特開 2024-97888 表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024097888

(43)【公開日】2024-07-19

(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/20 20060101AFI20240711BHJP

   G08G 5/04 20060101ALI20240711BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240711BHJP

【ＦＩ】

G01C21/20

G08G5/04 A

G09B29/00 F

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024075703

(22)【出願日】2024-05-08

(62)【分割の表示】P 2019163993の分割

【原出願日】2019-09-09

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(72)【発明者】

【氏名】松本 祐一

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 継介

(72)【発明者】

【氏名】長沢 秀哉

(57)【要約】

【課題】ドローンの飛行安全の確保が可能な表示制御装置を提供する。
【解決手段】ドローンの位置を示す位置データと、その飛行ルートを示すルートデータと、に基づいて、ドローンの周囲にある地物に対応した地物画像ＭＧをディスプレイＤに表示させると共に、飛行ルートを示し且つ当該飛行ルートを囲む形状を有するルートリングＲ１等を、飛行ルートに沿わせてディスプレイＤに複数表示させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を表示手段に表示させる地物画像表示制御手段と、
前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、表示制御装置、表示制御方法及び表示制御プログラムの技術分野に属する。より詳細には、液晶ディスプレイ等の表示手段における表示を制御する表示制御装置及び表示制御方法並びに当該表示制御装置用の表示制御プログラムの技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

近年、いわゆるドローン等の無人小型航空機が広く一般化しつつあり、これに伴って、当該無人小型航空機の飛行管理方法の研究開発が盛んである。このような従来の技術が記載された先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１に記載されている技術では、指定された無人小型航空機の飛行エリアに対応する地図を提供し、その無人小型航空機についての高度を含む飛行ルートを地図上で指定すると共に、指定した飛行ルートの少なくとも一部が、既に登録された他の無人小型航空機の飛行ルートと重複する場合には、地図上に当該別の飛行ルートを提供する構成とされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１１７０１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このとき、上記先行技術文献１に開示されている技術は、無人小型航空機の飛行ルートの指定及びその変更に関する技術に過ぎない。そして、先行技術文献１に開示されている技術では、無人小型航空機の飛行態様（換言すれば、その操縦態様）に対応した無人小型航空機の飛行状況及びそれに対応する周囲環境をリアルタイムにその管理者又は操縦者に提示することまでは考慮されていない。この点、無人小型航空機の安全な飛行の確保に当たっては、そのような表示を管理者又は操縦者に提供することが望まれる。

【0005】

そこで本願は、上記の要請に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、無人小型航空機の飛行安全の確保が可能な表示制御装置及び表示制御方法並びに当該表示制御装置用の表示制御プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を表示手段に表示させる地物画像表示制御手段と、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段と、を備える。

【0007】

上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、表示手段に接続され、且つ、地物画像表示制御手段と、ルート指標表示制御手段と、を備える表示制御装置において実行される表示制御方法において、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、前記地物画像表示制御手段により、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御工程と、前記ルート指標表示制御手段により、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御工程と、を有する。

【0008】

上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、表示手段に接続されたコンピュータを、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を前記表示手段に表示させる地物画像表示制御手段、及び、前記位置情報及び前記ルート情報に基づいて、前記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、前記ルートに沿わせて前記表示手段に複数表示させるルート指標表示制御手段、として機能させる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態の表示制御装置の概要構成を示すブロック図である。

【図2】実施例の飛行管理システムの構成を示すブロック図である。

【図3】実施例の飛行状態表示処理を示すフローチャートである。

【図4】実施例の飛行ルート画像の一例を示す図であり、（ａ）は当該飛行ルート画像の全体を例示する図であり、（ｂ）は実施例のルートリングの構成を例示する概念図である。

【図5】実施例のカーブ表示制御を例示する概念図である。

【図6】実施例の表示色制御を例示する概念図である。

【図7】実施例の大きさ制御を例示する概念図である。

【図8】実施例の太さ制御を例示する概念図である。

【図9】実施例の標識表示制御を例示する概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態の表示制御装置の概要構成を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、実施形態の表示制御装置Ｓは、地物画像表示制御手段１０と、ルート指標表示制御手段１１と、を備えて構成されており、当該地物画像表示制御手段１０及びルート指標表示制御手段１１は表示手段Ｄに接続されている。

【0012】

この構成において、地物画像表示制御手段１０は、飛翔体の位置を示す位置情報と、当該飛翔体が飛翔すべきルートを示すルート情報と、に基づいて、当該飛翔体の周囲にある地物に対応した地物画像を表示手段Ｄに表示させる。

【0013】

一方、ルート指標表示制御手段１１は、上記位置情報及び上記ルート情報に基づいて、上記ルートを示し且つ当該ルートを囲む形状を有するルート指標を、当該ルートに沿わせて表示手段Ｄに複数表示させる。

【0014】

以上説明したように、実施形態の表示制御装置Ｓの動作によれば、地物画像と、ルートを囲む形状を有し且つルートに沿った複数のルート指標と、が表示手段Ｄに表示されるので、飛翔体の飛翔状況、及び対応する周囲の地物が一つの表示手段Ｄに表示されることで、飛翔体の安全な飛翔を確保することができる。

【実施例0015】

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図９を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、例えば、いわゆるドローンに代表される無人小型航空機の飛行管理を行う飛行管理システムにおいて、当該無人小型航空機の飛行状態を表示する飛行状態表示処理に本願を適用した場合の実施例である。

【0016】

また、図２は実施例の飛行管理システムの構成を示すブロック図であり、図３は実施例の飛行状態表示処理を示すフローチャートであり、図４は実施例の飛行ルート画像の一例を示す図である。また、図５は実施例のカーブ表示制御を示す概念図であり、図６は実施例の表示色制御を示す概念図であり、図７は実施例の大きさ制御を示す概念図であり、図８は実施例の太さ制御を示す概念図であり、図９は実施例の標識表示制御を示す概念図である。このとき図２及び図４では、図１に示した実施形態の表示制御装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該表示制御装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

【0017】

図２に示すように、実施例の飛行管理システムＳＳは、実施形態の飛翔体及び実施例の無人小型航空機の一例としてのドローンＤＲと、当該ドローンＤＲを操縦又は管理する操縦管理者により操作される端末装置Ｔと、により構成されている。なお図２では、一のドローンＤＲが一の端末装置Ｔにおける上記操縦管理者の操作により制御される場合について示すが、これ以外に、複数のドローンＤＲの飛行が一の端末装置Ｔにおける当該操縦管理者の操作により制御されてもよい。

【0018】

一方、実施例のドローンＤＲは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２０Ａ、各種センサ２０Ｂ及びカメラ２０Ｃを含むセンサ部２０と、ＣＰＵ（Central Processing System）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる制御部２１と、送受信部２２と、により構成されており、これらセンサ部２０、制御部２１及び送受信部２２は、バス２３により相互にデータの授受が可能に接続されている。

【0019】

以上の構成においてＧＰＳ受信部２０Ａは、制御部２１の制御の下、ＧＰＳに含まれる図示しない航法衛星から受信する航法電波に基づき、ドローンＤＲの現在位置を示す位置データを生成し、当該生成した位置データを制御部２１に出力する。この現在位置は、例えば、緯度及び経度並びに高度を使って表されるドローンＤＲの現在位置である。またカメラ２０Ｃは、制御部２１の制御の下、その撮像範囲にある地物を撮像し、当該撮像結果を含む画像データを生成して制御部２１に出力する。このとき、上記地物とは、例えば、ドローンＤＲの周囲にある施設や地形等の地物である。更に各種センサ２０Ｂは、制御部２１の制御の下、ドローンＤＲに備えられた図示しないプロペラの回転状態やドローンＤＲ自体の速度及び姿勢等を検出し、当該検出結果を含むセンサデータを生成して制御部２１に出力する。一方、送受信部２２は、制御部２１の制御の下、端末装置Ｔとの間の例えば無線によるデータの授受を制御する。これらにより制御部２１は、送受信部２２を介して端末装置Ｔから受信した指令情報等に基づき、ドローンＤＲの飛行を制御すると共に、実施例の飛行状態表示処理を実行する。

【0020】

他方、実施例の端末装置Ｔは、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる制御部１と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記録部２と、送受信部３と、例えば操作スティック及び操作ボタン等からなる操作部４と、表示制御部Ｓと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイＤと、により構成されており、上記制御部１、記録部２、送受信部３、操作部４及び表示制御部Ｓは、バス５により相互にデータの授受が可能に接続されている。また、表示制御部Ｓは、地物画像表示制御部１０と、リング表示制御部１１と、により構成されている。このとき、上記地物画像表示制御部１０及びリング表示制御部１１は、表示制御部Ｓを構成するＣＰＵ等のハードウェアロジック回路により実現されていてもよいし、後述する実施例の飛行状態表示処理に相当するプログラムを読み出して実行することによりソフトウェア的に実現されるものであってもよい。一方、記録部２には、ドローンＤＲが飛行する飛行ルートが予め設定されている空域の下の地上にある地物を少なくとも示す地図データＭＤが不揮発性に記録されている。また記録部２には、上記飛行ルートを示すリンクデータＬＤが不揮発性に記録されている。このリンクデータＬＤには、飛行ルートごとに、例えば並行して同時に飛行可能なドローンＤＲの数を示す同時飛行可能数を示す飛行可能数データと、当該飛行コースに飛行制限速度が予め設定されている場合における当該飛行制限速度を示す制限速度データと、が含まれている。そして、地物画像表示制御部１０が実施形態の地物画像表示制御手段１０の一例に相当し、リング表示制御部１１が実施形態のルート指標表示制御手段１１の一例に相当し、ディスプレイＤが実施形態の表示手段Ｄの一例に相当し、表示制御部Ｓが実施形態の表示制御装置Ｓの一例に相当する。

【0021】

以上の構成において送受信部３は、制御部１の制御の下、端末装置Ｔと接続されているドローンＤＲとの間のデータの授受を制御する。また記録部２は、制御部１の制御の下、必要に応じて、上記地図データＭＤ及びリンクデータＬＤを読み出して制御部１に出力する。更に表示制御部Ｓの地物画像表示制御部１０は、制御部１の制御の下、後述する実施形態の地物画像ＭＧを生成してディスプレイＤに表示する。これに加えて表示制御部Ｓのリング表示制御部１１は、制御部１の制御の下、後述する実施例のルートリングＲ１等及びルートラインＲＬ１等を生成し、上記地図画像ＭＧが表示されているディスプレイＤに合わせて表示する。更に操作部４は、当該操作部４において上記操縦管理者により実行された操作に対応する操作信号を生成し、制御部１に出力する。これらにより制御部１は、操作部４からの上記操作信号と、送受信部３を介してドローンＤＲから受信した例えば上記位置データ等と、に基づき、ドローンＤＲの飛行を制御すると共に、実施例の飛行状態表示処理を実行する。

【0022】

次に、実施例の飛行状態表示処理について、具体的に図２乃至図９を用いて説明する。実施例の飛行状態表示処理が開始される前提としては、ドローンＤＲが飛行すべき上記飛行ルートが予め設定されており、その飛行ルートを示すリンクデータＬＤが記録部２に予め記録されている。この飛行ルートには、ドローンＤＲが直進すべき直進部、ドローンＤＲが上昇すべき上昇部、ドローンＤＲが降下すべき降下部、ドローンＤＲが曲がるべき曲線部等が含まれている。また、当該飛行ルートが含まれる空域の下の地上にある地物を少なくとも示す地図データＭＤも、予め記録部２に記録されている。この地図データＭＤには、例えば、当該空域の下の地上の建物、道路又は地面等をディスプレイＤに立体的に表示するためのデータや、当該空域の気象状況をディスプレイＤに表示するためのデータ等が含まれている。更に記録部２には、実施例のルートリングＲ１等及びルートラインＲＬ１等を画像として生成するための素材となる素材データも、予め記録されている。更にまた、ドローンＤＲの飛行中においては、上記制御部２１の制御下で、上記画像データ等のセンサデータや上記位置データ等が、ドローンＤＲから端末装置Ｔに随時送信される。

【0023】

そして、図３に対応するフローチャートを示すように、実施例の飛行状態表示処理は、例えば、ドローンＤＲ及び端末装置Ｔそれぞれの電源がオンとされ、更にドローンＤＲが端末装置Ｔの制御の下で離陸したタイミングで開始される。実施例の飛行状態表示処理が開始されると、端末装置Ｔの制御部１は、ドローンＤＲから受信した上記位置データに基づき、ドローンＤＲの現在位置に対応する地上の地物を示す地図データＭＤを記録部２から読み出して表示制御部Ｓに出力する。これと並行して制御部１は、上記位置データに基づき、ドローンＤＲの現在位置及び当該現在位置から先の飛行ルートを示すリンクデータＬＤを記録部２から読み出して表示制御部Ｓに出力する。これらにより、表示制御部Ｓの地物画像表示制御部１０及びリング表示制御部１１は、記録部２に記録されている上記素材データ等を用いて、ドローンＤＲの現在位置に対応した図４（ａ）に例示する実施例の飛行ルート画像Ｇを生成し、ディスプレイＤに表示する飛行ルート画像表示制御を行う（ステップＳ１）。

【0024】

ここで、実施例の飛行ルート画像Ｇとしては、図４（ａ）に例示するように、上記地図データＭＤに基づき、ドローンＤＲの現在位置から見える地物に相当する地物画像ＭＧが、例えば魚眼的に表示される。この地物画像ＭＧには、上記現在位置の下方及び前方にある建物や施設等の画像、及び飛行方向前方にある空の画像が、少なくとも含まれている。このとき、当該空の画像は、例えば端末装置Ｔにおいて取得される気象データ等に基づき、飛行時の天候に合わせて変更されてもよい。これらに加えて、飛行ルート画像Ｇには、ドローンＤＲの現在位置及び先の飛行ルートを示すルート画像ＲＴと、当該飛行ルートをその内側の視点（換言すれば、飛行ルート上のドローンＤＲ上の視点）から見て例えば筒状（チューブ状）に連続して示す複数のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、と、これらルートリングＲ１等を飛行ルートに沿って繋ぐように表示されるルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４と、が含まれている。実施例の地図ルート画像Ｇでは、これらルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、と、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４と、ルート画像ＲＴと、により、ドローンＤＲが飛行すべき飛行ルートが三次元的に且つ筒状に表示されている。そして、ドローンＤＲの飛行に伴う現在位置の変化に対応して、これらルートリングＲ１等及び地図画像ＭＧが、例えば図４（ａ）中奥から手前に流れるように変化して表示される。即ち、実施例の飛行ルート画像Ｇでは、図４（ｂ）に概念的に示すように、ドローンＤＲの飛行方向に沿って連続する複数のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、…、により形成される筒状の飛行ルート（ルート画像ＲＴに対応）を、図４（ｂ）に破線矢印で示すようにドローンＤＲが飛行しているように、ルートリングＲ１等、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４、ルート画像ＲＴ及び地物画像ＭＧが変化しつつ表示される。このとき、ルートリングＲ１等、ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４及びルート画像ＲＴは、例えば緑色等の同色で表示される。なお、ドローンＤＲの現在位置から離れた先にある飛行ルートについては、例えば図４（ａ）の中央から右奥に表示されているように、当該飛行ルートを外部から俯瞰して見た画像として表示される。また、以下の説明において、上記ルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ３、…、に共通の事項を説明する場合、これらを纏めて「ルートリングＲ」と称する。

【0025】

なお、これらに加えて、飛行ルート画像Ｇには、図４（ａ）に例示する速度データＳＰＤと、高度データＡＬＴと、がその左右端に表示される。これら速度データＳＰＤ及び高度データＡＬＴは、ドローンＤＲから受信された位置データ及びセンサデータ等に基づいて表示される。

【0026】

更に、例えば異なる高度を対向して飛行する、図４（ａ）に例示する他のドローンＡＤＲがある場合、飛行ルート画像Ｇには、当該ドローンＡＤＲを示す画像と、当該ドローンＡＤＲの飛行ルートを示すルート画像ＡＲＴと、が合わせて表示される。このとき、当該ドローンＡＤＲを示す画像及びそれに対応するルート画像ＡＲＴそれぞれの表示色は、上記ルートリングＲ１等、上記ルートラインＲＬ１乃至ルートラインＲＬ４及び上記ルート画像ＲＴの表示色とは異なる、例えば赤色又は黄色等の警告色とするのが好ましい。なお、制御部１及び表示制御部Ｓは、当該ドローンＡＤＲの位置を示す位置データ及びその飛行ルートを示すデータを、例えば、当該ドローンＡＤＲに接続された他の端末装置Ｔから、例えばインターネット等のネットワークを介して取得し、上記ドローンＡＤＲ等の表示に用いる。

【0027】

実施例の飛行ルート画像Ｇが表示されている時、表示制御部Ｓは、実施例のカーブ表示制御を行うか否かを判定している（ステップＳ２）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの現在位置に対応するリンクデータＬＤに基づき、現在位置及びその先の飛行ルートに上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかが含まれているかを判定する。そして、ステップＳ２の判定において、上記上昇部、上記降下部及び上記曲線部のいずれもが含まれていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、例えばドローンＤＲが着陸した等の理由により、実施例の飛行状態表示処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の判定において、実施例の飛行状態表示処理を終了する場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓ及び制御部１は、そのまま当該飛行状態表示処理を終了する。一方ステップＳ１２の判定において、実施例の飛行状態表示処理を継続する場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１に戻って移行処理を繰り返す。

【0028】

他方、ステップＳ２の判定において、現在位置及びその先の飛行ルートに上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかが含まれている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図５に概念的に例示するように、上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかを飛行中の飛行ルート画像ＧにおけるルートリングＲ１等の飛行ルートに沿った密度が、当該いずれかの前後の飛行ルートの上記直線部における当該密度よりも高くなるように、飛行ルート画像Ｇにおける当該ルートリングＲ１等を表示する実施例のカーブ表示制御を行う（ステップＳ３）。なお表示制御部Ｓは、上記上昇部、上記降下部又は上記曲線部のいずれかにおけるルートリングＲ１等の飛行ルートに沿った密度を、上記直線部における当該密度よりも低くなるようにして、両者を異ならせて表示してもよい。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。

【0029】

次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定と並行して、実施例の表示色制御を行うか否かを判定している（ステップＳ４）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤ及び地図データＭＤに基づき、当該飛行ルートに対して予め設定された閾値距離以下の位置に建物等の地物があるかを判定する。そして、ステップＳ３の判定において、当該位置に建物等がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお、ステップＳ４の判定に用いられる上記閾値距離は、例えば、航空法や飛行ルートの近辺にある地物の高さの平均値等に基づいて予め設定されているものである。そして、当該閾値距離を示す閾値距離データは、例えば、対応する地物の位置を示す位置データに関連付けて、上記リンクデータＬＤとして記録部２に予め記録されている。

【0030】

一方、ステップＳ４の判定において、ドローンＤＲの飛行ルートに対して上記閾値距離以下の位置に地物がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図６に概念的に例示するように、少なくとも、当該地物ＢＤに最も近い飛行ルート上の位置に対応して表示されるルートリングＲ３及びルートリングＲ４（図６に例示する場合）の表示態様（例えば表示色）を、他のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ５及びルートリングＲ６等と異ならせて表示する実施例の表示色制御を行う（ステップＳ５）。この場合に表示制御部Ｓは、図６に例示するルートリングＲ３及びルートリングＲ４の表示色を、例えば赤色又は黄色等の警告色とするように構成してもよい。更に表示制御部Ｓは、上記ルートリングＲ３及びルートリングＲ４の表示態様の制御に代えて、又は当該表示制御と合わせて、当該地物ＢＤ自体の表示態様（例えば表示色）を、他の地物と異ならせてもよい。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。

【0031】

次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定及びステップＳ４の判定と並行して、実施例の大きさ制御を行うか否かを判定している（ステップＳ６）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤに含まれている上記飛行可能数データに基づき、当該飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が増えるか否かを、判定する。そして、ステップＳ６の判定において、当該数が変わらない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。

【0032】

一方、ステップＳ６の判定において、ドローンＤＲの飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が増える場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図７に概念的に例示するように、当該数が増えた後のルートリングＲＲ１、ルートリングＲＲ２及びルートリングＲＲ３、…の大きさ（より具体的には、例えばその直径）を、当該数が増える前のルートリングＲ１、ルートリングＲ２、ルートリングＲ３及びルートリングＲ４よりも大きくして表示する実施例の大きさ制御を行う（ステップＳ７）。この場合に表示制御部Ｓは、例えば、同時に飛行可能なドローンＤＲの数が二倍となったら、それに対応して、例えば、ルートリングＲＲ１等の大きさを、当該数が増える前のルートリングＲ１等に対して二倍とする大きさ制御を行う。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお実施例の大きさ制御として、表示制御部Ｓは、上記飛行可能数データに基づき、ドローンＤＲの飛行ルート内を同時に飛行可能なドローンＤＲの数が減る場合に、当該数が減った後のルートリングの大きさを、当該数が減る前のルートリングよりも小さくするように制御してもよい。

【0033】

次に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定、ステップＳ４の判定及びステップＳ６の判定と並行して、実施例の太さ制御を行うか否かを判定している（ステップＳ８）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤに含まれている上記制限速度データに基づき、当該飛行ルートにおける飛行制限速度が上がるか否かを判定する。そして、ステップＳ８の判定において、当該飛行制限速度が変わらない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。

【0034】

一方、ステップＳ８の判定において、上記飛行制限速度が上がる場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図８に概念的に例示するように、当該飛行制限速度が上がった後のルートリングＲＳ１、ルートリングＲＳ２及びルートリングＲＳ３、…の太さを、当該飛行制限速度が上がる前のルートリングＲ１乃至ルートリングＲ５及びルートリングＲ１０乃至ルートリングＲ１４よりも太くして表示する実施例の太さ制御を行う（ステップＳ９）。この場合に表示制御部Ｓは、例えば、上記飛行制限速度が二倍となったら、それに対応して、例えば、ルートリングＲＳ１等の太さを、当該飛行制限速度が上がる前のルートリングＲ１等に対して二倍とする太さ制御を行う。その後表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。なお実施例の太さ制御として、表示制御部Ｓは、上記制限速度データに基づき、ドローンＤＲの飛行ルートにおける飛行制限速度が下がる場合に、当該飛行制限速度が下がった後のルートリングの太さを、当該飛行制限速度が下がる前のルートリングよりも細くするように制御してもよい。

【0035】

最後に表示制御部Ｓは、上記ステップＳ２の判定、ステップＳ４の判定、ステップＳ６の判定及びステップＳ８の判定と並行して、実施例の標識表示制御を行うか否かを判定している（ステップＳ１０）。より具体的に表示制御部Ｓは、ドローンＤＲの飛行ルートに対応するリンクデータＬＤ及び上記気象データ等に基づき、ドローンＤＲの現在位置より先の飛行ルートに、上記上昇部、上記降下部、左変針又は右変針の上記曲線部、飛行ルートの合流部或いは気象の変化のいずれかがあるかを判定する。そして、ステップＳ１０の判定において、上記上昇部、上記降下部、左変針及び右変針の上記曲線部、飛行ルートの合流部並びに気象の変化のいずれもが含まれていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、表示制御部Ｓは、上記ステップＳ１２に移行する。

【0036】

他方、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記上昇部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ａ）に概念的に例示するように、当該上昇部を示す標識Ｓ１を、当該上昇部手前のルートリングＲの上部に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。また、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記降下部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｂ）に概念的に例示するように、当該下降部を示す標識Ｓ２を、当該下降部手前のルートリングＲの下部に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。更に、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば上記合流部がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｃ）に概念的に例示するように、当該合流部を示す標識Ｓ３を、当該合流部手前のルートリングＲにおいて他のルートの方向を示す位置に表示する（ステップＳ１１）。なお、図９（ｃ）に例示する標識Ｓ３は、現在位置より先の飛行ルートに、右方向に飛行して合流する他のルートがあることを示している。

【0037】

更に、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに例えば右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に変針する部分がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図による例示を省略するが、上記右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に変針する旨を示す標識を、当該変針する部分手前のルートリングＲの右上方（又は、左上方、右下方或いは左下方）に相当する位置に表示する（ステップＳ１１）。

【0038】

一方、ステップＳ１０の判定において、現在位置より先の飛行ルートに上記気象の変化がある場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、表示制御部Ｓは、図９（ｄ）に概念的に例示するように、当該気象の変化を示す標識を、当該気象の変化がある部分又はその手前のルートリングＲに対応させて表示する（ステップＳ１１）。より具体的に、図９（ｄ）に例示する場合は、現在位置より先の飛行ルートに左方から毎秒１５メートルの風が吹いている場合の標識の表示例であるが、表示制御部Ｓは、対応するルートリングＲと共に、風速データＶと、風の吹いてくる方向を示す標識Ｗ２と、風が吹いている状態を直感的に示す標識Ｗ１と、を表示する。このとき、表示制御部Ｓは、風速データＶ及び標識Ｗ２を、風が吹いてくる方向に相当するルートリングＲの位置に表示する。また、表示制御部Ｓは、標識Ｗ１を、風が吹いていく方向に散らばるように表示する。なお、気象の変化を示す標識としては、図９（ｄ）に例示する風の場合の他に、降雨又は降雪或いは雷がある場合を表示する標識を用いるのが好適である。更に、図９に示す標識Ｓ１等は、記録部２に予め記録されている上記素材データ等を用いて行われるのが好ましい。更に、上記気象の変化を示す標識を、当該気象の変化がある部分の手前のルートリングＲに対応させて表示する場合は、当該気象の変化がある部分までの距離が合わせて表示されるのが好ましい。

【0039】

以上それぞれ説明したように、実施例の飛行状態表示処理によれば、地物画像ＭＧと、飛行ルートを囲む形状（輪形状）を有し且つ飛行ルートに沿った複数のルートリングＲと、を一つのディスプレイＤに表示させるので（図４（ａ）参照）、ドローンＤＲの飛行状況、及び対応する周囲の地物が一つのディスプレイＤに表示されることで、ドローンＤＲの安全な飛行を確保することができる。

【0040】

また、飛行ルートにおける直線部と曲線部とで、飛行ルートに沿ったルートリングＲの密度を異ならせて各ルートリングＲをディスプレイＤに表示させるので（図５参照）、直線部と曲線部と差異を直感的に認識可能に表示させることができる。

【0041】

更に、少なくとも、飛行ルートからの距離が既定閾値距離以下である地物に最も近い位置に表示させるルートリングＲの表示色を他のルートリングＲの表示色と異ならせて表示させる場合は（図６参照）、当該地物の存在を直感的に認識可能に表示させることができる。

【0042】

更にまた、少なくとも、飛行ルートからの距離が上記既定閾値距離以下である地物の表示色を他の地物の表示色と異ならせて表示させる場合も、当該地物の存在を直感的に認識可能に表示させることができる。

【0043】

また、飛行ルートに沿って同時に飛行可能なドローンＤＲの数が多いほどルートリングＲを大きくして表示させるので、他のドローンＤＲが飛行している可能性等を直感的に認識可能に表示させることで（図７参照）、安全な飛行に供させることができる。

【0044】

更に、飛行ルートに沿った飛行制限速度に応じてルートリングＲの太さを変えて表示させるので（図８参照）、飛行制限速度の変化を直感的に認識可能に表示させることができる。

【0045】

更にまた、飛行ルートの延在方向に沿い、且つ当該飛行ルートに対応して表示されている各ルートリングＲを繋ぐルートラインＲＬ１等を更に表示させるので（図４（ａ）参照）、飛行ルートを直感的に認識可能に表示させることができる。

【0046】

また、ドローンＤＲの進行方向前方の地物画像ＭＧと、その下方の地物画像ＭＧと、を表示させるので（図４（ａ）参照）、周囲の地物の状況をより具体的に認識可能に表示させることができる。

【0047】

更に、飛行ルートを囲む形状を有する複数のルートリングＲと、飛行ルート上におけるドローンＤＲの飛行状況を示す標識Ｓ１等と、をディスプレイＤに表示させるので（図９参照）、飛行ルート上の飛行状況を直感的に認識可能に表示させることで、ドローンＤＲの安全な飛行を確保することができる。

【0048】

更にまた、ルートリングＲの形状において上記飛行状況を示す位置に標識Ｓ１等を表示させるので（図９参照）、当該飛行状況をより直感的に認識可能に表示させることができる。

【0049】

また、飛行ルートに沿ってドローンＤＲが上昇するとき、当該上昇を示す標識Ｓ１を、ルートリングＲの形状における上部に表示させるので（図９（ａ）参照）、ドローンＤＲが上昇する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。

【0050】

更に、飛行ルートに沿ってドローンＤＲが降下するとき、当該降下を示す標識Ｓ２を、ルートリングＲの形状における下部に表示させるので（図９（ｂ）参照）、ドローンＤＲが下降する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。

【0051】

更にまた、他の飛行ルートに合流するようにドローンＤＲが飛行するとき、当該合流を示す標識Ｓ３を、ルートリングＲの形状において当該他のルートの方向を示す位置に表示させるので（図９（ｃ）参照）、他のルートに合流する旨をより直感的に認識可能に表示させることができる。

【0052】

また、飛行ルート上の気象状況の変化が認識できる態様で標識Ｗ１、標識Ｗ２及び風速データＶを表示させるので（図９（ｄ）参照）、ドローンＤＲの飛行に影響を与える可能性のある気象状況等の変化を直感的に認識させることができる。

【0053】

更に、気象状況等の変化を示す標識として風速データＶが含まれて表示されるので、気象状況の変化を具体的に認識させることができる。

【0054】

なお上述した実施例では、無人小型航空機の一例としてのドローンＤＲの飛行状態を表示処理について本願を適用したが、これ以外に、有人小型航空機の操縦席における飛行状態の表示に本願を適用することもできる。

【0055】

また、複数のドローンＤＲの飛行状態を一元的に表示する場合に、その全体を表示する場合は各飛行ルートを外部から俯瞰して見た画像として表示すると共に、選択された一の飛行ルートを飛行するドローンＤＲの飛行状態を表示する場合に本願を適用して表示するように構成してもよい。

【0056】

更に、上述した実施例では、ルートリングＲの形状を輪形状としたが、これ以外に、三角又は四角等の方形としてもよいし、一部が欠けた、例えばＵ形の形状としてもよい。

【0057】

更にまた、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部１及び表示制御部Ｓとして機能させることも可能である。

【符号の説明】

【0058】

１０ 地物画像表示制御手段（地物画像表示制御部）
１１ ルート指標表示制御手段（リング表示制御部）
Ｄ 表示手段（ディスプレイ）
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ８ ルートリング
ＤＲ、ＡＤＲ ドローン
Ｔ 端末装置
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｗ１、Ｗ２ 標識
Ｖ 風速データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】