(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024097465
(43)【公開日】2024-07-19
(54)【発明の名称】情報処理装置及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
G06F 12/00 20060101AFI20240711BHJP
G06F 9/54 20060101ALI20240711BHJP
G06F 15/78 20060101ALI20240711BHJP
【ＦＩ】
G06F12/00 560D
G06F9/54 A
G06F15/78 550
G06F12/00 572A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023000927
(22)【出願日】2023-01-06
(71)【出願人】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鳥居 武史
【テーマコード（参考）】
5B062
5B160
【Ｆターム（参考）】
5B062CC05
5B062EE10
5B160CB06
5B160CD17
(57)【要約】
【課題】データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる情報処理装置等を提供する。
【解決手段】情報処理装置１０は、データを記憶可能に設けられた記憶部１１と、外部からの情報の入力に基づいたデータを記憶部１１に書き込み、記憶部１１に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部１２と、を備える。記憶部１１は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域１１０ａと第２レジスタ領域１１０ｂとを有する。制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが記憶部１１に書き込まれる場合、当該別のデータを第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの他方に退避させる。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置１０は、データを記憶可能に設けられた記憶部１１と、外部からの情報の入力に基づいたデータを記憶部１１に書き込み、記憶部１１に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部１２と、を備える。記憶部１１は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域１１０ａと第２レジスタ領域１１０ｂとを有する。制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが記憶部１１に書き込まれる場合、当該別のデータを第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの他方に退避させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
データを記憶可能に設けられた記憶部と、
外部からの情報の入力に基づいたデータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部と、を備え、
前記記憶部は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域と第２レジスタ領域とを有し、
前記制御部は、前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが前記記憶部に書き込まれる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の他方に退避させる、
情報処理装置。
外部からの情報の入力に基づいたデータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部と、を備え、
前記記憶部は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域と第２レジスタ領域とを有し、
前記制御部は、前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが前記記憶部に書き込まれる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の他方に退避させる、
情報処理装置。
【請求項2】
データを前記記憶部に書き込む書き込み処理が行われている間、前記記憶部に記憶されたデータを読み出す読み出し処理は開始されず、
前記読み出し処理が行われている間でも、前記書き込み処理は開始される、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記読み出し処理が行われている間でも、前記書き込み処理は開始される、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
外部から情報を入力する装置と、前記情報処理装置と、は同期しない、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
外部から情報を入力する装置は、センサであり、
前記制御部は、前記センサからの入力に基づいて、前記情報処理装置と接続されたアクチュエータの動作を制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記制御部は、前記センサからの入力に基づいて、前記情報処理装置と接続されたアクチュエータの動作を制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記センサは、当該センサが取り付けられた構造物の変位を検出する変位センサ、前記構造物の単位時間あたりの変位の度合いを検出する速度センサ、及び、前記構造物の単位時間あたりの加速度を検出する加速度センサ、のうち少なくともいずれか１つ以上として機能する、
請求項４に記載の情報処理装置。
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
情報処理装置が、外部からの情報の入力に基づいたデータを記憶装置に書き込み、前記記憶装置に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置は、前記記憶装置において個別にデータを記憶可能に設けられた第１レジスタ領域と第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータの書き込みが行われる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域と前記第２レジスタ領域の他方に退避させる、
情報処理方法。
前記情報処理装置は、前記記憶装置において個別にデータを記憶可能に設けられた第１レジスタ領域と第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータの書き込みが行われる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域と前記第２レジスタ領域の他方に退避させる、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
マイクロプロセッサ等の演算装置を有する情報処理装置による情報処理方法として、１つの演算処理中に生じうる別の演算処理による割り込みの発生に対応するための演算処理の優先度付けを行う情報処理方法が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５－０７８４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
複数の演算処理で読み書きされるデータの記憶領域が共有される場合、１つの演算処理が行われている間により優先度の高い他の演算処理が割り込んだとき、当該１つの演算処理で読み出されているデータが当該他の演算処理によって上書きされてしまい、当該１つの演算処理に影響を与えてしまうことがある。
【0005】
本発明は、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる情報処理装置及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の目的を達成するための本発明の情報処理装置は、データを記憶可能に設けられた記憶部と、外部からの情報の入力に基づいたデータを前記記憶部に書き込み、前記記憶部に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部と、を備え、前記記憶部は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域と第２レジスタ領域とを有し、前記制御部は、前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが前記記憶部に書き込まれる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域又は前記第２レジスタ領域の他方に退避させる。
【0007】
従って、データの読み出しが第１レジスタ領域又は第２レジスタ領域の一方から行われている間、当該一方にデータの書き込みが行われることはない。従って、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる。
【0008】
本発明の情報処理装置では、データを前記記憶部に書き込む書き込み処理が行われている間、前記記憶部に記憶されたデータを読み出す読み出し処理は開始されず、前記読み出し処理が行われている間でも、前記書き込み処理は開始される。
【0009】
従って、データの読み出しが行われている間に生じる割り込み処理としてのデータの書き込みに対応できる。
【0010】
本発明の情報処理装置では、外部から情報を入力する装置と、前記情報処理装置と、は同期しない。
【0011】
従って、情報処理装置とは独立して動作してデータを情報処理装置に入力してくる外部の装置から提供されるデータを、読み出し処理中か否かに関わらず記憶部に書き込むことができる。これによって、情報処理装置によるデータの読み出しのタイミングに関わらず外部から入力されるデータの書き込みによるデータの保全を行える。すなわち、外部から入力されるデータを記憶部に書き込むことができずに当該データを破棄せざるをえない事態の発生を抑制できる。
【0012】
本発明の情報処理装置では、外部から情報を入力する装置は、センサであり、前記制御部は、前記センサからの入力に基づいて、前記情報処理装置と接続されたアクチュエータの動作を制御する。
【0013】
従って、情報処理装置を、センサによるセンシングの結果に応じたアクチュエータの動作制御に利用できる。
【0014】
本発明の情報処理装置では、前記センサは、当該センサが取り付けられた構造物の変位を検出する変位センサ、前記構造物の単位時間あたりの変位の度合いを検出する速度センサ、及び、前記構造物の単位時間あたりの加速度を検出する加速度センサ、のうち少なくともいずれか１つ以上として機能する。
【0015】
従って、構造物に生じた変位に対応してアクチュエータを動作させることができる。
【0016】
上記の目的を達成するための本発明の情報処理方法は、情報処理装置が、外部からの情報の入力に基づいたデータを記憶装置に書き込み、前記記憶装置に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う情報処理方法であって、前記情報処理装置は、前記記憶装置において個別にデータを記憶可能に設けられた第１レジスタ領域と第２レジスタ領域の一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータの書き込みが行われる場合、前記別のデータを前記第１レジスタ領域と前記第２レジスタ領域の他方に退避させる。
【0017】
従って、データの読み出しが第１レジスタ領域又は第２レジスタ領域の一方から行われている間、当該一方にデータの書き込みが行われることはない。従って、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図6】図６は、読み出しプロセスと、書き込みプロセスと、第１レジスタ領域に対するアクセスと、第２レジスタ領域に対するアクセスと、書き込みフラグと、読み出しフラグと、の関係の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0021】
図１は、実施形態の情報処理装置１０を含む構成例を示すブロック図である。当該構成例は、情報処理装置１０と、センサ２０と、駆動部３０と、制御対象１００と、を含む。情報処理装置１０は、センサ２０からの情報の入力に応じて、駆動部３０の動作を制御するための出力を行う情報処理装置である。情報処理装置１０は、図１に示すように、記憶部１１と、制御部１２と、を備える。情報処理装置１０は、情報処理装置１０、センサ２０、駆動部３０は、車両、エレベーター、ビル等の建物等に用いられる。
【0022】
記憶部１１は、データを書き換え可能に設けられた記憶装置として機能する。記憶部１１は、例えばフラッシュメモリであるが、これに限られるものでなく、同様に機能する他の構成であってもよい。記憶部１１は、第１レジスタ領域１１０ａと、第２レジスタ領域１１０ｂと、を含む。
【0023】
制御部１２は、情報処理装置１０の動作に関する各種の処理を行う。具体的には、制御部１２は、センサ２０から得られた情報を第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂに記憶させる書き込みを行う。また、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂに記憶された最新の情報に基づいて、駆動部３０の動作を制御するための演算処理を行う。実施形態の情報処理装置１０は、係る書き込み及び演算処理を実現可能に設けられた、いわゆるＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）である。
【0024】
センサ２０は、例えば、ビル等の建物等が地震により生じる振動や、車両等が凹凸な路面を走行した際に生じる振動を検知するために用いられ、制御対象１００に生じた振動に関する情報を情報処理装置１０へ出力する。実施形態のセンサ２０は、制御対象１００の変位、制御対象１００の速度及び制御対象１００の加速度のうち少なくとも１つ以上の情報を出力するセンサとして機能する。実施形態のセンサ２０は、いわゆるＡＳＳＹ（ａｓｓｅｍｂｌｙ）である。具体例を挙げると、当該ＡＳＳＹは、例えば、アナログの加速度センサと、当該アナログの加速度センサが出力する電荷をデジタル情報に変換するＡ／Ｄ変換回路と、を含む。当該アナログの加速度センサは、例えば、圧電素子と重りとが一体化された構造体である。
【0025】
なお、情報処理装置１０と、センサ２０と、は非同期である。すなわち、制御部１２による演算処理の実行期間中、センサ２０による情報の出力はスケジューリングされていない。センサ２０による情報の出力は、制御部１２の演算処理に対する割り込みとして扱われる。
【0026】
駆動部３０は、制御対象１００に対して外部から力を与えることで、制御対象１００に生じた振動を軽減、抑制することを意図して設けられた駆動装置である。実施形態の駆動部３０は、いわゆるＡＣＭ（Ａｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｕｎｔ）を実現するためのアクチュエータを構成に含む。当該アクチュエータは、情報処理装置１０の制御下で動作するよう設けられる。すなわち、実施形態の情報処理装置１０は、駆動部３０のコントローラとして設けられる。
【0027】
制御対象１００は、振動をより小さくするよう制御されることが望ましい構造体である。係る構造体として、例えば自動車の車体等が挙げられるが、これに限られるものでなく、外部からの予定されない振動の影響を受けることが望ましくない他の機器であってもよい。
【0028】
図２は、制御対象１００の制振に係る制御部１２の主要な処理の流れを示すフローチャートである。制御部１２は、所定周期でのセンシングデータの書き込みを行う（ステップＳ１）。具体的には、実施形態のセンサ２０は、制御対象１００に生じた振動に関する情報（例えば、変位、速度及び加速度）を所定周期で出力する。制御部１２は、センサ２０からの出力に応じて書き込みを行う。すなわち、制御部１２は、当該出力が示す情報をセンシングデータとして第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂに記憶させる。所定周期は、例えば１００Ｈｚであるが、これに限られるものでなく、制振の観点で最適な周期が選定されてよい。
【0029】
ステップＳ１の処理が少なくとも１回以上行われた後、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂに記憶された最新のセンシングデータを読み出す（ステップＳ２）。制御部１２は、ステップＳ２の処理で読み出された最新のセンシングデータが示す制御対象１００の状態に応じた駆動部３０の動作制御を行う（ステップＳ３）。
【0030】
なお、ステップＳ２の処理、ステップＳ３の処理が行われている最中であっても、ステップＳ１の処理は、並行して行われる。具体的には、実施形態では、センシングデータの書き込みと、センシングデータの読み出しと、の間に優先度の優劣が設定されている。より具体的には、センシングデータの書き込みの優先度は、センシングデータの読み出しよりも高い。従って、ステップＳ２の処理中にステップＳ１の処理が開始される場合もありうる。この場合、センシングデータの読み出し中にセンシングデータの書き込みが新たに行われる。これによって、センサ２０から複数回出力される情報を破棄することなく、最新の出力に対応した最新のセンシングデータを記憶部１１に記憶させることができる。
【0031】
ただし、ある１回のセンサ２０からの出力に対応したステップＳ１の処理が開始された場合、当該ステップＳ１の処理が完了するまで、新たにステップＳ２の処理が開始されることはない。これは、センシングデータの書き込みの優先度が、センシングデータの読み出しよりも高いため、センシングデータの書き込みが行われている間、センシングデータの読み出しが待機状態になることによる。
【0032】
ここで、後述する参考例（図１０参照）のように、センシングデータの書き込み対象となる記憶領域と、センシングデータの読み出し対象となる記憶領域と、が同一であると仮定すると、当該記憶領域に対する読み出しが行われている最中に書き込みが行われる状態が生じる。このような状態では、書き込み前のデータと、書き込み後のデータとが混在するセンシングデータの読み出しが行われてしまう。すなわち、２回分のセンシングデータが混在したセンシングデータの読み出しが行われてしまう。このようなセンシングデータの取り扱いは、あるタイミングで取得された１回分のセンシングデータに応じた駆動部３０の動作制御を確実に成立させる観点で望ましくない。そこで、実施形態では、このような状態の発生を抑制するセンシングデータの書き込み制御が行われる。以下、当該書き込み制御に関する処理の流れについて、図３から図６を参照して説明する。
【0033】
図３は、制御部１２の初期化処理の流れを示すフローチャートである。制御部１２は、読み出しフラグｒを、初期値０で設定する（ステップＳ１１）。また、制御部１２は、書き込みフラグｗを、初期値０で設定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１の処理と、ステップＳ１２の処理と、は順不同である。実施形態の読み出しフラグｒ及び書き込みフラグｗは、０又は１のいずれかを設定可能に設けられた変数である。なお、変数の管理に採用されるアルファベット（ｒ，ｗ）はあくまで実施形態の説明のために記載しているものであって、本開示による態様をこれに限定するものでない。
【0034】
【0035】
制御部１２は、読み出しフラグｒが０であるか判定する（ステップＳ２２）。読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、制御部１２は、書き込みフラグｗが０であるか判定する（ステップＳ２３）。
【0036】
ステップＳ２２の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）又はステップＳ２３の処理で書き込みフラグｗが０でないと判定された場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、制御部１２は、ステップＳ２１の処理で取得されたセンシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理後、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ２５）。
【0037】
ステップＳ２３の処理で書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、制御部１２は、ステップＳ２１の処理で取得されたセンシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の処理後、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ２７）。
【0038】
ステップＳ１の処理（図２参照）は、図４に示すステップＳ２１の処理で開始され、ステップＳ２５の処理又はステップＳ２７の処理を以て完了する。ステップＳ２１の処理は、センサ２０による出力のたびに生じる。すなわち、所定周期で繰り返されるステップＳ１の処理毎に、図４を参照して説明した処理が行われる。
【0039】
【0040】
制御部１２は、書き込みフラグｗが０であるか判定する（ステップＳ３２）。書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３３）。一方、書き込みフラグｗが０でないと判定された場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、制御部１２は、第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３４）。ステップＳ３３又はステップＳ３４の処理後、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新し（ステップＳ３５）、ステップＳ２の処理を終了する。
【0041】
図６は、読み出しプロセスと、書き込みプロセスと、第１レジスタ領域１１０ａに対するアクセスと、第２レジスタ領域１１０ｂに対するアクセスと、書き込みフラグと、読み出しフラグと、の関係の一例を示すタイムチャートである。
【0042】
図６及び後述する図９における起点ＷＳｎは、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂへのセンシングデータの書き込みプロセスの開始タイミングを示す。また、終点ＷＥｎは、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂへのセンシングデータの書き込みプロセスの終了タイミングを示す。ｎは、自然数である。例えば、起点ＷＳ１で開始された書き込みプロセスは、終点ＷＥ１で終了する。
【0043】
図６及び後述する図９における起点ＲＳｎは、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスの開始タイミングを示す。終点ＲＥｎは、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスの終了タイミングを示す。例えば、起点ＲＳ１で開始された書き込みプロセスは、終点ＲＥ１で終了する。
【0044】
【0045】
図６に示す例では、まず、起点ＷＳ１から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図４におけるステップＳ２２の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理が完了する終点ＷＥ１に対応したタイミングＴ１で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ２５）。書き込みフラグｗは、タイミングＴ１前もタイミングＴ１後も０であるので、変化しない。
【0046】
図６に示す例では、次に、起点ＲＳ１が生じている。起点ＲＳ１のタイミングＴ２で、図５におけるステップＳ３１の処理によって読み出しフラグｒが１に更新される。タイミングＴ２における書き込みフラグｗは、０である。従って、図５におけるステップＳ３２の処理で書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３３）。第１レジスタ領域１１０ａには、起点ＷＳ１から始まる書き込みプロセスで記憶された最新のセンシングデータが記憶されている。
【0047】
図６に示す例では、起点ＲＳ１の後、起点ＲＳ１から始まる読み出しプロセスの終点ＲＥ１が生じる前に、起点ＷＳ２から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ２のタイミングで、読み出しフラグｒは、１である。また、起点ＷＳ２のタイミングで、書き込みフラグｗは、０である。従って、図４におけるステップＳ２３の処理で書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の処理が完了する終点ＷＥ２に対応したタイミングＴ３で、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ２７）。
【0048】
終点ＷＥ２の後、終点ＲＥ１に対応したタイミングＴ４で、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新する（ステップＳ３５）。このように、起点ＲＳ１から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスの最中、起点ＷＳ２から始まるセンシングデータの書き込みは、第２レジスタ領域１１０ｂに対して行われる。これによって、起点ＲＳ１から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスが終点ＲＥ１に完了するまでの間、第１レジスタ領域１１０ａにおけるセンシングデータの同一性が保持される。すなわち、実施形態では、読み出しプロセス中に読み出されるセンシングデータが更新されてしまうことはない。
【0049】
図６に示す例では、終点ＲＥ１の後、新たな書き込みプロセスを経ることなく起点ＲＳ２が生じている。起点ＲＳ２のタイミングＴ５で、図５におけるステップＳ３１の処理によって読み出しフラグｒが１に更新される。タイミングＴ５における書き込みフラグｗは、１である。従って、図５におけるステップＳ３２の処理で書き込みフラグｗが０でないと判定された場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）に該当し、制御部１２は、第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３４）。第２レジスタ領域１１０ｂには、起点ＷＳ２から始まる書き込みプロセスで記憶された最新のセンシングデータが記憶されている。
【0050】
図６に示す例では、起点ＲＳ２の後、起点ＲＳ２から始まる読み出しプロセスの終点ＲＥ２が生じる前に、起点ＷＳ３から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ３のタイミングで、読み出しフラグｒは、１である。また、起点ＷＳ３のタイミングで、書き込みフラグｗは、１である。従って、図４におけるステップＳ２３の処理で読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理が完了する終点ＷＥ３に対応したタイミングＴ６で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ２５）。
【0051】
終点ＷＥ３の後、終点ＲＥ２に対応したタイミングＴ７で、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新する（ステップＳ３５）。このように、起点ＲＳ２から始まる第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスの最中、起点ＷＳ３から始まるセンシングデータの書き込みは、第１レジスタ領域１１０ａに対して行われる。これによって、起点ＲＳ２から始まる第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスが終点ＲＥ２に完了するまでの間、第２レジスタ領域１１０ｂにおけるセンシングデータの同一性が保持される。
【0052】
図６に示す例では、次に、起点ＷＳ４から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ４のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図４におけるステップＳ２２の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理が完了する終点ＷＥ４に対応したタイミングＴ８で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ２５）。書き込みフラグｗは、タイミングＴ８前もタイミングＴ１後も０であるので、変化しない。
【0053】
図６に示す例では、次に、起点ＲＳ３が生じている。起点ＲＳ３のタイミングＴ９で、図５におけるステップＳ３１の処理によって読み出しフラグｒが１に更新される。タイミングＴ９における書き込みフラグｗは、０である。従って、図５におけるステップＳ３２の処理で書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３３）。第１レジスタ領域１１０ａには、起点ＷＳ４から始まる書き込みプロセスで記憶された最新のセンシングデータが記憶されている。
【0054】
図６に示す例では、起点ＲＳ３の後、起点ＲＳ３から始まる読み出しプロセスの終点ＲＥ３が生じる前に、起点ＷＳ５から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ５のタイミングで、読み出しフラグｒは、１である。また、起点ＷＳ５のタイミングで、書き込みフラグｗは、０である。従って、図４におけるステップＳ２３の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ２６）。ステップＳ２６の処理が完了する終点ＷＥ５に対応したタイミングＴ１０で、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ２７）。
【0055】
終点ＷＥ５の後、終点ＲＥ３に対応したタイミングＴ１１で、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新する（ステップＳ３５）。このように、起点ＲＳ３から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスの最中、起点ＷＳ５から始まるセンシングデータの書き込みは、第２レジスタ領域１１０ｂに対して行われる。これによって、起点ＲＳ３から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスが終点ＲＥ３に完了するまでの間、第１レジスタ領域１１０ａにおけるセンシングデータの同一性が保持される。
【0056】
図６に示す例では、次に、起点ＷＳ６から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ６のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図４におけるステップＳ２２の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理が完了する終点ＷＥ４に対応したタイミングＴ１２で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ２５）。
【0057】
図６を参照して説明したように、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方からのセンシングデータの読み出しが行われている間に新たなセンシングデータの書き込みが行われる場合、新たに書き込まれるデータを第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの他方に退避させる。これによって、新たなセンシングデータの書き込みが行われる間にも継続しているセンシングデータの読み出しにおいて、誤って読み出しの最中にセンシングデータが上書きされてしまうことを抑制できる。従って、あるタイミングで取得されたセンシングデータに対応した駆動部３０の制御をより確実に行える。
【0058】
実施形態では、図１に示す第１レジスタ領域１１０ａと、第２レジスタ領域１１０ｂと、は、管理された記憶領域としてのフォーマットが共通である。以下、第１レジスタ領域１１０ａと、第２レジスタ領域１１０ｂと、で共通する事項を説明する場合、レジスタ領域１１０と記載する。
【0059】
図７は、レジスタ領域１１０の構成例を示すブロック図である。レジスタ領域１１０は、個別にデータを記憶可能な複数の記憶領域を含む。具体的には、例えば図７に示すように、レジスタ領域１１０は、第１情報格納領域１１１と、第２情報格納領域１１２と、第３情報格納領域１１３と、を含む。第１情報格納領域１１１と、第２情報格納領域１１２と、第３情報格納領域１１３と、はそれぞれ異なる情報を格納できるよう確保された記憶領域である。実施形態では、第１情報格納領域１１１に制御対象１００の加速度を示す情報が記憶され、第２情報格納領域１１２に制御対象１００の速度を示す情報が記憶され、第３情報格納領域１１３に制御対象１００の変位を示す情報としての位置情報が記憶される。なお、レジスタ領域１１０は、２つの記憶領域を有していてもよいし、４つ以上の記憶領域を有していてもよい。
【0060】
変位とは、位置の変化の度合いをさす。例えば、制御対象１００が振動している場合、センサ２０のセンシングによって求められた変位が示すのは、当該振動の振幅である。速度とは、単位時間あたりの変位量をさす。例えば、ある変位が示す位置の変化の度合いが生じる間に経過した時間で当該変位を除した値が、速度にあたる。加速度とは、単位時間あたりの速度の変化量をさす。例えば、ある変位が生じる間における速度は一般的に一定ではなく、変位の開始から終了までの期間に速度は都度変化しうる。この場合、当該期間を単位時間で細分化して単位時間あたりの速度を求めることで、単位時間あたりの加速度を導出できる。このように、変位と、速度と、加速度と、は互いに関連している。例えば、センサ２０が制御対象１００の加速度を検出する加速度センサであるとする。当該加速度を積分すると、制御対象１００の速度を導出できる。当該速度を積分すると、制御対象１００の変位を導出できる。逆に、変位を微分すると、速度を導出できる。また、速度を微分すると、加速度を導出できる。
【0061】
実施形態のセンサ２０が出力する情報は、制御対象１００の変位、制御対象１００の速度及び制御対象１００の加速度のうち少なくとも１つ以上である。これらのうち１つから全てを求める処理は、センサ２０に設けられた回路が行ってもよいし、制御部１２が行ってもよい。
【0062】
以上、実施形態によれば、情報処理装置１０は、データを記憶可能に設けられた記憶部１１と、外部からの情報の入力に基づいたデータを記憶部１１に書き込み、記憶部１１に記憶されたデータを読み出して読み出されたデータに基づいた処理を行う制御部１２と、を備える。記憶部１１は、個別にデータを記憶可能な第１レジスタ領域１１０ａと第２レジスタ領域１１０ｂとを有する。制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方からのデータの読み出しが行われている間、読み出されているデータとは別のデータが記憶部１１に書き込まれる場合、当該別のデータを第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの他方に退避させる。
【0063】
従って、データの読み出しが第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方から行われている間、当該一方にデータの書き込みが行われることはない。従って、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が生じてもデータの読み出し処理の独立性を確保できる。すなわち、データの読み出し処理中にデータの書き込み処理が割り込んでも、データの読み出し処理と、データの書き込み処理と、をそれぞれ個別に、より確実に実行できる。
【0064】
また、情報処理装置１０では、データを記憶部１１に書き込む書き込み処理が行われている間、記憶部１１に記憶されたデータを読み出す読み出し処理は開始されず、当該読み出し処理が行われている間でも、当該書き込み処理が開始されるようにすることで、データの読み出しが行われている間に生じる割り込み処理としてのデータの書き込みに対応できる。
【0065】
また、外部から情報を入力する装置（例えば、センサ２０）と、情報処理装置１０と、が同期しないことで、情報処理装置１０とは独立して動作してデータを情報処理装置１０に入力してくる当該装置から提供されるデータを、読み出し処理中か否かに関わらず記憶部１１に書き込むことができる。これによって、情報処理装置１０によるデータの読み出しのタイミングに関わらず外部から入力されるデータの書き込みによるデータの保全を行える。すなわち、外部から入力されるデータを記憶部１１に書き込むことができずに当該データを破棄せざるをえない事態の発生を抑制できる。
【0066】
また、情報処理装置１０では、外部から情報を入力する装置は、センサであり、記憶部１１は、当該センサからの入力に基づいて、情報処理装置１０と接続されたアクチュエータ（例えば、駆動部３０）の動作を制御する。
【0067】
従って、情報処理装置１０を、センサによるセンシングの結果に応じたアクチュエータの動作制御に利用できる。
【0068】
また、外部から情報を入力するセンサであるセンサ２０は、センサ２０が取り付けられた構造物（例えば、制御対象１００）の変位を検出する変位センサ、当該構造物の単位時間あたりの変位の度合いを検出する速度センサ、及び、当該構造物の単位時間あたりの加速度を検出する加速度センサ、のうち少なくともいずれか１つ以上として機能する。
【0069】
従って、センサ２０が取り付けられた構造物に生じた変位に対応してアクチュエータを動作させることができる。
【0070】
【0071】
図１から図６を参照して説明した実施形態では、図４及び図６を参照して説明したように、読み出しプロセスが生じていない限り、新たに生じたセンシングデータの書き込みが第１レジスタ領域１１０ａに対して行われている。これに対し、変形例では、読み出しプロセスの最中に書き込みプロセスが生じない限り、センシングデータの書き込みが行われる対象が切り替わらない。
【0072】
【0073】
制御部１２は、書き込みフラグｗが０であるか判定する（ステップＳ４２）。書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、制御部１２は、読み出しフラグｒが０であるか判定する（ステップＳ４３）。
【0074】
ステップＳ４３の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、制御部１２は、ステップＳ４１の処理で取得されたセンシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の処理後、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ４５）。
【0075】
ステップＳ４３の処理で読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）、制御部１２は、ステップＳ２１の処理で取得されたセンシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ４６）。ステップＳ４６の処理後、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ４７）。
【0076】
ステップＳ４２の処理で書き込みフラグｗが０でないと判定された場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、制御部１２は、読み出しフラグｒが０であるか判定する（ステップＳ４８）。
【0077】
ステップＳ４８の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）、ステップＳ４６の処理へ移行する。ステップＳ４８の処理で読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）、ステップＳ４４の処理へ移行する。
【0078】
変形例では、ステップＳ１の処理（図２参照）は、図８に示すステップＳ４１の処理で開始され、ステップＳ４５の処理又はステップＳ４７の処理を以て完了する。ステップＳ４１の処理は、センサ２０による出力のたびに生じる。
【0079】
図９は、読み出しプロセスと、書き込みプロセスと、第１レジスタ領域１１０ａに対するアクセスと、第２レジスタ領域１１０ｂに対するアクセスと、書き込みフラグと、読み出しフラグと、の関係の他の一例を示すタイムチャートである。
【0080】
【0081】
図９に示す例では、まず、起点ＷＳ１１から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１１のタイミングで、書き込みフラグｗは、０である。また、起点ＷＳ１１のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図８におけるステップＳ４３の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の処理が完了する終点ＷＥ１１に対応したタイミングＴ２１で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ４５）。書き込みフラグｗは、タイミングＴ２１前もタイミングＴ２１後も０であるので、変化しない。
【0082】
図９に示す例では、次に、起点ＲＳ１１が生じている。起点ＲＳ１１のタイミングＴ２２で、図５におけるステップＳ３１の処理によって読み出しフラグｒが１に更新される。タイミングＴ２２における書き込みフラグｗは、０である。従って、図５におけるステップＳ３２の処理で書き込みフラグｗが０であると判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３３）。第１レジスタ領域１１０ａには、起点ＷＳ１１から始まる書き込みプロセスで記憶された最新のセンシングデータが記憶されている。
【0083】
図９に示す例では、起点ＲＳ１１の後、起点ＲＳ１１から始まる読み出しプロセスの終点ＲＥ１１が生じる前に、起点ＷＳ１２から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１２のタイミングで、書き込みフラグｗは、０である。また、起点ＷＳ１２のタイミングで、読み出しフラグｒは、１である。従って、図８におけるステップＳ４３の処理で読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ４６）。ステップＳ４６の処理が完了する終点ＷＥ２に対応したタイミングＴ２３で、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ４７）。
【0084】
終点ＷＥ１２の後、終点ＲＥ１１に対応したタイミングＴ２４で、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新する（ステップＳ３５）。このように、起点ＲＳ１１から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスの最中、起点ＷＳ１２から始まるセンシングデータの書き込みは、第２レジスタ領域１１０ｂに対して行われる。これによって、起点ＲＳ１１から始まる第１レジスタ領域１１０ａからのセンシングデータの読み出しプロセスが終点ＲＥ１１に完了するまでの間、第１レジスタ領域１１０ａにおけるセンシングデータの同一性が保持される。すなわち、変形例でも、実施形態と同様、読み出しプロセス中に読み出されるセンシングデータが更新されてしまうことはない。
【0085】
図９に示す例では、終点ＲＥ１１の後、新たな読み出しプロセスの起点ＲＳ１２が生じる前に、起点ＷＳ１３，ＷＳ１４から始まる２回の書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１３，ＷＳ１４のタイミングで、書き込みフラグｗは、１である。また、起点ＷＳ１３，ＷＳ１４のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図８におけるステップＳ４８の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ４８；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第２レジスタ領域１１０ｂへ書き込む（ステップＳ４６）。ステップＳ４６の処理が完了する終点ＷＥ１３に対応したタイミングＴ２５及び終点ＷＥ１４に対応したタイミングＴ２６で、制御部１２は、書き込みフラグｗを１に更新する（ステップＳ４７）。書き込みフラグｗは、タイミングＴ２４後からタイミングＴ２８前まで１であり、変化しない。
【0086】
終点ＷＥ１４の後、起点ＲＳ１２が生じている。起点ＲＳ１２のタイミングＴ２７で、図５におけるステップＳ３１の処理によって読み出しフラグｒが１に更新される。タイミングＴ２７における書き込みフラグｗは、１である。従って、図５におけるステップＳ３２の処理で書き込みフラグｗが０でないと判定された場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）に該当し、制御部１２は、第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しを行う（ステップＳ３４）。第２レジスタ領域１１０ｂには、起点ＷＳ２から始まる書き込みプロセスで記憶された最新のセンシングデータが記憶されている。
【0087】
図９に示す例では、起点ＲＳ１２の後、起点ＲＳ１２から始まる読み出しプロセスの終点ＲＥ１２が生じる前に、起点ＷＳ１５から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１５のタイミングで、書き込みフラグｗは、１である。また、起点ＷＳ１２のタイミングで、読み出しフラグｒは、１である。従って、図８におけるステップＳ４８の処理で読み出しフラグｒが０でないと判定された場合（ステップＳ４８；Ｎｏ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の処理が完了する終点ＷＥ１５に対応したタイミングＴ２８で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ４５）。
【0088】
終点ＷＥ１５の後、終点ＲＥ１２に対応したタイミングＴ２９で、制御部１２は、読み出しフラグｒを０に更新する（ステップＳ３５）。このように、起点ＲＳ１２から始まる第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスの最中、起点ＷＳ１５から始まるセンシングデータの書き込みは、第１レジスタ領域１１０ａに対して行われる。これによって、起点ＲＳ１２から始まる第２レジスタ領域１１０ｂからのセンシングデータの読み出しプロセスが終点ＲＥ１２に完了するまでの間、第２レジスタ領域１１０ｂにおけるセンシングデータの同一性が保持される。
【0089】
図９に示す例では、終点ＲＥ１２の後、起点ＷＳ１６から始まる書き込みプロセスが生じている。起点ＷＳ１６のタイミングで、書き込みフラグｗは、０である。また、起点ＷＳ１６のタイミングで、読み出しフラグｒは、０である。従って、図８におけるステップＳ４３の処理で読み出しフラグｒが０であると判定された場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）に該当し、制御部１２は、センシングデータを第１レジスタ領域１１０ａへ書き込む（ステップＳ４４）。ステップＳ４４の処理が完了する終点ＷＥ１６に対応したタイミングＴ３０で、制御部１２は、書き込みフラグｗを０に更新する（ステップＳ４５）。
【0090】
図９を参照して説明したように、変形例でも、実施形態と同様、制御部１２は、第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの一方からのセンシングデータの読み出しが行われている間に新たなセンシングデータの書き込みが行われる場合、新たに書き込まれるデータを第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂの他方に退避させる。
【0091】
以上のように説明した実施形態及び変形例と比較して、センシングデータの書き込み領域としてのレジスタ領域が単一である参考例について、図１０を参照して説明する。
【0092】
図１０は、読み出しプロセスと、書き込みプロセスと、レジスタ領域に対するアクセスと、の関係の参考例を示すタイムチャートである。
【0093】
図１０における起点ＷＳは、レジスタ領域へのセンシングデータの書き込みプロセスの開始タイミングを示す。起点ＷＳ２１，ＷＳ２２は、起点ＷＳのうち特筆するものである。また、終点ＷＥは、レジスタ領域へのセンシングデータの書き込みプロセスの終了タイミングを示す。終点ＷＥ２１，ＷＥ２２は、終点ＷＥのうち特筆するものである。
【0094】
図１０における起点ＲＳｎは、レジスタ領域からのセンシングデータの読み出しプロセスの開始タイミングを示す。終点ＲＥｎは、レジスタ領域からのセンシングデータの読み出しプロセスの終了タイミングを示す。
【0095】
図１０に示す参考例では、起点ＷＳから始まって終点ＷＥで完了する書き込みプロセスが周期的に生じている。係る書き込みプロセスのうち、起点ＷＳ２１から始まって終点ＷＥ２１で完了する書き込みプロセスは、起点ＲＳ２１から始まって終点ＲＥ２１で完了する読み出しプロセス中に生じている。また、起点ＷＳ２２から始まって終点ＷＥ２２で完了する書き込みプロセスは、起点ＲＳ２２から始まって終点ＲＥ２２で完了する読み出しプロセス中に生じている。
【0096】
起点ＲＳ２１から始まって終点ＲＥ２１で完了する読み出しプロセス中に、起点ＷＳ２１から始まって終点ＷＥ２１で完了する書き込みプロセスが生じることで、起点ＲＳ２１から読み出しを開始されるセンシングデータは、起点ＷＳ２１から書き換え始められ、終点ＲＥ２１前の終点ＷＥ２１で書き換えきられている。すなわち、起点ＲＳ２１から読み出しを開始されるセンシングデータは、終点ＲＥ２１まで保持されておらず、書き換え前後のセンシングデータが混在したデータが読み出されることになる。起点ＲＳ２２から始まって終点ＲＥ２２で完了する読み出しプロセス中にも、同様の事象が生じる。このような参考例では、読み出し中の書き込みが生じることでセンシングデータが破損したり、仮に破損しなかったとしても書き換え前後のデータが混在したセンシングデータに基づいた制御が行われてしまうことで、適切な制振制御を実現できない可能性が高い。
【0097】
これに対し、実施形態及び変形例（以下、実施形態等と記載）によれば、上述したように、新たなセンシングデータの書き込みが行われる間にも継続しているセンシングデータの読み出しにおいて、誤って読み出しの最中にセンシングデータが上書きされてしまうことを抑制できる。従って、あるタイミングで取得されたセンシングデータに対応した駆動部３０の制御をより確実に行える。
【0098】
なお、実施形態等の説明では、読み出しフラグｒと、書き込みフラグｗと、の２つのフラグ値が２値とされているが、これはあくまで読み出し処理と書き込み処理との関係を制御するためのフラグ値の取り扱いの一例であって、実際の情報処理で利用されるフラグ値の設定方法をこれに限定するものでない。例えば、フラグｘ＝０である場合の読み出しが第１レジスタ領域１１０ａから行われ、書き込みが第２レジスタ領域１１０ｂに対して行われ、フラグｘ＝１である場合の読み出しが第２レジスタ領域１１０ｂから行われ、書き込みが第１レジスタ領域１１０ａに対して行われるものとする。この例では、フラグｘ＝０の場合、実際に読み出しが行われているかに関わらず、読み出しは第１レジスタ領域１１０ａから行われると判定され、第２レジスタ領域１１０ｂに書き込まれる。そして、書き込み完了後、フラグはｘ＝１に変更される。その後にデータを読み出す際は、フラグｘ＝１なので第２レジスタ領域１１０ｂからの読み出しが行われる。読み出し処理の際、フラグｘの変更は行われない。当該読み出し処理中に書き込み処理の割り込み処理が発生したとき、フラグｘ＝１なので、第１レジスタ領域１１０ａに書き込みが行われ、書き込み完了後、フラグがｘ＝０に変更される。この例では、書き込み先は１周期前に書き込んでいないレジスタ領域に書き込みを行うような動きになり、第１レジスタ領域１１０ａと第２レジスタ領域１１０ｂに対して交互に書き込みを行う動きになる。また、フラグ値は２値を超える値を管理可能であってもよいし、書き込みフラグｗと読み出しフラグｒとが個別であることも必須でない。要は、情報処理装置で読み出し処理が実行中かどうかを示す情報と、読み出し処理が行われている場合に読み出されるデータの記憶領域が第１レジスタ領域１１０ａ又は第２レジスタ領域１１０ｂのいずれであるかを示す情報と、を管理可能であれば、その具体的なデータ処理方法は適宜変更可能である。
【0099】
また、実施形態等では、情報処理装置１０に対して外部から情報を入力するセンサ２０が制御対象１００の変位に関する情報（変位、速度及び加速度のうち１つ以上）を検出するセンサである。また、実施形態等では、情報処理装置１０が情報を出力する対象が、情報処理装置１０の制御下で動作する駆動部３０である。実施形態等におけるこのような情報処理装置１０と入出力との関係はあくまで一例であってこれに限られるものでない。情報処理装置１０は、情報処理装置１０と独立して動作して外部から情報を情報処理装置１０に入力する入力装置と、当該入力装置からの情報に応じて情報処理装置１０によって制御される駆動部３０とは異なる出力装置と、の組み合わせに対応可能である。当該入力装置の例として、音声を検出するマイク、光を検出する光センサ等が挙げられる。当該出力装置の例として、音声発生装置、発光装置、表示装置等、アクチュエータとは異なる出力形態を有する装置が挙げられる。
【符号の説明】
【0100】
１０ 情報処理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１１０ａ 第１レジスタ領域
１１０ｂ 第２レジスタ領域
２０ センサ
３０ 駆動部
１１ 記憶部
１２ 制御部
１１０ａ 第１レジスタ領域
１１０ｂ 第２レジスタ領域
２０ センサ
３０ 駆動部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】