特開 2024-97711 路面標示用施工装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024097711

(43)【公開日】2024-07-19

(54)【発明の名称】路面標示用施工装置

(51)【国際特許分類】

   E01C 23/22 20060101AFI20240711BHJP

   E01F 9/518 20160101ALI20240711BHJP

【ＦＩ】

E01C23/22

E01F9/518

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023001376

(22)【出願日】2023-01-06

(71)【出願人】

【識別番号】000101477

【氏名又は名称】アトミクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126000

【弁理士】

【氏名又は名称】岩池 満

(74)【代理人】

【識別番号】100110733

【弁理士】

【氏名又は名称】鳥野 正司

(72)【発明者】

【氏名】淵上 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】宇都宮 崇之

(72)【発明者】

【氏名】東 弘一朗

(72)【発明者】

【氏名】舘野 英雄

【テーマコード（参考）】

2D053

2D064

【Ｆターム（参考）】

2D053AA28

2D053AB06

2D053AD01

2D053EA02

2D053EA17

2D064AA05

2D064BA06

(57)【要約】

【課題】容易に、かつ、高精度で路面表示を施工することが可能な路面標示用施工装置を提供すること。
【解決手段】本発明の路面標示用施工装置は、路面Ｒ上に線状の標示を塗装する塗装部と、塗布予定位置が予め路面Ｒに示された、前側ａの基準線Ｌを撮像する前方カメラ１３と、後側ｂの路面に示された基準線Ｌを撮像する後方カメラ１４と、前方カメラ１３で撮像された画像が表示される前方画像表示部と、後方カメラ１４で撮像された画像が表示される後方画像表示部と、を備え、後方撮像領域ＲＳＡが、路面Ｒ上において、塗装位置ＰＰから、車両１の進行方向ａに１ｍの位置までの間を含む。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

路面を走行する車両に搭載されて、当該路面上に標示を施工する路面標示用施工装置であって、
前記車両の側方に設けられ、前記路面上の塗装位置に塗料を塗布して線状の標示を塗装する塗装部と、
前記塗料を塗布する塗布予定位置が予め前記路面に示された基準線のうち前記車両の前側の路面に示された当該基準線を含む前方撮像領域を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラで撮像される路面より後側の路面に示された前記基準線を含む後方撮像領域を撮像する後方カメラと、
前記前方カメラで撮像された画像が表示される前方画像表示部と、
前記後方カメラで撮像された画像が表示される後方画像表示部と、を備え、
前記後方撮像領域が、前記路面上において、前記塗装位置から、前記車両の進行方向に１ｍの位置までの間を含む、路面標示用施工装置。

【請求項2】

前記後方撮像領域が、前記路面上において、前記車両の進行方向における前記車両の前輪の車軸を通る直線の位置を含む、請求項１に記載の路面標示用施工装置。

【請求項3】

前記後方カメラの光軸が、前記車両の幅方向と略垂直となり、かつ、前記後方カメラの光軸の向きが、前記車両の幅方向の線を軸として回転可能となるように、前記後方カメラが前記車両に取り付けられている、請求項１に記載の路面標示用施工装置。

【請求項4】

前記後方カメラが、前記車両の運転席側、及び／または、前記車両の運転席とは反対側の側方において、前記車両の車幅から突出して設けられている、請求項１に記載の路面標示用施工装置。

【請求項5】

前記後方カメラが、前記車両のルーフ近傍またはそれ以上の高さに取り付けられている、請求項４に記載の路面標示用施工装置。

【請求項6】

前記後方カメラが、台座に固定されており、
前記台座が、前記車両の幅方向にスライド可能に前記車両に取り付けられている、請求項３に記載の路面標示用施工装置。

【請求項7】

前記台座に、前記後方カメラとともに前記前方カメラも固定されている、請求項６に記載の路面標示用施工装置。

【請求項8】

筐体と、該筐体から突出及び退避可能にスライドするスライド部と、を有するスライド駆動装置を備え、
前記スライド部が前記車両の幅方向にスライド可能となるように、前記筐体が前記車両に固定されており、
前記台座が、前記スライド部に固定されている、請求項６に記載の路面標示用施工装置。

【請求項9】

前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記前方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該前方画像表示部に、及び／または、前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記後方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該後方画像表示部に、表示しておく、請求項１に記載の路面標示用施工装置。

【請求項10】

前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記前方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該前方画像表示部に表示しておき、
前記後方カメラは、前記塗装部を撮像し、
前記塗装部により前記路面上に塗料が塗布される塗布位置を予め前記後方画像表示部に表示しておく、請求項１に記載の路面標示用施工装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面標示用施工装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車道中央線、車線境界線、車道外側線等の区画線や追越し禁止線等の標示を路面上に施工する場合、路面上に標示を施工する位置を示す基準線を予め作図しておき、塗料を放出する塗装装置を搭載した施工車両を走行させながら、基準線の上に塗料を吹き付けて標示を施工している（特許文献１参照）。

【0003】

この施工車両には、右側に設けられた運転席とは反対側の左側に塗装装置が設けられており、塗装装置から放出される塗料が路面上に吹き付けられる位置を指示する前方ガイド及び後方ガイドが側方に設けられている。また、この施工車両は、これらガイドを撮影する前方カメラ及び後方カメラと、各カメラにより撮影された一対の画像が表示される画像表示装置と、を備えている。

【0004】

特許文献１に記載の路面用ペイント塗布装置によって、路面用ペイントを直線状に塗布する場合には、前方画像表示領域に表示される前方画像内の前方ガイドが指す予測位置が目標線に一致し、且つ後方画像表示領域に表示される後方画像内の後方ガイドが指す予測位置が目標線に一致する状態が維持されるように運転者によって運転される。また、路面用ペイントを曲線状に塗布する場合には、後方画像表示領域に表示される後方画像内の後方ガイドが指す予測位置が目標線に一致する状態が維持されるように運転者によって運転される。

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の施工車両では、後方画像表示領域に表示される画像を頼りに、路面に塗料を塗布して標示を施工することは、特に曲線道路の路面において困難となる。そのため、運転者には、前方の実際の道路状況を肉眼で把握しつつ施工する、あるいは、曲線の開始点や僅かな曲率の変動でも対応できるように、施工車両の走行速度を極低速まで落とす、といった対策が求められていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１１－１７４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、容易に、かつ、高精度で路面表示を施工することが可能な路面標示用施工装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様である路面標示用施工装置は、
路面を走行する車両に搭載されて、当該路面上に標示を施工する路面標示用施工装置であって、
前記車両の側方に設けられ、前記路面上の塗装位置に塗料を塗布して線状の標示を塗装する塗装部と、
前記塗料を塗布する塗布予定位置が予め前記路面に示された基準線のうち前記車両の前側の路面に示された当該基準線を含む前方撮像領域を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラで撮像される路面より後側の路面に示された前記基準線を含む後方撮像領域を撮像する後方カメラと、
前記前方カメラで撮像された画像が表示される前方画像表示部と、
前記後方カメラで撮像された画像が表示される後方画像表示部と、を備え、
前記後方撮像領域が、前記路面上において、前記塗装位置から、前記車両の進行方向に１ｍの位置までの間を含む。

【0009】

本発明の一態様においては、前記後方撮像領域が、前記路面上において、前記塗装位置から、前記車両の進行方向における前記車両の前輪の車軸を通る直線の位置までの間を含んでもよい。

【0010】

本発明の一態様においては、前記後方カメラの光軸が、前記車両の幅方向と略垂直となり、かつ、前記後方カメラの光軸の向きが、前記車両の幅方向の線を軸として回転可能となるように、前記後方カメラが前記車両に取り付けられていてもよい。

【0011】

本発明の一態様においては、前記後方カメラが、前記車両の運転席側、及び／または、前記車両の運転席とは反対側の側方において、前記車両の車幅から突出して設けられていていてもよい。

【0012】

本発明の一態様においては、前記後方カメラが、前記車両のルーフ近傍またはそれ以上の高さに取り付けられていてもよい。

【0013】

本発明の一態様においては、前記後方カメラが、台座に固定されており、
前記台座が、前記車両の幅方向にスライド可能に前記車両に取り付けられていてもよい。

【0014】

本発明の一態様においては、前記台座に、前記後方カメラとともに前記前方カメラも固定されていてもよい。

【0015】

本発明の一態様においては、筐体と、該筐体から突出及び退避可能にスライドするスライド部と、を有していてもよい。

【0016】

本発明の一態様においては、前記スライド部が前記車両の幅方向にスライド可能となるように、前記筐体が前記車両に固定されており、
前記台座が、前記スライド部に固定されていてもよい。

【0017】

本発明の一態様においては、前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記前方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該前方画像表示部に、及び／または、前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記後方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該後方画像表示部に、表示しておいてもよい。

【0018】

本発明の一態様においては、前記車両の進行方向と前記基準線とが平行な状態の場合に前記前方画像表示部に表示される当該基準線に対して平行な案内線を予め当該前方画像表示部に表示しておき、
前記後方カメラは、前記塗装部を撮像し、
前記塗装部により前記路面上に塗料が塗布される塗布位置を予め前記後方画像表示部に表示しておいてもよい。

【発明の効果】

【0019】

本発明の路面標示用施工装置によれば、容易に、かつ、高精度で路面表示を施工することが可能な路面標示用施工装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置及び施工車両の斜視図である。

【図2】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置及び施工車両の平面図である。

【図3】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置の塗装部の構造を示す斜視図である。

【図4】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置の撮像ユニットが施工車両のキャビンのルーフに取り付けられた状態を示す平面図である。

【図5】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置の撮像ユニットとである。

【図6】使用時における状態の撮像ユニット及び架台のみを抜き出した斜視図である。

【図7】不使用時における状態の撮像ユニット及び架台のみを抜き出した斜視図である。

【図8】キャビン内に設置されたモニタの表示例を示す図であり、（ａ）は前方画像表示部の表示例であり、（ｂ）は後方画像表示部の表示例である。

【図9】本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置及び施工車両によって曲線道路を施工中の状態を表す斜視図である。

【図10】キャビン内に設置されたモニタの後方画像表示部の表示例を示す図であり、図９に示す曲線道路を施工中の状態である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の例示的一態様である実施形態にかかる路面標示用施工装置１０について、図面を参照しながら具体的に説明する。図１は、本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０及び施工車両（車両）１の斜視図であり、図２は同側面図であり、図３は同平面図である。

【0022】

本実施形態においては、塗料を塗布する塗布予定位置が予め路面Ｒに示された基準線Ｌに対して、所定の幅（例えば、道路の車道外側線の幅）を有する線状（帯状）の標示Ｍを路面標示用施工装置１０を用いて形成する例を示すものである。基準線Ｌは、線状の標示を施工する前に塗料で塗布する予定の位置を予め路面Ｒ上に墨出し形成された作図線である。なお、基準線Ｌは、道路面Ｒにある摩耗等により一部の塗装が剥がれた既存の標示であってもよい。

【0023】

本実施形態においては、説明の便宜上、路面標示用施工装置１０が搭載される施工車両１の長手方向において矢印ａ方向を前側ａとし、矢印ｂ方向を後側ｂとし、施工車両１の前後の方向を前後方向ａｂとする。この矢印ａ方向は、施工車両１の進行方向に等しいため、以下「進行方向ａ」と表記する場合がある。

【0024】

また、施工車両１の長手方向に直交する方向において矢印ｃ方向を右側ｃとし、矢印ｄ方向を左側ｄとし、施工車両１の左右の方向を幅方向ｃｄする。さらに、施工車両１の高さ方向において矢印ｅ方向を上側ｅとし、矢印ｆ方向を下側ｆとし、上下（高さ）の方向を上下方向ｅｆとする。

【0025】

本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０は、施工車両１に搭載されて、路面Ｒに塗料を塗布して車道中央線、車線境界線、車道外側線等の区画線や追越し禁止線等の標示を施工、あるいは、既存の標示を再施工する装置である。施工車両１は、キャビン２内に路面Ｒを走行するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等の運転装置（図示省略）を備え、運転装置を操作するための運転席が施工車両１の右側ｃに設けられた、いわゆる右ハンドルの車両である。

【0026】

図１～図３に示されるように、路面標示用施工装置１０は、施工車両１の荷台３に載置された塗料供給部１１と、塗料を路面Ｒに塗布する塗装部１２と、施工車両１のキャビン２のルーフ２１に取り付けられた撮像ユニット４と、を備えている。塗料供給部１１は、空気を圧縮するコンプレッサ１１２と、塗料を加熱するためのヒーター１１３と、塗料を圧送するためのポンプ１１４と、路面Ｒに塗布する塗料を貯留する塗料タンク１１５と、ビーズを貯留するビーズタンク１１６と、を有している。

【0027】

本実施形態において、塗装部１２は、施工車両１の運転席とは反対側、すなわち左側ｄに設けられている。なお、本発明において、塗装部１２は、施工車両１の運転席側、即ち、運転席側（右側ｃ）に設けられていてもよいし、運転席側（右側ｃ）とその反対側（左側ｄ）の両方に設けられていてもよい。後述する前方カメラ１３、後方カメラ１４及びこれらの周辺構成についても、塗装部１２が設けられた何れかの側もしくは両側に設けられる。塗装部１２は、施工車両１の前輪５ａと後輪５ｂとの間で荷台３の下側ｆに取り付けられている。

【0028】

図４は、路面標示用施工装置１０の塗装部１２の構造を示す斜視図である。図４に示されるように、塗装部１２は、塗料を放出するスプレー装置２３を有しており、施工車両１の右側ｃ及び左側ｄへ移動させる左右移動装置２２に取り付けられている。左右移動装置２２は、油圧シリンダ２２１の油圧状態により、右側ｃまたは左側ｄへスプレー装置２３を移動する。

【0029】

そして、不図示の制御装置により左右移動装置２２を移動させて、スプレー装置２３を右側ｃに移動して施工車両１の荷台３の下側に収容する収容位置、または、左側ｄへ移動して路面Ｒに塗料を塗布して標示を施工する施工位置の何れかが選択される。図１、図３及び図４は、スプレー装置２３が施工位置にある状態である。

【0030】

スプレー装置２３は、施工車両１の走行に伴い路面Ｒに追従して回転するキャスター２４に支持されており、塗料タンク１１５から供給される塗料を路面Ｒに放出する塗料ガン２３１と、ビーズタンク１１６から供給されるビーズを放出するビーズガン２３２と、塗料ガン２３１及びビーズガン２３２の上下位置を調整するガン調整装置２３３と、を有している。

【0031】

塗料ガン２３１は、不図示の制御装置により、路面Ｒに塗料を放出する放出状態と、放出が停止される遮断状態と、に切り替えられ、放出状態では、塗料放出口２３１ａから路面Ｒ上の塗布位置ＰＰに向かって塗料が出射される。ビーズガン２３２は、不図示の制御装置により、ビーズを放出する放出状態と、放出が停止される遮断状態と、に切り替えられ、放出状態では、ビーズ放出口２３２ａからビーズを放出し、塗料ガン２３１により路面Ｒ上の塗布位置ＰＰに塗布された直後の塗料の上にビーズを吹き付ける。なお、ビーズガン２３２によるビーズの放出は、ビーズが埋め込まれた路面表示を形成する際にのみ行い、路面表示にビーズが必要ない場合には、放出されない。以上のようにして、路面Ｒ上に線状の標示Ｍが形成される。

【0032】

ガン調整装置２３３は、不図示の制御装置により、油圧シリンダ２３５の油圧状態により、上側ｅまたは下側ｆへ移動する。そして、不図示の制御装置により、塗料ガン２３１とビーズガン２３２を上側ｅまたは下側ｆに移動させて塗料ガン２３１及びビーズガン２３２の位置を調整する。なお、塗料ガン２３１及びビーズガン２３２は、ハンドル等の手動の調整装置によって上下位置及び左右位置を調整可能とする構成であってもよい。

【0033】

図５は、路面標示用施工装置１０の撮像ユニット４が施工車両１のキャビン２のルーフ２１に取り付けられた状態を示す平面図である。撮像ユニット４は、前方カメラ１３、後方カメラ１４、台座１７及びスライド駆動装置１８からなり、２本の架台１９及び２本のレール２０を介してルーフ２１に取り付けられている。

【0034】

図６は、使用時における状態の撮像ユニット４及び架台１９のみを抜き出した斜視図である。また、図７は、撮像ユニット４が施工車両１の幅方向ｃｄの中心側（右側ｃ）に退避した、不使用時における状態の撮像ユニット４及び架台１９のみを抜き出した斜視図である。撮像ユニット４におけるスライド駆動装置１８は、装置本体２５と、装置本体２５から突出及び退避可能にスライドする、３本のシャフト状のスライド部２６と、を有している。

【0035】

スライド駆動装置１８の装置本体２５は、ネジなどの固定具（不図示）によって２本の架台１９に取り付けられている。架台１９は、前後方向ａｂに延在して平行に配される棒状体であり、施工車両１の幅方向ｃｄに延在して平行に配される２本のレール２０に橋渡されて、ネジなどの固定具（不図示）によって固定されている。

【0036】

２本のレール２０は、ルーフ２１の左右の縁に橋渡された状態で、ネジなどの固定具（不図示）によって固定されている。スライド駆動装置１８は、この２本のレール２０における運転席とは反対側（左側ｄ）寄りの位置に取り付けられる。

【0037】

なお、架台１９を２本のレール２０に対して着脱自在として、運転席側（右側ｃ）寄りの位置に取り付け換えることを可能とする装置構成であっても構わない。この場合には、運転席側（右側ｃ）に取り付け換える際に、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が左右対称に構成されるように撮像ユニット４乃至スライド駆動装置１８を改造可能としておくか、または、運転席側（右側ｃ）用の撮像ユニット４を用意しておけばよい。後者の場合には、さらに、運転席とは反対側（左側ｄ）寄りと運転席側（右側ｃ）寄りの両方の位置にそれぞれ撮像ユニット４を取り付けても構わない。

【0038】

スライド駆動装置１８は、装置本体２５内に収容された不図示の駆動装置によって、スライド部２６を左側ｄに（図７における矢印ＯＵＴ方向に）突出させるように、及び、右側ｃに（図６における矢印ＩＮ方向に）退避させるように、それぞれスライド可能に構成されている。

【0039】

スライド駆動装置１８のスライド機構は、手動で操作して駆動させる構成でもよいし、電動機器を使用してスイッチ操作で駆動させる構成でもよい。また、前方カメラ１３及び／または後方カメラ１４に位置センサーを持たせ、これらを組み合わせて、自動的に光軸ＦＯＡと光軸ＲＯＡとを合わせる機能や、それに加えて光軸ＰＯＡ（ＦＯＡ，ＲＯＡ）と基準線Ｌとを合わせる機能を有するようにしても構わない。

【0040】

図５～図７に示されるように、前方カメラ１３及び後方カメラ１４は、ネジなどの固定具２７によって台座１７に取り付けられている。このとき、前方カメラ１３は、施工車両１に取り付けられた際に施工車両１の前側ａの路面Ｒに向けられ、かつ、施工車両１の直進時の進行方向（施工車両１の長手方向）と平行になるように設置されている。

【0041】

前方カメラ１３は、前方の路面Ｒ上を上側ｅから撮像する、例えばカラーカメラである。具体的には、図１に示されるように、塗料を塗布する塗布予定位置が予め路面Ｒに示された基準線Ｌのうち施工車両１の前側ａの路面Ｒに示された基準線Ｌａを含む前方撮像領域ＦＳＡを撮像する。

【0042】

一方、後方カメラ１４は、施工車両１に取り付けられた際に施工車両１の左側ｄの側方から後側ｂにかけての路面Ｒに向けられ、かつ、施工車両１の長手方向に平行になるように設置されている。後方カメラ１４は、主として後方の路面Ｒ上を上側ｅから撮像する、例えばカラーカメラである。具体的には、前方カメラ１３で撮像される路面Ｒより後側ｂの路面Ｒに示された基準線Ｌｂを含む後方撮像領域ＲＳＡを撮像する。

【0043】

ただし、前方カメラ１３で撮像される路面Ｒの後側ｂと後方カメラ１４で撮像される路面Ｒの前側ａとが重なっていても（換言すれば、基準線Ｌａと基準線Ｌｂとが重なっていても）構わない。即ち、ここで云う「前方カメラ１３で撮像される路面Ｒより後側ｂ」とは、後方カメラ１４で撮像される画像が、前方カメラ１３で撮像される画像よりも全体として後側ｂ寄りであれば構わない趣旨である。したがって、前方撮像領域ＦＳＡと後方撮像領域ＲＳＡとが、一部で重なっていても構わない。

【0044】

図６に示されるように、後方カメラ１４は、当該後方カメラ１４の光軸ＲＯＡの向きが、施工車両１の幅方向ｃｄの線Ｏを軸として、両矢印Ｘに示す範囲で回転可能となるように、後方カメラ１４が台座１７に（延いては施工車両１に）取り付けられている。したがって、後方カメラ１４の光軸ＲＯＡの向きを図６におけるＲＯＡ′からＲＯＡ″の範囲で選択することができるようになっている。

【0045】

後方カメラ１４の光軸ＲＯＡの向きを施工車両１の進行方向ａに回転させると（例えばＲＯＡ′）、後方撮像領域ＲＳＡとして、塗装位置ＰＰよりもより前側ａの広い領域を確保することができる。逆に、後方カメラ１４の光軸ＲＯＡの向きを施工車両１の後側ｂに回転させると（例えばＲＯＡ″）、後方撮像領域ＲＳＡとして、塗装位置ＰＰからより近い前側ａの狭い領域とすることができる。

【0046】

この後方カメラ１４の向きの調整は、手動で行うことができるように構成されていてもよいし、電動で行うことができるように構成されていてもよい。運転者は、後述する後方画像表示部１６の表示を確認しながら、手動または電動で後方撮像領域ＲＳＡを適宜調整することができる。あるいは、予め記憶させておいた設定条件、施工車両の走行速度、表示画像の施工（塗装）条件、環境条件等に応じて、制御手段によって自動的に後方撮像領域ＲＳＡを適宜調整される機構を備えていてもよい。

【0047】

本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０において、後方カメラ１４で撮像する後方撮像領域ＲＳＡが、図１～図３に示される最低撮像領域ＭＳＡを含んでいる。本実施形態において、この最低撮像領域ＭＳＡは、塗装位置ＰＰから、進行方向ａに１ｍの位置までの間である。

【0048】

本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０においては、図５～図７に示されるように、路面Ｒに対して平面視で、前方カメラ１３の光軸ＦＯＡと後方カメラ１４の光軸ＲＯＡとが一致し（図５における一点鎖線ＰＯＡが当該平面視における光軸に相当）、かつ、施工車両１の幅方向（矢印ｃｄ方向）と垂直になる（即ち、前後方向ａｂと一致する）ように前方カメラ１３及び後方カメラ１４が設けられている。

【0049】

また、本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０においては、路面Ｒに対して平面視で、前方カメラ１３の光軸ＦＯＡと後方カメラ１４の光軸ＲＯＡとを結んだ線（図５における一点鎖線ＰＯＡ。以下、「光軸ＰＯＡ」と表記する。）の延長線上に、塗装部１２における塗料ガン２３１（詳しくは、塗料放出口２３１ａ）が位置している（図３を参照）。

【0050】

本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０においては、図５～図７に示されるように、スライド部２６が施工車両１の幅方向ｃｄにスライド可能となるように、装置本体２５が施工車両１のルーフ２１上に固定されている。また、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が取り付けられた台座１７は、スライド駆動装置１８におけるスライド部２６の先端に取り付けられている。

【0051】

そのため、図７に示される撮像ユニット４の不使用時には、スライド部２６が右側ｃに（図６における矢印ＩＮ方向）スライドして装置本体２５に退避することで、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が施工車両１の車幅に収まるように収容される。なお、前方カメラ１３及び後方カメラ１４は、不使用時であっても、施工車両１の車幅に完全には収まらずに、車幅から多少突出していても構わない。

【0052】

一方、図６に示される撮像ユニット４の使用時には、スライド部２６が左側ｄ（図７における矢印ＯＵＴ方向）にスライドして装置本体２５から突出することで、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が施工車両１の車幅から突出して設けられた状態になる。なお、路面標示用施工装置１０の使用状態を示す図１～図３及び図５は、図６に示される撮像ユニット４の状態と同じである。

【0053】

図８は、キャビン２内に設置されたモニタの表示例を示す図であり、（ａ）はモニタにおける前方画像表示部１５の表示例であり、（ｂ）はモニタにおける後方画像表示部１６の表示例である。前方画像表示部１５及び後方画像表示部１６は、キャビン２内の運転席から視認可能な位置（例えば、施工車両１のダッシュボードやダッシュボードの上など）に、図８に示されるように縦に並んで配置されている。

【0054】

前方画像表示部１５には、前方カメラ１３で撮像された画像が表示される。例えば、図８（ａ）に示されるように、前方画像表示部１５の画面５１１上の表示領域５１２には、前方カメラ１３で撮像された前方撮像領域ＦＳＡの画像５１３が表示される。

【0055】

また、後方画像表示部１６には、後方カメラ１４で撮像された画像が表示される。例えば、図８（ｂ）に示されるように、後方画像表示部１６の画面６１１上の表示領域６１２には、後方カメラ１４で撮像された後方撮像領域ＲＳＡの画像６１３が表示される。この後方画像表示部１６の画面６１１上に表示された画像６１３には、図１～図３に示される最低撮像領域ＭＳＡが含まれている。

【0056】

なお、本実施形態において、後方画像表示部１６の画面６１１上の表示領域６１２に表示される後方画像６１３は、後方カメラ１４で撮像された画像データを、路面Ｒを上方から直下方向（下方向ｂ）に見た状態、即ち平面視した状態になるように映し出されている。

【0057】

本実施形態では、前方カメラ１３の光軸ＦＯＡと後方カメラ１４の光軸ＲＯＡとが一致し、かつ、施工車両１の幅方向ｃｄと垂直（前後方向ａｂ）になるように前方カメラ１３及び後方カメラ１４が設けられている。そのため、図８に示されるように、施工車両１の進行方向と、前方画像表示部１５に映し出される前方画像５１３の基準線Ｌａの向きとが一致して、運転者は、両者の角度のズレを感じることがなく、状況を把握しやすい。

【0058】

また、前方画像表示部１５に映し出される前方画像５１３の基準線Ｌａの向きと、後方画像表示部１６に映し出される後方画像６１３の基準線Ｌｂの向きと、が一致して、運転者は、両者の角度のズレを感じることがなく、状況を把握しやすい。したがって、運転者は、モニタの表示画面を視認しつつ施工車両１を運転する際に違和感を覚えることがなく、施工精度のより一層の向上を図ることができる。

【0059】

次いで、本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０による標示の施工方法の一例について説明する。
路面標示用施工装置１０は、路面表示の施工開始時において、スライド部２６がスライドして装置本体２５から突出することで、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が施工車両１の車幅から突出して設けられた状態になる。一方、スプレー装置２３については、左右移動装置２２の移動はさせず、施工車両１の荷台３の下側に収容された収容位置のままにしておく。

【0060】

新規に標示を施工する場合には、まず、路面Ｒに塗料を塗布する塗布予定位置を示す基準線Ｌを予め手作業で作図する。路面Ｒに摩耗等により一部塗装が剥がれた既存の標示を復元するために路面表示を施工する場合には、当該既存の表示を基準線Ｌにしても構わないし、新たに基準線Ｌを手作業で作図しても構わない。

【0061】

次に、前方カメラ１３及び後方カメラ１４による撮像を開始する。撮像が開始されると、前方画像表示部１５には前方画像５１３、後方画像表示部１６には後方画像６１３が表示される。そして、施工車両１を走行させ、施工車両１の進行方向（矢印ａ方向）と基準線Ｌとが平行な状態にする。具体的には、前方画像表示部１５に表示された前方画像５１３を目視することにより、施工車両１の進行方向（矢印ａ方向）と基準線Ｌとが平行となるような状態に施工車両１を移動する。

【0062】

また、後方画像表示部１６に表示された後方画像６１３を目視することにより、塗装部１２から放出される塗料が表示領域６１２に表示された基準線Ｌｂ上に塗布されるように施工車両１を移動する。

【0063】

そして、基準線Ｌに対して施工車両１を位置付けした状態で、前方画像表示部１５の表示領域５１２に表示されている前方画像５１３の基準線Ｌａに対して平行になるように、例えば、テープやシール等を画面５１１上に貼ることにより案内線Ｇ１を表示しておく。この案内線Ｇ１は、画面上に映像として映し出されるようにしても構わない。なお、案内線Ｇ１を基準線Ｌａ上に重ねて表示しておいても構わない。

【0064】

また、後方画像表示部１６の表示領域６１２に表示されている後方画像６１３の基準線Ｌｂに対して平行になるように、前方画像表示部１５の案内線Ｇ１と同様、塗布位置Ｇ２を表示しておく。この案内線Ｇ２も、画面上に映像として映し出されるようにしても構わない。なお、前方画像表示部１５において、案内線Ｇ１を基準線Ｌａ上に重ねて表示しておいた場合には、後方画像表示部１６においても、案内線Ｇ２を基準線Ｌｂ上に重ねて表示しておくことが好ましい。

【0065】

以上のようにして、予め、前方画像表示部１５に、前方画像５１３の基準線Ｌａに対して平行な案内線Ｇ１を表示しておき、後方画像表示部１６に、後方画像６１３の基準線Ｌｂに対して平行な案内線Ｇ２を表示しておく。

【0066】

次に、不図示の制御装置により左右移動装置２２を左側ｄへ移動することによって、塗装部１２のスプレー装置２３を所定の施工位置に移動させる。なお、スプレー装置２３を所定の施工位置へ移動する操作は、例えば案内線Ｇ１や案内線Ｇ２を表示する前に行っても構わない。

【0067】

そして、施工車両１を走行させつつ、塗料ガン２３１からの塗料の放出、及び、ビーズガン２３２からのビーズの放出を適宜開始することにより、路面Ｒ上の塗装位置ＰＰに塗料を塗布して線状の標示Ｍを施工する。

【0068】

図１に示されるように、直線道路の路面Ｒ上に塗料を塗布して標示Ｍを施工する際、前方画像表示部１５の画面５１１上の案内線Ｇ１が基準線Ｌａに対して平行な状態を維持するように、画面５１１に表示された前方画像５１３を目視しながら施工車両１を走行させる。この時、案内線Ｇ１と基準線Ｌａとの間が、一定の距離を保つように施工車両１を走行させる。なお、案内線Ｇ１を基準線Ｌａ上に重ねて表示しておいた場合には、案内線Ｇ１が基準線Ｌａ上に重なった状態を維持するように施工車両１を走行させる。

【0069】

このように、本実施形態によれば、直線道路に標示Ｍを施工する際、運転者は、案内線Ｇ１が基準線Ｌａに対して平行な状態を維持するように、画面５１１に表示された前方画像５１３を目視しながら施工車両１を走行させるだけで、精度の高い路面標示を施工することができる。即ち、運転者は、施工車両１の運転者の視線が変化したとしても、前方画像表示部１５に表示されている基準線Ｌａに対して案内線Ｇ１が平行な状態を維持するだけで、塗料が塗布される位置と基準線Ｌａとが一致しているため、前方へ長く延びたガイド棒無しに、高い施工精度を実現することができる。

【0070】

図９は、本実施形態にかかる路面標示用施工装置１０及び施工車両１によって曲線道路を施工中の状態を表す斜視図である。また、図１０は、図９に示される曲線道路の施工中の状態において、キャビン２内に設置されたモニタの後方画像表示部１６の表示例を示す図である。

【0071】

図９及び図１０に示されるように、曲線道路の路面Ｒ上には、点ＳＰを開始点として、進行方向ａに進むにしたがって左方向に曲がる曲線状の基準線Ｌａが示されている。この開始点ＳＰのごく近傍では、緩やかに曲線が始まっているため、基準線Ｌａの直線状と曲線状の切り替わりが区別しづらい。したがって、開始点ＳＰから曲線が始まっていることが、開始点ＳＰの近傍だけを見ても判断できない。

【0072】

曲線道路においても直線道路と同様、路面Ｒ上に塗料を塗布して標示Ｍを施工する際、運転者は、後方画像表示部１６の画面６１１上の案内線Ｇ２がスプレー装置２３による塗装位置で基準線Ｌｂ上に重なるように、画面６１１に表示された後方画像６１３を目視しながら施工車両１を走行させる。

【0073】

しかし、特許文献１における図６のモニタ１２２上に表示された後方画像Ｉｍｇ２の如く、後側の路面に示された基準線（目標線）を撮像する後方カメラの撮像領域が狭いと、曲線道路の路面に塗料を塗布して標示を施工することが困難となる。即ち、運転者が基準線における曲線の開始を認識してから、ステアリングを操作し、車体が曲がるまでにタイムラグが生じるため、狭い撮像領域の後方カメラによるモニタで曲線の開始に気づくのが遅れてしまうと、基準線（目標線）と塗装位置とを一致させることが困難となる。

【0074】

しかし、本実施形態では、図１０に示されるように、キャビン２内に設置されたモニタの後方画像表示部１６の画面６１１上の表示領域６１２に表示される画像６１３には、基準線Ｌにおける比較的長い領域である最低撮像領域ＭＳＡが含まれている。したがって、運転者は、塗装位置ＰＰよりもある程度前の基準線Ｌの状態を後方画像表示部１６の画面６１１上で確認することができる。

【0075】

そのため、本実施形態によれば、運転者は、基準線Ｌにおける曲線の開始に早く気づきやすくなることから、基準線Ｌｂと塗装位置ＰＰとを一致させるように施工車両１を運転することが容易となり、結果、施工車両１の走行速度を落とすことなく、高精度で路面表示を施工することができる。

【0076】

即ち、本実施形態によれば、運転者は、塗装位置ＰＰよりも十分に前の段階で曲線が始まり基準線Ｌｂから離間した案内線Ｇ２が、塗装位置ＰＰで基準線Ｌｂ上に重なるように、画面６１１に表示された後方画像６１３を目視しながら施工車両１を走行させるだけで、精度の高い路面標示を施工することができる。

【0077】

ここで、最低撮像領域ＭＳＡの設定方法について説明する。
一般に施工車両１の施工速度は最低でも時速４ｋｍ前後であるため、当該最低速度の時に施工車両１は１秒間に約１ｍ進む（４ｋｍ／ｈ×１０００ｍ／ｋｍ÷６０分÷６０秒）。一方、運転時における人間の反応時間はおよそ１秒前後とされている。したがって、少なくとも、運転時における人間の反応時間の分だけ事前に、基準線Ｌｂの状態を後方画像表示部１６の画面６１１上で確認することができるようにするべく、最低撮像領域ＭＳＡを塗装位置ＰＰから、施工車両１の進行方向ａに１ｍの位置までの間とすることが好ましい。したがって、本実施形態においては、この最低撮像領域ＭＳＡを塗装位置ＰＰから、施工車両１の進行方向ａに１ｍの位置までの間としている。

【0078】

施工車両１の施工速度を時速６ｋｍ前後あるいは時速８ｋｍ前後に設定する場合があること、より余裕をもって基準線Ｌｂの曲線等の状態に対応できるようにしたいこと、人それぞれの個性や体調によって反応時間にばらつきがあると考えられること等の事情を勘案して、最低撮像領域ＭＳＡとしては、塗装位置ＰＰから、施工車両１の進行方向ａに１．５ｍの位置までの間とすることがより好ましく、２ｍの位置までの間とすることがさらに好ましく、２．５ｍの位置までの間とすることが特に好ましい。

【0079】

最低撮像領域ＭＳＡとしては、施工車両１の施工速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）に応じて設定することもできる。即ち、最低撮像領域ＭＳＡとしては、塗装位置ＰＰから、施工車両１の進行方向ａに、下記式（１）で規定されるｘ（ｍ）とすることが好ましい。
ｘ＝Ｖ×１０００÷６０÷６０＝５Ｖ／１８ ・・・（１）

【0080】

最低撮像領域ＭＳＡとしては、路面Ｒ上において、塗装位置ＰＰから、施工車両１の進行方向ａにおける施工車両１の前輪５ａの車軸を通る直線Ｓの位置までの間とすることもできる（図１及び図２参照）。

【0081】

勿論、後方カメラ１４による後方撮像領域ＲＳＡが進行方向ａに広ければ広いほど、運転者が基準線Ｌｂの曲線の始点を認識し、ステアリングを操作し、車体が曲がって行くまでの時間を確保することができるので、最低撮像領域ＭＳＡを超えてより広く後方撮像領域ＲＳＡを確保することで、より容易、かつ、より高精度に標示Ｍを施工することが可能となる。

【0082】

また、本実施形態では、図６に示されるように、後方カメラの向きを調整することができることから、運転者の個性や体調に基づく反応速度時間に応じて、さらには運転者の好みに応じて、後方撮像領域ＲＳＡの広さを適宜調整して対応することができる。

【0083】

以上説明した実施形態は、本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、当該実施形態に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の路面標示用施工装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【0084】

例えば、本実施形態においては、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が、施工車両１の運転席とは反対側（左側ｄ）の側方に設けられた例を挙げて説明しているが、前方カメラ１３及び後方カメラ１４は、施工車両１の運転席側（右側ｃ）の側方にのみ設けられていても、これら両側に設けられていても構わない。

【0085】

また、本実施形態においては、前方カメラ１３及び後方カメラ１４が、施工車両１のルーフ２１上に取り付けられている構成を例に挙げているが、これらカメラの取り付け位置はルーフ２１上に限定されない。ただし、これらカメラ、特に後方カメラ１４については、施工車両１のルーフ２１近傍またはそれ以上の高さに取り付けられていることが好ましい。後方カメラ１４をより高い位置に取り付けることで、後方撮像領域ＲＳＡの前後方向ａｂの長さ（広さ）をより大きく確保することができる。

【0086】

また、本実施形態においては、前方カメラ１４及び後方カメラ１４を１の台座１７に固定し、かつ、スライド駆動装置１８を用いることで、施工車両１の幅方向ｃｄに前方カメラ１４及び後方カメラ１４がスライド可能となるように構成されているが、本発明においては、これに限定されず、前方カメラ１４及び後方カメラ１４の位置が固定されていても構わない。

【0087】

即ち、前方カメラ及び後方カメラが固定された台座が直接車両に取り付けられても構わないし、前方カメラと後方カメラが別部材を固定具材としてそれぞれ別に車両に取り付けられても構わない。ただし、いずれの態様であっても、施工時以外の時に、車幅内程度に格納できるようにしておいたり、前方カメラ及び後方カメラを取り外し可能にしておいたりすることが好ましい。車幅内程度に格納できるようにするには、例えば、車のドアミラーの如く折り畳み式の固定具材にしたり、アコーディオン式のアームを固定具材とし、これらを介して車両に固定する機構を挙げることができる。

【0088】

また、本実施形態においては、スライド駆動装置１８がルーフ２１上に取り付けられているが、前方カメラ１３及び後方カメラ１４やこれらを車両に取り付けるスライド駆動装置１８の如き部材がルーフ２１上に取り付けられることに限定されるものではない。例えば、荷台３の上の如く車両上や車両の側面等、車両の何れの箇所に取り付けられていても構わない。勿論、ルーフ２１上の如く高い位置に前方カメラ１３や後方カメラ１４を配することは、撮像領域を広域化できる点で好ましい。

【0089】

さらに、本実施形態においては、前方画像表示部１５に案内線Ｇ１を、後方画像表示部１６に案内線Ｇ２をそれぞれ表示しておく構成を例に挙げて説明しているが、例えば、前方画像表示部のみに案内線を設けても構わない。この場合に、後方画像表示部については、案内線に代えて、塗装部により路面上に塗料が塗布される塗布位置を例えば矢印等で指し示すようにして、予め後方画像表示部に表示しておく構成であっても、施工精度の向上と施工の容易を実現できる。

【符号の説明】

【0090】

１…施工車両（車両）、２…キャビン、３…荷台、４…撮像ユニット、５ａ…前輪、５ｂ…後輪、１０…路面標示用施工装置、１１…塗料供給部、１２…塗装部、１３…前方カメラ、１４…後方カメラ、１５…前方画像表示部、１６…後方画像表示部、１７…台座、１８…スライド駆動装置、１９…架台、２０…レール、２１…ルーフ、２２…左右移動装置、２３…スプレー装置、２４…キャスター、２５…装置本体、２６…スライド部、２７…固定具、１１２…コンプレッサ、１１３…ヒーター、１１４…ポンプ、１１５…塗料タンク、１１６…ビーズタンク、２２１…油圧シリンダ、２３１…塗料ガン、２３１ａ…塗料放出口、２３２…ビーズガン、２３２ａ…ビーズ放出口、２３３…ガン調整装置、２３５…油圧シリンダ、５１１…画面、５１２…表示領域、５１３…画像、６１１…画面、６１２…表示領域、６１３…画像、ＦＳＡ…前方撮像領域、ＲＳＡ…後方撮像領域、ＭＳＡ…最低撮像領域、ＦＯＡ…光軸（前方カメラ）、ＲＯＡ…光軸（後方カメラ）、ＰＯＡ…光軸（平面視）、ＰＰ…塗装位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】