特開 2024-98294 水中ドローン、水中ドローンプログラム、水中ドローン管理サーバ及び水中ドローン管理サーバプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098294

(43)【公開日】2024-07-23

(54)【発明の名称】水中ドローン、水中ドローンプログラム、水中ドローン管理サーバ及び水中ドローン管理サーバプログラム

(51)【国際特許分類】

   B63C 11/00 20060101AFI20240716BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20240716BHJP

   H04B 10/80 20130101ALI20240716BHJP

   B63C 11/48 20060101ALI20240716BHJP

   G01S 5/16 20060101ALI20240716BHJP

【ＦＩ】

B63C11/00 C

H04Q9/00 301B

H04Q9/00 311J

H04Q9/00 311U

H04B10/80

B63C11/48 D

G01S5/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023001706

(22)【出願日】2023-01-10

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100173716

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 真理

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】羽田 亨

【テーマコード（参考）】

5K048

5K102

【Ｆターム（参考）】

5K048BA34

5K048BA41

5K048DB02

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB10

5K048EB12

5K048HA01

5K048HA02

5K102AA11

5K102AA23

5K102AL23

5K102AL28

(57)【要約】

【課題】本開示は、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中測位及び水中通信をともに実行するときでも、超音波送受信装置及び光送受信装置を別個に設置することなく、コストを抑制することを目的とする。
【解決手段】本開示は、水中光通信が可能な水中ドローン１であって、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と水中ドローン１の間で光軸を合わせる光通信確立部１２と、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と水中ドローン１の間の光軸を、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と水中ドローン１の間の方位として測定する水中ドローン方位測定部１３と、２個以上のＧＰＳ付ブイ２の各々の絶対座標から、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、水中ドローン１の絶対座標として測定する水中ドローン座標測定部１４と、を備える水中ドローン１である。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

水中光通信が可能な水中ドローンであって、
２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間で光軸を合わせる光通信確立部と、
前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸を、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の方位として測定する水中ドローン方位測定部と、
前記２個以上の光通信装置の絶対座標の情報を取得する光通信装置座標取得部と、
前記２個以上の光通信装置の各々の絶対座標から、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、前記水中ドローンの絶対座標として測定する水中ドローン座標測定部と、
を備えることを特徴とする水中ドローン。

【請求項2】

前記水中ドローンの周辺環境を測定する周辺環境測定部と、
前記水中ドローンの絶対座標の情報及び前記水中ドローンの周辺環境の情報を、前記２個以上の光通信装置のうちの少なくとも１個の光通信装置に送信する周辺環境送信部と、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の水中ドローン。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の水中ドローンが備える各処理部が各処理ステップを実行するために、前記水中ドローンにインストールされる水中ドローンプログラム。

【請求項4】

水中光通信が可能な水中ドローンを管理する水中ドローン管理サーバであって、
２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸の情報を取得する光軸取得部と、
前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸を、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の方位として測定する水中ドローン方位測定部と、
前記２個以上の光通信装置の絶対座標の情報を取得する光通信装置座標取得部と、
前記２個以上の光通信装置の各々の絶対座標から、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、前記水中ドローンの絶対座標として測定する水中ドローン座標測定部と、
を備えることを特徴とする水中ドローン管理サーバ。

【請求項5】

前記水中ドローンの周辺環境の情報を、前記２個以上の光通信装置のうちの少なくとも１個の光通信装置を介して、前記水中ドローンから取得する周辺環境取得部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載の水中ドローン管理サーバ。

【請求項6】

請求項４又は５に記載の水中ドローン管理サーバが備える各処理部が各処理ステップを実行するために、前記水中ドローン管理サーバにインストールされる水中ドローン管理サーバプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、水中ドローンを用いて水中を点検・監視する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

水中ドローンを用いて水中を点検・監視する技術が、水中のいけすの監視、ダムの堤体及び取水口の点検又は水中の橋脚の点検等に適用されている。現状では、水中ドローンは、水上制御装置とケーブルで接続され、カメラ画像等を送信している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－２０３１９２号公報

【特許文献2】特開２０１８－００７０６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

水中でのケーブルの取り回しの難しさを解決するために、将来的には、水中ドローンは、水上制御装置とケーブルで接続されず、カメラ画像等を送信することが望ましい。そして、水中点検・監視を行う際に、水中ドローンの位置を把握することが重要である。例えば、特許文献１では、水中ドローンの絶対座標を測定するために、水中音響測位を実行している。さらに、水中点検・監視を行う際に、視認のため高精度カメラ等を用いることが多く、高速データ伝送が必要となる。例えば、特許文献２では、水中ドローンの高速データ伝送を可能にするために、水中音響通信を実行しないで、水中光通信を実行している。

【0005】

特許文献１では、３個以上のＧＰＳ付ブイの各々の絶対座標と、３個以上のＧＰＳ付ブイと水中ドローンの間の各々の伝搬時間と、に基づいて、水中ドローンの絶対座標を測定している。特許文献２では、ＧＰＳ付ブイ及び水中ドローンが対向しなければ通信できないため、広い光束で通信を確立したうえで、絞った光束で光軸を合わせている。

【0006】

しかし、水中ドローンの位置把握及び高速水中通信を同時に実行するためには、水中音響測位及び水中光通信をともに実行する必要があるため、超音波送受信装置及び光送受信装置を別個に設置する必要があり、コストを抑制することができない。

【0007】

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中測位及び水中通信をともに実行するときでも、超音波送受信装置及び光送受信装置を別個に設置することなく、コストを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光通信を実行するとともに、水中光測位を実行することとした。ここで、水中光通信を実行する装置は、水中ドローンである。一方で、水中光測位を実行する装置は、水中ドローンであってもよく、水中ドローンを管理するサーバであってもよい。

【0009】

まず、水中光通信を実行するにあたり、光通信装置及び水中ドローンが対向しなければ通信できないため、２個以上の光通信装置と水中ドローンの間で光軸を合わせる。

【0010】

次に、水中光測位を実行するにあたり、２個以上の光通信装置と水中ドローンの間の光軸を、２個以上の光通信装置と水中ドローンの間の方位として測定する。そして、２個以上の光通信装置の各々の絶対座標（ＧＰＳ付ブイ等の光通信装置の絶対座標は既知である。）から、２個以上の光通信装置と水中ドローンの間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、水中ドローンの絶対座標として測定する。

【0011】

具体的には、本開示は、水中光通信が可能な水中ドローンであって、２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間で光軸を合わせる光通信確立部と、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸を、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の方位として測定する水中ドローン方位測定部と、前記２個以上の光通信装置の絶対座標の情報を取得する光通信装置座標取得部と、前記２個以上の光通信装置の各々の絶対座標から、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、前記水中ドローンの絶対座標として測定する水中ドローン座標測定部と、を備えることを特徴とする水中ドローンである。

【0012】

また、本開示は、水中光通信が可能な水中ドローンを管理する水中ドローン管理サーバであって、２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸の情報を取得する光軸取得部と、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の光軸を、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の方位として測定する水中ドローン方位測定部と、前記２個以上の光通信装置の絶対座標の情報を取得する光通信装置座標取得部と、前記２個以上の光通信装置の各々の絶対座標から、前記２個以上の光通信装置と前記水中ドローンの間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、前記水中ドローンの絶対座標として測定する水中ドローン座標測定部と、を備えることを特徴とする水中ドローン管理サーバである。

【0013】

この構成によれば、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光測位を実行するため、光送受信装置のみを設置すればよく、コストを抑制することができる。そして、２個以上の光通信装置との間の方位を測定するにあたり、２個以上の光通信装置との間の光軸を合わせるのみでよく、３点測位等の特段の手順は不要である。

【0014】

また、本開示は、前記水中ドローンの周辺環境を測定する周辺環境測定部と、前記水中ドローンの絶対座標の情報及び前記水中ドローンの周辺環境の情報を、前記２個以上の光通信装置のうちの少なくとも１個の光通信装置に送信する周辺環境送信部と、をさらに備えることを特徴とする水中ドローンである。

【0015】

また、本開示は、前記水中ドローンの周辺環境の情報を、前記２個以上の光通信装置のうちの少なくとも１個の光通信装置を介して、前記水中ドローンから取得する周辺環境取得部、をさらに備えることを特徴とする水中ドローン管理サーバである。

【0016】

この構成によれば、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光測位及び水中光通信を実行するため、光送受信装置のみを設置すればよく、コストを抑制することができる。そして、水中ドローンに搭載した水中カメラ又はセンサ等のデータを伝送するために、水中ドローンの高速データ伝送を可能にすることができる。

【0017】

また、本開示は、以上に記載の水中ドローンが備える各処理部が各処理ステップを実行するために、前記水中ドローンにインストールされる水中ドローンプログラムである。

【0018】

また、本開示は、以上に記載の水中ドローン管理サーバが備える各処理部が各処理ステップを実行するために、前記水中ドローン管理サーバにインストールされる水中ドローン管理サーバプログラムである。

【0019】

この構成によれば、以上に記載の効果を有するプログラムを提供することができる。

【発明の効果】

【0020】

このように、本開示は、水中ドローンを用いて水中を点検・監視するにあたり、水中測位及び水中通信をともに実行するときでも、超音波送受信装置及び光送受信装置を別個に設置することなく、コストを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本開示の水中ドローンシステムの構成を示す図である。

【図2】本開示の水中ドローンの座標測定の原理を示す図である。

【図3】第１実施形態の水中ドローンシステムの構成を示す図である。

【図4】第１実施形態の水中ドローンシステムの処理を示す図である。

【図5】第２実施形態の水中ドローンシステムの構成を示す図である。

【図6】第２実施形態の水中ドローンシステムの処理を示す図である。

【図7】変形例の水中ドローンシステムの構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。

【0023】

（本開示の水中ドローンの座標測定の原理）
本開示の水中ドローンシステムの構成を図１に示す。本開示の水中ドローンの座標測定の原理を図２に示す。水中ドローンシステムＳは、水中ドローン１及びＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３（ＧＰＳ付ブイは２個以上であればよい。）を備える。

【0024】

本開示では、水中ドローン１を用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光通信を実行するとともに、水中光測位を実行することとした。ここで、水中光通信を実行する装置は、第１実施形態及び第２実施形態で同様に、水中ドローン１である。一方で、水中光測位を実行する装置は、第１実施形態のように、水中ドローン１であってもよく、第２実施形態のように、水中ドローン管理サーバ３（後述）であってもよい。

【0025】

まず、水中光通信を実行するにあたり、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３及び水中ドローン１が対向しなければ通信できないため、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間で光軸を合わせる。つまり、広い光束で通信を確立したうえで、絞った光束で光軸を合わせて、カメラ画像等を送信する。

【0026】

次に、水中光測位を実行するにあたり、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の光軸を、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の方位として測定する。そして、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３の各々の絶対座標（ＧＰＳにより絶対座標は既知である。）から、２個以上のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、水中ドローン１の絶対座標として測定する。

【0027】

図２の左欄では、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２及び水中ドローン１は、ある同一の平面内に位置する。そして、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２の各々の絶対座標から、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線は、当該同一の平面内にかつ水中ドローン１の位置に交点を有する。

【0028】

ただし、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２と水中ドローン１の間の光軸が、水面での波揺れ又は水中での光散乱等によりぶれることはあり得る。しかし、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２の各々の絶対座標から、２個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線は、当該同一の平面内にかつ水中ドローン１の位置に交点を有さなくても、水中ドローン１の位置近傍に最接近する。

【0029】

図２の右欄では、図２の左欄とほぼ同様に、３個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３の各々の絶対座標から、３個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線は、水中ドローン１の位置に交点を有する。

【0030】

ただし、図２の左欄とほぼ同様に、３個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の光軸が、水面での波揺れ又は水中での光散乱等によりぶれることはあり得る。しかし、図２の左欄とほぼ同様に、３個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３の各々の絶対座標から、３個のＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３と水中ドローン１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線は、水中ドローン１の位置近傍に最接近する。

【0031】

このように、水中ドローン１を用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光測位を実行するため、光送受信装置のみを設置すればよく、コストを抑制することができる。そして、２個以上のＧＰＳ付ブイとの間の方位を測定するにあたり、２個以上のＧＰＳ付ブイとの間の光軸を合わせるのみでよく、３点測位等の特段の手順は不要である。

【0032】

これに加え、水中ドローン１を用いて水中を点検・監視するにあたり、水中光測位及び水中光通信を実行するため、光送受信装置のみを設置すればよく、コストを抑制することができる。そして、水中ドローン１に搭載した水中カメラ又はセンサ等のデータを伝送するために、水中ドローン１の高速データ伝送を可能にすることができる。

【0033】

（第１実施形態の水中ドローンシステムの構成）
第１実施形態の水中ドローンシステムの構成を図３に示す。第１実施形態の水中ドローンシステムの処理を図４に示す。水中ドローンシステムＳは、水中ドローン１、ＧＰＳ付ブイ２（ＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３を代表する。）及び水中ドローン管理サーバ３を備える。水中光測位を実行する装置は、水中ドローン１である。

【0034】

水中ドローン１は、光通信部１１、光通信確立部１２、水中ドローン方位測定部１３、水中ドローン座標測定部１４及び周辺環境測定部１５を備える。水中ドローン１は、図４に示した水中ドローンプログラムをインストールされている。水中ドローン管理サーバ３は、無線通信部３１、水中ドローン座標取得部３２及び周辺環境取得部３３を備える。

【0035】

光通信確立部１２は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間で光軸を合わせて、光通信を確立する（ステップＳ１１）。２個以上のＧＰＳ付ブイ２は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間で光軸を合わせて、光通信を確立する（ステップＳ２１）。

【0036】

水中ドローン方位測定部１３は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の光軸を、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の方位として測定する（ステップＳ１２）。２個以上のＧＰＳ付ブイ２は、絶対座標を測定する（ステップＳ２２）。光通信部１１は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２の絶対座標の情報を取得する（ステップＳ１３）。

【0037】

水中ドローン座標測定部１４は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２の各々の絶対座標から、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、水中ドローン１の絶対座標として測定する（ステップＳ１４）。光通信部１１は、水中ドローン１の絶対座標の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２に送信する（ステップＳ１４）。少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２は、水中ドローン１の絶対座標の情報を、水中ドローン１から取得する（ステップＳ２３）。無線通信部３１及び水中ドローン座標取得部３２は、水中ドローン１の絶対座標の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２を介して、水中ドローン１から取得する（ステップＳ３１）。

【0038】

周辺環境測定部１５は、水中ドローン１の周辺環境（周辺映像、水温、海流又は酸素濃度等）を測定する（ステップＳ１５）。光通信部１１は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２に送信する（ステップＳ１５）。少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、水中ドローン１から取得する（ステップＳ２４）。無線通信部３１及び周辺環境取得部３３は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２を介して、水中ドローン１から取得する（ステップＳ３２）。

【0039】

このように、第１実施形態では、水中ドローン１は、水中光測位及び周辺環境測定（水中カメラ映像又は水質情報測定等）を実行することができる。そして、水中ドローン管理サーバ３は、水中ドローン１の絶対座標の情報及び水中ドローン１の周辺環境の情報を管理することができる。

【0040】

（第２実施形態の水中ドローンシステムの構成）
第２実施形態の水中ドローンシステムの構成を図５に示す。第２実施形態の水中ドローンシステムの処理を図６に示す。水中ドローンシステムＳは、水中ドローン１、ＧＰＳ付ブイ２（ＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３を代表する。）及び水中ドローン管理サーバ３を備える。水中光測位を実行する装置は、水中ドローン管理サーバ３である。

【0041】

水中ドローン１は、光通信部１１、光通信確立部１２及び周辺環境測定部１５を備える。水中ドローン管理サーバ３は、無線通信部３１、水中ドローン方位測定部３４、水中ドローン座標測定部３５及び周辺環境取得部３３を備える。水中ドローン管理サーバ３は、図６に示した水中ドローン管理サーバプログラムをインストールされている。

【0042】

光通信確立部１２は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間で光軸を合わせて、光通信を確立する（ステップＳ１１）。２個以上のＧＰＳ付ブイ２は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間で光軸を合わせて、光通信を確立する（ステップＳ２１）。

【0043】

光通信部１１は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の光軸の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２に送信する（ステップＳ１６）。少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の光軸の情報を、水中ドローン１から取得する（ステップＳ２５）。無線通信部３１及び水中ドローン方位測定部３４は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の光軸の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２を介して、水中ドローン１から取得する（ステップＳ３３）。

【0044】

水中ドローン方位測定部３４は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の光軸を、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の方位として測定する（ステップＳ３４）。２個以上のＧＰＳ付ブイ２は、絶対座標を測定する（ステップＳ２２）。無線通信部３１は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２の絶対座標の情報を取得する（ステップＳ３５）。水中ドローン座標測定部３５は、２個以上のＧＰＳ付ブイ２の各々の絶対座標から、２個以上のＧＰＳ付ブイ２と光通信部１１の間の各々の方位へと、延びる各々の直線の交点座標又は最接近点座標を、水中ドローン１の絶対座標として測定する（ステップＳ３６）。

【0045】

周辺環境測定部１５は、水中ドローン１の周辺環境（周辺映像、水温、海流又は酸素濃度等）を測定する（ステップＳ１５）。光通信部１１は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２に送信する（ステップＳ１５）。少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、水中ドローン１から取得する（ステップＳ２４）。無線通信部３１及び周辺環境取得部３３は、水中ドローン１の周辺環境の情報を、少なくとも１個のＧＰＳ付ブイ２を介して、水中ドローン１から取得する（ステップＳ３２）。

【0046】

このように、第２実施形態では、水中ドローン１は、周辺環境測定（水中カメラ映像又は水質情報測定等）を実行することができる。そして、水中ドローン管理サーバ３は、水中光測位を実行するとともに、水中ドローン１の絶対座標の情報及び水中ドローン１の周辺環境の情報を管理することができる。

【0047】

（変形例の水中ドローンシステムの構成）
変形例の水中ドローンシステムの構成を図７に示す。図７の左欄のように、図１に示した水面に配置されるＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３に代えて、船舶Ｖの船底に設置される光通信装置４－１、４－２、４－３を用いてもよい。光通信装置４－１、４－２、４－３の絶対座標は、船舶Ｖの絶対座標及び船舶Ｖと光通信装置４－１、４－２、４－３との相対位置関係に基づいて、測定することができる。図７の右欄のように、図１に示した水面に配置されるＧＰＳ付ブイ２－１、２－２、２－３に代えて、海底のケーブルＣに接続される光通信装置５－１、５－２、５－３を用いてもよい。光通信装置５－１、５－２、５－３の絶対座標は、海底での配置位置に基づいて、取得することができる。

【産業上の利用可能性】

【0048】

本開示の水中ドローン、水中ドローンプログラム、水中ドローン管理サーバ及び水中ドローン管理サーバプログラムは、水中を点検・監視する技術として、水中のいけすの監視、ダムの堤体及び取水口の点検又は水中の橋脚の点検等に適用することができる。

【符号の説明】

【0049】

Ｓ：水中ドローンシステム
Ｖ：船舶
Ｃ：ケーブル
１：水中ドローン
２、２－１、２－２、２－３：ＧＰＳ付ブイ
３：水中ドローン管理サーバ
４－１、４－２、４－３：光通信装置
５－１、５－２、５－３：光通信装置
１１：光通信部
１２：光通信確立部
１３：水中ドローン方位測定部
１４：水中ドローン座標測定部
１５：周辺環境測定部
３１：無線通信部
３２：水中ドローン座標取得部
３３：周辺環境取得部
３４：水中ドローン方位測定部
３５：水中ドローン座標測定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】