特開 2024-98533 駐車場管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098533

(43)【公開日】2024-07-24

(54)【発明の名称】駐車場管理システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20240717BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002068

(22)【出願日】2023-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】内田 早紀

(72)【発明者】

【氏名】糟谷 純一

(72)【発明者】

【氏名】中村 功大

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181KK01

5H181KK03

5H181KK04

5H181KK06

(57)【要約】

【課題】設備が大掛かりとなることを抑制しつつ、駐車場における不適切な駐車を効率的に低減する。
【解決手段】駐車場管理システムは、駐車場を飛行可能であり、映像を投影する投影部を有する無人飛行体を備え、無人飛行体は、駐車場において駐車スペースに全体が納まった適正状態ではない不適正状態で駐車している車両を対象車両として検出し、検出した対象車両に対して映像を投影する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場を飛行可能であり、映像を投影する投影部を有する無人飛行体を備え、
前記無人飛行体は、前記駐車場において駐車スペースに全体が納まった適正状態ではない不適正状態で駐車している車両を対象車両として検出し、検出した前記対象車両に対して映像を投影する
駐車場管理システム。

【請求項2】

前記不適正状態は、前記駐車スペースとは異なる場所に前記車両が駐車している違反状態を含み、
前記無人飛行体は、前記違反状態の前記対象車両を検出した場合、前記対象車両に対して検出時からの経過時間に応じて異なる態様で前記映像を投影する
請求項１に記載の駐車場管理システム。

【請求項3】

前記不適正状態は、前記駐車スペースから前記車両の一部がはみ出しているはみ出し状態を含み、
前記無人飛行体は、前記はみ出し状態の前記対象車両を検出した場合、前記対象車両のうち前記駐車スペースからみ出した部分に前記映像を投影する
請求項１に記載の駐車場管理システム。

【請求項4】

前記車両に搭載されたナビゲーション装置を更に備え、
前記ナビゲーション装置は、前記無人飛行体との間で通信可能であり、
前記無人飛行体は、前記対象車両を検出した場合、前記対象車両の前記ナビゲーション装置に前記不適正状態であることを通知する通知情報を送信し、
前記ナビゲーション装置は、前記通知情報を受信した場合、前記通知情報を表示部に表示する
請求項１に記載の駐車場管理システム。

【請求項5】

前記ナビゲーション装置は、前記通知情報を受信した場合、前記対象車両が前記不適正状態を解消しようとしているか否かを判定し、前記対象車両が前記不適正状態を解消しようとしていると判定した場合、前記不適正状態が解消されるように前記対象車両を案内する案内情報を前記表示部に表示する
請求項４に記載の駐車場管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車場管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場において駐車スペースごとにプロジェクタ付きカメラを配備して当該駐車スペースを撮影し、無断駐車等の違反車両に対して警告の映像を投影するシステムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９９２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、駐車スペースごとにプロジェクタ付きカメラを配備する必要があるため、大掛かりな構成となってしまう。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、設備が大掛かりとなることを抑制しつつ、駐車場における不適切な駐車を効率的に低減することができる駐車場管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る駐車場管理システムは、駐車場を飛行可能であり、映像を投影する投影部を有する無人飛行体を備え、前記無人飛行体は、前記駐車場において駐車スペースに全体が納まった適正状態ではない不適正状態で駐車している車両を対象車両として検出し、検出した前記対象車両に対して映像を投影する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、設備が大掛かりとなることを抑制しつつ、駐車場における不適切な駐車を効率的に低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの一例を模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの一例を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、第２実施形態に係る駐車場管理システムの一例を模式的に示す図である。

【図9】図９は、適正状態及び不適正状態の例を示す図である。

【図10】図１０は、第２実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図11】図１１は、第２実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、第２実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、第２実施形態に係る駐車場管理システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る駐車場管理システムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0010】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る駐車場管理システム１００の一例を模式的に示す図である。図２は、第１実施形態に係る駐車場管理システム１００の一例を示す機能ブロック図である。

【0011】

図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る駐車場管理システム１００は、ナビゲーション装置１０と、無人飛行体３０とを備える。駐車場管理システム１００は、駐車場Ｐを管理するためのシステムである。駐車場Ｐには、車両Ｍを駐車するための駐車スペースＳが設けられる。駐車スペースＳには、占有スペースＳ１及び空きスペースＳ２が含まれる。占有スペースＳ１は、他の車両Ｍにより占有された状態の駐車スペースＳである。具体的には、占有スペースＳ１は、車両Ｍが格納された状態、又は無人飛行体３０により映像Ｑ（後述）が投影された状態の駐車スペースＳである。空きスペースＳ２は、他の車両Ｍにより占有されていない状態の駐車スペースＳである。具体的には、空きスペースＳ２は、車両Ｍが格納されておらず、かつ、無人飛行体３０による映像（後述する映像Ｑ１又はＱ１ａ）が投影されていない状態の駐車スペースＳである。

【0012】

ナビゲーション装置１０は、車両Ｍに搭載される。以下、ナビゲーション装置１０が搭載される車両Ｍを車両Ｍ１と表記する。ナビゲーション装置１０は、撮影部１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、表示部１３と、入力部１４と、制御部１５とを有する。

【0013】

撮影部１１は、車両Ｍ１の周囲の映像を撮影する撮影装置である。撮影部１１は、例えばカメラである。撮影部１１は、ステレオカメラなどの複数のカメラを組み合わせた構成であってもよいし、３６０度の全方向を撮影する全周カメラで構成されてもよい。

【0014】

ＧＮＳＳ受信部１２は、ナビゲーション装置１０の位置情報を計測する。ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＮＳＳ受信機によりＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等から送信される電波を受信する。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星などから送信される電波を受信し、電波を受信した時刻と、ＧＰＳ衛星などが電波を発信した時刻との差を用いて、ＧＰＳ衛星等からナビゲーション装置１０までの距離を算出することによって、ナビゲーション装置１０の現在位置（例えば、緯度、及び経度）を計測する。

【0015】

表示部１３は、車両Ｍ１の運転者に向けて各種の情報を表示する。表示部１３は、バックミラー型の表示デバイスや、例えば、車載インフォテインメントシステムの表示デバイス等であってよい。また、表示部１３は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、マイクロＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ等によって実現されてよい。

【0016】

入力部１４は、ユーザからの各種の操作を受け付けて、入力信号として制御部１５に出力する。入力部１４としては、例えばタッチパネル、ボタン、レバー、ダイヤル、スイッチ等の入力装置が用いられる。入力部１４により、例えば駐車可能スペースＳ３（後述）を無人飛行体３０に探索させる旨の指示等が入力される。

【0017】

制御部１５は、ナビゲーション装置１０の動作を制御する。制御部１５は、通信部１６、処理部１７及び記憶部１８を有する。

【0018】

通信部１６は、外部機器との間で広域の無線通信を行う。通信部１６は、例えばネットワークインタフェースカード等のインタフェースを含む。通信部１６は、例えばインターネット等のネットワークを介して、無人飛行体３０と情報の通信を行う。ネットワークは、インターネットに限定されない。

【0019】

処理部１７は、各種の情報処理を行う。処理部１７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリとを含む。

【0020】

処理部１７は、所定の探索指示情報が入力されたか否かを判定する。探索指示情報は、駐車場Ｐにおいて車両Ｍ１が駐車可能な空きスペースＳ２を探索するように無人飛行体３０に指示する情報である。探索指示情報は、例えば入力部１４を介して入力することができる。処理部１７は、探索指示情報が入力されたと判定した場合、車両Ｍ１の車両情報を無人飛行体３０に送信する。車両情報は、車両Ｍ１の寸法を判別可能な情報である。車両情報としては、例えば車両Ｍ１の車種情報、諸元情報等が挙げられる。また、車両情報は、車両Ｍ１の外観の映像、車両Ｍ１の識別情報（ナンバープレートの番号等）等を含んでもよい。なお、車種情報については、例えばインターネット等のネットワークによって車種情報を検索することにより、車両Ｍ１の寸法を取得することができる。車両情報は、例えば記憶部１８に記憶される。

【0021】

処理部１７は、車両Ｍ１を案内するための各種情報を表示部１３に表示する。処理部１７は、例えば無人飛行体３０から送信される各種情報を受信した場合、受信した情報を表示部１３に表示する。各種情報としては、例えば、駐車可能スペースＳ３の位置情報（後述）、駐車可能スペースＳ３の周囲の状況に関する状況情報（後述）、駐車可能スペースＳ３が検出できなかった旨の非検出情報（後述）等が挙げられる。

【0022】

処理部１７は、無人飛行体３０から送信される位置情報を表示部１３に表示した場合に、位置情報に対応する駐車可能スペースＳ３を予約する旨の入力があったか否かを判定する。

【0023】

処理部１７は、駐車可能スペースＳ３を予約する旨の入力があったと判定した場合、無人飛行体３０に対して駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように指示する投影指示情報を送信させる。また、駐車可能スペースＳ３を予約する旨の入力があったと判定した場合、処理部１７は、無人飛行体３０から送信された位置情報に基づいて、車両Ｍ１を駐車可能スペースＳ３に案内する案内情報を表示部１３に表示する。

【0024】

記憶部１８は、各種プログラム、データ等の情報を記憶する。記憶部１８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージを含む。記憶部１８は、例えば上記した車両情報を記憶する。

【0025】

制御部１５では、処理部１７においてプロセッサが各種プログラムを読み出してメモリに展開することで、処理部１７の機能に対応した情報処理を実行する。各種プログラムとしては、例えば通信部１６が受信したプログラム、記憶部１８に記憶されたプログラム、外部の記録媒体に記録されたプログラム等が挙げられる。制御部１５は、各種の情報処理を実行する情報処理装置（コンピュータ）として機能する。なお、制御部１５とは異なる他の情報処理装置が各種プログラムを実行してもよいし、制御部１５と他の情報処理装置とが協働して各種プログラムを実行してもよい。

【0026】

無人飛行体３０は、無人で飛行する無人飛行体である。無人飛行体３０としては、例えばドローン等が挙げられる。無人飛行体３０は、駐車場Ｐを飛行可能である。無人飛行体３０は、自律飛行が可能な構成であってもよいし、操縦者又は駐車場Ｐの制御装置（不図示）等により遠隔操縦することで飛行する構成であってもよい。無人飛行体３０は、駐車場Ｐに設けられてもよいし、車両Ｍ１に搭載されてもよい。

【0027】

無人飛行体３０は、ＧＮＳＳ受信部３１と、周辺情報取得部３２と、飛行駆動部３３と、投影部３４と、制御部３５とを有する。

【0028】

ＧＮＳＳ受信部３１は、ＧＰＳ衛星等からのＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳ受信部３１は、受信したＧＮＳＳ信号を制御部３５に出力する。ＧＮＳＳ受信部３１は、例えば、ＧＮＳＳ信号を受信可能なＧＮＳＳ受信回路およびアンテナなどで構成されている。

【0029】

周辺情報取得部３２は、無人飛行体３０の周辺の情報を取得する。周辺情報取得部３２は、例えば無人飛行体３０の周辺を撮影するカメラ、無人飛行体３０の周辺の障害物を検出するセンサ、無人飛行体３０の飛行高度を検出するセンサ等を含む。周辺情報取得部３２は、無人飛行体３０の自律飛行の制御に使用する映像を撮影する。また、周辺情報取得部３２は、駐車可能スペースＳ３の周辺の画像を撮影する。周辺情報取得部３２は、例えば、無人飛行体３０の本体に下向きに配置されている。周辺情報取得部３２は、例えば、無人飛行体３０が飛行を開始してから飛行を終了するまでの間、常時撮影及び検出の少なくとも一方を行う。周辺情報取得部３２は、撮影した映像及びセンサによる検出結果を制御部３５へ出力する。

【0030】

飛行駆動部３３は、無人飛行体３０を飛行させるためのプロペラ、モータ等の各種機構を有する。飛行駆動部３３は、制御部３５からの制御信号によって制御される。飛行駆動部３３が制御されることによって、無人飛行体３０が離着陸、前進、旋回、上昇、下降およびホバリングなどの各種飛行動作を行う。

【0031】

投影部３４は、映像を投影する。投影部３４としては、例えばプロジェクタ等の投影装置が用いられる。投影部３４は、例えば、無人飛行体３０の本体に下向きに配置されている。

【0032】

制御部３５は、無人飛行体３０の動作を制御する。制御部３５は、通信部３６、処理部３７及び記憶部３８を有する。

【0033】

通信部３６は、外部機器との間で広域の無線通信を行う。通信部３６は、例えばネットワークインタフェースカード等のインタフェースを含む。通信部３６は、例えばインターネット等のネットワークを介して、ナビゲーション装置１０と情報の通信を行う。ネットワークは、インターネットに限定されない。

【0034】

処理部３７は、各種の情報処理を行う。処理部３７は、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリとを含む。

【0035】

処理部３７は、ナビゲーション装置１０から送信される車両情報を受信した場合、車両Ｍ１が駐車可能な駐車可能スペースＳ３を探索させる。駐車可能スペースＳ３を探索させる場合、処理部３７は、当該車両情報に基づいて車両Ｍ１の寸法を取得することができる。また、処理部３７は、ＧＮＳＳ受信部３１からのＧＮＳＳ信号に基づいて、現在位置を算出することができる。また、処理部３７は、周辺情報取得部３２で撮影された映像に対して画像処理等を行うことで、空きスペースＳ２の有無、寸法を検出することができる。処理部３７は、車両Ｍ１の寸法と空きスペースＳ２の寸法とに基づいて、空きスペースＳ２が駐車可能か否かを判定する。空きスペースＳ２が駐車可能であると判定した場合、処理部３７は、当該空きスペースＳ２を駐車可能スペースＳ３として検出する。また、処理部３７は、飛行駆動部３３を駆動制御することにより、駐車場Ｐにおいて無人飛行体３０を飛行させることができる。

【0036】

処理部３７は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、駐車可能スペースＳ３の位置情報をナビゲーション装置１０に送信させる。また、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、周辺情報取得部３２のカメラ、センサ等で取得された情報を処理することで、例えば駐車可能スペースＳ３の周囲の状況に関する状況情報を取得することができる。この場合、処理部３７は、取得した状況情報を位置情報と共にナビゲーション装置１０に送信させることができる。

【0037】

処理部３７は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、ナビゲーション装置１０からの指示に基づいて、駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように投影部３４を制御する。例えば、処理部３７は、ナビゲーション装置１０から投影指示情報を受信した場合、駐車可能スペースＳ３に映像を投影させる。投影部３４が投影する映像のデータは、例えば記憶部３８に記憶させておくことができる。

【0038】

記憶部３８は、各種プログラム、データ等の情報を記憶する。記憶部３８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージを含む。記憶部３８は、例えば車両の車種と当該車種に対応する車両の寸法とを対応付けた対応情報を記憶する。また、記憶部３８は、例えば投影部３４が投影する映像のデータを記憶する。例えば、記憶部３８は、投影部３４が投影する車両の映像を記憶する。

【0039】

制御部３５では、処理部３７においてプロセッサが各種プログラムを読み出してメモリに展開することで、上記各部の機能に対応した情報処理を実行する。各種プログラムとしては、例えば通信部３６が受信したプログラム、記憶部３８に記憶されたプログラム、外部の記録媒体に記録されたプログラム等が挙げられる。制御部３５は、各種の情報処理を実行する情報処理装置（コンピュータ）として機能する。なお、制御部３５とは異なる他の情報処理装置が各種プログラムを実行してもよいし、制御部３５と他の情報処理装置とが協働して各種プログラムを実行してもよい。

【0040】

次に、上記のように構成された駐車場管理システム１００の動作の一例を説明する。図３から図６は、第１実施形態に係る駐車場管理システム１００の動作の一例を模式的に示す図である。ナビゲーション装置１０において、処理部１７は、所定の探索指示情報が入力されたか否かを判定する。ユーザは、入力部１４を介して探索指示情報の当該入力を行うことができる。処理部１７は、探索指示情報の入力があったと判定した場合、車両Ｍ１の寸法を判別可能な車両情報を無人飛行体３０に送信させる。処理部１７の制御により、通信部１６から車両情報が無人飛行体３０に送信される。

【0041】

無人飛行体３０では、通信部３６において車両情報を受信する。車両情報を受信した場合、処理部３７は、車両Ｍ１が駐車可能な空きスペースＳ２を探索するように制御する。この場合、処理部３７は、例えばＧＮＳＳ受信部３１が受信した電波に基づいて、無人飛行体３０の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。無人飛行体３０が自律飛行可能な構成である場合、処理部３７は、例えば予め記憶部３８に記憶される駐車場Ｐのマップデータ等に基づいて、駐車場Ｐにおける飛行可能なルートを算出し、算出結果に基づいたルートで飛行するように飛行駆動部３３を制御することができる。無人飛行体３０が操縦者の操縦により飛行する構成である場合、操縦内容に応じて飛行駆動部３３を制御することができる。例えば駐車場Ｐに設けられる無人飛行体３０の場合、処理部３７の制御により、図３に示すように、駐車場Ｐ内を飛行しつつ空きスペースＳ２を探索する。また、車両Ｍ１に搭載される無人飛行体３０の場合、処理部３７の制御により、車両Ｍ１から駐車場Ｐに向けて飛行し、駐車場Ｐに到着した場合に、駐車場Ｐ内を飛行しつつ空きスペースＳ２を探索する。

【0042】

処理部３７は、受信した車両情報に基づいて、車両Ｍ１の寸法を判別する。車両情報が諸元情報等のように車両Ｍ１の寸法を含む情報である場合、処理部３７は、車両情報に含まれる寸法に基づいて車両Ｍ１の寸法を判別する。また、例えば予め記憶部３８に車種と寸法との対応関係を示す対応情報を記憶させておくことにより、車両情報が車種情報等のように車両Ｍ１の寸法を含まない情報である場合、処理部３７は、記憶部３８に記憶される対応情報に基づいて、車種情報に対応する車両Ｍ１の寸法を判別することができる。

【0043】

処理部３７は、周辺情報取得部３２で取得された情報に基づいて、駐車場Ｐにおける空きスペースＳ２を検出する。例えば、処理部３７は、周辺情報取得部３２のカメラで撮影された映像に基づいて、空きスペースＳ２を画像処理等により検出することができる。処理部３７は、他の車両が駐車していない状態であり、かつ、後述する映像Ｑ１ａが投影されていない状態のスペースを空きスペースＳ２として検出することができる。

【0044】

空きスペースＳ２を検出した場合、処理部３７は、画像処理等により当該空きスペースＳ２の寸法を算出する。また、処理部３７は、算出した空きスペースＳ２の寸法と、車両情報に基づいて判別した車両Ｍ１の寸法とに基づいて、当該空きスペースＳ２に車両Ｍ１が駐車可能か否かを判定する。処理部３７は、例えば車両Ｍ１がはみ出さずに空きスペースＳ２に収容される寸法である場合、当該空きスペースＳ２に車両Ｍ１が駐車可能であると判定することができる。処理部３７は、空きスペースＳ２に車両Ｍ１が駐車可能であると判断した場合、当該空きスペースＳ２を駐車可能スペースＳ３として検出する。

【0045】

処理部３７は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、例えば駐車場Ｐのマップ情報と、検出時の無人飛行体３０の位置情報とに基づいて、当該駐車可能スペースＳ３の位置情報を取得する。処理部３７は、取得した駐車可能スペースＳ３の位置情報をナビゲーション装置１０に送信させる。また、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、処理部３７は、周辺情報取得部３２のカメラ、センサ等によって取得される情報に基づいて、駐車可能スペースＳ３の周囲の状況に関する状況情報を取得してもよい。この場合、処理部３７は、取得した状況情報を位置情報と共にナビゲーション装置１０に送信させることができる。

【0046】

なお、空きスペースＳ２が検出されなかった場合、空きスペースＳ２は検出されたものの車両Ｍ１の寸法よりも狭い寸法であった場合等、駐車可能スペースＳ３が検出されなかった場合には、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３が検出されなかった旨の非検出情報をナビゲーション装置１０に送信させる。この場合、処理部３７は、非検出情報が送信された後、例えば探索を終了して所定の待機位置に戻るように無人飛行体３０の制御を行うことができる。また、処理部３７は、非検出情報をナビゲーション装置１０に送信させる処理の他に、例えば駐車場Ｐとは異なる他の駐車場を検索し、他の駐車場への経路案内をナビゲーション装置１０に送信させてもよい。

【0047】

ナビゲーション装置１０は、通信部１６において当該位置情報、状況情報の受信、又は非検出情報の受信を行う。処理部１７は、受信された情報が非検出情報であった場合、駐車可能スペースＳ３の探索を終了する旨の情報を表示部１３に表示する。

【0048】

処理部１７は、受信された情報が位置情報を含む場合、図４に示すように、当該位置情報を表示部１３に表示する。図４に示す例において、表示部１３には、位置情報Ｉ１として、駐車場Ｐのうち図中の右から３番目の駐車スペースＳが駐車可能スペースＳ３であることが示されている。この制御により、ユーザは、検出された駐車可能スペースＳ３の位置を確認できる。処理部１７は、受信された情報が状況情報を含む場合、当該状況情報を位置情報と共に表示部１３に表示する。図４に示す例において、表示部１３には、状況情報Ｉ２として、例えば駐車可能スペースＳ３の左隣の駐車スペースＳに駐車している車両Ｍの情報や、駐車可能スペースＳ３と右隣の駐車スペースＳとの間に間隔が設けられている旨の情報等が表示されている。この表示により、ユーザは、検出された駐車可能スペースＳ３の周囲の状況を確認することができる。ユーザは、駐車可能スペースＳ３の周囲の状況を確認することにより、当該駐車可能スペースＳ３が自分自身の運転技量で駐車可能か否かを判断することができる。位置情報Ｉ１及び状況情報Ｉ２として、各情報の内容を説明する文章等のテキストを併せて表示部１３に表示してもよい。

【0049】

処理部１７は、位置情報Ｉ１、又は位置情報Ｉ１と状況情報Ｉ２とを表示部１３に表示した後、当該位置情報に対応する駐車可能スペースＳ３を予約するか否かを入力するように指示する指示情報を併せて表示部１３に表示する。図４に示す例では、指示情報Ｉ３として、駐車可能スペースＳ３を予約するか否かを確認する旨の文章と、表示部１３に設けられるタッチパネル（入力部１４）により予約するか予約しないかを入力可能なタッチ領域とが表示されている。処理部１７は、当該駐車可能スペースＳ３を予約する旨の予約入力があったと判定した場合、無人飛行体３０に対して駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように指示する投影指示情報を送信させる。

【0050】

無人飛行体３０において投影指示情報を受信した場合、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように投影部３４を制御する。処理部３７は、例えば車両Ｍ１の寸法に対応した寸法の映像Ｑを駐車可能スペースＳ３に投影するように制御することができる。以下、車両Ｍ１の寸法に対応した寸法の映像Ｑを映像Ｑ１と表記する。映像Ｑ１は、例えば車両Ｍ１の寸法に対応した寸法の車両の映像と、当該車両Ｍ１の識別情報（ナンバープレートの番号等）の映像のいずれか一方、もしくは両方を組み合わせた映像を含む。映像Ｑ１を生成する際、処理部３７は、車両Ｍ１の車種情報に基づいて、当該車両Ｍ１の寸法に対応した車両の映像を生成することができる。また、処理部３７は、記憶部３８に記憶される対応情報に基づいて、当該車両Ｍ１の寸法に対応した車両の映像を生成することができる。また、処理部３７は、車両Ｍ１の車両情報に基づいて、車両Ｍ１のナンバープレートの番号を示す映像を生成することができる。投影部３４は、処理部３７の制御により、映像Ｑ１を駐車可能スペースＳ３に投影する。図５に示すように、駐車可能スペースＳ３に映像Ｑ１が投影された状態となる。なお、映像Ｑ１が投影されることにより、当該駐車可能スペースＳ３は、占有スペースＳ１となる。なお、上記した映像Ｑ１と同様に他の車両Ｍについての車両Ｍの寸法に対応した寸法の映像Ｑ（以下、映像Ｑ１ａと表記する）が投影される駐車スペースＳも、占有スペースＳ１に含まれる。映像Ｑ１が投影された後、例えば車両Ｍ１が駐車可能スペースＳ３に駐車した場合、処理部１７は、投影部３４による投影を中止し、無人飛行体３０が所定の待機位置に戻るように制御して、処理を終了する。

【0051】

また、ナビゲーション装置１０において、処理部１７は、上記の駐車可能スペースＳ３を予約する旨の入力があったと判定した場合、図６に示すように、当該駐車可能スペースＳ３に車両Ｍ１を案内する案内情報Ｉ４を表示部１３に表示する。例えば、処理部１７は、案内情報Ｉ４として、当該駐車可能スペースＳ３に到達するまでの道順等を表示部１３に表示することができる。運転者は、ナビゲーション装置１０の表示部１３に表示された内容を確認することにより、駐車可能スペースＳ３に容易に到達することができる。また、駐車可能スペースＳ３には車両Ｍ１の寸法に対応した寸法の映像Ｑ１が投影されている。このため、運転者は、駐車可能スペースＳ３の近くに到達した場合に、当該駐車可能スペースＳ３を容易に見つけることができる。また、運転者は、駐車可能スペースＳ３に到達した場合、駐車可能スペースＳ３に投影される映像Ｑ１に沿って駐車することで、駐車可能スペースＳ３内の適切な位置に駐車することができる。

【0052】

一方、上記の駐車可能スペースＳ３を予約しない旨の入力があったと判定した場合、処理部１７は、他の駐車可能スペースＳ３を探索させるか否かを入力するように指示する情報を表示部１３に表示する。処理部１７は、他の駐車可能スペースＳ３を探索させる旨の再探索指示情報が入力された場合、無人飛行体３０に対して再探索指示情報を送信する。

【0053】

無人飛行体３０において、再探索指示情報を受信した場合、処理部３７は、上記同様の手順で、他の駐車可能スペースＳ３の探索を行うよう制御する。このように、ユーザの指示により他の駐車可能スペースＳ３を探索することで、ユーザの気に入った駐車可能スペースＳ３を探索することができる。

【0054】

図７は、第１実施形態に係る駐車場管理システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示すように、ナビゲーション装置１０において、処理部１７は、所定の探索指示情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。所定の探索指示情報が入力されない場合（ステップＳ１０１のＮｏ）、処理部１７は、ステップＳ１０１の処理を繰り返し行う。所定の探索指示情報の入力があったと判定した場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、処理部１７は、車両Ｍ１の寸法を判別可能な車両情報を無人飛行体３０に送信させる（ステップＳ１０２）。処理部１７の制御により、通信部１６から車両情報が無人飛行体３０に送信される。

【0055】

無人飛行体３０では、通信部３６において車両情報を受信する（ステップＳ１０３）。車両情報を受信した場合、処理部３７は、車両Ｍ１が駐車可能な空きスペースＳ２の探索を開始させる（ステップＳ１０４）。処理部３７は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、駐車可能スペースＳ３の位置情報を取得し、取得した位置情報をナビゲーション装置１０に送信させる（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６において、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３の周囲の状況に関する状況情報を取得し、取得した状況情報を位置情報と共にナビゲーション装置１０に送信させてもよい。

【0056】

一方、駐車可能スペースＳ３が検出されなかった場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３が検出されなかった旨の非検出情報をナビゲーション装置１０に送信させる（ステップＳ１０７）。処理部３７は、非検出情報が送信された後、例えば探索を終了して所定の待機位置に戻るように無人飛行体３０の制御を行う。

【0057】

ナビゲーション装置１０は、通信部１６において位置情報等の受信、又は非検出情報の受信を行う（ステップＳ１０８）。処理部１７は、受信された情報が非検出情報であった場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、駐車可能スペースＳ３の探索を終了する旨の情報を表示部１３に表示する（ステップＳ１１０）。

【0058】

処理部１７は、受信された情報が位置情報を含む場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、当該位置情報Ｉ１及び状況情報Ｉ２を表示部１３に表示する（ステップＳ１１１）。処理部１７は、位置情報Ｉ１及び状況情報Ｉ２を表示部１３に表示した後、当該位置情報Ｉ１に対応する駐車可能スペースＳ３を予約するか否かを入力するように指示する指示情報Ｉ３を表示部１３に表示する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の後、処理部１７は、入力部１４からの入力に基づいて、駐車可能スペースＳ３を予約するか否かの判定を行う（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３において、処理部１７は、駐車可能スペースＳ３の予約を行わないと判定した場合（ステップＳ１１３のＮｏ）、他の空きスペースＳ２を探索させるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。他の空きスペースＳ２を探索させないと判定した場合（ステップＳ１１４のＮｏ）、処理部１７は、処理を終了する。また、ステップＳ１１４において、他の空きスペースＳ２を探索させると判定した場合（ステップＳ１１４のＹｅｓ）、処理部１７は、無人飛行体３０に対して再探索指示情報を送信して（ステップＳ１１５）、処理を終了する。

【0059】

無人飛行体３０において、再探索指示情報を受信した場合（ステップＳ１１６のＹｅｓ）、処理部３７は、ステップＳ１０４以降の処理を行うことで、他の駐車可能スペースＳ３の探索を行うよう制御する。
一方、ステップＳ１１３において、処理部１７は、駐車可能スペースＳ３の予約を行うと判定した場合（ステップＳ１１３のＹｅｓ）、無人飛行体３０に対して駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように指示する投影指示情報を送信させる（ステップＳ１１７）。また、処理部１７は、当該駐車可能スペースＳ３に車両Ｍ１を案内する案内情報を表示部１３に表示する（ステップＳ１１８）。

【0060】

無人飛行体３０において、再探索指示情報を受信しない場合（ステップＳ１１６のＮｏ）、処理部３７は、投影指示情報を受信したか否かの判定を行う（ステップＳ１１９）。投影指示情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１１９のＹｅｓ）、処理部３７は、駐車可能スペースＳ３に映像を投影するように投影部３４を制御する（ステップＳ１２０）。その後、例えば車両Ｍ１が駐車可能スペースＳ３に駐車した後、処理部１７は、投影部３４による投影を中止し、無人飛行体３０が所定の待機位置に戻るように制御して、処理を終了する。また、投影指示情報を受信しないと判定した場合（ステップＳ１１９のＮｏ）、処理部３７は、ステップＳ１１６に戻って処理を行う。

【0061】

以上のように、本実施形態に係る駐車場管理システム１００は、車両Ｍ１に搭載されたナビゲーション装置１０と、ナビゲーション装置１０との間で通信可能であり、駐車場Ｐを飛行可能であり、映像Ｑ１を投影する投影部３４を有する無人飛行体３０とを備え、ナビゲーション装置１０は、所定の入力があった場合に、車両Ｍ１の寸法を判別可能な車両情報を無人飛行体３０に送信し、無人飛行体３０は、車両情報を受信した場合、車両情報に基づいて駐車場Ｐにおいて車両Ｍ１が駐車可能な空きスペースＳ２である駐車可能スペースＳ３を探索し、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、ナビゲーション装置１０からの指示に基づいて駐車可能スペースＳ３に映像Ｑ１を投影する。

【0062】

この構成によれば、駐車可能スペースＳ３に映像Ｑ１を投影することで、駐車可能スペースＳ３を確保した旨を周囲に示すことができるため、ロック板等の物理的な器具等が不要になる。これにより、駐車場Ｐの管理を行う場合において、管理者の負担を軽減することが可能となる。

【0063】

本実施形態に係る駐車場管理システム１００において、無人飛行体３０は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、検出した駐車可能スペースＳ３の位置情報Ｉ１をナビゲーション装置１０に送信し、ナビゲーション装置１０は、表示部１３を有し、位置情報Ｉ１を受信した場合に位置情報Ｉ１を表示部１３に表示する。この構成によれば、運転者は、表示部１３に表示される位置情報Ｉ１を見ることにより、駐車可能スペースＳ３の位置を容易に把握することができる。

【0064】

本実施形態に係る駐車場管理システム１００において、ナビゲーション装置１０は、位置情報Ｉ１を表示した後、位置情報Ｉ１に対応する駐車可能スペースＳ３を予約する旨の入力があった場合に、無人飛行体３０に駐車可能スペースＳ３に映像Ｑ１を投影させるように指示すると共に、車両Ｍ１を駐車可能スペースＳ３に案内する案内情報を表示部１３に表示する。この構成によれば、例えば無人飛行体３０が検出した駐車可能スペースＳ３が運転者にとって適切でなかった場合等に、他の駐車可能スペースＳ３を探索することができる。

【0065】

本実施形態に係る駐車場管理システム１００において、無人飛行体３０は、駐車可能スペースＳ３を検出した場合、駐車可能スペースＳ３の周囲の状況に関する状況情報Ｉ２を取得し、位置情報Ｉ１と状況情報Ｉ２とをナビゲーション装置１０に送信し、ナビゲーション装置１０は、位置情報Ｉ１及び状況情報Ｉ２を表示部１３に表示する。この構成によれば、運転者は、表示部１３に表示された位置情報Ｉ１及び状況情報Ｉ２を見ることにより、無人飛行体３０が検出した駐車可能スペースＳ３の周囲の状況を把握することができる。このため、運転者は、無人飛行体３０が検出した駐車可能スペースＳ３が自分の駐車技量に適合しているか否かを容易に判断することができる。

【0066】

本実施形態に係る駐車場管理システム１００において、無人飛行体３０は、車両Ｍ１の寸法に対応した寸法の映像Ｑ１を駐車可能スペースＳ３に投影する。この構成によれば、運転者は、駐車可能スペースＳ３に到達した場合、駐車可能スペースＳ３に投影される映像Ｑ１に沿って駐車することで、駐車可能スペースＳ３内の適切な位置に駐車することができる。このため、駐車が苦手な運転者であってもスムーズな運転操作が可能となる。

【0067】

［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係る駐車場管理システム２００の一例を模式的に示す図である。図８に示すように、第２実施形態に係る駐車場管理システム２００は、ナビゲーション装置１０及び無人飛行体３０を備える。

【0068】

ナビゲーション装置１０及び無人飛行体３０のハードウェアの概略構成については、第１実施形態と同様である。すなわち、ナビゲーション装置１０は、撮影部１１と、ＧＮＳＳ受信部１２と、表示部１３と、入力部１４と、制御部１５とを有する。制御部１５は、通信部１６、処理部１７及び記憶部１８を有する。また、無人飛行体３０は、ＧＮＳＳ受信部３１と、周辺情報取得部３２と、飛行駆動部３３と、投影部３４と、制御部３５とを有する。制御部３５は、通信部３６、処理部３７及び記憶部３８を有する。

【0069】

第２実施形態では、駐車場管理システム２００の動作が第１実施形態とは異なっているため、第１実施形態との相違点について説明する。

【0070】

具体的には、第１実施形態において、無人飛行体３０の検出対象は、駐車場Ｐの駐車可能スペースＳ３である。これに対して、第２実施形態において、無人飛行体３０の検出対象は、駐車場Ｐにおいて適正状態とは異なる不適正状態で駐車している車両（対象車両Ｍ２ａ）である。図９は、適正状態及び不適正状態の例を示す図である。図９に示すように、適正状態（ＳＴ１）は、駐車スペースＳに車両Ｍ２の全体が納まった状態である。また、不適正状態（ＳＴ２）は、車両Ｍ２の少なくとも一部が駐車スペースＳに納まっていない状態である。不適正状態（ＳＴ２）は、違反状態（ＳＴ２１）及びはみ出し状態（ＳＴ２２）を含む。違反状態（ＳＴ２１）は、駐車スペースＳとは異なる場所に車両Ｍ２が駐車している状態である。はみ出し状態（ＳＴ２２）は、駐車スペースＳから車両Ｍ２の一部がはみ出している状態である。第２実施形態において、無人飛行体３０の処理部３７は、不適正状態（ＳＴ２）で駐車している車両Ｍ２を対象車両Ｍ２ａとして検出する。

【0071】

また、第１実施形態において、無人飛行体３０から投影する映像Ｑ１の投影先は、駐車可能スペースＳ３である。これに対して、第２実施形態において、無人飛行体３０から投影する映像（Ｑ２）の投影先は、不適正状態で駐車している対象車両Ｍ２ａである。処理部３７は、不適正状態で駐車している対象車両Ｍ２ａが検出された場合、対象車両に対して映像を投影するように投影部３４を制御する。

【0072】

処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが検出された場合、対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０に当該対象車両Ｍ２ａが不適正状態である旨を通知する通知情報を送信する。

【0073】

ナビゲーション装置１０において、通知情報を受信した場合、処理部１７は、受信した通知情報を表示部１３に表示する。通知情報が表示された後、処理部１７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定する。当該判定について、処理部１７は、例えば対象車両Ｍ２ａを移動する意思がある旨の情報が入力部１４から入力された場合等に、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定することができる。

【0074】

対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合、処理部１７は、不適正状態が解消されるように対象車両Ｍ２ａを案内する案内情報を表示部１３に表示することができる。処理部１７は、例えば対象車両Ｍ２ａの適切な移動先等を案内情報として表示部１３に表示することができる。適切な移動先としては、例えば空きスペースＳ２又は駐車可能スペースＳ３を案内情報として表示することができる。

【0075】

次に、上記のように構成された駐車場管理システム２００の動作の一例を説明する。図１０から図１２は、第２実施形態に係る駐車場管理システム２００の動作の一例を模式的に示す図である。無人飛行体３０は、駐車場Ｐに駐車している車両Ｍ２のうち不適正状態で駐車している車両Ｍ２を探索する。無人飛行体３０は、不適正状態の車両Ｍ２として、例えば違反状態の車両Ｍ２及びはみ出し状態の車両Ｍ２の少なくとも一方を探索する。無人飛行体３０ごとに探索対象となる不適正状態の種類が予め設定されてもよい。この場合、第１実施形態と同様に、処理部３７は、例えば予め記憶部３８に記憶される駐車場Ｐのマップデータ等に基づいて、駐車場Ｐにおける飛行可能なルートを算出し、算出結果に基づいたルートで飛行するように飛行駆動部３３を制御することができる。無人飛行体３０が操縦者の操縦により飛行する構成である場合、操縦内容に応じて飛行駆動部３３を制御することができる。無人飛行体３０は、処理部３７の制御により、駐車場Ｐ内を飛行しつつ不適正状態で駐車している車両Ｍ２を探索する。

【0076】

処理部３７は、周辺情報取得部３２で取得された情報に基づいて、駐車場Ｐにおけるそれぞれの車両Ｍ２について、適正状態か不適正状態かを判定する。処理部３７は、周辺情報取得部３２のカメラで撮影された映像に基づいて、車両Ｍ２が適正状態か不適正状態かを判定する。処理部３７は、例えば図９で示すように、車両Ｍ２の全体が駐車スペースＳに格納された状態であることが検出された場合、当該車両Ｍ２を適正状態と判定する。また、処理部３７は、車両Ｍ２の一部が駐車スペースＳから出ている状態であることが検出された場合、当該車両Ｍ２を不適正状態（はみ出し状態）と判定する。また、処理部３７は、車両Ｍ２の全体が駐車スペースＳから出ている状態であることが検出された場合、当該車両Ｍ２を不適正状態（違反状態）と判定する。処理部３７は、不適正状態であると判定した車両Ｍ２を対象車両Ｍ２ａとして検出する。

【0077】

対象車両Ｍ２ａを検出した場合、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａに対して映像Ｑ２を投影するように投影部３４を制御する。なお、例えば不適正状態に対応した映像を予め記憶部３８に記憶しておき、処理部３７は、検出された不適正状態に対応した映像を記憶部３８から抽出することができる。例えば、違反状態の対象車両Ｍ２ａを検出した場合、処理部３７は、図１０に示すように、対象車両Ｍ２ａに対して、違反状態の検出時からの経過時間に応じて異なる態様で映像Ｑ２を投影させる。この場合、処理部３７は、経過時間が長くなるにつれて、所定の閾値を経過するごとに警告の度合いが強くなるように映像Ｑ２を変化させることができる。例えば、処理部３７は、経過時間が閾値（例えば、６０分）よりも長くなった場合、経過時間を示す映像を追加で投影してもよい。また、はみ出し状態の対象車両Ｍ２ａを検出した場合、処理部３７は、図１１に示すように、対象車両Ｍ２ａのうち駐車スペースＳからはみ出した部分に映像Ｑ２を投影させる。

【0078】

また、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａを検出した場合、対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０に当該対象車両Ｍ２ａが不適正状態である旨を通知する通知情報を送信させる。処理部３７は、違反状態の対象車両Ｍ２ａに対しては、当該対象車両Ｍ２ａが違反状態であり、適切な駐車スペースＳへ移動させるよう警告する内容の通知情報を送信させることができる。また、処理部３７は、はみ出し状態の対象車両Ｍ２ａに対しては、当該対象車両Ｍ２ａがはみ出し状態であり、対象車両Ｍ２ａの全体を駐車スペースＳに格納させるように案内する内容の通知情報を送信させることができる。なお、処理部３７は、例えば違反状態の対象車両Ｍ２ａを検出してから一定時間が経過した場合、当該対象車両Ｍ２ａの識別情報（車種、ナンバー等）を検出し、検出した識別情報と共に当該対象車両Ｍ２ａが違反状態であることを駐車場Ｐの管理者等に送信してもよい。

【0079】

対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０において、通知情報を受信した場合、処理部１７は、受信した通知情報を表示部１３に表示する。また、処理部１７は、対象車両Ｍ２ａの不適正状態を解消するか否かを入力するよう指示する指示情報を表示部１３に表示する。

【0080】

処理部１７は、通知情報及び指示情報を表示部１３に表示した後、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定する。処理部１７は、例えば対象車両Ｍ２ａの不適正状態を解消する旨が入力部１４から入力された場合に、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定することができる。

【0081】

対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合、処理部１７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしている旨の情報を無人飛行体３０に送信する。また、処理部１７は、不適正状態が解消されるように対象車両Ｍ２ａを案内する案内情報を表示部１３に表示する。例えば、図１２に示すように、処理部１７は、違反状態（ＳＴ２１）の対象車両Ｍ２ａに対しては、空いている駐車スペースＳの情報Ｉ５を表示部１３に表示することができる。この場合、空いている駐車スペースＳの情報Ｉ５については、無人飛行体３０が第１実施形態に記載の手順と同様の手順で取得し、ナビゲーション装置１０に送信することができる。また、処理部１７は、はみ出し状態（ＳＴ２２）の対象車両Ｍ２ａに対しては、駐車スペースＳにおける適切な駐車位置を示す情報Ｉ６を表示部１３に表示することができる。運転者は、表示部１３に表示される情報Ｉ５、Ｉ６を見ることで、対象車両Ｍ２ａを適切な移動先に容易に移動させることができる。

【0082】

無人飛行体３０において、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしている旨の情報を受信した場合、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａに対する映像Ｑ２の投影を中止するよう投影部３４を制御する。なお、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしている旨の情報を受信しない場合であっても、例えば周辺情報取得部３２で取得される情報に基づいて、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定してもよい。処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合、対象車両Ｍ２ａに対する映像Ｑ２の投影を中止するように投影部３４を制御することができる。対象車両Ｍ２ａに対する映像Ｑ２の投影を中止させた後、当該車両Ｍ２（対象車両Ｍ２ａ）についての処理を終了し、他の車両Ｍ２について適正状態か不適正状態かの判定を行う。

【0083】

図１３は、第２実施形態に係る駐車場管理システム２００の動作の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、無人飛行体３０において、処理部３７は、駐車場Ｐに駐車している車両Ｍ２を検出した場合（ステップＳ２０１）、検出した車両Ｍ２ごとに、不適正状態か否かの判定を行う（ステップＳ２０２）。

【0084】

車両Ｍ２が不適正状態であると判定した場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、当該車両Ｍ２を対象車両Ｍ２ａとして検出する（ステップＳ２０３）。この場合、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａに対して映像を投影するように投影部３４を制御する（ステップＳ２０４）。このとき、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａの位置情報及び識別情報を取得してもよい。また、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０に当該対象車両Ｍ２ａが不適正状態である旨を通知する通知情報を送信させる（ステップＳ２０５）。

【0085】

対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０では、通知情報を受信する（ステップＳ２０６）。この場合、処理部１７は、通知情報と、対象車両Ｍ２ａを移動させるか否かを入力するよう指示する指示情報とを表示部１３に表示する（ステップＳ２０７）。

【0086】

処理部１７は、各情報を表示部１３に表示した後、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていないと判定した場合（ステップＳ２０８のＮｏ）、ステップＳ２０８の処理を繰り返し行う。対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合（ステップＳ２０８のＹｅｓ）、処理部１７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしている旨の情報を無人飛行体３０に送信する（ステップＳ２０９）。また、処理部１７は、対象車両Ｍ２ａを案内するための案内情報を表示部１３に表示する（ステップＳ２１０）。

【0087】

無人飛行体３０において、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１において、処理部３７は、例えばステップＳ２０９で送信された情報を受信した場合、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消していると判定することができる。また、ステップＳ２１１において、処理部３７は、ステップＳ２０９で送信された情報を受信しない場合であっても、例えば周辺情報取得部３２により取得される情報に基づいて、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消している旨を判定することができる。

【0088】

処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていないと判定した場合（ステップＳ２１１のＮｏ）、不適正状態の検出時からの経過時間が閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２１２）。不適正状態の検出時からの経過時間が閾値を超えないと判定した場合（ステップＳ２１２のＮｏ）、処理部３７は、ステップＳ２１１に戻って処理を行う。不適正状態の検出時からの経過時間が閾値を超えたと判定した場合（ステップＳ２１２のＹｅｓ）、処理部３７は、対象車両Ｍ２ａに投影する映像Ｑ２の態様を変更させ（ステップＳ２１３）、ステップＳ２１１に戻る。なお、経過時間が閾値を超えたか否かの判断（ステップＳ２１２）については、ナビゲーション装置１０の処理部１７で行ってもよい。

【0089】

処理部３７は、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合（ステップＳ２１１のＹｅｓ）、対象車両Ｍ２ａに対する映像Ｑ２の投影を中止させる（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４の後、又はステップＳ２０２において車両Ｍ２が適正状態であると判定した場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、当該車両Ｍ２についての処理を終了し、他の車両Ｍ２についてステップＳ２０１以降の処理を行うようにする。

【0090】

以上のように、本実施形態に係る駐車場管理システム２００は、駐車場Ｐを飛行可能であり、映像Ｑ２を投影する投影部３４を有する無人飛行体３０を備え、無人飛行体３０は、駐車場Ｐに駐車している車両Ｍ２のうち駐車スペースＳに全体が納まった適正状態ではない不適正状態で駐車している車両Ｍ２を対象車両Ｍ２ａとして検出し、検出した対象車両Ｍ２ａに対して映像Ｑ２を投影する。

【0091】

この構成によれば、飛行により駐車スペースＳを跨って移動可能な無人飛行体３０に設けられる投影部３４を用いて、駐車場Ｐに存在する不適正状態の対象車両Ｍ２ａに対して映像Ｑ２が投影される。このため、駐車スペースＳごとの投影設備の配置が不要となる。これにより、設備が大掛かりとなることを抑制しつつ、駐車場Ｐにおける不適切な駐車を効率的に低減することができる。

【0092】

本実施形態に係る駐車場管理システム２００において、不適正状態は、駐車スペースＳとは異なる場所に車両Ｍ２が駐車している違反状態を含み、無人飛行体３０は、違反状態の対象車両Ｍ２ａを検出した場合、対象車両Ｍ２ａに対して検出時からの経過時間に応じて異なる態様で映像Ｑ２を投影する。この構成によれば、対象車両Ｍ２ａに対して検出時からの経過時間に応じて異なる態様で映像Ｑ２を投影することで、対象車両Ｍ２ａの運転者等に対して経過時間に応じた態様で警告を行うことができる。

【0093】

本実施形態に係る駐車場管理システム２００において、不適正状態は、駐車スペースＳから車両Ｍ２の一部がはみ出しているはみ出し状態を含み、無人飛行体３０は、はみ出し状態の対象車両Ｍ２ａを検出した場合、対象車両Ｍ２ａのうち駐車スペースＳからみ出した部分に映像Ｑ２を投影する。この構成によれば、対象車両Ｍ２ａのはみ出し部分に映像Ｑ２を投影することで、対象車両Ｍ２ａの運転者等に対してはみ出し状態であることを容易に把握させることができる。

【0094】

本実施形態に係る駐車場管理システム２００において、車両Ｍ２に搭載されたナビゲーション装置１０を更に備え、ナビゲーション装置１０は、無人飛行体３０との間で通信可能であり、無人飛行体３０は、対象車両Ｍ２ａを検出した場合、対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０に不適正状態であることを通知する通知情報を送信し、ナビゲーション装置１０は、通知情報を受信した場合、通知情報を表示部１３に表示する。この構成によれば、対象車両Ｍ２ａのナビゲーション装置１０に不適正状態である旨を通知し、ナビゲーション装置１０が通知情報を表示部１３に表示することで、対象車両Ｍ２ａの運転者等に対して不適正状態であることを容易に把握させることができる。

【0095】

本実施形態に係る駐車場管理システム２００において、ナビゲーション装置１０は、通知情報を受信した場合、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしているか否かを判定し、対象車両Ｍ２ａが不適正状態を解消しようとしていると判定した場合、不適正状態が解消されるように対象車両Ｍ２ａを案内する案内情報を表示部１３に表示する。この構成によれば、運転者は、表示部１３に表示される案内情報を見ることで、対象車両Ｍ２ａを適切な移動先に容易に移動させることができる。

【0096】

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御部１５と無人飛行体３０の制御部３５とにおける処理に基づいて各動作を行う構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば、駐車場管理システム１００、２００に配備される不図示の管理装置や、駐車場Ｐの予約を行うためのサーバ等が一部の動作を行う構成であってもよい。

【符号の説明】

【0097】

Ｉ１…位置情報、Ｉ２…状況情報、Ｉ３…指示情報、Ｉ４…案内情報、Ｉ５，Ｉ６…情報、Ｍ，Ｍ１，Ｍ２…車両Ｍ２ａ…対象車両、Ｐ…駐車場、Ｑ，Ｑ１，Ｑ２…映像、Ｓ…駐車スペース、Ｓ１…占有スペース、Ｓ２…空きスペース、Ｓ３…駐車可能スペース、１０…ナビゲーション装置、１１…撮影部、１２，３１…ＧＮＳＳ受信部、１３…表示部、１４…入力部、１５，３５…制御部、１６，３６…通信部、１７，３７…処理部、１８，３８…記憶部、３０…無人飛行体、３２…周辺情報取得部、３３…飛行駆動部、３４…投影部、１００，２００…駐車場管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】