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特開2024-9765複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、及び複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024009765
(43)【公開日】2024-01-23
(54)【発明の名称】複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、及び複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法
(51)【国際特許分類】
B29C 70/38 20060101AFI20240116BHJP
【ＦＩ】
B29C70/38
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023103536
(22)【出願日】2023-06-23
(31)【優先権主張番号】17/849,459
(32)【優先日】2022-06-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500520743
【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110002077
【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】アーン， ジョナサン ヤング
(72)【発明者】
【氏名】ブラウン， クリストファー ロバート
(72)【発明者】
【氏名】トン， シュオナン
(72)【発明者】
【氏名】フリツケ， リカルド アンドレアス
(72)【発明者】
【氏名】マクミラン， ダニエル ジェームズ
(57)【要約】 （修正有）
【課題】複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、及び複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法を提供する。
【解決手段】システムは、マンドレル本体と等方性の表面仕上げの複数の領域とを含むレイアップマンドレルを含む。複合材部品を形成する方法は、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレル上に配置すること、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレルのレイアップ面形状に適合させること、及び複合材料の複数のプライを硬化させることを含む。複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法は、複数のインプリントされたフィーチャのうちの対応するインプリントされたフィーチャを検出すること、対応するインプリントされたフィーチャに対して、エンドエフェクタの動作するアセンブリを位置合わせすること、及び複合材部品に複数の動作のうちの対応する動作を実行することを含む。
【選択図】なし
【解決手段】システムは、マンドレル本体と等方性の表面仕上げの複数の領域とを含むレイアップマンドレルを含む。複合材部品を形成する方法は、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレル上に配置すること、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレルのレイアップ面形状に適合させること、及び複合材料の複数のプライを硬化させることを含む。複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法は、複数のインプリントされたフィーチャのうちの対応するインプリントされたフィーチャを検出すること、対応するインプリントされたフィーチャに対して、エンドエフェクタの動作するアセンブリを位置合わせすること、及び複合材部品に複数の動作のうちの対応する動作を実行することを含む。
【選択図】なし
【特許請求の範囲】
【請求項1】
インプリントされたフィーチャ（８８）を有する複合材部品（８０）を形成するためのシステム（９４）であって、
レイアップマンドレル（２００）を備え、前記レイアップマンドレル（２００）は、
（ｉ）レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）であって、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）が、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）を含む、システム（９４）。
レイアップマンドレル（２００）を備え、前記レイアップマンドレル（２００）は、
（ｉ）レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）であって、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）が、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）を含む、システム（９４）。
【請求項2】
前記等方性の表面仕上げの粗さは、少なくとも０．５マイクロメートル（μm）且つ多くとも１５μmの粗さ平均（Ra）粗さを有する、請求項１に記載のシステム（９４）。
【請求項3】
前記等方性の表面仕上げの粗さは、前記レイアップ表面仕上げの粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、少なくとも１．５である、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
【請求項4】
前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）は、複数のテクスチャードピン（２３０）の複数のテクスチャードピン端部（２３２）の複数の等方性のテクスチャードピンの端部表面によって画定される、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
【請求項5】
前記マンドレル本体（２１０）は、複数のピン受容孔（２１４）を画定し、更に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように、前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置される、請求項４に記載のシステム（９４）。
【請求項6】
前記システム（９４）は、
未硬化複合材部品（８１）を画定するために、前記レイアップマンドレル（２００）上に配置されるように構成された複合材料の複数のプライ（８２）、及び
前記未硬化複合材部品（８１）を硬化させ、前記複合材部品（８０）を画定するために、前記未硬化複合材部品（８１）を加熱するように構成された硬化オーブン（９６）を更に含む、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
未硬化複合材部品（８１）を画定するために、前記レイアップマンドレル（２００）上に配置されるように構成された複合材料の複数のプライ（８２）、及び
前記未硬化複合材部品（８１）を硬化させ、前記複合材部品（８０）を画定するために、前記未硬化複合材部品（８１）を加熱するように構成された硬化オーブン（９６）を更に含む、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
【請求項7】
前記レイアップ面（２１２）は、前記複合材部品（８０）の表面外形を画定するために、複合材料の複数のプライ（８２）を受けるように構成され、
前記マンドレル本体（２１０）は、複数のピン受容孔（２１４）を更に画定し、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在し、
前記レイアップマンドレル（２００）は、複数のテクスチャードピン（２３０）を更に含み、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、
（ｉ）前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、
（ｉｉ）テクスチャードピン端部（２３２）を有し、前記テクスチャードピン端部（２３２）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定し、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面は、前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面し、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）を画定する、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
前記マンドレル本体（２１０）は、複数のピン受容孔（２１４）を更に画定し、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在し、
前記レイアップマンドレル（２００）は、複数のテクスチャードピン（２３０）を更に含み、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、
（ｉ）前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、
（ｉｉ）テクスチャードピン端部（２３２）を有し、前記テクスチャードピン端部（２３２）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定し、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面は、前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面し、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）を画定する、請求項１又は２に記載のシステム（９４）。
【請求項8】
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、前記対応するピン受容孔（２１４）内に摩擦嵌めされるようにサイズ決定されている、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項9】
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、少なくとも実質的に円筒形状のピン領域を含む、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項10】
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、少なくとも２ミリメートル（mm）且つ多くとも８mmのピン直径（２３８）を規定する、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項11】
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、少なくとも実質的に円形のテクスチャードピン端部（２３２）である、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項12】
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、少なくとも実質的に平面的なテクスチャードピン端部（２３２）である、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項13】
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、砥粒ブラストされたテクスチャードピン端部（２３２）である、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項14】
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと少なくとも実質的に同一平面上にある、請求項７に記載のシステム（９４）。
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと少なくとも実質的に同一平面上にある、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項15】
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にある、請求項７に記載のシステム（９４）。
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にある、請求項７に記載のシステム（９４）。
【請求項16】
前記閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mmである、請求項１５に記載のシステム（９４）。
【請求項17】
複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の位置をロボット穿孔システム（１００）に示すように構成された複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）を形成する方法（５００）であって、
複合材料の複数のプライ（８２）をレイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）であって、前記レイアップマンドレル（２００）は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）を含み、前記レイアップマンドレル（２００）はまた、前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）も含み、前記等方性の表面仕上げは、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内の前記ファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、レイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）、
前記複合材料の複数のプライ（８２）を前記レイアップ面（２１２）のレイアップ面形状に適合させること（５２０）であって、前記複合材料の複数のプライ（８２）の少なくともマンドレルに接触するプライ（８２）内、すなわち
（ｉ）前記レイアップ面（２１２）に接触する前記マンドレルに接触するプライの領域内に、前記レイアップ表面仕上げの粗さ、及び
（ｉｉ）前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）に接触する前記マンドレルに接触するプライの領域内に、前記等方性の表面仕上げ粗さを、インプリントすることを含む、レイアップ面形状に適合させること（５２０）、並びに
前記複合材部品（８０）を画定するために、前記複合材料の複数のプライ（８２）を硬化させること（５３０）を含み、前記硬化させること（５３０）の後に、前記複合材部品（８０）は、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含み、更に、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の各間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の位置が、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）の位置に対応する、方法（５００）。
複合材料の複数のプライ（８２）をレイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）であって、前記レイアップマンドレル（２００）は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）を含み、前記レイアップマンドレル（２００）はまた、前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）も含み、前記等方性の表面仕上げは、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内の前記ファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、レイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）、
前記複合材料の複数のプライ（８２）を前記レイアップ面（２１２）のレイアップ面形状に適合させること（５２０）であって、前記複合材料の複数のプライ（８２）の少なくともマンドレルに接触するプライ（８２）内、すなわち
（ｉ）前記レイアップ面（２１２）に接触する前記マンドレルに接触するプライの領域内に、前記レイアップ表面仕上げの粗さ、及び
（ｉｉ）前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）に接触する前記マンドレルに接触するプライの領域内に、前記等方性の表面仕上げ粗さを、インプリントすることを含む、レイアップ面形状に適合させること（５２０）、並びに
前記複合材部品（８０）を画定するために、前記複合材料の複数のプライ（８２）を硬化させること（５３０）を含み、前記硬化させること（５３０）の後に、前記複合材部品（８０）は、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含み、更に、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の各間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の位置が、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）の位置に対応する、方法（５００）。
【請求項18】
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）は、少なくとも０．５μm且つ多くとも１５μmの粗さ平均（Ra）粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、請求項１７に記載の方法（５００）。
【請求項19】
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の等方性のフィーチャの表面仕上げは、前記マンドレルに接触するプライ（８２）の残りの部分の表面粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、少なくとも１．５である、請求項１７又は１８に記載の方法（５００）。
【請求項20】
複合材部品（８０）の表面上で画定された複数のインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）に複数の動作を正確に実行する方法（６００）であって、
ロボットシステム（１００）のエンドエフェクタ（１１０）の視覚システム（１２０）を用いて、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出すること（６２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、フィーチャ（８８）を検出すること（６２０）、
前記ロボットシステム（１００）の配置システム（１５０）を用いて、前記エンドエフェクタ（１１０）の動作するアセンブリ（１２４）を、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して位置合わせすること（６３０）、及び
前記ロボットシステム（１００）の前記動作するアセンブリ（１２４）を用いて、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作のうちの対応する動作を実行すること（６５０）を含む、方法（６００）。
ロボットシステム（１００）のエンドエフェクタ（１１０）の視覚システム（１２０）を用いて、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出すること（６２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、フィーチャ（８８）を検出すること（６２０）、
前記ロボットシステム（１００）の配置システム（１５０）を用いて、前記エンドエフェクタ（１１０）の動作するアセンブリ（１２４）を、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して位置合わせすること（６３０）、及び
前記ロボットシステム（１００）の前記動作するアセンブリ（１２４）を用いて、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作のうちの対応する動作を実行すること（６５０）を含む、方法（６００）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、広くは、テクスチャードピン（textured pin）が埋め込まれたレイアップマンドレル、レイアップマンドレルを製造する方法、レイアップマンドレルを修理する方法、複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、ロボットシステム、及び複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法に関する。
【背景技術】
【0002】
航空機及び／又はその構成要素などの大きな部品に複数の動作を実行することが所望される場合がある。しかし、グローバル座標系に基づいて及び／又はグローバル座標系内で各動作の位置を決定し得る自動化されたやり方で及び／又は従来のロボットシステムを利用して、複合材部品の所望の位置で複数の動作を正確に実行することは困難な場合がある。したがって、本開示による、テクスチャードピンが埋め込まれたレイアップマンドレル、レイアップマンドレルを製造する方法、レイアップマンドレルを修理する方法、複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、ロボットシステム、及びロボットシステムを動作させる方法が必要とされている。
【発明の概要】
【0003】
複合材部品を形成するためのシステム、複合材部品を形成する方法、及び複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法が、本明細書で開示される。該システムは、マンドレル本体と等方性の表面仕上げの複数の領域とを含むレイアップマンドレルを含む。マンドレル本体は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面を画定する。等方性の表面仕上げの各領域は、レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定する。等方性の表面仕上げの各領域の位置は、複合材部品内のファスナ孔用の所望に位置に対応する。
【0004】
複合材部品を形成する方法は、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレル上に配置すること、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレルのレイアップ面形状に適合させること、及び、複合材部品を画定するために、複合材料の複数のプライを硬化させることを含む。レイアップマンドレルは、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面を画定するマンドレル本体を含む。レイアップマンドレルはまた、レイアップ面上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域も含む。等方性の表面仕上げは、レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、等方性の表面仕上げの複数の領域の等方性の表面仕上げの各領域の位置は、複合材部品内のファスナ孔用の所望の位置に対応する。適合させることは、複合材料の複数のプライのうちの少なくともマンドレルに接触するプライ（mandrel-contacting ply）内に、すなわち、レイアップ面に接触するマンドレルに接触するプライの領域内にレイアップ表面仕上げの粗さ、及び等方性の表面仕上げの複数の領域に接触するマンドレルに接触するプライの領域内に等方性の表面仕上げの粗さをインプリント（imprint）することを含む。硬化することの後で、複合材部品は、複数の間隔を空けてインプリントされたフィーチャを含み、複数の間隔を空けてインプリントされたフィーチャの各間隔を空けてインプリントされたフィーチャの位置は、等方性の表面仕上げの複数の領域のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域の位置に対応する。
【0005】
複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法は、複数のインプリントされたフィーチャのうちの対応するインプリントされたフィーチャを検出すること、対応するインプリントされたフィーチャに対して、ロボットシステムのエンドエフェクタの動作するアセンブリ（operating assembly）を位置合わせすること、及び複合材部品に複数の動作のうちの対応する動作を実行することを含む。検出することは、エンドエフェクタの視覚システムを用いて検出することを含み、対応するインプリントされたフィーチャは、複合材部品の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する。位置合わせすることは、ロボットシステムの配置システムを用いて位置合わせすることを含む。実行することは、ロボットシステムの動作するアセンブリを用いて実行することを含む。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】航空機の形態を採る複合材部品アセンブリの一実施例の概略図である。複合材部品アセンブリは、本開示によるレイアップマンドレル、システム、及び／又は方法を含み、利用し、それらから形成され、及び／又はそれらを利用して形成され得る。
【図2】本開示による複合材部品を形成するためのシステム及び／又はその内部で利用され得るレイアップマンドレルの実施例の概略図である。
【図3】本開示によるレイアップマンドレルの領域の実施例のより小さい概略図である。
【図4】本開示によるレイアップマンドレルの領域の実施例のより小さい概略図である。
【図5】本開示によるレイアップマンドレルの領域の実施例のより小さい概略図である。
【図6】本開示による、ロボットシステムの視覚システムによって見られたときの下塗りされていない等方性の表面仕上げの実施例を示す画像である。
【図7】本開示による、ロボットシステムの視覚システムによって見られたときの下塗りされた等方性の表面仕上げの実施例を示す画像である。
【図8】本開示によるロボットシステムの実施例の概略図である。
【図9】本開示によるロボットシステムの実施例の別の概略図である。
【図10】本開示による複合材部品用のレイアップマンドレルを製造する方法の実施例を描くフローチャートである。
【図11】本開示による損傷を受けたレイアップマンドレルを修理する方法の実施例を描くフローチャートである。
【図12】本開示による複合材部品を形成する方法の実施例を描くフローチャートである。
【図13】本開示による複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法の実施例を描くフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0007】
図１～図１３は、本開示による、複合材部品アセンブリ１０、複合材部品を形成するためのシステム９４、ロボットシステム１００、レイアップマンドレル２００、並びに／又は方法３００、４００、５００、及び６００の例示的で非排他的な複数の実施例を提供する。同様の、又は少なくとも実質的に同様の目的に適う要素には、図１～図１３の各々において類似の番号が表示され、これらの要素については本明細書において、図１～図１３のそれぞれを参照する際に詳細が述べられないことがある。同様に、図１～図１３の各々では、全ての要素に付番されない場合があるが、本明細書ではこれらに関連付けられた参照番号が一貫性のために利用され得る。図１～図１３のうちの１以上を参照しながら本明細書で説明される要素、構成要素、及び／又は特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、図１～図１３のいずれかに含まれてよく、及び／又は図１～図１３のいずれかと共に利用されてよい。
【0008】
通常、所与の（すなわち特定の）実施形態に含まれる可能性が高い要素を実線で図示している一方、所与の実施形態で任意選択的である要素は破線で図示している。しかし、実線で示される要素が全ての実施形態にとって必須というわけではなく、実線で示される要素は、本開示の範囲から逸脱することなく、特定の実施形態から省略されてもよい。
【0009】
図１は、航空機１２の形態を採る複合材部品アセンブリ１０の一実施例の概略図である。複合材部品アセンブリ１０は、本開示によるレイアップマンドレル２００、複合材部品を形成するためのシステム９４、ロボットシステム１００、並びに／又は方法３００、４００、５００、及び／若しくは６００を含み、利用し、それらから形成され、並びに／又はそれらを利用して形成され得る。航空機１２の形態を採る複合材部品アセンブリ１０は、胴体２０、主翼３０、尾部４０、エンジン５０、外板６０、及びフレーム７０を含む、複数の構成要素を含む。複合材部品アセンブリ１０の少なくとも１つの構成要素は、複合材部品８０を含んでよく及び／又は複合材部品８０であってよい。複合材部品８０は、複合材料の複数のプライ８２から形成されてよく及び／又は複数のプライ８２によって画定されてよい。幾つかの実施例では、複合材部品８０が、複数のファスナ孔８６を含んでよく、並びに／又は、複数のファスナ９０を用いて、介して、及び／若しくは利用して、複合材部品アセンブリ１０の少なくとも１つの別の構成要素と動作可能に取り付けられてよい。
【0010】
航空機１２の製造中などの大きな及び／又は複雑な複合材部品アセンブリ１０の製造中、ファスナ孔８６及び対応するファスナ９０を、複合材部品アセンブリの残りの部分に対して、正確に及び／又は高精度で配置することが重要であり得る。本明細書でより詳細に説明されるように、本開示によるシステム９４、ロボットシステム１００、レイアップマンドレル２００、並びに／又は、方法３００、４００、５００、及び６００は、この高精度並びに／又は正確な配置を可能にし得るか並びに／又は容易にし得る。より具体的には、これもまた本明細書でより詳細に説明されるが、システム９４、レイアップマンドレル２００、並びに／又は、方法３００、４００、及び／若しくは５００は、図６～図９で示されているように、インプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０を形成し並びに／又は画定するために利用されてよい。加えて、ロボットシステム１００及び／又は方法６００は、その中にファスナ９０が配置されてよいファスナ孔８６を正確に配置するために、インプリントされたフィーチャ８８を利用及び／又は参照してよい。
【0011】
図２は、本開示による複合材部品を形成するためのシステム９４及び／又はその内部で利用され得るレイアップマンドレル２００の実施例の概略図である。図３～図５は、本開示によるレイアップマンドレル２００の領域の複数の実施例のより小さい概略図である。図６は、図８～図９のロボットシステム１００の視覚システム１２０などの、本開示によるロボットシステムの視覚システムによって見られたときの、等方性の表面仕上げを含む下塗りされていないインプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０の一実施例を示す画像である。図７は、視覚システム１２０によって見られたときの、等方性の表面仕上げを含む下塗りされた又は塗装されたインプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０の一実施例を示す画像である。
【0012】
図２で示されているように、システム９４は、インプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０を形成するように構成されており、レイアップマンドレル２００を含む。レイアップマンドレル２００は、レイアップ面２１２を含み及び／又は画定するマンドレル本体２１０を含む。レイアップ面２１２は、レイアップ表面仕上げの粗さを有し及び／又は規定する。レイアップマンドレル２００はまた、等方性の表面仕上げの複数の領域２３６も含む。領域２３６は、レイアップ面２１２上で間隔を空けられ、各領域２３６は、レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定する。加えて、各領域２３６の位置は、図１の複合材部品８０内のファスナ孔８６などの複合材部品内のファスナ孔用の所望の位置に対応する。
【0013】
領域２３６は、任意の適切な等方性の表面仕上げの粗さを有し及び／又は規定してよい。本明細書で使用されるときに、「等方性の表面仕上げの粗さ」という言い回しは、無指向性であり、全方向性であり、並びに／又は、レイアップ面２１２の平面内で、レイアップ面２１２の平面と平行に、及び／若しくは少なくとも実質的に平行に測定したときに、同じ若しくは実質的に同じである表面仕上げの粗さを指す。別の言い方をすれば、領域２３６の等方性の表面仕上げの粗さは、領域２３６内で均一であり、及び／又は領域２３６内で方向によって変化しない。このような構成は、耐久性があり及び／又は図８～図９のロボットシステム１００の視覚システム１２０によって容易に認識されてよいインプリントされたフィーチャ８８を製作及び／又は生成するように示されている。加えて、このような構成は、インプリントされたフィーチャ８８を、図１で示されているように、そのようなフィーチャを含む航空機１２を運航に供する前に除去する必要がない、「フライアウェイ（fly away）」フィーチャとすることも可能にする。別の言い方をすれば、インプリントされたフィーチャ８８のサイズ、範囲、及び／又は粗さは、インプリントされたフィーチャ８８が、航空機１２内に含まれるための製造基準に適合するようなものであってよい。
【0014】
等方性の表面仕上げの粗さの複数の例は、少なくとも０．５マイクロメートル（μm）、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、少なくとも６μm、多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３５０μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、及び／又は多くとも３μmの粗さ平均（Ra）粗さを含む。
【0015】
幾つかの実施例では、領域２３６の等方性の表面仕上げの粗さが、レイアップ面２１２のレイアップ表面仕上げの粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであってよい。別の言い方をすれば、等方性の表面仕上げの粗さは、閾値粗さの倍数とレイアップ表面仕上げの粗さの積であってよい。閾値粗さの倍数の複数の例は、少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、少なくとも３、多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、及び／又は多くとも１．４を含む。
【0016】
幾つかの実施例では、本明細書でより詳細に説明されるように、領域２３６が、複数のテクスチャードピン２３０の複数のテクスチャードピン端部２３２の複数の等方性のテクスチャードピンの端部表面によって形成及び／又は画定されてよい。一実施例として、これもまた本明細書でより詳細に説明されるように、マンドレル本体２１０は、複数のピン受容孔２１４を画定してよい。このような構成では、各テクスチャードピン２３０が、対応するピン受容孔２１４内に配置されてよい。それによって、テクスチャードピン端部２３２の等方性のテクスチャードピンの端部表面が、レイアップマンドレルから離れる向きに面する。
【0017】
図２において破線で示されているように、システム９４は、複合材料の複数のプライ８２を含んでよく及び／又は複数のプライ８２と共に利用されてよい。一実施例として、本明細書でより詳細に説明されるように、プライ８２は、未硬化複合材部品８１を形成及び／又は画定するためなどに、レイアップマンドレル２００及び／又はそのレイアップ面２１２上に配置されてよい。
【0018】
これもまた図２において破線で示されているように、システム９４は、硬化オーブン９６を含んでよく及び／又は硬化オーブン９６と共に利用されてよい。一実施例として、硬化オーブン９６は、未硬化複合材部品８１を硬化させ及び／又はインプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０を画定するためなどに、未硬化複合材部品８１を加熱するよう利用されてよい。
【0019】
複合材部品８０を形成及び／又は画定するためのシステム９４の動作的使用の最中に、図１２の方法５００を参照しながら本明細書でより詳細に説明されるように、プライ８２は、レイアップマンドレル２００のレイアップ面２１２上に配置されてよい。次いで、プライ８２は、未硬化複合材部品８１を画定するために、レイアップ面２１２のレイアップ面形状に適合されてよい。これは、次のように適合させることを含む。すなわち、プライ８２のうちの少なくともマンドレルに接触するプライに、レイアップ面２１２に接触するマンドレルに接触するプライの領域内にレイアップ表面仕上げの粗さがインプリントされる。加えて、等方性の表面仕上げの領域２３６に接触するマンドレルに接触するプライの領域に、等方性の表面仕上げの粗さがインプリントされる。これは、例えば図６～図７で示されている。その場合、複合材部品８０の形成中に図２のレイアップ面２１２に接触した複合材部品８０の領域９１は、等方性の表面仕上げの領域２３６に接触した複合材部品８０の領域９２と視覚的に対照的である。
【0020】
その後、未硬化複合材部品８１は、硬化オーブン９６内で及び／又は硬化オーブン９６によって硬化されてよい。したがって、硬化させることは、対応するインプリントされたフィーチャ８８を有する複合材部品８０を形成及び／又は画定してよい。
【0021】
概して図２～図５に目を向けると、本開示によるレイアップマンドレル２００は、レイアップ面２１２を画定し、等方性の表面仕上げの領域２３６も画定する任意の適切な構造を含む。レイアップ面２１２は、対応するレイアップ表面仕上げの粗さを有する。等方性の表面仕上げの領域２３６は、対応する等方性の表面仕上げの粗さを有する。一実施例として、等方性の表面仕上げの領域２３６は、マンドレル本体２１０の粗くされた領域であってよい。別の一実施例として、レイアップマンドレル２００は、マンドレル本体２１０及びテクスチャードピン２３０を含んでよい。そのような複数の実施例では、マンドレル本体２１０がレイアップ面２１２を画定する。レイアップ面２１２は、複合材部品８０の表面外形を画定するために、プライ８２を受けるように構成されている。加えて、マンドレル本体２１０はまた、ピン受容孔２１４も画定する。ピン受容孔２１４は、レイアップ面２１２から及び／又はマンドレル本体の中に延在する。テクスチャードピン２３０は、対応するピン受容孔２１４内に配置され、テクスチャードピン端部２３２を有する。テクスチャードピン端部２３２は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定し、レイアップマンドレル２００から離れる向きに面する。別の言い方をすれば、このような複数の実施例では、テクスチャードピン端部２３２が、等方性の表面仕上げの領域２３６を形成し、少なくとも部分的に画定し、又は完全にさえ画定してよく、及び／又は、対応する等方性の表面仕上げの粗さを形成し、少なくとも部分的に規定し、又は完全にさえ規定してよい。
【0022】
テクスチャードピン２３０は、任意の適切な構造を含んでよく及び／又は任意の適切な構造であってよい。任意の適切な構造は、ピン受容孔２１４内に配置されるように、並びに／又は、対応する等方性のテクスチャードピンの端部表面を有するテクスチャードピン端部２３２を画定するように、適合され、構成され、サイズ決定され、仕上げられ、及び／若しくは構築されてよい。幾つかの実施例では、テクスチャードピン２３０が、対応するピン受容孔２１４内に摩擦嵌めされるようにサイズ決定されてよい。幾つかの実施例では、図３～図５において破線で示されているように、テクスチャードピン２３０が、ピン受容孔２１４内に滑り嵌めされるようにサイズ決定されてよく、並びに／又は、レイアップマンドレル２００が、接着材料２６０を含んでよく、接着材料２６０は、ピン受容孔２１４内に配置されてよく、及び／若しくは、対応するピン受容孔２１４内にテクスチャードピン２３０を接着保持するように構成されてよい。更に又は代替的に、テクスチャードピン２３０は、ピン受容孔２１４の中にねじ込まれてよく、及び／又は対応するファスナを用いてピン受容孔２１４内に保持されてよい。
【0023】
テクスチャードピン２３０は、任意の適切なサイズ及び／又は形状を有し及び／又は画定してよい。一実施例として、テクスチャードピン２３０は、円筒形状、又は少なくとも実質的に円筒形状のピン領域を含んでよい。別の言い方をすれば、テクスチャードピン２３０は、円筒形状若しくは少なくとも部分的に円筒形状を含んでよく及び／又は円筒形状若しくは少なくとも部分的に円筒形状であってよい。
【0024】
別の一実施例として、テクスチャードピン２３０は、ピン直径２３８、平均ピン直径、及び／又は有効ピン直径を規定してよい。ピン直径２３８の複数の例は、少なくとも２ミリメートル（mm）、少なくとも２．２mm、少なくとも２．４mm、少なくとも２．６mm、少なくとも２．８mm、少なくとも３mm、少なくとも３．２mm、少なくとも３．４mm、少なくとも３．６mm、少なくとも３．８mm、少なくとも４mm、少なくとも４．２mm、少なくとも４．４mm、少なくとも４．６mm、少なくとも４．８mm、少なくとも５mm、多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、及び／又は多くとも４mmを含む。ピン直径２３８のより具体的な一例は、３／１６インチである。特定のピン直径２３８は、所与のテクスチャードピン２３０を利用して形成されてよいインプリントされたフィーチャ８８用の好適なサイズ又は直径に基づいて選択されてよい。
【0025】
更に別の一実施例として、テクスチャードピン２３０は、ピン長さ２４０又は平均ピン長さを規定してよい。ピン長さ２４０の複数の例は、少なくとも１mm、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、多くとも２０mm、多くとも１９mm、多くとも１８mm、多くとも１７mm、多くとも１６mm、多くとも１５mm、多くとも１４mm、多くとも１３mm、多くとも１２mm、多くとも１１mm、多くとも１０mm、多くとも９mm、多くとも８mm、多くとも７mm、及び／又は多くとも６mmを含む。所与のピン長さ２４０は、マンドレル本体２１０の厚さ及び／又はマンドレル本体２１０内のテクスチャードピン２３０用の所望の保持力に少なくとも部分的に基づいて選択されてよい。
【0026】
幾つかの実施例では、テクスチャードピン端部２３２が、円形若しくは少なくとも実質的に円形のテクスチャードピン端部２３２を含んでよく、及び／又は円形若しくは少なくとも実質的に円形のテクスチャードピン端部２３２であってよい。幾つかの実施例では、テクスチャードピン端部２３２が、平面的な若しくは少なくとも実質的に平面的なテクスチャードピン端部を含んでよく、及び／又は平面的な若しくは少なくとも実質的に平面的なテクスチャードピン端部であってよい。幾つかの実施例では、テクスチャードピン端部２３２が、各テクスチャードピン２３０の細長い軸又は円筒形状の軸に対して垂直に又は少なくとも実質的に垂直に延在してよい。
【0027】
幾つかの実施例では、テクスチャードピン端部２３２が、砥粒ブラストされたテクスチャードピン端部である。テクスチャードピン端部２３２の粗さの複数の例が、等方性の表面仕上げの粗さがインプリントされたフィーチャ８８を参照しながら本明細書で開示される。レイアップ面のRa粗さに対するテクスチャードピン端部２３２のRa粗さの粗さ比の複数の例が、複合材部品８０の残りの部分のRa粗さに対するインプリントされたフィーチャ８８のRa粗さの粗さ比を参照しながら本明細書で開示される。
【0028】
幾つかの実施例では、図３で示されているように、テクスチャードピン端部２３２が、対応するピン受容孔２１４を画定するレイアップ面２１２の領域と同一平面上又は実質的に同一平面上にあってよい。更に又は代替的に、テクスチャードピン端部２３２が、レイアップ面２１２によって画定される対応するピン受容孔２１４の中への開口部と同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にあってよい。
【0029】
幾つかの実施例では、図４～図５で示されているように、テクスチャードピン端部２３２が、対応するピン受容孔２１４を画定するレイアップ面２１２の領域の、及び／又は、レイアップ面２１２によって画定されるピン受容孔２１４の中への開口部の、閾値ピン端部オフセット距離２５０以内にあってよい。閾値ピン端部オフセット距離２５０の複数の例は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmを含む。閾値ピン端部オフセット距離２５０は、幾つかの実施例では、単にレイアップマンドレル２００用の製造公差に基づいてよい。更に又は代替的に、幾つかの実施例では、閾値ピン端部オフセット距離２５０が、そこから形成されるインプリントされたフィーチャ８８の所望の可視性、高さ、及び／又は深さを提供するように選択されてよい。
【0030】
マンドレル本体２１０は、レイアップ面２１２及び／又はピン受容孔２１４を画定してよい任意の適切な構造を含んでよい。更に、ピン受容孔２１４は、テクスチャードピン２３０との摩擦嵌め用又はテクスチャードピン２３０との滑り嵌め用にサイズ決定されてよいなど、任意の適切なサイズ及び／又は形状を有し及び／又は画定してよい。別の一実施例として、ピン受容孔２１４は、孔直径２１６、平均孔直径、及び／又は有効孔直径を規定してよい。孔直径２１６の複数の例は、少なくとも２mm、少なくとも２．２mm、少なくとも２．４mm、少なくとも２．６mm、少なくとも２．８mm、少なくとも３mm、少なくとも３．２mm、少なくとも３．４mm、少なくとも３．６mm、少なくとも３．８mm、少なくとも４mm、少なくとも４．２mm、少なくとも４．４mm、少なくとも４．６mm、少なくとも４．８mm、少なくとも５mm、多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、及び／又は多くとも４mmを含む。孔直径２１６のより具体的な一例は、４．７６２５mmである。
【0031】
ピン受容孔２１４が、テクスチャードピン２３０との摩擦嵌め用にサイズ決定されたときに、孔直径２１６は、ピン直径２３８よりも小さくてよく、又はわずかに小さくてよい。代替的に、ピン受容孔２１４が、テクスチャードピン２３０との滑り嵌め用にサイズ決定されたときに、孔直径２１６は、ピン直径２３８よりも大きくてよく、又はわずかに大きくてよい。孔直径２１６とピン直径２３８との間の差の大きさの複数の例は、多くとも０．０５mm、多くとも０．０４mm、多くとも０．０３mm、多くとも０．０２mm、又は多くとも０．０１mmを含む。
【0032】
同様に、ピン受容孔２１４は、任意の適切な孔深さ２１８又は平均孔深さを有し及び／又は規定してよい。孔の深さ２１８の複数の例は、少なくとも１mm、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、少なくとも１３mm、多くとも１５mm、多くとも１４．５mm、多くとも１４mm、多くとも１３．５mm、多くとも１３mm、多くとも１２．５mm、及び／又は多くとも１２mmを含む。幾つかの実施例では、孔深さ２１８が、ピン長さ２４０に対応し又は等しくてよい。幾つかの実施例では、ピン受容孔２１４の形状が、テクスチャードピン２３０の形状に対応してよい。
【0033】
マンドレル本体２１０の少なくとも１つの材料特性が、テクスチャードピン２３０の対応する材料特性と異なってもよいことは、本開示の範囲内である。このような構成により、レイアップマンドレル２００の耐久性が向上してよく、レイアップマンドレル２００の洗浄が容易になってよく、及び／又はレイアップマンドレル２００の修理が容易になってよい。一実施例として、マンドレル本体２１０は、マンドレル本体の材料によって画定されてよく、テクスチャードピン２３０は、テクスチャードピン２３０の材料によって画定されてよく、及び／又は、マンドレル本体の材料は、テクスチャードピンの材料と異なってよい。マンドレル本体の材料の複数の例は、ポリマー、炭素繊維強化ポリマー、金属、アルミニウム、アルミニウム合金、構造用鋼、ニッケル鉄合金、及び／又は64FeNi（インバー）を含む。テクスチャードピンの材料の複数の例は、熱可塑性物質、ポリエーテルエーテルケトン、金属、鋼、軟鋼、及び／又はステンレス鋼を含む。
【0034】
幾つかの実施例では、テクスチャードピンの材料が、マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の硬さよりも大きいテクスチャードピンの材料の硬さを規定してよい。複数の例として、マンドレル本体の材料の硬さに対するテクスチャードピンの材料の硬さの比は、少なくとも１．０２、少なくとも１．０４、少なくとも１．０６、少なくとも１．０８、少なくとも１．１、少なくとも１．１５、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、又は少なくとも１．５であってよい。幾つかの実施例では、テクスチャードピンの材料が、マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の耐久性よりも大きいテクスチャードピンの材料の耐久性を規定してよい。
【0035】
図８～図９は、本開示による、ロボットシステム１００の実施例の概略図である。ロボットシステム１００は、複数のインプリントされたフィーチャ８８を含む複合材部品８０に複数の動作を高精度で及び／又は正確に実行するように構成されてよい。
【0036】
図８～図９で示されているように、ロボットシステム１００は、エンドエフェクタ１１０を含む。エンドエフェクタ１１０は、視覚システム１２０を含む。視覚システム１２０は、複合材部品８０の表面８４上の対応するインプリントされたフィーチャ８８を検出するように構成されている。対応するインプリントされたフィーチャ８８は、複合材部品８０の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する。エンドエフェクタ１１０はまた、動作するアセンブリ１２４も含む。動作するアセンブリ１２４は、複合材部品８０に複数の動作を実行するように構成されている。
【0037】
ロボットシステム１００はまた、配置システム１５０も含む。配置システム１５０は、複合材部品８０に対してエンドエフェクタ１１０を配置するように構成されている。
【0038】
ロボットシステム１００はまた、コントローラ１６０も含む。コントローラ１６０は、ロボットシステム１００の動作を制御するようにプログラムされている。それによって、ロボットシステム１００は、対応するインプリントされたフィーチャ８８の位置に対応する対応する動作位置１３０において、複数の動作の各動作を実行する。幾つかの実施例では、図８～図９で示されているように、コントローラ１６０が、ロボットシステム１００を制御してよい。それによって、対応する動作位置１３０が、対応するインプリントされたフィーチャ８８上及び／又は対応するインプリントされたフィーチャ８８にある。幾つか実施例では、コントローラ１６０が、ロボットシステム１００を制御してよい。それによって、対応する動作位置１３０は、対応するインプリントされたフィーチャ８８からオフセットされ、又は対応するインプリントされたフィーチャ８８から一貫したオフセットを有する。
【0039】
幾つかの実施例では、図８～図９において破線で示されているように、配置システム１５０が、ラフな配置システム１５２と精密な配置システム１５４を含んでよい。このような複数の実施例では、コントローラ１６０が、ラフな配置システム１５２を利用して、エンドエフェクタ１１０を対応するインプリントされたフィーチャ８８に近接して配置し、及び又は次いで、精密な配置システム１５４を利用して、対応するインプリントされたフィーチャ８８に対するエンドエフェクタ１１０の位置を微調整するようにプログラムされてよい。ラフな配置システム１５２の並びに／又は精密な配置システム１５４の複数の実施例は、機械的配置デバイス、電気機械的配置デバイス、電気的配置デバイス、リニアアクチュエータ、ラック及びピニオンアセンブリ、リードスクリュー及びナットアセンブリ、ボールスクリュー及びナットアセンブリ、モータ、リニアモータ、ステッピングモータ、サーボモータ、並びに／又は圧電素子を含む。幾つかの実施例では、配置システム１５０、ラフな配置システム１５２、並びに／又は精密な配置システム１５４が、１つの軸に沿って及び／若しくは１つの軸の周りで、２つの直交する軸に沿って及び／若しくは２つの直交する軸の周りで、並びに／又は３つの直交する軸に沿って及び／若しくは３つの直交する軸の周りで、エンドエフェクタ１１０を配置し、移動させ、並びに／又は回転させるように構成されてよい。
【0040】
ラフな配置システム１５２及び精密な配置システム１５４は、任意の適切な相対精度を有し及び／又は規定してよい。複数の実施例として、ラフな配置システム１５２は、少なくとも１００μm、少なくとも９０μm、少なくとも８０μm、少なくとも７０μm、又は少なくとも６０μmの配置精度を有してよい。更なる複数の実施例として、精密な配置システム１５４は、少なくとも４０μm、少なくとも３５μm、少なくとも３０μm、少なくとも２５μm、少なくとも２０μm、少なくとも１５μm、又は少なくとも１０μmの配置精度を有してよい。幾つかの実施例では、ラフな配置システム１５２の配置精度に対する精密な配置システム１５４の配置精度の比が、少なくとも２、少なくとも３、少なくとも４、少なくとも５、少なくとも６、少なくとも８、又は少なくとも１０であってよい。
【0041】
幾つかの実施例では、動作するアセンブリ１２４が、穿孔アセンブリ１２５を含んでよく及び／又は穿孔アセンブリ１２５であってよい。穿孔アセンブリ１２５は、ドリルビット１２６を含んでよく、及び／又は複合材部品８０内に複数のファスナ孔８６を画定するように構成されてよい。別の言い方をすると、動作するアセンブリ１２４が、穿孔アセンブリ１２５を含むときに、ロボットシステム１００によって実行される複数の動作は、複合材部品８０内に複数のファスナ孔８６を穿つことを含んでよい。
【0042】
幾つかのそのような実施例では、視覚システム１２０が、図８で示されているように、光軸１２２に沿って対応するインプリントされたフィーチャ８８を見るように構成されてよい。また、幾つかのそのような実施例では、穿孔アセンブリ１２５が、図８で示されている構成から図９で示されている構成への移行によって示されるように、ドリルビット１２６を穿孔軸１２８に沿って前進させることによって、対応するファスナ孔８６を画定するように構成されてよい。また、幾つかのそのような実施例では、少なくとも、視覚システム１２０が、対応するインプリントされたフィーチャ８８を見るとき、及び／又は、視覚システム１２０が、動作するアセンブリ１２４を対応するインプリントされたフィーチャ８８と位置合わせするために利用されるときに、光軸１２２が、穿孔軸１２８と同軸又は実質的に同軸であってよい。このような構成を可能にし及び／又は容易にするために、視覚システム１２０は、移動及び／又は旋回するように構成されてよい。それによって、光軸１２２は、位置合わせ中に穿孔軸１２８と同軸である。また、視覚システム１２０は、移動及び／又は旋回するように構成されてよく、それによって、図８で示されている構成と図９で示されている構成との間の移行によって示されるように、光軸１２２は、ドリルビット１２６が複合材部品８０の中に前進しているときに、穿孔軸１２８から間隔を空けられている。この視覚システム１２０の移動及び／又は旋回は、視覚システム１２０の旋回機構１２１を利用して実行されてよい。
【0043】
幾つかの実施例では、図８～図９において破線で示されているように、ロボットシステム１００が、正常性検出システム１４０を含んでよい。正常性検出システム１４０は、複合材部品８０の表面８４に対する動作するアセンブリ１２４の及び／又は穿孔アセンブリ１２５の配向又は角度配向を検出するように構成されてよい。幾つかの実施例では、正常性検出システム１４０及び／又はコントローラ１６０が、正常性検出システム１４０からの情報を利用して、動作するアセンブリ１２４及び／又は穿孔アセンブリ１２５を表面８４の法線方向に位置合わせしてよい。幾つかの実施例では、正常性検出システム１４０及び／又はコントローラ１６０が、動作するアセンブリ１２４及び／又は穿孔アセンブリ１２５を、表面８４に対して特定の及び／又は所定の角度に位置合わせしてよい。正常性検出システム１４０の複数の実施例は、少なくとも三つの間隔を空けられたレーザー及び／又は少なくとも三つの間隔を空けられた機械的アクチュエータを含む。それらを利用して、表面８４と動作するアセンブリ１２４との間の位置合わせ及び／又は正常性を検出することができる。
【0044】
説明されるように、ロボットシステム１００及び／又はその視覚システム１２０は、外側にインプリントされたフィーチャ８８である表面８４の領域などの、複合材部品８０の残りの部分の粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有するインプリントされたフィーチャ８８に検出するように適合され、構成され、設計され、及び／又は構築されてよい。インプリントされたフィーチャ８８の粗さが、任意の適切な粗さ値を有し及び／又は規定してよいことは、本開示の範囲内にある。複数の例として、インプリントされたフィーチャ８８は、少なくとも０．５μm、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、少なくとも６μm、多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、及び／又は多くとも３μmの粗さ平均（Ra）粗さを規定してよい。
【0045】
インプリントされたフィーチャ８８の粗さが、任意の適切な様態で複合材部品８０の残りの部分の粗さと異なってよいことも、本開示の範囲内にある。複数の例として、複合材部品８０の残りの部分のRa粗さに対するインプリントされたフィーチャ８８のRa粗さの粗さ比は、少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、少なくとも３、多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、及び／又は多くとも１．４であってよい。インプリントされたフィーチャ８８の粗さは、等方性の表面仕上げの粗さを含んでよく、及び／又は等方性の表面仕上げの粗さであってよい。
【0046】
図１０は、本開示による複合材部品用のレイアップマンドレルを製造する方法３００の実施例を描くフローチャートである。レイアップマンドレルの複数の実施例が、レイアップマンドレル２００を参照しながら本明細書で開示される。複合材部品の複数の実施例が、複合材部品８０を参照しながら本明細書で開示される。
【0047】
方法３００は、３１０においてマンドレル本体を提供すること、及び３２０においてピン受容孔を画定することを含む。方法３００はまた、３３０においてテクスチャードピンをグリットブラストすること、及び／若しくは３４０において接着剤を配置すること、並びに／又は３５０においてテクスチャードピンを挿入することも含んでよい。
【0048】
３１０においてマンドレル本体を提供することは、レイアップ面を画定する任意の適切なマンドレル本体を提供することを含んでよい。レイアップ面は、複合材料の複数のプライを受け、及び／又は複合材部品の表面外形を画定するように構成されてよい。マンドレル本体の複数の実施例が、マンドレル本体２１０を参照しながら本明細書で開示される。
【0049】
３２０においてピン受容孔を画定することは、マンドレル本体内に複数のピン受容孔を形成し、画定し、及び／又は設けることを含んでよい。各ピン受容孔は、レイアップ面からマンドレル本体の中に延在してよい。ピン受容孔の複数の実施例が、ピン受容孔２１４を参照しながら本明細書で開示される。
【0050】
３２０において画定することは、任意の適切な付加及び／又は減算機械加工及び／又は製造プロセスを介するなどして、任意のやり方で実行されてよい。具体的な一実施例では、３２０において画定することが、マンドレル本体内及び／又はマンドレル本体の範囲内に複数のピン受容孔を穿つことを含んでよい。幾つかの実施例では、３２０において画定することが、複数のブラインドピン受容孔を画定することを含んでよい。
【0051】
本明細書でより詳細に説明されるように、複合材部品は、複合材部品アセンブリ内で利用されるように構成されてよい。そのような複数の実施例では、複合材部品アセンブリ内で、複合材部品が、複数のファスナ孔を含んでよい。対応するファスナは、複合材部品を複合材部品アセンブリ内に保持するために、各ファスナ孔内で延在してよい。また、そのような複数の実施例では、３２０において画定することが、複数のピン受容孔を配置することを含んでよい。それによって、挿入の後で、複数のテクスチャードピンの各テクスチャードピンの位置が、複数のファスナ孔のうちのファスナ孔の位置又は所望の位置に対応する。
【0052】
３３０においてテクスチャードピンをグリットブラストすることは、等方性のテクスチャードピンの端部表面を形成及び／又は画定するために、複数のテクスチャードピン、例えばその端部表面をグリットブラストすることを含んでよい。これは、３５０において挿入する前に、複数のテクスチャードピンをグリットブラストすることを含んでよい。
【0053】
３４０において接着剤を配置することは、各ピン受容孔内に及び／又は各ピン受容孔の範囲内に、任意の適切な接着剤又は接着材料を配置することを含んでよい。これは、接着材料が、複数のテクスチャードピンの各テクスチャードピンを対応するピン受容孔内に接着保持するように、接着材料を配置することを含んでよい。３４０において配置することは、３５０において挿入することの前に実行されてよい。
【0054】
３５０においてテクスチャードピンを挿入することは、複数のテクスチャードピンのうちのテクスチャードピンを、複数のピン受容孔のうちの対応するピン受容孔の中に挿入することを含んでよい。テクスチャードピンは、テクスチャードピン端部を含んでよい。テクスチャードピン端部は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定してよい。３５０において挿入することは、等方性のテクスチャードピンの端部表面が、レイアップマンドレルから離れる向きに面するように挿入することを含んでよい。テクスチャードピンの複数の実施例が、テクスチャードピン２３０を参照しながら本明細書で開示される。テクスチャードピンの複数の実施例が、テクスチャードピン端部２３２を参照しながら本明細書で開示される。
【0055】
幾つかの実施例では、３５０において挿入することが、次のように挿入することを含んでよい。すなわち、テクスチャードピン端部は、対応するピン受容孔を画定するレイアップ面の領域、及び／又は、レイアップ面によって画定される対応するピン受容孔の中への開口部と、同一平面上にあるか又は少なくとも実質的に同一平面上にある。幾つかの実施例では、３５０において挿入することが、次のように挿入することを含んでよい。すなわち、対応するテクスチャードピン端部は、対応するピン受容孔を画定するレイアップ面の領域、及び／又は、レイアップ面によって画定されるピン受容孔の中への開口部の、閾値ピン端部オフセット距離以内にある。閾値ピン端部オフセット距離の複数の例が、閾値ピンオフセット距離２５０を参照しながら本明細書で開示される。
【0056】
方法３００の特定の一実施例では、テクスチャードピンが、既に形成されていてよく、ピン受容孔内に摩擦嵌めされるように構成されていてよい。このような一実施例では、方法３００が、３１０において提供することを介してマンドレル本体を提供すること、３２０において画定することを介してピン受容孔を画定すること、及び３５０において挿入することを介してピン受容孔の中にテクスチャードピンを挿入することを含む。方法３００の別の特定の一実施例では、テクスチャードピン端部を有さないピンが提供されてよく、これらのピンは、ピン受容孔内に滑り嵌めされるように構成されていてよい。このような一実施例では、方法３００が、３１０において提供することを介してマンドレル本体を提供すること、３２０において画定することを介してピン受容孔を画定すること、３３０においてグリットブラストすることを介してテクスチャードピン端部を画定するようにグリットブラストすること、３４０において配置することを介してピン受容孔内に接着剤を配置すること、及び３５０において挿入することを介してピン受容孔の中にテクスチャードピンを挿入することを含む。方法３００のステップの他の組み合わせも、本開示の範囲内にある。
【0057】
図１１は、本開示による損傷を受けたレイアップマンドレルを修理する方法４００の実施例を描くフローチャートである。レイアップマンドレルの複数の実施例が、レイアップマンドレル２００を参照しながら本明細書で開示される。
【0058】
方法４００は、４１０においてレイアップマンドレルを製造すること、４２０においてレイアップマンドレルを利用すること、及び／又は４３０においてレイアップマンドレルを評価することを含んでよい。方法４００は、４４０において設置されたテクスチャードピンを除去すること、及び４５０において交換用のテクスチャードピンを挿入することを更に含む。
【0059】
４１０においてレイアップマンドレルを製造することは、任意の適切なやり方で、レイアップマンドレルを形成すること、画定すること、及び／又は作製することを含んでよい。一実施例として、４１０において製造することは、本明細書で開示される方法３００の任意の適切なステップ及び／又は複数のステップを実行することを含んでよい。
【0060】
４２０においてレイアップマンドレルを利用することは、複合材部品を形成及び／又は画定するために、レイアップマンドレルを利用することを含んでよい。一実施例として、４２０において利用することは、本明細書で開示される方法５００の任意の適切なステップ及び／又は複数のステップを実行することを含んでよい。複合材部品の複数の実施例が、複合材部品８０を参照しながら本明細書で開示される。４２０において利用することは、４１０において製造することの後に、並びに／又は、４３０において評価することの前に、４４０において除去することの前に、及び／若しくは４５０において挿入することの前に実行されてよい。
【0061】
４３０においてレイアップマンドレルを評価することは、任意の適切なやり方で及び／又は任意の適切な基準に基づいて、レイアップマンドレルを評価及び／又は精査することを含んでよい。一実施例として、４３０において評価することは、４１０において製造することの後及び／又は４２０において利用することの後などであってよい、レイアップマンドレルが少なくとも１つの仕様を満たすことができないと規定することを含んでよい。別の一実施例として、４３０において評価することは、４２０において利用することなどによってもたらされることがある、レイアップマンドレルの摩耗を定量化することを含んでよい。別の言い方をすると、４２０において利用することの最中に、レイアップマンドレルの１以上の構成要素が、摩耗し及び／又は損傷を受け、それによって、レイアップマンドレルの１以上の構成要素が適用可能な仕様の外側になることがある。４３０において評価することは、この摩耗及び／又は損傷の程度を検出し、定量化し、及び／又は特定するために利用されてよい。方法４００が、４３０において評価することを含むときに、４４０において除去することは、４３０において評価することに少なくとも部分的に応じて実行されてよい。複数の実施例として、４４０において除去することは、レイアップマンドレルが少なくとも１つの仕様を満たすことができないことに応じて、及び／又はレイアップマンドレルの摩耗に応じて実行されてよい。
【0062】
設置されたテクスチャードピンを４４０において除去することは、損傷を受けたレイアップマンドレルのレイアップ面から損傷を受けたレイアップマンドレルのマンドレル本体の中に延在する対応するピン受容孔から、設置されたテクスチャードピンを除去することを含んでよい。設置されたテクスチャードピンの複数の実施例が、テクスチャードピン２３０を参照しながら本明細書で開示される。ピン受容孔の複数の実施例が、ピン受容孔２１４を参照しながら本明細書で開示される。レイアップ面の複数の実施例が、レイアップ面２１２を参照しながら本明細書で開示される。マンドレル本体の複数の実施例が、マンドレル本体２１０を参照しながら本明細書で開示される。
【0063】
４４０において除去することは、任意の適切なやり方で実行されてよい。一実施例として、４４０において除去することは、設置されたテクスチャードピンを対応するピン受容孔から引き抜くことを含んでよい。別の一実施例として、４４０において除去することは、設置されたテクスチャードピン内に引き出し孔を穿つこと、引き出し孔内にピン引き出し器を配置すること、及びピン引き出し器を利用することなどを介して、設置されたテクスチャードピンを対応するピン受容孔から引き抜くことを含んでよい。
【0064】
４５０において交換用のテクスチャードピンを挿入することは、修理されたレイアップマンドレルを画定するために、交換用のテクスチャードピンを対応するピン受容孔の中に挿入することを含んでよい。交換用のテクスチャードピンは、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定するテクスチャードピン端部を有してよい。４５０において挿入することは、等方性のテクスチャードピンの端部表面が、レイアップマンドレルから離れる向きに面するように挿入することを含んでよい。修理されたレイアップマンドレルの複数の実施例が、レイアップマンドレル２００を参照しながら本明細書で開示される。交換用のテクスチャードピンの複数の実施例が、テクスチャードピン２３０を参照しながら本明細書で開示される。４５０において挿入することは、方法３００を参照しながら説明された、３５０において挿入することを参照しながら本明細書で開示されたやり方を含む、任意の適切なやり方で実行されてよい。
【0065】
図１２は、本開示による複合材部品を形成する方法５００の実施例を描くフローチャートである。複合材部品は、複数のインプリントされたフィーチャを含む。複数のインプリントされたフィーチャは、複合材部品内のファスナ孔用の位置をロボット穿孔システムに示すように構成されている。複合材部品の複数の実施例が、複合材部品８０を参照しながら本明細書で開示される。インプリントされたフィーチャの複数の実施例が、インプリントされたフィーチャ８８を参照しながら本明細書で開示される。ロボット穿孔システムの複数の実施例が、ロボットシステム１００を参照しながら本明細書で開示される。ファスナ孔の複数の実施例が、ファスナ孔８６を参照しながら本明細書で開示される。方法５００は、５１０においてプライを配置すること、５２０においてプライを適合させること、及び５３０においてプライを硬化させることを含む。
【0066】
５１０においてプライを配置することは、複合材料の複数のプライをレイアップマンドレル上に配置することを含んでよい。レイアップマンドレルは、レイアップ面を画定するマンドレル本体を含んでよい。レイアップ面は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定してよい。レイアップマンドレルはまた、レイアップ面上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域も含む。等方性の表面仕上げは、レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定してよい。等方性の表面仕上げの各領域の位置は、複合材部品内の対応するファスナ孔用の所望の位置に対応してよい。複数のプライの複数の実施例が、プライ８２を参照しながら本明細書で開示される。レイアップ面の複数の実施例が、レイアップ面２１２を参照しながら本明細書で開示される。等方性の表面仕上げの複数の領域の複数の実施例が、領域２３６を参照しながら本明細書で開示される。
【0067】
５２０においてプライを適合させることは、複合材料の複数のプライをレイアップ面のレイアップ面形状に適合させることを含んでよい。これは、任意の適切なやり方で実行されてよい。一実施例として、５２０において適合させることは、複合材料の複数のプライをレイアップ面に圧縮するために、複合材料の複数のプライを真空バギングすることを含んでよい。
【0068】
５２０において適合させることはまた、複合材料の複数のプライのうちの少なくともマンドレルに接触するプライ内に、インプリントすることも含む。インプリントすることは、レイアップ面に接触するマンドレルに接触するプライの領域内に、レイアップ表面仕上げの粗さをインプリントすることを含む。インプリントすることはまた、等方性の表面仕上げの複数の領域に接触するマンドレルに接触するプライの領域内に、等方性の表面仕上げの粗さをインプリントすることも含む。
【0069】
５３０においてプライを硬化させることは、複合材部品を形成及び／又は画定するために、複合材料の複数のプライを硬化させることを含んでよい。硬化することの後で、複合材部品は、複数の間隔を空けてインプリントされたフィーチャを含んでよく、各間隔を空けてインプリントされたフィーチャの位置は、等方性の表面仕上げの複数の領域のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域の位置に対応してよい。
【0070】
図１３は、本開示による複合材部品に複数の動作を正確に実行する方法６００の複数の実施例を描くフローチャートである。複合材部品は、複合材部品の表面上で画定された複数のインプリントされたフィーチャを含む。複合材部品の複数の実施例が、複合材部品８０を参照しながら本明細書で開示される。インプリントされたフィーチャの複数の実施例が、インプリントされたフィーチャ８８を参照しながら本明細書で開示される。複数の複合材部品の複数の実施例が、表面８４を参照しながら本明細書で開示される。
【0071】
方法６００は、６１０において複合材部品を形成すること、６２０においてインプリントされたフィーチャを検出すること、及び６３０において動作するアセンブリを位置合わせすることを含んでよい。方法６００は、６４０において視覚システムを後退させること、及び６５０において動作を実行することを更に含んでよい。方法６００はまた、６６０において繰り返すことも含む。
【0072】
６１０において複合材部品を形成することは、任意の適切なやり方で複合材部品を形成すること及び／又は画定することを含んでよい。一実施例として、６１０において形成することは、方法５００の任意の適切なステップ及び／又は複数のステップを実行することを含んでよい。
【0073】
６２０においてインプリントされたフィーチャを検出することは、複数のインプリントされたフィーチャのうちの対応するインプリントされたフィーチャを検出することを含んでよい。インプリントされたフィーチャは、複合材部品の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性の表面仕上げを有する。６２０において検出することは、ロボットシステムのエンドエフェクタの視覚システムを利用して実行されてよい。視覚システムの複数の実施例が、視覚システム１２０を参照しながら本明細書で開示される。エンドエフェクタの複数の実施例が、エンドエフェクタ１１０を参照しながら本明細書で開示される。ロボットシステムの複数の実施例が、ロボットシステム１００を参照しながら本明細書で開示される。
【0074】
６３０において動作するアセンブリを位置合わせすることは、エンドエフェクタの動作するアセンブリを、対応するインプリントされたフィーチャに対して位置合わせすることを含んでよく、６２０において検出することに少なくとも部分的に基づいてよい。これは、ロボットシステムの配置システムを利用して、動作するアセンブリを位置合わせすることを含んでよい。配置システムの複数の実施例が、配置システム１５０を参照しながら本明細書で開示される。
【0075】
幾つかの実施例では、６３０において位置合わせすることが、配置システムのラフな配置システムを利用して、エンドエフェクタを対応するインプリントされたフィーチャに対して大まかに配置することを含んでよい。幾つかのそのような実施例では、６３０において位置合わせすることがまた、配置システムの精密な配置システムを利用して、エンドエフェクタを対応するインプリントされたフィーチャに対して精密に配置することも含んでよい。ラフな配置システムの複数の実施例が、ラフな配置システム１５２を参照しながら本明細書で開示される。精密な配置システムの複数の実施例が、精密な配置システム１５４を参照しながら本明細書で開示される。
【0076】
幾つかの実施例では、６３０において位置合わせすることが、対応するインプリントされたフィーチャを見るために、視覚システムを利用することを含んでよい。幾つかの実施例では、動作するアセンブリが、複合材部品内の複数のファスナ孔を画定するように構成された穿孔アセンブリを含んでよい。幾つかのそのような実施例では、６３０において位置合わせすることが、次のように位置合わせすることを含んでよい。すなわち、穿孔アセンブリの穿孔軸は、複合材部品の表面の法線方向であり、複合材部品の表面に対して所定の角度であり、及び／又は視覚システムの光軸と同軸である。幾つかのそのような実施例では、６３０で位置合わせすることが、穿孔軸と複合材部品の表面との間の角度を特定するために、エンドエフェクタの正常性検出システムを利用することを含んでよい。穿孔アセンブリの複数の実施例が、穿孔アセンブリ１２５を参照しながら本明細書で開示される。穿孔軸の複数の例が、穿孔軸１２８を参照しながら本明細書で開示される。光軸の複数の例が、光軸１２２を参照しながら本明細書で開示される。正常性検出システムの複数の実施例が、正常性検出システム１４０を参照しながら本明細書で開示される。
【0077】
６４０において視覚システムを後退させることは、視覚システムを穿孔軸から離れるように移動させることを含んでよい。別の言い方をすると、６３０において位置合わせことが、視覚システムの光軸が穿孔アセンブリの穿孔軸と同軸であるように位置合わせすることを含むときに、視覚システムは、６３０において位置合わせする最中に穿孔アセンブリと複合材部品の表面との間に配置されてよい。このような複数の実施例では、６４０において後退させることは、６５０において実行することを可能にするか、又は６５０において実行するためのスペースを提供するために利用されてよい。加えて、このような実施例では、６４０で後退させることが、穿孔アセンブリを移動させることなしに、６３０において位置合わせすることから６５０において実行することに移行することを可能にしてよく、それによって、方法６００の全体の精度を改善する。
【0078】
６５０において動作を実行することは、複合材部品及び／又は対応するインプリントされたフィーチャに複数の動作のうちの対応する動作を実行することを含む。動作するアセンブリが、穿孔アセンブリを含むときに、６５０において実行することは、複合材部品内に対応する孔を穿つことを含む。幾つかの実施例では、６５０において実行することが、対応するインプリントされたフィーチャに及び／又はフィーチャ内に対応する動作を実行することを含んでよい。幾つかのそのような実施例では、６５０において実行することが、複合材部品から対応するインプリントされたフィーチャを除去することを含んでよい。他の複数の実施例では、６５０において実行することが、対応するインプリントされたフィーチャに対して所定の位置で対応する動作を実行することを含んでよい。幾つかのそのような実施例では、対応するインプリントされたフィーチャが、仕上げられた複合材部品内並びに／又は複合材部品を含む及び／若しくは利用する複合材部品アセンブリ内で許容可能であってよいフライアウェイフィーチャを含んでよく並びに／又はフライアウェイフィーチャであってよい。
【0079】
６６０において繰り返すことは、任意の適切なやり方で及び／又は任意の適切な目的で、方法６００の任意の適切なステップ及び／又は複数のステップを繰り返すことを含んでよい。一実施例として、６６０において繰り返すことは、複合材部品に複数の動作を実行すること、及び／又は、複合材部品に複数のインプリントされたフィーチャの位置で複数の動作を実行することを繰り返すことを含んでよい。
【0080】
本開示による発明主題の例示的で非排他的な実施例が、以下で列挙される段落に説明されている。
【0081】
Ａ１．
複合材部品（８０）用のレイアップマンドレル（２００）であって、
マンドレル本体（２１０）であって、
（ｉ）前記複合材部品（８０）の表面外形を画定するために、複合材料の複数のプライ（８２）を受けるように構成されたレイアップ面（２１２）、及び
（ｉｉ）複数のピン受容孔（２１４）であって、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在する、複数のピン受容孔（２１４）を画定する、マンドレル本体（２１０）、並びに
複数のテクスチャードピン（２３０）であって、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、
（ｉ）前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、
（ｉｉ）テクスチャードピン端部（２３２）を有し、前記テクスチャードピン端部（２３２）は、前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面する等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定する、複数のテクスチャードピン（２３０）を備える、レイアップマンドレル（２００）。
複合材部品（８０）用のレイアップマンドレル（２００）であって、
マンドレル本体（２１０）であって、
（ｉ）前記複合材部品（８０）の表面外形を画定するために、複合材料の複数のプライ（８２）を受けるように構成されたレイアップ面（２１２）、及び
（ｉｉ）複数のピン受容孔（２１４）であって、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在する、複数のピン受容孔（２１４）を画定する、マンドレル本体（２１０）、並びに
複数のテクスチャードピン（２３０）であって、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、
（ｉ）前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、
（ｉｉ）テクスチャードピン端部（２３２）を有し、前記テクスチャードピン端部（２３２）は、前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面する等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定する、複数のテクスチャードピン（２３０）を備える、レイアップマンドレル（２００）。
【0082】
Ａ２．
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、前記対応するピン受容孔（２１４）内に摩擦嵌めされるようにサイズ決定されている、段落Ａ１に記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、前記対応するピン受容孔（２１４）内に摩擦嵌めされるようにサイズ決定されている、段落Ａ１に記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0083】
Ａ３．
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、円筒形状又は少なくとも実質的に円筒形状のピン領域を含む、段落Ａ１又はＡ２に記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、円筒形状又は少なくとも実質的に円筒形状のピン領域を含む、段落Ａ１又はＡ２に記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0084】
Ａ４．
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、
（ｉ）少なくとも２ミリメートル（mm）、少なくとも２．２ミリメートル、少なくとも２．４ミリメートル、少なくとも２．６ミリメートル、少なくとも２．８ミリメートル、少なくとも３ミリメートル、少なくとも３．２ミリメートル、少なくとも３．４ミリメートル、少なくとも３．６ミリメートル、少なくとも３．８ミリメートル、少なくとも４ミリメートル、少なくとも４．２ミリメートル、少なくとも４．４ミリメートル、少なくとも４．６ミリメートル、少なくとも４．８ミリメートル、若しくは少なくとも５ミリメートル、
（ｉｉ）多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、若しくは多くとも４mm、及び
（ｉｉｉ）４．７６２５mm
のうちの少なくとも１つピン直径（２３８）、平均ピン直径、又は有効ピン直径を規定する、段落Ａ１からＡ３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、
（ｉ）少なくとも２ミリメートル（mm）、少なくとも２．２ミリメートル、少なくとも２．４ミリメートル、少なくとも２．６ミリメートル、少なくとも２．８ミリメートル、少なくとも３ミリメートル、少なくとも３．２ミリメートル、少なくとも３．４ミリメートル、少なくとも３．６ミリメートル、少なくとも３．８ミリメートル、少なくとも４ミリメートル、少なくとも４．２ミリメートル、少なくとも４．４ミリメートル、少なくとも４．６ミリメートル、少なくとも４．８ミリメートル、若しくは少なくとも５ミリメートル、
（ｉｉ）多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、若しくは多くとも４mm、及び
（ｉｉｉ）４．７６２５mm
のうちの少なくとも１つピン直径（２３８）、平均ピン直径、又は有効ピン直径を規定する、段落Ａ１からＡ３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0085】
Ａ５．
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（mm）、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、若しくは少なくとも１３mm、及び
（ｉｉ）多くとも２０mm、多くとも１９mm、多くとも１８mm、多くとも１７mm、多くとも１６mm、多くとも１５mm、多くとも１４mm、多くとも１３mm、多くとも１２mm、多くとも１１mm、多くとも１０mm、多くとも９mm、多くとも８mm、多くとも７mm、若しくは多くとも６mm
のうちの少なくとも１つのピン長さ（２４０）又は平均ピン長さを規定する、段落Ａ１からＡ４のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）は、
（ｉ）少なくとも１ミリメートル（mm）、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、若しくは少なくとも１３mm、及び
（ｉｉ）多くとも２０mm、多くとも１９mm、多くとも１８mm、多くとも１７mm、多くとも１６mm、多くとも１５mm、多くとも１４mm、多くとも１３mm、多くとも１２mm、多くとも１１mm、多くとも１０mm、多くとも９mm、多くとも８mm、多くとも７mm、若しくは多くとも６mm
のうちの少なくとも１つのピン長さ（２４０）又は平均ピン長さを規定する、段落Ａ１からＡ４のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0086】
Ａ６．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、円形又は少なくとも実質的に円形のテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ５のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、円形又は少なくとも実質的に円形のテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ５のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0087】
Ａ７．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、平面的な又は少なくとも実質的に平面的なテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ６のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、平面的な又は少なくとも実質的に平面的なテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ６のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0088】
Ａ８．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、各テクスチャードピン（２３０）の細長い軸に垂直に又は少なくとも実質的に垂直に延在する、段落Ａ１からＡ７のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、各テクスチャードピン（２３０）の細長い軸に垂直に又は少なくとも実質的に垂直に延在する、段落Ａ１からＡ７のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0089】
Ａ９．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、砥粒ブラストされたテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ８のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、砥粒ブラストされたテクスチャードピン端部である、段落Ａ１からＡ８のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0090】
Ａ１０．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）少なくとも０．５マイクロメートル（μm）、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する、段落Ａ１からＡ９のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）少なくとも０．５マイクロメートル（μm）、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する、段落Ａ１からＡ９のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0091】
Ａ１１．
前記レイアップ面（２１２）のRa粗さに対する前記テクスチャードピン端部（２３２）のRa粗さの粗さ比は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ａ１からＡ１０のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記レイアップ面（２１２）のRa粗さに対する前記テクスチャードピン端部（２３２）のRa粗さの粗さ比は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ａ１からＡ１０のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0092】
Ａ１２．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にある、段落Ａ１からＡ１１のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にある、段落Ａ１からＡ１１のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0093】
Ａ１３．
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にある、段落Ａ１からＡ１２のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピン端部（２３２）は、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にある、段落Ａ１からＡ１２のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0094】
Ａ１４．
閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落ＡからＡ１３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落ＡからＡ１３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0095】
A１５．
前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）は、
（ｉ）少なくとも２ミリメートル（mm）、少なくとも２．２ミリメートル、少なくとも２．４ミリメートル、少なくとも２．６ミリメートル、少なくとも２．８ミリメートル、少なくとも３ミリメートル、少なくとも３．２ミリメートル、少なくとも３．４ミリメートル、少なくとも３．６ミリメートル、少なくとも３．８ミリメートル、少なくとも４ミリメートル、少なくとも４．２ミリメートル、少なくとも４．４ミリメートル、少なくとも４．６ミリメートル、少なくとも４．８ミリメートル、若しくは少なくとも５ミリメートル、
（ｉｉ）多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、若しくは多くとも４mm、及び
（ｉｉｉ）４．７６２５mm
のうちの少なくとも１つの孔直径（２１６）、平均孔直径、又は有効孔直径を規定する、段落Ａ１からＡ１４のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）は、
（ｉ）少なくとも２ミリメートル（mm）、少なくとも２．２ミリメートル、少なくとも２．４ミリメートル、少なくとも２．６ミリメートル、少なくとも２．８ミリメートル、少なくとも３ミリメートル、少なくとも３．２ミリメートル、少なくとも３．４ミリメートル、少なくとも３．６ミリメートル、少なくとも３．８ミリメートル、少なくとも４ミリメートル、少なくとも４．２ミリメートル、少なくとも４．４ミリメートル、少なくとも４．６ミリメートル、少なくとも４．８ミリメートル、若しくは少なくとも５ミリメートル、
（ｉｉ）多くとも８mm、多くとも７．８mm、多くとも７．６mm、多くとも７．４mm、多くとも７．２mm、多くとも７mm、多くとも６．８mm、多くとも６．６mm、多くとも６．４mm、多くとも６．２mm、多くとも６mm、多くとも５．８mm、多くとも５．６mm、多くとも５．４mm、多くとも５．２mm、多くとも５mm、多くとも４．８mm、多くとも４．６mm、多くとも４．４mm、多くとも４．２mm、若しくは多くとも４mm、及び
（ｉｉｉ）４．７６２５mm
のうちの少なくとも１つの孔直径（２１６）、平均孔直径、又は有効孔直径を規定する、段落Ａ１からＡ１４のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0096】
Ａ１６。
前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）は、
（ｉ）少なくとも１mm、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、若しくは少なくとも１３mm、及び
（ｉｉ）多くとも１５mm、多くとも１４．５mm、多くとも１４mm、多くとも１３．５mm、多くとも１３mm、多くとも１２．５mm、若しくは多くとも１２mm
のうちの少なくとも１つの孔深さ（２１８）、又は平均孔深さを規定する、段落Ａ１からＡ１５のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）は、
（ｉ）少なくとも１mm、少なくとも２mm、少なくとも３mm、少なくとも４mm、少なくとも５mm、少なくとも６mm、少なくとも７mm、少なくとも８mm、少なくとも９mm、少なくとも１０mm、少なくとも１１mm、少なくとも１２mm、若しくは少なくとも１３mm、及び
（ｉｉ）多くとも１５mm、多くとも１４．５mm、多くとも１４mm、多くとも１３．５mm、多くとも１３mm、多くとも１２．５mm、若しくは多くとも１２mm
のうちの少なくとも１つの孔深さ（２１８）、又は平均孔深さを規定する、段落Ａ１からＡ１５のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0097】
Ａ１７．
前記レイアップマンドレル（２００）は、接着材料（２６０）であって、前記対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、各テクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）内に接着保持するように構成された接着材料（２６０）を更に含む、段落Ａ１からＡ１６のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記レイアップマンドレル（２００）は、接着材料（２６０）であって、前記対応するピン受容孔（２１４）内に配置され、各テクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）内に接着保持するように構成された接着材料（２６０）を更に含む、段落Ａ１からＡ１６のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0098】
Ａ１８．
前記マンドレル本体（２１０）は、マンドレル本体の材料によって画定され、更に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）は、テクスチャードピンの材料によって画定される、段落Ａ１からＡ１７のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記マンドレル本体（２１０）は、マンドレル本体の材料によって画定され、更に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）は、テクスチャードピンの材料によって画定される、段落Ａ１からＡ１７のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0099】
Ａ１９．
前記マンドレル本体の材料は、ポリマー、炭素繊維強化ポリマー、金属、アルミニウム、アルミニウム合金、構造用鋼、ニッケル鉄合金、及び64FeNiのうちの少なくとも１つを含み、又はそれらの少なくとも１つである、段落Ａ１８に記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記マンドレル本体の材料は、ポリマー、炭素繊維強化ポリマー、金属、アルミニウム、アルミニウム合金、構造用鋼、ニッケル鉄合金、及び64FeNiのうちの少なくとも１つを含み、又はそれらの少なくとも１つである、段落Ａ１８に記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0100】
Ａ２０．
前記テクスチャードピンの材料は、熱可塑性物質、ポリエーテルエーテルケトン、金属、鋼、軟鋼、及びステンレス鋼のうちの少なくとも１つを含み、又はそれらの少なくとも１つである、段落Ａ１８又はＡ１９に記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピンの材料は、熱可塑性物質、ポリエーテルエーテルケトン、金属、鋼、軟鋼、及びステンレス鋼のうちの少なくとも１つを含み、又はそれらの少なくとも１つである、段落Ａ１８又はＡ１９に記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0101】
Ａ２１．
前記テクスチャードピンの材料は、前記マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の硬さよりも大きいテクスチャードピンの材料の硬さを規定する、段落Ａ１８からＡ２０のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピンの材料は、前記マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の硬さよりも大きいテクスチャードピンの材料の硬さを規定する、段落Ａ１８からＡ２０のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0102】
Ａ２２．
前記マンドレル本体の材料の硬さに対する前記テクスチャードピンの材料の硬さの比は、少なくとも１．０２、少なくとも１．０４、少なくとも１．０６、少なくとも１．０８、少なくとも１．１、少なくとも１．１５、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、又は少なくとも１．５である、段落Ａ２１に記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記マンドレル本体の材料の硬さに対する前記テクスチャードピンの材料の硬さの比は、少なくとも１．０２、少なくとも１．０４、少なくとも１．０６、少なくとも１．０８、少なくとも１．１、少なくとも１．１５、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、又は少なくとも１．５である、段落Ａ２１に記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0103】
Ａ２３．
前記テクスチャードピンの材料は、前記マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の耐久性よりも大きいテクスチャードピンの材料の耐久性を規定する、段落Ａ１８からＡ２２のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
前記テクスチャードピンの材料は、前記マンドレル本体の材料のマンドレル本体の材料の耐久性よりも大きいテクスチャードピンの材料の耐久性を規定する、段落Ａ１８からＡ２２のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）。
【0104】
Ｂ１．
複合材部品（８０）用のレイアップマンドレル（２００）を製造する方法（３００）であって、
マンドレル本体（２１０）を提供すること（３１０）であって、前記マンドレル本体（２１０）は、前記複合材部品（８０）の表面外形を画定するために、複合材料の複数のプライ（８２）を受けるように構成されたレイアップ面（２１２）を画定する、マンドレル本体（２１０）を提供すること（３１０）、
前記マンドレル本体（２１０）内に複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３２０）であって、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在する、複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３２０）、及び
前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）の中に、複数のテクスチャードピン（２３０）のうちの対応するテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（３５０）であって、前記対応するテクスチャードピン（２３０）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定するテクスチャードピン端部（２３２）を有し、更に、前記挿入すること（３５０）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように挿入することを含む、対応するテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（３５０）を含む、方法（３００）。
複合材部品（８０）用のレイアップマンドレル（２００）を製造する方法（３００）であって、
マンドレル本体（２１０）を提供すること（３１０）であって、前記マンドレル本体（２１０）は、前記複合材部品（８０）の表面外形を画定するために、複合材料の複数のプライ（８２）を受けるように構成されたレイアップ面（２１２）を画定する、マンドレル本体（２１０）を提供すること（３１０）、
前記マンドレル本体（２１０）内に複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３２０）であって、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）が、前記レイアップ面（２１２）から前記マンドレル本体（２１０）の中に延在する、複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３２０）、及び
前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）の中に、複数のテクスチャードピン（２３０）のうちの対応するテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（３５０）であって、前記対応するテクスチャードピン（２３０）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定するテクスチャードピン端部（２３２）を有し、更に、前記挿入すること（３５０）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように挿入することを含む、対応するテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（３５０）を含む、方法（３００）。
【0105】
Ｂ２．
前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、前記マンドレル本体（２１０）内に前記複数のピン受容孔（２１４）を穿つことを含む、段落Ｂ１に記載の方法（３００）。
前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、前記マンドレル本体（２１０）内に前記複数のピン受容孔（２１４）を穿つことを含む、段落Ｂ１に記載の方法（３００）。
【0106】
Ｂ３．
前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、複数のブラインドピン受容孔を画定することを含む、段落Ｂ１又はＢ２に記載の方法（３００）。
前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、複数のブラインドピン受容孔を画定することを含む、段落Ｂ１又はＢ２に記載の方法（３００）。
【0107】
Ｂ４．
前記複合材部品（８０）は、複合材部品アセンブリ（１０）内で利用されるように構成され、前記複合材部品アセンブリ（１０）内で、前記複合材部品（８０）は、複数のファスナ孔（８６）を含み、前記複合材部品アセンブリ（１０）内で、前記複合材部品アセンブリ（１０）内に前記複合材部品（８０）を保持するために、前記複数のファスナ孔（８６）の各ファスナ孔（８６）内に対応するファスナ（９０）が延在し、更に、前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、前記挿入すること（３５０）の後に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）の位置が、前記複数のファスナ孔（８６）のうちのファスナ孔（８６）の位置に対応するように、前記複数のピン受容孔（２１４）を配置することを含む、段落Ｂ１からＢ３のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記複合材部品（８０）は、複合材部品アセンブリ（１０）内で利用されるように構成され、前記複合材部品アセンブリ（１０）内で、前記複合材部品（８０）は、複数のファスナ孔（８６）を含み、前記複合材部品アセンブリ（１０）内で、前記複合材部品アセンブリ（１０）内に前記複合材部品（８０）を保持するために、前記複数のファスナ孔（８６）の各ファスナ孔（８６）内に対応するファスナ（９０）が延在し、更に、前記複数のピン受容孔（２１４）を画定すること（３１０）は、前記挿入すること（３５０）の後に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）の位置が、前記複数のファスナ孔（８６）のうちのファスナ孔（８６）の位置に対応するように、前記複数のピン受容孔（２１４）を配置することを含む、段落Ｂ１からＢ３のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0108】
Ｂ５．
前記挿入すること（３５０）は、前記対応するテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にあるように、挿入することを含む、段落Ｂ１からＢ４のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記挿入すること（３５０）は、前記対応するテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にあるように、挿入することを含む、段落Ｂ１からＢ４のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0109】
Ｂ６．
前記挿入すること（３５０）は、前記対応するテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にあるように、挿入することを含む、段落Ｂ１からＢ５のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記挿入すること（３５０）は、前記対応するテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にあるように、挿入することを含む、段落Ｂ１からＢ５のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0110】
Ｂ７．
前記閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落Ｂ６に記載の方法（３００）。
前記閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落Ｂ６に記載の方法（３００）。
【0111】
Ｂ８．
前記挿入すること（３５０）の前に、前記方法（３００）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定するために、前記複数のテクスチャードピン（２３０）をグリットブラストすること（３３０）を更に含む、段落Ｂ１からＢ７のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記挿入すること（３５０）の前に、前記方法（３００）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定するために、前記複数のテクスチャードピン（２３０）をグリットブラストすること（３３０）を更に含む、段落Ｂ１からＢ７のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0112】
Ｂ９．
前記挿入すること（３５０）の前に、前記方法（３００）は、接着材料（２６０）が前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）内に接着保持するように、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）内に前記接着剤（２６０）を配置すること（３４０）を更に含む、段落Ｂ１からＢ８のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記挿入すること（３５０）の前に、前記方法（３００）は、接着材料（２６０）が前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）内に接着保持するように、前記複数のピン受容孔（２１４）の各ピン受容孔（２１４）内に前記接着剤（２６０）を配置すること（３４０）を更に含む、段落Ｂ１からＢ８のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0113】
Ｂ１０．
前記レイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｂ１からＢ８のいずれか１つに記載の方法（３００）。
前記レイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｂ１からＢ８のいずれか１つに記載の方法（３００）。
【0114】
Ｃ１．
損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）を修理する方法（４００）であって、
前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）のレイアップ面（２１２）から前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）のマンドレル本体（２１０）の中に延在する対応するピン受容孔（２１４）から設置されたテクスチャードピン（２３０）を除去すること（４４０）、及び
修理されたレイアップマンドレル（２００）を画定するために、前記対応するピン受容孔（２１４）の中に交換用のテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（４５０）を含み、前記交換用のテクスチャードピン（２３０）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定する交換用のテクスチャードピン端部（２３２）を有し、更に、前記挿入すること（４５０）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記修理されたレイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように、挿入することを含む、方法（４００）。
損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）を修理する方法（４００）であって、
前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）のレイアップ面（２１２）から前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）のマンドレル本体（２１０）の中に延在する対応するピン受容孔（２１４）から設置されたテクスチャードピン（２３０）を除去すること（４４０）、及び
修理されたレイアップマンドレル（２００）を画定するために、前記対応するピン受容孔（２１４）の中に交換用のテクスチャードピン（２３０）を挿入すること（４５０）を含み、前記交換用のテクスチャードピン（２３０）は、等方性のテクスチャードピンの端部表面を画定する交換用のテクスチャードピン端部（２３２）を有し、更に、前記挿入すること（４５０）は、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記修理されたレイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように、挿入することを含む、方法（４００）。
【0115】
Ｃ２．
前記除去すること（４４０）は、前記設置されたテクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）から引き抜くことを含む、段落Ｃ１に記載の方法（４００）。
前記除去すること（４４０）は、前記設置されたテクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）から引き抜くことを含む、段落Ｃ１に記載の方法（４００）。
【0116】
Ｃ３．
前記除去すること（４４０）は、前記設置されたテクスチャードピン（２３０）内に引き出し孔を穿つこと、前記引き出し孔内にピン引き出し器を配置すること、及び前記設置されたテクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）から引き抜くことを含む、段落Ｃ１又はＣ２に記載の方法（４００）。
前記除去すること（４４０）は、前記設置されたテクスチャードピン（２３０）内に引き出し孔を穿つこと、前記引き出し孔内にピン引き出し器を配置すること、及び前記設置されたテクスチャードピン（２３０）を前記対応するピン受容孔（２１４）から引き抜くことを含む、段落Ｃ１又はＣ２に記載の方法（４００）。
【0117】
Ｃ４．
前記挿入すること（４５０）は、前記交換用のテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にあるように、挿入することを含む、段落Ｃ１からＣ３のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記挿入すること（４５０）は、前記交換用のテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つと同一平面上又は少なくとも実質的に同一平面上にあるように、挿入することを含む、段落Ｃ１からＣ３のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0118】
Ｃ５．
前記挿入すること（４５０）は、前記交換用のテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にあるように、挿入することを含む、段落Ｃ１からＣ４のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記挿入すること（４５０）は、前記交換用のテクスチャードピン端部（２３２）が、
（ｉ）前記対応するピン受容孔（２１４）を画定する前記レイアップ面（２１２）の領域、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）によって画定される前記対応するピン受容孔（２１４）の中への開口部
のうちの少なくとも１つの閾値ピン端部オフセット距離（２５０）以内にあるように、挿入することを含む、段落Ｃ１からＣ４のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0119】
Ｃ６．
前記閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落Ｃ５に記載の方法（４００）。
前記閾値ピン端部オフセット距離（２５０）は、多くとも１mm、多くとも０．９mm、多くとも０．８mm、多くとも０．７mm、多くとも０．６mm、多くとも０．５mm、多くとも０．４mm、多くとも０．３mm、多くとも０．２mm、多くとも０．１mm、多くとも９０μm、多くとも８０μm、多くとも７０μm、多くとも６０μm、多くとも５５μm、多くとも５０μm、多くとも４５μm、多くとも４０μm、多くとも３５μm、多くとも３０μm、多くとも２５μm、多くとも２０μm、多くとも１５μm、多くとも１０μm、又は多くとも５μmである、段落Ｃ５に記載の方法（４００）。
【0120】
Ｃ７．
前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｃ１からＣ６のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記損傷を受けたレイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｃ１からＣ６のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0121】
Ｃ８．
前記修理されたレイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｃ１からＣ７のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記修理されたレイアップマンドレル（２００）は、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｃ１からＣ７のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0122】
Ｃ９．
前記除去すること（４４０）の前に、前記方法（４００）は、レイアップマンドレル（２００）を製造すること（４１０）を更に含む、段落Ｃ１からＣ８のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記除去すること（４４０）の前に、前記方法（４００）は、レイアップマンドレル（２００）を製造すること（４１０）を更に含む、段落Ｃ１からＣ８のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0123】
Ｃ１０．
前記レイアップマンドレル（２００）を製造すること（４１０）は、段落Ｂ１からＢ１０のいずれか１つに記載の方法（３００）のうちのいずれかの任意の適切なステップを実行することを含む、段落Ｃ９に記載の方法（４００）。
前記レイアップマンドレル（２００）を製造すること（４１０）は、段落Ｂ１からＢ１０のいずれか１つに記載の方法（３００）のうちのいずれかの任意の適切なステップを実行することを含む、段落Ｃ９に記載の方法（４００）。
【0124】
Ｃ１１．
前記除去すること（４４０）は、前記レイアップマンドレル（２００）が前記製造すること（４１０）の後に少なくとも１つの仕様を満たすことができないことに応じて実行される、段落Ｃ９又はＣ１０に記載の方法（４００）。
前記除去すること（４４０）は、前記レイアップマンドレル（２００）が前記製造すること（４１０）の後に少なくとも１つの仕様を満たすことができないことに応じて実行される、段落Ｃ９又はＣ１０に記載の方法（４００）。
【0125】
Ｃ１２．
前記製造すること（４１０）の後に、且つ前記除去すること（４４０）の前に、前記方法（４００）は、複合材部品（８０）を画定するために前記レイアップマンドレル（２００）を利用すること（４２０）を更に含み、更に、前記除去すること（４４０）は、前記利用すること（４２０）の最中に前記レイアップマンドレル（２００）の摩耗に応じて実行される、段落Ｃ９からＣ１１のいずれか１つに記載の方法（４００）。
前記製造すること（４１０）の後に、且つ前記除去すること（４４０）の前に、前記方法（４００）は、複合材部品（８０）を画定するために前記レイアップマンドレル（２００）を利用すること（４２０）を更に含み、更に、前記除去すること（４４０）は、前記利用すること（４２０）の最中に前記レイアップマンドレル（２００）の摩耗に応じて実行される、段落Ｃ９からＣ１１のいずれか１つに記載の方法（４００）。
【0126】
Ｄ１．
インプリントされたフィーチャ（８８）を有する複合材部品（８０）を形成するためのシステム（９４）であって、
レイアップマンドレル（２００）であって、
（ｉ）レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）であって、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）が、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）を含む、レイアップマンドレル（２００）、
任意選択的に、未硬化複合材部品（８１）を画定するために、前記レイアップマンドレル（２００）上に配置されるように構成された複合材料の複数のプライ（８２）、並びに
任意選択的に、前記未硬化複合材部品（８１）を硬化させ、前記複合材部品（８０）を画定するために、前記未硬化複合材部品（８１）を加熱するように構成された硬化オーブン（９６）を備える、システム（９４）。
インプリントされたフィーチャ（８８）を有する複合材部品（８０）を形成するためのシステム（９４）であって、
レイアップマンドレル（２００）であって、
（ｉ）レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）、及び
（ｉｉ）前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）であって、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）が、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）を含む、レイアップマンドレル（２００）、
任意選択的に、未硬化複合材部品（８１）を画定するために、前記レイアップマンドレル（２００）上に配置されるように構成された複合材料の複数のプライ（８２）、並びに
任意選択的に、前記未硬化複合材部品（８１）を硬化させ、前記複合材部品（８０）を画定するために、前記未硬化複合材部品（８１）を加熱するように構成された硬化オーブン（９６）を備える、システム（９４）。
【0127】
Ｄ２．
前記等方性の表面仕上げの粗さは、
（ｉ）少なくとも０．５μm、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する、段落Ｄ１に記載のシステム（９４）。
前記等方性の表面仕上げの粗さは、
（ｉ）少なくとも０．５μm、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する、段落Ｄ１に記載のシステム（９４）。
【0128】
Ｄ３．
前記等方性の表面仕上げの粗さは、前記レイアップ表面仕上げの粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ｄ１又はＤ２に記載のシステム（９４）。
前記等方性の表面仕上げの粗さは、前記レイアップ表面仕上げの粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ｄ１又はＤ２に記載のシステム（９４）。
【0129】
Ｄ４．
前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）は、複数のテクスチャードピン（２３０）の複数のテクスチャードピン端部（２３２）の複数の等方性のテクスチャードピンの端部表面によって画定される、段落Ｄ１からＤ３のいずれか１つに記載のシステム（９４）。
前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）は、複数のテクスチャードピン（２３０）の複数のテクスチャードピン端部（２３２）の複数の等方性のテクスチャードピンの端部表面によって画定される、段落Ｄ１からＤ３のいずれか１つに記載のシステム（９４）。
【0130】
Ｄ５．
前記マンドレル本体（２１０）は、複数のピン受容孔（２１４）を画定し、更に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように、前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置される、段落Ｄ４に記載のシステム（９４）。
前記マンドレル本体（２１０）は、複数のピン受容孔（２１４）を画定し、更に、前記複数のテクスチャードピン（２３０）の各テクスチャードピン（２３０）が、前記等方性のテクスチャードピンの端部表面が前記レイアップマンドレル（２００）から離れる向きに面するように、前記複数のピン受容孔（２１４）のうちの対応するピン受容孔（２１４）内に配置される、段落Ｄ４に記載のシステム（９４）。
【0131】
Ｄ６．
前記レイアップマンドレル（２００）は、代わりに、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴であるか、又はそれらを含む、段落Ｄ１からＤ５のいずれか１つに記載のシステム（９４）。
前記レイアップマンドレル（２００）は、代わりに、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴であるか、又はそれらを含む、段落Ｄ１からＤ５のいずれか１つに記載のシステム（９４）。
【0132】
Ｅ１．
複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の位置をロボット穿孔システム（１００）に示すように構成された複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）を形成する方法（５００）であって、
複合材料の複数のプライ（８２）をレイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）であって、前記レイアップマンドレル（２００）は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）を含み、前記レイアップマンドレル（２００）はまた、前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）も含み、前記等方性の表面仕上げは、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内の前記ファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、レイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）、
前記複合材料の複数のプライ（８２）を前記レイアップ面（２１２）のレイアップ面形状に適合させること（５２０）であって、前記複合材料の複数のプライ（８２）の少なくともマンドレルに接触するプライ（８２）内、すなわち
（ｉ）前記レイアップ面（２１２）に接触する前記マンドレルに接触するプライ（８２）の領域（９１）内に、前記レイアップ表面仕上げの粗さ、及び
（ｉｉ）前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）に接触する前記マンドレルに接触するプライ（８２）の領域（９２）内に、前記等方性の表面仕上げ粗さを、インプリントすることを含む、レイアップ面形状に適合させること（５２０）、並びに
前記複合材部品（８０）を画定するために、前記複合材料の複数のプライ（８２）を硬化させること（５３０）を含み、前記硬化させること（５３０）の後に、前記複合材部品（８０）は、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含み、更に、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の各間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の位置が、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）の位置に対応する、方法（５００）。
複合材部品（８０）内のファスナ孔（８６）用の位置をロボット穿孔システム（１００）に示すように構成された複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）を形成する方法（５００）であって、
複合材料の複数のプライ（８２）をレイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）であって、前記レイアップマンドレル（２００）は、レイアップ表面仕上げの粗さを規定するレイアップ面（２１２）を画定するマンドレル本体（２１０）を含み、前記レイアップマンドレル（２００）はまた、前記レイアップ面（２１２）上で間隔を空けられた等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）も含み、前記等方性の表面仕上げは、前記レイアップ表面仕上げの粗さよりも大きい等方性の表面仕上げの粗さを規定し、更に、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）の等方性の表面仕上げの各領域（２３６）の位置が、前記複合材部品（８０）内の前記ファスナ孔（８６）用の所望の位置に対応する、レイアップマンドレル（２００）上に配置すること（５１０）、
前記複合材料の複数のプライ（８２）を前記レイアップ面（２１２）のレイアップ面形状に適合させること（５２０）であって、前記複合材料の複数のプライ（８２）の少なくともマンドレルに接触するプライ（８２）内、すなわち
（ｉ）前記レイアップ面（２１２）に接触する前記マンドレルに接触するプライ（８２）の領域（９１）内に、前記レイアップ表面仕上げの粗さ、及び
（ｉｉ）前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）に接触する前記マンドレルに接触するプライ（８２）の領域（９２）内に、前記等方性の表面仕上げ粗さを、インプリントすることを含む、レイアップ面形状に適合させること（５２０）、並びに
前記複合材部品（８０）を画定するために、前記複合材料の複数のプライ（８２）を硬化させること（５３０）を含み、前記硬化させること（５３０）の後に、前記複合材部品（８０）は、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）を含み、更に、前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の各間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の位置が、前記等方性の表面仕上げの複数の領域（２３６）のうちの等方性の表面仕上げの対応する領域（２３６）の位置に対応する、方法（５００）。
【0133】
Ｅ２．
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）は、
（ｉ）少なくとも０．５μm、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、段落Ｅ１に記載の方法（５００）。
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）は、
（ｉ）少なくとも０．５μm、少なくとも０．６μm、少なくとも０．７μm、少なくとも０．８μm、少なくとも０．９μm、少なくとも１μm、少なくとも１．２μm、少なくとも１．４μm、少なくとも１．６μm、少なくとも１．８μm、少なくとも２μm、少なくとも２．２μm、少なくとも２．４μm、少なくとも２．６μm、少なくとも２．８μm、少なくとも３μm、少なくとも３．１７５μm、少なくとも３．２μm、少なくとも３．４μm、少なくとも３．６μm、少なくとも３．８μm、少なくとも４μm、少なくとも４．２μm、少なくとも４．４μm、少なくとも４．６μm、少なくとも４．８μm、少なくとも５μm、少なくとも５．２μm、少なくとも５．４μm、少なくとも５．６μm、少なくとも５．８μm、又は少なくとも６μm、及び
（ｉｉ）多くとも１５μm、多くとも１４μm、多くとも１３μm、多くとも１２μm、多くとも１１μm、多くとも１０μm、多くとも９μm、多くとも８μm、多くとも７．８μm、多くとも７．６μm、多くとも７．４μm、多くとも７．２μm、多くとも７μm、多くとも６．８μm、多くとも６．６μm、多くとも６．４μm、多くとも６．３μm、多くとも６．２μm、多くとも６μm、多くとも５．８μm、多くとも５．６μm、多くとも５．４μm、多くとも５．２μm、多くとも５μm、多くとも４．８μm、多くとも４．６μm、多くとも４．４μm、多くとも４．２μm、多くとも４μm、多くとも３．８μm、多くとも３．６μm、多くとも３．４μm、多くとも３．２μm、又は多くとも３μm
のうちの少なくとも１つの粗さ平均（Ra）粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、段落Ｅ１に記載の方法（５００）。
【0134】
Ｅ３．
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の等方性のフィーチャの表面仕上げは、前記マンドレルに接触するプライ（８２）の残りの部分の表面粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ｅ１又はＥ２に記載の方法（５００）。
前記複数の間隔を空けられたインプリントされたフィーチャ（８８）の等方性のフィーチャの表面仕上げは、前記マンドレルに接触するプライ（８２）の残りの部分の表面粗さに閾値粗さの倍数を掛けたものであり、前記閾値粗さの倍数は、
（ｉ）少なくとも１．１、少なくとも１．２、少なくとも１．３、少なくとも１．４、少なくとも１．５、少なくとも１．６、少なくとも１．７、少なくとも１．８、少なくとも１．９、少なくとも２、少なくとも２．１、少なくとも２．２、少なくとも２．３、少なくとも２．４、少なくとも２．５、少なくとも２．６、少なくとも２．７、少なくとも２．８、少なくとも２．９、又は少なくとも３、及び
（ｉｉ）多くとも５、多くとも４．８、多くとも４．６、多くとも４．４、多くとも４．２、多くとも４、多くとも３．８、多くとも３．６、多くとも３．４、多くとも３．２、多くとも３、多くとも２．８、多くとも２．６、多くとも２．４、多くとも２．２、多くとも２、多くとも１．８、多くとも１．６、又は多くとも１．４
のうちの少なくとも１つである、段落Ｅ１又はＥ２に記載の方法（５００）。
【0135】
Ｅ４．
前記レイアップマンドレル（２００）は、代わりに、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴であるか、又はそれらを含む、段落Ｅ１からＥ３のいずれか１つに記載の方法（５００）。
前記レイアップマンドレル（２００）は、代わりに、段落Ａ１からＡ２３のいずれか１つに記載のレイアップマンドレル（２００）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴であるか、又はそれらを含む、段落Ｅ１からＥ３のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0136】
Ｅ５．
前記レイアップマンドレル（２００）は、段落Ｄ１からＤ６のいずれか１つに記載のシステム（９４）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｅ１からＥ４のいずれか１つに記載の方法（５００）。
前記レイアップマンドレル（２００）は、段落Ｄ１からＤ６のいずれか１つに記載のシステム（９４）のいずれかの任意の適切な構造、機能、及び／又は特徴を含む、段落Ｅ１からＥ４のいずれか１つに記載の方法（５００）。
【0137】
Ｆ１．
複数のインプリントされたフィーチャ（８８）を含む複合材部品（８０）に複数の動作を正確に実行するためのロボットシステム（１００）であって、
エンドエフェクタ（１１０）であって、
（ｉ）前記複合材部品（８０）の表面（８４）上で前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出するように構成された視覚システム（１２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、視覚システム（１２０）、及び
（ｉｉ）前記複合材部品（８０）に前記複数の動作を実行するように構成された動作するアセンブリ（１２４）を含む、エンドエフェクタ（１１０）、
前記エンドエフェクタ（１１０）を前記複合材部品（８０）に対して配置するように構成された配置システム（１５０）、並びに
前記ロボットシステム（１００）が、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）の位置に対応する対応する動作位置（１３０）において前記複数の動作の各動作を実行するように、前記ロボットシステム（１００）の動作を制御するようにプログラムされたコントローラ（１６０）を備える、ロボットシステム（１００）。
複数のインプリントされたフィーチャ（８８）を含む複合材部品（８０）に複数の動作を正確に実行するためのロボットシステム（１００）であって、
エンドエフェクタ（１１０）であって、
（ｉ）前記複合材部品（８０）の表面（８４）上で前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出するように構成された視覚システム（１２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、視覚システム（１２０）、及び
（ｉｉ）前記複合材部品（８０）に前記複数の動作を実行するように構成された動作するアセンブリ（１２４）を含む、エンドエフェクタ（１１０）、
前記エンドエフェクタ（１１０）を前記複合材部品（８０）に対して配置するように構成された配置システム（１５０）、並びに
前記ロボットシステム（１００）が、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）の位置に対応する対応する動作位置（１３０）において前記複数の動作の各動作を実行するように、前記ロボットシステム（１００）の動作を制御するようにプログラムされたコントローラ（１６０）を備える、ロボットシステム（１００）。
【0138】
Ｆ２．
前記配置システム（１５０）は、ラフな配置システム（１５２）と精密な配置システム（１５４）を含み、前記コントローラ（１６０）は、前記ラフな配置システム（１５２）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に近接して配置し、前記精密な配置システム（１５４）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）の位置を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して微調整するようにプログラムされている、段落Ｆ１に記載のロボットシステム（１００）。
前記配置システム（１５０）は、ラフな配置システム（１５２）と精密な配置システム（１５４）を含み、前記コントローラ（１６０）は、前記ラフな配置システム（１５２）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に近接して配置し、前記精密な配置システム（１５４）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）の位置を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して微調整するようにプログラムされている、段落Ｆ１に記載のロボットシステム（１００）。
【0139】
Ｆ３．
前記動作するアセンブリ（１２４）は、前記複合材部品（８０）内に複数のファスナ孔（８６）を画定するように構成された穿孔アセンブリ（１２５）を含む、段落Ｆ１又はＦ２に記載のロボットシステム（１００）。
前記動作するアセンブリ（１２４）は、前記複合材部品（８０）内に複数のファスナ孔（８６）を画定するように構成された穿孔アセンブリ（１２５）を含む、段落Ｆ１又はＦ２に記載のロボットシステム（１００）。
【0140】
Ｆ４．
前記視覚システム（１２０）は、光軸（１２２）に沿って前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を見るように構成され、前記穿孔アセンブリ（１２５）は、穿孔軸（１２８）に沿ってドリルビット（１２６）を前進させることによって、前記複数のファスナ孔（８６）のうちの対応するファスナ孔（８６）を画定するように構成され、更に、前記光軸（１２２）は、前記穿孔軸（１２８）と同軸又は少なくとも実質的に同軸である、段落Ｆ３に記載のロボットシステム（１００）。
前記視覚システム（１２０）は、光軸（１２２）に沿って前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を見るように構成され、前記穿孔アセンブリ（１２５）は、穿孔軸（１２８）に沿ってドリルビット（１２６）を前進させることによって、前記複数のファスナ孔（８６）のうちの対応するファスナ孔（８６）を画定するように構成され、更に、前記光軸（１２２）は、前記穿孔軸（１２８）と同軸又は少なくとも実質的に同軸である、段落Ｆ３に記載のロボットシステム（１００）。
【0141】
Ｆ５．
前記ロボットシステム（１００）は、前記穿孔アセンブリ（１２５）の穿孔軸（１２８）を、前記複合材部品（８０）の前記表面（８４）の法線方向又は少なくとも実質的に法線方向に位置合わせするように構成された正常性検出システム（１４０）を更に含む、段落Ｆ３又はＦ４に記載のロボットシステム（１００）。
前記ロボットシステム（１００）は、前記穿孔アセンブリ（１２５）の穿孔軸（１２８）を、前記複合材部品（８０）の前記表面（８４）の法線方向又は少なくとも実質的に法線方向に位置合わせするように構成された正常性検出システム（１４０）を更に含む、段落Ｆ３又はＦ４に記載のロボットシステム（１００）。
【0142】
Ｆ６．
段落Ａ１からＥ５のいずれか１つに記載の任意の好適な構造、機能、特徴、ステップ、及び／又は方法と組み合わされる、段落Ｆ１からＦ４のいずれか１つに記載のロボットシステム（１００）。
段落Ａ１からＥ５のいずれか１つに記載の任意の好適な構造、機能、特徴、ステップ、及び／又は方法と組み合わされる、段落Ｆ１からＦ４のいずれか１つに記載のロボットシステム（１００）。
【0143】
Ｇ１．
複合材部品（８０）の表面（８４）上で画定された複数のインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）に複数の動作を正確に実行する方法（６００）であって、
ロボットシステム（１００）のエンドエフェクタ（１１０）の視覚システム（１２０）を用いて、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出すること（６２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、フィーチャ（８８）を検出すること（６２０）、
前記ロボットシステム（１００）の配置システム（１５０）を用いて、前記エンドエフェクタ（１１０）の動作するアセンブリ（１２４）を、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して位置合わせすること（６３０）、及び
前記ロボットシステム（１００）の前記動作するアセンブリ（１２４）を用いて、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作のうちの対応する動作を実行すること（６５０）を含む、方法（６００）。
複合材部品（８０）の表面（８４）上で画定された複数のインプリントされたフィーチャ（８８）を含む前記複合材部品（８０）に複数の動作を正確に実行する方法（６００）であって、
ロボットシステム（１００）のエンドエフェクタ（１１０）の視覚システム（１２０）を用いて、前記複数のインプリントされたフィーチャ（８８）のうちの対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を検出すること（６２０）であって、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）は、前記複合材部品（８０）の残りの部分の表面粗さよりも大きい粗さを有する等方性のフィーチャの表面仕上げを有する、フィーチャ（８８）を検出すること（６２０）、
前記ロボットシステム（１００）の配置システム（１５０）を用いて、前記エンドエフェクタ（１１０）の動作するアセンブリ（１２４）を、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して位置合わせすること（６３０）、及び
前記ロボットシステム（１００）の前記動作するアセンブリ（１２４）を用いて、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作のうちの対応する動作を実行すること（６５０）を含む、方法（６００）。
【0144】
Ｇ２．
前記位置合わせすること（６３０）は、前記配置システム（１５０）のラフな配置システム（１５２）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して大まかに配置することを含み、更に、前記位置合わせすること（６３０）は、前記配置システム（１５０）の精密な配置システム（１５４）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して精密に配置することを含む、段落Ｇ１に記載の方法（６００）。
前記位置合わせすること（６３０）は、前記配置システム（１５０）のラフな配置システム（１５２）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して大まかに配置することを含み、更に、前記位置合わせすること（６３０）は、前記配置システム（１５０）の精密な配置システム（１５４）を利用して、前記エンドエフェクタ（１１０）を前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）に対して精密に配置することを含む、段落Ｇ１に記載の方法（６００）。
【0145】
Ｇ３．
前記位置合わせすること（６３０）は、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を見るために、前記視覚システム（１２０）を利用することを含み、更に、前記方法（６００）は、前記動作するアセンブリ（１２４）を移動させることなしに、前記視覚システム（１２０）を後退させること（６４０）、及び前記実行すること（６５０）に移行することを含む、段落Ｇ１又はＧ２に記載の方法（６００）。
前記位置合わせすること（６３０）は、前記対応するインプリントされたフィーチャ（８８）を見るために、前記視覚システム（１２０）を利用することを含み、更に、前記方法（６００）は、前記動作するアセンブリ（１２４）を移動させることなしに、前記視覚システム（１２０）を後退させること（６４０）、及び前記実行すること（６５０）に移行することを含む、段落Ｇ１又はＧ２に記載の方法（６００）。
【0146】
Ｇ４．
前記動作するアセンブリ（１２４）は、前記複合材部品（８０）内に複数のファスナ孔（８６）を画定するように構成された穿孔アセンブリ（１２５）を用いて、穿孔することを含み、更に、前記位置合わせすること（６３０）は、前記穿孔アセンブリ（１２５）の穿孔軸（１２８）が、前記穿孔中に前記複数の部品（８０）の前記表面（８４）の法線方向になるように位置合わせすることを含む、段落Ｇ１からＧ３のいずれか１つに記載の方法（６００）。
前記動作するアセンブリ（１２４）は、前記複合材部品（８０）内に複数のファスナ孔（８６）を画定するように構成された穿孔アセンブリ（１２５）を用いて、穿孔することを含み、更に、前記位置合わせすること（６３０）は、前記穿孔アセンブリ（１２５）の穿孔軸（１２８）が、前記穿孔中に前記複数の部品（８０）の前記表面（８４）の法線方向になるように位置合わせすることを含む、段落Ｇ１からＧ３のいずれか１つに記載の方法（６００）。
【0147】
Ｇ５．
前記方法（６００）は、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作を実行するために、前記方法（６００）を繰り返すこと（６６０）を更に含む、段落Ｇ１からＧ４のいずれか１つに記載の方法（６００）。
前記方法（６００）は、前記複合材部品（８０）に前記複数の動作を実行するために、前記方法（６００）を繰り返すこと（６６０）を更に含む、段落Ｇ１からＧ４のいずれか１つに記載の方法（６００）。
【0148】
Ｇ６．
段落Ａ１からＦ６のいずれか１つに記載の任意の好適な構造、機能、特徴、ステップ、及び／又は方法と組み合わされる、段落Ｇ１からＧ５のいずれか１つに記載の方法（６００）。
段落Ａ１からＦ６のいずれか１つに記載の任意の好適な構造、機能、特徴、ステップ、及び／又は方法と組み合わされる、段落Ｇ１からＧ５のいずれか１つに記載の方法（６００）。
【0149】
Ｇ７．
前記検出すること（６２０）の前に、前記方法（６００）は、段落Ｅ１からＥ５のいずれか１つに記載の方法（５００）を利用して、前記複合材部品（８０）を形成すること（６１０）を更に含む、段落Ｇ１からＧ６のいずれか１つに記載の方法（６００）。
前記検出すること（６２０）の前に、前記方法（６００）は、段落Ｅ１からＥ５のいずれか１つに記載の方法（５００）を利用して、前記複合材部品（８０）を形成すること（６１０）を更に含む、段落Ｇ１からＧ６のいずれか１つに記載の方法（６００）。
【0150】
本明細書で使用されているように、装置の１以上の構成要素又は特性の動作、動き、構成、又はその他の作用を改変するときの「選択的な（selective）」及び「選択的に（selectively）」という用語は、その特定の動作、動き、構成又はその他の作用が、装置の一態様或いは１以上の構成要素をユーザが操作した直接的又は間接的な結果であることを意味する。
【0151】
本明細書で使用されているように、「適合し（adapted）」及び「構成され（configured）」という用語は、要素、構成要素、又はその他の対象が、所与の機能を果たすよう設計され、且つ／又は意図されていることを意味する。したがって、「適合される」及び「構成される」という用語の使用は、所与の要素、構成要素、又は他の発明の主題が、単に所与の機能を実行することが「できる（capable of）」ことを意味すると解釈すべきではなく、要素、構成要素、及び／又は他の発明の主題が、その機能を実行するという目的のために特に選択され、創出され、実現され、利用され、プログラム化され、及び／又は設計されていることを意味すると解釈されたい。特定の機能を果たすよう適合していると記載されている要素、構成要素、及び／又はその他の記載対象が、追加的又は代替的に、その機能を果たすよう構成されていると表現され得ること、及びその逆も、本開示の範囲に含まれる。同様に、特定の機能を果たすよう構成されていると記載される対象は、追加的又は代替的に、その機能を果たすよう動作可能であるとも表現され得る。
【0152】
本明細書で使用される際に、１以上のエンティティのリストに言及する「少なくとも１つの」という言い回しは、エンティティのリスト内のエンティティのうちの任意の１以上から選択される少なくとも１つのエンティティを意味するものと理解されるべきであるが、エンティティのリスト内で具体的に挙げられた全てのエンティティの少なくとも１つを含む必要は必ずしもなく、エンティティのリスト内のエンティティの任意の組み合わせを排除するものではない。この定義は、「少なくとも１つの」という言い回しが言及するエンティティのリスト内で具体的に特定されたエンティティ以外にも、具体的に特定されたそれらのエンティティと関連するか又は関連しないかにかかわらず、エンティティが、任意選択的に存在し得ることを許容する。したがって、非限定的な一実施例として、「ＡとＢのうちの少なくとも１つ」（又は同じく「Ａ又はＢのうちの少なくとも１つ」）は、一実施形態で、任意選択的に２以上のＡを含む少なくとも１つのＡであって、Ｂが存在しない（任意選択的にＢ以外のエンティティを含む）少なくとも１つのＡ、別の一実施形態で、任意選択的に２以上のＢを含む少なくとも１つのＢであって、Ａが存在しない（任意選択的にＡ以外のエンティティを含む）少なくとも１つのＢ、更に別の一実施形態で、任意選択的に２以上のＡを含む少なくとも１つのＡ及び任意選択的に２以上のＢを含む少なくとも１つのＢ（任意選択的に他のエンティティを含む）を指してよい。言い換えると、「少なくとも１つの」、「１以上の」、「及び／又は、且つ／又は」は、接続と分離の両方で使用され得るオープンエンドの表現である。例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの１以上、並びに「Ａ、Ｂ、及び／又はＣのうちの１以上」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、Ａ、Ｂ、及びＣの全部、或いは任意選択的に少なくとも１つの他のエンティティと組み合された上述の何れかを意味してよい。
【0153】
本明細書で開示されている方法の装置及びステップの様々な開示要素は、本開示による全ての装置及び方法に必要とされるわけではなく、本開示は、本書で開示されている様々な要素及びステップの、新規性及び進歩性を有する組み合わせ及び部分的組み合わせの全てを含む。更に、本明細書で開示されている様々な要素及びステップのうちの１以上は、開示されている装置又は方法の全体とは別個であり分離している、独立した発明の主題を規定し得る。したがって、かかる発明の主題は、本明細書で明示的に開示されている特定の装置及び方法に関連付けられる必要はなく、且つ、本明細書で明示的に開示されていない装置及び／又は方法における有用性が見出されることもある。
【0154】
本明細書で使用される際に、「例えば」という言い回し、「一実施例として」という言い回し、及び／又は「実施例」という用語は、本開示による１以上の構成要素、特徴、詳細、構造、実施形態、及び／又は方法に言及して使用されるときに、説明される構成要素、特徴、詳細、構造、実施形態、及び／又は方法が、本開示による構成要素、特徴、詳細、構造、実施形態、及び／又は方法の例示的で非排他的な実施例であることを伝えることが意図されている。したがって、説明される構成要素、特徴、詳細、構造、実施形態、及び／又は方法は、限定的、必須、又は排他的／網羅的であることを意図せず、構造的且つ／又は機能的に類似する且つ／又は同等な構成要素、特徴、詳細、構造、実施液体、及び／又は方法を含む、他の構成要素、特徴、詳細、構造、実施形態、及び／又は方法も、本開示の範囲内にある。
【0155】
本明細書で使用されるときに、程度又は関係を変更する場合の「少なくとも実質的に（at least substantially）」という表現は、記載された「実質的な（substantial）」程度又は関係のみではなく、記載された程度又は関係の完全な範囲（full extent）を含み得る。記載された程度又は関係の実質的な量は、記載された程度又は関係の少なくとも７５％を含み得る。例えば、或る物質から少なくとも実質的に形成された物体は、物体の少なくとも７５％がその材料から形成された物体を含み、同様に、その物質から完全に形成された物体も含む。他の例として、第２の長さと少なくとも実質的に同じ長さの第１の長さは、第２の長さの７５％の範囲内にある第１の長さを含み、同様に第２の長さと同じ長さの第１の長さも含む。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【外国語明細書】