(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024098002
(43)【公開日】2024-07-19
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240711BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 B
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024079360
(22)【出願日】2024-05-15
(62)【分割の表示】P 2021186812の分割
【原出願日】2021-11-17
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(72)【発明者】
【氏名】近藤 裕志
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 悠太
(72)【発明者】
【氏名】高橋 学
(72)【発明者】
【氏名】沖本 章
(57)【要約】
【課題】遠隔操作具のバッテリーの消費を抑えることができ、液晶付き遠隔操作具などに比べても使い勝手がよい作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、自律走行可能であり、圃場（Ｆ）内において自律走行しながら圃場作業を行う作業機であって、所定の経路情報に基づいて、直進しながら対地作業する直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程を実行させる制御部と、前記作業機を遠隔操作するための遠隔操作具（９０）をさらに備え、前記遠隔操作具（９０）は、近距離無線通信機能を有し、設置位置を変更可能であり前記圃場（Ｆ）の周辺に設置された中継アンテナ（１５０）を経由して、前記作業機と通信する。
【選択図】図８
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、自律走行可能であり、圃場（Ｆ）内において自律走行しながら圃場作業を行う作業機であって、所定の経路情報に基づいて、直進しながら対地作業する直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程を実行させる制御部と、前記作業機を遠隔操作するための遠隔操作具（９０）をさらに備え、前記遠隔操作具（９０）は、近距離無線通信機能を有し、設置位置を変更可能であり前記圃場（Ｆ）の周辺に設置された中継アンテナ（１５０）を経由して、前記作業機と通信する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律走行可能であり、圃場内において自律走行しながら圃場作業を行う作業機であって、
所定の経路情報に基づいて、直進しながら対地作業する直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程を実行させる制御部と、
前記作業機を遠隔操作するための遠隔操作具をさらに備え、
前記遠隔操作具は、
近距離無線通信機能を有し、
設置位置を変更可能であり前記圃場の周辺に設置された中継アンテナを経由して、前記作業機と通信する
ことを特徴とする作業車両。
所定の経路情報に基づいて、直進しながら対地作業する直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程を実行させる制御部と、
前記作業機を遠隔操作するための遠隔操作具をさらに備え、
前記遠隔操作具は、
近距離無線通信機能を有し、
設置位置を変更可能であり前記圃場の周辺に設置された中継アンテナを経由して、前記作業機と通信する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記遠隔操作具は、
前記作業機との距離が所定以内の場合には、前記中継アンテナを経由しないで該作業機と直接通信する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記作業機との距離が所定以内の場合には、前記中継アンテナを経由しないで該作業機と直接通信する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
前記中継アンテナには、前記作業機の状態を表示の変化によって報知する報知灯が設けられる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項4】
前記作業機の進路の調整操作を受け付けるトグルスイッチと
を備え、
前記制御部は、
対地作業実行中に、前記作業機の進路を左右方向に調整可能とし、
作業者によって前記トグルスイッチが傾倒された場合に傾倒に応じて前記作業機の進路を調整し、
前記トグルスイッチは、作業者による傾倒操作がされなくなった場合には前記作業機の進路を調整しない位置に戻り、前記作業機の前記進路の調整をリセットする
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。
を備え、
前記制御部は、
対地作業実行中に、前記作業機の進路を左右方向に調整可能とし、
作業者によって前記トグルスイッチが傾倒された場合に傾倒に応じて前記作業機の進路を調整し、
前記トグルスイッチは、作業者による傾倒操作がされなくなった場合には前記作業機の進路を調整しない位置に戻り、前記作業機の前記進路の調整をリセットする
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、苗移植機等の作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、所定の進路情報に基づいて自律走行しながら苗の植え付け作業を行う作業車両において、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、直進工程から次の直進工程へ移行する旋回工程とを繰り返しながら作業を進めていくことが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－３１５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記したような従来の作業車両では、たとえば、遠隔操作具は、バッテリーの消耗が激しい問題がある。電池容量を増やすと、大型化によって携帯性や操作性が低下してしまう。このように、従来の作業車両は、遠隔操作具のバッテリーの消費を抑える点について改善の余地があった。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、遠隔操作具のバッテリーの消費を抑えることができ、液晶付き遠隔操作具などに比べても使い勝手がよい作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る作業車両は、自律走行可能であり、圃場（Ｆ）内において自律走行しながら圃場作業を行う作業機であって、所定の経路情報に基づいて、直進しながら対地作業する直進工程と、前記直進工程から次の前記直進工程へ移行するための旋回工程を実行させる制御部（１００）と、前記作業機を遠隔操作するための遠隔操作具（９０）をさらに備え、前記遠隔操作具（９０）は、近距離無線通信機能を有し、設置位置を変更可能であり前記圃場（Ｆ）の周辺に設置された中継アンテナ（１５０）を経由して、前記作業機と通信することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明に係る作業車両によれば、中継アンテナを経由することで、バッテリーの消費を抑えることができ、使い勝手がよいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本願の開示する苗移植機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0010】
【0011】
なお、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。
【0012】
また、以下では、苗移植機１または後述する走行車体２を指して「機体」という場合がある。
【0013】
図１に示すように、苗移植機１は、圃場Ｆ（図３参照）内を走行可能な走行車体２と、圃場Ｆの土壌面に苗を植え付ける苗植付部３とを備える。なお、苗移植機１は、操縦者（作業者ともいう）が搭乗して操縦する乗用型の苗移植機である一方、予め設定された予定走行経路Ｒ（図３参照）に沿って自律走行しながら自動で苗の植え付け作業を行うことが可能な苗移植機である。
【0014】
走行車体２は、左右一対の前輪１１と、左右一対の後輪１２とを備える。走行車体２では、左右一対の前輪１１を操舵輪とする。また、走行車体２では、左右一対の後輪１２を駆動輪とする。なお、たとえば、後述する強制四駆モードの場合は、左右一対の前輪１１および左右一対の後輪１２を駆動輪とする。
【0015】
また、走行車体２の車体骨格を形成するメインフレーム１３の前部には、後述する苗植付部３などへ駆動力を伝達するミッションケース１４と、エンジンＥから供給される駆動力、すなわち、エンジンＥの回転をミッションケース１４へ出力する油圧式の無段変速装置（図示せず）とが設けられる。
【0016】
無段変速装置は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置を「ＨＳＴ」という。
【0017】
ミッションケース１４内には、路上走行時や苗の植え付け時などにおける走行モードを切り替える副変速機構（図示せず）が設けられる。走行車体２では、ミッションケース１４の左右側方に前輪ファイナルケース１５が設けられ、左右の前輪ファイナルケース１５の操向方向を変更可能な支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸に、前輪１１がそれぞれ取り付けられる。
【0018】
また、メインフレーム１３の後部には、左右方向に延設された後部フレームの左右側方に後輪ギヤケース１６が設けられ、後輪ギヤケース１６からそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸に、後輪１２がそれぞれ取り付けられる。
【0019】
また、後部フレームの上部には、後述する昇降リンク１７を支持する左右のリンク支持フレーム１８が上方へ向けて延設される。左右のリンク支持フレーム１８の間には、左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０が設けられる。左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０の左右方向の間には、油圧によって駆動される昇降シリンダ２１が設けられる。
【0020】
左右のアッパリンク１９および左右のロワリンクアーム２０は、平行リンク機構である昇降リンク１７を形成する。なお、左右のアッパリンク１９、左右のロワリンクアーム２０および昇降シリンダ２１は、それぞれの一端が走行車体２側に連結され、それぞれの他端が苗植付部３側に連結される。
【0021】
また、メインフレーム１３上には、エンジンＥが搭載される。エンジンＥの回転動力が、ベルト伝動装置（図示せず）およびＨＳＴを介して、ミッションケース１４へ伝達される。ミッションケース１４へ伝達された回転動力は、ミッションケース１４内の副変速機構によって変速された後、走行動力と外部取り出し動力とに分けられる。
【0022】
また、エンジンＥの回転動力は、油圧ポンプ（図示せず）へ伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴや、ステアリングハンドル２２のパワステ機構２３（図２参照）や、昇降シリンダ２１などへ供給される。
【0023】
ミッションケース１４へ伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチ２４（図２参照）へ伝達され、植付クラッチ２４から植付伝動軸（図示せず）を介して苗植付部３へ伝達される。
【0024】
一方、ミッションケース１４の後部には、左右のドライブシャフト（図示せず）が設けられる。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース１４およびドライブシャフトを介して、左右の後輪ギヤケース１６へ伝動される。
【0025】
なお、左右のドライブシャフトよりも動力伝達上流側には、左右のドライブシャフトに対する動力伝達を入切するサイドクラッチ２５（図２参照）が配置される。図１に示すように、たとえば、操縦席２６の前方下部、かつ、左右側方には、左右のサイドクラッチ２５を入切操作するサイドクラッチペダル（図示せず）が設けられる。
【0026】
左右のサイドクラッチペダルのうち、旋回内側のサイドクラッチペダルを踏み込んでサイドクラッチ２５を切状態としてからステアリングハンドル２２を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１２の駆動回転を完全に遮断することができる。
【0027】
走行車体２におけるフロアステップ２７の前方には、エンジンＥを収容するボンネット２８が設けられる。ボンネット２８の後部には、操縦パネル２９が設けられる。操縦パネル２９には、メータパネル、各種情報を表示する表示部、スイッチなどの各種操作具などが設けられる。また、ボンネット２８の後部には、ステアリングハンドル２２が設けられる。
【0028】
また、ボンネット２８には、走行車体２を操舵するステアリングハンドル２２、ＨＳＴや苗植付部３を操作する主変速レバー３０、副変速機構を操作する副変速レバー３１（図２参照）などが設けられる。
【0029】
また、ボンネット２８の前部には、開閉可能なフロントカバー２８ａが設けられる。フロントカバー２８ａ内には、燃料タンクやバッテリ、ステアリングハンドル２２の操舵に左右の前輪１１および左右の前輪ファイナルケース１５の下部側を回動させる連動機構が設けられる。
【0030】
操縦席２６の後方であって、メインフレーム１３の後部には、後述する施肥装置４０が設けられる。施肥装置４０の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１６の左右の一側方から施肥装置４０へ臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。
【0031】
ボンネット２８の下部における左右側方には、上記したフロアステップ２７が形成される。フロアステップ２７は、略水平であるとともに一部格子状であり、フロアステップ２７上を歩く操縦者（作業者）の靴などについた泥がフロアステップ２７に落ちても、落ちた泥などが圃場Ｆへ落下するようになる。
【0032】
また、走行車体２の前部、かつ、左右側方には、苗枠支柱３２に複数の予備苗載せ台３３を上下方向に間隔をあけて配置する予備苗枠３４が設けられる。予備苗枠３４は、苗植付部３に補充される苗（苗マット）や肥料袋などの作業資材が載置可能である。
【0033】
また、昇降リンク１７の後端部には、圃場に植え付ける苗（苗マット）を積載する苗タンク３５が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に連結される。苗タンク３５には、苗タンク３５の上面（苗マットの載置面）を左右方向において複数に仕切るためのフェンスが設けられる。苗タンク３５の下方には、積載された苗マットから苗を掻き取って圃場Ｆへ植え付ける植付装置３６が設けられる。
【0034】
植付装置３６は、上記したフェンスによって仕切られた植付条数と同数の苗を同時に植え付けるものである。植付装置３６は、植付伝動ケース３７と、植込杆３８と、植付ロータリ３９とを備える。植付装置３６では、植付伝動ケース３７が苗タンク３５の下方に間隔をあけて設けられ、植付伝動ケース３７の左右側方において植込杆３８を回転させる植付ロータリ３９が設けられる。植付装置３６では、植込杆３８が、回転しながら苗を取り、取った苗を圃場Ｆへ植え付ける。
【0035】
施肥装置４０は、施肥ホッパ４１と、繰出装置４２と、ダクト４３と、施肥ホース（図示せず）と、ブロア（図示せず）とを備える。施肥ホッパ４１は、肥料を貯留する。施肥ホッパ４１は、苗植付部３の作業条数と同数に仕切られている。なお、施肥ホッパ４１は、たとえば、左右方向に長いと肥料の投入や着脱の利便性が低下することがあるため、全条の半分ずつ（たとえば、８条の場合は４条ずつ）に仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。
【0036】
繰出装置４２は、施肥ホッパ４１の下部に１条ごとに設けられ、肥料を設定量ずつ供給する。ダクト４３は、繰出装置４２の下方に設けられ、肥料を移動させる搬送風を通過させる。施肥ホースは、繰出装置４２の下方に設けられ、苗植付部３の苗植付位置の近傍へ肥料を案内する。ブロアは、ダクト４３の一側端部に設けられ、ブロア用電動モータ（図示せず）の駆動力で搬送風を発生させる。
【0037】
苗植付部３の下方には、フロート４４が設けられる。フロート４４は、中央のセンターフロート４４ａと、左右のサイドフロート４４ｂとを有する。センターフロート４４ａおよび左右のサイドフロート４４ｂは、圃場Ｆの土壌面に接地して、走行車体２の進行（前進）に伴い土壌面上を滑走する。
【0038】
また、苗植付部３は、フロート４４よりも前方に設けられ、土壌面の凹凸を整地する整地ロータ４５を備える。なお、整地ロータ４５は、センターフロート４４ａの前方および左右のサイドフロート４４ｂの前方のそれぞれに設けられる。苗植付部３は、整地ロータ４５で均した土壌面に苗を植え付ける。整地ロータ４５には、ロータ伝動シャフト（図示せず）を介して駆動力が伝達される。
【0039】
また、苗植付部３の左右側方には、左右のいずれか一方が圃場Ｆの土壌面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝（ガイド線）を形成する線引きマーカ（図示せず）がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカは、左右のいずれか一方が下降して接地すると他方が上昇する。また、左右の線引きマーカは、機体旋回時に苗植付部３を上昇させたときには左右共に上昇し、機体旋回後に苗植付部３が下降すると、左右のいずれか一方が上昇して他方が下降（接地）する。
【0040】
また、走行車体２の左右方向の中央であり、かつ、ボンネット２８の前方には、センターマスコット４６が上下方向に延びているように立設される。センターマスコット４６を、左右の線引きマーカによって圃場Ｆの土壌面に形成されたガイド線に合わせることで、直前の作業条の作業位置にあわせた走行が可能となり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。
【0041】
なお、圃場Ｆの土質によっては、左右の線引きマーカによって形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカよりも前方に設けられた左右のサイドマーカ（図示せず）を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカを外側へ移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカを位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能となる。
【0042】
また、図１に示すように、苗移植機１は、位置情報取得装置５０を備える。位置情報取得装置５０は、苗移植機１の現在の位置（または、方位）を取得する。位置情報取得装置５０は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛生測位システムを利用して苗移植機１の現在の位置（または、方位）を取得する。なお、位置情報取得装置５０は、複数の装置で構成されてもよい。
【0043】
位置情報取得装置５０は、たとえば、衛生測位システムから測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報（または、方位情報）を作成する。位置情報取得装置５０は、たとえば、アンテナフレーム５１に支持されるとともに、走行車体２の上方に配置される。
【0044】
また、位置情報取得装置５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置情報取得装置５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット２８に収容された旋回制御用ＥＣＵに格納される。直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、後述する制御部１００（図２参照）に含まれる。なお、直進制御用ＥＣＵおよび旋回制御用ＥＣＵは、同一のＥＣＵであってもよい。
【0045】
＜苗移植機の制御系＞
次に、図２を参照して、苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、制御部１００を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
次に、図２を参照して、苗移植機１（図１参照）の制御系について説明する。図２は、制御部１００を中心とする制御系の一例を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御部１００を備える。
【0046】
制御部１００は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部を有し、これらが互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能なものである。なお、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。制御部１００は、記憶部などに格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【0047】
制御部１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ６０、油圧制御弁６１，６２、植付クラッチ作動ソレノイド６３、サイドクラッチ作動ソレノイド６４、ＨＳＴモータ６５、ステアリングモータ６６、線引きマーカ昇降モータ６７、デフロック切替モータ６８などが接続される。
【0048】
スロットルモータ６０は、エンジンＥの吸気量を調節するスロットルを作動させることで、エンジンＥの出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁６１は、昇降シリンダ２１の伸縮動作を制御する。油圧制御弁６２は、パワステ機構２３を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド６３は、植付クラッチ２４を作動させる。
【0049】
サイドクラッチ作動ソレノイド６４は、後輪１２（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ２５を作動させる。ＨＳＴモータ６５は、ＨＳＴのトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴの斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ６６は、操舵輪である前輪１１（図１参照）を操舵駆動する。ステアリングモータ６６は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１１の操舵量（操舵角、または切れ角ともいう）を調整するステアリングハンドル２２を駆動するモータである。線引きマーカ昇降モータ６７は、線引きマーカを昇降させる。
【0050】
デフロック切替モータ６８は、左右の走行輪（たとえば、前輪１１）を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構（以下、デフロック機構という）６９の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構６９が入状態になることで、強制的に四輪駆動（強制四駆モード）とすることができ、左右の走行輪が同じ回転速度で回転する。なお、デフロック機構６９を操作するためのデフロックペダル（図示せず）には、ペダルのダレ防止や安定動作のための回動部が設けられる。
【0051】
また、制御部１００には、回転数センサ７０、操舵量センサ７１、傾斜センサ７２などが接続される。回転数センサ７０は、左右の後輪１２に対応して２つ設けられ、左右の後輪１２の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ７０は、左右の前輪１１の回転数を検出してもよい。
【0052】
操舵量センサ７１は、ステアリングハンドル２２の操舵量、すなわち、前輪１１の操舵量（操舵角、切れ角）を検出する。操舵量センサ７１は、たとえば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ステアリングハンドル２２が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。
【0053】
また、操舵量センサ７１は、複数設けられてもよい。また、操舵量センサ７１は、複数箇所に設けられてもよい。複数の操舵量センサ７１によって前輪１１の操舵量を検出することで、検出精度を高めることができる。傾斜センサ７２は、苗移植機１の傾きである傾斜角を検出する。
【0054】
また、制御部１００には、操作信号として、主変速レバー３０、副変速レバー３１、モード切替スイッチ７３、苗植付部昇降スイッチ７４、自動旋回切替スイッチ７５、線引きマーカ自動昇降スイッチ７６などから信号が入力される。モード切替スイッチ７３は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。
【0055】
苗植付部昇降スイッチ７４は、苗植付部３を昇降を切り替えるスイッチである。苗植付部昇降スイッチ７４は、「上昇」および「下降」位置に変更可能である。苗植付部昇降スイッチ７４が「上昇」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の非作業位置まで上昇し、植付装置３６（図１参照）が停止する非作業状態（苗植付部３の切状態）となる。苗植付部昇降スイッチ７４が「下降」位置にあるときは、苗植付部３は、所定の作業位置まで下降し、植付装置３６が作動する作業状態（苗植付部３の入状態）となる。すなわち、苗植付部昇降スイッチ７４は、苗植付部３の作業状態が検出可能なスイッチである。
【0056】
自動旋回切替スイッチ７５は、たとえば、苗移植機１を手動操縦する場合において自動旋回の実行を可とするか不可とするかを切り替えるスイッチである。なお、自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＮ」のときは、自動旋回の実行を可とする。自動旋回切替スイッチ７５が「ＯＦＦ」のときは、自動旋回の実行を不可とする。
【0057】
線引きマーカ自動昇降スイッチ７６は、ステアリングハンドル２２の操舵量（すなわち、前輪１１の操舵量）に連動して線引きマーカを自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ７６が「ＯＮ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ７６が「ＯＦＦ」のときは、操舵量に連動して線引きマーカを自動的に昇降させる制御は実行されない。
【0058】
この他、制御部１００には、方位センサ（図示せず）などが接続される。方位センサは、たとえば、苗移植機１の進行方向の絶対方位角（たとえば、「北」を０°（３６０°）、「東」を９０°、「南」を１８０°、「西」を２７０°）を検出する。方位センサは、一定時間ごとに絶対方位角を検出し、検出した絶対方位角を制御部１００へ送信する。
【0059】
ここで、制御部１００は、予め設定された所定の進路情報に基づいて、後述する、直進工程、旋回工程および枕地工程を、苗移植機１（走行車体２および苗植付部３）に実行させる。また、制御部１００は、苗移植機１による苗を植え付ける工程（たとえば、直進工程）の実行中に、苗移植機１に対する、進路ＴＲ（図６参照）の左右方向の調整を行うことが可能なものである。この場合、制御部１００には、操作信号として、後述する進路調整操作具８０から信号が入力される。
【0060】
進路調整操作具８０は、自律走行している苗移植機１の進路ＴＲが左右方向にずれている場合など、現在の進路ＴＲの進行方向に対して左右のいずれかへ所定の量だけ苗移植機１を移動させる場合に操作される。進路調整操作具８０は、たとえば、操縦パネル２９（図１参照）や、操縦パネル２９に設けられた操作具（たとえば、主変速レバー３０）など、ステアリングハンドル２２の周辺に設けられる。
【0061】
進路調整操作具８０では、操縦者（作業者）が操縦席２６（図１参照）に着座した状態で苗移植機１が自律走行しているとき、苗移植機１の進路ＴＲが左右方向にずれている場合に操縦者（作業者）に操作されることで、上記したように、現在の進路ＴＲの進行方向に対して左右のいずれかへの苗移植機１の移動を可能とする。なお、進路調整操作具８０については、図４～７を用いて後述する。
【0062】
また、制御部１００には、遠隔操作具９０が相互通信可能に接続され、遠隔操作具９０から各種信号や情報が入力される。なお、制御部１００には、たとえば、走行車体２（図１参照）に設けられた受信機（図示せず）を介して、遠隔操作具９０から各種信号や情報が入力される。遠隔操作具９０は、苗移植機１の遠隔操作を受け付ける遠隔操作モードの実行時に、作業者によって操作される。遠隔操作モードでは、作業者が遠隔操作具９０を操作することで、苗移植機１の遠隔操作が可能となる。
【0063】
遠隔操作具９０は、作業者の操作に応じた制御信号を、制御部１００へ送信する。遠隔操作具９０は、たとえば、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信によって、制御部１００と通信可能に接続される。遠隔操作具９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって、制御部１００と通信可能に接続されることが好ましい。なお、遠隔操作具９０は、近距離無線通信に加えて（あるいは、近距離無線通信に代えて）通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。
【0064】
遠隔操作具９０は、液晶画面などの表示部９１を有する携帯端末装置である。遠隔操作具９０は、スマートフォンなどのタブレット端末装置であることが好ましい。なお、遠隔操作具９０は、リモコン装置であってもよい。なお、遠隔操作具９０は、リモコン装置の場合も、液晶画面などの表示部９１を有するリモコン装置（液晶付きリモコン）である。また、遠隔操作具９０は、苗移植機１と直接通信してもよいし、中継アンテナ１５０を経由して苗移植機１と通信してもよい。なお、遠隔操作具９０は、緊急停止スイッチのみが設けられた単機能リモコンで、苗移植機１の緊急停止の即時操作が可能なものでもよい。
【0065】
＜自律走行＞
次に、図３を参照して、圃場Ｆ内における苗移植機１の自律走行について説明する。図３は、圃場Ｆ内における自律走行の説明図である。なお、図３には、圃場Ｆ内を自律走行する苗移植機１の様子を模式的に示している。
次に、図３を参照して、圃場Ｆ内における苗移植機１の自律走行について説明する。図３は、圃場Ｆ内における自律走行の説明図である。なお、図３には、圃場Ｆ内を自律走行する苗移植機１の様子を模式的に示している。
【0066】
【0067】
制御部１００は、自律走行モードでは、上記したように、ステアリングハンドル２２を制御して苗移植機１の進行方向を制御する。制御部１００は、自律走行モードにおいては、エンジンＥ（図１および２参照）の回転数を制御して機体走行速度（車速）を制御する。制御部１００は、自律走行モードでは、ブレーキ操作を行うことで車速を制御する場合もある。
【0068】
図３に示すように、自律走行モードでは、苗移植機１は、進路情報として圃場Ｆ内に設定された予定走行経路Ｒに沿って、たとえば、直進および旋回を繰り返しながら苗の植え付け作業を自動で行う。なお、制御部１００は、上記したように、機体上部に設けられた位置情報取得装置５０（図１参照）によって、苗移植機１の現在の位置情報（自己位置Ｐ）や旋回位置に関する情報を取得する。
【0069】
制御部１００は、苗移植機１を自律走行させる場合、たとえば、苗植付部３（図１参照）の作業幅や、圃場Ｆの形状や面積などが含まれる情報などに基づいて、適切な旋回位置などが規定された、進路情報としての予定走行経路Ｒ（Ｒ１，Ｒ２）を作成する。
【0070】
この場合、苗移植機１は、たとえば、圃場Ｆ内において設定された作業エリア内で作業を行うよう、予め設定された作業開始点ＰＳから作業終了点ＰＥまで、予定走行経路Ｒに沿って直進と旋回とを繰り返しながら苗の植え付け作業を行う。
【0071】
予定走行経路Ｒ１は、直進経路ＲＳと、旋回経路ＲＴとを有する。制御部１００は、直進経路ＲＳでは、苗移植機１が直進しながら苗を植え付ける直進工程を苗移植機１に実行させる。また、制御部１００は、旋回経路ＲＴでは、直進工程から次の直進工程（次工程）へ移行するために苗移植機１が１８０度旋回する旋回工程を苗移植機１に実行させる。
【0072】
予定走行経路Ｒ２は、たとえば、圃場Ｆの枕地領域（圃場Ｆの枕地を含む内周縁領域をいう）における直進経路と９０度旋回する旋回経路とを組み合わせた経路（枕地経路という）である。制御部１００は、枕地経路では、圃場Ｆの枕地領域において苗を植え付ける枕地工程を苗移植機１に実行させる。なお、図３においては、予定走行経路Ｒ２における作業終了点ＰＥの図示を省略している。
【0073】
＜進路調整操作具＞
次に、図４～７を参照して、進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）について説明する。図４は、進路調整操作具８０（８０Ａ）の配置の説明図である。なお、図４には、進路調整操作具８０（８０Ａ）が操縦パネル２９の上面に設けられる場合の進路調整操作具８０Ａの配置を示している。図５は、進路調整操作具８０Ａの操作説明図である。図６は、進路調整操作具８０Ａの操作による進路調整の説明図である。
次に、図４～７を参照して、進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）について説明する。図４は、進路調整操作具８０（８０Ａ）の配置の説明図である。なお、図４には、進路調整操作具８０（８０Ａ）が操縦パネル２９の上面に設けられる場合の進路調整操作具８０Ａの配置を示している。図５は、進路調整操作具８０Ａの操作説明図である。図６は、進路調整操作具８０Ａの操作による進路調整の説明図である。
【0074】
制御部１００（図２参照）は、上記したように、制御部１００によって予め設定された所定の進路情報に基づいて、直進工程、旋回工程および枕地工程を苗移植機１に実行させる。ここで、たとえば、機体旋回後の苗移植機１の進路ＴＲ（図６参照）が進路情報（予定走行経路Ｒのうち、直進経路ＲＳ）からずれる場合がある。この場合、苗移植機１の進路ＴＲを修正するためには、自律走行モード（自動旋回）を一度「ＯＦＦ」にしてから手動操縦で機体旋回をやり直すなどの必要がある。
【0075】
進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）は、操縦者（作業者）が操縦席２６（図１参照）に着座した状態で苗移植機１が自律走行しているときに、上記したように、機体の現在の進行方向に対して左右いずれかへ所定量だけ苗移植機１を移動させる場合に操縦者（作業者）に操作される。なお、進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）が操作された場合の苗移植機１の移動量は、制御部１００によって予め設定されている。また、進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）の操作量や操作時間に応じて苗移植機１の移動量が変更されてもよい。
【0076】
このような進路調整操作具８０（８０Ａ，８０Ｂ）は、操縦者（作業者）が操作しやすいように、ステアリングハンドル２２（図１参照）の周辺に設けられる。
【0077】
図４に示すように、進路調整操作具８０Ａは、操縦パネル２９の上面に設けられる。図４に示すように、進路調整操作具８０Ａは、操縦者（作業者）から見て左側となる領域Ａ１に配置されることが好ましい。このように、進路調整操作具８０Ａが操縦パネル２９の上面の左側となる領域Ａ１に配置されることで、たとえば、操縦者（作業者）が右手で主変速レバー３０を操作しながらステアリングハンドル２２（図１参照）から操作しやすい配置となる。また、進路調整操作具８０Ａは、操縦者（作業者）から見て右側となる領域Ａ２に配置されてもよい。
【0078】
また、進路調整操作具８０Ａは、ステアリングハンドル２２を支持するステアリングコラム２２ａの後側において、操縦者（作業者）から見て左側となる領域Ａ３に配置されてもよいし、操縦者（作業者）から見て右側となる領域Ａ４に配置されてもよい。また、進路調整操作具８０Ａは、ステアリングコラム２２ａの後側において、操縦者（作業者）から見て正面（中央）となる領域Ａ５に配置されてもよい。
【0079】
このように、進路調整操作具８０Ａが操縦パネル２９の上面に配置されることで、操縦者（作業者）のタイミングで進路ＴＲの調整を行うことができる。また、操縦者（作業者）にとって操作が容易となる位置に進路調整操作具８０Ａが設けられるため、操作性を向上させることができる。
【0080】
また、進路調整操作具８０（８０Ａ）は、操縦パネル２９の上面に設けられる場合、たとえば、トグルスイッチであることが好ましい。図５に示すように、トグルスイッチの場合、進路調整操作具８０Ａには、「左」、「右」および「中央」の３つの位置がある。このうち、「左」位置は、苗移植機１を左方へ調整する位置であり、「右」位置は、苗移植機１を右方へ調整する位置である。また、「中央」位置は、苗移植機１の進路ＴＲの調整が実行されない位置である。
【0081】
このように、進路調整操作具８０（８０Ａ）がトグルスイッチの場合、トグルスイッチの傾倒方向が苗移植機１の移動（調整）方向と対応していることが好ましい。また、進路調整操作具８０（８０Ａ）がトグルスイッチの場合、「左」位置または「右」位置へ傾倒されたトグルスイッチから操縦者（作業者）が手を離すことで自動的に「中央」位置へ戻ることが好ましい。
【0082】
図６に示すように、苗移植機１では、進路ＴＲを左方へ調整する場合、進路調整操作具８０（８０Ａ）が「左」位置へ傾倒されることで、実際の進路ＴＲから左方の進路ＴＲＬへと進路を調整（補正）する。また、苗移植機１では、進路ＴＲを右方へ調整する場合、進路調整操作具８０（８０Ａ）が「右」位置へ傾倒されることで、実際の進路ＴＲから右方の進路ＴＲＲへと進路ＴＲを調整（補正）する。なお、制御部１００は、進路調整操作具８０（８０Ａ）の一定時間以上の傾倒が検出されないと進路ＴＲの調整（補正）を実行させない。
【0083】
このように、制御部１００（図２参照）は、直進工程のような苗を植え付ける工程の実行中に、苗移植機１の進路ＴＲを左右方向に調整可能とする。なお、制御部１００は、直進工程と同じく苗を植え付ける工程である枕地工程（枕地工程における直進しながら苗を植え付ける工程）においても、苗移植機１の進路ＴＲを左右方向に調整可能としてもよいこれにより、たとえば、直進工程において苗移植機１の進路ＴＲが左右方向ずれている場合には進路ＴＲを左右方向に調整できるため、苗移植機１が左右方向にずれることによる苗の植え付け条間が一定に保たれないというような事態の発生を抑制することができ、苗の植え付け性能を向上させることができる。
【0084】
また、制御部１００は、直進工程において苗移植機１の進路ＴＲの調整を行った場合には、次の直進工程において進路ＴＲの調整を行った分を反映させた新たな進路情報として予定走行経路Ｒ（図３参照）を作成する。このように、次工程（進路ＴＲの左右方向の調整を行った直進工程の次の直進工程）において左右方向が調整（補正）されるため、苗の植え付け条間を一定に保つことができる。また、機体旋回後の条合わせの精度が向上して苗の植え付け開始位置が安定するため、苗の植え付け開始位置が重視される苗移植機１において有効なものとなる。
【0085】
制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準経路に対して苗移植機１の進路ＴＲを調整する。これにより、基準経路に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。また、制御部１００は、苗移植機１が自律走行する前に進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。このため、制御部１００は、基準経路に対して進路ＴＲの調整を行う場合には、苗移植機１が自律走行を開始する前に、たとえば、位置情報取得装置５０（図２参照）から基準経路を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。
【0086】
また、制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準方位に対して苗移植機１の進路ＴＲを調整してもよい。これにより、基準方位に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。また、制御部１００は、苗移植機１が自律走行する前に進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。このため、制御部１００は、基準方位に対して進路ＴＲの調整を行う場合には、苗移植機１が自律走行を開始する前に、たとえば、位置情報取得装置５０から基準方位を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。
【0087】
また、制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準位置（機体の現在位置を示す座標）に対して苗移植機１の進路ＴＲを調整してもよい。これにより、基準位置（座標）に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。また、制御部１００は、苗移植機１が自律走行する前に進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。このため、制御部１００は、基準位置（座標）に対して進路ＴＲの調整を行う場合には、苗移植機１が自律走行を開始する前に、たとえば、位置情報取得装置５０から基準位置（座標）を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する。
【0088】
また、制御部１００は、進路情報（予定走行経路Ｒ）の作成時には、前工程において進路ＴＲが調整されている場合には、この進路ＴＲの調整をリセットする。このように、苗移植機１が自律走行する前に進路ＴＲの調整分をリセットするため、具体的には、予定走行経路Ｒのティーチング設定値に戻すため、たとえば、進路ＴＲの調整を行った圃場Ｆの作業を終了して次の圃場Ｆの作業を開始する場合において、進路ＴＲ、すなわち、この後の進路ＴＲとなる予定走行経路Ｒの誤設定を防止することができる。
【0089】
【0090】
図７に示すように、進路調整操作具８０（８０Ｂ）は、操縦者（作業者）が右手で操作する主変速レバー３０に設けられてもよい。進路調整操作具８０Ｂは、主変速レバーに設けられる場合、グリップ３０ａの外周面に設けられる。進路調整操作具８０Ｂは、グリップ３０ａの外周面における上部前側の領域Ａ６に配置されることが好ましい。また、進路調整操作具８０Ｂは、グリップ３０ａの外周面における上部後側の領域Ａ７に配置されてもよい。
【0091】
このように、進路調整操作具８０Ｂが主変速レバー３０のグリップ３０ａの外周面に配置されることで、操縦者（作業者）のタイミングで進路ＴＲ（図６参照）の調整を行うことができる。また、操縦者（作業者）にとって操作が容易となる位置に進路調整操作具８０Ｂが設けられるため、操作性を向上させることができる。
【0092】
なお、進路調整操作具８０Ｂは、主変速レバー３０に設けられる場合も、上記したトグルスイッチの構成と同様、「左」、「右」および「中央」の３つの位置があり、「左」位置で苗移植機１が左方へ調整され、「右」位置で苗移植機１が右方へ調整される。また、進路調整操作具８０Ｂは、「中央」位置では苗移植機１の進路ＴＲの調整が実行されない。
【0093】
また、進路調整操作具８０Ｂは、「左」位置または「右」位置から操縦者（作業者）が手を離すことで自動的に「中央」位置へ戻ることが好ましい。また、進路調整操作具８０８０Ｂの場合も、進路調整操作具８０Ｂの一定時間以上の操作（たとえば、押し操作）が検出されないと、進路の調整（補正）を実行させない。
【0094】
【0095】
図８に示すように、作業者Ｗがスマートフォンなどの遠隔操作具９０から苗移植機１を遠隔操作する場合、遠隔操作具９０は、作業を行う圃場Ｆの周辺に設置された中継アンテナ１５０を経由して苗移植機１と通信する。なお、遠隔操作具９０では、スマートフォンアプリを用いて遠隔操作を行う。また、遠隔操作具９０では、スマートフォンアプリにおいて、苗移植機１を自律走行させるためのティーチングで生成された予定走行経路Ｒ（図３参照）を表示させる。
【0096】
遠隔操作具９０は、上記したように、近距離無線通信機能を有し、近距離通信を行う。具体的には、遠隔操作具９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって近距離通信を行う。たとえば、遠隔操作具９０は、中継アンテナ１５０との距離Ｄ１が１０ｍ以内の場合に、中継アンテナ１５０を経由して苗移植機１と通信する。なお、この場合、中継アンテナ１５０と苗移植機１との距離Ｄ２が３００ｍ以内で対応可能となる。
【0097】
このように、中継アンテナ１５０を経由して通信を行うことで、バッテリーの消費を抑えることができ、液晶付きリモコンなどに比べても使い勝手がよいものとなる。なお、たとえば、液晶付きリモコンの場合、バッテリーの消耗が激しく、頻繁に電池交換を行う必要がある一方、液晶付きリモコンの電池容量を増やすと、大型化によって携帯性や操作性が低下してしまう。ところが、中継アンテナ１５０を経由して通信を行う本実施形態では、電池容量を増やす必要がないため、携帯性や操作性が低下することもなく、使い勝手がよい。
【0098】
また、中継アンテナ１５０は、作業者Ｗによって持ち運びが可能なもので、設置位置を変更することができる。このため、圃場Ｆの周辺において作業者Ｗから離れすぎない位置に中継アンテナ１５０を設置することができる。
【0099】
一方、図９に示すように、作業者Ｗがスマートフォンなどの遠隔操作具９０から苗移植機１を遠隔操作する場合、遠隔操作具９０は、苗移植機１との距離Ｄ３が所定以内（たとえば、１０ｍ以内）の場合には、中継アンテナ１５０を経由しないで苗移植機１と直接通信する。
【0100】
このように、遠隔操作具９０と苗移植機１との距離Ｄ３が所定以内の場合に苗移植機１と直接通信することで、たとえば、畦際において畦との間隔などを確認しながら遠隔操作するような、苗移植機１と遠隔操作する作業者Ｗ（遠隔操作具９０）との距離（距離Ｄ３）が近い場合には中継アンテナ１５０を経由する必要がない。このため、たとえば、中継アンテナ１５０を設置する作業などがなくなり、作業性を向上させることができる。
【0101】
なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）において電波強度の強い（通信距離の長い）通信方式（たとえば、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ－Ｃｌａｓｓ１」）対応のスマートフォンを遠隔操作具９０として用いることで、苗移植機１との距離を最大１００ｍとすることができる。
【0102】
【0103】
図１０に示すように、電波を送受信する中継アンテナ１５０は、三脚状の支持部１５１によって支持される。三脚状の支持部１５１としては、たとえば、カメラ用の三脚を用いることができる。このため、中継アンテナ１５０を支持するための支持部１５１の入手が容易となるとともに、中継アンテナ１５０の移動や設置も容易となる。
【0104】
また、中継アンテナ１５０には、報知灯１４０が設けられる。報知灯１４０は、たとえば、複数種類（たとえば、３種類）の色を用いて、作業者Ｗ（図８参照）などに苗移植機１（図１参照）の状態を表示（点灯させる色）の変化によって報知する。報知灯１４０は、機体異常や障害物検出の報知の他、現在実行中のモードの種類（自律走行モードや遠隔操作モードや手動操縦モードなど）を報知する。
【0105】
このように、中継アンテナ１５０に報知灯１４０が設けられるため、作業者Ｗは、苗移植機１が自身（作業者Ｗ）から見えにくい場合でも、中継アンテナ１５０を見れば苗移植機１の状態を把握することができるため、作業性を向上させることができる。なお、通常、報知灯１４０は、苗移植機１側に設けられる。この場合、報知灯１４０は、たとえば、走行車体２（図１参照）の前方上部のような作業者Ｗから見えやすい位置に設けられる。
【0106】
＜作業者の落下防止制御＞
次に、図１１および１２を参照して、苗移植機１に搭乗している操縦者（作業者）の落下防止制御について説明する。図１１および１２は、機体（苗移植機１）に搭乗している作業者Ｗの落下防止制御の処理を示すフローチャートである。
次に、図１１および１２を参照して、苗移植機１に搭乗している操縦者（作業者）の落下防止制御について説明する。図１１および１２は、機体（苗移植機１）に搭乗している作業者Ｗの落下防止制御の処理を示すフローチャートである。
【0107】
上記した苗移植機１（図１参照）には、操縦者（作業者）が搭乗している場合に操縦者（作業者）の操縦席２６（図１参照）への着座を検出する着座センサ（図示せず）が設けられる。着座センサは、たとえば、圧力センサであり、操縦席２６のシートベース部分やクッション部分に設けられる。なお、着座センサに代えて、操縦者（作業者）の機体搭乗を検出する他のセンサを用いてもよい。
【0108】
ここで、苗移植機では、たとえば、自律走行モードにおいて操縦者（作業者）が機体に搭乗しない無人状態を想定している場合、自律走行中の機体の振動などで操縦者（作業者）が振り落される可能性がある。このため、苗移植機１では、着座センサを利用して、操縦者（作業者）が苗移植機１に搭乗している場合のＨＳＴの出力を抑えたり苗移植機１が動き出すタイミングを遅くしたりする制御を行うことで、操縦者（作業者）の落下防止を図る。
【0109】
図１１に示すように、操縦者（作業者）の落下防止制御の第１の例では、制御部１００（図２参照）によって苗移植機１を自律走行させる場合には、着座センサ値およびＨＳＴモータセンサ値が検出されると（ステップＳ１０１）、制御部１００は、着座センサ値に基づいて、操縦者（作業者）が操縦席２６に着座しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【0110】
制御部１００は、ステップＳ１０２の処理において操縦者（作業者）が着座していると判定すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ＨＳＴの出力を抑える制御を行う（ステップＳ１０３）。この場合、たとえば、ＨＳＴの開度が上限８０％となるように、ＨＳＴの出力を抑える。制御部１００は、ＨＳＴの出力を抑える制御を行うと、処理を終了する。
【0111】
制御部１００は、ステップＳ１０２の処理において操縦者（作業者）が着座していないと判定すると（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ＨＳＴの出力をデフォルト値のままとして（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【0112】
このように、操縦者（作業者）が苗移植機１に搭乗している場合のＨＳＴの出力を抑えることで、操縦者（作業者）の落下防止を図ることができ、安全性を向上させることができる。
【0113】
図１２に示すように、操縦者（作業者）の落下防止制御の第２の例では、制御部１００によって苗移植機１を自律走行させる場合に、着座センサ値およびＨＳＴ出力タイミングを検出すると（ステップＳ２０１）、制御部１００は、着座センサ値に基づいて、操縦者（作業者）が操縦席２６に着座しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【0114】
制御部１００は、ステップＳ２０２の処理において操縦者（作業者）が着座していると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、苗移植機１が動き出すタイミングを遅くする制御を行う（ステップＳ２０３）。この場合、たとえば、苗移植機１の動き出すタイミングを１秒程度遅くする。制御部１００は、苗移植機１が動き出すタイミングを遅くする制御を行うと、処理を終了する。
【0115】
制御部１００は、ステップＳ２０２の処理において操縦者（作業者）が着座していないと判定すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、苗移植機１が動き出すタイミングをデフォルト値のままとして（ステップＳ２０４）、処理を終了する。
【0116】
このように、操縦者（作業者）が苗移植機１に搭乗している場合の苗移植機１が動き出すタイミングを遅くすることで、操縦者（作業者）の落下防止を図ることができ、安全性を向上させることができる。
【0117】
＜エンジンのダウンサイジング構造＞
次に、図１３および１４を参照して、苗移植機１のエンジンＥのダウンサイジング構造について説明する。図１３および１４は、エンジンＥのダウンサイジング構造の説明図である。なお、図１３には、エンジンＥ、電動スーパーチャージャ１６０およびエアクリーナ１７０を分解した状態を示し、図１４には、電動スーパーチャージャ１６０のエア流路１６１，１６２を示している。
次に、図１３および１４を参照して、苗移植機１のエンジンＥのダウンサイジング構造について説明する。図１３および１４は、エンジンＥのダウンサイジング構造の説明図である。なお、図１３には、エンジンＥ、電動スーパーチャージャ１６０およびエアクリーナ１７０を分解した状態を示し、図１４には、電動スーパーチャージャ１６０のエア流路１６１，１６２を示している。
【0118】
図１３および１４に示すように、苗移植機１では、エンジンＥの吸気口に電動スーパーチャージャ１６０が取り付けられることで、エンジンＥの低速回転での吸気量のブーストを図る。なお、エンジンＥの高速回転時において吸気圧がブースト圧を上回る場合には、電動スーパーチャージャ１６０がオフとなる。すなわち、図１４に示すように、エンジンＥの高速回転時には、エア流路（バイパス流路）１６２をエアが流れるため、電動スーパーチャージャ１６０がオフ状態となる。
【0119】
また、図１３および１４に示すように、苗移植機１では、電動スーパーチャージャ１６０がエンジンＥとエアクリーナ１７０との間に設けられる構造（ダウンサイジング構造）によって、小型・軽量化（ダウンサイジング化）や環境性能の向上を図る。近年、苗移植機の大型化、高出力化が進んでいるが、これに伴う重量増加によって湿田走破性や旋回性が犠牲となる。苗移植機１では、上記したようなダウンサイジング構造によって、より小型クラスのエンジンを利用することができ、エンジンＥの重量を軽減することができる。また、ターボエンジンと比べても安価となり、また、苗移植機では低速を多く利用することから電動スーパーチャージャ１６０の効果が出やすく、また、ダウンサイジング化した場合のヒートバランスも向上する。
【0120】
＜肥料詰まり解消制御＞
次に、図１５～１８を参照して、肥料詰まり解消制御について説明する。図１５は、繰出装置４２における肥料詰まりの説明図である。なお、図１５には、肥料Ｇの繰出装置４２を模式的に示している。図１６～１８は、肥料詰まり解消制御の処理を示すフローチャートである。
次に、図１５～１８を参照して、肥料詰まり解消制御について説明する。図１５は、繰出装置４２における肥料詰まりの説明図である。なお、図１５には、肥料Ｇの繰出装置４２を模式的に示している。図１６～１８は、肥料詰まり解消制御の処理を示すフローチャートである。
【0121】
図１５に示すように、上記した施肥装置４０（図１参照）において施肥ホッパ４１に貯留された肥料Ｇを所定量ずつ施肥ホース（図示せず）へ供給（言い換えると、施肥ホッパ４１から所定量ずつ肥料Ｇを排出）する繰出装置４２は、施肥ホッパ４１から肥料Ｇを排出するために所定方向ＲＤへ回転する繰出ロータ４２１を、ギヤを介して駆動する、いわゆるメカ駆動式である。メカ駆動式の繰出装置４２では、繰出ロータ４２１を回転させる駆動力が足りない場合には、繰出ロータ４２１が回転せず、肥料Ｇが排出されない、いわゆる肥料詰まりが発生することがある。肥料詰まりが発生すると、肥料Ｇの無施肥領域ができてしまう。
【0122】
苗移植機１では、繰出ロータ４２１におけるメカ駆動をギヤ比の高いモータ駆動で補助するような制御（肥料詰まり解消制御）を行う。
【0123】
図１６に示すように、肥料詰まり解消制御の第１の例では、繰出ロータ４２１の駆動回転数が検出されると（ステップＳ３０１）、制御部１００（図２参照）は、繰出ロータ４２１の駆動回転数に基づいて、繰出ロータ４２１が回転不良であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【0124】
制御部１００は、ステップＳ３０２の処理において繰出ロータ４２１の回転不良であると判定すると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、定回転分のモータ駆動をメカ駆動に加える制御を行う（ステップＳ３０３）。制御部１００は、定回転分のモータ駆動を加えると、モータを停止する制御を行う（ステップＳ３０４）。なお、モータが停止すると、繰出ロータ４２１がフリー状態となる。制御部１００は、モータを停止する制御を行うと、処理を終了する。
【0125】
なお、制御部１００は、ステップＳ３０２の処理において繰出ロータ４２１の回転不良でないと判定すると（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、ステップＳ３０１の処理へ戻り、これにより、繰出ロータ４２１の駆動回転数が検出される。
【0126】
このように、繰出ロータ４２１が回転不良（肥料詰まり）の場合に定回転分のモータ駆動をメカ駆動に加えることで、肥料詰まりを解消して、肥料Ｇの無施肥領域ができるのを防止することができる。
【0127】
また、苗移植機１では、一方のギヤ比を高くした２系統のモータによって、通常時にはギヤ比の低いローギヤ側モータで繰出ロータ４２１を駆動し、ローギヤ側モータの出力の電流値が所定値以上となった場合にギヤ比の高いハイギヤ側モータで繰出ロータ４２１を駆動するような制御（肥料詰まり解消制御）を行う。
【0128】
図１７に示すように、肥料詰まり解消制御の第２の例では、ローギヤ側モータ出力の電流値が検出されると（ステップＳ４０１）、制御部１００（図２参照）は、検出された電流値に基づいて、ローギヤ側モータ出力の電流値が大きいか否か（所定値以上か否か）を判定する（ステップＳ４０２）。
【0129】
制御部１００は、ステップＳ４０２の処理において電流値が大きい（所定値以上）と判定すると（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、ハイギヤ側モータで繰出ロータ４２１を定回転分駆動する制御を行う（ステップＳ４０３）。制御部１００は、ハイギヤ側モータで繰出ロータ４２１を定回転分駆動すると、ローギヤ側モータへと戻す制御を行い（ステップＳ４０４）、ローギヤ側モータへと戻すと、処理を終了する。
【0130】
なお、制御部１００は、ステップＳ４０２の処理において電流値が大きくない（所定値未満）と判定すると（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０１の処理へ戻り、これにより、ローギヤ側モータ出力の電流値が検出される。
【0131】
このように、ローギヤ側モータ出力の電流値が大きい、すなわち、電流値が所定値以上（肥料詰まり）の場合にハイギヤ側モータで繰出ロータ４２１を定回転分駆動することで、肥料詰まりを解消して、肥料Ｇの無施肥領域ができるのを防止することができる。
【0132】
また、苗移植機１では、砕けた肥料Ｇが繰出ロータ４２１に詰まりモータ出力の負荷トルク（電流値）が所定値以上となった場合に、モータ出力を逆転して（正負を入れ替えて）、定回転で出力するような制御（肥料詰まり解消制御）を行う。
【0133】
図１８に示すように、肥料詰まり解消制御の第３の例では、モータ出力の電流値が検出されると（ステップＳ５０１）、制御部１００（図２参照）は、検出された電流値に基づいて、モータ出力の電流値が大きいか否か（所定値以上か否か）を判定する（ステップＳ５０２）。
【0134】
制御部１００は、ステップＳ５０２の処理において電流値が大きい（所定値以上）と判定すると（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、モータ出力を逆転してから（正負を入れ替えてから）定回転で出力する制御を行う（ステップＳ５０３）。制御部１００は、モータ出力を逆転してから定回転で出力すると、モータ出力を元（たとえば、正回転）に戻す制御を行う（ステップＳ５０４）、モータ出力を元に戻すと、処理を終了する。
【0135】
なお、制御部１００は、ステップＳ５０２の処理において電流値が大きくない（所定値未満）と判定すると（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ステップＳ５０１の処理へ戻り、これにより、モータ出力の電流値が検出される。
【0136】
このように、モータ出力の電流値が大きい、すなわち、所定値以上（肥料詰まり）の場合にモータ出力を逆転してから定回転で出力することで、肥料詰まりを解消して、肥料Ｇの無施肥領域ができるのを防止することができる。
【0137】
＜フロントセンサカバー＞
次に、図１９および２０を参照して、フロントセンサカバー１８０について説明する。図１９および２０は、フロントセンサカバー１８０の説明図であり、フロントセンサカバー１８０の概略斜視図である。なお、図１９には、フロントセンサカバー１８０を立てた状態を示し、図２０には、フロントセンサカバー１８０を傾倒させた状態を示している。
次に、図１９および２０を参照して、フロントセンサカバー１８０について説明する。図１９および２０は、フロントセンサカバー１８０の説明図であり、フロントセンサカバー１８０の概略斜視図である。なお、図１９には、フロントセンサカバー１８０を立てた状態を示し、図２０には、フロントセンサカバー１８０を傾倒させた状態を示している。
【0138】
図１９に示すように、苗移植機１（図１参照）には、機体前方の障害物を検出するためのフロントセンサを収容するフロントセンサカバー１８０が設けられる。フロントセンサカバー１８０は、ボンネット２８の前方に設けられる。なお、フロントセンサカバー１８０は、たとえば、樹脂製である。また、フロントセンサカバー１８０は、前後方向へ回動可能な支持フレーム１８１によって支持される。
【0139】
図２０に示すように、フロントセンサカバー１８０は、たとえば、燃料補給時に傾倒させた状態とすることで、フロントセンサカバー１８０の裏面が燃料タンクなどの載置部１８２となる。
【0140】
このようなフロントセンサカバー１８０は、通常時にはフロントセンサのカバーとしての機能を有するとともに、機体のフロント部分のバンパーガードの機能を有する。また、フロントセンサカバー１８０によって、機体の顔として他の機種との差別化を図ることができる。
【0141】
＜旋回アシスト＞
次に、苗移植機１（図１参照）における旋回アシストについて説明する。
次に、苗移植機１（図１参照）における旋回アシストについて説明する。
【0142】
制御部１００（図２参照）による苗移植機１における旋回アシストの実行中、制御部１００は、前輪１１（図１参照）の回転数と後輪１２（図１参照）の回転数の比からスリップ率を判別する。この場合、前輪１１の回転数でスリップを検出し、後輪１２の回転数でスリップの程度を検出する。また、この場合、対角の前輪１１の回転数に対する後輪１２の回転数の比を見るのがよく、前輪１１の回転数に対する後輪１２の回転数の比が所定値以上となった場合にスリップとして判定する。このような構成によって、旋回アシストの精度を向上させることができ、自律走行における機体旋回中のスリップが苗の植え付け条あわせの精度に影響するのを抑えることができる。
【0143】
また、旋回アシストの実行中、制御部１００は、クラッチが切状態の後輪１２の内輪側の回転数から推定する（外輪側の回転数と比較して、回転がない場合にはスリップとして検出する）ことで、スリップがどの程度発生しているかを検出することができる。
【0144】
また、旋回アシストの実行する場合、制御部１００は、直進アシストのために記憶している平行線からのずれを考慮して、すなわち、自動旋回開始前の機体の向きが直進経路ＲＳ（図３参照）からどの程度ずれているかを考慮して、直進経路ＲＳからのずれの度合いに応じてステアリングハンドル２２（図１参照）を戻す時間を変更する。
【0145】
なお、苗移植機１では、位置情報取得装置５０（たとえば、ＧＮＳＳ装置）で機体旋回のタイミングを規定しているが、たとえば、バックアップとして駆動回転数を記憶するように構成されてもよく、これにより、仮に衛星ロストの状態となった場合でもある程度の適切な旋回タイミングを得ることができる。また、苗移植機１では、矩形の圃場Ｆだけでなく台形などの異形の圃場Ｆに適応するために、たとえば、自律走行のためのティーチング時において第１経路と第２経路との距離の違いをとることで、次の経路（第３経路）の長さを、たとえば、微分計算で予測するように構成されてもよい。また、苗移植機１では、回転センサがトランスミッションに固定されるように構成されてもよく、これにより、ＧＮＳＳ装置などを用いない安価なシステムとなる。
【0146】
上述してきた実施形態により、以下の苗移植機１が実現される。
【0147】
（１）自律走行可能であり、圃場Ｆ内において自律走行しながら苗の植え付け作業を行う苗移植機１であって、所定の進路情報（予定走行経路Ｒ）に基づいて、直進しながら苗を植え付ける直進工程と、直進工程から次の直進工程へ移行するための旋回工程と、圃場Ｆの枕地領域において苗を植え付ける枕地工程とを苗移植機１に実行させる制御部１００を備え、制御部１００は、苗を植え付ける工程の実行中に、苗移植機１の進路ＴＲを左右方向に調整可能とする、苗移植機１。
【0148】
このような苗移植機１によれば、たとえば、直進工程において苗移植機１の進路ＴＲが左右方向ずれている場合には進路ＴＲを左右方向に調整できるため、苗移植機１が左右方向にずれることによる苗の植え付け条間が一定に保たれないというような事態の発生を抑制することができ、苗の植え付け性能を向上させることができる。
【0149】
（２）上記（１）において、制御部１００は、直進工程において進路ＴＲの調整を行った場合には、次の直進工程において進路ＴＲの調整を行った分を反映させた新たな進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成する、苗移植機１。
【0150】
このような苗移植機１によれば、上記（１）の効果に加えて、次工程（進路ＴＲの左右方向の調整を行った直進工程の次の直進工程）において調整した分を反映させた新たな進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成するため、次工程において左右方向が調整（補正）される。これにより、苗の植え付け条間を一定に保つことができる。また、機体旋回後の条合わせの精度が向上して苗の植え付け開始位置が安定するため、苗の植え付け開始位置が重視される苗移植機１において有効なものとなる。
【0151】
（３）上記（１）または（２）において、制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準経路に対して進路ＴＲを調整する、苗移植機１。
【0152】
このような苗移植機１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、基準経路に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。
【0153】
（４）上記（１）または（２）において、制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準方位に対して進路ＴＲを調整する、苗移植機１。
【0154】
このような苗移植機１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、基準方位に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。
【0155】
（５）上記（１）または（２）において、制御部１００は、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準位置に対して進路ＴＲを調整する、苗移植機１。
【0156】
このような苗移植機１によれば、上記（１）または（２）の効果に加えて、基準位置（座標）に対して、自律走行している苗移植機１を左右方向に調整することができる。
【0157】
（６）上記（３）～（５）のいずれか一つにおいて、制御部１００は、苗移植機１が自律走行する前に、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準経路に対して進路ＴＲの調整を行う場合には基準経路を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成し、または、苗移植機１が自律走行するための基準となる基準方位に対して進路ＴＲの調整を行う場合には基準方位を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成し、または、苗移植機が自律走行するための基準となる基準位置に対して進路ＴＲの調整を行う場合には基準位置を取得して進路情報（予定走行経路Ｒ）を作成し、進路情報（予定走行経路Ｒ）の作成時に、前工程において進路ＴＲが調整されている場合には、進路ＴＲの調整をリセットする、苗移植機１。
【0158】
このような苗移植機１によれば、上記（３）～（５）のいずれか一つの効果に加えて、苗移植機１が自律走行する前に進路ＴＲの調整分をリセットするため、たとえば、進路ＴＲの調整を行った圃場Ｆの作業を終了して次の圃場Ｆの作業を開始する場合において、進路ＴＲ（この後の進路ＴＲとなる予定走行経路Ｒ）の誤設定を防止することができる。
【0159】
（７）上記（１）～（６）のいずれか一つにおいて、苗移植機１の操舵のためのステアリングハンドル２２と、苗移植機１の変速のための主変速レバー３０と、ステアリングハンドル２２の周辺に設けられ、制御部１００によって進路ＴＲの調整を実行させる場合に作業者Ｗによって操作される進路調整操作具８０とを備え、進路調整操作具８０（８０Ｂ）は、主変速レバー３０のグリップ３０ａの外周面に設けられる、苗移植機１。
【0160】
このような苗移植機１によれば、上記（１）～（６）のいずれか一つの効果に加えて、たとえば、作業者Ｗが苗移植機１に搭乗している場合、搭乗している作業者Ｗのタイミングで進路ＴＲの調整を行うことができる。また、作業者Ｗにとって操作が容易となる位置に進路調整操作具８０（８０Ｂ）が設けられるため、操作性を向上させることができる。
【0161】
（８）上記（１）～（７）のいずれか一つにおいて、苗移植機１を遠隔操作するための遠隔操作具９０をさらに備え、遠隔操作具９０は、近距離無線通信機能を有し、設置位置を変更可能であり圃場Ｆの周辺に設置された中継アンテナ１５０を経由して、苗移植機１と通信する、苗移植機１。
【0162】
このような苗移植機１によれば、上記（１）～（７）のいずれか一つの効果に加えて、中継アンテナ１５０を経由することで、バッテリーの消費を抑えることができ、液晶付きリモコンなどに比べても使い勝手がよいものとなる。
【0163】
（９）上記（８）において、遠隔操作具９０は、苗移植機１との距離Ｄ３が所定以内の場合には、中継アンテナ１５０を経由しないで苗移植機１と直接通信する、苗移植機１。
【0164】
このような苗移植機１によれば、上記（８）の効果に加えて、たとえば、畦際において畦との間隔などを確認しながら遠隔操作するような、苗移植機１と遠隔操作する作業者Ｗとの距離Ｄ３が所定以内（近距離無線通信可能な距離）である場合には中継アンテナ１５０を経由する必要がない。このため、たとえば、中継アンテナ１５０を設置する作業などがなくなり、作業性を向上させることができる。
【0165】
（１０）上記（８）または（９）において、中継アンテナ１５０には、苗移植機１の状態を表示の変化によって報知する報知灯１４０が設けられる、苗移植機１。
【0166】
このような苗移植機１によれば、上記（８）または（９）の効果に加えて、中継アンテナ１５０に報知灯１４０が設けられるため、作業者Ｗは、苗移植機１が自身（作業者Ｗ）から見えにくい場合でも、中継アンテナ１５０を見れば苗移植機１の状態を把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
【0167】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0168】
１ 苗移植機
２２ ステアリングハンドル
３０ 主変速レバー
３０ａ グリップ
８０ 進路調整操作具
９０ 遠隔操作具
１００ 制御部
１４０ 報知灯
１５０ 中継アンテナ
Ｄ３ 距離
Ｆ 圃場
Ｒ 進路情報（予定走行経路）
ＴＲ 進路
Ｗ 作業者
２２ ステアリングハンドル
３０ 主変速レバー
３０ａ グリップ
８０ 進路調整操作具
９０ 遠隔操作具
１００ 制御部
１４０ 報知灯
１５０ 中継アンテナ
Ｄ３ 距離
Ｆ 圃場
Ｒ 進路情報（予定走行経路）
ＴＲ 進路
Ｗ 作業者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
