ホーム > 特許ランキング > 株式会社日本キャリア工業
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024097724
(43)【公開日】2024-07-19
(54)【発明の名称】ロボットハンド
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20240711BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023001402
(22)【出願日】2023-01-07
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】山田 裕
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS10
3C707CX01
3C707EU11
3C707HS27
3C707HT02
3C707KS09
3C707KT01
3C707KT06
3C707NS26
(57)【要約】
【課題】トレーへの盛り付け時等に、各食品片がばらばらになりにくく、集合体の状態の乱れを少なくすることのできるロボットハンドを実現すること。
【解決手段】食品を掬い上げて移動させるロボットハンドに、単一の食品片または食品片の集合体を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置を設け、この第１ベルト装置の上側に間隔をおいて第２ベルト装置を配置し、第１ベルト装置の上面と第２ベルト装置の下面との上下間隔を変更する作動部材を設ける。また、第１ベルト装置の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品または集合体の端部を、第１ベルト装置の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、第１ベルト装置の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材を設ける。
【選択図】図３
【解決手段】食品を掬い上げて移動させるロボットハンドに、単一の食品片または食品片の集合体を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置を設け、この第１ベルト装置の上側に間隔をおいて第２ベルト装置を配置し、第１ベルト装置の上面と第２ベルト装置の下面との上下間隔を変更する作動部材を設ける。また、第１ベルト装置の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品または集合体の端部を、第１ベルト装置の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、第１ベルト装置の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材を設ける。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上側に間隔をおいて第２ベルト装置（ＴＳ）を配置し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を変更する作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項2】
前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項3】
前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して固定的に支持し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって、第２ベルト装置（ＴＳ）の下面に対して上下動させるように構成した請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項4】
載置状態の食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を、正方向へ移動する第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との間の間隔部（ＶＬ）に導入しながら掬い上げ、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を縮小して、掬い上げた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を挟んだ状態で保持する一方、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を拡大して、食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の保持を解除し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面および第２ベルト装置（ＴＳ）の下面を逆方向へ移動させて、この食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項5】
前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱可能に構成した請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項6】
食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンド。
【請求項7】
前記第１ベルト装置（ＰＳ）に、略平行な姿勢で上下に近接配置した上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を備え、この上ベルト（４３Ｕ）の上面と下ベルト（４３Ｄ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項６に記載のロボットハンド。
【請求項8】
前記上ベルト（４３Ｕ）の上面に掬い上げることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳みながら押し上げるように構成した請求項７に記載のロボットハンド。
【請求項9】
前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）による食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、前記上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を逆方向へ移動させて折り畳まれた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項８に記載のロボットハンド。
【請求項10】
前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱自在に構成した請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば食品加工工場では、塊状の生肉等の食品が、切断装置によってその先端部から所定間隔で順次切断され、食品片としてコンベア上に切り出される。
また、これらの複数の食品片は、その一部が互いに重なるように、ずらしながらコンベア上に順次載置され、複数の食品片からなる集合体が形成される。
この集合体を、作業者がヘラのような道具を使って掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられた集合体は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等が印字されたラベルが貼られて、商品として出荷される。
また、これらの複数の食品片は、その一部が互いに重なるように、ずらしながらコンベア上に順次載置され、複数の食品片からなる集合体が形成される。
この集合体を、作業者がヘラのような道具を使って掬い上げ、食品用のトレーに盛り付ける。
トレーに盛り付けられた集合体は、このトレーごと包装され、食品の種類、計測された総重量、価格等が印字されたラベルが貼られて、商品として出荷される。
【0003】
近年、このような食品片または集合体の盛り付け作業を自動化する試みがなされており、例えば特許文献１には、食品片をロボットハンドに備えたベルト装置によって掬い上げ、所定の位置に載置する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００９－７２２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に開示されたロボットハンドには、掬い上げた集合体の状態を保持する手段が備えられていない。
すなわち、集合体を形成する各食品片どうしの付着性を高める手段が設けられていないため、掬い上げた集合体を下ろすときに各食品片がばらばらになり、集合体の状態が乱れる問題が起こりうる。
すなわち、集合体を形成する各食品片どうしの付着性を高める手段が設けられていないため、掬い上げた集合体を下ろすときに各食品片がばらばらになり、集合体の状態が乱れる問題が起こりうる。
【0006】
例えば、冷凍状態やチルド状態の塊状の生肉から切り出した肉片を、その一部が互いに重なるように載置した集合体の場合、その温度や油脂含有状態によって各肉片どうしの付着性が低くなることがある。
このため、トレーへの盛り付け時等に各食品片がばらばらになりやすく、集合体の盛り付け状態が乱れやすくなる。
これによって集合体の手直しが必要となり、生産能率が低下する問題を抱えていた。
このため、トレーへの盛り付け時等に各食品片がばらばらになりやすく、集合体の盛り付け状態が乱れやすくなる。
これによって集合体の手直しが必要となり、生産能率が低下する問題を抱えていた。
【0007】
本発明は、上述のような課題を解決し、トレーへの盛り付け時等に、各食品片がばらばらになりにくく、集合体の状態の乱れを少なくすることのできるロボットハンドを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上側に間隔をおいて第２ベルト装置（ＴＳ）を配置し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を変更する作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンドとする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上側に間隔をおいて第２ベルト装置（ＴＳ）を配置し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を変更する作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンドとする。
【0009】
請求項２に記載の発明は、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項１に記載のロボットハンドとする。
【0010】
請求項３に記載の発明は、前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して固定的に支持し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって、第２ベルト装置（ＴＳ）の下面に対して上下動させるように構成した請求項２に記載のロボットハンドとする。
【0011】
請求項４に記載の発明は、載置状態の食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を、正方向へ移動する第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と前記第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との間の間隔部（ＶＬ）に導入しながら掬い上げ、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を縮小して、掬い上げた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を挟んだ状態で保持する一方、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面と第２ベルト装置（ＴＳ）の下面との上下間隔を拡大して、食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の保持を解除し、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の上面および第２ベルト装置（ＴＳ）の下面を逆方向へ移動させて、この食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項１または請求項２または請求項３に記載のロボットハンドとする。
【0012】
請求項５に記載の発明は、前記第２ベルト装置（ＴＳ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱可能に構成した請求項４に記載のロボットハンドとする。
【0013】
請求項６に記載の発明は、食品を掬い上げて移動させるロボットハンド（２７）であって、このロボットハンド（２７）に、単一の食品片（ｍ）または食品片（ｍ）の集合体（Ｍ）を、正方向への移動によって掬い上げ、逆方向への移動によって下ろす第１ベルト装置（ＰＳ）を設け、この第１ベルト装置（ＰＳ）の上面に掬い上げられることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、前記第１ベルト装置（ＰＳ）の下面側に折り畳みながら押し上げる作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を設けたことを特徴とするロボットハンドとする。
【0014】
請求項７に記載の発明は、前記第１ベルト装置（ＰＳ）に、略平行な姿勢で上下に近接配置した上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を備え、この上ベルト（４３Ｕ）の上面と下ベルト（４３Ｄ）の下面とが同方向に移動するように構成した請求項６に記載のロボットハンドとする。
【0015】
請求項８に記載の発明は、前記上ベルト（４３Ｕ）の上面に掬い上げることによって垂れ下がった食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部を、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）によって下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳んでから押し上げるか、または、下ベルト（４３Ｄ）の下面側に折り畳みながら押し上げるように構成した請求項７に記載のロボットハンドとする。
【0016】
請求項９に記載の発明は、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）による食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）の端部の押し上げを解除した後に、または、押し上げを解除しながら、前記上ベルト（４３Ｕ）および下ベルト（４３Ｄ）を逆方向へ移動させて折り畳まれた食品片（ｍ）または集合体（Ｍ）を下ろすように構成した請求項８に記載のロボットハンドとする。
【0017】
請求項１０に記載の発明は、前記作動部材（６３Ｌ，６３Ｒ）を、ロボットハンド（２７）の本体（２７Ｓ）に対して着脱自在に構成した請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のロボットハンドとする。
【発明の効果】
【0018】
本発明のロボットハンドによれば、食品片の集合体を盛り付けるときなどに、この集合体の状態の乱れを少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】実施形態におけるロボットの説明用側面図。
【図2】実施形態におけるスライサーとロボットの配置を示す説明用平面図。
【図3】第１実施例のロボットハンドの説明用右側面図。
【図4】第１実施例のロボットハンドの説明用左側面図。
【図5】第１実施例のロボットハンドの説明用平面図。
【図6】第１実施例のロボットハンドの要部の説明用正面図。
【図7】実施形態におけるベルトの平面図。
【図8】実施形態における食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図9】実施形態における食品盛り付け制御のメインフローチャート。
【図10】第１実施例のロボットハンドによる食品盛り付け制御のサブフローチャート。
【図11】実施形態におけるロボットハンドの制御点の軌道を示す説明用側面図。
【図12】第１実施例のロボットハンドによる集合体保持作動の説明図。
【図13】第１実施例のロボットハンドによる食品盛り付け状態の説明図であって、（ａ）は盛り付け開始状態の平面図、（ｂ）は盛り付け途中の状態の平面図。
【図14】第２実施例のロボットハンドの説明用右側面図。
【図15】第２実施例のロボットハンドの説明用左側面図。
【図16】第２実施例のロボットハンドの説明用平面図。
【図17】第２実施例のロボットハンドの要部の説明用正面図。
【図18】第２実施例の変形例のロボットハンドの説明用右側面図。
【図19】第２実施例の変形例のロボットハンドの説明用平面図。
【図20】第２実施例のロボットハンドによる食品盛り付け制御のサブフローチャート。
【図21】第２実施例のロボットハンドによる集合体保持作動の説明図。
【図22】第２実施例のロボットハンドによる食品盛り付け状態の説明図であって、（ａ）は盛り付け開始状態の平面図、（ｂ）は盛り付け途中の状態の平面図。
【図23】第２実施例の変形例のロボットハンドの要部の説明用正面図。
【図24】第３実施例のロボットハンドの説明用右側面図。
【図25】第３実施例のロボットハンドの説明用左側面図。
【図26】第３実施例のロボットハンドの説明用平面図。
【図27】第３実施例のロボットハンドの要部の説明用正面図。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下に詳述する実施形態において、本発明のロボットハンドにて扱う食品を、チルド状態の塊状の生肉をスライサー１によって所定厚に切断した肉片（請求項の「食品片」）ｍと、この所定数の肉片ｍをずらしながら重ねて並列させた集合体Ｍとして説明する。
また、この肉片ｍは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、本発明のロボットハンドにて扱う食品は、生肉以外の他の食品であってもよく、例えば、加工肉、魚肉、パン等の食品生地等であってもよく、種類を限定しない。
また、この肉片ｍは、スライサー１によって、切断後に二つ折りに折り畳まれたものであってもよい。
なお、本発明のロボットハンドにて扱う食品は、生肉以外の他の食品であってもよく、例えば、加工肉、魚肉、パン等の食品生地等であってもよく、種類を限定しない。
【0021】
【0022】
（方向の定義）
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交しており、それぞれが三次元座標軸である。
なお、上述の第１搬送装置２の搬送方向において、スライサー１側を上流側とし、その反対側を下流側とする。
以下の各図において、「－Ｙ」は上流側の方向を示し、「＋Ｙ」は下流側の方向を示す。
「＋Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での右手側の方向を示し、「－Ｘ」はスライサー１側から下流側に向いた状態での左手側の方向を示す。
「＋Ｚ」は上方向、「－Ｚ」は下方向を示す。
Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交しており、それぞれが三次元座標軸である。
【0023】
しかして、スライサー１から切り出された複数の肉片ｍを並列させた集合体Ｍは、そのＸ軸方向における長さ（幅）が、そのＹ軸方向における長さよりも長い状態で、第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に形成される。
この集合体Ｍを搬送面３ａ上から掬い上げて採取するロボット４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
この集合体Ｍを搬送面３ａ上から掬い上げて採取するロボット４は、第１搬送装置２に対して、その下流側の左側の位置に配置する。
【0024】
なお、第１搬送装置２は、従動ローラー群と駆動ローラー（共に図示省略）にわたって無端状のベルト３を巻回したベルトコンベアとする。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するベルトコンベアである。
この第１搬送装置２の終端側には、第１搬送装置２の搬送方向と平面視で直交し、左右方向に延在した第２搬送装置５を配置する。
この第２搬送装置５は、後述するように食品用のトレー６を第１搬送装置２の搬送終端に臨む待機位置へ搬送するベルトコンベアである。
【0025】
また、第１搬送装置２のベルト３は、図８に示すサーボモータ７によって駆動される。
このサーボモータ７の回転位相は、図８に示すエンコーダ８により検出され、この検出値がスライサーコントローラ９に入力される。
このスライサーコントローラ９からの出力によってサーボモータ７を制御し、ベルト３を駆動することにより、搬送面３ａ上の集合体Ｍを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
このサーボモータ７の回転位相は、図８に示すエンコーダ８により検出され、この検出値がスライサーコントローラ９に入力される。
このスライサーコントローラ９からの出力によってサーボモータ７を制御し、ベルト３を駆動することにより、搬送面３ａ上の集合体Ｍを図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。
【0026】
ベルト３の駆動によって集合体Ｍが採取位置Ｔまで搬送されると、ベルト３が一時的に（微小時間）停止し、この停止状態において、採取位置Ｔにある集合体Ｍがロボット４によって採取される。
また、第２搬送装置５は、トレー６への設定数の集合体Ｍの盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６へ集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
また、第２搬送装置５は、トレー６への設定数の集合体Ｍの盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６へ集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出すように構成する。
【0027】
【0028】
（ロボットアーム）
前述のロボット４は、食品盛り付け装置として機能する。
図１、図２に示すように、このロボット４に備えたロボットアーム１１は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１、図８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１２～１７を備え、これらのサーボモータ１２～１７のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１８～２３を備える。
前述のロボット４は、食品盛り付け装置として機能する。
図１、図２に示すように、このロボット４に備えたロボットアーム１１は、複数の能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６を中心として、全体の旋回および各部の回動を自在に構成する。
図１、図８に示すように、この能動関節の軸Ｊ１～Ｊ６の全てに、サーボモータ１２～１７を備え、これらのサーボモータ１２～１７のそれぞれに、回転位置検出器としてのエンコーダ１８～２３を備える。
【0029】
また、このロボットアーム１１は、基台１１Ａ、旋回ベース１１Ｂ、ロアアーム１１Ｃ、アッパアーム１１Ｄ、リスト１１Ｅ、及びハンド取付座１１Ｆから構成する。
基台１１Ａは、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台１１Ａには、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース１１Ｂを旋回自在に設ける。
この旋回ベース１１Ｂには、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム１１Ｃを上下回動自在に軸支し、このロアアーム１１Ｃの上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム１１Ｄの基部１１ＤＢを上下方回動自在に軸支する。
基台１１Ａは、加工工場のフロアまたはスライサー１側に連結された支持台２４上に固定し、この基台１１Ａには、鉛直方向の軸Ｊ１周りに旋回ベース１１Ｂを旋回自在に設ける。
この旋回ベース１１Ｂには、水平方向の軸Ｊ２周りにロアアーム１１Ｃを上下回動自在に軸支し、このロアアーム１１Ｃの上端には、水平方向の軸Ｊ３周りにアッパアーム１１Ｄの基部１１ＤＢを上下方回動自在に軸支する。
【0030】
この基部１１ＤＢの先端に取り付ける回転体１１ＤＲは、基部１１ＤＢの軸線に沿う軸Ｊ４の周りに回転自在に支持する。なお、軸Ｊ４は、軸Ｊ３と直交する。
回転体１１ＤＲの先端には、リスト１１Ｅを横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト１１Ｅの先端には、ハンド取付座１１Ｆを上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
回転体１１ＤＲの先端には、リスト１１Ｅを横方向の軸Ｊ５周りに回動自在に支持する。この軸Ｊ５は、軸Ｊ４と直交する。
リスト１１Ｅの先端には、ハンド取付座１１Ｆを上下方向の軸Ｊ６周りに旋回自在に装着する。
【0031】
各軸Ｊ１～Ｊ６に備えたサーボモータ１２～１７は、後述する食品盛り付け制御装置２５のロボットコントローラ２６からの出力によって駆動するように構成する。
【0032】
（設定領域Ｒ）
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の内底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは矩形の領域として設定し、この設定領域Ｒ内において、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。
図２に示すように、第２搬送装置５によって搬送され、第１搬送装置２の終端よりも下流側に離間する位置に待機させたトレー６の内底面上に、設定領域（盛り付け領域）Ｒを設定する。
この設定領域Ｒは矩形の領域として設定し、この設定領域Ｒ内において、Ｘ軸方向に「行」を設定し、Ｙ軸方向に「列」を設定する。
【0033】
なお、この設定領域Ｒを設定する位置は、トレー６の底面上以外に、スライサー１周辺の固定位置など、適宜の位置に設定可能とする。
この設定領域Ｒ内に複数の集合体Ｍが置かれることで、集合体Ｍの再集合体が形成される。
この設定領域Ｒ内に複数の集合体Ｍが置かれることで、集合体Ｍの再集合体が形成される。
【0034】
（第１実施例のロボットハンド）
まず、ロボットハンド２７は、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の集合体Ｍを掬い上げて採取するものである。
このため、このロボットハンド２７の構成については、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
なお、この第１実施例のロボットハンド２７で掬い上げる肉片ｍは、例えば厚さ５ｍｍ前後にスライスされた焼肉用の肉片としている。
まず、ロボットハンド２７は、その基本姿勢をＹ軸方向に沿わせて配置し、「－Ｙ」側から「＋Ｙ」側へ移動させながら、搬送面３ａ上の集合体Ｍを掬い上げて採取するものである。
このため、このロボットハンド２７の構成については、「＋Ｙ」方向を「前」、「－Ｙ」方向を「後」、「＋Ｘ」方向を「右」、「－Ｘ」方向を「左」として説明する。
なお、この第１実施例のロボットハンド２７で掬い上げる肉片ｍは、例えば厚さ５ｍｍ前後にスライスされた焼肉用の肉片としている。
【0035】
（掬い上げ部－第１ベルト装置）
図３～図６に示すように、逆Ｌ字形状に形成した主支持板２８の右側方に間隔をおいて、上下の副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤを平行に配置する。
そして、この主支持板２８と各副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤの間を、左右方向を向く上下の連結棒３０，３０で連結する。
そして、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの夫々の回転軸３２Ｕ，３２Ｄを、主支持板２８と上下の副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤとの間に、夫々回転自在に軸受する。
図３～図６に示すように、逆Ｌ字形状に形成した主支持板２８の右側方に間隔をおいて、上下の副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤを平行に配置する。
そして、この主支持板２８と各副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤの間を、左右方向を向く上下の連結棒３０，３０で連結する。
そして、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの夫々の回転軸３２Ｕ，３２Ｄを、主支持板２８と上下の副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤとの間に、夫々回転自在に軸受する。
【0036】
なお、この上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄは、左右の円盤３３，３３の間における外周部に、回転軸３２Ｕ，３２Ｄの軸心方向に沿う各８本の棒体３４の左右両端部を溶接固定して形成する。
また、この各８本の棒体３４のうちの上下各１本の棒体３４Ａ，３４Ａについては、その左端部を左側の円盤３３の基部に固定し、その右端部を右側の円盤３３の外周部に形成した切り欠き部に臨ませる。これにより、棒体３４Ａ，３４Ａの夫々が、片持状態で支持される。
また、この各８本の棒体３４のうちの上下各１本の棒体３４Ａ，３４Ａについては、その左端部を左側の円盤３３の基部に固定し、その右端部を右側の円盤３３の外周部に形成した切り欠き部に臨ませる。これにより、棒体３４Ａ，３４Ａの夫々が、片持状態で支持される。
【0037】
そして、主支持板２８の前方延在部と上下の副支持板２９ＲＵ，２９ＲＤの前端部との間に、上部支持板３５Ｕの後端部に形成した上方屈折部３５ＵＫと、下部支持板３５Ｄの後端部に形成した下方屈折部３５ＤＫを接合する。
この状態で、主支持板２８の前方延在部と、上部支持板３５Ｕにおける左側の上方屈折部３５ＵＫとをボルト３６で締結固定する。
また、上側の副支持板２９ＲＵと、上部支持板３５Ｕにおける右側の上方屈折部３５ＵＫとをボルト３６で締結固定する。
この状態で、主支持板２８の前方延在部と、上部支持板３５Ｕにおける左側の上方屈折部３５ＵＫとをボルト３６で締結固定する。
また、上側の副支持板２９ＲＵと、上部支持板３５Ｕにおける右側の上方屈折部３５ＵＫとをボルト３６で締結固定する。
【0038】
また、主支持板２８の前方延在部と、下部支持板３５Ｄにおける左側の下方屈折部３５ＤＫとをボルト３６で締結固定し、下側の副支持板２９ＲＤと、下部支持板３５Ｄにおける右側の下方屈折部３５ＤＫとをボルト３６で締結固定する。
これによって、上部支持板３５Ｕと下部支持板３５Ｄが、基部（後端部）を固定した状態で前方へ片持状態で延在し、かつ、上下方向に所定の隙間を有した状態で平行に配置される。
これによって、上部支持板３５Ｕと下部支持板３５Ｄが、基部（後端部）を固定した状態で前方へ片持状態で延在し、かつ、上下方向に所定の隙間を有した状態で平行に配置される。
【0039】
なお、上部支持板３５Ｕと下部支持板３５Ｄは、いずれも薄い鋼板で形成しているため、上下方向の外力が加わった場合、基部を主支持板２８に位置固定したまま、基部よりも先端部側の部位が上下方向に撓む。
この主支持板２８を主体として、ロボットハンド２７の本体２７Ｓが形成される。
この主支持板２８を主体として、ロボットハンド２７の本体２７Ｓが形成される。
【0040】
また、上下のテンションローラー３７Ｕ，３７Ｄを回転自在に軸支した上下のテンションアーム３８Ｕ，３８Ｄの夫々を、主支持板２８の右側面（内側面）に摺接ないし近接した位置に配置する。
そして、この上下のテンションアーム３８Ｕ，３８Ｄの各基部を、前述の上下の回転軸３２Ｕ，３２Ｄに上下回動自在に夫々軸支する。
そして、この上下のテンションアーム３８Ｕ，３８Ｄの各基部を、前述の上下の回転軸３２Ｕ，３２Ｄに上下回動自在に夫々軸支する。
【0041】
また、図５に示すように、主支持板２８の左側に間隔をおいて支持板３９を配置し、この支持板３９と主支持板２８の左側面部との間を、連結ピン４０を介して連結し、主支持板２８と支持板３９の間に空間部を形成する。
また、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの回転軸３２Ｕ，３２Ｄの各端部に固定した上側の入力ギヤ４１Ｕと下側の入力ギヤ４１Ｄとを噛み合わせる。
また、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの回転軸３２Ｕ，３２Ｄの各端部に固定した上側の入力ギヤ４１Ｕと下側の入力ギヤ４１Ｄとを噛み合わせる。
【0042】
また、支持板３９の左側面に固定した電動モータ４２によって駆動される出力ギヤ４２Ｇを、上述の空間部内において上側の入力ギヤ４１Ｕに噛み合わせる。
これによって、電動モータ４２が駆動すると、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄが互いに逆方向へ回転する。
これによって、電動モータ４２が駆動すると、上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄが互いに逆方向へ回転する。
【0043】
しかして、図７に示すように、帆布等で２つのベルト４３，４３を形成し、各ベルト４３の両端側に、切り欠き部４３Ｓと幅狭部４３Ｔを、ベルト４３の幅方向に隣接させた状態で、点対称の位置に形成する。
そして、各ベルト４３の一端側に形成した切り欠き部４３Ｓの幅Ｂ１を、このベルト４３の他端側に形成した幅狭部４３Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
そして、各ベルト４３の一端側に形成した切り欠き部４３Ｓの幅Ｂ１を、このベルト４３の他端側に形成した幅狭部４３Ｔの幅Ｂ２よりも大きく設定する。
【0044】
同様に、各ベルト４３，４３の他端側に形成した切り欠き部４３Ｓの幅Ａ２を、このベルト４３の一端側に形成した幅狭部４３Ｔの幅Ａ１よりも大きく設定する。
このようにして上部ベルト（請求項の「上ベルト」）４３Ｕおよび下部ベルト（請求項の「下ベルト」）４３Ｄが形成される。
そして、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの一端側の幅狭部４３Ｔの端部に、ループ状の係合部４３Ｒを夫々形成し、この係合部４３Ｒを上述の上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの各棒体３４Ａの基部に貫通状態で装着する。
このようにして上部ベルト（請求項の「上ベルト」）４３Ｕおよび下部ベルト（請求項の「下ベルト」）４３Ｄが形成される。
そして、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの一端側の幅狭部４３Ｔの端部に、ループ状の係合部４３Ｒを夫々形成し、この係合部４３Ｒを上述の上下の枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの各棒体３４Ａの基部に貫通状態で装着する。
【0045】
そして、上部ベルト４３Ｕの他端側を、上部支持板３５Ｕの上面側から、この上部支持板３５Ｕの先端部で折り返して上部支持板３５Ｕの下面側へ巻回す。
さらに、この上部ベルト４３Ｕの他端側を上側の枠状ローラー３１Ｕに所定長巻回した後、この上部ベルト４３Ｕの他端側の幅狭部４３Ｔに形成した係合部４３Ｒを、上側の枠状ローラー３１Ｕの棒体３４Ａの先端部側の部位に貫通装着する。
さらに、この上部ベルト４３Ｕの他端側を上側の枠状ローラー３１Ｕに所定長巻回した後、この上部ベルト４３Ｕの他端側の幅狭部４３Ｔに形成した係合部４３Ｒを、上側の枠状ローラー３１Ｕの棒体３４Ａの先端部側の部位に貫通装着する。
【0046】
一方、下部ベルト４３Ｄの他端側を、下部支持板３５Ｄの上面側から、この下部支持板３５Ｄの先端部で折り返して下部支持板３５Ｄの下面側へ巻回す。
さらに、この下部ベルト４３Ｄの他端側を下側の枠状ローラー３１Ｄに所定長巻回した後、この下部ベルト４３Ｄの他端側の幅狭部４３Ｔに形成した係合部４３Ｒを、下側の枠状ローラー３１Ｄの棒体３４Ａの先端側の部位に貫通装着する。
さらに、この下部ベルト４３Ｄの他端側を下側の枠状ローラー３１Ｄに所定長巻回した後、この下部ベルト４３Ｄの他端側の幅狭部４３Ｔに形成した係合部４３Ｒを、下側の枠状ローラー３１Ｄの棒体３４Ａの先端側の部位に貫通装着する。
【0047】
以上により、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄにおける一端側の幅狭部４３Ｔと他端側の幅狭部４３Ｔとが、互いの間に左右方向の隙間を形成した状態で、各枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄにおける回転軸心方向で隣接する部位に巻き掛かる。
すなわち、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄにおける一端側の幅狭部４３Ｔと他端側の幅狭部４３Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
すなわち、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄにおける一端側の幅狭部４３Ｔと他端側の幅狭部４３Ｔの巻き取り・繰り出しにおいて、互いの干渉が防止される。
【0048】
なお、各枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄに対する上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの一端側の幅狭部４３Ｔの巻き掛け方向と、他端側の幅狭部４３Ｔの巻き掛け方向を、逆方向に設定する。
また、各枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの回転による上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを、略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
また、各枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの回転による上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの一端側の繰り出し長さと他端側の巻き取り長さを、略同じ長さに設定する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの両端側のいずれか一方が所定長さだけ巻き取られ、いずれか他方がこの所定長さだけ繰り出される関係に設定する。
【0049】
なお、図３、図５に示すように、各枠状ローラー３１Ｕ，３１Ｄの直前の位置において、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄにおける一端側の幅狭部４３Ｔの外面に、各テンションローラー３７Ｕ，３７Ｄを当接させ、各ベルト４３Ｕ，４３Ｄに張力を与える。
このテンションローラー３７Ｕ，３７Ｄの上下位置を調節することにより、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの張力を調節することができ、また、作業によって生じる各ベルト４３Ｕ，４３Ｄの伸びを吸収することができる。
このテンションローラー３７Ｕ，３７Ｄの上下位置を調節することにより、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの張力を調節することができ、また、作業によって生じる各ベルト４３Ｕ，４３Ｄの伸びを吸収することができる。
【0050】
以上、上部支持板３５Ｕ、上部ベルト４３Ｕ、下部支持板３５Ｄ、下部ベルト４３Ｄ、電動モータ４２等により、掬い上げ部（請求項の「第１ベルト装置」）ＰＳが形成される。
なお、図７以外の図面では、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想矢線で示す。
なお、図７以外の図面では、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの実体を省略し、その存在位置のみを仮想矢線で示す。
【0051】
（作動部材）
図３～図５に示すように、前方へ延在する支持部材４４の基部を、主支持板２８の上面に固定したスペーサ４５の前面にボルト４６で締結固定する。
そして、この支持部材４４の前端部に、作動部４８を上下動自在に支持する。
図３～図５に示すように、前方へ延在する支持部材４４の基部を、主支持板２８の上面に固定したスペーサ４５の前面にボルト４６で締結固定する。
そして、この支持部材４４の前端部に、作動部４８を上下動自在に支持する。
【0052】
すなわち、支持部材４４の前端部に、上下動用エアシリンダ４９を固定し、この上下動用エアシリンダ４９のピストンの上端部に、連結板５０をボルト５０Ｂで固定する。
これにより、上下動用エアシリンダ４９の伸縮作動によって、連結板５０が支持部材４４に対して上下動する。
また、連結板５０の後端部に、支持部材４４に対する連結板５０の上昇端位置を規制する螺子部材５０Ｎを取り付ける。
この螺子部材５０Ｎの調節により、後述する左右の回動アーム（請求項の「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒを備えた作動部４８の上昇端位置が上下方向に位置調節される。
これにより、上下動用エアシリンダ４９の伸縮作動によって、連結板５０が支持部材４４に対して上下動する。
また、連結板５０の後端部に、支持部材４４に対する連結板５０の上昇端位置を規制する螺子部材５０Ｎを取り付ける。
この螺子部材５０Ｎの調節により、後述する左右の回動アーム（請求項の「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒを備えた作動部４８の上昇端位置が上下方向に位置調節される。
【0053】
そして、この連結板５０の前端部を、左右方向に配置された支持枠５１の中央上部にボルト５２で締結固定する。
この支持枠５１の前端部には、上下方向の面を有する第１取付板５３が、左右方向に延在するように一体形成される。
なお、支持枠５１の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部５１Ｋが形成されており、支持枠５１側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒの前部が、この囲繞部５１Ｋによって囲繞される。
この支持枠５１の前端部には、上下方向の面を有する第１取付板５３が、左右方向に延在するように一体形成される。
なお、支持枠５１の左右両側部には、後方へ開放する囲繞部５１Ｋが形成されており、支持枠５１側に固定される左右のエア式のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒの前部が、この囲繞部５１Ｋによって囲繞される。
【0054】
そして、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒの出力軸５５Ｌ，５５Ｒは、第１取付板５３に貫通形成した左右の孔に挿通し、この第１取付板５３の前側に延出させ、この各延出端部に左右の出力ギヤ５６Ｌ，５６Ｒを固定する。
また、第１取付板５３における左右の出力軸５５Ｌ，５５Ｒの下側の部位に、左右の中間軸５７Ｌ，５７Ｒの基部を固定し、各中間軸５７Ｌ，５７Ｒに左右の中間ギヤ５８Ｌ，５８Ｒを軸受する。
また、第１取付板５３における左右の出力軸５５Ｌ，５５Ｒの下側の部位に、左右の中間軸５７Ｌ，５７Ｒの基部を固定し、各中間軸５７Ｌ，５７Ｒに左右の中間ギヤ５８Ｌ，５８Ｒを軸受する。
【0055】
そして、第１取付板５３の前側に、所定の間隔をおいて第２取付板５９を配置し、これら第１取付板５３と第２取付板５９における上下および左右の部位間を連結棒６０で連結する。
また、第１取付板５３と第２取付板５９との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒにおける第１取付板５３と第２取付板５９の間の部位に、左右の入力ギヤ６２Ｌ，６２Ｒを夫々固定する。
また、第１取付板５３と第２取付板５９との下部における左右両端部に、前後方向に沿う左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒを貫通状態で軸受する。
そして、これら左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒにおける第１取付板５３と第２取付板５９の間の部位に、左右の入力ギヤ６２Ｌ，６２Ｒを夫々固定する。
【0056】
しかして、上述の左側の出力ギヤ５６Ｌと左側の中間ギヤ５８Ｌを噛み合わせ、この左側の中間ギヤ５８Ｌと左側の入力ギヤ６２Ｌを噛み合わせる。
同様に、右側の出力ギヤ５６Ｒと右側の中間ギヤ５８Ｒを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ５８Ｒと右側の入力ギヤ６２Ｒを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒにおける第２取付板５９よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム（請求項における「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒの基部に形成したボス部６４Ｌ，６４Ｒを嵌合し、このボス部６４Ｌ，６４Ｒを、各回転軸６１Ｌ，６１Ｒに対して蝶螺子６５で締結固定する。
同様に、右側の出力ギヤ５６Ｒと右側の中間ギヤ５８Ｒを噛み合わせ、この右側の中間ギヤ５８Ｒと右側の入力ギヤ６２Ｒを噛み合わせる。
そして、左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒにおける第２取付板５９よりも前側へ突出した各先端部に、左右の回動アーム（請求項における「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒの基部に形成したボス部６４Ｌ，６４Ｒを嵌合し、このボス部６４Ｌ，６４Ｒを、各回転軸６１Ｌ，６１Ｒに対して蝶螺子６５で締結固定する。
【0057】
これにより、蝶螺子６５を緩めることで、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒから容易に取り外すことができる。
また、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒに取り付け、蝶螺子６５を締めて固定することができる。
すなわち、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒがロボットハンド２７の本体２７Ｓに対して着脱自在に構成される。
また、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒに取り付け、蝶螺子６５を締めて固定することができる。
すなわち、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒがロボットハンド２７の本体２７Ｓに対して着脱自在に構成される。
【0058】
図６に示すように、この左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒは、それぞれＬ字形状に屈折形成し、各自由端部に、左右方向内側へ延在する支持部材６６Ｌ，６６Ｒの基部をボルト６７で締結固定する。
なお、この左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに対して正面視で（左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
なお、この左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒは、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに対して正面視で（左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒの軸心方向視で）直角に固定される。
【0059】
なお、図３、図４に示すように、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの自由端部に長孔６８を形成し、この長孔６８にボルト６７を挿通して、支持部材６６Ｌ，６６Ｒを締結固定する構成とする。
これにより、ボルト６７を緩めて、回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに対する支持部材６６Ｌ，６６Ｒの固定位置を、各回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの長手方向に調節することができる。
これにより、ボルト６７を緩めて、回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに対する支持部材６６Ｌ，６６Ｒの固定位置を、各回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの長手方向に調節することができる。
【0060】
また、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒの夫々には、左右方向に所定の間隔をおいて複数本（実施例として４本ないし３本）の支持杆６９の前後方向中間部を固定する。
この支持杆６９は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを備えた作動部４８がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ４９が伸長作動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを含む作動部４８全体が上動し、上下動用エアシリンダ４９が短縮作動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを含む作動部４８全体が下動する。
この支持杆６９は、その後端部が後下がり傾斜姿勢に屈折した形状とする。
以上により、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを備えた作動部４８がアッセンブリーとして構成される。
これによって、上下動用エアシリンダ４９が伸長作動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを含む作動部４８全体が上動し、上下動用エアシリンダ４９が短縮作動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを含む作動部４８全体が下動する。
【0061】
（規制部－第２ベルト装置）
また、図３～図６に示すように、支持部材４４の左右外側面に螺子孔７１を形成し、側面視で逆へ字形状の左右の支持アーム７０Ｌ，７０Ｒの基部を、ボルト７２で締結固定する。
そして、この左右の支持アーム７０Ｌ，７０Ｒの前端部に規制部（請求項の「第２ベルト装置」）ＴＳの基部を支持する。
そして、この規制部ＴＳを、上部ベルト４３Ｕの上面と略平行な姿勢で、この上部ベルト４３Ｕの上側に間隔部ＶＬをおいて配置する。
また、この規制部ＴＳの前端部を、掬い上げ部ＰＳの前端部付近まで延在させる。
また、図３～図６に示すように、支持部材４４の左右外側面に螺子孔７１を形成し、側面視で逆へ字形状の左右の支持アーム７０Ｌ，７０Ｒの基部を、ボルト７２で締結固定する。
そして、この左右の支持アーム７０Ｌ，７０Ｒの前端部に規制部（請求項の「第２ベルト装置」）ＴＳの基部を支持する。
そして、この規制部ＴＳを、上部ベルト４３Ｕの上面と略平行な姿勢で、この上部ベルト４３Ｕの上側に間隔部ＶＬをおいて配置する。
また、この規制部ＴＳの前端部を、掬い上げ部ＰＳの前端部付近まで延在させる。
【0062】
すなわち、図４に示すように、左側の支持アーム７０Ｌの前端部に、左側の支持側板７３Ｌの基部をボルト７４で締結固定する。
また、図３に示すように、右側の支持側板７３Ｒの基部に取付板７５を固定し、この取付板７５を、右側の支持アーム７０Ｒの前端部にノブボルト７６で締結固定する。
また、図３に示すように、右側の支持側板７３Ｒの基部に取付板７５を固定し、この取付板７５を、右側の支持アーム７０Ｒの前端部にノブボルト７６で締結固定する。
【0063】
また、上述の左右の支持側板７３Ｌ，７３Ｒの間を複数の連結棒７７によって連結して枠組みする。
そして、この左右の支持側板７３Ｌ，７３Ｒにおける後端部間に入力軸７８を回転自在に軸架し、この入力軸７８に幅広の駆動ローラー７９を固定する。
一方、左右の支持側板７３Ｌ，７３Ｒにおける前端部外側の部位に、テンション調節機構８０を備えた左右の調節板８１を固定する。
このテンション調節機構８０により、左右の調節板８１の前端部間に軸架された従動ローラー８２の回転軸８３の前後位置を調節することができる。
そして、この左右の支持側板７３Ｌ，７３Ｒにおける後端部間に入力軸７８を回転自在に軸架し、この入力軸７８に幅広の駆動ローラー７９を固定する。
一方、左右の支持側板７３Ｌ，７３Ｒにおける前端部外側の部位に、テンション調節機構８０を備えた左右の調節板８１を固定する。
このテンション調節機構８０により、左右の調節板８１の前端部間に軸架された従動ローラー８２の回転軸８３の前後位置を調節することができる。
【0064】
しかして、上述の駆動ローラー７９と従動ローラー８２にわたって無端状のベルト８４を巻き掛ける。
なお、駆動ローラー７９と従動ローラー８２の間において、ベルト８４の下側巻回域の内周面に摺接するガイド部材（図示省略）を設ける。
なお、駆動ローラー７９と従動ローラー８２の間において、ベルト８４の下側巻回域の内周面に摺接するガイド部材（図示省略）を設ける。
【0065】
そして、図４に示すように、下側の枠状ローラー３１Ｄの回転軸３２Ｄの左側端部に固定した出力プーリー８５と、入力軸７８の左側端部に固定した入力プーリー８６とにわたってタイミングベルト８７を巻き掛ける。
これによって、上側の枠状ローラー３１Ｕと、下側の枠状ローラー３１Ｄと、駆動ローラー７９とが同調して（同タイミング・同速度で）駆動される。
また、規制部ＴＳにおけるベルト８４の下側巻回域の下面と、掬い上げ部ＰＳにおける上部ベルト４３Ｕの上面とが、同方向に同速度で駆動されるように、変速比を設定する。
なお、前述の規制部ＴＳの支持構成により、ベルト８４における下側巻回域の下面は、ロボットハンド２７の本体２７Ｓに対して定位置に保持される。
これによって、上側の枠状ローラー３１Ｕと、下側の枠状ローラー３１Ｄと、駆動ローラー７９とが同調して（同タイミング・同速度で）駆動される。
また、規制部ＴＳにおけるベルト８４の下側巻回域の下面と、掬い上げ部ＰＳにおける上部ベルト４３Ｕの上面とが、同方向に同速度で駆動されるように、変速比を設定する。
なお、前述の規制部ＴＳの支持構成により、ベルト８４における下側巻回域の下面は、ロボットハンド２７の本体２７Ｓに対して定位置に保持される。
【0066】
（上下間隔の変更）
しかして、電動モータ４２を正転駆動すると、掬い上げ部ＰＳの上部ベルト４３Ｕの上面が後方向（請求項の「正方向」）へ移動するとともに、規制部ＴＳのベルト８４の下側巻回域の下面も後方向へ移動する。
これにより、ロボットハンド２７の水平方向（＋Ｙ方向）への移動によって、第１搬送装置２における搬送面３ａ上の単一の肉片ｍまたは肉片ｍの集合体Ｍが、上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げられながら、間隔部ＶＬに導入される。
そして、例えば一つの集合体Ｍが掬い上げられた状態で、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒを駆動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが内側方（閉鎖方向）へ回動し、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側に入り込む。
しかして、電動モータ４２を正転駆動すると、掬い上げ部ＰＳの上部ベルト４３Ｕの上面が後方向（請求項の「正方向」）へ移動するとともに、規制部ＴＳのベルト８４の下側巻回域の下面も後方向へ移動する。
これにより、ロボットハンド２７の水平方向（＋Ｙ方向）への移動によって、第１搬送装置２における搬送面３ａ上の単一の肉片ｍまたは肉片ｍの集合体Ｍが、上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げられながら、間隔部ＶＬに導入される。
そして、例えば一つの集合体Ｍが掬い上げられた状態で、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒを駆動すると、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが内側方（閉鎖方向）へ回動し、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側に入り込む。
【0067】
この状態で、上下動用エアシリンダ４９を作動させて作動部４８を上動させると、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒおよび支持杆６９，６９によって掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）が押し上げられる。
これによって、掬い上げ部ＰＳにおける下部支持板３５Ｄと上部支持板３５Ｕが撓みながら上動し、上部ベルト４３Ｕの上面が、規制部ＴＳのベルト８４の下側巻回域の下面に接近する方向へ移動する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（請求項の「第１ベルト装置の上面と第２ベルト装置の下面との上下間隔）が縮小する。
この上下間隔の縮小によって、間隔部ＶＬに導入された集合体Ｍが上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下側巻回域の下面とで挟まれる（または圧縮される）。
この結果、集合体Ｍを形成する各肉片ｍどうしが圧接されて付着力が高まり、並列状態が安定したものとなる。
また、螺子部材５０Ｎを調節することで、作動部４８ごと左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの上昇端位置を変更し、上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔の縮小量を調節することができる。
なお、掬い上げ部ＰＳの下面を押し上げる機構として、上述の左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒによるものには限定しない。
すなわち、この左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに替えて、掬い上げ部ＰＳの下面を押し上げる専用のエアシリンダ、電動モータ、ソレノイド式のアクチュエータ等を用いた機構を設けてもよい。
これによって、掬い上げ部ＰＳにおける下部支持板３５Ｄと上部支持板３５Ｕが撓みながら上動し、上部ベルト４３Ｕの上面が、規制部ＴＳのベルト８４の下側巻回域の下面に接近する方向へ移動する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（請求項の「第１ベルト装置の上面と第２ベルト装置の下面との上下間隔）が縮小する。
この上下間隔の縮小によって、間隔部ＶＬに導入された集合体Ｍが上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下側巻回域の下面とで挟まれる（または圧縮される）。
この結果、集合体Ｍを形成する各肉片ｍどうしが圧接されて付着力が高まり、並列状態が安定したものとなる。
また、螺子部材５０Ｎを調節することで、作動部４８ごと左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの上昇端位置を変更し、上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔の縮小量を調節することができる。
なお、掬い上げ部ＰＳの下面を押し上げる機構として、上述の左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒによるものには限定しない。
すなわち、この左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに替えて、掬い上げ部ＰＳの下面を押し上げる専用のエアシリンダ、電動モータ、ソレノイド式のアクチュエータ等を用いた機構を設けてもよい。
【0068】
（着脱装置）
なお、図３に示すように、ロボットハンド２７におけるスペーサ４５の斜面（斜辺）と、ロボットアーム１１のリスト１１Ｅに設けたハンド取付座１１Ｆとの間に、着脱装置８８を設ける。
この着脱装置８８と、本体２７Ｓに固定したハンドル８９によって、ロボットハンド２７をリスト１１Ｅに対して容易に着脱できるものとし、ロボットハンド２７の洗浄や、形態の異なるロボットハンド２７の交換等の作業を容易に行なうことができる。
なお、図３に示すように、ロボットハンド２７におけるスペーサ４５の斜面（斜辺）と、ロボットアーム１１のリスト１１Ｅに設けたハンド取付座１１Ｆとの間に、着脱装置８８を設ける。
この着脱装置８８と、本体２７Ｓに固定したハンドル８９によって、ロボットハンド２７をリスト１１Ｅに対して容易に着脱できるものとし、ロボットハンド２７の洗浄や、形態の異なるロボットハンド２７の交換等の作業を容易に行なうことができる。
【0069】
（食品盛り付け制御装置）
図８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ２６に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１８～２３と、カメラ１０を接続する。
一方、ロボットコントローラ２６の出力側には、上述のサーボモー１２～１７と、上下動用エアシリンダ４９用のバルブソレノイド９０と、左側のロータリーアクチュエータ５４Ｌ用のバルブソレノイド９１と、右側のロータリーアクチュエータ５４Ｒ用のバルブソレノイド９２と、電動モータ４２を連繋する。
図８に示すように、演算部、記憶部等を備えたロボットコントローラ２６に対して、その入力側に、上述のエンコーダ１８～２３と、カメラ１０を接続する。
一方、ロボットコントローラ２６の出力側には、上述のサーボモー１２～１７と、上下動用エアシリンダ４９用のバルブソレノイド９０と、左側のロータリーアクチュエータ５４Ｌ用のバルブソレノイド９１と、右側のロータリーアクチュエータ５４Ｒ用のバルブソレノイド９２と、電動モータ４２を連繋する。
【0070】
なお、図示を省略しているが、ロボットコントローラ２６の出力側には、各サーボモータ１２～１７および電動モータ４２を作動させる個別のリレー回路が介在している。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプから供給される構成とする。
なお、エアシリンダおよびロータリーアクチュエータ用の空圧は、工場内の圧縮空気供給設備、または、スライサー１に備えたエアポンプから供給される構成とする。
【0071】
一方、スライサー１側のスライサーコントローラ９には、その入力側に上述のエンコーダ８を接続し、その出力側は上述のサーボモータ７を接続する。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ２６とスライサーコントローラ９を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置２５が構成される。
なお、スライサー１の作動制御に関する他のセンサー類およびアクチュエータ類は図示を省略している。
そして、ロボットコントローラ２６とスライサーコントローラ９を、通信線ＳＬを介して接続する。
以上により、食品盛り付け制御装置２５が構成される。
【0072】
（盛り付け制御）
本発明を実施する盛り付け制御について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状の生肉が所定の厚さに切断され、切断された肉片（または二つに折り畳まれた肉片）ｍが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
本発明を実施する盛り付け制御について説明する。
図２に示すように、スライサー１によって塊状の生肉が所定の厚さに切断され、切断された肉片（または二つに折り畳まれた肉片）ｍが第１搬送装置２におけるベルト３の搬送面３ａ上に順次載置される。
【0073】
搬送面３ａ上に載置された設定枚数の肉片ｍは、その一部が互いに重なるように並列されて集合体Ｍを形成し、この集合体Ｍどうしの間に既定の隙間を形成した状態で搬送される。
この集合体が採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ８によって検出されたときに、スライサーコントローラ９からロボットコントローラ２６へ採取開始信号を出力する。
この集合体が採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ８によって検出されたときに、スライサーコントローラ９からロボットコントローラ２６へ採取開始信号を出力する。
【0074】
これにより、搬送面３ａ上に載置された集合体Ｍの移動状態と、この搬送面３ａ上の集合体Ｍを採取するタイミングとが同期する。
なお、設定数の集合体Ｍを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ２６からスライサーコントローラ９へ盛付完了信号が出力される。
しかして、図９、図１０に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１１にロボットハンド２７の制御点（上部ベルト４３Ｕの先端部における幅方向の中心位置）の移動軌跡を示し、図１２にロボットハンド２７の作動状態を示し、図１３に集合体Ｍの盛り付け状態を示す。
なお、図１３では、３枚の肉片ｍから形成された集合体Ｍとしているが、集合体Ｍを形成する肉片ｍの数は、これに限定されない。
なお、設定数の集合体Ｍを採取しその盛り付けが全て完了したときには、ロボットコントローラ２６からスライサーコントローラ９へ盛付完了信号が出力される。
しかして、図９、図１０に盛り付け制御のフローチャートを示し、図１１にロボットハンド２７の制御点（上部ベルト４３Ｕの先端部における幅方向の中心位置）の移動軌跡を示し、図１２にロボットハンド２７の作動状態を示し、図１３に集合体Ｍの盛り付け状態を示す。
なお、図１３では、３枚の肉片ｍから形成された集合体Ｍとしているが、集合体Ｍを形成する肉片ｍの数は、これに限定されない。
【0075】
（Ｓ１０Ａ）
図９に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ２６からの出力によってロボットアーム１１を駆動制御し、ロボットハンド２７を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、集合体Ｍの採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
図９に示すように、盛り付け制御が開始されると、Ｓ１０Ａにおいて、ロボットコントローラ２６からの出力によってロボットアーム１１を駆動制御し、ロボットハンド２７を格納位置から移動させて、制御点を初期位置であるポイントＰ０に位置付ける。
このポイントＰ０は、集合体Ｍの採取位置Ｔにおいて、搬送面３ａから直上方へ所定距離離間した位置に設定される。
【0076】
また、このポイントＰ０において、ロボットハンド２７の左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒは上方回動した位置に待機している。
すなわち、図１２における（ａ）に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが下部ベルト４３Ｄの下側から外側上方へ退避した開放状態となる。
この状態において、電動モータ４２は停止しており、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの駆動は停止している。
すなわち、図１２における（ａ）に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが下部ベルト４３Ｄの下側から外側上方へ退避した開放状態となる。
この状態において、電動モータ４２は停止しており、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの駆動は停止している。
【0077】
（Ｓ１２）
Ｓ１２では、スライサーコントローラ９によって、採取位置Ｔへ搬送中の集合体Ｍの属性の取得を行う。
すなわち、ロボットコントローラ２６は、カメラ１０で撮像した集合外Ｍの画像を処理し、この結果に基づいて集合体Ｍの大きさ（集合体ＭのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
Ｓ１２では、スライサーコントローラ９によって、採取位置Ｔへ搬送中の集合体Ｍの属性の取得を行う。
すなわち、ロボットコントローラ２６は、カメラ１０で撮像した集合外Ｍの画像を処理し、この結果に基づいて集合体Ｍの大きさ（集合体ＭのＸ軸方向での長さ（幅）と面積）を取得する。
【0078】
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、ロボットコントローラ２６により、固定値として記憶された複数の所定列数Ｎのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定列数Ｎが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく集合体Ｍの大きさに基づいて、所定行数Ｍが自動的に算出される。
Ｓ１４では、ロボットコントローラ２６により、固定値として記憶された複数の所定列数Ｎのうち、使用するトレー６の大きさに対応する所定列数Ｎが選択される。
また、塊状肉の先端部の厚さ（高さ）及び画像処理に基づく集合体Ｍの大きさに基づいて、所定行数Ｍが自動的に算出される。
【0079】
これにより、トレー６の内底面の設定領域Ｒ内に、所定行数Ｍの行と、所定列数Ｎの列が設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
なお、各行、および、各行における各列は、それぞれが等間隔で設定される。
【0080】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、ロボットコントローラ２６により、列カウンタのカウント値ｎおよび行カウンタのカウント値ｍにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、ロボットコントローラ２６により、列カウンタのカウント値ｎおよび行カウンタのカウント値ｍにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８Ａの「盛り付け処理」に移行する。
【0081】
（Ｓ１８Ａ：盛り付け処理）
図１０は、Ｓ１８Ａにおける盛り付け処理のフローチャートである。
図１３に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ集合体Ｍの盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
図１０は、Ｓ１８Ａにおける盛り付け処理のフローチャートである。
図１３に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ集合体Ｍの盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
【0082】
（盛り付け処理）
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ２６によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１０で得られた集合体Ｍの大きさに基づいて、この集合体Ｍの長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰ（図２、図１３参照）として設定する。
（Ｓ１００）
ロボットコントローラ２６によって「採取目標位置設定処理」および「軌道生成処理」を実行する。
採取目標位置設定処理では、カメラ１０で得られた集合体Ｍの大きさに基づいて、この集合体Ｍの長さ方向の中心部または中心部の近傍の位置を、採取時の目標点ＢＰ（図２、図１３参照）として設定する。
【0083】
軌道生成処理では、図１１に示すポイントＰ０からＰ７への移動、およびポイントＰ７からＰ０へ戻る軌道を生成する。
ポイントＰ０はロボットハンド２７の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
ポイントＰ０はロボットハンド２７の初期位置であり、固定値として設定される。
すなわち、このポイントＰ０は、スライサー１の第１搬送装置２に備えたベルト３の幅の中心線ｔの直上方の位置に設定される。
【0084】
ポイントＰ１は、採取目標位置であり、ポイントＰ０の下方に位置し、採取位置Ｔにある集合体Ｍの目標点ＢＰへアプローチするときのロボットハンド２７の位置として設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト４３Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺接可能な高さに設定される。
このポイントＰ１は、上部ベルト４３Ｕの先端が搬送面３ａに対して摺接可能な高さに設定される。
【0085】
ポイントＰ２は、ポイントＰ１のＸ軸座標およびＺ軸座標と同じ位置であって、ポイントＰ１のＹ軸座標よりも下流側（＋Ｙ側）の位置に設定される。
このポイントＰ１からポイントＰ２までロボットハンド２７の制御点が移動するときに、電動モータ４２を正転駆動させながら、採取位置Ｔにある集合体Ｍを上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げることとなる。
このポイントＰ１からポイントＰ２までロボットハンド２７の制御点が移動するときに、電動モータ４２を正転駆動させながら、採取位置Ｔにある集合体Ｍを上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げることとなる。
【0086】
また、ポイントＰ３のＸ軸座標およびＹ軸座標は、ポイントＰ２と同一に設定し、ポイントＰ３のＺ軸座標はポイントＰ２のＺ軸座標よりも大きく（高く）設定する。
このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ロボットハンド２７が集合体Ｍを掬い上げた状態で、この集合体Ｍの端部が垂れ下がったとしても、この端部が搬送面３ａに接触しない高さとする。
このポイントＰ３の搬送面３ａからの高さは、ロボットハンド２７が集合体Ｍを掬い上げた状態で、この集合体Ｍの端部が垂れ下がったとしても、この端部が搬送面３ａに接触しない高さとする。
【0087】
ポイントＰ５は、トレー６の内底面上に設定された設定領域Ｒの上側に所定距離だけ離間した位置に配置し、ロボットハンド２７に保持した集合体Ｍの載置開始位置として設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ４はポイントＰ５の直上方の位置に設定する。
【0088】
ポイントＰ６は、ポイントＰ５のＺ軸座標と同一の位置において、ポイントＰ５のＹ軸座標よりも－Ｙ側に配置し、集合体Ｍの載置終了位置として設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
ポイントＰ７はポイントＰ６の直上方の位置に設定する。
【0089】
（Ｓ１０１）
ロボットコントローラ２６は、スライサーコントローラ９から集合体Ｍが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。
採取信号を受信すると、Ｓ１０２に移行する。
ロボットコントローラ２６は、スライサーコントローラ９から集合体Ｍが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。
採取信号を受信すると、Ｓ１０２に移行する。
【0090】
（Ｓ１０２）
ロボットコントローラ２６によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
ロボットコントローラ２６によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ１００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
【0091】
（Ｓ１０３）
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を作動制御し、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの幅方向での中心点である制御点を、ポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させ、上部ベルト４３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を作動制御し、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの幅方向での中心点である制御点を、ポイントＰ０からポイントＰ１へ下降させ、上部ベルト４３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
【0092】
（Ｓ１０４）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（集合体Ｍにおける幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ロボットハンド２７をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト４３Ｕの先端部を集合体Ｍ側へ進出させる。
なお、このときロボットハンド２７（ないし掬い上げ部ＰＳ）は前下がり傾斜した姿勢を維持している。
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（集合体Ｍにおける幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ロボットハンド２７をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト４３Ｕの先端部を集合体Ｍ側へ進出させる。
なお、このときロボットハンド２７（ないし掬い上げ部ＰＳ）は前下がり傾斜した姿勢を維持している。
【0093】
このとき、ロボットコントローラ２６から電動モータ４２へ出力がなされ、掬い上げ部ＰＳにおける上部ベルト４３Ｕの上面と、規制部ＴＳにおけるベルト８４の下面とが正方向（＋Ｙ側から－Ｙ側）へ移動して、集合体Ｍの掬い上げを開始する。（このとき下部ベルト４３Ｄは上部ベルト４３Ｕに対して逆方向へ移動する。）
ただし、この集合体Ｍの掬い上げは、集合体Ｍが上部ベルト４３Ｕの上面に載ることで行われるものであり、ベルト８４の下面は集合体Ｍの上面に接触しなくてもよい。
これによって、図１２（ａ）に示す状態のように、集合体Ｍは上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下面との間隔部ＶＬに導入されながら掬い上げられる。
ただし、この集合体Ｍの掬い上げは、集合体Ｍが上部ベルト４３Ｕの上面に載ることで行われるものであり、ベルト８４の下面は集合体Ｍの上面に接触しなくてもよい。
これによって、図１２（ａ）に示す状態のように、集合体Ｍは上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下面との間隔部ＶＬに導入されながら掬い上げられる。
【0094】
なお、このようにして掬い上げられた集合体Ｍの左右両端部は、上部ベルト４３Ｕの左右端部から外側方へはみだすこともある。
また、集合体Ｍの掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、ロボットハンド２７（ないし掬い上げ部ＰＳ）を前下がり傾斜姿勢から水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
これによって、掬い上げた集合体Ｍを安定して保持することができる。
また、集合体Ｍの掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、ロボットハンド２７（ないし掬い上げ部ＰＳ）を前下がり傾斜姿勢から水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
これによって、掬い上げた集合体Ｍを安定して保持することができる。
【0095】
（Ｓ１０５）
そして、集合体Ｍの掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ４２への出力を終了して上部ベルト４３Ｕの移動を停止してから、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト４３Ｕとベルト８４の移動継続によって集合体Ｍを掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
そして、集合体Ｍの掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ４２への出力を終了して上部ベルト４３Ｕの移動を停止してから、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト４３Ｕとベルト８４の移動継続によって集合体Ｍを掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
【0096】
（Ｓ１０６）
ポイントＰ３において、まず、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが回転駆動し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉鎖作動）する。
これによって、図１２の（ａ）から（ｂ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側に入り込む。
ポイントＰ３において、まず、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが回転駆動し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉鎖作動）する。
これによって、図１２の（ａ）から（ｂ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側に入り込む。
【0097】
そして、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９が作動して、作動部４８ごと左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが設定ストロークＰＰだけ上動する。
これにより、図１２の（ｂ）から（ｃ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒおよび支持杆６９，６９によって掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）が押し上げられ、掬い上げ部ＰＳにおける下部支持板３５Ｄと上部支持板３５Ｕが撓みながら上方へ移動する。
これによって、上部ベルト４３Ｕの上面が、ベルト８４の下側巻回域の下面に接近する方向へ移動し、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（間隔部ＶＬの上下長）が所定間隔まで縮小する。
これにより、図１２の（ｂ）から（ｃ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒおよび支持杆６９，６９によって掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）が押し上げられ、掬い上げ部ＰＳにおける下部支持板３５Ｄと上部支持板３５Ｕが撓みながら上方へ移動する。
これによって、上部ベルト４３Ｕの上面が、ベルト８４の下側巻回域の下面に接近する方向へ移動し、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（間隔部ＶＬの上下長）が所定間隔まで縮小する。
【0098】
この結果、上部ベルト４３Ｕ上に掬い上げられていた集合体Ｍが、この上部ベルト４３Ｕの上面とベルト８４の下側巻回域の下面とで挟まれ、この集合体Ｍを形成する各肉片ｍどうしの圧接（または圧縮ないし圧着）によって並列状態が安定したものとなる。
すなわち、集合体Ｍを形成する各肉片ｍの一部が互いに重なっていても、この肉片ｍが凍結状態またはこれに近い低温状態の場合、含有油脂等による付着力が小さく、並列状態が崩れやすい。
これに対し、上述のようにして集合体Ｍを上下のベルト間で挟むことで、各肉片ｍ間の付着力が高まり、並列状態が崩れにくくなった状態で保持される。
すなわち、集合体Ｍを形成する各肉片ｍの一部が互いに重なっていても、この肉片ｍが凍結状態またはこれに近い低温状態の場合、含有油脂等による付着力が小さく、並列状態が崩れやすい。
これに対し、上述のようにして集合体Ｍを上下のベルト間で挟むことで、各肉片ｍ間の付着力が高まり、並列状態が崩れにくくなった状態で保持される。
【0099】
（Ｓ１０７）
このようにして掬い上げた集合体Ｍを保持した状態で、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ４へ移動させる。
（Ｓ１０８）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ５へ移動（下降）させる。
これによって、制御点は集合体Ｍの載置開始位置に至る。
このようにして掬い上げた集合体Ｍを保持した状態で、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ４へ移動させる。
（Ｓ１０８）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ５へ移動（下降）させる。
これによって、制御点は集合体Ｍの載置開始位置に至る。
【0100】
（Ｓ１０９）
ポイントＰ５において、図１２の（ｃ）から（ｄ）への変化に示すように、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ逆方向の出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９が逆方向作動して、作動部４８ごと左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが設定ストロークＰＰだけ下動する。
これによって、掬い上げ部ＰＳが初期位置まで下動する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕの上面が、ベルト８４の下側巻回域の下面から離間する方向へ移動し、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（間隔部ＶＬの上下長）が元の間隔まで拡大する。
この結果、上部ベルト４３Ｕ上に掬い上げられている集合体Ｍが、ベルト８４の下側巻回域の下面から離れ、圧接が解除される。
ポイントＰ５において、図１２の（ｃ）から（ｄ）への変化に示すように、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ逆方向の出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９が逆方向作動して、作動部４８ごと左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが設定ストロークＰＰだけ下動する。
これによって、掬い上げ部ＰＳが初期位置まで下動する。
すなわち、上部ベルト４３Ｕの上面が、ベルト８４の下側巻回域の下面から離間する方向へ移動し、上部ベルト４３Ｕの上面と、ベルト８４の下側巻回域の下面との上下間隔（間隔部ＶＬの上下長）が元の間隔まで拡大する。
この結果、上部ベルト４３Ｕ上に掬い上げられている集合体Ｍが、ベルト８４の下側巻回域の下面から離れ、圧接が解除される。
【0101】
（Ｓ１１０）
この状態で、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ６へ移動させる。
また、この制御点のポイントＰ５からＰ６への移動中に、ロボットコントローラ２６から電動モータ４２へ逆方向の出力がなされ、掬い上げ部ＰＳにおける上部ベルト４３Ｕの上面が（ベルト８４の下面と共に）逆方向（－Ｙ側から＋Ｙ側）へ移動して、集合体Ｍがトレー６の内底面上に設定された設定領域Ｒ内へ下ろされる。
これによって、一つの集合体Ｍが盛り付けられる。
この状態で、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ６へ移動させる。
また、この制御点のポイントＰ５からＰ６への移動中に、ロボットコントローラ２６から電動モータ４２へ逆方向の出力がなされ、掬い上げ部ＰＳにおける上部ベルト４３Ｕの上面が（ベルト８４の下面と共に）逆方向（－Ｙ側から＋Ｙ側）へ移動して、集合体Ｍがトレー６の内底面上に設定された設定領域Ｒ内へ下ろされる。
これによって、一つの集合体Ｍが盛り付けられる。
【0102】
（Ｓ１１１）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ７へ移動させて、第１搬送装置２の終端部などの周囲の構造物への干渉を避ける位置まで上昇させる。
（Ｓ１１２）
続いて、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ０へ移動させ、初期位置に復帰させる。
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ７へ移動させて、第１搬送装置２の終端部などの周囲の構造物への干渉を避ける位置まで上昇させる。
（Ｓ１１２）
続いて、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ０へ移動させ、初期位置に復帰させる。
【0103】
このとき、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ逆方向の出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが逆方向に回転駆動し、起立姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、略水平な姿勢まで回動（開放作動）する。
これによって、図１２の（ｄ）から（ａ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側から外側上方へ退避し、初期状態に復帰する。
以上により、Ｓ１８Ａの一つの集合体Ｍの盛り付け処理を完了し、図９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが逆方向に回転駆動し、起立姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、略水平な姿勢まで回動（開放作動）する。
これによって、図１２の（ｄ）から（ａ）への変化に示すように、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが掬い上げ部ＰＳの下側から外側上方へ退避し、初期状態に復帰する。
以上により、Ｓ１８Ａの一つの集合体Ｍの盛り付け処理を完了し、図９のフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0104】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして一つの集合体Ｍの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ２６によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
上述のようにして一つの集合体Ｍの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ２６によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0105】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0106】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理が開始される。
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理が開始される。
【0107】
以上によって、例えば図１３の（ａ）および（ｂ）に示すように、１列目の集合体Ｍの盛り付けが完了した後、２列目の集合体Ｍが、１列目の集合体Ｍの一端部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体Ｍの盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に集合体Ｍの群が形成される。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体Ｍの盛り付けを完了し、この設定領域Ｒ上に集合体Ｍの群が形成される。
なお、第２搬送装置５は、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
【0108】
（第２実施例のロボットハンド）
図１４～図２１に、第２実施例のロボットハンド２７を示す。
このロボットハンド２７で掬い上げる肉片ｍは、例えば厚さ１～３ｍｍ程度に薄くスライスされた肉片、または、これを二つに折り畳んだ肉片である。
また、この第２実施例のロボットハンド２７は、上述の第１実施例のロボットハンド２７から規制部ＴＳを取り外したものである。
すなわち、第１実施例のロボットハンド２７に対して、タイミングベルト８７を出力プーリー８５と入力プーリー８６から取り外し、４本のボルト７４を抜いて、規制部ＴＳを本体２７Ｓからアッセンブリーで離脱させたものである。
規制部ＴＳを取り外した点以外は、第１実施例のロボットハンド２７と同一構成である。
すなわち、図１４～図２１において同一の符号を付した部分の構成は、第１実施例と同一であるため、この第２実施例のロボットハンド２７の構成の説明は省略する。
また、食品盛り付け制御装置２５についても、図８のブロック図の構成が共用される。
図１４～図２１に、第２実施例のロボットハンド２７を示す。
このロボットハンド２７で掬い上げる肉片ｍは、例えば厚さ１～３ｍｍ程度に薄くスライスされた肉片、または、これを二つに折り畳んだ肉片である。
また、この第２実施例のロボットハンド２７は、上述の第１実施例のロボットハンド２７から規制部ＴＳを取り外したものである。
すなわち、第１実施例のロボットハンド２７に対して、タイミングベルト８７を出力プーリー８５と入力プーリー８６から取り外し、４本のボルト７４を抜いて、規制部ＴＳを本体２７Ｓからアッセンブリーで離脱させたものである。
規制部ＴＳを取り外した点以外は、第１実施例のロボットハンド２７と同一構成である。
すなわち、図１４～図２１において同一の符号を付した部分の構成は、第１実施例と同一であるため、この第２実施例のロボットハンド２７の構成の説明は省略する。
また、食品盛り付け制御装置２５についても、図８のブロック図の構成が共用される。
【0109】
（盛り付け制御）
第２実施例のロボットハンド２７による盛り付け制御について説明する。
まず、搬送面３ａ上の集合体Ｍが採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ８によって検出されたときに、スライサーコントローラ９からロボットコントローラ２６へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された集合体Ｍの移動状態と、この搬送面３ａ上の集合体Ｍを採取するタイミングとが同期する。
しかして、図２０に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２１にロボットハンド２７による集合体Ｍの折り畳み状態を示す。
第２実施例のロボットハンド２７による盛り付け制御について説明する。
まず、搬送面３ａ上の集合体Ｍが採取位置Ｔに到達したことがエンコーダ８によって検出されたときに、スライサーコントローラ９からロボットコントローラ２６へ採取開始信号を出力する。
これにより、搬送面３ａ上に載置された集合体Ｍの移動状態と、この搬送面３ａ上の集合体Ｍを採取するタイミングとが同期する。
しかして、図２０に盛り付け制御のフローチャートを示し、図２１にロボットハンド２７による集合体Ｍの折り畳み状態を示す。
【0110】
なお、盛り付け制御については、図９に示す第１実施例のメインフローチャートのＳ１０Ａ～Ｓ１６およびＳ２０Ａ～Ｓ２８Ａ（Ｓ１８Ａ以外のステップ）と同じであるため、これらのステップについての説明は省略する。
また、制御点の軌道も、図１１に示す第１実施例のものと同じであるため、説明を省略する。
また、制御点の軌道も、図１１に示す第１実施例のものと同じであるため、説明を省略する。
【0111】
（Ｓ１８Ａ：盛り付け処理）
図２０に示すＳ２００～Ｓ２１１は、Ｓ１８Ａにおける盛り付け処理のフローチャートである。
図２２に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ集合体Ｍの盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
図２０に示すＳ２００～Ｓ２１１は、Ｓ１８Ａにおける盛り付け処理のフローチャートである。
図２２に示すように、最も＋Ｘ側の列において、最も＋Ｙ側の行から－Ｙ側の行へ集合体Ｍの盛り付け処理がなされ、１つの列が終了すると、この列に対して－Ｘ側に隣接する次の列において、同様の盛り付け処理がなされる。
【0112】
（盛り付け処理）
（Ｓ２００）
ロボットコントローラ２６によって、採取目標位置設定処理および軌道生成処理を実行する。
この採取目標位置設定処理および軌道生成処理は、前述の第１実施例のものと同じであるため、説明を省略する。
（Ｓ２００）
ロボットコントローラ２６によって、採取目標位置設定処理および軌道生成処理を実行する。
この採取目標位置設定処理および軌道生成処理は、前述の第１実施例のものと同じであるため、説明を省略する。
【0113】
（Ｓ２０１）
ロボットコントローラ２６は、スライサーコントローラ９から集合体Ｍが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信するとＳ２０２に移行する。
（Ｓ２０２）
ロボットコントローラ２６によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
ロボットコントローラ２６は、スライサーコントローラ９から集合体Ｍが採取位置Ｔに位置した際に出力される採取開始信号の受信を待つ。採取信号を受信するとＳ２０２に移行する。
（Ｓ２０２）
ロボットコントローラ２６によって、ポイントＰ１のＸ軸座標値をＳ２００で得られた採取目標位置のＸ軸座標に変更する。
【0114】
（Ｓ２０３）
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ移動（下降）させて、上部ベルト４３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの幅方向での中心点である制御点をポイントＰ０からポイントＰ１へ移動（下降）させて、上部ベルト４３Ｕの先端を搬送面３ａに接触ないし近接させる。
【0115】
（Ｓ２０４）
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（集合体Ｍにおける幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ロボットハンド２７をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト４３Ｕの先端部を集合体Ｍ側へ進出させる。
ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ１からポイントＰ２まで移動させる。
すなわち、ロボットハンド２７に備えた上部ベルト４３Ｕの先端部の幅方向での中心点（制御点）が、目標点ＢＰ（集合体Ｍにおける幅方向（Ｘ軸方向）での中心位置）に一致するように、ロボットハンド２７をＹ軸方向に沿って－Ｙ側から＋Ｙ側へ移動させ、上部ベルト４３Ｕの先端部を集合体Ｍ側へ進出させる。
【0116】
このとき、ロボットコントローラ２６から電動モータ４２へ出力がなされ、上部ベルト４３Ｕの上面が正方向へ移動して（このとき下部ベルト４３Ｄの下面も正方向へ移動する）、集合体Ｍの掬い上げを開始する。
集合体Ｍの掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、前下がりに傾斜していたロボットハンド２７を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
なお、上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げられた集合体Ｍの左右両端部は、この上部ベルト４３Ｕの左右端部から下方向ないし斜め下方向へ垂れ下がる。
集合体Ｍの掬い上げが完了したとき、または、完了する直前に、前下がりに傾斜していたロボットハンド２７を水平姿勢へピッチングさせる構成としてもよい。
なお、上部ベルト４３Ｕの上面に掬い上げられた集合体Ｍの左右両端部は、この上部ベルト４３Ｕの左右端部から下方向ないし斜め下方向へ垂れ下がる。
【0117】
（Ｓ２０５）
そして、集合体Ｍの掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ４２への出力を終了して上部ベルト４３Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によって、ロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト４３Ｕの移動継続によって集合体Ｍを掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
このポイントＰ３への移動時において、左右の回動アーム（請求項の「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒの閉鎖作動と上動とが実行される。
そして、集合体Ｍの掬い上げが完了するまでの設定時間の経過後に、電動モータ４２への出力を終了して上部ベルト４３Ｕの駆動を停止してから、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によって、ロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ３へ移動させる。
なお、上部ベルト４３Ｕの移動継続によって集合体Ｍを掬い上げながら、制御点のポイントＰ３への移動を開始するように制御することも可能である。
このポイントＰ３への移動時において、左右の回動アーム（請求項の「作動部材」）６３Ｌ，６３Ｒの閉鎖作動と上動とが実行される。
【0118】
（作動部材の閉鎖作動）
すなわち、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ出力がなされ、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉鎖作動）する。
これによって、図２１の（ａ）から（ｂ）への変化に示すように、垂れ下がっていた集合体Ｍの左右両端部が、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに備えた支持部材６６Ｌ，６６Ｒの支持杆６９上に載るようにして持ち上げられ、掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）に近接する位置まで折り畳まれる。
すなわち、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ出力がなされ、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが出力回転し、略水平な姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、起立姿勢に近付く方向へ回動（閉鎖作動）する。
これによって、図２１の（ａ）から（ｂ）への変化に示すように、垂れ下がっていた集合体Ｍの左右両端部が、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに備えた支持部材６６Ｌ，６６Ｒの支持杆６９上に載るようにして持ち上げられ、掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）に近接する位置まで折り畳まれる。
【0119】
（作動部材の上動）
このようにして集合体Ｍの左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９の作動によって、作動部４８ごと、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが設定ストロークＳＳだけ上動する。
これに伴い、図２１の（ｂ）から（ｃ）への変化に示すように、掬い上げ部ＰＳ（上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄ）が略定位置に保持された状態で、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに支持された左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが、設定ストロークＳＳだけ上動する。
このようにして集合体Ｍの左右両端部が折り畳まれた後に、または、この折り畳みの途中で、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９の作動によって、作動部４８ごと、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが設定ストロークＳＳだけ上動する。
これに伴い、図２１の（ｂ）から（ｃ）への変化に示すように、掬い上げ部ＰＳ（上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄ）が略定位置に保持された状態で、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒに支持された左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒが、設定ストロークＳＳだけ上動する。
【0120】
これによって、折り畳まれた集合体Ｍの左右両端部、または、折り畳まれる途中にある集合体Ｍの左右両端部が、左右の支持部材６６Ｌ，６６Ｒに備えた支持杆６９によって押し上げられ、掬い上げ部ＰＳの下面（下部ベルト４３Ｄの下面）に押し付けられる。
すなわち、支持杆６９による集合体Ｍの左右両端部の押し上げによって、この集合体Ｍの左右両端部が、適切な状態に折り畳まれ、保持される。
すなわち、支持杆６９による集合体Ｍの左右両端部の押し上げによって、この集合体Ｍの左右両端部が、適切な状態に折り畳まれ、保持される。
【0121】
（Ｓ２０６）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、折り畳んだ集合体Ｍを保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、折り畳んだ集合体Ｍを保持したまま、制御点をポイントＰ３からポイントＰ４まで移動させる。
【0122】
（Ｓ２０７）
ポイントＰ４において、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ逆方向の出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９の逆方向への作動によって、作動部４８ごと、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが設定ストロークＳＳだけ下動する。
これにより、図２１の（ｃ）から（ｄ）への変化に示すように、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが初期位置に復帰し、支持杆６９による集合体Ｍの左右両端部の押し上げが解除される。
ただし、この集合体Ｍの左右両端部は、支持杆６９によって支持されることで、垂れ下がらず、折り畳まれた状態に維持される。
ポイントＰ４において、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９０へ逆方向の出力がなされ、上下動用エアシリンダ４９の逆方向への作動によって、作動部４８ごと、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが設定ストロークＳＳだけ下動する。
これにより、図２１の（ｃ）から（ｄ）への変化に示すように、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが初期位置に復帰し、支持杆６９による集合体Ｍの左右両端部の押し上げが解除される。
ただし、この集合体Ｍの左右両端部は、支持杆６９によって支持されることで、垂れ下がらず、折り畳まれた状態に維持される。
【0123】
（Ｓ２０８）
この後、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、折り畳んだ集合体Ｍを保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動（下降）させる。
この後、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、折り畳んだ集合体Ｍを保持したまま、制御点をポイントＰ４からポイントＰ５まで移動（下降）させる。
【0124】
（Ｓ２０９）
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの逆方向への移動が実行される。
そして、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７への出力によってロボットアーム１１を制御し、制御点をポイントＰ５からポイントＰ６へ移動させる。
また、この移動時に、上部ベルト４３Ｕおよび下部ベルト４３Ｄの逆方向への移動が実行される。
【0125】
（上部ベルトおよび下部ベルトの逆方向への移動）
すなわち、ロボットコントローラ２６から、サーボモータ１２～１７への出力と電動モータ４２への逆方向の出力がなされる。
これによって、ロボットハンド２７を－Ｙ方向へ移動させながら上部ベルト４３Ｕを逆方向へ駆動して、保持していた集合体Ｍを設定領域Ｒ内に下ろす（載置する）。（図２１の（ｅ）は集合体Ｍを降ろした後の状態。）
このとき、下部ベルト４３Ｄの下面によって、集合体Ｍにおける折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この集合体Ｍが円滑に降ろされる。
すなわち、ロボットコントローラ２６から、サーボモータ１２～１７への出力と電動モータ４２への逆方向の出力がなされる。
これによって、ロボットハンド２７を－Ｙ方向へ移動させながら上部ベルト４３Ｕを逆方向へ駆動して、保持していた集合体Ｍを設定領域Ｒ内に下ろす（載置する）。（図２１の（ｅ）は集合体Ｍを降ろした後の状態。）
このとき、下部ベルト４３Ｄの下面によって、集合体Ｍにおける折り畳まれた部位にも移送力が作用し得て、この集合体Ｍが円滑に降ろされる。
【0126】
（Ｓ２１０）
この後、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７へ出力がなされ、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ移動（上昇）させる。
この後、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７へ出力がなされ、制御点をポイントＰ６からポイントＰ７へ移動（上昇）させる。
【0127】
（Ｓ２１１）
さらに、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させる。
このポイントＰ７からＰ０への移動の途中で、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（開放作動）し、初期状態に復帰する。
以上により、一つの集合体Ｍの盛り付け処理を完了し、図９のメインフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
さらに、ロボットコントローラ２６からサーボモータ１２～１７へ出力がなされ、制御点をポイントＰ７からポイントＰ０へ移動させる。
このポイントＰ７からＰ０への移動の途中で、ロボットコントローラ２６からバルブソレノイド９１，９２へ逆出力がなされる。
これにより、左右のロータリーアクチュエータ５４Ｌ，５４Ｒが逆方向へ出力回転し、起立姿勢にあった左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒが、略水平な姿勢に近付く方向へ回動（開放作動）し、初期状態に復帰する。
以上により、一つの集合体Ｍの盛り付け処理を完了し、図９のメインフローにおけるＳ２０Ａへ移行する。
【0128】
（Ｓ２０Ａ）
上述のようにして一つの集合体Ｍの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
上述のようにして一つの集合体Ｍの盛り付け処理が終了した後、Ｓ２０Ａで行カウンタのカウント値ｍをインクリメントし、Ｓ２２Ａへ移行する。
【0129】
（Ｓ２２Ａ）
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ２６によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
Ｓ２２Ａでは、ロボットコントローラ２６によって、行カウンタのカウント値ｍが所定列数Ｍを超えているか否かを判定する。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理を行なう。
カウント値ｍが所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0130】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
Ｓ２４Ａでは、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントし、Ｓ２６Ａへ移行する。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。
【0131】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理が開始される。
Ｓ２８Ａでは、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、Ｓ１８Ａにリターンする。
Ｓ１８Ａにリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点に対する集合体Ｍの盛り付け処理が開始される。
【0132】
以上によって、例えば図２２の（ｂ）に示すように、２列目の集合体Ｍが、その両端部を下側に折り畳まれた状態で、１列目の集合体Ｍの一部に重なるようにして盛り付けられる。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体Ｍの盛り付けを完了する。
この２列目の最終行に対する盛り付けが完了した時点で、設定領域Ｒへの集合体Ｍの盛り付けを完了する。
【0133】
なお、第２搬送装置５は、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了するまでは、このトレー６の搬送を停止している。
そして、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
そして、トレー６への集合体Ｍの盛り付けが完了した後に、第２搬送装置５を駆動してこのトレー６を搬出し、次の空のトレーを上述の待機位置まで送り出す。
【0134】
上述の第２実施例のロボットハンド２７において、集合体Ｍの左右幅が小さく、端部を折り畳む必要が無い場合、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを開放した状態のままで、集合体Ｍを掬い上げることになる。
しかしながら、このように開放した状態の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒや支持杆６９が、集合体Ｍをトレー６に盛り付けるときに、このトレー６の縁部等に接触し、トレー６の位置ずれ等によって盛り付けに支障を生じるおそれがある。
このために、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを、左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒに対して着脱自在な構成とすればよい。
しかしながら、このように開放した状態の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒや支持杆６９が、集合体Ｍをトレー６に盛り付けるときに、このトレー６の縁部等に接触し、トレー６の位置ずれ等によって盛り付けに支障を生じるおそれがある。
このために、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを、左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒに対して着脱自在な構成とすればよい。
【0135】
すなわち、蝶螺子６５による締結固定を解除することで、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを左右の回転軸６１Ｌ，６１Ｒから容易に取り外すことができる構成とする。
これによって、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外した状態で、集合体Ｍを掬い上げるロボットハンド２７に組み替えることができる。
また、ロボットハンド２７や回動アーム６３Ｌ，６３Ｒ等の洗浄性も向上する。
なお、図２３に示すように、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの着脱時に取り違えることがないように、各回動アーム６３Ｌ，６３Ｒと第１取付板５３に、対応する数字等をレーザーマーキング等によって表示しておくとよい。
これによって、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外した状態で、集合体Ｍを掬い上げるロボットハンド２７に組み替えることができる。
また、ロボットハンド２７や回動アーム６３Ｌ，６３Ｒ等の洗浄性も向上する。
なお、図２３に示すように、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒの着脱時に取り違えることがないように、各回動アーム６３Ｌ，６３Ｒと第１取付板５３に、対応する数字等をレーザーマーキング等によって表示しておくとよい。
【0136】
（第３実施例のロボットハンド）
しかして、図２４～図２７に、第２実施例のロボットハンドから、更に左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外したロボットハンド２７を示す。
この第３実施例のロボットハンド２７は、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外した点以外は、第２実施例のロボットハンド２７と同一構成である。
すなわち、図２４～図２７において同一の符号を付した部分の構成は、前述の第１実施例および第２実施例と同一であるため、この第３実施例のロボットハンド２７の構成の説明は省略する。
また、食品盛り付け制御装置２５についても、図８のブロック図の構成が共用され、制御点の軌道や設定領域Ｒへの盛り付け方法についても同一である。
以上のように、ロボットハンド２７の本体２７Ｓおよび食品盛り付け制御装置２５を共用して、３つの形態のロボットハンドに組み替えて使用することができる。
しかして、図２４～図２７に、第２実施例のロボットハンドから、更に左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外したロボットハンド２７を示す。
この第３実施例のロボットハンド２７は、左右の回動アーム６３Ｌ，６３Ｒを取り外した点以外は、第２実施例のロボットハンド２７と同一構成である。
すなわち、図２４～図２７において同一の符号を付した部分の構成は、前述の第１実施例および第２実施例と同一であるため、この第３実施例のロボットハンド２７の構成の説明は省略する。
また、食品盛り付け制御装置２５についても、図８のブロック図の構成が共用され、制御点の軌道や設定領域Ｒへの盛り付け方法についても同一である。
以上のように、ロボットハンド２７の本体２７Ｓおよび食品盛り付け制御装置２５を共用して、３つの形態のロボットハンドに組み替えて使用することができる。
【符号の説明】
【0137】
ｍ 肉片（食品片）
Ｍ 集合体
ＰＳ 掬い上げ部（第１ベルト装置）
ＴＳ 規制部（第２ベルト装置）
ＶＬ 間隔部
２７ ロボットハンド
２７Ｓ 本体
４３Ｕ 上部ベルト（上ベルト）
４３Ｄ 下部ベルト（下ベルト）
６３Ｌ 左側の回動アーム（作動部材）
６３Ｒ 右側の回動アーム（作動部材）
Ｍ 集合体
ＰＳ 掬い上げ部（第１ベルト装置）
ＴＳ 規制部（第２ベルト装置）
ＶＬ 間隔部
２７ ロボットハンド
２７Ｓ 本体
４３Ｕ 上部ベルト（上ベルト）
４３Ｄ 下部ベルト（下ベルト）
６３Ｌ 左側の回動アーム（作動部材）
６３Ｒ 右側の回動アーム（作動部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】