特開 2024-98324 均平作業方法、均平作業システム及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098324

(43)【公開日】2024-07-23

(54)【発明の名称】均平作業方法、均平作業システム及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240716BHJP

   A01B 63/114 20060101ALI20240716BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B63/114

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023001760

(22)【出願日】2023-01-10

(71)【出願人】

【識別番号】504150461

【氏名又は名称】国立大学法人鳥取大学

(71)【出願人】

【識別番号】000220343

【氏名又は名称】株式会社トプコン

(74)【代理人】

【識別番号】100187322

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 直輝

(74)【代理人】

【識別番号】100213702

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邉 芳則

(72)【発明者】

【氏名】森本 英嗣

(72)【発明者】

【氏名】阿出川 俊和

(72)【発明者】

【氏名】秋山 秀吾

【テーマコード（参考）】

2B304

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

2B304KA12

2B304KA13

2B304LA02

2B304LA03

2B304LC04

2B304MA04

2B304MB01

2B304MB04

2B304PB06

2B304QA22

2B304RB01

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】作物収量を向上させる均平作業方法、均平作業システム及び情報処理装置を提供すること。
【解決手段】均平作業方法は、情報処理装置が、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得する工程と、情報処理装置が、農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、農作結果情報と相関を有する第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、第一作土情報から次回の第二作土情報を求める工程と、を含む。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報処理装置を備えた均平作業システムにおける均平作業方法であって、
前記情報処理装置が、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得する工程と、
前記情報処理装置が、前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める工程と、
を含む均平作業方法。

【請求項2】

前記情報処理装置は、前記第一処理及び前記第二処理を、前記相関の高いパラメータが前記作土高である場合は前記作土高の調整により実行し、前記相関の高いパラメータが前記作土深である場合は前記作土深の調整により実行し、
前記情報処理装置が、前記第二作土情報の作土を得るために、農作業装置の代掻き条件を求める工程をさらに含む、
請求項１に記載の均平作業方法。

【請求項3】

前記均平作業システムは表示部を備え、
前記情報処理装置が、前記第一作土情報、前記農作結果情報、前記第二作土情報及び前記代掻き条件を、各々高低マップにより前記表示部に表示させる工程を含む、
請求項２に記載の均平作業方法。

【請求項4】

前記農作結果情報は、生育情報又は収量情報を含み、
前記作土高、前記作土深、前記生育情報及び前記収量情報は、それぞれ、田植え装置の田植え時、施肥装置の施肥時、及びコンバインが作物の収穫時に、各装置に搭載されたセンサを用いて取得した情報であり、
前記代掻き条件は、均平作業装置の設定条件として利用される、
請求項２又は請求項３に記載の均平作業方法。

【請求項5】

農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、
前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める、
情報処理装置を備える均平作業システム。

【請求項6】

農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、
前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める、
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、均平作業方法、均平作業システム及び均平作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、圃場を耕起させるための装置が提案されている。例えば、特許文献１に、作業者が駆動装置を用いて作業機を上下動させることで土壌面の均平作業を行う均平作業装置が開示されている。この均平作業装置は、土壌基準面に対応する基準高さを予め設定する基準高さ設定手段と、位置検出装置で受信する高さ情報と前記基準高さとの差分を算出し、この差分に応じて作業機の上下移動量を決定する移動量決定手段と、移動量決定手段で決定した上下移動量に必要な駆動装置の目標動作量を決定する駆動装置動作量決定手段と、駆動装置動作量決定手段で決定した目標動作量だけ駆動装置を動作させる駆動装置動作指示手段とを有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７７７４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

圃場の作物は、コンバイン等の収穫装置を用いて収穫される。特許文献１の技術のように、予め設定した土壌基準面に合わせた均平作業を行うことができたとしても、生育状態にムラが生じることがある。従って、圃場内における収量にもムラが生じ、圃場全体の作物収量を向上させることが難しい場合がある。

【0005】

本開示は、作物収量を向上させる均平作業方法、均平作業システム及び情報処理装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記した目的を達成するために、本開示に係る均平作業方法は、情報処理装置を備えた均平作業システムにおける均平作業方法であって、前記情報処理装置が、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得する工程と、前記情報処理装置が、前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める工程と、を含む。

【0007】

上記した目的を達成するために、本開示に係る均平作業システムは、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める、情報処理装置を備える。

【0008】

上記した目的を達成するために、本開示に係る情報処理装置は、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める。

【発明の効果】

【0009】

上記手段を用いる本開示に係る均平作業方法、均平作業システム及び情報処理装置は、作物収量を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態に係る均平作業システムの構成図である。

【図2】圃場における土壌の断面模式図である。

【図3】第一作土情報マップを示す図である。

【図4】生育情報マップを示す図である。

【図5】第二作土情報マップを示す図である。

【図6】代掻き条件マップを示す図である。

【図7】均平作業システムの動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態を図面に基づき説明する。図１は、均平作業システム１の構成図である。均平作業システム１は、農作業装置として、均平作業装置２、田植え装置３、施肥装置４及び収穫装置５を備える。また、均平作業システム１は、情報処理装置６を備える。

【0012】

本実施形態の均平作業装置２は、例えばトラクタが用いられる。均平作業装置２は、制御部２１、通信部２２、操作部２３、表示部２４、位置取得部２５、代掻き駆動部２６及び記憶部２７を備える。

【0013】

通信部２２は、均平作業装置２が、無線により外部装置と情報の送受信を行う機能を有する。本実施形態の通信部２２は、主に、通信部６２を介して情報処理装置６と通信を行う。操作部２３は、均平作業装置２の代掻き駆動部２６への動作指示や、均平作業装置２への情報入力を受け付ける機能を有する。

【0014】

表示部２４は、情報処理装置６から取得した後述する第一作土情報６５１（作土情報）、農作結果情報（生育情報６５３、収量情報６５４）、第二作土情報６５２（作土情報）及び代掻き条件６５５を、それぞれ圃場１００の平面地図上に高低マップ（又は、ヒートマップ）により表した第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２（農作結果情報マップ）、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４を表示する機能を有する。また表示部２４は、施肥マップ又は単に圃場１００の地形を表すマップを表示してもよい。なお、均平作業装置２は、第一作土情報６５１、農作結果情報（６５３，６５４）、第二作土情報６５２及び代掻き条件６５５の一部又は全部を表示部２４に表示させる構成としてもよい。

【0015】

位置取得部２５は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機又はＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）受信機が用いられる。なお、位置取得部２５は、プリズム等の再帰反射部材を備えてもよい。この場合、位置取得部２５は、外部の測量装置により再帰反射部材の位置を測量し、通信部２２を介して測量装置から再帰反射部材の位置を取得して、均平作業装置２の位置を求めてもよい。位置取得部２５は、均平作業装置２の水平位置及び鉛直位置を、例えば座標値によって取得する。

【0016】

代掻き駆動部２６は、代掻きを行うためのドライブハロー等の作業機を駆動させる機能を有する。記憶部２７は、代掻き条件２７１、並びにその他の図示しない情報及びプログラム等を記憶する。

【0017】

田植え装置３は、制御部３１、通信部３２、操作部３３、表示部３４、位置取得部３５、作土センサ３６、駆動部３７及び記憶部３８を備える。通信部３２は、田植え装置３が、無線により外部装置と情報の送受信を行う機能を有する。本実施形態の通信部３２は、主に、通信部６２を介して情報処理装置６と通信を行う。操作部３３は、田植え装置３の駆動部３７への動作指示や、田植え装置３への情報入力を受け付ける機能を有する。

【0018】

表示部３４は、前述した均平作業装置２の表示部２４と同様に、情報処理装置６から取得した後述する第一作土情報６５１（作土情報）、農作結果情報（生育情報６５３、収量情報６５４）、第二作土情報６５２（作土情報）及び代掻き条件６５５を、それぞれ圃場１００の平面地図上に高低マップ（又は、ヒートマップ）により表した第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２（農作結果情報マップ）、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４を表示する機能を有する。また表示部２４は、施肥マップ又は単に圃場１００の地形を表すマップを表示してもよい。なお、田植え装置３は、第一作土情報６５１、農作結果情報（６５３，６５４）、第二作土情報６５２及び代掻き条件６５５の一部又は全部を表示部３４に表示させる構成としてもよい。

【0019】

また、位置取得部３５も、前述した均平作業装置２の位置取得部２５と同様に、ＧＰＳ受信機又はＧＮＳＳ受信機が用いられる。なお、位置取得部３５は、プリズム等の再帰反射部材を備えてもよい。この場合、位置取得部３５は、外部の測量装置により再帰反射部材の位置を測量し、通信部３２を介して測量装置から再帰反射部材の位置を取得して、田植え装置３の位置を求めてもよい。位置取得部３５は、田植え装置３の水平位置及び鉛直位置を、例えば座標値によって取得する。

【0020】

作土センサ３６は、圃場１００における作土に関する情報を取得するためのセンサである。作土センサ３６は、例えば、超音波センサが用いられる。ここで、圃場１００における土壌７について説明する。図２は、圃場１００における土壌７の層構造を示す断面模式図である。土壌７は、地表側から、作土７Ａ及び心土７Ｂを有する。また、水田においては、作土７Ａの上層に、湛水７１の層が設けられる。作土７Ａは、主に、耕起されて作物Ｃの根が貫入しやすく調整された土層である。心土７Ｂは、作土７Ａより下層に位置し、作土７Ａよりもち密な土層である。本実施形態では、作土７Ａの表面７Ａ１の鉛直方向における位置（例えば、鉛直方向の座標値）を作土高とする。また、作土７Ａの深さを作土深とする。作土センサ３６は、例えば、土壌７に対し超音波３６１を送信して反射波を受信する迄の時間から作土センサ３６から表面７Ａ１（田面）までの距離ｄ１を計測する。田植え装置３の車輪３０１の下端と作土センサ３６までの高さ方向の距離ｄ２は田植え装置３の設計情報により既知であるから、田植え装置３の現在位置の心土７Ｂの上端（作土７Ａの下端）と作土センサ３６までの距離ｄ２は既知である。従って、制御部３１は、作土センサ３６が検出した距離ｄ１を用いて、ｄ２－ｄ１により作土深を求めることができる。

【0021】

なお、田植え装置３の位置取得部３５は、田植え装置３の現在位置と共に、田植え装置３の設計情報により作土センサ３６の現在の高さ方向の位置（座標値）を計測し、計測した作土センサ３６の高さ方向の位置から距離ｄ１を減ずることにより、作土高を求めることもできる。

【0022】

記憶部３８は、第一作土情報３８１、並びにその他の図示しない情報及びプログラム等を記憶する。第一作土情報３８１は、圃場１００における作土高若しくは作土深又はその他の作土に関する情報であり、圃場１００の各位置と作土高又は作土深とを対応させた情報を含む。第一作土情報３８１は、圃場１００の各位置（座標）に対する作土高及び作土深の一方又は両方を、対応させた情報である。

【0023】

施肥装置４は、制御部４１、通信部４２、操作部４３、表示部４４、位置取得部４５、生育センサ４６、駆動部４７及び記憶部４８を備える。施肥装置４は、圃場１００に対して元肥又は追肥の散布作業に利用される、トラクタ又はドローンなどの装置である。通信部４２は、施肥装置４が、無線により外部装置と情報の送受信を行う機能を有する。本実施形態の通信部４２は、主に、通信部６２を介して情報処理装置６と通信を行う。操作部４３は、施肥装置４の駆動部３７への動作指示や、施肥装置４への情報入力を受け付ける機能を有する。

【0024】

表示部４４は、前述した均平作業装置２の表示部２４と同様に、情報処理装置６から取得した後述する第一作土情報６５１（作土情報）、農作結果情報（生育情報６５３、収量情報６５４）、第二作土情報６５２（作土情報）及び代掻き条件６５５を、それぞれ圃場１００の平面地図上に高低マップ（又は、ヒートマップ）により表した第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２（農作結果情報マップ）、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４を表示する機能を有する。また表示部４４は、施肥マップ又は単に圃場１００の地形を表すマップを表示してもよい。なお、施肥装置４は、第一作土情報６５１、農作結果情報（６５３，６５４）、第二作土情報６５２及び代掻き条件６５５の一部又は全部を表示部４４に表示させる構成としてもよい。

【0025】

また、位置取得部４５も、前述した均平作業装置２の位置取得部２５と同様に、ＧＰＳ受信機又はＧＮＳＳ受信機が用いられる。なお、位置取得部４５は、プリズム等の再帰反射部材を備えてもよい。この場合、位置取得部４５は、外部の測量装置により再帰反射部材の位置を測量し、通信部３２を介して測量装置から再帰反射部材の位置を取得して、施肥装置４の位置を求めてもよい。位置取得部４５は、施肥装置４の水平位置及び鉛直位置を、例えば座標値によって取得する。

【0026】

生育センサ４６は、圃場１００における作物Ｃ（図２参照）の生育の状態を検出するセンサである。生育センサ４６は、例えば、レーザ光を出射した反射された光の吸収スペクトルを検出するレーザ吸収分光法により、作物Ｃ（主に葉）に含まれる窒素含有量を測定する。生育センサ４６は、マルチスペクトルカメラを備えてもよい。

【0027】

記憶部４８は、生育情報４８１、並びにその他の図示しない情報及びプログラム等を記憶する。生育情報４８１は、生育センサ４６が検出した窒素含有量を圃場１００の位置毎に数値化して対応させた作物Ｃの生育状態を表す農作結果情報である。

【0028】

収穫装置５は、例えばコンバイン又はハーベスタ等が用いられる。収穫装置５は、制御部５１、通信部５２、操作部５３、表示部５４、位置取得部５５、収量センサ５６、駆動部５７及び記憶部５８を備える。

【0029】

通信部５２は、収穫装置５が、無線により外部装置と情報の送受信を行う機能を有する。本実施形態の通信部５２は、主に、通信部６２を介して情報処理装置６と通信を行う。

【0030】

操作部５３は、収穫装置５への動作指示や、情報入力を受け付ける機能を有する。

【0031】

表示部５４は、第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４を表示する機能を有する。また表示部５４は、施肥マップ又は単に圃場１００のマップを表示してもよい。なお、収穫装置５は、第一作土情報３８１，６５１、農作結果情報（４８１，５８１，６５１，６５２）、第二作土情報６５２及び代掻き条件６５５の一部又は全部を表示部５４に表示させる構成としてもよい。

【0032】

位置取得部５５は、例えば、ＧＰＳ受信機又はＧＮＳＳ受信機が用いられる。なお、位置取得部５５は、位置取得部２５と同様に、プリズム等の再帰反射部材を備えて均平作業装置２の位置を外部の測量装置により求めてもよい。位置取得部５５は、収穫装置５の水平位置及び鉛直位置を取得する。

【0033】

収量センサ５６は、収穫装置５が収穫した作物Ｃの収量を検出するセンサである。収量センサ５６は、圃場１００における各位置の作物収量を収量情報５８１として取得するセンサである。作物収量は、単位面積当たりに収穫した作物Ｃの分量（例えば、体積又は重量）である。収穫装置５が脱穀装置を有している場合、収量センサ５６は、収穫した作物Ｃを脱穀して作物Ｃの収穫対象器官の分量を測定することにより、収量を求めることができる。収穫対象器官は、例えば、牧草類では地上部全体(葉、茎、子実等)、穀物類では子実、いも類では地下部(茎、根等)である。また、飼育作物等のように収穫対象器官が作物Ｃ（植物体）の大部分を占める場合は、収穫した作物Ｃ全体の分量を、収量とすることができる。

【0034】

記憶部５８は、収量情報５８１及びその他の図示しない情報並びにプログラム等を記憶する。収量情報５８１は、収穫した作物Ｃの分量を収量情報として、圃場１００の各位置（座標）に対応させた農作結果情報である。

【0035】

情報処理装置６は、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、等の可搬性又は非可搬性の装置又は端末を用いることができる。情報処理装置６は、制御部６１、通信部６２、操作部６３、表示部６４及び記憶部６５を有する。通信部６２は、情報処理装置６が、無線により外部装置と情報の送受信を行う機能を有する。本実施形態の通信部６２は、主に、通信部２２、通信部３２、通信部４２又は通信部５２を介してそれぞれ均平作業装置２、田植え装置３、施肥装置４又は収穫装置５と通信を行う。

【0036】

操作部６３は、情報処理装置６への動作指示や、情報入力を受け付ける機能を有する。

【0037】

表示部６４は、第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４を表示する機能を有する。また表示部６４は、施肥マップ又は単に圃場１００のマップを表示してもよい。なお、情報処理装置６は、第一作土情報３８１，６５１、農作結果情報（４８１，５８１，６５３，６５４）、第二作土情報６５２及び代掻き条件６５５の一部又は全部を表示部６４に表示させる構成としてもよい。

【0038】

記憶部６５は、第一作土情報６５１、第二作土情報６５２、生育情報６５３（農作結果情報）、収量情報６５４（農作結果情報）、代掻き条件６５５及びその他の図示しない情報並びにプログラム等を記憶する。情報処理装置６は、田植え装置３から第一作土情報３８１を受信して記憶部６５に第一作土情報６５１として記憶する。情報処理装置６は、施肥装置４から生育情報４８１を受信して記憶部６５に生育情報６５３として記憶する。また、情報処理装置６は、収穫装置５から収量情報５８１を受信して、記憶部６５に収量情報６５４として記憶する。

【0039】

なお、制御部２１，３１，４１，５１，５１、図示しないが各記憶部２７，３８，４８，５８，６５に記憶されるプログラムに含まれるコード又は命令によって実現する機能、及び／又は方法を実行する。制御部２１，３１，４１，５１，５１は、例として、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ、プロセッサコア、マルチプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等を含み、集積回路等に形成された論理回路や専用回路によって各実施形態に開示される各処理を実現してもよい。また、これらの回路は、１又は複数の集積回路により実現されてよく、各実施形態に示す複数の処理を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。また、図示しないが、記憶部２７，３８，４８，５８，６５から読み出したプログラムを一時的に記憶し、制御部２１，３１，４１，５１，５１に対して作業領域を提供する主記憶部を備えてもよい。

【0040】

また、記憶部２７，３８，４８，５８，６５は、必要とする各種プログラムや各種データを記憶する機能を有する。記憶部２７，３８，４８，５８，６５は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなど各種の記憶媒体により構成することができる。

【0041】

また、操作部２３，３３，４３，５３，６３は、例えば、ハンドル、レバー、スイッチ、又はタッチパネル等により構成される。タッチパネルを操作部２３，３３，４３，５３，６３として利用する場合、タッチパネルは表示部２４，３４，４４，５４，６４の機能を備えることもできる。

【0042】

図３に示す第一作土情報マップ８１は、圃場１００内の各位置における作土深を、色彩により表した高低マップである。第一作土情報マップ８１は、第一作土情報６５１を単位位置８１０毎に地図データ（例えば、平面図又は鳥観図）に重ねて表される。本実施形態の単位位置８１０は、所定の面積の領域により表される。単位位置８１０を示す領域の大きさは、各種センサ（作土センサ３６、生育センサ４６、収量センサ５６、位置取得部２５，３５，４５，５５）の分解能や、表示部２４，３４，４４，５４に表示する際の縮尺等に応じて、任意に設定することができる。

【0043】

第一作土情報マップ８１において、単位位置８１０毎の作土深は、大きさ（深さ）の程度に対応する色で表現されるが、図３ではハッチング又は濃淡により示している。また図３では、ハッチングのパターン８ａ～８ｊに対応する色を凡例に示している。作土深の大きさ（深さ）は、パターン８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ，８ｊの順に深くなる。各パターン８ａ～８ｊは、例えば、数ｃｍの幅（間隔）毎に割り当てられる。

【0044】

図４に示す生育情報マップ８２は、圃場１００内の各位置における生育情報４８１，６５３を、色彩により表した高低マップである。第一作土情報マップ８１と同様、生育情報マップ８２は、生育情報４８１，６５３を単位位置８１０毎に地図データ（例えば、平面図又は鳥観図）に重ねて表される。単位位置８１０における作物Ｃの生育の程度（例えば、丈Ｈ２の大きさ）に対応する色は、図４ではハッチングにより示している。また図４では、ハッチングのパターン８ａ～８ｊに対応する色を凡例に示している。生育の程度は、パターン８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ，８ｊの順に相対的に良好ではない状態から良好であることを示している。

【0045】

図５に示す第二作土情報マップ８３は、第一作土情報３８１，６５１を基に調整した第二作土情報６５２を表示したマップである。第二作土情報６５２は、圃場１００で生産した作物Ｃの農作結果に応じて、次回の作物Ｃの農作結果（例えば、生育又は作物収量）のムラが抑制されるように調整される。

【0046】

第二作土情報マップ８３は、圃場１００内の各位置における作土深を、色彩により表した高低マップである。第一作土情報マップ８１と同様、第二作土情報マップ８３は、第二作土情報６５２を単位位置８１０毎に地図データ（例えば、平面図又は鳥観図）に重ねて表される。第二作土情報マップ８３においても、作土深の大きさ（深さ）は、パターン８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ，８ｊの順に深くなる。各パターン８ａ～８ｊは、例えば、数ｃｍの幅（間隔）毎に割り当てられる。

【0047】

本実施形態では、第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４における各単位位置８１０は、それぞれ１対１で対応している。なお、第一作土情報マップ８１、生育情報マップ８２、第二作土情報マップ８３及び代掻き条件マップ８４における各単位位置８１０は、異なる大きさにより形成してもよい。

【0048】

代掻き条件マップ８４は、圃場１００内の各位置における代掻き条件６５５を、色彩により表した高低マップである。代掻き条件マップ８４は、代掻き条件６５５を、単位位置８１０毎に地図データ（例えば、平面図又は鳥観図）に重ねて表される。代掻き条件マップ８４において、代掻きの深さは、パターン８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ，８ｊの順に深くなる。各パターン８ａ～８ｊは、例えば、数ｃｍの幅（間隔）毎に割り当てられる。代掻き条件６５５は、第二作土情報６５２を基に作成されるため、図６では同一のパターンのハッチングにより示される。

【0049】

次に、均平作業方法について説明する。図７は、均平作業システム１の動作のフローチャートである。なお、図７のフローチャートの各工程における動作は、均平作業装置２、田植え装置３、施肥装置４、収穫装置５及び情報処理装置６の各制御部２１，３１，４１，５１，６１により実行される。

【0050】

ステップＳ２１で、均平作業装置２は、ユーザ又はプログラムにより設定した圃場１００の代掻き条件２７１に従って、代掻き作業（均平作業）を行う。

【0051】

ステップＳ３１で、田植え装置３は、代掻きが行われた圃場１００において、田植え作業を行う。田植え装置３は、ステップＳ３１で田植え作業を行いながら、各単位位置８１０の第一作土情報３８１を取得し（ステップＳ３２）、第一作土情報３８１を情報処理装置６に送信する（ステップＳ３３）。なお、田植え装置３が第一作土情報３８１を送信するタイミングは、単位位置８１０毎又は複数の単位位置８１０毎としてもよいし、予め設定した周期毎としてもよい。

【0052】

ステップＳ４１で、施肥装置４は、田植えが行われた圃場１００において、追肥作業（追肥の散布作業）を行う、なお、図７には示していないが、施肥装置４は、田植え作業の前に、任意に元肥の散布作業を行ってもよい。施肥装置４は、ステップＳ４１で追肥作業を行いながら、各単位位置８１０の生育情報４８１を取得し（ステップＳ４２）、生育情報４８１を情報処理装置６に送信する（ステップＳ４３）。施肥装置４が生育情報４８１を送信するタイミングは、単位位置８１０毎又は複数の単位位置８１０毎としてもよいし、予め設定した周期毎としてもよい。

【0053】

圃場１００の作物Ｃが収穫に適すると、ステップＳ５１で、収穫装置５は、収穫作業を行う。収穫装置５は、ステップＳ５１で収穫作業を行いながら、各単位位置８１０の収量情報５８１を取得し（ステップＳ５２）、収量情報５８１を情報処理装置６に送信する（ステップＳ５３）。なお、収穫装置５が収量情報５８１を送信するタイミングは、単位位置８１０毎又は複数の単位位置８１０毎としてもよいし、予め設定した周期毎としてもよい。

【0054】

ステップＳ３３、ステップＳ４３及びステップＳ５３までの処理により、情報処理装置６は、田植え装置３、施肥装置４及び収穫装置５（農作業装置）から、それぞれ第一作土情報３８１、及び、第一作土情報３８１に対して圃場１００における位置を対応させた生育情報４８１（農作結果情報）及び収量情報５８１を取得する。情報処理装置６は、田植え装置３及び施肥装置４から取得した第一作土情報３８１及び生育情報４８１を、第一作土情報６５１及び生育情報６５３として記憶部６５に記憶する。また、情報処理装置６は、第二作土情報６５２を作物収量を用いて求める場合は、収穫装置５から収量情報５８１を取得して、収量情報６５４として記憶部６５に記憶する。

【0055】

第一作土情報６５１（作土高、作土深）、生育情報６５３及び収量情報６５４は、それぞれ、田植え装置３の田植え時、施肥装置４の施肥時（追肥のとき）、及び収穫装置５が作物Ｃの収穫時に、各装置（田植え装置３、施肥装置４及び収穫装置５）に搭載されたセンサ（作土センサ３６、生育センサ４６、収量センサ５６及び位置取得部３５，４５，５５）を用いて取得した情報である。

【0056】

ステップＳ６１で、情報処理装置６は、農作結果情報のムラを抑制するように、第一作土情報６５１から次回の作土情報である第二作土情報６５２を求める。本実施形態の農作結果情報のムラは、圃場１００内の生育ムラ又は収量ムラである。第二作土情報６５２は、農作結果情報と相関を有する第一作土情報６５１のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、求められる。

【0057】

具体的に、図４の生育情報マップ８２の単位位置８１１は、パターン８ｊで表示されており、生育結果は圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に良好であることを示している。一方、生育情報マップ８２の単位位置８１２は、パターン８ｂで示されており、生育結果は圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に良好でないことを示している。また、生育情報マップ８２の単位位置８１３は、パターン８ｈで示されており、生育結果は圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に良好であり、且つ、単位位置８１１よりは生育結果が良好ではないことを示している。さらに、生育情報マップ８２の単位位置８１４は、パターン８ｄで示されており、生育結果は圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に平均程度に良好であり、且つ、単位位置８１２よりは生育結果が良好であることを示している。このように、生育情報マップ８２によると、作物Ｃの農作結果（生育結果）は、圃場１００全体においてムラが生じることがある。

【0058】

情報処理装置６は、農作結果情報と相関を有する第一作土情報６５１のパラメータを用いて、次回（又は将来）の農作結果のムラを抑制するため第二作土情報６５２を求める。本実施形態において、第一作土情報６５１と生育情報６５３とは比較的高い相関を有する。図３の第一作土情報マップ８１と図４の生育情報マップ８２に示されるように、作土深は、生育情報６５３と相関の高いパラメータである。すなわち、作物Ｃの生育は、概ね作土深が深いほど良好となる。相関の程度は、例えば、情報処理装置６により第一作土情報６５１と生育情報６５３との相関係数を算出し、相関係数の高低により評価することができる。

【0059】

情報処理装置６は、相関の高いパラメータが作土深である場合、上記した第一処理及び第二処理を作土深の調整により実行する。例えば、単位位置８１１の作物Ｃの生育結果は、圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に良好であるため、農作結果を抑制する第一処理として、次回の均平作業において前回の第一作土情報６５１よりも作土深が浅くなるように第二作土情報６５２を設定する。従って、図３の第一作土情報６５１の単位位置８１１よりも、図５の第二作土情報マップ８３の単位位置８１１の方が、作土深が浅く設定されている。

【0060】

また、例えば、単位位置８１２の作物Ｃの生育結果（農作結果）は、圃場１００全体の作物Ｃに対して相対的に良好ではないため、農作結果を促進する第二処理として、次回の均平作業において前回の第一作土情報６５１よりも作土深が深くなるように第二作土情報６５２を設定する。従って、図３の第一作土情報６５１の単位位置８１１よりも、図５の第二作土情報マップ８３の単位位置８１１の方が、作土深が深く設定されている。

【0061】

また、単位位置８１３は第一作土情報６５１において単位位置８１１と同じ作土深であるが（図３参照）、単位位置８１３における作物Ｃの生育結果（農作結果）は単位位置８１１における作物Ｃよりも良好ではない。そのため、第二作土情報マップ８３に示されるように、単位位置８１１及び単位位置８１３の作土深は、第一作土情報６５１が同じであっても生育情報６５３の差分（例えば、丈Ｈ２の大きさの差分）を反映して、異なる情報で設定される。図５の例では、単位位置８１１の第二作土情報６５２（作土深）は、単位位置８１３と比較すると作物Ｃの生育を抑制するように設定される。換言すると、単位位置８１３の第二作土情報６５２（作土深）は、単位位置８１１と比較すると作物Ｃの生育を促進するように設定される。

【0062】

また、単位位置８１４は第一作土情報６５１において単位位置８１２と同じ作土深であるが（図３参照）、単位位置８１４における作物Ｃの生育結果（農作結果）は単位位置８１２における作物Ｃよりも良好である。そのため、第二作土情報マップ８３に示されるように、単位位置８１２及び単位位置８１４の作土深も、第一作土情報６５１が同じであっても生育情報６５３の差分（例えば、丈Ｈ２の大きさの差分）を反映して、異なる情報で設定される。図５の例では、単位位置８１２の第二作土情報６５２（作土深）は、単位位置８１４と比較すると作物Ｃの生育を促進するように設定される。換言すると、単位位置８１４の第二作土情報６５２（作土深）は、単位位置８１２と比較すると作物Ｃの生育を抑制するように設定される。

【0063】

従って、第一作土情報６５１が同じ単位位置８１０において作物Ｃの農作結果が異なる場合であっても、単位位置８１０毎の農作結果のムラ（生育ムラ）を抑制した第二作土情報６５２を求めることができる。なお、第一処理及び第二処理は、いずれか一方を実施してもよいし、両方を実施してもよい。

【0064】

また、情報処理装置６は、相関の高いパラメータが作土高である場合、第一処理及び第二処理を作土高の調整により実行することができる。この場合、第一作土情報６５１、第二作土情報６５２、第一作土情報マップ８１及び第二作土情報マップ８３は、圃場１００の各位置における作土高を表す情報である。さらに、第一処理及び第二処理は、第一作土情報６５１の複数のパラメータ（例えば、作土深及び作土高）を用いて第二作土情報６５２を求めるように実行してもよい。

【0065】

さらに、情報処理装置６は、生育情報６５３の代わりに収量情報６５４を用いて、収量情報６５４の収量ムラが低減されるように、第二作土情報６５２を求めてもよい。また、情報処理装置６は、第一処理及び第二処理のいずれを実施するか否かを、生育情報６５３若しくは収量情報６５４又はこれらの組み合わせにより決定することができる。

【0066】

ステップＳ６２で、情報処理装置６は、第二作土情報の作土７Ａを得るために、均平作業装置２の代掻き条件６５５を求める。代掻き条件６５５は、トラクタ等の均平作業装置２の設定条件として利用される設定情報である。従って、代掻き条件６５５は、均平作業装置２が代掻きを実施することにより、ステップＳ６１で求めた第二作土情報６５２の作土７Ａで分布する圃場１００が得られるように設定される。例えば、均平作業装置２がドライブハローを有するトラクタである場合、代掻き条件６５５は作土深を調整するドライブハロー角度を単位位置８１０毎に設定した情報とすることができる。

【0067】

なお、代掻き条件６５５は、生育情報６５３と相関の高いパラメータが作土高である場合、農作結果情報のムラを抑制した作土高で分布する圃場１００が得られるように設定されるドライブハロー角度である。

【0068】

ステップＳ６３で、情報処理装置６は、求めた代掻き条件６５５を、均平作業装置２に送信する。

【0069】

ステップＳ２２で、均平作業装置２は、情報処理装置６から取得した代掻き条件６５５を取得して、代掻き条件２７１として記憶部２７に記憶する。

【0070】

ステップＳ２３で、均平作業装置２は、代掻き条件２７１を参照して、圃場１００における代掻き作業を実施する。

【0071】

なお、図７のフローチャートにおいて、均平作業装置２、田植え装置３、施肥装置４、収穫装置５及び情報処理装置６は、農作結果情報（生育情報６５３又は収量情報６５４）、第一作土情報６５１、代掻き条件６５５及び第二作土情報６５２を、各々高低マップ（第一作土情報６５１、代掻き条件６５５及び第二作土情報６５２）によりいずれかの表示部２４，３４，４４，５４，６４に表示させる工程を含んでもよい。表示部２４，３４，４４，５４，６４への表示は、いずれかの装置（２～６）が作業者の表示指示を受け付けたことにより任意のタイミングで行うことができる。

【0072】

以上のように、本実施形態では、情報処理装置６を備えた均平作業システム１における均平作業方法であって、情報処理装置６が、農作業装置（３～５）から、圃場１００における作土高又は作土深に関する第一作土情報３８１，６５１、及び、第一作土情報３８１，６５１に対して圃場１００における位置を対応させた農作結果情報（４８１，５８１）を取得する工程と、情報処理装置６が、農作結果情報（４８１，５８１）のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、農作結果情報（４８１，５８１）と相関を有する第一作土情報３８１，６５１のパラメータを用いて、過去の作物Ｃの農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、第一作土情報３８１，６５１から次回の第二作土情報６５２を求める工程と、を含む均平作業方法並びに当該均平作業方法を実行する均平作業システム１及び情報処理装置６について説明した。

【0073】

このような構成を有することにより、圃場１００における作物Ｃの生育の状態が良好なタイミングで作物Ｃを一斉に収穫すると、作物Ｃの生育ムラ又は収量ムラ等の農作結果情報のムラが抑制されているため、作物収量を向上させることができる。

【0074】

また、基準の高さに合うように均平作業を行なう場合、その作業に過去（例えば、前作）の生育情報を加味した作土マップ（作土深マップ又は作土高マップ）を作成して、均平作業時に読み込ませて自動的に均平作業を行わせることができる。従って、目視で代掻きの条件を判断又は調整する等の作業者の負担の軽減することができる。

【0075】

以上で本開示の実施形態の説明を終えるが、本開示の態様はこの実施形態に限定されるものではない。

【0076】

なお、本実施形態では、収量センサ５６により取得された収量情報５８１を収穫装置５から受信することにより、情報処理装置６が収量情報６５４を取得する構成について説明した。しかし、作物Ｃの収量情報を収穫装置５とは異なる装置により求めて、情報処理装置６が取得する構成としてもよい。例えば、収穫した作物Ｃを収穫装置５から異なる装置であるトラック（運搬装置）に移載した後、作物Ｃを積んだトラックの重量を計量計で測定する。また、トラック単体の重量も計量計で測定する。収量は、作物Ｃを積んだトラックの重量から、トラック単体の重量を減ずることにより、求められる。

【0077】

本実施形態では、第一作土情報３８１が圃場１００の各位置における作土深を示す情報であるとして第一作土情報マップ８１を描画した例について説明したが、第一作土情報３８１が圃場１００の各位置における作土高であった場合は第一作土情報マップ８１を作土高に基づいて描画してもよい。

【0078】

また操作部２３，３３，４３，５３，６３は、スイッチ、ボタン又はダイアルなど、任意の操作デバイスや入力デバイスを含んでもよい。

【0079】

なお、ステップＳ４１～ステップＳ４３の処理は複数回行われてもよい。この場合、情報処理装置６は、施肥装置４から取得した複数の生育情報４８１に基づいて第二作土情報６５２を算出してもよいし、最新の生育情報４８１に基づいて第二作土情報６５２を算出してもよい。

【0080】

以上説明した本開示の構成を例示すると、以下のとおりである。
［１］
情報処理装置を備えた均平作業システムにおける均平作業方法であって、
前記情報処理装置が、農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得する工程と、
前記情報処理装置が、前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める工程と、
を含む均平作業方法。
［２］
前記情報処理装置は、前記第一処理及び前記第二処理を、前記相関の高いパラメータが前記作土高である場合は前記作土高の調整により実行し、前記相関の高いパラメータが前記作土深である場合は前記作土深の調整により実行し、
前記情報処理装置が、前記第二作土情報の作土を得るために、農作業装置の代掻き条件を求める工程をさらに含む、
［１］に記載の均平作業方法。
［３］
前記均平作業システムは表示部を備え、
前記情報処理装置が、前記第一作土情報、前記農作結果情報、前記第二作土情報及び前記代掻き条件を、各々高低マップにより前記表示部に表示させる工程を含む、
［２］に記載の均平作業方法。
［４］
前記農作結果情報は、生育情報又は収量情報を含み、
前記作土高、前記作土深、前記生育情報及び前記収量情報は、それぞれ、田植え装置の田植え時、施肥装置の施肥時、及びコンバインが作物の収穫時に、各装置に搭載されたセンサを用いて取得した情報であり、
前記代掻き条件は、均平作業装置の設定条件として利用される、
［２］又は［３］に記載の均平作業方法。
［５］
農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、
前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める、
情報処理装置を備える均平作業システム。
［６］
農作業装置から、圃場における作土高又は作土深に関する第一作土情報、及び、前記第一作土情報に対して圃場における位置を対応させた農作結果情報を取得し、
前記農作結果情報のムラである生育ムラ又は収量ムラを抑制するように、前記農作結果情報と相関を有する前記第一作土情報のパラメータを用いて、過去の作物の農作結果が相対的に良好であった位置の農作結果を抑制する第一処理、及び、過去の作物の農作結果が相対的に良好でなかった位置の農作結果を促進する第二処理の一方又は両方を実行することにより、前記第一作土情報から次回の第二作土情報を求める、
情報処理装置。

【符号の説明】

【0081】

１ 均平作業システム
２ 均平作業装置
３ 田植え装置
４ 施肥装置
５ 収穫装置
６ 情報処理装置
７ 土壌
７Ａ 作土
７Ａ１ 表面
７Ｂ 心土
７１ 湛水
８ａ～８ｊ パターン
２１ 制御部
２２ 通信部
２３ 操作部
２４ 表示部
２５ 位置取得部
２６ 代掻き駆動部
２７ 記憶部
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 操作部
３４ 表示部
３５ 位置取得部
３６ 作土センサ
３７ 駆動部
３８ 記憶部
４１ 制御部
４２ 通信部
４３ 操作部
４４ 表示部
４５ 位置取得部
４６ 生育センサ
４７ 駆動部
４８ 記憶部
５１ 制御部
５２ 通信部
５３ 操作部
５４ 表示部
５５ 位置取得部
５６ 収量センサ
５７ 駆動部
５８ 記憶部
６１ 制御部
６２ 通信部
６３ 操作部
６４ 表示部
６５ 記憶部
８１ 第一作土情報マップ
８２ 生育情報マップ
８３ 第二作土情報マップ
８４ 代掻き条件マップ
１００ 圃場
２７１ 代掻き条件
３０１ 車輪
３６１ 超音波
３８１ 第一作土情報
４８１ 生育情報
５８１ 収量情報
６５１ 第一作土情報
６５２ 第二作土情報
６５３ 生育情報
６５４ 収量情報
６５５ 代掻き条件
８１０～８１４ 単位位置
Ｃ 作物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】