(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024098564
(43)【公開日】2024-07-24
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 7/20 20170101AFI20240717BHJP
G06T 7/60 20170101ALI20240717BHJP
G06T 7/70 20170101ALI20240717BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
G06T7/20 300Z
G06T7/60 180B
G06T7/70 Z
G06T7/60 180D
G06T7/60 180A
H04N7/18 D
H04N7/18 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023002116
(22)【出願日】2023-01-11
(71)【出願人】
【識別番号】000000295
【氏名又は名称】沖電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100140958
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 学
(74)【代理人】
【識別番号】100137888
【弁理士】
【氏名又は名称】大山 夏子
(74)【代理人】
【識別番号】100190942
【弁理士】
【氏名又は名称】風間 竜司
(72)【発明者】
【氏名】碕山 貴之
(72)【発明者】
【氏名】山本 一真
【テーマコード（参考）】
5C054
5L096
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054FC12
5C054FC13
5C054FE09
5C054FE13
5C054FE16
5C054HA19
5L096AA06
5L096BA02
5L096CA05
5L096DA01
5L096FA16
5L096FA59
5L096FA66
5L096FA67
5L096FA69
5L096FA76
5L096FA77
5L096GA51
5L096HA05
5L096HA11
5L096KA04
(57)【要約】
【課題】検出対象の検出精度を向上させる。
【解決手段】動画像に含まれるフレームにおける１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、動画像における１または複数の検出対象の位置に基づいて、１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、動画像における１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、１または複数の検出対象の移動情報と、１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、第２の組が存在する場合に、第２の組と一致する第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【選択図】図１
【解決手段】動画像に含まれるフレームにおける１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、動画像における１または複数の検出対象の位置に基づいて、１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、動画像における１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、１または複数の検出対象の移動情報と、１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、第２の組が存在する場合に、第２の組と一致する第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出する物体検出部と、
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、
を備える、情報処理装置。
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記１または複数の検出対象は、自律的な移動が可能な物体であり、
前記１または複数の遮蔽物は、自律的な移動が不可能であり、検出対象とともに移動する物体である、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記１または複数の遮蔽物は、自律的な移動が不可能であり、検出対象とともに移動する物体である、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記第３の判定部は、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在しない場合、前記第１の遮蔽物との接近度が前記閾値を上回る前記第１の検出対象が存在しない場合、または、前記第２の遮蔽物の移動情報と一致または類似する移動情報を有する前記第２の検出対象が存在しない場合に、前記第２の遮蔽物が前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記第３の判定部は、さらに前記第２の遮蔽物の速さが所定の速さ以上である場合に、前記第２の遮蔽物が前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定する、
請求項３に記載の情報処理装置。
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記第３の判定部は、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在する場合に、前記第２の遮蔽物が前記第２の検出対象とともに移動していると判定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記第１の判定部は、前記１または複数の検出対象の検出領域と、前記１または複数の遮蔽物の検出領域とに基づいて、検出領域同士の重なり度合いが前記閾値を上回る前記第１の検出対象と前記第１の遮蔽物との前記第１の組が存在するかを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記情報処理装置は、
前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の位置を前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の位置として設定する処理部を備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の位置を前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の位置として設定する処理部を備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記情報処理装置は、
前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の数を前記１または複数の検出対象の数に加算する処理部を備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の数を前記１または複数の検出対象の数に加算する処理部を備える、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記第１の判定部は、前記第１の検出対象と前記第１の遮蔽物との第１の位置関係を判定し、
前記第２の判定部は、前記第２の検出対象と前記第２の遮蔽物との第２の位置関係を判定し、
前記第３の判定部は、前記第１の位置関係と前記第２の位置関係とが一致または類似するかにより、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記第２の判定部は、前記第２の検出対象と前記第２の遮蔽物との第２の位置関係を判定し、
前記第３の判定部は、前記第１の位置関係と前記第２の位置関係とが一致または類似するかにより、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記１または複数の検出対象の移動情報は、前記１または複数の検出対象の速さを含み、
前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の速さを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の速さを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記１または複数の検出対象の移動情報は、前記１または複数の検出対象の向きを含み、
前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の向きを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の向きを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記１または複数の検出対象は、人物であり、
前記１または複数の遮蔽物は、傘である、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
前記１または複数の遮蔽物は、傘である、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項13】
動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出することと、
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定することと、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出することと、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定することと、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定することと、
を備える、コンピュータにより実行される情報処理方法。
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定することと、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出することと、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定することと、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定することと、
を備える、コンピュータにより実行される情報処理方法。
【請求項14】
コンピュータを、
動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出する物体検出部と、
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、
として機能させるプログラム。
動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出する物体検出部と、
前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、
前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、
前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、
前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、カメラによって撮像されて得られた画像から検出対象を検出する技術が知られている。検出対象の例としては、人物などが主に想定され得る。かかる技術において、検出対象の全部が、画像に写っているとは限らず、画像において検出対象の一部または全部が物体に遮蔽されてしまっている場合があり得る。検出対象の一部または全部を遮蔽し得る物体の例としては、人物の一部または全部を遮蔽し得る傘などが主に想定され得る。
【0003】
以下の説明においては、検出対象の一部または全部を遮蔽する可能性がある物体を「遮蔽物」とも言う。
【0004】
例えば、特許文献１には、遮蔽物によって検出対象の一部または全部が遮蔽されてしまっている場合であっても、検出対象の数を計測する技術が開示されている。より具体的に、特許文献１には、画像における検出対象および遮蔽物を検出するとともに、遮蔽物に遮蔽されていない検出対象を特定し、検出対象、遮蔽物および遮蔽物に遮蔽されていない検出対象それぞれの数に基づいて、検出対象の数を計測する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－９０４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、画像における検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術が提供されることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出する物体検出部と、前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【0008】
前記１または複数の検出対象は、自律的な移動が可能な物体であり、前記１または複数の遮蔽物は、自律的な移動が不可能であり、検出対象とともに移動する物体であってもよい。
【0009】
前記第３の判定部は、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在しない場合、前記第１の遮蔽物との接近度が前記閾値を上回る前記第１の検出対象が存在しない場合、または、前記第２の遮蔽物の移動情報と一致または類似する移動情報を有する前記第２の検出対象が存在しない場合に、前記第２の遮蔽物が前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定してもよい。
【0010】
前記第３の判定部は、さらに前記第２の遮蔽物の速さが所定の速さ以上である場合に、前記第２の遮蔽物が前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定してもよい。
【0011】
前記第３の判定部は、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在する場合に、前記第２の遮蔽物が前記第２の検出対象とともに移動していると判定してもよい。
【0012】
前記第１の判定部は、前記１または複数の検出対象の検出領域と、前記１または複数の遮蔽物の検出領域とに基づいて、検出領域同士の重なり度合いが前記閾値を上回る前記第１の検出対象と前記第１の遮蔽物との前記第１の組が存在するかを判定してもよい。
【0013】
前記情報処理装置は、前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の位置を前記１または複数の検出対象には含まれない第３の検出対象の位置として設定する処理部を備えてもよい。
【0014】
前記情報処理装置は、前記第２の遮蔽物が前記第３の検出対象の一部または全部を遮蔽していると判定された場合に、前記第２の遮蔽物の数を前記１または複数の検出対象の数に加算する処理部を備えてもよい。
【0015】
前記第１の判定部は、前記第１の検出対象と前記第１の遮蔽物との第１の位置関係を判定し、前記第２の判定部は、前記第２の検出対象と前記第２の遮蔽物との第２の位置関係を判定し、前記第３の判定部は、前記第１の位置関係と前記第２の位置関係とが一致または類似するかにより、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定してもよい。
【0016】
前記１または複数の検出対象の移動情報は、前記１または複数の検出対象の速さを含み、前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の速さを含んでもよい。
【0017】
前記１または複数の検出対象の移動情報は、前記１または複数の検出対象の向きを含み、前記１または複数の遮蔽物の移動情報は、前記１または複数の遮蔽物の向きを含んでもよい。
【0018】
前記１または複数の検出対象は、人物であり、前記１または複数の遮蔽物は、傘であってもよい。
【0019】
また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出することと、前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定することと、前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出することと、前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定することと、前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定することと、を備える、コンピュータにより実行される情報処理方法が提供される。
【0020】
また、上記課題を解決するために本発明の別の観点によれば、コンピュータを、動画像における１または複数の検出対象および１または複数の遮蔽物の位置を検出する物体検出部と、前記動画像に含まれるフレームにおける前記１または複数の検出対象および前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、接近度が閾値を上回る第１の検出対象と第１の遮蔽物との第１の組が存在するかを判定する第１の判定部と、前記動画像における前記１または複数の検出対象の位置に基づいて、前記１または複数の検出対象の移動情報を算出するとともに、前記動画像における前記１または複数の遮蔽物の位置に基づいて、前記１または複数の遮蔽物の移動情報を算出する算出部と、前記１または複数の検出対象の移動情報と、前記１または複数の遮蔽物の移動情報とに基づいて、移動情報同士が一致または類似する第２の検出対象と第２の遮蔽物との第２の組が存在するかを判定する第２の判定部と、前記第２の組が存在する場合に、前記第２の組と一致する前記第１の組が存在するかを判定する第３の判定部と、として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0021】
以上説明したように本発明によれば、画像における検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態の概要について説明するための図である。
【図2】本発明の実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例を示す図である。
【図3】検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が近距離物体対であると判定される例について説明するための図である。
【図4】検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が近距離物体対ではないと判定される例について説明するための図である。
【図5】距離判定部１２４の動作例を示すフローチャートである。
【図6】検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれが属するグループの例を示す図である。
【図7】検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が同グループ物体対であると判定される例について説明するための図である。
【図8】検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が同グループ物体対ではないと判定される例について説明するための図である。
【図9】物体追跡部１２３と移動情報判定部１２５と遮蔽判定部１２６と処理部１２７との動作例を示すフローチャートである。
【図10】検出対象の位置に応じた情報の提示例を示す図である。
【図11】検出対象の位置に応じた情報の提示例を示す図である。
【図12】本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の例としての情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0024】
（０．実施形態の概要）
まず、図１を参照しながら、本発明の実施形態の概要について説明する。
まず、図１を参照しながら、本発明の実施形態の概要について説明する。
【0025】
図１は、本発明の実施形態の概要について説明するための図である。図１を参照すると、撮像部１１０（図２）によって撮像されて得られた動画像を構成するフレームＲ１が示されている。動画像は、時系列に沿って連続的に撮像されて得られた複数のフレームによって構成されており、当該複数のフレームは、フレームＲ１を含む。複数のフレームそれぞれは、静止画像とも換言され得る。
【0026】
フレームＲ１には、検出対象Ａ～Ｇが写っている。また、フレームＲ１には、遮蔽物Ｈ～Ｎが写っている。図１に示された例では、検出対象Ａ～Ｇそれぞれが、人物（例えば、歩行者など）であり、遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれが、傘である。しかし、後にも説明するように、検出対象Ａ～Ｇそれぞれは、歩行者に限定されないし、遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれは、傘に限定されない。
【0027】
ここで、本明細書における「遮蔽物」は、検出対象の一部または全部を遮蔽する可能性がある物体である。したがって、「遮蔽物」には、検出対象の一部または全部を実際に遮蔽している状態の物体が含まれ得る他、検出対象の一部または全部を実際には遮蔽していない状態の物体も含まれ得る。
【0028】
また、本明細書において「検出対象」は、自律的な移動が可能な物体であり得る。自律的な移動は、自己の判断で移動することを意味し得る。
【0029】
一方、本明細書において「遮蔽物」は、自律的な移動が不可能であり、検出対象とともに移動する物体であり得る。検出対象とともに移動する物体は、検出対象によって移動される物体とも換言され得る。したがって、「遮蔽物」は、検出対象の移動と無関係に移動することはできない。例えば、「遮蔽物」は、検出対象が遮蔽物を持ちながら移動すること（または、遮蔽物を身に着けながら移動すること）によって、検出対象とともに移動し得る。
【0030】
また、図１に示された例では、フレームＲ１に写る検出対象の数が、検出対象Ａ～Ｇの７つであるが、フレームＲ１に写る検出対象の数は７つに限定されない。すなわち、フレームＲ１に写る検出対象の数は、１または複数であってよい。同様に、図１に示された例では、フレームＲ１に写る遮蔽物の数が、遮蔽物Ｈ～Ｎの７つであるが、フレームＲ１に写る遮蔽物の数は、７つに限定されない。すなわち、フレームＲ１に写る遮蔽物の数は、１または複数であってよい。
【0031】
また、図１に示された例では、フレームＲ１の撮像範囲が横断歩道であるが、フレームＲ１の撮像範囲は、横断歩道に限定されず、どのような場所であってもよい。例えば、フレームＲ１の撮像範囲は、横断歩道以外の屋外であってもよいし、屋内であってもよい。動画像に含まれるフレームＲ１以外のフレームの撮像範囲も同様に、どのような場所であってもよい。
【0032】
一例として、検出対象Ａの一部は、検出対象Ａとともに移動する遮蔽物Ｈによって遮蔽されている。しかし、検出対象Ａのうち遮蔽物Ｈによって遮蔽されている部分の割合が小さい。そのため、検出対象ＡはフレームＲ１から検出され得る。同様に、検出対象Ｂ、Ｃ、Ｅも、フレームＲ１から検出され得る。
【0033】
検出対象Ｆの一部は、検出対象Ｆとともに移動する遮蔽物Ｌによって遮蔽されており、検出対象Ｆの他の一部は、他の検出対象Ｇとともに移動する遮蔽物Ｍによって遮蔽されている。しかし、検出対象Ｆのうち遮蔽物Ｌおよび遮蔽物Ｍによって遮蔽されている部分の割合が小さい。そのため、検出対象ＦはフレームＲ１から検出され得る。
【0034】
一方、検出対象Ｇの一部は、検出対象Ｇとともに移動する遮蔽物Ｍによって遮蔽されている。そして、検出対象Ｇのうち遮蔽物Ｍによって遮蔽されてしまっている部分の割合が大きい。そのため、検出対象ＧはフレームＲ１から検出されない。
【0035】
なお、検出対象Ｄは、遮蔽物とともに移動しておらず、検出対象Ｄの一部が、他の検出対象Ｅとともに移動する遮蔽物Ｋによって遮蔽されている。しかし、検出対象Ｄのうち遮蔽物Ｋによって遮蔽されている部分の割合が小さいため、検出対象ＤはフレームＲ１から検出され得る。遮蔽物Ｎは、検出対象Ａ～Ｇのいずれとも一緒に移動しておらず放置されている。
【0036】
（比較例）
図１を参照しながら、比較例について説明する。
図１を参照しながら、比較例について説明する。
【0037】
比較例においては、フレームＲ１における検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎが検出されるとともに、遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの状態が、検出対象Ｇの一部または全部を遮蔽していることによりその検出対象Ｇを非検出にしている状態であるか否かが特定される。以下では、このようにして遮蔽により検出対象Ｇを非検出にしている状態の遮蔽物を単に「遮蔽状態の遮蔽物」とも言う。一方、遮蔽により検出対象Ｇを非検出にしていない状態の遮蔽物を「非遮蔽状態の遮蔽物」とも言う。
【0038】
そして、比較例においては、フレームＲ１における検出対象Ａ～Ｆが検出対象として検出される他、遮蔽状態の遮蔽物Ｍの数と同数だけ非検出の検出対象Ｇが存在するはずであるという推測の下に、遮蔽状態の遮蔽物Ｍが検出対象とみなされる。遮蔽物の状態が非遮蔽状態であるか遮蔽状態であるかは、遮蔽物とともに移動する検出対象が検出されるか否かによって決められる。さらに、比較例においては、このようにして検出された検出対象の位置および数が計測される。
【0039】
比較例において、遮蔽状態の遮蔽物Ｍを特定する手法としては、第１の判断手法から第３の判断手法までが挙げられる。以下では、検出対象として、検出対象Ａおよび検出対象Ｇを例に挙げ、遮蔽物として、遮蔽物Ｈ、遮蔽物Ｍおよび遮蔽物Ｎを例に挙げて、比較例の第１の判断手法から第３の判断手法までについて説明する。
【0040】
比較例の第１の判断手法において、遮蔽物Ｈからの距離が近い検出対象Ａが検出された場合には、その遮蔽物Ｈとともに移動している検出対象Ａが検出されたと判断される。すなわち、その遮蔽物Ｈが遮蔽により他の検出対象を非検出にしていないと考えられるため、その遮蔽物Ｈが非遮蔽状態の遮蔽物であると判断される。
【0041】
一方、比較例の第１の判断手法において、遮蔽物Ｍからの距離が近い検出対象Ｇが検出されない場合には、その遮蔽物Ｍとともに移動している検出対象Ｇが検出されなかったと判断される。すなわち、その遮蔽物Ｍが遮蔽により検出対象Ｇを非検出にしていると考えられるため、その遮蔽物Ｍが遮蔽状態の遮蔽物であると判断される。
【0042】
比較例の第２の判断手法においては、あらかじめ機械学習により、検出対象と遮蔽物との位置関係を示す学習用データと、遮蔽物が検出対象とともに移動しているか否かを示す正解ラベルとに基づいて推定器が作成される。そして、作成された推定器によって、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの位置関係に基づいて遮蔽物Ｈが検出対象Ａとともに移動しているか否かが判断される。
【0043】
比較例の第３の判断手法においては、あらかじめ機械学習により、検出対象とともに移動している遮蔽物と検出対象との中間点を検出する検出器が作成される。そして、作成された検出器によって、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの間に中間点が検出されるか否かによって、遮蔽物Ｈが検出対象Ａとともに移動しているか否かが判断される。
【0044】
しかし、比較例の第１の判断手法から第３の判断手法までのいずれによっても、遮蔽物Ｍとともに移動している検出対象Ｇが検出されなかったと判断され、遮蔽物Ｎとともに移動している検出対象が検出されなかったと判断される。そして、遮蔽物Ｍおよび遮蔽物Ｎのいずれも、遮蔽状態の遮蔽物であると判断されてしまう。
【0045】
しかし、遮蔽物Ｎは、実際には検出対象とともに移動しておらず、遮蔽により検出対象を非検出にしていないため、非遮蔽状態の遮蔽物である。つまり、比較例の第１の判断手法から第３の判断手法までによれば、検出対象とともに移動していない遮蔽物Ｎが、遮蔽状態の遮蔽物であると誤って判断されてしまう。
【0046】
さらに、第２の判断手法では、あらかじめ機械学習により推定器を作成する必要がある。また、第３の判断手法では、あらかじめ機械学習により検出器を作成する必要がある。そのため、学習用の画像と推定用の画像との間において撮像条件（例えば、カメラの画角、撮像時刻またはカメラの設置場所の天候など）が異なる場合には、遮蔽物が遮蔽状態であるか非遮蔽状態であるかの判断精度が低下することにより、検出対象の検出精度が低下する可能性がある。
【0047】
（本実施形態による改善）
そこで、本発明の実施形態においては、検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術について主に説明する。一例として、本発明の実施形態においては、検出対象とともに移動していない遮蔽物が、遮蔽状態の遮蔽物であると誤って判断されてしまう可能性を低減することにより、検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術について説明する。
そこで、本発明の実施形態においては、検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術について主に説明する。一例として、本発明の実施形態においては、検出対象とともに移動していない遮蔽物が、遮蔽状態の遮蔽物であると誤って判断されてしまう可能性を低減することにより、検出対象の検出精度を向上させることが可能な技術について説明する。
【0048】
以上、本発明の実施形態の概要について説明した。
【0049】
（１．実施形態の詳細）
本発明の実施形態の詳細について説明する。
本発明の実施形態の詳細について説明する。
【0050】
（１－１．情報処理システムの機能構成例）
続いて、図２を参照しながら、本発明の実施形態に係る情報処理システムの機能構成例について説明する。
続いて、図２を参照しながら、本発明の実施形態に係る情報処理システムの機能構成例について説明する。
【0051】
図２は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例を示す図である。図２に示されるように、情報処理システム１は、情報処理装置１０と、撮像部１１０と、提示部１４０とを備える。ここで、情報処理装置１０と撮像部１１０とは、互いに通信可能に接続されている。また、情報処理装置１０と提示部１４０とは、互いに通信可能に接続されている。
【0052】
（撮像部１１０）
撮像部１１０は、所定の設置場所に設置されており、設置場所から時系列に沿って連続的に撮像を行って動画像を得る。動画像には、複数のフレームが含まれる。例えば、撮像部１１０は、検出対象の検出が求められる領域（例えば、横断歩道など）が撮像部１１０の撮像範囲に含まれるような位置および向きに設置される。撮像部１１０は、撮像によって得た動画像を情報処理装置１０に送信する。
撮像部１１０は、所定の設置場所に設置されており、設置場所から時系列に沿って連続的に撮像を行って動画像を得る。動画像には、複数のフレームが含まれる。例えば、撮像部１１０は、検出対象の検出が求められる領域（例えば、横断歩道など）が撮像部１１０の撮像範囲に含まれるような位置および向きに設置される。撮像部１１０は、撮像によって得た動画像を情報処理装置１０に送信する。
【0053】
（提示部１４０）
提示部１４０は、情報処理装置１０から送信された提示情報を受信する。そして、提示部１４０は、受信した提示情報を提示する。以下の説明においては、提示部１４０がディスプレイである場合を主に想定する。しかし、提示部１４０は、ディスプレイ以外であってもよい。例えば、提示部１４０は、マイクロフォンであってもよいし、触覚提示装置などであってもよい。
提示部１４０は、情報処理装置１０から送信された提示情報を受信する。そして、提示部１４０は、受信した提示情報を提示する。以下の説明においては、提示部１４０がディスプレイである場合を主に想定する。しかし、提示部１４０は、ディスプレイ以外であってもよい。例えば、提示部１４０は、マイクロフォンであってもよいし、触覚提示装置などであってもよい。
【0054】
（情報処理装置１０）
情報処理装置１０は、コンピュータによって実現される。情報処理装置１０は、撮像部１１０によって撮像されて得られた動画像を、撮像部１１０から受信する。さらに、情報処理装置１０は、撮像部１１０から受信した動画像に基づいて提示情報を生成する。情報処理装置１０は、生成した提示情報を提示部１４０に送信する。図２に示されるように、情報処理装置１０は、制御部１２０と記憶部１３０とを備える。
情報処理装置１０は、コンピュータによって実現される。情報処理装置１０は、撮像部１１０によって撮像されて得られた動画像を、撮像部１１０から受信する。さらに、情報処理装置１０は、撮像部１１０から受信した動画像に基づいて提示情報を生成する。情報処理装置１０は、生成した提示情報を提示部１４０に送信する。図２に示されるように、情報処理装置１０は、制御部１２０と記憶部１３０とを備える。
【0055】
（記憶部１３０）
記憶部１３０は、各種情報を記憶することが可能なメモリによって構成される。本発明の実施形態では、記憶部１３０が、不揮発性のメモリである場合を主に想定する。しかし、記憶部１３０は、揮発性のメモリであってもよい。
記憶部１３０は、各種情報を記憶することが可能なメモリによって構成される。本発明の実施形態では、記憶部１３０が、不揮発性のメモリである場合を主に想定する。しかし、記憶部１３０は、揮発性のメモリであってもよい。
【0056】
（制御部１２０）
制御部１２０は、情報処理装置１０の全体の動作を制御する。例えば、制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、記憶部１３０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。
制御部１２０は、情報処理装置１０の全体の動作を制御する。例えば、制御部１２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、記憶部１３０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。
【0057】
このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、これらのブロックは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【0058】
図２に示されるように、制御部１２０は、画像取得部１２１と、物体検出部１２２と、物体追跡部１２３と、距離判定部１２４と、移動情報判定部１２５と、遮蔽判定部１２６と、処理部１２７と、提示制御部１２８とを備える。以下では、これらのブロックの機能について説明する。
【0059】
以上、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例について説明した。
【0060】
（１－３．情報処理装置１０の詳細機能）
続いて、図１および図２を参照しながら、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の詳細機能について説明する。なお、図１および図２とともに、図３～図９も適宜参照する。
続いて、図１および図２を参照しながら、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の詳細機能について説明する。なお、図１および図２とともに、図３～図９も適宜参照する。
【0061】
（画像取得部１２１）
画像取得部１２１は、撮像部１１０から送信された動画像を取得する。動画像には、複数のフレーム（図１に示されたフレームＲ１を含む）が含まれる。そして、画像取得部１２１は、取得した動画像を物体検出部１２２および物体追跡部１２３それぞれに出力する。例えば、画像取得部１２１は、撮像部１１０から時系列に沿って連続的に送信された複数のフレームを順次に取得し、フレームを取得するたびに物体検出部１２２および物体追跡部１２３それぞれにフレームを出力する。
画像取得部１２１は、撮像部１１０から送信された動画像を取得する。動画像には、複数のフレーム（図１に示されたフレームＲ１を含む）が含まれる。そして、画像取得部１２１は、取得した動画像を物体検出部１２２および物体追跡部１２３それぞれに出力する。例えば、画像取得部１２１は、撮像部１１０から時系列に沿って連続的に送信された複数のフレームを順次に取得し、フレームを取得するたびに物体検出部１２２および物体追跡部１２３それぞれにフレームを出力する。
【0062】
（物体検出部１２２）
物体検出部１２２は、画像取得部１２１から出力された動画像に基づいて、動画像に含まれる各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置を検出する。ここでは、検出対象の位置が検出対象を含んだ検出領域の位置として検出され、遮蔽物の位置が遮蔽物を含んだ検出領域の位置として検出される場合を想定する。
物体検出部１２２は、画像取得部１２１から出力された動画像に基づいて、動画像に含まれる各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置を検出する。ここでは、検出対象の位置が検出対象を含んだ検出領域の位置として検出され、遮蔽物の位置が遮蔽物を含んだ検出領域の位置として検出される場合を想定する。
【0063】
かかる場合、検出領域は、矩形枠などによって規定され、検出領域の位置は、一例として、その矩形枠の左上隅の座標と右下隅の座標との組み合わせによって表現され得る。しかし、検出領域の位置は、他の形式によって表現されてもよい。ここで、物体検出部１２２による検出対象および遮蔽物それぞれの位置の検出手法としては、様々な手法が想定される。
【0064】
例えば、物体検出部１２２は、ディープラーニングを用いた機械学習により、あらかじめ生成された検出対象の検出器にフレームを入力させたことに基づいて、検出対象の検出器から検出対象の位置を出力させてもよい。同様に、物体検出部１２２は、ディープラーニングを用いた機械学習により、あらかじめ生成された遮蔽物の検出器にフレームを入力させたことに基づいて、遮蔽物の検出器から遮蔽物の位置を出力させてもよい。
【0065】
あるいは、物体検出部１２２は、フレームに含まれる領域から抽出された特徴量とあらかじめ記憶された検出対象の特徴量とが一致または類似する場合に、その領域の位置を検出対象の位置として検出してもよい。同様に、物体検出部１２２は、フレームに含まれる領域から抽出された特徴量とあらかじめ記憶された遮蔽物の特徴量とが一致または類似する場合に、その領域の位置を遮蔽物の位置として検出してもよい。
【0066】
（物体追跡部１２３）
物体追跡部１２３は、物体検出部１２２によって検出された各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆそれぞれの位置に基づいて、物体追跡により各フレームに写る同一の検出対象に対する紐づけを行う。さらに、物体追跡部１２３は、物体検出部１２２によって検出された遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置に基づいて、物体追跡により各フレームに写る同一の遮蔽物に対する紐づけを行う。
物体追跡部１２３は、物体検出部１２２によって検出された各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆそれぞれの位置に基づいて、物体追跡により各フレームに写る同一の検出対象に対する紐づけを行う。さらに、物体追跡部１２３は、物体検出部１２２によって検出された遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置に基づいて、物体追跡により各フレームに写る同一の遮蔽物に対する紐づけを行う。
【0067】
例えば、物体追跡部１２３は、各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆそれぞれの位置に基づいて、所定の二つのフレーム間において位置の差分が所定の距離以下である検出対象同士を紐づけてもよい。あるいは、物体追跡部１２３は、複数のフレームと、各フレームにおける検出対象Ａ～Ｆそれぞれの検出領域内の画像とに基づいて、検出領域内の特徴量同士の差分が所定の値以下である検出領域同士を紐づけてもよい。
【0068】
物体追跡部１２３は、各フレームにおける検出対象Ａの位置に基づいて、検出対象Ａの移動情報を算出する。同様に、物体追跡部１２３は、検出対象Ｂ～Ｆそれぞれの移動情報を算出する。また、物体追跡部１２３は、各フレームにおける遮蔽物Ｈの位置に基づいて、遮蔽物Ｈの移動情報を算出する。同様に、物体追跡部１２３は、遮蔽物Ｉ～Ｎそれぞれの移動情報を算出する。なお、物体追跡部１２３は、算出部の例に該当する。
【0069】
検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの移動情報は、同様であるため、ここでは、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎを代表して、検出対象Ａの移動情報について主に説明する。以下の説明においては、検出対象Ａの移動情報が、検出対象Ａの速さと向きとの双方を含む場合を主に想定する。しかし、検出対象Ａの移動情報は、検出対象Ａの速さと向きとの一方を含んでもよい。
【0070】
例えば、検出対象Ａの速さは、所定の二つのフレームのうち、前フレームにおける検出対象Ａの位置と後フレームにおける検出対象Ａの位置との距離（ピクセル）であってもよい。あるいは、検出対象Ａの速さは、当該距離を当該二つのフレーム間の時間で除算した、検出対象Ａの単位時間あたりの移動距離（ピクセル／秒）であってもよい。また、検出対象Ａの向きは、所定の二つのフレームのうち、前フレームにおける検出対象Ａの位置から後フレームにおける検出対象Ａの位置への向きであってもよい。
【0071】
（距離判定部１２４）
距離判定部１２４は、物体検出部１２２によって検出されたフレームＲ１における検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置に基づいて、接近度が閾値を上回る検出対象と遮蔽物との組（以下、「近距離物体対」とも言う。）が存在するかを判定する。ここで、検出対象と遮蔽物との接近度は、どのように算出されてもよい。
距離判定部１２４は、物体検出部１２２によって検出されたフレームＲ１における検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの位置に基づいて、接近度が閾値を上回る検出対象と遮蔽物との組（以下、「近距離物体対」とも言う。）が存在するかを判定する。ここで、検出対象と遮蔽物との接近度は、どのように算出されてもよい。
【0072】
例えば、距離判定部１２４は、検出対象の位置と遮蔽物の位置とに基づいて、検出対象と遮蔽物との距離を算出し、距離の逆数を、検出対象と遮蔽物との接近度として算出してもよい。あるいは、距離判定部１２４が、検出対象の検出領域と、遮蔽物の検出領域とに基づいて、検出領域同士の重複領域の面積を、検出対象と遮蔽物との接近度として算出してもよい。
【0073】
あるいは、距離判定部１２４が、検出対象の検出領域と、遮蔽物の検出領域とに基づいて、検出領域同士の重なり度合いを、検出対象と遮蔽物との接近度として算出してもよい。典型的には、検出領域同士の重なり度合いの指標として、ＩｏＵ（Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｏｖｅｒ Ｕｎｉｏｎ）が用いられ得る。ＩｏＵは、検出対象の検出領域と遮蔽物の検出領域との和集合の面積に対する、検出対象の検出領域と遮蔽物の検出領域との積集合の面積の割合によって算出され得る。
【0074】
すなわち、検出対象の検出領域をｒｄとし、遮蔽物の検出領域をｒｂとし、面積をＳとすると、検出対象の検出領域ｒｄと遮蔽物の検出領域ｒｂとに対応するＩｏＵ（ｒｄ，ｒｂ）は、下記の式（１）のように表現され得る。
【0075】
ＩｏＵ（ｒｄ，ｒｂ）＝Ｓ（ｒｄ∩ｒｂ）／Ｓ（ｒｄ∪ｒｂ） ・・・（１）
【0076】
以下においては、検出対象と遮蔽物との接近度として、検出対象の検出領域と遮蔽物の検出領域との重なり度合い（特に、ＩｏＵ）が用いられる例について主に説明する。
【0077】
まず、図３を参照しながら、検出対象Ｆの検出領域と遮蔽物Ｌの検出領域との重なり度合いに基づいて、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が近距離物体対であると判定される例について説明する。
【0078】
図３は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が近距離物体対であると判定される例について説明するための図である。図３を参照すると、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆが示されており、遮蔽物Ｌの検出領域３１Ｌが示されている。さらに、図３を参照すると、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｌの検出領域３１Ｌとの重複領域３４ＬＦが示されている。
【0079】
また、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆから重複領域３４ＬＦを除いた領域が、検出対象検出・遮蔽物非検出領域３８ＦＬである。さらに、遮蔽物Ｌの検出領域３１Ｌから重複領域３４ＬＦを除いた領域が、遮蔽物検出・検出領域非検出領域３７ＬＦである。
【0080】
距離判定部１２４は、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｌの検出領域３１Ｌとの重なり度合いを、重複領域３４ＬＦと、検出対象検出・遮蔽物非検出領域３８ＦＬと、遮蔽物検出・検出領域非検出領域３７ＬＦとを合わせた面積に対する、重複領域３４ＬＦの面積の割合によって算出し得る。
【0081】
ここで、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｌの検出領域３１Ｌとの重なり度合いが閾値を上回る場合を想定する。かかる場合には、距離判定部１２４は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が近距離物体対の一つであると判定し得る。
【0082】
距離判定部１２４は、近距離物体対であると判定した、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの位置関係４１ＬＦを判定する。そして、距離判定部１２４は、判定した位置関係４１ＬＦを近距離物体位置関係として記憶部１３０に保存する。なお、位置関係４１ＬＦは、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとのうち、一方を基準とした他方の相対的な位置であってもよい。
【0083】
同様に、距離判定部１２４は、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの組、検出対象Ｂと遮蔽物Ｉとの組、検出対象Ｃと遮蔽物Ｊとの組、および、検出対象Ｅと遮蔽物Ｋとの組それぞれが、近距離物体対であると判定する。そして、距離判定部１２４は、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの位置関係、検出対象Ｂと遮蔽物Ｉとの位置関係、検出対象Ｃと遮蔽物Ｊとの位置関係、および、検出対象Ｅと遮蔽物Ｋとの位置関係も、近距離物体位置関係として記憶部１３０に保存する。
【0084】
続いて、図４を参照しながら、検出対象Ｆの検出領域と遮蔽物Ｍの検出領域との重なり度合いに基づいて、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が近距離物体対ではないと判定される例について説明する。
【0085】
図４は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が近距離物体対ではないと判定される例について説明するための図である。図４を参照すると、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆが示されており、遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍが示されている。さらに、図４を参照すると、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍとの重複領域３４ＭＦが示されている。
【0086】
また、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆから重複領域３４ＭＦを除いた領域が、検出対象検出・遮蔽物非検出領域３８ＦＭである。さらに、遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍから重複領域３４ＭＦを除いた領域が、遮蔽物検出・検出領域非検出領域３７ＭＦである。
【0087】
距離判定部１２４は、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍとの重なり度合いを、重複領域３４ＭＦと、検出対象検出・遮蔽物非検出領域３８ＦＭと、遮蔽物検出・検出領域非検出領域３７ＭＦとを合わせた面積に対する、重複領域３４ＭＦの面積の割合によって算出し得る。
【0088】
ここで、検出対象Ｆの検出領域３１Ｆと遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍとの重なり度合いが閾値以下である場合を想定する。かかる場合には、距離判定部１２４は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が近距離物体対ではないと判定し得る。
【0089】
距離判定部１２４は、近距離物体対であると判定しなかった検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの位置関係４１ＭＦを、近距離物体位置関係として記憶部１３０に保存しない。
【0090】
なお、距離判定部１２４は、第１の判定部の例に該当する。また、近距離物体対は、第１の組の例に該当する。さらに、近距離物体対を構成する検出対象は、第１の検出対象の例に該当する。また、近距離物体対を構成する遮蔽物は、第１の遮蔽物に該当する。近距離物体対を構成する検出対象と、近距離物体対を構成する遮蔽物との位置関係は、第１の位置関係に該当する。
【0091】
図５は、距離判定部１２４の動作例を示すフローチャートである。図５に示されるように、距離判定部１２４は、検出対象の検出領域と遮蔽物の検出領域との重なり度合いを算出する（Ｓ１１）。続いて、距離判定部１２４は、検出領域同士の重なり度合いが閾値を上回る検出対象と遮蔽物との位置関係を算出して、算出した位置関係を近距離物体位置関係として記憶部１３０に保存する（Ｓ１２）。
【0092】
距離判定部１２４は、撮像部１１０による撮像が継続する場合には（Ｓ１３において「ＮＯ」）、Ｓ１１に動作を移行させる。一方、距離判定部１２４は、撮像部１１０による撮像が終了する場合には（Ｓ１３において「ＹＥＳ」）、動作を終了する。
【0093】
（移動情報判定部１２５）
移動情報判定部１２５は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの移動情報に基づいて、移動情報同士が一致または類似する検出対象と遮蔽物との組（以下、「同グループ物体対」とも言う。）が存在するかを判定する。以下では、移動情報判定部１２５が、速さが同一の速さ範囲に属し、かつ、向きが同一の向き範囲に属する検出対象と遮蔽物との組が同グループ物体対であると判定する場合を想定する。
移動情報判定部１２５は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの移動情報に基づいて、移動情報同士が一致または類似する検出対象と遮蔽物との組（以下、「同グループ物体対」とも言う。）が存在するかを判定する。以下では、移動情報判定部１２５が、速さが同一の速さ範囲に属し、かつ、向きが同一の向き範囲に属する検出対象と遮蔽物との組が同グループ物体対であると判定する場合を想定する。
【0094】
図６は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれが属するグループの例を示す図である。図６を参照すると、複数のグループと、複数のグループそれぞれに対応する速さ範囲および向き範囲と、複数のグループそれぞれに属する検出対象および遮蔽物が示されている。
【0095】
図６に示された例では、３つの速さ範囲が、０（ピクセル／秒）以上かつ５（ピクセル／秒）未満、５（ピクセル／秒）以上かつ２０（ピクセル／秒）未満、２０（ピクセル／秒）以上とされている。移動情報判定部１２５は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの速さが、これらの３つの速さ範囲のいずれに属するかを判定する。
【0096】
ただし、速さ範囲の上限値および下限値は、かかる例に限定されない。また、速さ範囲の種類は、３種類に限定されない。例えば、速さ範囲の種類は、１または２種類であってもよいし、４種類以上であってもよい。
【0097】
複数の速さ範囲は、互いに重複する範囲を有していてもよい。例えば、５（ピクセル／秒）以上かつ２５（ピクセル／秒）未満という速さ範囲と、２０（ピクセル／秒）以上という速さ範囲とが存在してもよい。このとき、２０（ピクセル／秒）以上かつ２５（ピクセル／秒）未満の速さは、これらのいずれの速さ範囲にも属する。
【0098】
また、図６に示された例では、右方向と上方向との間の方向を「右上方向」とし、上方向と左方向との間の方向を「左上方向」とし、左方向から下方向との間を「左下方向」とし、下方向と右方向との間を「右下方向」とし、４つの向き範囲がこれらの４方向とされている。移動情報判定部１２５は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの向きが、これらの４つの向き範囲のいずれに属するかを判定する。
【0099】
ただし、右方向は、右上方向と右下方向のいずれに含まれてもよく、上方向は、右上方向と左上方向のいずれに含まれてもよく、左方向は、左上方向と左下方向のいずれに含まれてもよく、下方向は、左下方向と右下方向のいずれに含まれてもよい。
【0100】
また、向き範囲の種類は、かかる４種類に限定されない。例えば、全方向（３６０度）が複数に等分割されて得られる各々の角度範囲のいずれに、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの向きが属するかが判定されてもよい。
【0101】
複数の向き範囲は、互いに重複する範囲を有していてもよい。例えば、右方向は、「右下方向」と「右上方向」とのいずれの向き範囲にも属していてよい。同様に、上方向は、「右上方向」と「左上方向」とのいずれの向き範囲にも属していてよい。左方向は、「左上方向」と「左下方向」とのいずれの向き範囲にも属していてよい。下方向は、「左下方向」と「右下方向」とのいずれの向き範囲にも属していてよい。
【0102】
図６に示された例では、これらの３つの速さ範囲と、４つの向き範囲との組み合わせのバリエーションである１２通りのグループが示されている。すなわち、移動情報判定部１２５は、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれが１２通りのグループのどのグループに属するかを判定する。例えば、検出対象Ａは、速さ範囲が、０（ピクセル／秒）以上かつ５（ピクセル／秒）未満であり、向き範囲が左下方向であるグループ「２」に属している。グループの数は、１２通りに限定されない。
【0103】
なお、物体追跡部１２３によって、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの速さのみが算出される場合には、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの速さ範囲の種類だけグループが存在してもよい。一方、物体追跡部１２３によって、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの向きのみが算出される場合には、検出対象Ａ～Ｆおよび遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれの向き範囲の種類だけグループが存在してもよい。
【0104】
図７を参照しながら、検出対象Ｆの速さおよび向きと遮蔽物Ｌの速さおよび向きとに基づいて、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が同グループ物体対であると判定される例について説明する。
【0105】
図７は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が同グループ物体対であると判定される例について説明するための図である。図７を参照すると、検出対象Ｆの移動情報５０Ｆ（すなわち、検出対象Ｆの速さおよび向き）が示されており、遮蔽物Ｌの移動情報５０Ｌ（すなわち、遮蔽物Ｌの速さおよび向き）が示されている。
【0106】
移動情報判定部１２５は、検出対象Ｆの移動情報５０Ｆに基づいて、検出対象Ｆの速さが２０（ピクセル／秒）以上という速さ範囲に属し、検出対象Ｆの向きが「右上方向」という向き範囲に属すると判定する。すなわち、移動情報判定部１２５は、検出対象Ｆがグループ「９」に属すると判定する（図６）。
【0107】
さらに、移動情報判定部１２５は、遮蔽物Ｌの移動情報５０Ｌに基づいて、遮蔽物Ｌの速さが２０（ピクセル／秒）以上という速さ範囲に属し、検出対象Ｌの向きが「右上方向」という向き範囲に属すると判定する。すなわち、移動情報判定部１２５は、遮蔽物Ｌもグループ「９」に属すると判定する（図６）。
【0108】
したがって、移動情報判定部１２５は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとが同一のグループに属するため、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの組が同グループ物体対の一つであると判定し得る。そして、移動情報判定部１２５は、同グループ物体対であると判定した、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとの位置関係４２ＬＦを判定する。
【0109】
なお、位置関係同士の類似範囲は、あらかじめ定められていてよい。例えば、位置関係同士が一致していない場合、かつ、位置関係間の差分が所定の距離以下である場合に、位置関係同士が類似していると判定されてもよい。また、位置関係４２ＬＦは、検出対象Ｆと遮蔽物Ｌとのうち、一方を基準とした他方の相対的な位置であってもよい。
【0110】
同様に、移動情報判定部１２５は、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの組、検出対象Ｂと遮蔽物Ｉとの組、検出対象Ｃと遮蔽物Ｊとの組、および、検出対象Ｅと遮蔽物Ｋとの組それぞれが、同グループ物体対であると判定する。
【0111】
続いて、図８を参照しながら、検出対象Ｆの速さおよび向きと遮蔽物Ｍの速さおよび向きとに基づいて、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が同グループ物体対ではないと判定される例について説明する。
【0112】
図８は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が同グループ物体対ではないと判定される例について説明するための図である。図８を参照すると、検出対象Ｆの移動情報５０Ｆ（すなわち、検出対象Ｆの速さおよび向き）が示されており、遮蔽物Ｍの移動情報５０Ｍ（すなわち、遮蔽物Ｍの速さおよび向き）が示されている。
【0113】
図７に示された例と同様に、移動情報判定部１２５は、検出対象Ｆがグループ「９」に属すると判定する（図６）。さらに、移動情報判定部１２５は、遮蔽物Ｍの移動情報５０Ｍに基づいて、遮蔽物Ｍの速さが２０（ピクセル／秒）以上という速さ範囲に属し、検出対象Ｍの向きが「右上方向」という向き範囲に属すると判定する。すなわち、移動情報判定部１２５は、遮蔽物Ｍもグループ「９」に属すると判定する（図６）。
【0114】
したがって、移動情報判定部１２５は、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとが同一のグループに属するため、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの組が同グループ物体対の一つであると判定し得る。移動情報判定部１２５は、同グループ物体対であると判定した、検出対象Ｆと遮蔽物Ｍとの位置関係４２ＭＦを判定する。
【0115】
なお、移動情報判定部１２５は、第２の判定部の例に該当する。また、同グループ物体対は、第２の組の例に該当する。さらに、同グループ物体対を構成する検出対象は、第２の検出対象の例に該当する。また、同グループ物体対を構成する遮蔽物は、第２の遮蔽物に該当する。同グループ物体対を構成する検出対象と、同グループ物体対を構成する遮蔽物との位置関係は、第２の位置関係に該当する。
【0116】
（遮蔽判定部１２６）
遮蔽判定部１２６は、同グループ物体対が存在する場合に、同グループ物体対と一致する近距離物体対が存在するか否かを判定する。例えば、遮蔽判定部１２６は、同グループ物体位置関係と一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されているか否かにより、同グループ物体対と一致する近距離物体対が存在するか否かを判定する。これにより、同グループ物体対と近距離物体対との同一性が担保され得る。
遮蔽判定部１２６は、同グループ物体対が存在する場合に、同グループ物体対と一致する近距離物体対が存在するか否かを判定する。例えば、遮蔽判定部１２６は、同グループ物体位置関係と一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されているか否かにより、同グループ物体対と一致する近距離物体対が存在するか否かを判定する。これにより、同グループ物体対と近距離物体対との同一性が担保され得る。
【0117】
遮蔽判定部１２６は、同グループ物体位置関係と一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されている場合に、同グループ物体対を構成する遮蔽物が同グループ物体対を構成する検出対象とともに移動しており、同グループ物体対を構成する遮蔽物が検出対象を非検出にしていないと判定する。
【0118】
一方、遮蔽判定部１２６は、同グループ物体位置関係と一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されていない場合に、同グループ物体対を構成する遮蔽物が、検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定する。
【0119】
図７に示された例では、遮蔽判定部１２６は、判定した同グループ物体位置関係４２ＬＦと一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されているか否かを判定する。遮蔽判定部１２６は、判定した同グループ物体位置関係４２ＬＦと一致する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されていると判定する（図３）。
【0120】
このとき、遮蔽判定部１２６は、同グループ物体対を構成する遮蔽物Ｌが同グループ物体対を構成する検出対象Ｆとともに移動していると判定する。
【0121】
同様に、遮蔽判定部１２６は、検出対象Ａと遮蔽物Ｈとの同グループ物体位置関係、検出対象Ｂと遮蔽物Ｉとの同グループ物体位置関係、検出対象Ｃと遮蔽物Ｊとの同グループ物体位置関係、および、検出対象Ｅと遮蔽物Ｋとの同グループ物体位置関係それぞれと一致または類似する近距離物体位置関係も記憶部１３０に保存されていると判定する。
【0122】
このとき、遮蔽判定部１２６は、遮蔽物Ｈが検出対象Ａとともに移動しており、遮蔽物Ｉが検出対象Ｂとともに移動しており、遮蔽物Ｊが検出対象Ｃとともに移動しており、遮蔽物Ｋが検出対象Ｅとともに移動していると判定する。
【0123】
図８に示された例では、遮蔽判定部１２６は、判定した同グループ物体位置関係４２ＭＦと一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されているか否かを判定する。遮蔽判定部１２６は、判定した同グループ物体位置関係４２ＭＦと一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されていないと判定する（図４）。
【0124】
遮蔽判定部１２６は、判定した同グループ物体位置関係４２ＭＦと一致または類似する近距離物体位置関係が記憶部１３０に保存されていないという条件（以下、「第１の遮蔽条件」とも言う。）が満たされた場合、同グループ物体対を構成する遮蔽物Ｍが、検出対象Ｇの一部または全部を遮蔽していることにより検出対象Ｇを非検出にしていると判定する。
【0125】
なお、遮蔽物の移動情報と一致または類似する移動情報を有する検出対象が存在するか否かに関わらず、遮蔽物との接近度が閾値を上回る検出対象が存在しない場合が想定される。すなわち、遮蔽物の検出領域との重なり度合いが閾値を上回る検出領域を有する検出対象が存在しないという条件（以下、「第２の遮蔽条件」とも言う。）が満たされる場合が想定される。このとき、遮蔽判定部１２６は、遮蔽物が検出対象とともに移動していないため、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定してもよい。
【0126】
また、遮蔽物の移動情報と一致または類似する移動情報を有する検出対象が存在しない場合が想定される。すなわち、遮蔽物の速さおよび向きと一致または類似する速さおよび向きを有する検出対象が存在しないという条件（以下、「第３の遮蔽条件」とも言う。）が満たされる場合が想定される。このとき、遮蔽判定部１２６は、遮蔽物が検出対象とともに移動していないため、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定してもよい。
【0127】
また、遮蔽物の速さが所定の速さ以上であるという条件（以下、「遮蔽物移動条件」とも言う。）が満たされる場合には、遮蔽物が放置されてはいないと考えられる。その反対に、遮蔽物の速さが所定の速さより小さいという条件（以下、「遮蔽物停止条件」とも言う。）が満たされる場合には、遮蔽物が放置されていると考えられる。例えば、遮蔽物Ｎ（図１）の速さは所定の速さより小さく、遮蔽物Ｎは、放置されていると考えられる。
【0128】
そこで、遮蔽判定部１２６は、第１の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物移動条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定してもよい。一方、遮蔽判定部１２６は、第１の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物停止条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないと判定してもよい。
【0129】
同様に、遮蔽判定部１２６は、第２の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物移動条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定してもよい。一方、遮蔽判定部１２６は、第２の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物停止条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないと判定してもよい。
【0130】
また、遮蔽判定部１２６は、第３の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物移動条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽していることにより検出対象を非検出にしていると判定してもよい。一方、遮蔽判定部１２６は、第３の遮蔽条件が満たされるだけではなく、遮蔽物停止条件も満たされる場合に、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないと判定してもよい。
【0131】
遮蔽判定部１２６は、第３の判定部の例に該当する。また、遮蔽物Ｍにより非検出にされている遮蔽物Ｇは、第３の検出対象の例に該当する。
【0132】
（処理部１２７）
図１に示された例において、遮蔽判定部１２６によって、遮蔽物Ｍが検出対象Ｇの一部または全部を遮蔽していることにより検出対象Ｇを非検出にしていると判定されることが想定される。かかる場合に、処理部１２７は、検出対象Ｇを非検出にしている遮蔽物Ｍの位置を、その遮蔽物Ｍにより非検出にされている検出対象Ｇの位置として設定してもよい。
図１に示された例において、遮蔽判定部１２６によって、遮蔽物Ｍが検出対象Ｇの一部または全部を遮蔽していることにより検出対象Ｇを非検出にしていると判定されることが想定される。かかる場合に、処理部１２７は、検出対象Ｇを非検出にしている遮蔽物Ｍの位置を、その遮蔽物Ｍにより非検出にされている検出対象Ｇの位置として設定してもよい。
【0133】
あるいは、処理部１２７は、遮蔽物Ｍが検出対象Ｇを非検出にしていると判定された場合に、検出対象Ｇを非検出にしている遮蔽物Ｍの数を、既に検出された検出対象の数に加算して検出対象の数を算出してもよい。例えば、処理部１２７は、検出対象Ａ～Ｆの７つが既に検出されている状態において、遮蔽物Ｍの１つが検出対象Ｇを非検出にしていると判定された場合、検出対象Ａ～Ｆの７つに遮蔽物Ｍの１つを加算して検出対象の数を算出してもよい。
【0134】
（物体追跡部１２３から処理部１２７まで）
図９は、物体追跡部１２３と移動情報判定部１２５と遮蔽判定部１２６と処理部１２７との動作例を示すフローチャートである。図９に示されるように、物体追跡部１２３は、各フレームにおける検出対象の位置に基づいて、検出対象の速さおよび向きを算出するとともに、各フレームにおける遮蔽物の位置に基づいて、遮蔽物の速さおよび向きを算出する（Ｓ２１）。
図９は、物体追跡部１２３と移動情報判定部１２５と遮蔽判定部１２６と処理部１２７との動作例を示すフローチャートである。図９に示されるように、物体追跡部１２３は、各フレームにおける検出対象の位置に基づいて、検出対象の速さおよび向きを算出するとともに、各フレームにおける遮蔽物の位置に基づいて、遮蔽物の速さおよび向きを算出する（Ｓ２１）。
【0135】
続いて、移動情報判定部１２５は、検出対象および遮蔽物それぞれの速さおよび向きに応じて、検出対象および遮蔽物それぞれがどのグループに属するかを判断する（Ｓ２２）。移動情報判定部１２５は、同じグループに属する検出対象と遮蔽物との位置関係を、同グループ物体位置関係として遮蔽物ごとに算出する（Ｓ２３）。
【0136】
遮蔽判定部１２６は、同グループ物体位置関係が算出された場合、互いに一致または類似する、同グループ物体位置関係と近距離物体位置関係とが存在するか否かを判定する（Ｓ２４）。
【0137】
処理部１２７は、互いに一致または類似する、同グループ物体位置関係と近距離物体位置関係とが存在する場合（Ｓ２４において「ＹＥＳ」）、同グループ物体対を構成する遮蔽物が検出対象とともに移動しており、検出対象を非検出にしていないと考えられるため、遮蔽物の位置を破棄して（Ｓ２５）、Ｓ２９に動作を移行させる。
【0138】
一方、処理部１２７は、その他の場合（Ｓ２４において「ＮＯ」）、Ｓ２６に動作を移行させる。
【0139】
続いて、処理部１２７は、遮蔽物の速さが所定の速さより小さいか否かを判定する（Ｓ２６）。処理部１２７は、遮蔽物の速さが所定の速さより小さい場合には（Ｓ２６において「ＹＥＳ」）、遮蔽物が放置されており、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないと考えられるため、遮蔽物の位置を破棄して（Ｓ２７）、Ｓ２９に動作を移行させる。
【0140】
一方、処理部１２７は、遮蔽物の速さが所定の速さ以上である場合には（Ｓ２６において「ＮＯ」）、遮蔽物が放置されておらず、遮蔽物が遮蔽により検出対象を非検出にしていると考えられるため、検出対象を非検出にしている遮蔽物の位置を、その遮蔽物により非検出にされている検出対象の位置として設定し（Ｓ２８）、検出対象を非検出にしている遮蔽物の数を、既に検出された検出対象の数に加算して検出対象の数を算出する。
【0141】
処理部１２７は、撮像部１１０による撮像が継続する場合には（Ｓ２９において「ＮＯ」）、Ｓ２１に動作を移行させる。一方、処理部１２７は、撮像部１１０による撮像が終了する場合には（Ｓ２９において「ＹＥＳ」）、動作を終了する。
【0142】
（提示制御部１２８）
提示制御部１２８は、処理部１２７によって算出された検出対象の位置に応じた情報の提示部１４０による提示を制御する。これによって、ユーザは、提示部１４０によって提示された情報を確認することにより、より高精度に検出された検出対象の位置を把握することが可能となる。図１０を参照しながら、検出対象の位置に応じた情報の提示例について説明する。
提示制御部１２８は、処理部１２７によって算出された検出対象の位置に応じた情報の提示部１４０による提示を制御する。これによって、ユーザは、提示部１４０によって提示された情報を確認することにより、より高精度に検出された検出対象の位置を把握することが可能となる。図１０を参照しながら、検出対象の位置に応じた情報の提示例について説明する。
【0143】
図１０は、検出対象の位置に応じた情報の提示例を示す図である。図１０に示されるように、提示制御部１２８は、遮蔽物によって非検出にされていない検出対象Ａ～Ｆの検出位置に応じた提示情報６１Ａ～６１Ｆの提示を制御してもよい。提示情報６１Ａ～６１Ｆは、検出対象Ａ～Ｆそれぞれの検出領域の矩形枠であり、「実線」にて示されている。
【0144】
一方、提示情報６１Ｍは、検出対象を非検出にしている遮蔽物Ｍの検出領域３１Ｍの矩形枠であり、「破線」にて示されている。このように、提示情報６１Ｍは、提示情報６１Ａ～６１Ｆと、提示情報６１Ｍとの表示態様を異ならせることにより、遮蔽物Ｍによって非検出にされていない検出対象Ａ～Ｆと、遮蔽物Ｍによって非検出にされた検出対象Ｇとが容易に識別され得る。
【0145】
また、提示制御部１２８は、処理部１２７によって算出された検出対象の数に応じた情報の提示部１４０による提示を制御する。これによって、ユーザは、提示部１４０によって提示された情報を確認することにより、より高精度に算出された検出対象の数を把握することが可能となる。図１０を参照しながら、検出対象の数に応じた情報の提示例について説明する。
【0146】
図１１は、検出対象の位置に応じた情報の提示例を示す図である。図１１に示されるように、提示制御部１２８は、遮蔽物によって非検出にされていない検出対象Ａ～Ｆの数である「６」と、遮蔽物によって非検出にされている検出領域３１Ｍの数である「１」と、その合計「７」とを含んだ、提示情報６２の提示を制御してもよい。
【0147】
以上、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の詳細機能について説明した。
【0148】
（１－４．効果）
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、検出対象および遮蔽物それぞれの位置だけではなく、検出対象および遮蔽物それぞれの速さおよび向きに基づいて、遮蔽物が検出対象とともに移動しているか否かが判断される。すなわち、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないか否かが判断され得る。これにより、検出対象の検出精度を向上させることが可能となる。
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、検出対象および遮蔽物それぞれの位置だけではなく、検出対象および遮蔽物それぞれの速さおよび向きに基づいて、遮蔽物が検出対象とともに移動しているか否かが判断される。すなわち、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないか否かが判断され得る。これにより、検出対象の検出精度を向上させることが可能となる。
【0149】
さらに、本発明の実施形態によれば、速度が所定の速度より小さい遮蔽物は、放置されているため、検出対象とともに移動しておらず、検出対象を非検出にしていないと判断される。これにより、遮蔽物が検出対象の一部または全部を遮蔽しておらず、遮蔽物が検出対象を非検出にしていないにも関わらず、遮蔽物が検出対象を遮蔽により非検出にしてしまっていると誤って判断されてしまう可能性が低減され得る。
【0150】
また、本発明の実施形態によれば、あらかじめ機械学習により推定器または検出器を作成する必要がない。そのため、撮像条件（例えば、カメラの画角、撮像時刻またはカメラの設置場所の天候など）があまり変化しない状況において、検出対象を検出することが可能となるため、検出対象の検出精度を向上させることが可能である。
【0151】
以上、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０が奏する効果について説明した。
【0152】
（２．ハードウェア構成例）
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例について説明する。
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例について説明する。
【0153】
以下では、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例として、情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。なお、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成例は、情報処理装置１０のハードウェア構成の一例に過ぎない。したがって、情報処理装置１０のハードウェア構成は、以下に説明する情報処理装置９００のハードウェア構成から不要な構成が削除されてもよいし、新たな構成が追加されてもよい。
【0154】
図１２は、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の例としての情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。
【0155】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。
【0156】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【0157】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【0158】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。
【0159】
ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。
【0160】
通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。
【0161】
以上、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例について説明した。
【0162】
（３．まとめ）
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0163】
例えば、図１に示された例では、検出対象Ａ～Ｇそれぞれが、人物（例えば、歩行者など）であり、遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれが、傘である場合を想定した。しかし、検出対象Ａ～Ｇそれぞれは、歩行者に限定されず、動体であればよく、遮蔽物Ｈ～Ｎそれぞれは、傘に限定されず、検出対象とともに移動する物体であればよい。一例として、検出対象は、人物であってもよく、遮蔽物は人物によって移動される、リュックサックまたは帽子などであってもよい。
【0164】
上記では、情報処理装置１０が、物体検出部１２２と物体追跡部１２３とを備える例について説明した。しかし、情報処理装置１０は、物体検出部１２２を備えていなくてもよい。このとき、物体追跡部１２３によって検出された検出対象および遮蔽物それぞれの位置が、物体追跡部１２３から距離判定部１２４に出力されればよい。
【0165】
上記では、近距離物体位置関係および同グループ物体位置関係それぞれが、検出対象と遮蔽物とのうち、一方を基準とした他方の相対的な位置である場合について主に説明した。しかし、近距離物体位置関係および同グループ物体位置関係それぞれは、かかる例に限定されない。例えば、近距離物体位置関係および同グループ物体位置関係それぞれは、検出対象の検出領域内の特徴量と遮蔽物の検出領域内の特徴量との組み合わせであってもよいし、検出対象と遮蔽物との距離であってもよいし、検出対象と遮蔽物とのうち、一方を基準とした他方への向きであってもよい。
【符号の説明】
【0166】
１ 情報処理システム
１０ 情報処理装置
１１０ 撮像部
１２０ 制御部
１２１ 画像取得部
１２２ 物体検出部
１２３ 物体追跡部
１２４ 距離判定部
１２５ 移動情報判定部
１２６ 遮蔽判定部
１２７ 処理部
１２８ 提示制御部
１３０ 記憶部
１４０ 提示部
１０ 情報処理装置
１１０ 撮像部
１２０ 制御部
１２１ 画像取得部
１２２ 物体検出部
１２３ 物体追跡部
１２４ 距離判定部
１２５ 移動情報判定部
１２６ 遮蔽判定部
１２７ 処理部
１２８ 提示制御部
１３０ 記憶部
１４０ 提示部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】