の仮想空間）に配置され、その図面空間における位置情報を有している。移動通信端末１１３は、図面データに登録されている図面マーカを検索するときであって、撮影した映像から検出したマーカに割り当てられている識別情報に対応付けられている図面マーカが図面データに存在しないとき、図面マーカの位置情報を参照して、当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ識別情報に対応付けられていない図面マーカを、当該マーカに相当する図面マーカとして抽出する。このとき、移動通信端末１１３は、抽出した図面マーカに、当該マーカに割り当てられている識別情報を対応付けるように管理装置１２０に要求し、記憶装置１２２の図面データを更新する。
更に、移動通信端末１１３は、図面マーカの位置情報を参照して、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する図面マーカが存在しなかったとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する図面マーカに別の識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する図面マーカが図面データに登録されていないものと判定する。このとき、移動通信端末１１３は、当該マーカに割り当てられている識別情報を対応付けた図面マーカを当該マーカに相当する図面マーカとして図面データに登録するように管理装置１２０に要求し、記憶装置１２２の図面データを更新する。
なお、本実施形態において、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて、特定のマーカに割り当てられている識別情報が特定の図面マーカに対応付けられている状態を、「マーカに相当する図面マーカが図面データに登録されている」と表現する場合がある。
ここでマーカとは、実空間に配置される平板であり、画像認識処理によって検出可能な二次元コードが印字されている。これにより、移動通信端末１１３は、搭載しているカメラによって撮影している映像にマーカが映り込むと、そのマーカを検出して、そのマーカの二次元コードが表す識別情報を取得できる。以下の説明において、マーカに割り当てられている識別情報とは、そのマーカに印字されている二次元コードが表す識別情報をいう。
本実施形態において、移動通信端末１１３は、図面データに登録されている図面マーカを検索するとき、撮影した映像から検出したマーカに割り当てられている識別情報に対応付けられている図面マーカを、当該マーカに相当する図面マーカとして抽出する。
また、図面マーカとは、管理対象である建築物又は土木構造物の図面データが表す図面空間（データ上の仮想空間）に配置され、その図面空間における位置情報を有している。移動通信端末１１３は、図面データに登録されている図面マーカを検索するときであって、撮影した映像から検出したマーカに割り当てられている識別情報に対応付けられている図面マーカが図面データに存在しないとき、図面マーカの位置情報を参照して、当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ識別情報に対応付けられていない図面マーカを、当該マーカに相当する図面マーカとして抽出する。このとき、移動通信端末１１３は、抽出した図面マーカに、当該マーカに割り当てられている識別情報を対応付けるように管理装置１２０に要求し、記憶装置１２２の図面データを更新する。
更に、移動通信端末１１３は、図面マーカの位置情報を参照して、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する図面マーカが存在しなかったとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する図面マーカに別の識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する図面マーカが図面データに登録されていないものと判定する。このとき、移動通信端末１１３は、当該マーカに割り当てられている識別情報を対応付けた図面マーカを当該マーカに相当する図面マーカとして図面データに登録するように管理装置１２０に要求し、記憶装置１２２の図面データを更新する。
なお、本実施形態において、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて、特定のマーカに割り当てられている識別情報が特定の図面マーカに対応付けられている状態を、「マーカに相当する図面マーカが図面データに登録されている」と表現する場合がある。
【0023】
自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）は、管理対象である建築物又は土木構造物の構内に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカが登録されている状態から、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を巡回してもよい。言い換えれば、記憶装置１２２に記憶されている図面データには、自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）が、その建築物又は土木構造物の構内を移動する前に、その建築物又は土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されていてもよい。
上記のような状態で構内の巡回を始めた場合、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像からマーカを検出すると、記憶装置１２２に記憶されている図面データの中から当該マーカに相当する図面マーカを抽出し、抽出した図面マーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置を求め、求めた移動通信端末１１３の自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して出力する。
上記のような状態で構内の巡回を始めた場合、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像からマーカを検出すると、記憶装置１２２に記憶されている図面データの中から当該マーカに相当する図面マーカを抽出し、抽出した図面マーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置を求め、求めた移動通信端末１１３の自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して出力する。
【0024】
図３は、移動通信端末１１３のタッチパネルに表示される映像の具体例を示す図である。図３（ａ）は、映像空間と図面空間を照合する前の表示であり、図３（ｂ）は、像空間と図面空間を照合した後の表示である。
移動通信端末１１３は、図３（ａ）に示すように、構内を巡回している最中に、カメラによって撮影されている映像からマーカＭＫが検出されると、上記のような処理を行って、その映像空間と、記憶装置１２２に記憶されている図面データによって表される図面空間と、の照合を行う。
そして、移動通信端末１１３は、図３（ｂ）に示すように、映像空間と図面空間とを照合した結果として、映像に映っているマーカＭＫに相当する図面マーカＤＭが、マーカＭＫに重畳するような位置合わせを行い、図面マーカＤＭの近くに配置されている構造物ＯＢ（図面空間には存在し、実空間には存在しないもの）を拡張現実で表した映像をタッチパネル上に表示する。
このような表示出力を行うことにより、実空間に設計上の構造物が完成した状態を、その映像を視る者（作業者ＷＫなど）に体感させることができる。
移動通信端末１１３は、図３（ａ）に示すように、構内を巡回している最中に、カメラによって撮影されている映像からマーカＭＫが検出されると、上記のような処理を行って、その映像空間と、記憶装置１２２に記憶されている図面データによって表される図面空間と、の照合を行う。
そして、移動通信端末１１３は、図３（ｂ）に示すように、映像空間と図面空間とを照合した結果として、映像に映っているマーカＭＫに相当する図面マーカＤＭが、マーカＭＫに重畳するような位置合わせを行い、図面マーカＤＭの近くに配置されている構造物ＯＢ（図面空間には存在し、実空間には存在しないもの）を拡張現実で表した映像をタッチパネル上に表示する。
このような表示出力を行うことにより、実空間に設計上の構造物が完成した状態を、その映像を視る者（作業者ＷＫなど）に体感させることができる。
【0025】
なお、本発明の実施において、移動通信端末１１３の出力態様は、カメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを、ヒトが視認して比較可能になっていれば足り、図３に図示する態様に限定されない。
また、移動通信端末１１３による出力は、上述したような表示出力（タッチパネルへの表示）に限らず、通信可能な外部装置（例えば、管理装置１２０）への送信出力であってもよい。
また、移動通信端末１１３による出力は、上述したような表示出力（タッチパネルへの表示）に限らず、通信可能な外部装置（例えば、管理装置１２０）への送信出力であってもよい。
【0026】
ここで、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から新たなマーカを検出した場合であって、当該新たなマーカに相当する図面マーカが図面データに登録されているときについては、上記のように処理することによって移動通信端末１１３の自己位置を求めることができる。
一方、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から新たなマーカを検出した場合であって、当該新たなマーカに相当する図面マーカが図面データに登録されていないときについては、上記のように処理できない。そこで、移動通信端末１１３は、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する図面マーカを図面データに登録する（当該新たなマーカの識別情報を、当該図面マーカに割り当てて図面データに記憶する）。
一方、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から新たなマーカを検出した場合であって、当該新たなマーカに相当する図面マーカが図面データに登録されていないときについては、上記のように処理できない。そこで、移動通信端末１１３は、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する図面マーカを図面データに登録する（当該新たなマーカの識別情報を、当該図面マーカに割り当てて図面データに記憶する）。
【0027】
自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）は、管理対象である建築物又は土木構造物の構内に配置されているマーカに相当する図面マーカが登録されていない状態から、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を巡回してもよい。言い換えれば、記憶装置１２２に記憶されている図面データには、自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）が、その建築物又は土木構造物の構内を移動する前に、その建築物又は土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されていなくてもよい。
上記のような状態で構内の巡回を始めた場合、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から検出したマーカが最初のマーカであるとき、図面データにおける座標空間の原点に最初のマーカを登録する。また、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から検出したマーカが最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する図面マーカを図面データに登録する。そして、移動通信端末１１３は、求めた移動通信端末１１３の自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して、移動通信端末１１３の自己位置を出力する。
上記のような状態で構内の巡回を始めた場合、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から検出したマーカが最初のマーカであるとき、図面データにおける座標空間の原点に最初のマーカを登録する。また、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像から検出したマーカが最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて移動通信端末１１３の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する図面マーカを図面データに登録する。そして、移動通信端末１１３は、求めた移動通信端末１１３の自己位置に基づいてカメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間とを照合して、移動通信端末１１３の自己位置を出力する。
【0028】
以上に説明したように、移動通信端末１１３は、映像空間上のマーカと図面空間上の図面マーカとを照合しながら移動することができるので、映像空間と図面空間の照合精度を一定程度に保ちながら管理対象となる建築物又は土木構造物の構内を巡回することができる。
また、移動通信端末１１３は、図面データに未登録のマーカが検出されたとき、そのマーカを登録しながら巡回することができるので、巡回をする事前に全てのマーカに相当する図面マーカを図面データに登録する必要がない。従って、事前準備に係る作業コストを軽減することができる。
また、移動通信端末１１３は、図面データに未登録のマーカが検出されたとき、そのマーカを登録しながら巡回することができるので、巡回をする事前に全てのマーカに相当する図面マーカを図面データに登録する必要がない。従って、事前準備に係る作業コストを軽減することができる。
【0029】
【0030】
図４は、図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが登録されていない状態（登録されているマーカが零である状態）から移動通信端末１１３が巡回を始める場合のフローチャートである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が撮影している映像から最初のマーカを検出したものとする。なお、本実施形態では、移動通信端末１１３が撮影している映像からマーカを検出することを、単に移動通信端末１１３がマーカを発見する、と表現する場合がある。
このとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置が図面空間における原点であるものとみなして、図面空間の原点に当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０１）。
そして、移動通信端末１１３は、発見したマーカまでの距離情報（センサ１１１やレーザースキャナ１１２による測定結果）や移動通信端末１１３の運動情報（移動通信端末１１３の加速度センサによって検出された自己の姿勢や移動速度）などに基づいて、図面空間の原点との相対的な位置関係を計算することによって、移動通信端末１１３の自己位置を求める（ステップＳ１０２）。ここで、ステップＳ１０２における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が撮影している映像から最初のマーカを検出したものとする。なお、本実施形態では、移動通信端末１１３が撮影している映像からマーカを検出することを、単に移動通信端末１１３がマーカを発見する、と表現する場合がある。
このとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置が図面空間における原点であるものとみなして、図面空間の原点に当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０１）。
そして、移動通信端末１１３は、発見したマーカまでの距離情報（センサ１１１やレーザースキャナ１１２による測定結果）や移動通信端末１１３の運動情報（移動通信端末１１３の加速度センサによって検出された自己の姿勢や移動速度）などに基づいて、図面空間の原点との相対的な位置関係を計算することによって、移動通信端末１１３の自己位置を求める（ステップＳ１０２）。ここで、ステップＳ１０２における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0031】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ１０１においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１で登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ１０３）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０４）。ここで、ステップＳ１０４における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１で登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０５において発見したマーカの位置は、ステップＳ１０２において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、ステップＳ１０１で発見したマーカと、ステップＳ１０５で発見したマーカと、に基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０６）。ここで、ステップＳ１０６における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１で登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ１０３）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０４）。ここで、ステップＳ１０４における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１で登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０５において発見したマーカの位置は、ステップＳ１０２において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、ステップＳ１０１で発見したマーカと、ステップＳ１０５で発見したマーカと、に基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０６）。ここで、ステップＳ１０６における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0032】
なお、上述したステップＳ１０４の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ１０３又はステップＳ１０５の処理に戻る。
【0033】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ１０５においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１又はステップＳ１０５で登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ１０７）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０８）。ここで、ステップＳ１０８における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１及びステップＳ１０５で登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ１０５で説明した算出方法と同様である。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカ（ステップＳ１０１、ステップＳ１０５、ステップＳ１０９で発見したマーカ）の中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１０）。ここで、ステップＳ１１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１又はステップＳ１０５で登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ１０７）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１０８）。ここで、ステップＳ１０８における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ１０１及びステップＳ１０５で登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ１０５で説明した算出方法と同様である。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカ（ステップＳ１０１、ステップＳ１０５、ステップＳ１０９で発見したマーカ）の中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１０）。ここで、ステップＳ１１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0034】
なお、上述したステップＳ１０８の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ１０７又はステップＳ１０９の処理に戻る。
【0035】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ１０９においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ１１１）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１３）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ１０５及びステップＳ１０９で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１３）。
ここで、ステップＳ１１３における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ１１１）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１３）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１２において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ１０５及びステップＳ１０９で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ１１３）。
ここで、ステップＳ１１３における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0036】
なお、上述したステップＳ１１３の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ１１１又はステップＳ１１２の処理に戻る。
【0037】
図５は、図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが１つ登録されている状態から移動通信端末１１３が巡回を始める場合のフローチャートである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ２０１）。何故ならば、移動通信端末１１３は、図面空間上における自己位置を推定するに足る情報がこの時点で十分に揃っておらず、ステップＳ２０１で発見したマーカを図面データに登録することができないからである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０２）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０３）。ここで、ステップＳ２０３における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ２０１）。何故ならば、移動通信端末１１３は、図面空間上における自己位置を推定するに足る情報がこの時点で十分に揃っておらず、ステップＳ２０１で発見したマーカを図面データに登録することができないからである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０２）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０３）。ここで、ステップＳ２０３における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0038】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ２０２においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０４）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０５）。ここで、ステップＳ２０５における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０６において発見したマーカの位置は、ステップＳ２０３において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、巡回の事前に登録したマーカと、ステップＳ２０６で発見したマーカと、に基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０７）。ここで、ステップＳ２０７における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０４）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０５）。ここで、ステップＳ２０５における自己位置の推定処理は、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０６において発見したマーカの位置は、ステップＳ２０３において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、巡回の事前に登録したマーカと、ステップＳ２０６で発見したマーカと、に基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０７）。ここで、ステップＳ２０７における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0039】
なお、上述したステップＳ２０５の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ２０４又はステップＳ２０６の処理に戻る。
【0040】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ２０６においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカ又はステップＳ２０６で発見したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０８）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０９）。ここで、ステップＳ２０９における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカ及びステップＳ２０６で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２１０において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ２０６で説明した算出方法と同様である。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカ（事前に登録したマーカ、並びに、ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で発見したマーカ）の中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１１）。ここで、ステップＳ１１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカ又はステップＳ２０６で発見したマーカと同じであるとき（ステップＳ２０８）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２０９）。ここで、ステップＳ２０９における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカ及びステップＳ２０６で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２１０において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ２０６で説明した算出方法と同様である。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカ（事前に登録したマーカ、並びに、ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で発見したマーカ）の中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１１）。ここで、ステップＳ１１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0041】
なお、上述したステップＳ２０９の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ２０８又はステップＳ２１０の処理に戻る。
【0042】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ２１０においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ２１２）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１４）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２１３）。なお、ステップＳ２１３において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１４）。
ここで、ステップＳ２１４における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ２１２）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１４）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ２１３）。なお、ステップＳ２１３において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ２１４）。
ここで、ステップＳ２１４における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0043】
なお、上述したステップＳ２１４の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ２１２又はステップＳ２１３の処理に戻る。
【0044】
図６は、図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが２つ登録されている状態から移動通信端末１１３が巡回を始める場合のフローチャートである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ３０１）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
また、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ３０２）。なお、ステップＳ３０２において、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ３０１）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
また、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ３０２）。なお、ステップＳ３０２において、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
【0045】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ３０２においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ３０２で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ３０３）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ３０２で発見したマーカとは別のマーカであるとき（ステップＳ３０４）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０５）。ここで、ステップＳ３０５における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ３０２で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ３０３）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ３０２で発見したマーカとは別のマーカであるとき（ステップＳ３０４）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、発見したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０５）。ここで、ステップＳ３０５における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0046】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ３０４においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ３０２又はステップＳ３０４で発見したマーカと同じであるとき（ステップＳ３０６）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０７）。ここで、ステップＳ３０７における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ３０２及びステップＳ３０４で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０８において発見したマーカの位置は、ステップＳ３０５において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０９）。ここで、ステップＳ３０９における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、ステップＳ３０２又はステップＳ３０４で発見したマーカと同じであるとき（ステップＳ３０６）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録した２つのマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０７）。ここで、ステップＳ３０７における自己位置の推定処理は、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、ステップＳ３０２及びステップＳ３０４で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０８において発見したマーカの位置は、ステップＳ３０５において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。
更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３０９）。ここで、ステップＳ３０９における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0047】
なお、上述したステップＳ３０７の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ３０６又はステップＳ３０８の処理に戻る。
【0048】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ３０８においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ３１０）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３１２）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ３１１）。なお、ステップＳ３１１において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ３０８で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３１２）。
ここで、ステップＳ３１２における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ３１０）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３１２）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ３１１）。なお、ステップＳ３１１において発見したマーカの位置の算出方法は、ステップＳ３０８で説明した算出方法と同様である。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ３１２）。
ここで、ステップＳ３１２における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0049】
なお、上述したステップＳ３１２の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ３１０又はステップＳ３１１の処理に戻る。
【0050】
図７は、図面データに含まれる図面マーカに相当するマーカが３つ以上登録されている状態から移動通信端末１１３が巡回を始める場合のフローチャートである。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０１）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
また、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ４０２）。なお、ステップＳ４０２において、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
上記のような状態で巡回を始めて、移動通信端末１１３が最初のマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０１）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
また、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ４０２）。なお、ステップＳ４０２において、後述する「１つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
【0051】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ４０２においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ４０２で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０３）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ４０２で発見したマーカとは別のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０４において、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ４０２で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０３）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ４０２で発見したマーカとは別のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新せず、発見したマーカに基づく自己位置の推定もしない（ステップＳ４０４）。なお、ステップＳ４０４において、後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行可能であるものの、本実施形態では実行しないものとする。
【0052】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ４０４においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ４０２及びステップＳ４０４で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０５）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ４０２及びステップＳ４０４で発見したマーカとは別のマーカであるとき（ステップＳ４０６）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４０７）。ここで、ステップＳ４０７における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカとは別のマーカであって、且つ、ステップＳ４０２及びステップＳ４０４で発見したマーカとは別のマーカを発見したとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの実空間上の位置を記録するのみで、記憶装置１２２の図面データを更新しない（ステップＳ４０５）。図５のステップＳ２０１で説明した理由と同様である。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき、すなわち、巡回の事前に登録したマーカと同じであって、且つ、ステップＳ４０２及びステップＳ４０４で発見したマーカとは別のマーカであるとき（ステップＳ４０６）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４０７）。ここで、ステップＳ４０７における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0053】
続いて、移動通信端末１１３が、ステップＳ４０６においてマーカを発見した位置から移動した後に、新たにマーカを発見したものとする。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ４０８）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４１０）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ４０９）。なお、ステップＳ４０９において発見したマーカの位置は、ステップＳ４０７において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４１０）。
ここで、ステップＳ４１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
このとき、新たに発見したマーカが、図面データに登録済みのマーカであるとき（ステップＳ４０８）、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新することなく、それまでに登録したマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４１０）。
或いは、新たに発見したマーカが、図面データに未登録のマーカであるとき、移動通信端末１１３は、発見したマーカの位置に相当する図面空間上の位置に、当該マーカの識別情報が割り当てられている図面マーカを登録するように、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新する（ステップＳ４０９）。なお、ステップＳ４０９において発見したマーカの位置は、ステップＳ４０７において求められた移動通信端末１１３の自己位置を基準として、当該基準から移動通信端末１１３が移動した方向と距離などを用いて算出される。更に、移動通信端末１１３は、既に登録されているマーカの中から、少なくとも２つを選択し、選択したマーカに基づいて自己位置を推定する（ステップＳ４１０）。
ここで、ステップＳ４１０における自己位置の推定処理は、２つのマーカを選択した場合については後述する「２つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当し、３つのマーカを選択した場合については後述する「３つのマーカを基準とする自己位置推定」に該当するものである。
【0054】
なお、上述したステップＳ４１０の処理を行った後に、移動通信端末１１３が新たにマーカを発見した場合については、再び、ステップＳ４０８又はステップＳ４０９の処理に戻る。
【0055】
以上、説明したように、移動通信端末１１３は、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を巡回するとき、巡回の事前に図面データに登録したマーカの数に応じて異なる手順で、巡回中に発見したマーカを処理する。
発見したマーカが登録済みである場合、移動通信端末１１３は、少なくとも発見したマーカを用いて（登録済みのマーカを発見している場合には、発見したマーカも加味して）自己位置を推定する。
発見したマーカが未登録である場合、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新して当該マーカを登録し、それ以降の処理において登録済みマーカとして扱う。
発見したマーカが登録済みである場合、移動通信端末１１３は、少なくとも発見したマーカを用いて（登録済みのマーカを発見している場合には、発見したマーカも加味して）自己位置を推定する。
発見したマーカが未登録である場合、移動通信端末１１３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データを更新して当該マーカを登録し、それ以降の処理において登録済みマーカとして扱う。
【0056】
また、管理支援システム１００は、記憶装置１２２に図面マーカが登録されていない状態から巡回を始めることができ、巡回する中で登録済みのマーカを増やすことができる。これにより、「１つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行している状態（例えば、図４のステップＳ１０２）から、「２つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行している状態（例えば、図４のステップＳ１０６）にステップアップすることによって、図面空間と現実空間の照合精度を高めることができる。
【0057】
そして、管理支援システム１００は、一旦「２つのマーカを基準とする自己位置推定」を実行できる状態になった以降は、複数のマーカを基準として自己位置推定をする。
言い換えれば、移動通信端末１１３は、建築物又は土木構造物の構内を移動する際にカメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミング（例えば、図４のステップＳ１０６）において、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の図面マーカを図面データから抽出し、抽出した複数の図面マーカの位置情報と加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて第一のタイミングにおける自己位置を求める。そして、移動通信端末１１３は、第一のタイミングより後に別の場所に移動したカメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミング（例えば、図４のステップＳ１１０）において、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の図面マーカを再び図面データから抽出し、再び抽出した複数の図面マーカの位置情報と加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、第二のタイミングにおける自己位置を求める。
上記のような処理を行うので、移動通信端末１１３の自己位置を推定する精度が或る程度に維持されるので、管理支援システム１００は、移動通信端末１１３の自己位置が図面空間においてドリフトすることを防止できる。
言い換えれば、移動通信端末１１３は、建築物又は土木構造物の構内を移動する際にカメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミング（例えば、図４のステップＳ１０６）において、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の図面マーカを図面データから抽出し、抽出した複数の図面マーカの位置情報と加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて第一のタイミングにおける自己位置を求める。そして、移動通信端末１１３は、第一のタイミングより後に別の場所に移動したカメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミング（例えば、図４のステップＳ１１０）において、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の図面マーカを再び図面データから抽出し、再び抽出した複数の図面マーカの位置情報と加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、第二のタイミングにおける自己位置を求める。
上記のような処理を行うので、移動通信端末１１３の自己位置を推定する精度が或る程度に維持されるので、管理支援システム１００は、移動通信端末１１３の自己位置が図面空間においてドリフトすることを防止できる。
【0058】
上記のような特徴を有しているので、管理支援システム１００は、状況に応じて、記憶装置１２２に記憶されている図面データを適切に更新すること（マーカの登録）を実現できる。また、管理支援システム１００は、実空間に配置されるマーカを図面データに登録する処理を、自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）の巡回に付随して自動的に行うので、作業員ＷＫの作業コストの低減を図ることができる。
【0059】
【0060】
図８は、１つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
図８（ａ）に図示されているマーカＭＫ１は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。マーカＭＫ１に重畳して図示されている２本の矢印は、マーカＭＫ１の形状から画像認識処理によって検出された縦方向と横方向（直角に交差している二軸方向）を表している。
図８（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と構造物ＯＢは、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図８（ａ）には、図面マーカＤＭ１と構造物ＯＢが存在する平面領域（図面空間内の領域）として図面エリアＤＳが図示されている。
図８に図示されているマーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当する。
図８（ａ）に図示されているマーカＭＫ１は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。マーカＭＫ１に重畳して図示されている２本の矢印は、マーカＭＫ１の形状から画像認識処理によって検出された縦方向と横方向（直角に交差している二軸方向）を表している。
図８（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と構造物ＯＢは、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図８（ａ）には、図面マーカＤＭ１と構造物ＯＢが存在する平面領域（図面空間内の領域）として図面エリアＤＳが図示されている。
図８に図示されているマーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当する。
【0061】
先ず、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間を平行移動することによって、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とを重ならせる（図８（ｂ）参照）。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１の縦方向を図面空間におけるＺ軸に、マーカＭＫ１の横方向を図面空間におけるＸ軸に、それぞれ合致するように、図面空間をＹ軸回転移動させる（図８（ｃ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、１つのマーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１を照合することによって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。そして、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出された自己の姿勢情報（カメラの撮影方向）などに基づいて、自己位置を推定することができる。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１の縦方向を図面空間におけるＺ軸に、マーカＭＫ１の横方向を図面空間におけるＸ軸に、それぞれ合致するように、図面空間をＹ軸回転移動させる（図８（ｃ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、１つのマーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１を照合することによって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。そして、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出された自己の姿勢情報（カメラの撮影方向）などに基づいて、自己位置を推定することができる。
【0062】
図９は、２つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
図９（ａ）に図示されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。また、図９（ａ）に図示されているベクトルＲＢ１２は、マーカＭＫ１からマーカＭＫ２に向かうベクトルである。
図９（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と図面マーカＤＭ２は、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図９（ａ）に図示されているベクトルＶＢ１２は、図面マーカＤＭ１から図面マーカＤＭ２に向かうベクトルである。
図９に図示されているマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、図面マーカＤＭ１、及び図面マーカＤＭ２の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当し、映像空間におけるマーカＭＫ２は図面空間における図面マーカＤＭ２に相当する。
なお、図９に図示されている構造物ＯＢや図面エリアＤＳは、図８に図示されているものと同様である。
図９（ａ）に図示されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。また、図９（ａ）に図示されているベクトルＲＢ１２は、マーカＭＫ１からマーカＭＫ２に向かうベクトルである。
図９（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と図面マーカＤＭ２は、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図９（ａ）に図示されているベクトルＶＢ１２は、図面マーカＤＭ１から図面マーカＤＭ２に向かうベクトルである。
図９に図示されているマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、図面マーカＤＭ１、及び図面マーカＤＭ２の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当し、映像空間におけるマーカＭＫ２は図面空間における図面マーカＤＭ２に相当する。
なお、図９に図示されている構造物ＯＢや図面エリアＤＳは、図８に図示されているものと同様である。
【0063】
先ず、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間を平行移動することによって、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とを重ならせる（図９（ｂ）参照）。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とが重なった位置を中心とする回転移動によって、ベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２とを一致させる（図９（ｃ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、２つのマーカＭＫ１とマーカＭＫ２を用いて映像空間と図面空間とを照合することができる。そして、移動通信端末１１３は、上記の照合によって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１とマーカＭＫ２が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。更に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１とマーカＭＫ２の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出した自己の運動情報（カメラの撮影方向及び自己の移動情報）などに基づいて、図面空間における自己位置を推定することができる。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とが重なった位置を中心とする回転移動によって、ベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２とを一致させる（図９（ｃ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、２つのマーカＭＫ１とマーカＭＫ２を用いて映像空間と図面空間とを照合することができる。そして、移動通信端末１１３は、上記の照合によって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１とマーカＭＫ２が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。更に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１とマーカＭＫ２の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出した自己の運動情報（カメラの撮影方向及び自己の移動情報）などに基づいて、図面空間における自己位置を推定することができる。
【0064】
図１０は、３つのマーカを基準とする自己位置推定の概念を表す模式図である。
図１０（ａ）に図示されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。また、図１０（ａ）に図示されているベクトルＲＢ１２は、マーカＭＫ１からマーカＭＫ２に向かうベクトルである。更に、図１０（ａ）には、マーカＭＫ３からベクトルＲＢ１２に対する垂線が描かれている。
図１０（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と図面マーカＤＭ２と図面マーカＤＭ３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図１０（ａ）に図示されているベクトルＶＢ１２は、図面マーカＤＭ１から図面マーカＤＭ２に向かうベクトルである。更に、図１０（ａ）には、図面マーカＤＭ３からベクトルＶＢ１２に対する垂線が描かれている。
図１０に図示されているマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、マーカＭＫ３、図面マーカＤＭ１、図面マーカＤＭ２及び図面マーカＤＭ３の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当し、映像空間におけるマーカＭＫ２は図面空間における図面マーカＤＭ２に相当し、マーカＭＫ３は図面マーカＤＭ３に相当する。
なお、図１０に図示されている構造物ＯＢや図面エリアＤＳは、図８や図９に図示されているものと同様である。
図１０（ａ）に図示されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３は、カメラによって撮影された映像空間内で発見されたマーカを表している。また、図１０（ａ）に図示されているベクトルＲＢ１２は、マーカＭＫ１からマーカＭＫ２に向かうベクトルである。更に、図１０（ａ）には、マーカＭＫ３からベクトルＲＢ１２に対する垂線が描かれている。
図１０（ａ）に図示されている図面マーカＤＭ１と図面マーカＤＭ２と図面マーカＤＭ３は、記憶装置１２２に記憶されている図面データにおいて存在する物（図面空間の対象物）を表している。また、図１０（ａ）に図示されているベクトルＶＢ１２は、図面マーカＤＭ１から図面マーカＤＭ２に向かうベクトルである。更に、図１０（ａ）には、図面マーカＤＭ３からベクトルＶＢ１２に対する垂線が描かれている。
図１０に図示されているマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、マーカＭＫ３、図面マーカＤＭ１、図面マーカＤＭ２及び図面マーカＤＭ３の中に描かれている数字はそれぞれの識別情報であり、映像空間におけるマーカＭＫ１は図面空間における図面マーカＤＭ１に相当し、映像空間におけるマーカＭＫ２は図面空間における図面マーカＤＭ２に相当し、マーカＭＫ３は図面マーカＤＭ３に相当する。
なお、図１０に図示されている構造物ＯＢや図面エリアＤＳは、図８や図９に図示されているものと同様である。
【0065】
先ず、移動通信端末１１３は、カメラによって撮影された映像空間と図面データが表す図面空間を平行移動することによって、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とを重ならせる（図１０（ｂ）参照）。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とが重なった位置を中心とする回転移動によって、ベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２とを一致させる（図１０（ｃ）参照）。
そして、移動通信端末１１３は、一致させたベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２を軸とする回転移動によって、マーカＭＫ３を通り且つベクトルＲＢ１２に公差する垂線（垂直に交差するベクトル）と、図面マーカＤＭ３を通り且つベクトルＶＢ１２に公差する垂線（垂直に交差するベクトル）と、を一致させる（図１０（ｄ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、３つのマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３を用いて映像空間と図面空間とを照合することができる。そして、移動通信端末１１３は、上記の照合によって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。更に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出した自己の運動情報（カメラの撮影方向及び自己の移動情報）などに基づいて、図面空間における自己位置を推定することができる。
次に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１と図面マーカＤＭ１とが重なった位置を中心とする回転移動によって、ベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２とを一致させる（図１０（ｃ）参照）。
そして、移動通信端末１１３は、一致させたベクトルＲＢ１２とベクトルＶＢ１２を軸とする回転移動によって、マーカＭＫ３を通り且つベクトルＲＢ１２に公差する垂線（垂直に交差するベクトル）と、図面マーカＤＭ３を通り且つベクトルＶＢ１２に公差する垂線（垂直に交差するベクトル）と、を一致させる（図１０（ｄ）参照）。
以上の手順により、移動通信端末１１３は、３つのマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３を用いて映像空間と図面空間とを照合することができる。そして、移動通信端末１１３は、上記の照合によって、映像空間から発見されたマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３が、図面空間においてどの位置に存在するのかを求めることができる。更に、移動通信端末１１３は、マーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ３の図面空間における位置情報及び加速度センサによって検出した自己の運動情報（カメラの撮影方向及び自己の移動情報）などに基づいて、図面空間における自己位置を推定することができる。
【0066】
図１１は、２つのマーカを基準とする自己位置推定と、３つのマーカを基準とする自己位置推定と、を使い分ける基準を表す模式図である。
図１１（ａ）に示すように、概ね直線状に並んだ３つのマーカを基準に、図１０を用いて説明した処理を実行すると、それぞれのマーカの位置認識に生じる誤差が照合処理に大きな影響を与え、適切な自己位置推定の妨げになる。
上記のような現象を回避するため、移動通信端末１１３が巡回する中で発見した３つのマーカが登録され、その３つのマーカが図１１（ａ）に示すような配列であった場合、移動通信端末１１３は、その３つ目に発見したマーカ（図１１（ａ）のマーカＭＫ３）を無視して、図９で説明した「２つのマーカを基準とする自己位置推定」によって自己位置を推定する。
その後、移動通信端末１１３が巡回する中で発見した４つ目のマーカＭＫ４を登録し、先に登録されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ４を組み合わせることによって、図１１（ｂ）に示すように適正な三角形が構成される場合、移動通信端末１１３は、その三角形を構成するマーカを基準として、図１０で説明した「３つのマーカを基準とする自己位置推定」によって自己位置を推定する。
図１１（ａ）に示すように、概ね直線状に並んだ３つのマーカを基準に、図１０を用いて説明した処理を実行すると、それぞれのマーカの位置認識に生じる誤差が照合処理に大きな影響を与え、適切な自己位置推定の妨げになる。
上記のような現象を回避するため、移動通信端末１１３が巡回する中で発見した３つのマーカが登録され、その３つのマーカが図１１（ａ）に示すような配列であった場合、移動通信端末１１３は、その３つ目に発見したマーカ（図１１（ａ）のマーカＭＫ３）を無視して、図９で説明した「２つのマーカを基準とする自己位置推定」によって自己位置を推定する。
その後、移動通信端末１１３が巡回する中で発見した４つ目のマーカＭＫ４を登録し、先に登録されているマーカＭＫ１とマーカＭＫ２とマーカＭＫ４を組み合わせることによって、図１１（ｂ）に示すように適正な三角形が構成される場合、移動通信端末１１３は、その三角形を構成するマーカを基準として、図１０で説明した「３つのマーカを基準とする自己位置推定」によって自己位置を推定する。
【0067】
なお、図１１（ａ）に示す直線形状と、図１１（ｂ）に示す三角形状と、を区別する条件（本発明に係る「所定条件」）は、以下の通りである。
２つ以上の登録済みマーカ（図１１ではマーカＭＫ１とマーカＭＫ２）が先に発見されている状態において、新たに発見して登録済みのマーカ（図１１（ａ）ではマーカＭＫ３、図１１（ｂ）ではマーカＭＫ４）と先に発見したマーカの３点から構成される三角形について、マーカＭＫ１を頂点とする内角の角度と、マーカＭＫ２を頂点とする内角の角度と、がいずれも所定範囲に収まるとき（例えば、３０度以上であって１５０度未満であるとき）、移動通信端末１１３は、新たに発見して登録したマーカが所定条件を充足するものとして判断する。そして、当該三角形について、マーカＭＫ１を頂点とする内角の角度又はマーカＭＫ２を頂点とする内角の角度のうち少なくとも一方が所定範囲から外れるとき（例えば、３０度未満である又は１５０度以上であるとき）、移動通信端末１１３は、新たに発見して登録したマーカは所定条件を充足しないものとして判断する。
なお、移動通信端末１１３が上記の所定条件の充足を判断するとき、すなわち、２つ以上の登録済みマーカが先に発見されている状態において、移動通信端末１１３が新たに発見したマーカが登録されているとき、とは、図４のフローチャートのステップＳ１０９、ステップＳ１１１、ステップＳ１１２が該当しうる。また、図５のフローチャートのステップＳ２１０、ステップＳ２１２、ステップＳ２１３が該当しうる。また、図６のフローチャートのステップＳ３０８、ステップＳ３１１、ステップＳ３１２が該当しうる。また、図７のフローチャートのステップＳ４０６、ステップＳ４０８、ステップＳ４０９が該当しうる。
２つ以上の登録済みマーカ（図１１ではマーカＭＫ１とマーカＭＫ２）が先に発見されている状態において、新たに発見して登録済みのマーカ（図１１（ａ）ではマーカＭＫ３、図１１（ｂ）ではマーカＭＫ４）と先に発見したマーカの３点から構成される三角形について、マーカＭＫ１を頂点とする内角の角度と、マーカＭＫ２を頂点とする内角の角度と、がいずれも所定範囲に収まるとき（例えば、３０度以上であって１５０度未満であるとき）、移動通信端末１１３は、新たに発見して登録したマーカが所定条件を充足するものとして判断する。そして、当該三角形について、マーカＭＫ１を頂点とする内角の角度又はマーカＭＫ２を頂点とする内角の角度のうち少なくとも一方が所定範囲から外れるとき（例えば、３０度未満である又は１５０度以上であるとき）、移動通信端末１１３は、新たに発見して登録したマーカは所定条件を充足しないものとして判断する。
なお、移動通信端末１１３が上記の所定条件の充足を判断するとき、すなわち、２つ以上の登録済みマーカが先に発見されている状態において、移動通信端末１１３が新たに発見したマーカが登録されているとき、とは、図４のフローチャートのステップＳ１０９、ステップＳ１１１、ステップＳ１１２が該当しうる。また、図５のフローチャートのステップＳ２１０、ステップＳ２１２、ステップＳ２１３が該当しうる。また、図６のフローチャートのステップＳ３０８、ステップＳ３１１、ステップＳ３１２が該当しうる。また、図７のフローチャートのステップＳ４０６、ステップＳ４０８、ステップＳ４０９が該当しうる。
【0068】
＜変形例＞
以上に説明した本発明の実施形態は、本発明の目的と達成する範囲において、種々の変形が可能である。
以下、未だ説明していない本発明の変形例について、言及する。
以上に説明した本発明の実施形態は、本発明の目的と達成する範囲において、種々の変形が可能である。
以下、未だ説明していない本発明の変形例について、言及する。
【0069】
図１に図示したシステム構成に含まれる構成要素のうち、一部を省いてもよく、また図示していない構成要素を追加してもよい。また、図１に図示したシステム構成において、一つの構成要素として図示したものを、複数の構成要素によって実現としてもよい。
例えば、図１において図示した自走ロボット１１０に相当する装置が、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を巡回することによって、本発明が実施されてもよい。この変形例において、複数の自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）が、管理装置１２０に対して通信接続してもよく、記憶装置１２２に記憶されている同一の図面データを参照できてもよい。これにより、或る自走ロボットが巡回することによって、随時更新されるマーカに係る情報を、別の自走ロボットが参照することができるようになる。
例えば、図１において図示した自走ロボット１１０に相当する装置が、管理対象である建築物又は土木構造物の構内を巡回することによって、本発明が実施されてもよい。この変形例において、複数の自走ロボット１１０（移動通信端末１１３）が、管理装置１２０に対して通信接続してもよく、記憶装置１２２に記憶されている同一の図面データを参照できてもよい。これにより、或る自走ロボットが巡回することによって、随時更新されるマーカに係る情報を、別の自走ロボットが参照することができるようになる。
【0070】
図１に図示したシステム構成において、自走ロボット１１０及び管理装置１２０のうち一方の構成として図示したものを他方の構成としてもよい。例えば、図面データを格納する記憶装置１２２に相当する構成は、移動通信端末１１３の中に内蔵されるＲＯＭ等の記憶手段に代えて、本発明を実施してもよい。言い換えれば、本発明に係る記憶装置と移動通信端末は一体であってもよい。
【0071】
【0072】
本発明の実施において、３つ以上の登録済みマーカが存在する状況であっても、２つのマーカを基準とする自己位置推定と、３つのマーカを基準とする自己位置推定と、を使い分ける実施態様を述べた。本発明の実施は、この実施態様に限定されない。
また、図１１を用いて説明した基準（本発明に係る所定条件）に基づいて、２つのマーカを基準とする自己位置推定と、３つのマーカを基準とする自己位置推定と、を使い分ける実施形態を述べた。本発明の実施は、この実施態様に限定されない。
例えば、移動通信端末１１３は、固定の数の登録済みのマーカを基準として、或いは、作業員ＷＫの操作によって指定した数の登録済みのマーカを基準として、自己位置を推定してもよい。
また、図１１を用いて説明した基準（本発明に係る所定条件）に基づいて、２つのマーカを基準とする自己位置推定と、３つのマーカを基準とする自己位置推定と、を使い分ける実施形態を述べた。本発明の実施は、この実施態様に限定されない。
例えば、移動通信端末１１３は、固定の数の登録済みのマーカを基準として、或いは、作業員ＷＫの操作によって指定した数の登録済みのマーカを基準として、自己位置を推定してもよい。
【0073】
本実施形態は以下の技術思想を包含する。
（１）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（２）前記移動通信端末は、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって新たなマーカを検出した場合において、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されているとき、当該図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録する、（１）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（３）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（４）前記移動通信端末は、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミングにおいて、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の前記図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて前記第一のタイミングにおける自己位置を求め、前記第一のタイミングより後に別の場所に移動した前記カメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミングにおいて、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の前記図面マーカを再び前記図面データから抽出し、再び抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、前記第二のタイミングにおける自己位置を求める、（１）から（３）のいずれか一つに記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（５）前記移動通信端末は、前記第一のタイミング又は前記第二のタイミングにおいて、第一図面マーカと第二図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した前記第一図面マーカと前記第二図面マーカのいずれとも異なる前記図面マーカの中から所定条件を充足する第三図面マーカを前記図面データから検索し、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一図面マーカ及び前記第二図面マーカの２点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求める、（４）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（６）前記移動通信端末は、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点から構成される三角形について、前記第一図面マーカを頂点とする内角の角度と、前記第二図面マーカを頂点とする内角の角度と、がいずれも所定範囲に収まるとき、当該第三図面マーカが前記所定条件を充足するものとして判断する、（５）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（７）前記移動通信端末は、前記第一図面マーカに相当するマーカを第一マーカ、前記第二図面マーカに相当するマーカを第二マーカ、及び前記第三図面マーカに相当するマーカを第三マーカとし、図面空間における前記第一図面マーカから前記第二図面マーカに向かうベクトルを図面基準ベクトルとし、映像空間における前記第一マーカから前記第二マーカに相当するマーカへ向かうベクトルを映像基準ベクトルとし、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一マーカの位置と、前記第一図面マーカの位置と、が重なるように映像空間と図面空間を平行移動させる第一処理と、前記第一処理によって前記第一マーカと前記第一図面マーカとが重なった位置を中心とする回転移動によって、前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルとを一致させる第二処理と、を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合し、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一処理と前記第二処理を実行し、更に、前記第二処理によって一致させた前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルを軸とする回転移動によって、前記第三マーカを通り且つ前記映像基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、前記第三図面マーカを通り且つ前記図面基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、を一致させる第三処理を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合する、（５）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（８）前記建築物又は前記土木構造物に設置されているマーカには、画像認識処理によって検出可能な識別情報が割り当てられており、前記移動通信端末は、検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカを、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカが前記図面データに存在しないとき、当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ前記識別情報に対応付けられていない前記図面マーカを、当該マーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、抽出した前記図面マーカに、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付ける、（１）から（３）のいずれか一つに記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（９）前記移動通信端末は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカが存在しないとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカに別の前記識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないものと判定して、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付けた前記図面マーカを当該マーカに相当する前記図面マーカとして前記図面データに登録する、（８）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（１０）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、前記図面データを参照して、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末。
（１１）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末。
（１）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（２）前記移動通信端末は、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって新たなマーカを検出した場合において、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されているとき、当該図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該新たなマーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該新たなマーカの位置情報を求め、当該新たなマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録する、（１）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（３）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の管理を支援する建築物又は土木構造物の管理支援システムであって、前記建築物又は前記土木構造物の図面データを記憶している記憶装置と、前記記憶装置と通信可能に接続している移動通信端末と、を備え、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（４）前記移動通信端末は、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像の中から、少なくとも２点以上のマーカを検出した第一のタイミングにおいて、検出したマーカの一部又は全部に相当する複数の前記図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて前記第一のタイミングにおける自己位置を求め、前記第一のタイミングより後に別の場所に移動した前記カメラによって撮影された映像の中から新たにマーカを検出した第二のタイミングにおいて、新たに検出したマーカと当該マーカを検出するまでに検出したマーカの中に含まれる２点以上のマーカに相当する複数の前記図面マーカを再び前記図面データから抽出し、再び抽出した複数の前記図面マーカの位置情報と前記加速度センサによって検出した自己の運動情報とに基づいて、前記第二のタイミングにおける自己位置を求める、（１）から（３）のいずれか一つに記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（５）前記移動通信端末は、前記第一のタイミング又は前記第二のタイミングにおいて、第一図面マーカと第二図面マーカを前記図面データから抽出し、抽出した前記第一図面マーカと前記第二図面マーカのいずれとも異なる前記図面マーカの中から所定条件を充足する第三図面マーカを前記図面データから検索し、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一図面マーカ及び前記第二図面マーカの２点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求め、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点に関する位置情報と、前記加速度センサによって検出した自己の運動情報と、に基づいて自己位置を求める、（４）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（６）前記移動通信端末は、前記第一図面マーカ、前記第二図面マーカ及び前記第三図面マーカの３点から構成される三角形について、前記第一図面マーカを頂点とする内角の角度と、前記第二図面マーカを頂点とする内角の角度と、がいずれも所定範囲に収まるとき、当該第三図面マーカが前記所定条件を充足するものとして判断する、（５）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（７）前記移動通信端末は、前記第一図面マーカに相当するマーカを第一マーカ、前記第二図面マーカに相当するマーカを第二マーカ、及び前記第三図面マーカに相当するマーカを第三マーカとし、図面空間における前記第一図面マーカから前記第二図面マーカに向かうベクトルを図面基準ベクトルとし、映像空間における前記第一マーカから前記第二マーカに相当するマーカへ向かうベクトルを映像基準ベクトルとし、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できなかったとき、前記第一マーカの位置と、前記第一図面マーカの位置と、が重なるように映像空間と図面空間を平行移動させる第一処理と、前記第一処理によって前記第一マーカと前記第一図面マーカとが重なった位置を中心とする回転移動によって、前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルとを一致させる第二処理と、を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合し、前記所定条件を充足する前記第三図面マーカを検索できたとき、前記第一処理と前記第二処理を実行し、更に、前記第二処理によって一致させた前記映像基準ベクトルと前記図面基準ベクトルを軸とする回転移動によって、前記第三マーカを通り且つ前記映像基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、前記第三図面マーカを通り且つ前記図面基準ベクトルに垂直に交差するベクトルと、を一致させる第三処理を実行して、前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合する、（５）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（８）前記建築物又は前記土木構造物に設置されているマーカには、画像認識処理によって検出可能な識別情報が割り当てられており、前記移動通信端末は、検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカを、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、検出したマーカに割り当てられている前記識別情報に対応付けられている前記図面マーカが前記図面データに存在しないとき、当該マーカの検出位置の近傍に位置し且つ前記識別情報に対応付けられていない前記図面マーカを、当該マーカに相当する前記図面マーカとして抽出し、抽出した前記図面マーカに、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付ける、（１）から（３）のいずれか一つに記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（９）前記移動通信端末は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカが存在しないとき、又は、検出したマーカの検出位置の近傍に位置する前記図面マーカに別の前記識別情報が対応付けられて登録されているとき、当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないものと判定して、当該マーカに割り当てられている前記識別情報を対応付けた前記図面マーカを当該マーカに相当する前記図面マーカとして前記図面データに登録する、（８）に記載の建築物又は土木構造物の管理支援システム。
（１０）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカの少なくとも一部について、当該マーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されており、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によってマーカを検出し、前記図面データを参照して、前記検出したマーカに相当する前記図面マーカを前記図面データの中から抽出し、抽出した前記図面マーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置を求め、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末。
（１１）複数箇所のそれぞれにマーカが設置されている建築物又は土木構造物の構内を移動する移動通信端末であって、前記移動通信端末は、自機と一体的に設けられている又は外的に付設されている記憶装置に記憶されている前記建築物又は前記土木構造物の図面データを参照可能であり、前記図面データには、前記移動通信端末が前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する前に、前記建築物又は前記土木構造物に配置されているマーカに相当する図面マーカの位置情報が登録されておらず、前記移動通信端末は、カメラと加速度センサを有しており、前記建築物又は前記土木構造物の構内を移動する際に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが最初のマーカであるとき、前記図面データにおける座標空間の原点に前記最初のマーカを登録し、前記建築物又は前記土木構造物の移動中に前記カメラによって撮影された映像に対する画像認識処理によって検出したマーカが前記最初のマーカではなく且つ当該マーカに相当する前記図面マーカが前記図面データに登録されていないとき、当該マーカより前に検出した他のマーカの位置情報と、前記加速度センサによって検知した自己の運動情報と、に基づいて前記移動通信端末の自己位置及び当該マーカの位置情報を求め、当該マーカに相当する前記図面マーカを前記図面データに登録し、求めた前記移動通信端末の自己位置に基づいて前記カメラによって撮影された映像空間と前記図面データが表す図面空間とを照合して出力する、ことを特徴とする移動通信端末。
【符号の説明】
【0074】
１００ 管理支援システム
１１０ 自走ロボット
１１１ センサ
１１２ レーザースキャナ
１１３ 移動通信端末
１２０ 管理装置
１２１ 管理サーバ
１２２ 記憶装置
１２３ ディスプレイ装置
ＷＫ 作業員
ＭＫ、ＭＫ１～ＭＫ４ マーカ
ＤＭ、ＤＭ１～ＤＭ３ 図面マーカ
ＯＢ 構造物
ＤＳ 図面エリア
１１０ 自走ロボット
１１１ センサ
１１２ レーザースキャナ
１１３ 移動通信端末
１２０ 管理装置
１２１ 管理サーバ
１２２ 記憶装置
１２３ ディスプレイ装置
ＷＫ 作業員
ＭＫ、ＭＫ１～ＭＫ４ マーカ
ＤＭ、ＤＭ１～ＤＭ３ 図面マーカ
ＯＢ 構造物
ＤＳ 図面エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】