知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2024-98486位置情報表示方法、位置情報表示システムおよび位置情報表示プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024098486
(43)【公開日】2024-07-23
(54)【発明の名称】位置情報表示方法、位置情報表示システムおよび位置情報表示プログラム
(51)【国際特許分類】
G09B 29/00 20060101AFI20240716BHJP
G08C 17/00 20060101ALI20240716BHJP
G08C 15/00 20060101ALI20240716BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240716BHJP
【ＦＩ】
G09B29/00 A
G09B29/00 C
G08C17/00 A
G08C15/00 D
A01B69/00 301
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023178818
(22)【出願日】2023-10-17
(31)【優先権主張番号】P 2023001628
(32)【優先日】2023-01-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】吉峰 拓海
(72)【発明者】
【氏名】三谷 英樹
【テーマコード（参考）】
2B043
2C032
2F073
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB11
2B043AB15
2B043DA17
2B043EA32
2B043EB05
2B043EB15
2B043EE01
2B043EE06
2C032HC27
2F073AA11
2F073AA19
2F073AA28
2F073AA32
2F073AA33
2F073AA40
2F073AB01
2F073AB04
2F073AB05
2F073BB01
2F073BB04
2F073BB07
2F073BC01
2F073BC02
2F073CC03
2F073CC12
2F073CC14
2F073CD11
2F073DD02
2F073DE02
2F073DE06
2F073DE13
2F073EE01
2F073EF09
2F073FF01
2F073FF12
2F073FG01
2F073FG02
2F073GG01
2F073GG05
2F073GG08
2F073GG09
(57)【要約】
【課題】複数の作業装置の位置情報を、より効率よく表示する。
【解決手段】位置情報表示方法は、複数の作業装置（２）のそれぞれの位置を表す位置情報を取得すること（Ｓ０１）と、それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成すること（Ｓ０２）と、地図を表す地図情報のうち、第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置（６１）の表示領域（６２Ａ）に出力するための縮尺を算出すること（Ｓ０３）と、位置情報、範囲情報および縮尺に基づいて、第１範囲における位置の分布を表す表示情報を出力すること（Ｓ０５）と、を含む。
【選択図】図３
【解決手段】位置情報表示方法は、複数の作業装置（２）のそれぞれの位置を表す位置情報を取得すること（Ｓ０１）と、それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成すること（Ｓ０２）と、地図を表す地図情報のうち、第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置（６１）の表示領域（６２Ａ）に出力するための縮尺を算出すること（Ｓ０３）と、位置情報、範囲情報および縮尺に基づいて、第１範囲における位置の分布を表す表示情報を出力すること（Ｓ０５）と、を含む。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む
位置情報表示方法。
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む
位置情報表示方法。
【請求項2】
請求項１に記載の位置情報表示方法において、
前記範囲情報を生成することは、
前記地図に含まれる第２範囲のうち、所定の条件を満たす条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含み、
前記条件は、それぞれに移動する前記複数の作業装置の前記位置に基づいて設定される
位置情報表示方法。
前記範囲情報を生成することは、
前記地図に含まれる第２範囲のうち、所定の条件を満たす条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含み、
前記条件は、それぞれに移動する前記複数の作業装置の前記位置に基づいて設定される
位置情報表示方法。
【請求項3】
請求項２に記載の位置情報表示方法において、
前記縮尺を算出することは、
前記第１範囲の周りを囲むように配置され、前記表示領域のいずれの端部から前記第１範囲までの距離が所定の閾値より長く、かつ、外周形状が前記表示領域の形状と相似の関係にある第３範囲を含む前記表示情報を、前記表示領域に出力できるように、前記縮尺を算出すること
を含む
位置情報表示方法。
前記縮尺を算出することは、
前記第１範囲の周りを囲むように配置され、前記表示領域のいずれの端部から前記第１範囲までの距離が所定の閾値より長く、かつ、外周形状が前記表示領域の形状と相似の関係にある第３範囲を含む前記表示情報を、前記表示領域に出力できるように、前記縮尺を算出すること
を含む
位置情報表示方法。
【請求項4】
請求項２または３に記載の位置情報表示方法において、
前記複数の作業装置のそれぞれの稼働状態を表す稼働情報を取得すること
をさらに含み、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、前記稼働状態が所定の第１条件を満たす作業装置の前記位置が前記地図の上に分布する第１条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
前記複数の作業装置のそれぞれの稼働状態を表す稼働情報を取得すること
をさらに含み、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、前記稼働状態が所定の第１条件を満たす作業装置の前記位置が前記地図の上に分布する第１条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
【請求項5】
請求項４に記載の位置情報表示方法において、
前記第１条件は、前記作業装置の前記稼働状態が作業中にあるときに満たされる
位置情報表示方法。
前記第１条件は、前記作業装置の前記稼働状態が作業中にあるときに満たされる
位置情報表示方法。
【請求項6】
請求項２または３に記載の位置情報表示方法において、
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、前記複数の作業装置が作業を行った作業領域が分布する範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、前記複数の作業装置が作業を行った作業領域が分布する範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
【請求項7】
請求項２または３に記載の位置情報表示方法において、
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、外部から入力された入力範囲情報が表す入力範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、外部から入力された入力範囲情報が表す入力範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む
位置情報表示方法。
【請求項8】
請求項２または３に記載の位置情報表示方法において、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、所定の作業装置の前記位置情報に基づいて、前記所定の作業装置が移動した軌跡を表す軌跡情報を生成することと、
前記第２範囲のうち、前記軌跡と、前記所定の作業装置の位置とを含む範囲を、前記第１範囲として抽出することと、
を含む
位置情報表示方法。
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、所定の作業装置の前記位置情報に基づいて、前記所定の作業装置が移動した軌跡を表す軌跡情報を生成することと、
前記第２範囲のうち、前記軌跡と、前記所定の作業装置の位置とを含む範囲を、前記第１範囲として抽出することと、
を含む
位置情報表示方法。
【請求項9】
請求項１に記載の位置情報表示方法において、
前記算出することは、
前記複数の作業装置を、所定のクラスタリング条件に基づいて、複数のクラスタにクラスタリングすることと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置が分布する範囲を表す前記範囲情報を出力する部分表示領域を前記表示領域に設定することと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記範囲情報を生成することと、
を含む
位置情報表示方法。
前記算出することは、
前記複数の作業装置を、所定のクラスタリング条件に基づいて、複数のクラスタにクラスタリングすることと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置が分布する範囲を表す前記範囲情報を出力する部分表示領域を前記表示領域に設定することと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記範囲情報を生成することと、
を含む
位置情報表示方法。
【請求項10】
請求項９に記載の位置情報表示方法において、
前記出力することは、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記範囲を含む前記表示情報を、前記部分表示領域に出力すること
を含む
位置情報表示方法。
前記出力することは、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記範囲を含む前記表示情報を、前記部分表示領域に出力すること
を含む
位置情報表示方法。
【請求項11】
請求項９に記載の位置情報表示方法において、
前記クラスタリング条件は、
前記複数の作業装置のうち、第１の作業装置と第２の作業装置との距離が所定の閾値より短いとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、同一のクラスタにクラスタリングすることと、
前記距離が前記所定の閾値以上であるとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、異なるクラスタにクラスタリングすることと、
を含む
位置情報表示方法。
前記クラスタリング条件は、
前記複数の作業装置のうち、第１の作業装置と第２の作業装置との距離が所定の閾値より短いとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、同一のクラスタにクラスタリングすることと、
前記距離が前記所定の閾値以上であるとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、異なるクラスタにクラスタリングすることと、
を含む
位置情報表示方法。
【請求項12】
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する取得部と、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成し、前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出する算出部と、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力する出力部と、
を備える
位置情報表示システム。
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成し、前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出する算出部と、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力する出力部と、
を備える
位置情報表示システム。
【請求項13】
演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための位置情報表示プログラムであって、
前記処理は、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む
位置情報表示プログラム。
前記処理は、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む
位置情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は位置情報表示方法、位置情報表示システムおよび位置情報表示プログラムに関し、例えば、農作業を行う複数の作業装置のそれぞれの位置の表示に好適に利用できるものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１（特許第６７３９３８５号公報）には、農作業を行う複数の作業装置のそれぞれの位置を、遠隔で取得し、地図上にプロットし、モニターに表示する技術が開示されている。
【0003】
これら複数の作業装置が、広範囲にわたって分布している場合に、この技術を用いて全ての作業装置を一覧表示するためには、表示する地図の範囲および／または縮尺を適宜に調節する操作を、使用者が行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６７３９３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記状況に鑑み、本開示は、複数の作業装置の位置情報を、より効率よく表示するための位置情報表示方法、位置情報表示システムおよび位置情報表示プログラムを提供することを目的の１つとする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。
【0007】
一実施の形態によれば、位置情報表示方法は、複数の作業装置（２）のそれぞれの位置を表す位置情報を取得すること（Ｓ０１）と、それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成すること（Ｓ０２）とを含む。位置情報表示方法は、さらに、地図を表す地図情報のうち、第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置（６１）の表示領域（６２Ａ）に出力するための縮尺を算出すること（Ｓ０３）を含む。位置情報表示方法は、さらに、位置情報、範囲情報および縮尺に基づいて、第１範囲における位置の分布を表す表示情報を出力すること（Ｓ０５）を含む。
【0008】
一実施の形態によれば、位置情報表示システム（１）は、取得部（５１１）と、算出部（５１２）と、出力部（５１３）とを備える。取得部（５１１）は、複数の作業装置（２）のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する。算出部（５１２）は、それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成し、地図を表す地図情報のうち、第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置（６１）の表示領域（６２Ａ）に出力するための縮尺を算出する。出力部（５１３）は、位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力する。
【0009】
一実施の形態によれば、位置情報表示プログラムは、演算装置（５１）に実行させることによって所定の処理を実現するための位置情報表示プログラムである。この処理は、複数の作業装置（２）のそれぞれの位置を表す位置情報を取得すること（Ｓ０１）と、それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成すること（Ｓ０２）とを含む。この処理は、さらに、地図を表す地図情報のうち、第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置（６１）の表示領域（６１Ａ）に出力するための縮尺を算出すること（Ｓ０３）を含む。この処理は、さらに、位置情報、範囲情報および縮尺に基づいて、第１範囲における位置の分布を表す表示情報を出力すること（Ｓ０５）を含む。
【発明の効果】
【0010】
一実施の形態によれば、複数の作業装置の位置情報を、より効率よく表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
添付図面を参照して、本開示による位置情報表示方法、位置情報表示システムおよび位置情報表示プログラムを実施するための形態を以下に説明する。
【0013】
（第１の実施形態）
図１に示すように、一実施形態による位置情報表示システム１は、作業装置２に搭載された搭載端末３と、位置情報表示装置５とを含む。位置情報表示システム１は、外部端末６をさらに含んでもよい。一例として、外部端末６は、スマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。
図１に示すように、一実施形態による位置情報表示システム１は、作業装置２に搭載された搭載端末３と、位置情報表示装置５とを含む。位置情報表示システム１は、外部端末６をさらに含んでもよい。一例として、外部端末６は、スマートフォンやタブレット端末などを含んでもよい。
【0014】
作業装置２は、圃場９で地上を移動しながら農作業を行うトラクターやコンバイン、野菜収穫機、田植機、移植機、播種機、スプレーヤ、搬送台車、トラックなどの作業車両を含む。作業装置２は、さらに、圃場９の上方を飛行しながら農作業を行うドローンなどを含んでもよい。
【0015】
搭載端末３と、位置情報表示装置５と、外部端末６とは、ネットワーク４を介した無線通信および／または有線通信によって各種情報の送受信を行う。一例として、搭載端末３は、作業装置２が圃場９内で移動しながら作業したときに通過した複数の地点の位置をＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）などで測定した位置情報を、ネットワーク４を介して、位置情報表示装置５へ送信する。位置情報表示装置５は、受信した位置情報を記録する。記録された位置情報は、作業装置２が圃場９の外側を移動したときに通過した複数の位置と、作業装置２が圃場９で作業を行いながら移動したときに通過した複数の位置と、作業装置２が現在存在する現在位置とのうち、一部またはすべてを含んでよい。外部端末６は、位置情報表示装置５が記録した作業装置２の位置情報を表す表示情報を、ネットワーク４を介して受信して出力する。
【0016】
図２に示すように、一実施の形態による位置情報表示装置５は、いわゆるコンピュータとして構成されてもよい。図２の例において、位置情報表示装置５は、バス５０と、演算装置５１と、記憶装置５２と、通信装置５３と、入出力装置５４とを備える。バス５０は、演算装置５１、記憶装置５２、通信装置５３および入出力装置５４を、互いに通信可能に接続するように構成されている。
【0017】
演算装置５１は、取得部５１１と、算出部５１２と、出力部５１３と、入力部５１４とを備える。記憶装置５２は、プログラム記憶部５２１と、地図情報記憶部５２２とを備える。プログラム記憶部５２１は、位置情報表示プログラムを記憶する。
【0018】
演算装置５１は、位置情報表示プログラムを読み出して実行することによって、取得部５１１、算出部５１２、出力部５１３および入力部５１４のそれぞれの機能を実現する。取得部５１１、算出部５１２、出力部５１３および入力部５１４のそれぞれは、演算装置５１および記憶装置５２が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。取得部５１１は、搭載端末３が送信する位置情報を取得する。算出部５１２は、位置情報が分布する範囲を表す範囲情報を生成し、地図情報のうち、該範囲を表示装置に表示するための縮尺を算出する。出力部５１３は、位置情報の分布を表す表示情報を出力する。入力部５１４は、使用者による操作を受け付ける。これらの機能ブロックのより具体的な処理については、後述する。
【0019】
位置情報表示プログラムは、外部の記録媒体５２０から読み出されてプログラム記憶部５２１に格納されてもよい。記録媒体５２０は、非一時的で有形の媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ａｎｄ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であってもよい。
【0020】
通信装置５３は、ネットワーク４を介する無線通信および／または有線通信により、搭載端末３および／または外部端末６を含む外部の装置との通信を行う。
【0021】
入出力装置５４は、使用者に情報を出力し、使用者が入力する操作を受け付ける。一例として、入出力装置５４は、画像を出力する表示装置、入力を受け付けるキーボードおよび／またはマウスなどを含む。
【0022】
一例として、外部端末６も、演算装置と、記憶装置と、通信装置と、入出力装置とを備えてもよい。入出力装置は、画像を出力する表示装置と、タッチ操作による入力を受け付けるタッチパッドとを一体化したタッチパネルを備えてもよい。
【0023】
図３のフローチャートを参照して、一実施形態による位置情報表示方法の処理の一例について説明する。位置情報表示方法の処理は、位置情報表示装置５が起動するときに開始してもよい。このとき、位置情報表示装置５の演算装置５１が位置情報表示プログラムを実行することによって、位置情報表示方法の処理が実現される。
【0024】
図３のフローチャートが開始すると、ステップＳ０１が実行される。ステップＳ０１において、図２の取得部５１１が、搭載端末３が送信する位置情報を取得する。ここで、搭載端末３は、作業装置２が通過した複数の地点の位置をＧＮＳＳなどによって測定し、このようにして得られた位置情報を位置情報表示装置５へ送信してもよい。また、取得部５１１は、複数の搭載端末３から、これら複数の搭載端末３がそれぞれ搭載された複数の作業装置２の位置情報を取得してもよい。取得部５１１は、取得した位置情報を、記憶装置５２に格納する。作業装置２の位置の測定が行われた地点を、測位点と呼ぶ。位置情報は、それぞれの測位点の位置を表す測位情報を、位置の測定が行われた測位時刻に対応付けて含んでもよい。測位情報は、測位点の緯度および経度を含んでもよいし、測位点の高度をさらに含んでもよい。
【0025】
図３のステップＳ０１の後、ステップＳ０２が実行される。ステップＳ０２において、図２の算出部５１２が、複数の作業装置２の測位点が分布する範囲を表す範囲情報を生成する。この範囲は、複数の作業装置２が存在する地域の地図を基準として決定してもよい。基準となる地図を表す地図情報は、図２の地図情報記憶部５２２に予め格納されていてもよい。地図情報は、記録媒体５２０から読み出されて地図情報記憶部５２２に格納されてもよいし、通信装置５３がネットワーク４を介して受信されて地図情報記憶部５２２に格納されてもよい。
【0026】
図３のステップＳ０２の後、ステップＳ０３が実行される。ステップＳ０３において、図２の算出部５１２が、地図情報のうち、ステップＳ０２で生成した範囲情報が表す範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出する。
【0027】
図３のステップＳ０３の後、ステップＳ０４が実行される。ステップＳ０４において、図２の算出部５１２が、図３のステップＳ０１で取得した位置情報と、ステップＳ０２で生成した範囲情報と、ステップＳ０３で算出した縮尺とに基づいて、表示情報を生成する。より詳細には、算出部５１２は、該範囲に含まれる地図と、作業装置２の位置を表すアイコンとを重ね合わせることによって、表示情報を生成してもよい。ここで、算出部５１２は、アイコンを、地図において作業装置２の位置が対応する場所に配置してもよい。
【0028】
図３のステップＳ０４の後、ステップＳ０５が実行される。ステップＳ０５において、図２の出力部５１３が、図３のステップＳ０４で生成された表示情報を出力する。より詳細には、図２の出力部５１３は、通信装置５３を制御して、ネットワーク４を介して表示情報を図１の外部端末６へ送信する。外部端末６は、受信した表示情報を、表示装置または表示装置として機能するタッチパネルで表示する。
【0029】
図３のステップＳ０５の後、ステップＳ０６が実行される。ステップＳ０６において、図２の入力部５１４が、使用者によって入力操作がされたか否かを判定する。一例として、使用者は、図１の外部端末６を操作して、外部端末６に表示される表示情報を変更するための指示や、位置情報を表示する処理を終了するための指示などを入力する。使用者が外部端末６に入力操作を行うと、外部端末６は、使用者による入力操作の内容を表す指示情報を、ネットワーク４を介して位置情報表示装置５へ送信する。位置情報表示装置５の通信装置５３は、ネットワーク４を介して外部端末６からの指示情報を受信すると、使用者による入力操作が検出されたことを表す検出信号を入力部５１４へ送信する。入力部５１４は、通信装置５３からの検出信号を受信すると、使用者によって入力操作がされたと判定する。反対に、入力部５１４は、通信装置５３からの検出信号を受信していないとき、使用者による入力操作はされていないと判定する。
【0030】
図３のステップＳ０６における判定の結果、入力操作がされていなかった場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ０６を繰り返す。言い換えれば、使用者による入力操作が検出されるまで、ステップＳ０６の処理が繰り替えされる。
【0031】
図３のステップＳ０６における判定の結果、入力操作がされていた場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ０７へ進む。ステップＳ０７において、図２の入力部５１４が、図３のステップＳ０６で検出された入力操作によって、位置情報を表示する処理の終了を指示されたか否かを判定する。
【0032】
図３のステップＳ０７における判定の結果、入力操作の内容が、終了の指示とは別の指示であった場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ０２へ戻る。言い換えれば、処理の終了を指示する入力操作がされるまで、ステップＳ０２～ステップＳ０７が繰り返される。
【0033】
ステップＳ０２が再度実行されるとき、図２の算出部５１２は、入力指示に基づいて、前回とは異なる範囲情報を新たに生成してもよい。図３のステップＳ０３が再度実行されるとき、図２の算出部５１２は、新たに生成された範囲情報および／または入力指示に基づいて、前回とは異なる縮尺を新たに算出してもよい。図３のステップＳ０４が再度実行されるとき、図２の算出部５１２は、新たに生成された範囲情報、新たに算出された縮尺および／または入力指示に基づいて、前回とは異なる表示情報を生成してもよい。図３のステップＳ０５が再度実行されるとき、図２の出力部５１３は、新たに生成された範囲情報、新たに算出された縮尺、新たに生成された表示情報および／または入力指示に基づいて、前回とは異なる表示情報を出力してもよい。
【0034】
【0035】
【0036】
図４の例に示すように、監視対象である複数の作業装置２の現在位置Ｐ１Ｃ、Ｐ２Ｃ、Ｐ３Ｃ、移動開始時の初期位置Ｐ１Ｓ、Ｐ２Ｓ、移動経路Ｔ１、Ｔ２などが、いずれも、「ホーム」で示した使用者の位置Ｐ０から比較的近くに存在するとき、作業装置２の分布を、使用者が外部端末６で地図上に一覧表示して把握することは、比較的容易である。
【0037】
しかし、図５の例に示すように、作業装置２が比較的広い範囲に分布しているとき、作業装置２の位置の分布を地図上に一覧表示するためには地図の縮尺を適宜に調節する必要がある。特に、使用者が外部端末６の操作を開始して最初に表示される初期表示において、縮尺の初期値によっては、図６の例に示すように、監視対象である複数の作業装置２の一部または全てが地図上に表示されない事態も発生し得る。このような場合に、使用者が外部端末６を操作して、監視対象である全ての作業装置２を一覧表示するように表示範囲および／または縮尺を適切に調整することは、困難または煩雑である場合がある。その理由の一例として、使用者が全ての作業装置２の現在位置を正確に把握していないとき、使用者は全ての作業装置２を表示させるために表示範囲を必要以上に広げる操作を行い、その後、見やすさのために表示範囲を狭める操作を行うことが挙げられる。
【0038】
そこで、本実施形態では、初期表示に用いる縮尺の値を適切に算出することによって、使用者が表示範囲および／または縮尺を調整するための操作を行う必要性を抑制し、作業装置２の位置情報の表示をより効率よく行う。
【0039】
本実施形態では、図３のステップＳ０５を最初に実行するときに出力する表示情報が、図７の例に示すように、監視対象である複数の作業装置２の位置Ｐ、ＰＷの全てを含むように、ステップＳ０３において縮尺を算出してもよい。もしくは、監視対象である複数の作業装置２のうち、現在稼働中の作業装置２の位置ＰＷの全てを含むように、ステップＳ０３において縮尺を算出してもよい。このとき、監視対象である作業装置２の稼働状態を区別できるように、すなわち、稼働中の作業装置２の位置ＰＷと、稼働中ではない作業装置２の位置Ｐとを区別できるように、互いに異なるアイコンで表示してもよい。
【0040】
それぞれの作業装置２の稼働状態の判定は、例えば、位置情報に基づいて行うことができる。注目している作業装置２の位置情報のうち、測位時刻が連続する２つの測位点の位置の距離を、測位時間の時間間隔で除算することで、該測位点における作業装置２の車速が得られる。作業装置２の作業中の車速範囲と、作業をしていないときの車速範囲とが異なるとき、得られた車速がどちらの車速範囲に含まれるかに応じて、該測位点において作業装置２が作業中であったか否かを判定する。判定の結果に応じて、稼働状態にある作業装置２の位置情報が分布する範囲を抽出し、抽出した範囲を表す範囲情報を生成してもよい。
【0041】
また、本実施形態では、図７に示すメニューＭ１を使用者が操作することによって、図８の例に示すような、使用者が存在する「ホーム」の位置Ｐ０を容易に把握するための表示に切り替えてもよい。図８は、表示情報を表示するための縮尺を、使用者が存在する「ホーム」の位置Ｐ０を容易に把握するための値に切り替えた場合の表示の例を表す。
【0042】
もくしは、上記の順番を逆にして、図３のステップＳ０５を最初に実行するときに出力する表示情報として、最初に図８のようなホーム表示を行い、その後、図８に示すメニューＭ１を使用者が操作することによって、図７のような全体表示への切り替えを行ってもよい。さらなる変形例として、最初にホーム表示を行い、所定のウェイト時間の後、使用者によるメニューＭ１の操作を待たずに、ズームアウト処理による全体表示へのスムーズな移行を行ってもよい。これらの選択肢は、別のメニューを用いて使用者が予め選択してもよい。
【0043】
図９を参照して、図３のステップＳ０３で縮尺を算出する方法について説明する。図９の例では、外部端末６の表示装置６１のうち、一部を第１の表示領域６２Ａとして使用し、別の一部を第２の表示領域６２Ｂとして使用する。一例として、第１の表示領域６２Ａには表示情報を出力し、第２の表示領域６２Ｂには使用者が操作を行うメニュー画面を出力してもよい。メニュー画面は、第１の表示領域６２Ａに出力してもよい。
【0044】
第１の表示領域６２Ａに、中央に配置された主要範囲６３と、その周囲に配置された周辺領域６４とを配置する。主要範囲６３は、地図のうち、表示したい全ての作業装置２の位置Ｐ、ＰＷを含む最小限の領域を表示するための範囲である。周辺領域６４は、主要範囲６３の周りを囲むように配置され、主要範囲６３の外周と、第１の表示領域６２Ａの外周との間に所定の閾値より長い距離を設けて、主要範囲６３の端部の位置が地図上のどこに存在するかを、使用者が把握しやすくするための領域である。周辺領域６４の外周の形状は、第１の表示領域６２Ａの形状と相似の関係にあるように設定される。表示情報を第１の表示領域６２Ａに表示するための縮尺は、地図のうち、主要範囲６３と周辺領域６４とを合わせた面積に対応する領域が第１の表示領域６２Ａの面積に対応するように算出される。
【0045】
以上に説明したように、本実施形態の位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムによれば、使用者が操作をしなくても、または使用者が簡単な操作を行うだけで、複数の作業装置２の位置情報を、より効率よく表示することができる。
【0046】
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、図３のステップＳ０２で範囲情報を生成するときに、地図のうち、作業装置２の位置が分布する範囲を表す範囲情報を生成する場合の構成例について説明した。本実施形態では、作業装置２が作業領域で行った作業の作業履歴を表す稼働データに基づいて範囲情報を生成する場合の構成例について説明する。
上述した第１の実施形態では、図３のステップＳ０２で範囲情報を生成するときに、地図のうち、作業装置２の位置が分布する範囲を表す範囲情報を生成する場合の構成例について説明した。本実施形態では、作業装置２が作業領域で行った作業の作業履歴を表す稼働データに基づいて範囲情報を生成する場合の構成例について説明する。
【0047】
一例として、作業装置２の稼働データは、作業装置２の位置を測定した測位点を、測位を行った測位時刻の順番につなげた移動軌跡および／または作業軌跡を表す情報を含む。別の一例として、作業装置２の稼働データは、作業装置２が作業を行った作業領域として、少なくとも作業エリア、作業畝、作業圃場のいずれかを表す情報を含む。
【0048】
本実施形態では、図３のステップＳ０５を最初に実行するときに出力する表示情報が、図１０の例に示すように、監視対象である複数の作業装置２が作業を行った作業領域ＷＲの全てを含むように、ステップＳ０３において縮尺を算出してもよい。
【0049】
また、本実施形態では、図１０に示すメニューＭ２を使用者が操作することによって、図１１の例に示すような、使用者が存在する「ホーム」の位置Ｐ０を容易に把握するための表示に切り替えてもよい。図１１は、表示情報を表示するための縮尺を、使用者が存在する「ホーム」の位置Ｐ０を容易に把握するための値に切り替えた場合の表示の例を表す。
【0050】
もくしは、上記の順番を逆にして、図３のステップＳ０５を最初に実行するときに出力する表示情報として、最初に図１１のようなホーム表示を行い、その後、図１１に示すメニューＭ２を使用者が操作することによって、図１０のような全体表示への切り替えを行ってもよい。さらなる変形例として、最初にホーム表示を行い、所定のウェイト時間の後、使用者によるメニューＭ２の操作を待たずに、ズームアウト処理による全体表示へのスムーズな移行を行ってもよい。これらの選択肢は、別のメニューを用いて使用者が予め選択してもよい。
【0051】
以上に説明したように、本実施形態の位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムによれば、使用者が操作をしなくても、または使用者が簡単な操作を行うだけで、複数の作業装置２が作業を行った作業領域を表す位置情報を、より効率よく表示することができる。
【0052】
（第３の実施形態）
本実施形態では、上記の各実施形態の、図３のステップＳ０５を最初に実行したときに表示情報を出力した後に、使用者の操作に応じて、使用者が指定する範囲の表示情報を出力する場合の構成例について説明する。
本実施形態では、上記の各実施形態の、図３のステップＳ０５を最初に実行したときに表示情報を出力した後に、使用者の操作に応じて、使用者が指定する範囲の表示情報を出力する場合の構成例について説明する。
【0053】
一例として、図１２に示す表示情報が図９の表示装置６１に出力されている状態で、使用者は、図３のステップＳ０６において、図１２に示すメニューＭ３を操作し、第１の角部Ａ１１と第２の角部Ａ１２とを指定することで、角部Ａ１１、Ａ１２を結ぶ対角線を有する長方形の枠Ｆ１を指定する。その後、図３のステップＳ０５が次に実行されるときに、図２の出力部５１３が、図９の表示装置６１が出力する表示情報を、図１３に示す表示情報に切り替えて出力する。
【0054】
より詳細には、図１の外部端末６が、枠Ｆ１を表す指示情報を、ネットワーク４を介して位置情報表示装置５へ送信する。図２の通信装置５３は、ネットワーク４を介して外部端末６からの指示情報を受信すると、受信した指示情報を入力部５１４へ送信する。入力部５１４は、指示情報から枠Ｆ１を表す情報を検出する。図３のステップＳ０２～Ｓ０４が再度実行された後、図２の出力部５１３が、枠Ｆ１の範囲を含む表示情報を出力する。一例として、図１３に示す表示情報が、枠Ｆ１の範囲を含む表示情報として出力される。
【0055】
同様に、図１３に示す表示情報が図９の表示装置６１に出力されている状態で、使用者は、図３のステップＳ０６において、図１３に示すメニューＭ３を操作し、第３の角部Ａ２１と第４の角部Ａ２２とを指定することで、角部Ａ２１、Ａ２２を結ぶ対角線を有する長方形の枠Ｆ２を指定する。その後、図３のステップＳ０５が次に実行されるときに、図２の出力部５１３が、図９の表示装置６１が出力する表示情報を、図１４に示す表示情報に切り替えて出力する。
【0056】
なお、図１２、図１３、図１４に示したメニューＭ３を使用者が操作することによって、枠Ｆ１、Ｆ２に含まれる作業装置２および／または作業領域の位置を含む範囲の、手動または自動による設定が切り替わる。手動切り替えの場合は、使用者が指定する枠Ｆ１、Ｆ２をそのまま表示範囲として設定してもよい。自動切り替えの場合は、使用者が指定する枠Ｆ１、Ｆ２に含まれる作業装置２および／または作業領域の位置を含む範囲の周囲に、所定の幅を有する周辺領域を追加した表示範囲が自動的に設定されてもよい。
【0057】
以上に説明したように、本実施形態の位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムによれば、使用者が簡単な操作を行うだけで、作業装置２および／または作業領域を表す位置情報を、より効率よく表示することができる。
【0058】
（第４の実施形態）
上記の各実施形態では、複数の作業装置２または複数の作業領域ＷＲを含む範囲を表示するための適切な縮尺を算出し、このように算出した縮尺に基づいて表示情報を生成する場合の構成例について説明した。本実施形態では、注目する１つの作業装置２が作業中に移動した移動軌跡を含む範囲を表示するための適切な縮尺を算出し、このように算出した縮尺に基づいて表示情報を生成する場合の構成例について説明する。
上記の各実施形態では、複数の作業装置２または複数の作業領域ＷＲを含む範囲を表示するための適切な縮尺を算出し、このように算出した縮尺に基づいて表示情報を生成する場合の構成例について説明した。本実施形態では、注目する１つの作業装置２が作業中に移動した移動軌跡を含む範囲を表示するための適切な縮尺を算出し、このように算出した縮尺に基づいて表示情報を生成する場合の構成例について説明する。
【0059】
図１５の例に示すように、使用者は、図９に例示した外部端末６を操作して、第１の表示領域６２Ａに第１画像Ｉ１および第２画像Ｉ２を分割表示させてもよい。図１５の例では、第２の表示領域６２Ｂに表示したメニューＭ６に、複数の作業装置２にそれぞれ対応する複数のアイコン２１が描かれている。ここで、使用者が、複数のアイコン２１のうち、注目する作業装置２のアイコン２１を選択する操作を行うと、第１画像Ｉ１に、選択されたアイコン２１に対応する作業装置２が作業中に移動した作業経路ＴＷ１と、作業以外で移動した移動経路Ｔ３とが表示される。第１画像Ｉ１には、さらに、メニューＭ４、Ｍ５が表示されてもよい。図１５の例では、使用者は、メニューＭ４を操作することによって、第１画像Ｉ１に注目している作業装置２が作業経路ＴＷ１および／または移動経路Ｔ３を移動した日時を設定する。また、図１５の例では、使用者は、メニューＭ５を操作することによって、作業経路ＴＷ１および／または移動経路Ｔ３、圃場９、各種の作業装置２、などの表示および非表示を切り替える。一例として、これらの操作は図３のステップＳ０６で検出され、この操作に応じた表示への切り替えはその後に再度実行されるステップＳ０５で行われてもよい。
【0060】
切り替え後の表示の一例として、図１６に示すように、作業装置２の位置Ｐ、作業経路ＴＷ１および移動経路Ｔ３を最低限含む範囲と、この範囲の周囲に配置されて最小限の幅を有する周辺領域とを含む表示情報を、図３のステップＳ０４で生成し、ステップＳ０５で出力してもよい。
【0061】
切り替え後の表示の別の一例として、図１７に示すように、作業装置２の位置Ｐ、作業経路ＴＷ１および移動経路Ｔ３を最低限含む範囲と、この範囲の周囲に配置されて作業経路ＴＷ１の中心が表示領域の中心に配置されるように形成された周辺領域とを含む表示情報を、図３のステップＳ０４で生成し、ステップＳ０５で出力してもよい。ここで、作業経路ＴＷ１の中心は、作業経路ＴＷ１の凸包または凹包として算出されるポリゴンの重心であってもよい。
【0062】
以上に説明したように、各実施形態の位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムによれば、使用者が操作をしなくても、または使用者が簡単な操作を行うだけで、複数の作業装置２の位置情報を、より効率よく表示することができる。
【0063】
（変形例）
上記の各実施形態では、注目している測位点において作業装置２が作業中であったか否かを、作業装置２の車速に基づいて判定する場合の構成例について説明した。この構成例の変形例として、作業装置２の車速または位置情報とは別の情報に基づいて、作業装置２が作業中であったか否かを判定してもよい。
上記の各実施形態では、注目している測位点において作業装置２が作業中であったか否かを、作業装置２の車速に基づいて判定する場合の構成例について説明した。この構成例の変形例として、作業装置２の車速または位置情報とは別の情報に基づいて、作業装置２が作業中であったか否かを判定してもよい。
【0064】
一例として、作業装置２が作業部駆動センサを備える場合は、作業部駆動センサがオン状態であるときに作業装置２は作業中であると判定してもよい。作業部駆動センサの状態を表す信号は、位置情報と共に図１の搭載端末３から位置情報表示装置５へ送信されてもよい。作業部駆動センサの状態を表す信号は、例えば、刈り取り／脱穀クラッチの状態、植え付けクラッチの状態、ＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ：パワーテイクオフ）の回転数、作業機の昇降状態（昇降高さやリフト角度）、エンジン負荷率などを表す。別のセンサの例として、作業装置２が加速度センサ、振動センサ、その他の後付けセンサなどを備える場合は、これらのセンサが検知した結果を表す信号に基づいて作業装置２が作業中であるか否かを判定してもよい。
【0065】
別の一例として、作業装置２が、特定の車両と並走しているときに、作業装置２は作業中であると判定してもよい。このような車両の組み合わせとして、例えば、作業装置２としての収穫機と、収穫機と並走するトラックまたはトラクタワゴンの組み合わせがある。このような場合には、作業装置２としての収穫機の位置情報と、並走する車両の位置情報とを照らし合わせることで、作業装置２と特定車両とが並走していたか否かを検出する。
【0066】
さらに別の一例として、作業装置２の状態を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：コントローラエリアネットワーク）に接続された装置や、その他の装置などを用いて検出し、検出した状態を表す信号を位置情報とともに搭載端末３から位置情報表示装置５へ送信してもよい。このような場合には、作業装置２の状態を検出した結果に基づいて、作業装置２が作業中であった期間を判定する。
【0067】
（第５の実施形態）
上記の各実施形態では、表示装置６１に１つの表示領域６２Ａを設定し、該表示領域６２Ａに１つの表示情報を出力する構成について説明した。本実施形態では、この構成の変形例として、表示装置６１に複数の部分表示領域を設定し、該複数の部分表示領域に複数の表示情報をそれぞれ出力する場合の構成例について説明する。
上記の各実施形態では、表示装置６１に１つの表示領域６２Ａを設定し、該表示領域６２Ａに１つの表示情報を出力する構成について説明した。本実施形態では、この構成の変形例として、表示装置６１に複数の部分表示領域を設定し、該複数の部分表示領域に複数の表示情報をそれぞれ出力する場合の構成例について説明する。
【0068】
本実施形態による位置情報表示装置５は、図２に示した第１の実施形態による位置情報表示装置５に、以下の変更を加えることで得られる。すなわち、図１８に示すように、算出部５１２は、クラスタリング部５１５と、表示領域設定部５１６と、範囲情報生成部５１７とを備える。クラスタリング部５１５、表示領域設定部５１６および範囲情報生成部５１７は、それぞれ、演算装置５１および記憶装置５２が協働して実現する処理を実行する仮想的な機能ブロックである。クラスタリング部５１５は、複数の作業装置２を、所定の条件に基づいて複数のクラスタに分類するクラスタリングを行う。表示領域設定部５１６は、クラスタリングの結果に基づいて、複数のクラスタのそれぞれに対応する複数の部分表示領域の表示装置６１における配置を設定する。範囲情報生成部５１７は、複数の部分表示領域に表示する作業装置２の位置情報が分布する範囲を表す複数の範囲情報を生成する。クラスタリング部５１５、表示領域設定部５１６および範囲情報生成部５１７の詳細については、後述する。
【0069】
本実施形態による位置情報表示方法の処理は、図３のフローチャートに示した第１の実施形態による位置情報表示方法の処理に、以下の変更を加えることで得られる。すなわち、図１９に示すように、図３のステップＳ０２は、ステップＳ２１と、ステップＳ２２と、ステップＳ２３とを含む。図１９のステップＳ２１において、図１８のクラスタリング部５１５が、作業装置２をクラスタリングする。図１９のステップＳ２２において、図１８の表示領域設定部５１６が、複数の部分表示領域を設定する。図１９のステップＳ２３において、図１８の範囲情報生成部５１７が、それぞれの範囲情報を生成する。図１９のステップＳ２１、ステップＳ２２およびステップＳ２３の詳細については、後述する。
【0070】
図１９のステップＳ２１において図１８のクラスタリング部５１５が行う作業装置２のクラスタリングについて説明する。図３のステップＳ０１の後にステップＳ０２が実行されるとき、まず、図１９のステップＳ２１が実行される。クラスタリングとは、複数のデータを、それぞれのデータの類似度に基づいて複数のクラスタに分類する処理である。本実施形態では、複数の作業装置２を、それぞれの位置に基づいて、複数のクラスタに分類する処理を、作業装置２のクラスタリングと呼ぶ。
【0071】
より具体的には、作業装置２のクラスタリングは、比較的近くに位置する２つの作業装置２を同じクラスタに分類し、比較的遠くに位置する２つの作業装置２を異なるクラスタに分類する処理である。一例として、「ｋ－ｍｅａｎｓ」と呼ばれる処理によって、分類先のクラスタの総数を事前に決定して、全ての作業装置２をいずれかのクラスタに分類してもよい。別の一例として、「Ｘ－ｍｅａｎｓ」と呼ばれる処理または「ＤＢ－Ｓｃａｎ」と呼ばれる処理によって、分類先のクラスタの総数を自動的に最適化しながら、全ての作業装置２をいずれかのクラスタに分類してもよい。いずれの場合も、図１８のクラスタリング部５１５は、２つの作業装置２の間の距離を元にクラスタを分類する基準として用いる閾値を、図１９のステップＳ２１でクラスタリングの処理を実行する間に適宜に決定してもよい。一例として、２つの作業装置２の間の距離が閾値より短いとき、該２つの作業装置を同一のクラスタに分類し、該距離が該閾値以上であるとき、該２つの作業装置を異なるクラスタに分類してもよい。その結果、図１８のクラスタリング部５１５は、複数の作業装置２を、それぞれが位置する地域ごとまたはエリアごとに、複数のクラスタに適宜に分類することができる。なお、クラスタリングの後、同一のクラスタに分類した作業装置２のそれぞれの位置を含む部分表示領域の範囲を求めるが、該部分表示領域は実質的に該クラスタに含まれる作業装置２のそれぞれが作業を行った作業領域を含むので、ステップＳ２１におけるクラスタリングの処理は、作業装置２の作業領域を対象として行ってもよい。
【0072】
図１９のステップＳ２１の後、ステップＳ２２が実行される。ステップＳ２２において図１８の表示領域設定部５１６が複数の部分表示領域を設定することについて説明する。表示領域設定部５１６は、図１９のステップＳ２１で複数の作業装置２がクラスタリングされた複数のクラスタのそれぞれについて、部分表示領域を設定する。より具体的には、それぞれのクラスタに分類された作業装置２の位置が地図の上に分布する範囲を表示するための部分表示領域の、表示装置６１における配置を、それぞれのクラスタに分類された作業装置２の位置情報に基づいて設定する。一例として、全てのクラスタを表示装置６１で同時に表示する場合、表示領域設定部５１６は、クラスタの総数と同じ総数の部分表示領域について、表示装置６１における配置を設定してもよい。別の一例として、図１９のステップＳ２１で決定された複数のクラスタのうち、一部のクラスタだけ表示装置６１で同時に表示する場合、表示領域設定部５１６は、表示対象であるクラスタの総数と同じ総数の部分表示領域について、表示装置６１における配置を設定してもよい。いずれの場合も、表示領域設定部５１６は、複数の部分表示領域の１つとして、図１９のステップＳ２１におけるクラスタリング処理の対象に含まれる全ての作業装置２を表示する全体表示領域の、表示装置６１における配置をさらに設定してもよい。
【0073】
図１９のステップＳ２２の後、ステップＳ２３が実行される。ステップＳ２３において図１８の範囲情報生成部５１７がそれぞれの範囲情報を生成することについて説明する。範囲情報生成部５１７は、図１９のステップＳ２１で決定された複数のクラスタのそれぞれについて、図３のステップＳ０２と同じ処理を行って、該複数のクラスタのそれぞれに対応する複数の範囲情報を生成する。なお、図１８の範囲情報生成部５１７は、図１９のステップＳ２２で表示装置６１における配置を決定した全体表示領域に対応する範囲情報をさらに生成してもよい。
【0074】
図１９のステップＳ２３の後、図３のステップＳ０３、ステップＳ０４およびステップＳ０５が、第１の実施形態～第４の実施形態の場合と同様に実行される。ただし、図３のステップＳ０３において、図２の算出部５１２は、複数の部分表示領域および全体表示領域のそれぞれについて縮尺を算出する。また、図３のステップＳ０４において、図２の算出部５１２は、複数の部分表示領域および全体表示領域のそれぞれについて表示情報を生成する。また、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、複数の部分表示領域および全体表示領域のそれぞれについて表示情報を出力する。
【0075】
一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、図２０に示すように、全体表示領域および複数の部分表示領域を出力してもよい。図２０の例では、表示領域６２Ａの内側に、複数の部分表示領域６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄが、左上、右上、左下および右下にそれぞれ配置されている。ここで、部分表示領域６３Ｂでは、第１クラスタに含まれる作業装置２の位置の分布を、丸いアイコンで地図上に表示している。同様に、部分表示領域６３Ｃでは、第２クラスタに含まれる作業装置２の位置の分布を、正方形のアイコンで地図上に表示している。また、部分表示領域６３Ｄでは、第３クラスタに含まれる作業装置２の位置の分布を、正三角形のアイコンで地図上に表示している。さらに、部分表示領域６３Ａでは、全ての作業装置２の位置の分布を、部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄでの表示に用いたのと同じアイコンで、地図上に表示している。ここで、部分表示領域６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄの縮尺としてそれぞれの最適値が適用されており、必ずしも同一ではないことに注目されたい。なお、図２０の例では、異なるクラスタに含まれる作業装置２を区別するために、形状が異なるアイコンを用いたが、これは一例にすぎず、本実施形態を限定しない。別の例として、色や大きさなどが異なるアイコンを用いてもよいし、文字や数字を用いてもよい。
【0076】
別の一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、図２１に示すように、全体表示領域および複数の部分表示領域を出力してもよい。図２１の例は、図２０の例に、以下の変更を加えたものである。すなわち、部分表示領域６３Ｂの枠線の線種を破線にし、部分表示領域６３Ａの地図上に、部分表示領域６３Ｂに表示される範囲を表す枠６５Ｂを、部分表示領域６３Ｂの枠線と同じ線種で示す。同様に、部分表示領域６３Ｃの枠線の線種を一点鎖線にし、部分表示領域６３Ａの地図上に、部分表示領域６３Ｃに表示される範囲を表す枠６５Ｃを、部分表示領域６３Ｃの枠線と同じ線種で示す。また、部分表示領域６３Ｄの枠線の線種を二点鎖線にし、部分表示領域６３Ａの地図上に、部分表示領域６３Ｄに表示される範囲を表す枠６５Ｄを、部分表示領域６３Ｄの枠線と同じ線種で示す。なお、図２１の例では、異なる範囲を区別するために、線種が異なる枠６５Ｂ、６５Ｃ、６５Ｄを用いたが、これは一例にすぎず、本実施形態を限定しない。別の例として、色や太さが異なる枠を用いてもよい。また、図３のステップＳ０６において、使用者が、図２の入出力装置５４を介して枠６５Ｂ、６５Ｃ、６５Ｄの位置および／またはサイズを操作することによって、部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄに表示される範囲を変更してもよい。
【0077】
別の一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、図２２に示すように、全体表示領域および複数の部分表示領域を出力してもよい。図２２の例は、図２０の例に、以下の変更を加えたものである。すなわち、全体表示領域としての部分表示領域６３Ａを、表示領域６２Ａの左半分に配置し、残る部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄを、表示領域６２Ａの右半分に、縦方向に並べて配置する。一例として、部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄの配置は、表示される範囲の緯度および／または経度の値に基づいて決定してもよい。なお、図２２における部分表示領域６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄの配置は一例にすぎず、本実施形態を限定しない。
【0078】
別の一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、図２３に示すように、全体表示領域および複数の部分表示領域を出力してもよい。図２３の例は、図２０の例に、以下の変更を加えたものである。すなわち、全体表示領域としての部分表示領域６３Ａには、第１のクラスタに含まれる作業装置２の位置が丸いアイコンで示されており、第２のクラスタに含まれる作業装置２の位置が正方形のアイコンで示されており、第３のクラスタに含まれる作業装置２の位置が正三角形のアイコンで示されており、さらに、第４のクラスタに含まれる作業装置２の位置が正五角形のアイコン６６で示されている。これらのクラスタのうち、第１のクラスタは部分表示領域６３Ｂに表示されており、第２のクラスタは部分表示領域６３Ｃに表示されており、第３のクラスタは部分表示領域６３Ｄに表示されているが、第４のクラスタを表示する部分表示領域は無い。このように、図２３の例では、クラスタの総数と、全体表示領域以外の部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄの総数とが一致していない。このような表示は、上述したように、図１９のステップＳ２２において、図１８の表示領域設定部５１６が、クラスタの総数と、全体表示領域以外の部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃおよび６３Ｄの総数とを一致させなかった場合に発生し得る。一例として、複数のクラスタのうち、部分表示領域６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄにそれぞれ表示するクラスタを選択する基準は、それぞれのクラスタに含まれる作業装置２の総数が多い順であってもよい。
【0079】
別の一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３は、図２４に示すように、全体表示領域および１つの部分表示領域を出力してもよい。図２４の例は、図２３の例に、以下の変更を加えたものである。すなわち、表示領域６２Ａに加えて表示領域６２Ｂを配置し、全体表示領域としての部分表示領域６３Ａを表示領域６２Ａの左半分に配置し、１つの部分表示領域６３Ｂを表示領域６２Ａの右半分に配置する。表示領域６２Ｂには、各クラスタに含まれる作業装置２の位置を示すアイコンの凡例と、部分表示領域６３Ｂに表示するクラスタを使用者が切り替えるために操作するメニュー画面とを表示する。使用者による入力操作は、図３のステップＳ０６において検出されて、その結果として、図３のステップＳ０２～Ｓ０５の処理が再度実行されることによって表示情報が更新されてもよい。
【0080】
別の一例として、図３のステップＳ０５において、図２の出力部５１３が部分表示領域を出力した後、図３のステップＳ０６において使用者による入力操作が検出され、図３のステップＳ０２の処理が再度実行されるときに、図１９のステップＳ２１における作業装置２のクラスタリング処理も再度実行されてもよい。このとき、図３のステップＳ０６において使用者がクラスタリングの条件を変更する操作を行った場合は、その後に実行される図３のステップＳ０５において部分表示領域が出力される表示情報が変更されてもよい。例えば、図３のステップＳ０６において使用者がクラスタリングの条件を変更する操作を行うことによって、図２５に示す部分表示領域６３Ｂのうち、枠６７の範囲が、図２６に示す部分表示領域６３Ｂとなるように変更されてもよい。図２５および図２６の例では、クラスタリングの条件が変更された結果、位置の分布が表示される作業装置２の総数が変更されて、部分表示領域６３Ｂに表示される範囲も変更されている。一例として、使用者は、階層的なクラスタリング条件を設定した後、クラスタリング条件をドリルダウンすることによって、クラスタに含まれる作業装置２を段階的に増減する操作を行ってもよい。なお、使用者は、過去に利用したクラスタリング条件を予めお気に入りとして登録しておき、図３のステップＳ０６において登録済みのクラスタリング条件を読み出して設定してもよい。
【0081】
（変形例）
上述した第５の実施形態において、作業装置２のクラスタリングを、作業装置２の間の距離を基準に用いる場合の構成について説明した。この構成の変形例として、作業装置２のクラスタリングは、作業装置２が位置する都道府県や市町村などの行政区分け、チームの担当範囲、作業装置２が登録されている組織やチームなどの所属、などに基づいて行われてもよい。
上述した第５の実施形態において、作業装置２のクラスタリングを、作業装置２の間の距離を基準に用いる場合の構成について説明した。この構成の変形例として、作業装置２のクラスタリングは、作業装置２が位置する都道府県や市町村などの行政区分け、チームの担当範囲、作業装置２が登録されている組織やチームなどの所属、などに基づいて行われてもよい。
【0082】
（変形例）
上述した第５の実施形態において、部分表示領域６３Ａとして全体表示領域を表示する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、全体表示領域の表示を省略してもよい。この場合は、全ての部分表示領域６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄがいずれかのクラスタに含まれる作業装置２の位置の分布を表示してもよい。
上述した第５の実施形態において、部分表示領域６３Ａとして全体表示領域を表示する場合の構成について説明した。この構成の変形例として、全体表示領域の表示を省略してもよい。この場合は、全ての部分表示領域６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄがいずれかのクラスタに含まれる作業装置２の位置の分布を表示してもよい。
【0083】
以上、発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。また、実施の形態に説明したそれぞれの特徴は、技術的に矛盾しない範囲で自由に組み合わせることが可能である。
【0084】
（付記）
各実施の形態で記載した位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムは、以下のように言うことができる。
各実施の形態で記載した位置情報表示方法、位置情報表示システム１および位置情報表示プログラムは、以下のように言うことができる。
【0085】
第１の態様に係る位置情報表示方法は、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む。
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む。
【0086】
第２の態様に係る位置情報表示方法は、第１の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記範囲情報を生成することは、
前記地図に含まれる第２範囲のうち、所定の条件を満たす条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含み、
前記条件は、それぞれに移動する前記複数の作業装置の前記位置に基づいて設定される。
前記範囲情報を生成することは、
前記地図に含まれる第２範囲のうち、所定の条件を満たす条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含み、
前記条件は、それぞれに移動する前記複数の作業装置の前記位置に基づいて設定される。
【0087】
第３の態様に係る位置情報表示方法は、第２の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記縮尺を算出することは、
前記第１範囲の周りを囲むように配置され、前記表示領域のいずれの端部から前記第１範囲までの距離が所定の閾値より長く、かつ、外周形状が前記表示領域の形状と相似の関係にある第３範囲を含む前記表示情報を、前記表示領域に出力できるように、前記縮尺を算出すること
を含む。
前記縮尺を算出することは、
前記第１範囲の周りを囲むように配置され、前記表示領域のいずれの端部から前記第１範囲までの距離が所定の閾値より長く、かつ、外周形状が前記表示領域の形状と相似の関係にある第３範囲を含む前記表示情報を、前記表示領域に出力できるように、前記縮尺を算出すること
を含む。
【0088】
第４の態様に係る位置情報表示方法は、第２または第３の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記複数の作業装置のそれぞれの稼働状態を表す稼働情報を取得すること
をさらに含み、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、前記稼働状態が所定の第１条件を満たす作業装置の前記位置が前記地図の上に分布する第１条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
前記複数の作業装置のそれぞれの稼働状態を表す稼働情報を取得すること
をさらに含み、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、前記稼働状態が所定の第１条件を満たす作業装置の前記位置が前記地図の上に分布する第１条件範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
【0089】
第５の態様に係る位置情報表示方法は、第４の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記第１条件は、前記作業装置の前記稼働状態が作業中にあるときに満たされる。
前記第１条件は、前記作業装置の前記稼働状態が作業中にあるときに満たされる。
【0090】
第６の態様に係る位置情報表示方法は、第２または第３の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、前記複数の作業装置が作業を行った作業領域が分布する範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、前記複数の作業装置が作業を行った作業領域が分布する範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
【0091】
第７の態様に係る位置情報表示方法は、第２または第３の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、外部から入力された入力範囲情報が表す入力範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
前記範囲情報を生成することは、
前記第２範囲のうち、外部から入力された入力範囲情報が表す入力範囲を、前記第１範囲として抽出すること
を含む。
【0092】
第８の態様に係る位置情報表示方法は、第２または第３の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、所定の作業装置の前記位置情報に基づいて、前記所定の作業装置が移動した軌跡を表す軌跡情報を生成することと、
前記第２範囲のうち、前記軌跡と、前記所定の作業装置の位置とを含む範囲を、前記第１範囲として抽出することと、
を含む
位置情報表示方法。
前記範囲情報を生成することは、
前記複数の作業装置のうち、所定の作業装置の前記位置情報に基づいて、前記所定の作業装置が移動した軌跡を表す軌跡情報を生成することと、
前記第２範囲のうち、前記軌跡と、前記所定の作業装置の位置とを含む範囲を、前記第１範囲として抽出することと、
を含む
位置情報表示方法。
【0093】
第９の態様に係る位置情報表示方法は、第１の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記算出することは、
前記複数の作業装置を、所定のクラスタリング条件に基づいて、複数のクラスタにクラスタリングすることと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置が分布する範囲を表す前記範囲情報を出力する部分表示領域を前記表示領域に設定することと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記範囲情報を生成することと、
を含む。
前記算出することは、
前記複数の作業装置を、所定のクラスタリング条件に基づいて、複数のクラスタにクラスタリングすることと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置が分布する範囲を表す前記範囲情報を出力する部分表示領域を前記表示領域に設定することと、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記範囲情報を生成することと、
を含む。
【0094】
第１０の態様に係る位置情報表示方法は、第９の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記出力することは、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記範囲を含む前記表示情報を、前記分割表示領域に出力すること
を含む。
前記出力することは、
前記複数のクラスタのそれぞれについて、クラスタリングされた前記複数の作業装置の前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記範囲を含む前記表示情報を、前記分割表示領域に出力すること
を含む。
【0095】
第１１の態様に係る位置情報表示方法は、第９の態様に係る位置情報表示方法であって、
前記クラスタリング条件は、
前記複数の作業装置のうち、第１の作業装置と第２の作業装置との距離が所定の閾値より短いとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、同一のクラスタにクラスタリングすることと、
前記距離が前記所定の閾値以上であるとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、異なるのクラスタにクラスタリングすることと、
を含む。
前記クラスタリング条件は、
前記複数の作業装置のうち、第１の作業装置と第２の作業装置との距離が所定の閾値より短いとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、同一のクラスタにクラスタリングすることと、
前記距離が前記所定の閾値以上であるとき、前記第１の作業装置と前記第２の作業装置とを、前記複数のクラスタのうち、異なるのクラスタにクラスタリングすることと、
を含む。
【0096】
第１２の態様に係る位置情報表示システムは、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する取得部と、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成し、前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出する算出部と、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力する出力部と、
を備える。
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する取得部と、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成し、前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出する算出部と、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力する出力部と、
を備える。
【0097】
第１３の態様に係る位置情報表示プログラムは、演算装置に実行させることによって所定の処理を実現するための位置情報表示プログラムであって、
前記処理は、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む。
前記処理は、
複数の作業装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得することと、
前記それぞれの位置が所定の地図の上に分布する第１範囲を表す範囲情報を生成することと、
前記地図を表す地図情報のうち、前記第１範囲を含む表示情報を、所定の表示装置の表示領域に出力するための縮尺を算出することと、
前記位置情報、前記範囲情報および前記縮尺に基づいて、前記第１範囲における前記位置の前記分布を表す前記表示情報を出力することと、
を含む。
【符号の説明】
【0098】
１：位置情報表示システム
２：作業装置
２１：アイコン
３：搭載端末
４：ネットワーク
５：位置情報表示装置
５０：バス
５１：演算装置
５１１：取得部
５１２：算出部
５１３：出力部
５１４：入力部
５１５：クラスタリング部
５１６：表示領域設定部
５１７：範囲情報生成部
５２：記憶装置
５２０：記録媒体
５２１：プログラム記憶部
５２２：地図情報記憶部
５３：通信装置
５４：入出力装置
６：外部端末
６１：表示装置
６２Ａ、６２Ｂ：表示領域
６３：主要範囲
６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄ：部分表示領域
６４：周辺領域
６５Ｂ、６５Ｃ、６５Ｄ：枠
６６：アイコン
６７：枠
９：圃場
Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２：角部
Ｆ１、Ｆ２：枠
Ｉ１、Ｉ２：画像
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５：メニュー
Ｐ：位置
Ｐ０：ホーム
Ｐ１Ｃ、Ｐ２Ｃ、Ｐ３Ｃ：現在位置
Ｐ１Ｓ、Ｐ２Ｓ：スタート位置
ＰＷ：作業位置
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３：移動軌跡
ＴＷ１：作業軌跡
ＷＲ：作業領域
２：作業装置
２１：アイコン
３：搭載端末
４：ネットワーク
５：位置情報表示装置
５０：バス
５１：演算装置
５１１：取得部
５１２：算出部
５１３：出力部
５１４：入力部
５１５：クラスタリング部
５１６：表示領域設定部
５１７：範囲情報生成部
５２：記憶装置
５２０：記録媒体
５２１：プログラム記憶部
５２２：地図情報記憶部
５３：通信装置
５４：入出力装置
６：外部端末
６１：表示装置
６２Ａ、６２Ｂ：表示領域
６３：主要範囲
６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄ：部分表示領域
６４：周辺領域
６５Ｂ、６５Ｃ、６５Ｄ：枠
６６：アイコン
６７：枠
９：圃場
Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２：角部
Ｆ１、Ｆ２：枠
Ｉ１、Ｉ２：画像
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５：メニュー
Ｐ：位置
Ｐ０：ホーム
Ｐ１Ｃ、Ｐ２Ｃ、Ｐ３Ｃ：現在位置
Ｐ１Ｓ、Ｐ２Ｓ：スタート位置
ＰＷ：作業位置
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３：移動軌跡
ＴＷ１：作業軌跡
ＷＲ：作業領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
