特開 2024-98300 車両制御システム、車両製造方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098300

(43)【公開日】2024-07-23

(54)【発明の名称】車両制御システム、車両製造方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/654 20180101AFI20240716BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20240716BHJP

【ＦＩ】

G06F8/654

B60R16/02 660U

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023001716

(22)【出願日】2023-01-10

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒沢 佳史

(72)【発明者】

【氏名】河野 悟司

(72)【発明者】

【氏名】成松 亮

(72)【発明者】

【氏名】塩ノ谷 陽介

【テーマコード（参考）】

5B376

【Ｆターム（参考）】

5B376CA32

5B376CA43

5B376CA61

5B376CA72

5B376FA11

5B376GA08

(57)【要約】

【課題】車両に搭載されるＥＣＵのプログラムの書き込みが中断されることを防止し、車両の製造効率の向上を図る。
【解決手段】不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行するマスタ制御部と、を備え、前記マスタ制御部は、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両制御システム。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、
前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行するマスタ制御部と、を備え、
前記マスタ制御部は、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両制御システム。

【請求項2】

前記車両制御システムの外部にある外部装置を前記マスタ制御部に接続する接続部を備え、
前記マスタ制御部は、前記外部装置により前記プログラムの書き込みが指示された場合に前記書込処理を開始し、前記書込処理を実行する間に前記第１制御信号を送信する、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項3】

前記マスタ制御部は、前記外部装置により前記プログラムの書き込みが指示された後に、前記車両制御部を起動させる、請求項２に記載の車両制御システム。

【請求項4】

前記マスタ制御部は、前記書込処理の対象である前記車両制御部を起動している状態にするために前記第１制御信号を必要とするか否かを、前記車両制御部毎に判定することにより、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部を特定する、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項5】

前記マスタ制御部は、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部を対象として前記書込処理を実行する場合に前記第１制御信号を送信し、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部に該当しない前記車両制御部に対しては前記第１制御信号を送信しない、請求項４に記載の車両制御システム。

【請求項6】

前記マスタ制御部は、前記書込処理が完了したことを検出した場合、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対し、前記車両制御部を省電力状態または停止状態に移行させる第２制御信号を送信する、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項7】

前記マスタ制御部は、前記書込処理の対象である前記車両制御部が、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部である場合、前記第２制御信号を送信することによって前記車両制御部が起動している状態を維持する機能を停止させる、請求項６に記載の車両制御システム。

【請求項8】

前記車両制御部は、前記第１制御信号を受信してからの経過時間を計時する計時機能を有し、前記経過時間が予め設定された長さに達した場合に停止する、請求項１に記載の車両制御システム。

【請求項9】

前記車両制御部は、不揮発的に情報を記憶する受信状態記憶部を備え、
前記第１制御信号を受信した後に、前記第１制御信号を受信したことを示す受信情報を前記受信状態記憶部に記憶し、
前記受信状態記憶部に前記受信情報が記憶されている場合であって、前記車両制御部が動作を停止したときには、前記受信状態記憶部が記憶する前記受信情報に基づき起動する、請求項１から請求項８のいずれかに記載の車両制御システム。

【請求項10】

不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって、車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、マスタ制御部と、を車両に設置する設置工程と、
前記マスタ制御部によって、前記マスタ制御部に接続された前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行する書込工程と、を含み、
前記書込工程において、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両製造方法。

【請求項11】

不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されている制御プログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部に接続され、前記プログラム記憶部に前記制御プログラムを書き込む書込処理を実行するコンピュータが実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータにより、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記制御プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる機能を実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御システム、車両製造方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の機能の高度化に伴い、車両に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の増加、及び、ＥＣＵを制御するプログラムの高度化が進んでいる。例えば、エネルギーの効率化に貢献する燃費向上に関する研究開発の成果が車両に適用され、エンジンやモータを制御するＥＣＵの高機能化が進んでいる。また、運転支援技術や予防安全技術を担う高度なＥＣＵの車両への搭載が進んでいる。これらの技術進化に伴い、ＥＣＵが搭載するプログラムの管理が重要な課題となっている。例えば、特許文献１には、車両に搭載されるＥＣＵを更新する手法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１４４６６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、ＥＣＵに対してプログラムを書き込む間にＥＣＵが停止した場合、ＥＣＵを再起動させて書き込みを継続する必要がある。プログラムの書き込みが中断しているＥＣＵが再起動するまでの間、他のＥＣＵへの書き込みが制限されるなどの支障が発生する。例えば、車両の製造工程においてプログラムの書き込みを行う場合、作業者のミスにより、車両の電源をオフにする操作やＥＣＵを停止させるような操作がなされることがあった。このようなミスが発生すると、プログラムの書き込みに要する時間が長くなり、車両の製造効率が低下するという課題があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両に搭載されるＥＣＵのプログラムの書き込みが中断されることを防止し、車両の製造効率の向上を図ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための一態様は、不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行するマスタ制御部と、を備え、前記マスタ制御部は、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両制御システムである。

【発明の効果】

【0006】

上記方法によれば、プログラムの書込処理の実行中に、車両制御部の停止により処理が中断する事態を防止できる。これにより、車両の電源遮断等が書込処理中に発生しても、支障なくプログラムの書き込みを行うことができる。このため、車両の燃費向上、運転支援技術や予防安全技術の車両への搭載に対応して、例えば車両の製造工程の効率向上を図ることができ、車両の製造に関する二酸化炭素の排出量削減を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両制御システムの概略構成図。

【図2】車両制御システムの要部構成を示すブロック図。

【図3】車両制御システムの動作を示すシーケンス図。

【図4】車両制御システムの動作を示すシーケンス図。

【図5】ＥＣＵの動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

［１．車両制御システムの構成］
図１は、車両制御システム１を示す図である。
車両制御システム１は、車両に搭載される機能部を制御する複数のＥＣＵ５０により構成される。車両制御システム１は、車両の機能部を制御することにより、車両の走行及び各種の機能を実現する。

【0009】

車両制御システム１を搭載する車両の具体的な態様は限定されない。この車両は、四輪自動車であってもよいし、自動二輪車やその他の移動体であってもよい。この車両は、駆動源として内燃機関を用いる車両であってもよいし、駆動源としてモータを用いる電動車両であってもよく、内燃機関とモータとを用いるハイブリッド車であってもよい。本実施形態では、四輪自動車である車両Ｖを例として説明する。

【0010】

以下の説明は、車両Ｖに搭載される各種のＥＣＵ５０、及び、ＥＣＵ５０により制御される機器の一例を示している。本開示の適用対象の車両Ｖが備えるＥＣＵ５０が図１に示す通りに接続されることを限定する意図はない。

【0011】

車両制御システム１は、車両Ｖの全般的な制御および情報処理を行うセントラルＥＣＵ２を備えている。セントラルＥＣＵ２は、通信線Ｂ１～Ｂ５を含む通信ラインに接続される。セントラルＥＣＵ２は、これらの通信ライン間における通信データの授受を管理するゲートウェイの機能を実現する。また、セントラルＥＣＵ２は、通信線Ｂ１～Ｂ５によりセントラルＥＣＵ２に接続されるＥＣＵ、及び、これらのＥＣＵに対してさらに別の通信線Ｂ７～Ｂ１０により接続されるＥＣＵに対して、ＥＣＵが実行するプログラムの書き込みを実行する。プログラムの書き込みとは、既にＥＣＵに書き込まれているプログラムの更新、及び、新たにＥＣＵにプログラムを書き込むことを含む。セントラルＥＣＵ２は、例えば、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）管理を実行する。ＯＴＡ管理は、例えば、車両Ｖが備えるＥＣＵの更新プログラムを車外のサーバからダウンロードする処理、及び、ダウンロードした更新プログラムを車載装置に適用する処理に関する制御を含む。セントラルＥＣＵ２は、本開示においてマスタ制御部の一例に対応し、セントラルＥＣＵ２によってプログラムが書き込まれる各ＥＣＵは、車両制御部の一例に対応する。車両制御部は、例えば、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、及び、図１に示す各ＥＣＵ５０を含む。

【0012】

図１及び後述する図２には、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、及び、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続される各種のＥＣＵを、ＥＣＵ５０として記載する。なお、図１及び図２は、車両Ｖが搭載するＥＣＵ５０の一部を模式化して示しており、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されるＥＣＵ５０の数や接続関係は車両Ｖの仕様によって異なる。

【0013】

セントラルＥＣＵ２には、通信線Ｂ１によりゾーンＡ－ＥＣＵ１１が接続され、通信線Ｂ２によりゾーンＢ－ＥＣＵ１３が接続される。ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３には、後述するように、さらに複数のＥＣＵ５０が接続される。ゾーンＡ－ＥＣＵ１１は、セントラルＥＣＵ２と、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されたＥＣＵ５０との間の通信データの授受を管理する。ゾーンＢ－ＥＣＵ１３は、セントラルＥＣＵ２と、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されたＥＣＵ５０との間の通信データの授受を管理する。

【0014】

セントラルＥＣＵ２には、通信線Ｂ３によりＤＬＣ（Ｄａｔａ Ｌｉｎｋ Ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ）１９が接続される。ＤＬＣ１９は、車両Ｖの外部の装置をセントラルＥＣＵ２に接続するインターフェイス装置である。ＤＬＣ１９は、通信ケーブルＣＢを接続可能なコネクタを備え、通信ケーブルＣＢを介して、車両Ｖの外部の装置に接続される。ＤＬＣ１９は、本開示において接続部の一例に対応する。

【0015】

ＤＬＣ１９に接続される外部装置の一例として、本実施形態の車両制御システム１は診断装置３００に接続される。
診断装置３００は、車両Ｖの製造工程で作業者が使用する端末装置である。診断装置３００は、ＤＬＣ１９を介して車両制御システム１と各種コマンドやデータを送受信することにより、車両制御システム１に関する情報の取得、及び、車両制御システム１に対する指示の送信を行う。診断装置３００は、作業者が操作するキーやスイッチ等の操作部、診断装置３００の動作状態や車両制御システム１に関する情報を表示する表示部、通信ケーブルＣＢを接続するコネクタ等を備える。

【0016】

セントラルＥＣＵ２には、複数のＥＣＵ５０が接続される。図１の例では通信線Ｂ４及び通信線Ｂ５によりＥＣＵ５０が接続される。セントラルＥＣＵ２に接続されるＥＣＵ５０は、例えば、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信装置、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）－ＥＣＵである。Ｖ２Ｘ通信装置は、不図示の通信アンテナや通信回路を備え、無線通信機能を有する通信装置であり、セントラルＥＣＵ２の制御に従って車々間通信及び又は路車間通信を行う。ＴＣＵは、不図示の通信アンテナや通信回路を備え、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ（第５世代移動通信方式）等のセルラー通信方式により無線データ通信を実行する無線通信装置である。ＩＶＩ－ＥＣＵには、カーナビゲーションシステム、リアカメラを含む各種のカメラ、オーディオプレイヤー、モニタ、タッチパネル、キーやスイッチ等の操作子、スピーカ、マイクロホン等の車載機器が接続される。ＩＶＩ－ＥＣＵは、車載機器を制御することにより、車両Ｖの搭乗者へ種々のインフォメーション及びエンターテイメントを提供する。例えば、ＩＶＩ－ＥＣＵは、車載機器の起動や停止の制御、及び、他のＥＣＵがセンサによって検出したデータ等を車載機器に出力する制御等を実行する。

【0017】

また、セントラルＥＣＵ２に接続されるＥＣＵ５０は、車両Ｖを自動的に駐車位置に駐車させる制御、或いは、運転者が車両Ｖを駐車させる場合の支援機能を実行する運転支援ＥＣＵを含んでもよい。運転支援ＥＣＵの制御対象の機能部は、例えば、車両Ｖが搭載する各種のカメラ、モニタ、タッチパネル、ステアリング装置、ブレーキ機構、アクセル装置を含む。

【0018】

ＤＬＣ１９、及び、セントラルＥＣＵ２に接続されるＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２によって制御される機能部の一例である。

【0019】

ゾーンＡ－ＥＣＵ１１には複数のＥＣＵ５０が接続される。図１には通信線Ｂ７、Ｂ８によりＥＣＵ５０が接続された例を示す。ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されるＥＣＵ５０は、例えば、ＦＩ（Ｆｕｅｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）制御部、モータ制御部、ＢＡＴＴ（Ｂａｔｔｅｒｙ）制御部、シフト制御部、ＶＳＡ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ａｓｉｓｔ）制御部等である。通信線Ｂ７、Ｂ８によりゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されたＥＣＵ５０を、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１の制御対象の機能部ということができる。

【0020】

ＦＩ制御部は、車両Ｖが搭載する内燃機関における燃料噴射量および燃料噴射タイミングの制御を行う。ＦＩ制御部の制御対象である機能部は、電子制御燃料噴射装置を含み、センサ類を含んでもよい。センサ類とは、Ｏ２センサ、ノックセンサ、カム角センサ、クランク角センサ、吸気温度センサ、排気温度センサ等が挙げられる。モータ制御部は、車両Ｖが搭載するモータの回転数を制御する。モータ制御部の制御対象である機能部は、モータに駆動電流を供給するインバータ回路を含み、各種のセンサを含んでもよい。ＢＡＴＴ制御部は、車両Ｖが搭載する走行用バッテリに対する充電制御、放電制御、及び、充電量の残量管理を行う。ＢＡＴＴ制御部の制御対象の機能部としてのバッテリは、車両制御システム１の各部に電力を供給する始動用バッテリとは別に設けられ、モータの駆動電源を供給するために車両Ｖに搭載されるバッテリである。走行用バッテリは、例えば、リチウムイオン二次電池、リチウムポリマー電池、ニッケル水素電池、全固体電池、及び、その他の二次電池であり、キャパシタであってもよい。ＢＡＴＴ制御部の制御対象である機能部は、車両Ｖの走行エネルギーにより回生電力を発電する回生機構を含んでもよい。これに対し、車両Ｖの始動用バッテリは、車両Ｖの電源がオフになった状態で、車両制御システム１の各部に電力を供給し、車両Ｖが搭載する発電装置によって車両Ｖの走行中に充電される二次電池である。例えば、始動用バッテリは、鉛蓄電池、その他の二次電池、或いはキャパシタで構成される。

【0021】

シフト制御部は、車両Ｖの走行状態および運転者の操作に応じて、車両Ｖのシフト機構を制御する。シフト制御部の制御対象である機能部は、車両Ｖのシフト機構を含み、具体的には、ステップＡＴ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、ＣＶＴ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、ＤＣＴ（Ｄｕａｌ Ｃｌｕｔｃｈ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）等が挙げられる。シフト制御部の制御対象である機能部は、シフトポジションセンサ、シフトスイッチ、シフトレバー等を備えてもよい。

【0022】

ＶＳＡ制御部の制御対象の機能部は、例えば、車両Ｖのブレーキ機構に設けられるアクチュエータである。ＶＳＡ制御部は、車両Ｖの姿勢等に応じてブレーキ機構のアクチュエータを動作させることにより、走行中の車両Ｖの姿勢を安定させ、例えばスリップやスピンを予防する。

【0023】

ゾーンＢ－ＥＣＵ１３には複数のＥＣＵ５０が接続される。図１には通信線Ｂ９、Ｂ１０によりＥＣＵ５０が接続された例を示す。ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されるＥＣＵ５０は、例えば、ライト制御部、エントリ制御部を含む。通信線Ｂ９、Ｂ１０によりゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されたＥＣＵ５０を、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３の制御対象の機能部ということができる。

【0024】

ライト制御部の制御対象の機能部は、車両Ｖが搭載する灯体、すなわち灯火装置である。例えば、ライト制御部の制御対象は、車両Ｖの前照灯、方向指示器、霧灯、制動灯、後退灯を含む。ライト制御部は、制御対象として、車両Ｖの車室内を照明する灯体を制御してもよい。エントリ制御部の制御対象の機能部は、車両ＶのＦＯＢキー或いはその他の電子キーと無線通信を行う無線通信装置である。エントリ制御部は、車両Ｖのキーと通信を実行することにより、車外から車両制御システム１へのユーザアクセスを処理し、いわゆるスマートエントリの動作を実現する。

【0025】

通信線Ｂ１～Ｂ１０は、様々な通信規格に準拠した複数の通信伝送路により構成されている。通信線Ｂ１～Ｂ１０は、それぞれ、異なる通信規格に準拠したデータ伝送路とすることができる。すなわち、通信線Ｂ１～Ｂ１０を構成するケーブルの具体的な構成、伝送帯域、及び、通信規格は任意に選択される。通信線Ｂ１～Ｂ１０に適用可能な通信規格としては、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＶＤＳ（Ｌｏｗ Ｖｏｌｔａｇｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）が挙げられるが、他の規格であってもよい。ＣＡＮの規格としては、ＣＡＮ ＦＤ（ＣＡＮ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ ｒａｔｅ）を含む高速通信が可能な通信プロトコルを採用してもよいし、低速のＣＡＮ通信を採用してもよい。また、図１において通信線Ｂ１～Ｂ５をピアツーピア型の通信路として記載し、通信線Ｂ７～Ｂ１０をバス型のネットワークとして記載しているが、これらの具体的な構成に制限はない。
ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３は、異なる通信方式におけるプロトコルの変換や調停を行う機能を有する。このため、車両制御システム１において通信方式を混在させて採用できるので、それぞれのＥＣＵ５０が必要とする通信速度等に応じて、適切な通信方式を選択できる。

【0026】

車両Ｖが備えるＳＳＳＷ（Ｓｔａｒｔ Ｓｔｏｐ ＳＷｉｔｃｈ）の操作、及び、診断装置３００から入力されるコマンドに従って、車両制御システム１の電源状態は、オン状態、及び、オフ状態に切り替えられる。

【0027】

車両制御システム１のオン状態とは、車両Ｖから車両制御システム１に電力が供給されており、車両制御システム１を構成する制御部が機能部を制御可能な状態である。車両Ｖが、いわゆるイグニッションオンの状態、及び、車両Ｖのアクセサリ電源（ＡＣＣ電源）がオンの状態で、車両制御システム１はオン状態となっている。イグニッションオンの状態は、車両Ｖの駆動源が動作している状態、或いは、車両Ｖの駆動源が動作を開始可能な状態である。駆動源とは、例えば内燃機関やモータである。車両制御システム１のオン状態において、一部のＥＣＵ５０が、通常動作時よりも消費電力が小さい低消費電力状態になってもよい。

【0028】

車両制御システム１のオフ状態は、車両制御システム１を構成する制御部の少なくとも一部が停止している状態である。停止している制御部、すなわちＥＣＵ５０は機能部を制御できる状態にない。このＥＣＵ５０は、車両制御システム１がオフ状態からオン状態に移行することに伴ってＥＣＵ５０が起動することにより、機能部を制御可能となる。車両Ｖがイグニッションオフの状態、及び、車両Ｖのアクセサリ電源がオフの状態で、車両制御システム１はオフ状態となっている。

【0029】

車両制御システム１のセントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、及び、少なくとも一部のＥＣＵ５０には、常時、車両Ｖのバッテリ等から電源が供給される。車両制御システム１のオフ状態で車両制御システム１が動作を継続すると車両Ｖのバッテリの消耗等を招く。このため、車両制御システム１のオフ状態では、電力が供給されているＥＣＵ５０のうち、少なくとも一部のＥＣＵ５０が停止する。また、車両制御システム１のオフ状態において、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３の各部は、通常動作時よりも消費電力が小さい低消費電力状態になってもよい。通常動作時とは、例えば車両制御システム１のオン状態を指す。

【0030】

車両制御システム１がオン状態からオフ状態に移行することを、車両制御システム１の停止と呼ぶ。車両制御システム１がオフ状態からオン状態に移行することを、車両制御システム１の起動と呼ぶ。

【0031】

セントラルＥＣＵ２は、車両制御システム１のオフ状態においても動作を実行可能である。例えば、セントラルＥＣＵ２は、後述するようにプログラムの書込処理を実行する場合に、特定動作モードに移行する。特定動作モードは、車両Ｖを、走行など通常目的で動作させる場合とは異なる動作モードである。特定動作モードを実行中、セントラルＥＣＵ２は、車両制御システム１がオンであるかオフであるかを問わず、動作可能な状態を維持する。セントラルＥＣＵ２は、例えば、診断装置３００から特定動作モードを指示するコマンドを受信した場合に、特定動作モードに移行する。この場合、セントラルＥＣＵ２は、診断装置３００から特定動作モードの解除を指示するコマンドを受信した場合に、特定動作モードから通常動作に復帰する。

【0032】

ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、及び、ＥＣＵ５０は、車両制御システム１のオフ状態においては動作を停止する。これらのＥＣＵは、例えば、車両Ｖのイグニッションがオフに切り替わったこと、或いは、車両Ｖのイグニッションがオフになったことに連動してアクセサリ電源が遮断されたことをトリガとして、停止する。

【0033】

ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、及び、一部のＥＣＵ５０は、起動信号（ウェイクアップ信号）を受信することにより、停止状態から起動する機能を有する。この機能のためには、ＥＣＵが、停止中においても通信線Ｂ１～Ｂ１０を介して信号を受信するトランシーバ、及び、受信した信号が起動信号である場合に起動シーケンスを実行するプロセッサを具備する必要がある。車両制御システム１を構成する全てのＥＣＵ５０が、起動信号により起動する機能を有しているとは限らない。例えば、低速のＣＡＮ通信を行う通信線で接続されたＥＣＵ５０は、起動信号による起動に対応していないことがある。

【0034】

起動信号による起動に対応しないＥＣＵ５０は、起動継続信号、及び、起動継続解除信号に対応する。起動継続信号は、ＥＣＵ５０に対し、車両制御システム１が停止する場合であっても動作を継続することを指示する信号である。ＥＣＵ５０は、起動継続信号を受信した場合、例えば車両Ｖのイグニッションをオフにする操作が行われても、停止することなく、動作を継続する。つまり、ＥＣＵ５０は、起動継続信号を受信した場合、車両制御システム１の電源の状態に関わらず、起動している状態を維持する。この状態を起動継続状態と呼ぶ。起動継続状態のＥＣＵ５０は、車両制御システム１のオフ状態においても動作を継続する。また、起動継続状態のＥＣＵ５０は、車両制御システム１がオン状態に移行しても、動作を継続する。例えば、ＥＣＵ５０は、起動継続状態において車両Ｖのイグニッションがオンになり、或いは、車両Ｖのアクセサリ電源がオンになっても、そのまま動作を継続する。

【0035】

起動継続解除信号は、起動継続状態となっているＥＣＵ５０を、起動継続信号を受信する前の状態に戻すための信号である。起動継続信号、及び、起動継続解除信号に対応するためのＥＣＵ５０の機能は、例えば、プロセッサ９１が実行するプログラムにより実現可能であり、特別なトランシーバやプロセッサを用いずに実装できる。起動信号、及び、起動継続信号は、例えば、セントラルＥＣＵ２が、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１またはゾーンＢ－ＥＣＵ１３を経由してＥＣＵ５０に送信する。起動継続信号は、第１制御信号の一例に対応する。

【0036】

起動継続信号を受信したＥＣＵ５０が、何らかの要因によりセントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３等と通信できない状態となった場合、このＥＣＵ５０は長時間、停止しない可能性がある。そこで、起動信号に対応しないＥＣＵ５０は、起動継続信号を受信してから所定時間経過後に、自律的に停止する機能を有する。

【0037】

［２．車両の製造工程］
ここで、車両Ｖの製造工場における製造ラインの工程を簡単に説明する。
第１工程として、プレスや溶接により車体を製造する車体製造工程がある。第２工程として、車体に塗装を行う塗装工程がある。第３工程として、塗装工程で塗装された車体に、外装部品、内装部品、駆動系部品、及び、その他の各種部品が取り付けられる組み立て工程がある。その後、第４工程として、検査工程が車両Ｖの完成検査が行われる。

【0038】

組み立て工程では、駆動源の搭載、サスペンションの取付、補機類の取付、外装部品の取付、内装部品の取付、ＥＣＵの結線、バッテリの搭載、フルード類の注入、及び、ドア等の開閉体の取付が行われる。

【0039】

駆動源を車体に搭載する際に、駆動源に接続されるＥＣＵ５０の一部または全部が車体に搭載される。例えば、ＦＩ制御部、モータ制御部、ＢＡＴＴ制御部、シフト制御部等のＥＣＵ５０が車体に搭載される。

【0040】

サスペンションや補機類の取付の際に、車両Ｖのスペンションや補機類に接続されるＥＣＵ５０の一部または全部が車体に搭載される。例えば、ＶＳＡ制御部等のＥＣＵ５０が車体に搭載される。
また、外装部品の取付、及び、内装部品の取付の際に、外装部品等に接続されるＥＣＵ５０の一部または全部が車体に搭載される。例えば、ライト制御部、エントリ制御部等のＥＣＵ５０が車体に搭載される。

【0041】

ＥＣＵを結線する工程では、車両Ｖの車体にセントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３が搭載される。さらに、この工程では、車両制御システム１を構成するＥＣＵ５０のうち、駆動源の搭載、サスペンションの取付、補機類の取付、外装部品の取付、内装部品の取付等の各工程で搭載されていないＥＣＵ５０が、車体に搭載される。さらに、この工程では、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３に各ＥＣＵが接続される。この工程の後、セントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３が、制御対象である各機器及び各ＥＣＵ５０と相互に接続され、セントラルＥＣＵ２による制御が可能な状態となる。ＥＣＵを結線する工程は、本開示において設置工程の一例に対応する。

【0042】

ＥＣＵの結線の後、車体に始動用バッテリが搭載される。この工程で、始動用バッテリが車両制御システム１に結線されることにより、始動用バッテリから少なくともセントラルＥＣＵ２、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３へ電源供給が可能となる。この後、車両制御システム１は、始動用バッテリが供給する電力によって起動し、車両を制御可能な状態となる。具体的には、ＤＬＣ１９に診断装置３００を接続することにより、診断装置３００がセントラルＥＣＵ２と通信を実行可能となる。

【0043】

車両制御システム１にバッテリが接続された後、例えばフルード注入や開閉体の取付と並行して、或いはこれらの工程の後に、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３或いはＥＣＵ５０への書込処理を行うプログラム書込工程が実行される。プログラム書込工程は、本開示の書込工程の一例に対応する。

【0044】

プログラム書込工程は、セントラルＥＣＵ２によって実行される。プログラムの書き込みの対象は、セントラルＥＣＵ２に接続されたＥＣＵ５０、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されたＥＣＵ５０、及び、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されたＥＣＵ５０を含む。また、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３に対する書き込みが行われてもよい。

【0045】

セントラルＥＣＵ２は、車両制御システム１のゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３及びＥＣＵ５０にプログラムを書き込む機能を有する。以下、プログラム書込工程に関して説明する。

【0046】

［３．セントラルＥＣＵ及びＥＣＵの構成］
図２は、車両制御システム１の要部構成を示すブロック図であり、車両制御システム１の要部の構成を示している。

【0047】

セントラルＥＣＵ２は、処理部２１、及び、通信装置２３を有する。通信装置２３は、処理部２１の制御に従って、通信線Ｂ１～Ｂ５を介して通信を実行する。

【0048】

処理部２１は、プロセッサ２１０、及び、メモリ２２０を備える。
プロセッサ２１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）により構成される。メモリ２２０は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、プロセッサ２１０が実行するプログラム、及び、プロセッサ２１０により処理されるデータを記憶する。メモリ２２０は、例えば、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）等の半導体記憶デバイス、或いは、磁気的記憶デバイスで構成される。メモリ２２０は、プログラム及びデータを一時的に記憶するためのワークエリアを形成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えてもよい。処理部２１は、プロセッサ２１０、及びメモリ２２０を一体に備える集積回路（ＩＣ）で構成されてもよい。セントラルＥＣＵ２は、処理部２１と通信装置２３とを統合した集積回路であってもよい。セントラルＥＣＵ２は、通信装置２３、プロセッサ２１０、及びメモリ２２０を独立したハードウェアとして備える構成であってもよい。

【0049】

メモリ２２０は、制御プログラム２２１、制御データ２２２、書込用データ２３０、及び、結果データ２３５を記憶する。
制御プログラム２２１は、プロセッサ２１０が実行するプログラムである。制御データ２２２は、プロセッサ２１０が制御プログラム２２１を実行する場合に参照するデータである。プロセッサ２１０は、制御データ２２２に基づいて制御プログラム２２１を実行することにより、車両制御システム１におけるデータの授受の管理と制御、及び、ＤＬＣ１９による通信を実行する。また、プロセッサ２１０は、制御プログラム２２１を実行することにより、ＴＣＵ、メーターパネル等を制御する。また、プロセッサ２１０は、制御プログラム２２１を実行することにより、車両制御システム１を構成する各ＥＣＵ５０に対するＯＴＡの制御を行う。メモリ２２０は、本開示においてマスタ記憶部の一例に対応する。

【0050】

書込対象のＥＣＵ５０の構成を説明する。図２には、セントラルＥＣＵ２による書込対象のＥＣＵ５０の例として、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、ＥＣＵ５０Ｃ、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆを図示する。ＥＣＵ５０Ｃ～５０Ｆは、ＥＣＵ５０の例であり、例えば、ＦＩ制御部、モータ制御部、ＢＡＴＴ制御部、シフト制御部、ＶＳＡ制御部等である。図２は車両制御システム１の一部の構成を示しているが、セントラルＥＣＵ２が、車両制御システム１が備えるＥＣＵ５０の全てに対してプログラムを書き込むことが可能な構成であってもよい。

【0051】

ゾーンＡ－ＥＣＵ１１は、プロセッサ９１Ａ、及び、メモリ９３Ａを備える。ゾーンＢ－ＥＣＵ１３は、プロセッサ９１Ｂ、及び、メモリ９３Ｂを備える。同様に、ＥＣＵ５０Ｃはプロセッサ９１Ｃ及びメモリ９３Ｃを備え、ＥＣＵ５０Ｄはプロセッサ９１Ｄ及びメモリ９３Ｄを備え、ＥＣＵ５０Ｅはプロセッサ９１Ｅ及びメモリ９３Ｅを備える。また、ＥＣＵ５０Ｆはプロセッサ９１Ｆ及びメモリ９３Ｆを備える。以下、ＥＣＵ５０Ｃ～５０Ｆを区別しない場合はＥＣＵ５０と記載し、プロセッサ９１Ａ～９１Ｆを区別しない場合はプロセッサ９１と記載し、メモリ９３Ａ～９３Ｆを区別しない場合はメモリ９３と記載する。メモリ９３は、本開示においてプログラム記憶部の一例に対応する。

【0052】

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＣＵ、ＭＰＵにより構成される。メモリ９３は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、プロセッサ９１が実行するプログラム、及び、プロセッサ９１により処理されるデータを記憶する。メモリ９３は、例えば、フラッシュＲＯＭやＳＳＤ等の半導体記憶デバイス、或いは、磁気的記憶デバイスで構成される。メモリ９３は、プログ及びデータを一時的に記憶するためのワークエリアを形成するＲＡＭを備えてもよい。各ＥＣＵ５０は、プロセッサ９１及びメモリ９３を一体に備える集積回路で構成されてもよい。

【0053】

プロセッサ９１は、メモリ９３が記憶する基本制御プログラムを実行することにより、セントラルＥＣＵ２との間の通信を実行する。また、プロセッサ９１は、メモリ９３が記憶する制御プログラムを実行することによって、制御対象の機能部を制御する。
メモリ９３は、プログラム書込工程においてセントラルＥＣＵ２によりプログラムが書き込まれる前は、プロセッサ９１が制御対象の機能部を制御するためのプログラムを記憶していない。この状態で、メモリ９３は、プロセッサ９１が基本的な動作を実行するためのプログラムを記憶する。例えば、メモリ９３は、書込処理の前において、プロセッサ９１がセントラルＥＣＵ２と通信を実行し、図３及び図４に示す処理を実行するためのプログラムを記憶する。また、例えば、メモリ９３は、プログラム書込工程の前において、プロセッサ９１が制御対象の機能部を制御するためのプログラムを記憶していてもよい。この場合、プログラム書込工程で、メモリ９３が記憶するプログラムの一部が上書き更新される。

【0054】

ゾーンＡ－ＥＣＵ１１は、プロセッサ９１Ａ及びメモリ９３Ａのほか、通信線Ｂ１、Ｂ７、Ｂ８による通信を実行する通信装置を備えてもよい。ゾーンＢ－ＥＣＵ１３は、プロセッサ９１Ｂ及びメモリ９３Ｂのほか、通信線Ｂ２、Ｂ９、Ｂ１０による通信を実行する通信装置を備えてもよい。ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３以外のＥＣＵ５０は、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１やゾーンＢ－ＥＣＵ１３との間のデータ通信、及び、制御対象の機能部との信号の送受信を行う不図示の通信装置を備える構成であってもよい。

【0055】

セントラルＥＣＵ２がメモリ２２０に記憶する書込用データ２３０は、プロセッサ２１０が車両制御システム１の各ＥＣＵ５０にプログラムの書き込みを行うためのデータである。書込用データ２３０は、書込処理プログラム２３１、書込設定テーブル２３２、及び、ＥＣＵ向けプログラム２３３を含む。

【0056】

書込処理プログラム２３１は、プロセッサ２１０が実行するプログラムである。プロセッサ２１０は、書込処理プログラム２３１を実行することによって、車両Ｖの製造工程におけるＥＣＵ５０へのプログラムの書き込みを実行する。

【0057】

書込設定テーブル２３２は、セントラルＥＣＵ２によってプログラムの書き込みが行われる対象のＥＣＵ５０に関する情報を含む。書込設定テーブル２３２は、セントラルＥＣＵ２が実行する書込処理の対象であるＥＣＵ５０と、ＥＣＵ５０が有するメモリ９３に書き込むＥＣＵ向けプログラム２３３とを対応付ける。書込設定テーブル２３２は、対応データの一例に対応する。

【0058】

例えば、書込設定テーブル２３２は、書込処理の対象であるＥＣＵ５０に関する情報として、ＥＣＵ５０の型番、ＥＣＵ５０の仕様、ＥＣＵ５０の仕向地、ＥＣＵ５０の製造番号（シリアルナンバー）、ＥＣＵ５０の製造ロット番号の少なくともいずれかを含む。

【0059】

書込用データ２３０は、書込処理の対象となり得るＥＣＵ５０に対応するＥＣＵ向けプログラム２３３を含む。例えば、ＥＣＵ向けプログラム２３３Ａは、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に対応するプログラムであり、メモリ９３Ａに書き込まれる。ＥＣＵ向けプログラム２３３Ｂは、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に対応するプログラムであり、メモリ９３Ｂに書き込まれる。ＥＣＵ向けプログラム２３３Ｃは、ＦＩ制御部に対応するプログラムであり、メモリ９３Ｃに書き込まれる。ＥＣＵ向けプログラム２３３Ａ、２３３Ｂ、２３３Ｃと、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３及びＥＣＵ５０とを対応付ける情報は、書込設定テーブル２３２に含まれる。

【0060】

書込用データ２３０に含まれるＥＣＵ向けプログラム２３３の数に制限はない。好ましくは、書込用データ２３０は、セントラルＥＣＵ２が搭載される車両Ｖの車両制御システム１の全てのＥＣＵに対応するＥＣＵ向けプログラム２３３を含む。

【0061】

ＥＣＵ向けプログラム２３３は、メモリ９３に書き込まれるプログラムと同一であってもよい。また、ＥＣＵ向けプログラム２３３は、圧縮された状態でメモリ２２０に記憶され、プロセッサ２１０によって展開されてメモリ９３に書き込まれてもよい。

【0062】

［４．車両制御システムの動作］
図３及び図４は、車両制御システム１の動作を示すシーケンス図であり、セントラルＥＣＵ２、及び、書込処理の対象であるターゲットＥＣＵの各々の動作と相互の通信を示す。以下ではターゲットＥＣＵがＥＣＵ５０である場合を例に挙げて説明する。ステップＳＡ１１～ＳＡ１９、ＳＡ２１～ＳＡ２８は、セントラルＥＣＵ２のプロセッサ２１０の動作であり、ステップＳＢ１１～ＳＢ１６、ＳＢ２１～ＳＢ３１はＥＣＵ５０の動作である。ステップＳＡ１１～ＳＡ１９、ＳＡ２１～ＳＡ２８を実行するプロセッサ２１０は、書込処理を行うコンピュータの一例に対応する。

【0063】

図３及び図４に示す動作は、ＤＬＣ１９に診断装置３００が接続された状態で実行される。詳細には、作業者が診断装置３００を操作することによって、診断装置３００が車両制御システム１に対し、書込処理の開始を指示するコマンドを送信する。このコマンドが書込処理の開始のトリガとなる。

【0064】

プロセッサ２１０は、診断装置３００から、プログラム書込処理の開始を指示するコマンドを受信する（ステップＳＡ１１）。プロセッサ２１０は、診断装置３００からコマンドを受信することにより、書込処理を開始する。プロセッサ２１０は、車両制御システム１の各ＥＣＵを起動させる（ステップＳＡ１２）。ステップＳＡ１２で、プロセッサ２１０は、例えば車両制御システム１の各部に起動信号を送信する。これにより、セントラルＥＣＵ２に接続されたゾーンＡ－ＥＣＵ１１、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３、及びＥＣＵ５０が起動する。また、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されたＥＣＵ５０は、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１の制御により起動し、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されたＥＣＵ５０は、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３の制御により起動する（ステップＳＢ１１）。
ステップＳＡ１２で、プロセッサ２１０は、書込処理の対象であるＥＣＵを起動させてもよいし、車両制御システム１の全てのＥＣＵを起動させてもよい。

【0065】

プロセッサ２１０は、セントラルＥＣＵ２に接続されているＥＣＵを検出する（ステップＳＡ１３）。ステップＳＡ１３で、プロセッサ２１０は、セントラルＥＣＵ２に通信線Ｂ１～Ｂ５により接続されたＥＣＵのほか、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３を介して接続されたＥＣＵを検出する。

【0066】

プロセッサ２１０は、書込設定テーブル２３２に基づいて、書込処理の対象とするＥＣＵを特定する（ステップＳＡ１４）。ステップＳＡ１４では、ステップＳＡ１３で検出したＥＣＵのうち書込処理の対象となる全てのＥＣＵが特定される。

【0067】

プロセッサ２１０は、ステップＳＡ１４で特定した全てのＥＣＵ、或いは、ステップＳＡ１３で検出した全てのＥＣＵに対し、問合せを実行する（ステップＳＡ１５）。ステップＳＡ１５の問合せは、起動信号に対応しているか否かをセントラルＥＣＵ２が知るための問合せである。各々のＥＣＵは、問合せへの応答を行う。例えば、図３に示すＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２からの問合せを受け付けて（ステップＳＢ１２）、応答を送信する（ステップＳＢ１３）。プロセッサ２１０は、ＥＣＵからの応答を受信し、受信した応答に基づいて、起動信号に非対応のＥＣＵを抽出する（ステップＳＡ１６）。

【0068】

ステップＳＡ１５で、例えば、プロセッサ２１０は、起動信号を含む通信プロトコルを用いて問合せを実行する。この場合、ステップＳＡ１６で、プロセッサ２１０は、正常な応答を行わなかったＥＣＵを、起動信号に非対応のＥＣＵとして抽出する。

【0069】

プロセッサ２１０は、ステップＳＡ１４で特定したＥＣＵの中から、ターゲットＥＣＵを選択する（ステップＳＡ１７）。プロセッサ２１０は、ターゲットＥＣＵが起動信号に非対応のＥＣＵであるか否かを判定する（ステップＳＡ１８）。

【0070】

ターゲットＥＣＵが起動信号に非対応のＥＣＵである場合（ステップＳＡ１８；ＹＥＳ）、プロセッサ２１０は、ターゲットＥＣＵに起動継続信号を送信し（ステップＳＡ１９）、図４のステップＳＡ２１に移行する。また、ターゲットＥＣＵが起動信号に非対応のＥＣＵでない場合（ステップＳＡ１８；ＮＯ）、ステップＳＡ１９をスキップしてステップＳＡ２１に移行する。

【0071】

図３及び図４は、ＥＣＵ５０が起動信号に非対応である場合の例である。ＥＣＵ５０は、起動継続信号を受信すると（ステップＳＢ１４）、メモリ９３に起動継続情報を記憶させ（ステップＳＢ１５）、起動継続状態に移行する（ステップＳＢ１６）。その後、ＥＣＵ５０は図４のステップＳＢ２１に移行する。
起動継続情報は、ＥＣＵ５０が起動継続状態であることを示す情報である。ＥＣＵ５０が起動継続信号を受信して起動継続状態に移行した場合に、ＥＣＵ５０のプロセッサ９１が起動継続信号をメモリ９３に記憶させる。後述するように起動継続状態が解除された場合、プロセッサ９１は起動継続情報を削除する。起動継続情報は、受信情報の一例に対応し、起動継続情報を記憶するメモリ９３は、受信状態記憶部の一例に対応する。メモリ９３が起動継続情報を記憶することは、メモリ９３がフラグを有することと見做すことができる。この場合、メモリ９３が起動継続情報を記憶している状態は、メモリ９３が有する起動継続フラグがオンである状態に相当し、メモリ９３が起動継続情報を記憶していない状態は起動継続フラグがオフである状態に相当する。

【0072】

プロセッサ２１０は、ターゲットＥＣＵが有するメモリ９３に対してプログラムを書き込む処理を実行する（ステップＳＡ２１）。ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２の制御に従ってメモリ９３へのプログラムの書き込みを行う（ステップＳＢ２１）。ステップＳＡ２１、ＳＢ２１で書き込まれるプログラムは、書込設定テーブル２３２によってターゲットＥＣＵに対応付けられたＥＣＵ向けプログラム２３３である。

【0073】

プログラムの書き込みの過程で、ＥＣＵ５０を再起動（リブート）させる場合がある。例えば、ＥＣＵ５０の起動（ブート）のシーケンスに関与するプログラムをメモリ９３に書き込む際に、ステップＳＡ２１、ＳＢ２１で書き込んだプログラムをプロセッサ９１に読み込ませる場合である。この場合、プロセッサ２１０は、プログラムの書き込みが所定の段階に達したときに、ＥＣＵ５０にリブートを指示するコマンドを送信する（ステップＳＡ２２）。

【0074】

ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２からリブートを指示するコマンドを受信し（ステップＳＢ２２）、リブートを実行する（ステップＳＢ２３）。起動後、ＥＣＵ５０は、メモリ９３が記憶する起動継続情報を参照する（ステップＳＢ２４）。図４の例では、起動継続情報が記憶されているので、ＥＣＵ５０は、起動継続状態に移行する（ステップＳＢ２５）。ＥＣＵ５０がリブートした後、プロセッサ２１０は、メモリ９３に対して残りのプログラムの書き込みを行う（ステップＳＡ２３）。ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２の制御に従ってメモリ９３へのプログラムの書き込みを行う（ステップＳＢ２６）。

【0075】

プログラムの書き込みに関してＥＣＵ５０をリブートさせる必要がない場合、ステップＳＡ２２～ＳＡ２３、ＳＢ２２～ＳＢ２６は省略される。

【0076】

ステップＳＡ２１、ＳＡ２３のプログラムの書込処理が完了した後、プロセッサ２１０は、ＥＣＵ５０に対して起動継続解除信号を送信する（ステップＳＡ２４）。ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２から起動継続解除信号を受信した場合（ステップＳＢ２７）、メモリ９３が記憶する起動継続情報を削除し（ステップＳＢ２８）、起動継続状態を解除する（ステップＳＢ２９）。

【0077】

プロセッサ２１０は、メモリ９３に書き込まれたプログラムをチェックする（ステップＳＡ２５）。ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２の制御に従ってプログラムをチェックする（ステップＳＢ３０）。ステップＳＡ２０、ＳＢ３０では、例えば、プロセッサ２１０がＥＣＵ５０にプログラムのチェックを指示し、ＥＣＵ５０においてプロセッサ９１がチェックを実行してもよい。また、プロセッサ２１０が、メモリ９３に書き込まれたプログラムを読み出してチェックを実行してもよい。

【0078】

プロセッサ２１０は、ステップＳＡ１４で特定した全てのＥＣＵに対する書込処理が完了したか否かを判定する（ステップＳＡ２６）。書込処理が完了していないＥＣＵがある場合（ステップＳＡ２６；ＮＯ）、プロセッサ２１０はステップＳＡ１７に戻る。

【0079】

全てのＥＣＵの書込処理が完了したと判定した場合（ステップＳＡ２６；ＹＥＳ）、プロセッサ２１０は、車両制御システム１を停止させるための処理を実行する。まず、プロセッサ２１０は、車両制御システム１において、他のＥＣＵを介してセントラルＥＣＵ２に接続されているＥＣＵ、すなわち末端ＥＣＵに停止信号を送信する（ステップＳＡ２７）。続いて、プロセッサ２１０は、他のＥＣＵとセントラルＥＣＵ２との間に位置する中継ＥＣＵに、停止信号を送信する（ステップＳＡ２８）。停止信号は、第２制御信号の一例に対応する。

【0080】

中継ＥＣＵは、例えば、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３である。末端ＥＣＵは、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１に接続されたＥＣＵ５０や、ゾーンＢ－ＥＣＵ１３に接続されたＥＣＵ５０である。中継ＥＣＵが停止した状態では、末端ＥＣＵに対してセントラルＥＣＵ２が停止信号を送信しても、末端ＥＣＵに停止信号が到達しない可能性がある。例えば、図２に示す構成において、ＥＣＵ５０Ｃ、５０Ｄは末端ＥＣＵであり、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１は中継ＥＣＵである。この構成で、ＥＣＵ５０Ｃ、５０ＤよりもゾーンＡ－ＥＣＵ１１が先に停止すると、セントラルＥＣＵ２とＥＣＵ５０Ｃ、５０Ｄとの通信を実行できない可能性がある。このため、プロセッサ２１０は、ステップＳＡ２７で、中継ＥＣＵよりも優先して末端ＥＣＵに停止信号を送信する。末端ＥＣＵであるＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ２が送信する停止信号を受信し、停止する（ステップＳＢ３１）。

【0081】

ステップＳＢ２７でプロセッサ２１０が送信する停止信号は、ＥＣＵ５０に対して、ＥＣＵ５０の停止を指示する信号であってもよいし、ＥＣＵ５０を消費電力が小さい状態に移行させる信号であってもよい。消費電力が小さい状態とは、いわゆる低消費電力状態や、スリープ状態である。

【0082】

また、中継ＥＣＵは、車両制御システム１において比較的高速の通信を行うことが求められるので、中継ＥＣＵの多くは起動信号に対応する。これに対し、末端ＥＣＵの中には低速の通信を行う通信線で接続されたＥＣＵが含まれることがあり、これらは起動信号に非対応であることが多い。従って、ステップＳＡ２７～ＳＡ２８の動作は、起動信号非対応のＥＣＵに先に停止信号を送信し、その後に、起動信号に対応するＥＣＵに停止信号を送信する動作といえる。

【0083】

図３及び図４に示す動作において、ターゲットＥＣＵが起動信号に非対応のＥＣＵでない場合（ステップＳＡ１８；ＹＥＳ）、ステップＳＡ１９に加え、ステップＳＡ２４、ＳＢ１３～ＳＢ１６、ＳＢ２７～ＳＢ２９が省略される。

【0084】

車両Ｖの製造ラインでは、作業者が誤ってＳＳＳＷを操作してしまい、車両Ｖがイグニッションオフ或いはアクセサリ電源オフの状態に切り替わることが、起きる可能性がある。また、診断装置３００の操作の誤りによって、診断装置３００が車両制御システム１に対して停止を指示することも、起きる可能性が否定できない。これらの事態が、セントラルＥＣＵ２が書込処理を実行中に発生すると、ターゲットＥＣＵが書込処理の実行中に停止してしまう。この場合、ターゲットＥＣＵを起動させてから書込処理を再開する等の対応が必要となる。また、車両制御システム１が停止した場合、車両制御システム１全体を起動させる手順が必要になる。

【0085】

ここで、ターゲットＥＣＵが起動信号に対応している場合は、セントラルＥＣＵ２がターゲットＥＣＵに起動信号を送信することによって、ターゲットＥＣＵを速やかに起動させることができ、書込処理を再開できる。一方、ターゲットＥＣＵが起動信号に非対応の場合は、ターゲットＥＣＵを起動させるための時間がかかると見込まれるが、本実施形態では、ターゲットＥＣＵを起動継続状態に移行させる。起動継続状態のＥＣＵは、車両制御システム１の停止や車両Ｖのイグニッションオフ等のトリガが発生しても停止しないので、書込処理を中断させることなく実行できる。そして、書込処理が完了した後で起動継続状態を解除させて、ターゲットＥＣＵを通常の動作状態に切り替えるので、例えばターゲットＥＣＵが不要な動作を継続して消費電力を増大させるという懸念はない。

【0086】

起動信号に非対応のＥＣＵは、起動継続信号を受信した場合に起動継続情報を記憶する。このＥＣＵは、起動継続状態において停止とリブートを実行した場合、起動継続情報を参照することにより、起動継続信号を再受信しなくても、起動継続状態に移行する。このため、ＥＣＵのリブートを行っても起動継続状態を維持できるので、リブートを伴う書込処理を速やかに実行できる。

【0087】

図５は、ＥＣＵ５０の動作を示すフローチャートであり、起動信号に非対応のＥＣＵ５０の動作を示す。図５の動作はＥＣＵ５０に限定されず、例えば、ゾーンＡ－ＥＣＵ１１及びゾーンＢ－ＥＣＵ１３は、起動信号に非対応である場合には図５の動作を実行可能である。

【0088】

ＥＣＵ５０のプロセッサ９１は、セントラルＥＣＵ２から起動継続信号を受信するまで待機する（ステップＳＢ４１）。起動継続信号を受信した場合（ステップＳＢ４１；ＹＥＳ）、プロセッサ９１は、計時を開始する（ステップＳＢ４２）。その後、プロセッサ９１は、計時中の時間が、予め設定された閾値に達したか否かを、例えば所定時間周期で判定する（ステップＳＢ４３）。

【0089】

計時中の時間が閾値に達していない場合（ステップＳＢ４３；ＮＯ）、プロセッサ９１は、セントラルＥＣＵ２から起動継続解除信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＢ４４）。起動継続解除信号を受信していない場合（ステップＳＢ４４；ＮＯ）、プロセッサ９１はステップＳＢ４３に戻る。

【0090】

起動継続解除信号を受信した場合（ステップＳＢ４４；ＹＥＳ）、プロセッサ９１は、計時を停止し、計時した時間をリセットして（ステップＳＢ４５）、ステップＳＢ４１に戻る。

【0091】

計時中の時間が閾値に達した場合（ステップＳＢ４３；ＹＥＳ）、プロセッサ９１は、計時を停止し、計時した時間をリセットし（ステップＳＢ４６）、起動継続情報を削除し（ステップＳＢ４７）、ＥＣＵ５０を停止させる（ステップＳＢ４８）。

【0092】

このように、ＥＣＵが、起動継続信号を受信してからの時間が閾値に達した場合に、停止する。このため、起動継続状態となったＥＣＵを自律的に停止できるので、例えば、ターゲットＥＣＵとセントラルＥＣＵ２との通信の途絶等により、起動継続状態のＥＣＵを停止させることができない状況を回避できる。これにより、ターゲットＥＣＵが不要な動作により消費電力を増大させることを防止できる。

【0093】

［５．他の実施形態］
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。

【0094】

例えば、上記実施形態では、セントラルＥＣＵ２が１つのターゲットＥＣＵを選択して書込処理を行う動作を説明したが、これは一例であり、セントラルＥＣＵ２が複数のターゲットＥＣＵに対して並行して書込処理を実行してもよい。
また、上記実施形態で説明した書込処理は、メモリ９３にプログラムが書き込まれていない状態で、プログラムを書き込む処理であってもよいし、メモリ９３に書き込まれているプログラムを上書きする処理であってもよい。

【0095】

上記実施形態では、メモリ２２０が書込用データ２３０を記憶している状態で、書込処理を実行する例を説明したが、これは一例である。例えば、書込処理の実行中に、診断装置３００からセントラルＥＣＵ２に書込用データ２３０を送信してもよい。

【0096】

また、上記実施形態で示した車両制御システム１の構成は一例であり、車両制御システム１が備えるＥＣＵの種類、ＥＣＵの数、ＥＣＵの制御対象の装置の構成は種々に変更可能である。また、図３～図５に示したステップ単位は、車両制御システム１における動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。そのステップの順番は、適宜に入れ替えてもよい。

【0097】

［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。

【0098】

（構成１）不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行するマスタ制御部と、を備え、前記マスタ制御部は、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両制御システム。
構成１の車両制御システムによれば、プログラムの書込処理の実行中に、車両制御部の停止により処理が中断する事態を防止できる。これにより、車両の電源遮断等が書込処理中に発生しても、支障なくプログラムの書き込みを行うことができる。このため、車両の燃費向上、運転支援技術や予防安全技術の車両への搭載に対応して、例えば車両の製造工程の効率向上を図ることができ、車両の製造に関する二酸化炭素の排出量削減を実現できる。

【0099】

（構成２）前記車両制御システムの外部にある外部装置を前記マスタ制御部に接続する接続部を備え、前記マスタ制御部は、前記外部装置により前記プログラムの書き込みが指示された場合に前記書込処理を開始し、前記書込処理を実行する間に前記第１制御信号を送信する、構成１に記載の車両制御システム。
構成２の車両制御システムによれば、書込処理を開始するために外部装置による指示を要するため、意図しないプログラムの書き込みを防止できる。このため、不適切なプログラムの書き込みやプログラムに関する不具合を防止できる。

【0100】

（構成３）前記マスタ制御部は、前記外部装置により前記プログラムの書き込みが指示された後に、前記車両制御部を起動させる、構成１または構成２に記載の車両制御システム。
構成３の車両制御システムによれば、書込処理を開始するときに車両制御部を起動させるので、車両制御部の動作を必要としない状態における消費電力を省き、消費電力を抑制できる。

【0101】

（構成４）前記マスタ制御部は、前記書込処理の対象である前記車両制御部を起動している状態にするために前記第１制御信号を必要とするか否かを、前記車両制御部毎に判定することにより、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部を特定する、構成１から構成３のいずれかに記載の車両制御システム。
構成４の車両制御システムによれば、書込処理の対象である車両制御部が、車両制御部が起動している状態を維持させるための信号を要する構成か否かを特定できる。これにより、書込処理中に車両制御部が起動している状態を確実に維持させることが可能なため、プログラムの書き込みの意図しない中断等を防止できる。

【0102】

（構成５）前記マスタ制御部は、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部を対象として前記書込処理を実行する場合に前記第１制御信号を送信し、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部に該当しない前記車両制御部に対しては前記第１制御信号を送信しない、構成４に記載の車両制御システム。
構成５の車両制御システムによれば、第１制御信号を必要とする車両制御部に限って第１制御信号を送信するので、不要な信号の送受信を省き、通信路の負荷や消費電力を抑制し、効率よくプログラムの書き込みを行うことができる。

【0103】

（構成６）前記マスタ制御部は、前記書込処理が完了したことを検出した場合、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対し、前記車両制御部を省電力状態または停止状態に移行させる第２制御信号を送信する、構成１から構成５のいずれかに記載の車両制御システム。
構成６の車両制御システムによれば、書込処理が完了した後に車両制御部を省電力状態または停止状態に移行させることによって、消費電力を抑制できる。

【0104】

（構成７）前記マスタ制御部は、前記書込処理の対象である前記車両制御部が、前記第１制御信号を必要とする前記車両制御部である場合、前記第２制御信号を送信することによって前記車両制御部が起動している状態を維持する機能を停止させる、構成６に記載の車両制御システム。
構成７の車両制御システムによれば、車両制御部が起動している状態を維持する機能を、適切に停止させることができる。これにより、車両制御部を停止させることができない状態を回避し、車両制御部の不要な動作を防ぐことにより消費電力を抑制できる。

【0105】

（構成８）前記車両制御部は、前記第１制御信号を受信してからの経過時間を計時する計時機能を有し、前記経過時間が予め設定された長さに達した場合に停止する、構成１から構成７のいずれかに記載の車両制御システム。
構成８の車両制御システムによれば、車両制御部が起動している状態を維持する機能を、車両制御部が計時を行うことにより停止させることができる。これにより、車両制御部が起動している状態が不適切に継続することを防止できる。

【0106】

（構成９）前記車両制御部は、前記第１制御信号の受信状態を不揮発的に記憶する受信状態記憶部を備え、前記第１制御信号を受信した後に、前記受信状態記憶部に前記第１制御信号を受信したことを記憶し、前記受信状態記憶部に前記第１制御信号を受信したことが記憶されている場合であって、前記車両制御部が動作を停止したときには、前記受信状態記憶部が記憶する前記受信状態に基づき起動する、構成１から構成８のいずれかに記載の車両制御システム。
構成９の車両制御システムによれば、書込処理において、車両制御部を停止させてから再起動させた場合に、車両制御部が起動している状態を維持できる。

【0107】

（構成１０）不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されているプログラムを実行することによって、車両に搭載された機能部を制御する車両制御部と、マスタ制御部と、を車両に設置する設置工程と、前記マスタ制御部によって、前記マスタ制御部に接続された前記車両制御部に対し、前記プログラム記憶部に前記プログラムを書き込む書込処理を実行する書込工程と、を含み、前記書込工程において、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる、車両製造方法。
構成１０の車両製造方法によれば、書込工程でプログラムを書き込む間に車両制御部の停止により処理が中断する事態を防止できる。これにより、車両の電源遮断等が書込処理中に発生しても、支障なくプログラムの書き込みを行うことができる。このため、車両の燃費向上、運転支援技術や予防安全技術の車両への搭載に対応して、例えば車両の製造工程の効率向上を図ることができ、車両の製造に関する二酸化炭素の排出量削減を実現できる。

【0108】

（構成１１）不揮発性のプログラム記憶部を備え、前記プログラム記憶部に記憶されている制御プログラムを実行することによって車両に搭載された機能部を制御する車両制御部に接続され、前記プログラム記憶部に前記制御プログラムを書き込む書込処理を実行するコンピュータが実行可能なプログラムであって、前記コンピュータにより、前記書込処理を実行する際に、前記書込処理の対象である前記車両制御部に対して第１制御信号を送信することにより、少なくとも前記制御プログラムの書き込みが完了するまでの間は前記車両制御部が起動している状態を維持させる機能を実行させる、プログラム。
構成１１のプログラムによれば、プログラムの書込処理の実行中に、車両制御部の停止により処理が中断する事態を防止できる。これにより、車両の電源遮断等が書込処理中に発生しても、支障なくプログラムの書き込みを行うことができる。このため、車両の燃費向上、運転支援技術や予防安全技術の車両への搭載に対応して、例えば車両の製造工程の効率向上を図ることができ、車両の製造に関する二酸化炭素の排出量削減を実現できる。

【符号の説明】

【0109】

１…車両制御システム、２…セントラルＥＣＵ（マスタ制御部）、１１…ゾーンＡ－ＥＣＵ（車両制御部）、１３…ゾーンＢ－ＥＣＵ（車両制御部）、１９…ＤＬＣ（接続部）、２１…処理部、２３…通信装置、５０、５０Ａ～５０Ｆ…ＥＣＵ（車両制御部）、９１、９１Ａ～９１Ｆ…プロセッサ、９３、９３Ａ～９３Ｆ…メモリ（プログラム記憶部、受信状態記憶部）、２１０…プロセッサ、２２０…メモリ、２２１…制御プログラム、２２２…制御データ、２３０…書込用データ、２３１…書込処理プログラム、２３２…書込設定テーブル、２３３、２３３Ａ～２３３Ｃ…ＥＣＵ向けプログラム、２３５…結果データ、３００…診断装置（外部装置）、Ｂ１～Ｂ５、Ｂ７～Ｂ１０…通信線、ＣＢ…通信ケーブル、Ｖ…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】