特開 2024-98646 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098646

(43)【公開日】2024-07-24

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240717BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002250

(22)【出願日】2023-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】乾 陽司

(72)【発明者】

【氏名】古川 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】今井 規夫

(72)【発明者】

【氏名】小林 和也

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA22

3D241BB03

3D241BC01

3D241CA06

3D241CA08

3D241CD12

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA23Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB03Z

3D241DB05Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC50Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】近隣車両等との接触を抑制しつつ後側方確認部を安全にクローズすることができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】実施形態の運転支援装置は、車両に設けられた複数のセンサが収集した周辺情報に基づいて、車両の駐車支援を行う運転支援装置であって、駐車支援を行う場合に、演算部は、車両が駐車領域へと進入するための駐車領域の間口が所定の閾値以下である場合、車両を基準とする駐車領域の手前位置であって、車両の車速と、後側方確認部のクローズに要する時間と、から得られる距離に基づく位置で、開閉制御部により後側方確認部のクローズを開始させる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられた複数のセンサが収集した周辺情報に基づいて、前記車両の駐車支援を行う運転支援装置であって、
前記複数のセンサのうち第１のセンサが設けられた後側方確認部を開閉させる開閉制御部と、
前記駐車支援を行う場合に、前記車両が駐車領域へと進入するための前記駐車領域の間口の大きさに基づいて、前記後側方確認部をクローズさせるか否かを決定する演算部と、を備え、
前記演算部は、
前記間口が所定の閾値以下である場合、前記車両を基準として、前記駐車領域の手前位置であって、前記車両の車速と、前記後側方確認部のクローズに要する時間と、から得られる距離に基づく位置で、前記開閉制御部により前記後側方確認部のクローズを開始させる、
運転支援装置。

【請求項2】

前記演算部は、
前記車両の車速と、前記後側方確認部のクローズ時間と、に基づいて、前記後側方確認部のクローズ開始からクローズ完了までに前記車両が移動すると予測される予測移動距離を算出し、
前記駐車支援により移動中の前記車両の位置が、前記後側方確認部から前記間口までの距離が前記予測移動距離と等しくなるまでの間に、前記後側方確認部のクローズを開始させる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記駐車領域に前記車両を移動させる移動制御部を更に備え、
前記移動制御部は、
前記後側方確認部のクローズ開始前に、前記第１のセンサにより検出された前記駐車領域を示す対象物に基づいて、前記駐車領域の幅方向における前記車両の駐車位置を調整する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記駐車領域を示す前記対象物は、前記駐車領域の幅方向の端部を示す目標物である、
請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記移動制御部は、
前記後側方確認部のクローズが開始された後は、前記複数のセンサのうち前記車両の進行方向に設けられた第２のセンサが収集した前記周辺情報に基づいて、前記車両の移動経路を調整する、
請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記移動制御部は、
前記車両の乗員が降車した後、前記車両の移動を開始する、
請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記移動制御部は、
前記車両を前進または後退させて、前記間口から前記駐車領域へと前記車両を進入させる、
請求項３に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車領域への車両の駐車を自動で行う運転支援装置がある。駐車領域の間口が狭い場合、車両のサイドミラー等の後側方確認部が、近隣に駐車されている他の車両等と干渉してしまう恐れがある。例えば特許文献１の技術では、駐車領域の間口が所定の閾値を下回った場合、駐車の最終段階において駐車領域への進入経路が直進経路となった時点で、サイドミラーをクローズする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０４２２１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、駐車の最終段階でサイドミラーのクローズを開始するので、サイドミラーが完全にクローズするまでに、他の車両等と接触してしまう恐れがある。また、経路修正等を伴う駐車支援において、駐車領域への経路は必ずしも直進経路とはならず、特許文献１の技術が適用不可能な場面が多々生じることが想定される。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、近隣車両等との接触を抑制しつつ後側方確認部を安全にクローズすることができる運転支援装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の運転支援装置は、車両に設けられた複数のセンサが収集した周辺情報に基づいて、前記車両の駐車支援を行う運転支援装置であって、前記複数のセンサのうち第１のセンサが設けられた後側方確認部を開閉させる開閉制御部と、前記駐車支援を行う場合に、前記車両が駐車領域へと進入するための前記駐車領域の間口の大きさに基づいて、前記後側方確認部をクローズさせるか否かを決定する演算部と、を備え、前記演算部は、前記間口が所定の閾値以下である場合、前記車両を基準として、前記駐車領域の手前位置であって、前記車両の車速と、前記後側方確認部のクローズに要する時間と、から得られる距離に基づく位置で、前記開閉制御部により前記後側方確認部のクローズを開始させる。

【0007】

この構成によれば、近隣車両等との接近を抑制しつつ後側方確認部を安全にクローズすることができる。

【0008】

また、上述の運転支援装置において、前記演算部は、前記車両の車速と、前記後側方確認部のクローズ時間と、に基づいて、前記後側方確認部のクローズ開始からクローズ完了までに前記車両が移動すると予測される予測移動距離を算出し、前記駐車支援により移動中の前記車両の位置が、前記後側方確認部から前記間口までの距離が前記予測移動距離と等しくなるまでの間に、前記後側方確認部のクローズを開始させる。この構成によれば、後側方確認部が駐車領域の間口に到達する前に、より確実に後側方確認部のクローズ動作を完了させることができる。

【0009】

また、上述の運転支援装置において、前記駐車領域に前記車両を移動させる移動制御部を更に備え、前記移動制御部は、前記後側方確認部のクローズ開始前に、前記第１のセンサにより検出された前記駐車領域を示す対象物に基づいて、前記駐車領域の幅方向における前記車両の駐車位置を調整する。この構成によれば、後側方確認部のクローズ開始前まで、第１のセンサの検出結果に基づき車両の駐車位置を調整するので、運転支援装置による駐車支援の精度をよりいっそう高めることができる。

【0010】

また、上述の運転支援装置において、前記駐車領域を示す前記対象物は、前記駐車領域の幅方向の端部を示す目標物である。この構成によれば、後側方確認部に設けられた第１のセンサから検出が容易な対象物を目標として車両の駐車位置を調整するので、運転支援装置による駐車支援の精度をよりいっそう高めることができる。

【0011】

また、上述の運転支援装置において、前記移動制御部は、前記後側方確認部のクローズが開始された後は、前記複数のセンサのうち前記車両の進行方向に設けられた第２のセンサが収集した前記周辺情報に基づいて、前記車両の移動経路を調整する。この構成によれば、例えば駐車領域の奥行方向における車両位置が把握しやすく、運転支援装置による駐車支援の精度をよりいっそう高めることができる。

【0012】

また、上述の運転支援装置において、前記移動制御部は、前記車両の乗員が降車した後、前記車両の移動を開始する。この構成によれば、運転者等が降車した状態でのリモート駐車が可能となり、駐車後の車両からの乗員の乗り降りが必要ないので、ごく狭い駐車領域に車両を駐車することが可能である。

【0013】

また、上述の運転支援装置において、前記移動制御部は、前記車両を前進または後退させて、前記間口から前記駐車領域へと前記車両を進入させる。このように、上述の各種構成を前進駐車および後退駐車のいずれにも適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の上面図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる運転支援システムの全体構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる運転支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図6A】図６Ａは、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図6B】図６Ｂは、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図7】図７は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図8】図８は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図9】図９は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の他の例について説明する模式図である。

【図10】図１０は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の他の例について説明する模式図である。

【図11】図１１は、実施形態にかかる運転支援装置による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

【0016】

（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる運転支援装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。

【0017】

実施形態の車両１０は、例えば内燃機関を駆動源とする内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする電気自動車または燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

【0018】

また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関または電動機を駆動するために必要な種々のシステム、部品等の装置を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及びレイアウト等は、種々に設定することができる。

【0019】

図１に示すように、車両１０は、車体１２、複数の車輪１３、１対のサイドミラー１５ａ，１５ｂ、複数の測距部１４ａ～１４ｌ、及び複数の撮像部１６ａ～１６ｄを備える。なお、サイドミラー１５ａ，１５ｂを区別する必要が無い場合には単にサイドミラー０１５と記載する。また、測距部１４ａ～１４ｌを区別する必要がない場合には単に測距部１４と記載する。また、撮像部１６ａ～１６ｄを区別する必要がない場合には単に撮像部１６と記載する。

【0020】

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２には、複数の車輪１３、複数のサイドミラー１５ａ，１５ｂ、複数の測距部１４、及び複数の撮像部１６が取り付けられている。図１の例では、車体１２は、４個の車輪１３と、左右１対のサイドミラー１５ａ，１５ｂと、１２個の測距部１４と、４個の撮像部１６とを備えている。ただし、車体１２に取り付けられるサイドミラー１５、測距部１４、及び撮像部１６の個数は任意である。

【0021】

１対の後側方確認部としてのサイドミラー１５ａ，１５ｂは、車体１２前部の左右のドアにそれぞれ設けられたドアミラー等である。ドアミラー等であるサイドミラー１５ａ，１５ｂの他、車体１２の前端部にフェンダーミラー等が設けられていてもよい。

【0022】

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。前側の２個の車輪１３は例えば転舵輪として機能し、後側の２個の車輪１３は例えば駆動輪として機能する。

【0023】

測距部１４は、例えば車両１０の外周部に設けられ、超音波等の音波を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する障害物等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１４は、レーザ光等の検出波を送信するレーダー、またはミリ波レーダー等であってもよい。

【0024】

測距部１４は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。測距部１４は、例えば検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物と車両１０との距離を特定するための周辺情報として収集する。運転支援装置２０は、測距部１４が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物までの距離を検出することができる。

【0025】

なお、測距部１４は、１回の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合には、最も早く受信した検出波の応答時間のみを周辺情報に含めてもよい。

【0026】

測距部１４ａ～１４ｄは車体１２の前部に設けられている。これらの測距部１４ａ～１４ｄのうち、測距部１４ｂ，１４ｃはフロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１４ｂ，１４ｃは、車両１０の前方の対象物を検出して、車両１０の前方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ａ，１４ｄはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０前部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ａ，１４ｄは、車両１０の前方外側の対象物を検出して、車両１０の前方外側の周辺情報を収集する。

【0027】

測距部１４ｅ～１４ｈは車体１２の後部に設けられている。これらの測距部１４ｅ～１４ｈのうち、測距部１４ｆ，１４ｇはリアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１４ｆ，１４ｇは、車両１０の後方の対象物を検出して、車両１０の後方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ｅ，１４ｈはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０後部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ｅ，１４ｈは、車両１０の後方外側の対象物を検出して、車両１０の後方外側の周辺情報を収集する。

【0028】

測距部１４ｉ～１４ｌはサイドソナーとも呼ばれ、車体１２の側部に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌのうち、測距部１４ｉ，１４ｊは車両１０の前部側方に設けられている。測距部１４ｋ，１４ｌは車両１０の後部側方に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌは、車両１０の側方の対象物を検出して、車両１０の側方の周辺情報を収集する。

【0029】

センサとしての撮像部１６は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、またはＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮影される複数のフレーム画像を含む動画、または静止画の撮像画像を生成する。

【0030】

撮像部１６は、車体１２の外周部に設けられ、それぞれ広角レンズまたは魚眼レンズを有しており、例えば水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１６の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。

【0031】

これにより、撮像部１６は、路面を含む車両１０の周辺を撮像した周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物の位置を検出することができる。また、運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の駐車領域、及びその駐車領域の位置を検出することができる。

【0032】

撮像部１６ａは、車体１２の左端部の前後方向の中央部であって、例えば左側のサイドミラー１５ａの下面に設けられている。撮像部１６ａは、車両１０の左下方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｂは、車体１２の右端部の前後方向の中央部であって、例えば右側のサイドミラー１５ｂの下面に設けられている。撮像部１６ｂは、車両１０の右下方の周辺を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ａ，１６ｂは、第１のセンサの一例である。

【0033】

撮像部１６ｃは、車体１２の前端部の左右方向の中央部であって、例えばフロントバンパーに設けられている。撮像部１６ｃは、車両１０の前方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｄは、車体１２の後端部の左右方向の中央部であって、例えばリアバンパーに設けられている。撮像部１６ｄは、車両１０の後方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｃ，１６ｄは、第２のセンサの一例である。

【0034】

（運転支援システムの構成例）
図２は、実施形態にかかる運転支援システム２００の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム２００は、例えば車両１０に搭載されて、運転者が車両１０からから降車した状態で、車両１０の駐車領域への入庫または駐車領域からの出庫等の運転支援をリモートで行う。

【0035】

図２に示すように、運転支援システム２００は、運転支援装置２０、モニタ装置３０、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、変速システム７０、車速センサ８３、ミラー駆動部９０、測距部１４、及び撮像部１６を備える。これらの構成は、車内ネットワークＮＴによって互いに情報の送受信が可能に接続されている。

【0036】

車内ネットワークＮＴは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んで構成される。車内ネットワークＮＴを運転支援システム２００の一部に含めてもよい。

【0037】

運転支援装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータとして構成されており、車両１０の運転支援を行なう。

【0038】

運転支援装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、表示制御回路２３、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔaｔｅ Ｄｒｉｖｅ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２５、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６を備える。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２５、及びＲＡＭ２６は同一パッケージ内に集積されていてもよい。

【0039】

ＣＰＵ２１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。

【0040】

ＲＯＭ２５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２６は、ＣＰＵ２１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

【0041】

表示制御回路２３は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として撮像部１６で得られた画像の画像処理、モニタ装置３０が備える後述の表示部３１に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。

【0042】

制動システム４０は、制動部４１、制動制御部４２、及び制動部センサ４３を有し、車両１０の減速を制御する。

【0043】

制動部４１は、例えばブレーキ及びブレーキペダル等を含む装置であり、車両１０を減速させる。制動制御部４２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。制動制御部４２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて制動部４１を制御して、車両１０の減速を制御する。制動部センサ４３は、例えば位置センサであって、制動部４１に含まれるブレーキペダルの位置を検出する。制動部センサ４３は、検出したブレーキペダル位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0044】

加速システム５０は、加速部５１、加速制御部５２、及び加速部センサ５３を有し、車両１０の加速を制御する。

【0045】

加速部５１は、例えばアクセルペダル等を含む装置であり、車両１０を加速させる。加速制御部５２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。加速制御部５２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、加速部５１を制御して、車両１０の加速を制御する。加速部センサ５３は、例えば位置センサであって、加速部５１に含まれるアクセルペダルの位置を検出する。加速部センサ５３は、検出したアクセルペダルの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0046】

操舵システム６０は、操舵部６１、操舵制御部６２、及び操舵部センサ６３を有し、車両１０の進行方向を制御する。

【0047】

操舵部６１は、例えばハンドルまたはステアリングホイール等を含む装置であり、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する。操舵制御部６２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。操舵制御部６２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、操舵部６１を制御して、車両１０の進行方向を制御する。操舵部センサ６３は、例えばホール素子等を含む角度センサであって、操舵部６１の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ６３は、検出した操舵部６１の操舵角を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0048】

変速システム７０は、変速部７１、変速制御部７２、及び変速部センサ７３を有し、車両１０の変速比を制御する。

【0049】

変速部７１は、例えばシフトレバー等を含む装置であり、車両１０の変速比を変更させる。変速制御部７２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。変速制御部７２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、変速部７１を制御して、車両１０の変速比を制御する。変速部センサ７３は、例えば位置センサであって、変速部７１に含まれるシフトレバーの位置を検出する。変速部センサ７３は、検出したシフトレバーの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0050】

車速センサ８３は、例えば車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車速センサ８３は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車両１０の速度（車速）を算出するためのセンサ値として、車内ネットワークＮＴへ出力する。運転支援装置２０は、車速センサ８３から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度および移動量等を算出することができる。

【0051】

開閉制御部としてのミラー駆動部９０は、例えばサイドミラー１５を駆動させるアクチュエータ等である。ミラー駆動部９０のアクチュエータを作動させることにより、サイドミラー１５が開閉される。

【0052】

ここで、サイドミラー１５の開位置は、車両１０の運転者等が後方を視認可能なサイドミラー１５の使用位置である。また、サイドミラー１５に設けられる撮像部１６による撮像画像のうち、サイドミラー１５が開位置にあるときに撮像された画像が、車両１０の周辺情報を示すものとして車両１０の運転支援等に用いられる。

【0053】

サイドミラー１５の閉位置は、車両１０が走行を終えて停車状態にある場合のサイドミラー１５の格納位置である。サイドミラー１５が閉位置にあるとき、サイドミラー１５に設けられる撮像部１６による撮像画像は運転支援等において参照されず、あるいは、撮像部１６による撮像はそもそも行われない。

【0054】

モニタ装置３０は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられ、表示部３１及び入力部３２を有する。

【0055】

表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、または有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置である。表示部３１は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像等を表示する。

【0056】

入力部３２は、例えば表示部３１の表示画面に設けられているタッチパネルである。入力部３２は、表示部３１が表示画面に表示する内容を透過可能に構成されている。これにより、入力部３２は、表示部３１の表示内容を乗員に視認させることができる。

【0057】

入力部３２は、表示部３１の表示内容に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、車内ネットワークＮＴを介して運転支援装置２０へ送信する。なお、入力部３２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

【0058】

図３は、実施形態にかかる運転支援装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置２０は、表示制御部２０１、演算部２０２、ミラー制御部２０３、取得部２０４、検出部２０５、経路算出部２０６、移動制御部２０７、及び記憶部２０８を機能部として備える。

【0059】

これらの機能部は、例えば上述のＣＰＵ２１がＲＯＭ２５等の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、それを実行することにより実現される。または、プログラムにしたがうＣＰＵ２１の制御下で、表示制御回路２３、ＳＳＤ２４、ＲＯＭ２５、及びＲＡＭ２６等が動作することにより実現される。

【0060】

なお、これらの機能部の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

【0061】

取得部２０４は、車両１０の周辺情報として、測距部１４から音波の送受波情報および撮像部１６から車両１０周辺の撮像画像をそれぞれ取得する。

【0062】

検出部２０５は、取得部２０４によって取得された周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物、駐車区画、及び駐車領域等を検出する。

【0063】

障害物は、例えば他の車両、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め等の種々の物体である。また、障害物は、例えば駐車場内を歩く人等であり得る。

【0064】

駐車区画は、車両１０を駐車するように設けられ、例えば区画線、枠線、直線、帯、段差等によって区画された領域である。駐車領域は、車両１０が駐車可能な駐車区画、つまり、車両１０の駐車に障害となる他の車両等の障害物が存在しない駐車区画である。上記の区画線、枠線、直線、帯、段差等は、駐車領域を示す対象物の一例であり、運転支援装置２０が駐車領域に対する車両１０の入出庫を支援する際、車両１０を駐車領域へと進入させたり、駐車領域から出庫させたりするときの目標物となる。

【0065】

検出部２０５は、車両１０の運転者等から運転支援の開始指示があると、例えば測距部１４の検出結果に基づいて、障害物の有無、車両１０から障害物までの距離等を検出する。また、検出部２０５は、例えば撮像部１６が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の有無および駐車区画、並びに車両１０に対するこれらの位置（方位）、及びこれらの形状、大きさ、高さ等を検出する。

【0066】

検出部２０５は、これらの検出結果を組み合わせることで、車両１０周辺に障害物があるか否か、その障害物が車両１０の走行に支障を及ぼし得るか否か、車両１０周辺に駐車区画があるか否か、その駐車区画に車両１０を駐車することが可能か否か、つまり、駐車領域として使用しうるか否か等の情報を抽出する。

【0067】

経路算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目標位置を算出し、目標位置まで車両１０を移動させる移動経路を算出する。

【0068】

車両１０を駐車（入庫）する場合であれば、検出部２０５によって検出された駐車領域が目標位置となる。車両１０を出庫する場合であれば、複数の駐車区画間に設けられた通路上等、それ以降、車両１０が安全に走行を開始できる所定の場所が目標位置となる。

【0069】

また、経路算出部２０６が、必要に応じて切り返し位置の算出を行う場合もある。切り返し位置は、１回の後退または前進等によって駐車または出庫が困難であるような場合に１つ以上設定される。

【0070】

経路算出部２０６は、上記のように算出した目標位置に車両１０を誘導すべく、車両１０の現在位置から目標位置へと至る車両１０の移動経路を算出する。移動経路には、上記のように切り返し位置が含まれる場合もある。この場合、経路算出部２０６は、車両１０の現在位置から切り返し位置を経て、目標位置へと至る移動経路を算出する。

【0071】

このように、経路算出部２０６により、例えば後退駐車、または前進駐車等の駐車のための移動経路が算出される。また、経路算出部２０６により、例えば前進出庫または後退出庫等の出庫のための移動経路が算出される。

【0072】

移動制御部２０７は、車両１０の運転支援の際、車両１０の各部を制御して車両１０の移動を行う。具体的には、移動制御部２０７は、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、及び変速システム７０の全部または一部を制御することにより、上記の移動経路にしたがって車両１０を目標位置に移動させる。このとき、移動制御部２０７は、制動部センサ４３、加速部センサ５３、操舵部センサ６３、変速部センサ７３、及び車速センサ８３等の各センサからのフィードバックを受けながら車両１０の移動を行う。

【0073】

なお、移動制御部２０７が車両１０の移動を開始した後も、検出部２０５は、測距部１４及び撮像部１６からの周辺情報の取得を継続する。これにより、移動制御部２０７は、移動経路にしたがう車両１０の移動中に、車両１０の移動経路上の移動を妨げる位置に障害物が検出された場合には、車両１０を一旦停止させる。

【0074】

また、経路算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、適宜、移動経路の再計算を行う。移動制御部２０７は、移動経路が再計算されると、それにしたがって、車両１０の位置を微調整するよう、車両１０の移動を継続する。

【0075】

表示制御部２０１は、モニタ装置３０の表示部３１に表示する内容を生成し、表示部３１に表示させる。つまり、表示制御部２０１は、例えば車両１０を駐車可能な駐車領域が検出されたことの通知画面、運転支援の開始、中断、または中止等の選択画面、運転支援中の車両１０の周辺画像等を表示部３１に表示させる。

【0076】

演算部２０２は、例えば車両１０を所定の駐車領域に駐車させる駐車支援を行う際、車両１０の進入口となる駐車領域の間口が所定の閾値以下である場合、駐車領域の手前の所定位置で、ミラー制御部２０３によりサイドミラー１５をクローズさせることを決定する。

【0077】

また、演算部２０２は、駐車領域の手前位置であって、移動制御部２０７の制御下で移動中の車両１０の車速と、サイドミラー１５のクローズに要する時間と、から得られる位置を、サイドミラー１５のクローズ開始位置とする。

【0078】

ミラー制御部２０３は、駐車支援等の運転支援中、演算部２０２からの指示を受信すると、ミラー駆動部９０を作動させてサイドミラー１５をクローズさせる。これにより、駐車領域の間口が狭い場合に、例えば近隣の駐車車両等へのサイドミラー１５の接触が抑制される。

【0079】

記憶部２０８は、例えば運転支援装置２０のＣＰＵ２１が実行するプログラム、及び運転支援装置２０の動作に必要な各種制御パラメータ等を記憶する。また、記憶部２０８は、例えばミラー駆動部９０のアクチュエータ等の仕様、及びサイドミラー１５のクローズに要する時間、駐車支援中の車両１０の車速設定値等のデータを記憶している。また、記憶部２０８は、サイドミラー１５のクローズ開始からクローズ完了までに車両１０が移動すると予測される予測移動距離のデータを記憶している。予測移動距離は、駐車支援中の車両１０の車速と、サイドミラー１５のクローズに要する時間とから求まる距離である。

【0080】

（運転支援装置の動作例）
次に、図４～図１０を用いて、実施形態の運転支援装置２０の動作例について説明する。

【0081】

図４～図８は、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。図４～図８では、車両１０が後退駐車する場合の例について説明する。

【0082】

図４に示すように、複数の駐車区画ＰＡｐが並ぶ駐車場内等で、他の車両９１，９２が駐車された駐車区画ＰＡｐに挟まれて、１つの駐車区画ＰＡｐが空車の状態であったとする。

【0083】

なお、図４の例では、各々の駐車区画ＰＡｐは、直線状の仕切り線ＬＮａ，ＬＮｂ，ＬＮｃ，ＬＮｄ・・・により区画されているものとする。これらの仕切り線ＬＮａ，ＬＮｂ，ＬＮｃ，ＬＮｄ・・のうち、空車となっている駐車区画ＰＡｐと、車両９１が駐車された駐車区画ＰＡｐとは仕切り線ＬＮｂで仕切られている。また、空車となっている駐車区画ＰＡｐと、車両９２が駐車された駐車区画ＰＡｐとは仕切り線ＬＮｃで仕切られている。車両９１が駐車された駐車区画ＰＡｐのもう一方側は仕切り線ＬＮａで仕切られており、車両９２が駐車された駐車区画ＰＡｐのもう一方側は、仕切り線ＬＮｄで仕切られている。

【0084】

車両１０が空車状態の駐車区画ＰＡｐに対して横づけされるなど、所定位置に停車されると、車両１０に搭載された運転支援装置２０の検出部２０５は、複数の駐車区画ＰＡｐの中から、例えば空車となっているこの駐車区画ＰＡｐを、車両１０の駐車が可能な駐車領域ＰＡとして検出する。運転支援装置２０の表示制御部２０１は、検出された駐車領域ＰＡをモニタ装置３０の表示部３１に表示させる。

【0085】

その駐車領域ＰＡへの駐車を希望する場合、運転者を含む車両１０の乗員は、車両１０から降車し、その後、例えば携帯端末または車両１０に付属するスマートキー等を用いて、車両１０の外部から運転支援の実行を運転支援装置２０に指示する。これにより、運転支援装置２０による車両１０の駐車支援が開始される。

【0086】

図５に示すように、運転支援装置２０の経路算出部２０６は移動経路ＴＲを算出する。移動経路ＴＲは、例えば乗員が降車した車両１０の停車位置ＰＰから、車両１０の前進方向にあたる切り返し位置ＳＰを経て、切り返し位置ＳＰにおける車両１０の後退方向にあたり、駐車領域ＰＡ内に位置する目標位置ＤＰに至る。

【0087】

運転支援装置２０の移動制御部２０７は、経路算出部２０６の算出結果にしたがって、移動経路ＴＲ上において車両１０の移動を開始する。この間、運転者は車両１０の動きを監視し、必要があれば、車両１０を一時停止させるなどの指示を、携帯端末またはスマートキー等から運転支援装置２０に送信することができる。

【0088】

一方、運転支援装置２０の演算部２０２は、駐車支援が開始されると、例えば経路算出部２０６による移動経路ＴＲの算出等と並行して、駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値以下であるか否かを算出する。

【0089】

駐車領域ＰＡの間口Ｗは、上述のように、車両１０の駐車領域ＰＡへの進入口となる部分であり、図４の例では、例えば駐車領域ＰＡの幅方向両側の仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃ等を基準に定めることができる。

【0090】

すなわち、駐車領域ＰＡの間口Ｗは、例えば仕切り線ＬＮｂの幅方向中央位置から仕切り線ＬＮｃの幅方向中央位置までの距離とすることができる。あるいは、駐車領域ＰＡの間口Ｗを、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃの幅方向の内側、つまり、駐車領域ＰＡを向いた側の端部間の距離、またあるいは、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃの幅方向の外側、つまり、駐車領域ＰＡの外に向いた側の端部間の距離などとすることができる。

【0091】

また、駐車領域ＰＡの奥行方向における間口Ｗの位置は、駐車領域ＰＡ両側に隣接して駐車された車両９１，９２の前端部の位置、つまり、間口Ｗ側の端部位置を基準に定めることができる。あるいは、駐車領域ＰＡの奥行方向における間口Ｗの位置を、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃの延伸方向先端部の位置、つまり、車両１０の進入口側の端部位置としてもよい。またあるいは、駐車領域ＰＡの奥行方向における間口Ｗの位置を、車両９１，９２の前端部と、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃの進入口側端部との間の位置などと定めてもよい。

【0092】

駐車領域ＰＡの間口Ｗは、近隣の車両９１，９２と車両１０との距離が充分に確保でき、車両１０を安全に駐車可能であれば、上記のように種々に設定することが可能である。

【0093】

演算部２０２は、駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値以下であった場合、サイドミラー１５をクローズさせるため、サイドミラー１５のクローズ開始からクローズ完了までに車両１０が移動すると予測される予測移動距離を記憶部２０８から読み出す。

【0094】

図６Ａに示すように、移動制御部２０７は、移動経路ＴＲ上における車両１０の移動を継続中である。これにより、駐車領域ＰＡの手前位置であって、車両１０に設けられたサイドミラー１５が、サイドミラー１５に設けられた撮像部１６により駐車領域ＰＡの幅方向の端部を示す仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃを撮像可能、かつ、その撮像画像から検出部２０５による仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃの検出が可能な位置に、車両１０が到達する。

【0095】

なお、図６Ａの例では、これらの仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃが、駐車領域ＰＡの幅方向の端部を示す目標物に相当する。また、駐車領域ＰＡの手前位置に車両１０が到達した状態とは、車両１０の車体１２の少なくとも半分以上、好ましくは大半部分あるいは全体が、駐車領域ＰＡへの移動経路ＴＲ上の、駐車領域ＰＡの外側に位置していることを指す。

【0096】

ここで、車両１０は後退駐車を試みているところであるから、車両１０左側のサイドミラー１５ａに設けられた撮像部１６ａは、駐車領域ＰＡの左側端部の仕切り線ＬＮｂを撮像可能な状態となる。

【0097】

また、これに遅れて、車両１０右側のサイドミラー１５ｂに設けられた撮像部１６ｂが、駐車領域ＰＡの右側端部の仕切り線ＬＮｃを撮像可能な状態となる。図６Ａの例で、サイドミラー１５ｂによる仕切り線ＬＮｃの検出が、サイドミラー１５ａによる仕切り線ＬＮｂの検出に遅れるのは、車両１０が、駐車領域ＰＡの左前方に設定された切り返し位置ＳＰから旋回しつつ、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃに対して若干曲がった状態で駐車領域ＰＡへと進入してくるためである。この場合、同じ車両１０位置であれば、仕切り線ＬＮｂから撮像部１６ａまでの距離より、仕切り線ＬＮｃから撮像部１６ｂまでの距離のほうが離れることとなる。

【0098】

図６Ａ中、仕切り線ＬＮｃが撮像部１６ｂにより撮像可能かつ検出部２０５により検出可能な車両１０位置における、仕切り線ＬＮｃから撮像部１６ｂまでの距離を円Ｄｍの直径で示す。また、図６Ｂには、参考までに、車両１０の後端部に設けられた撮像部１６ｄが撮像した画像ＩＭの一例を示す。なお、車両１０後端部の撮像部１６ｄによる撮像画像は左右反転画像となっている。

【0099】

さらには、図６Ａ中、撮像部１６ｂが仕切り線ＬＮｃを撮像可能な車両１０の位置における、サイドミラー１５ａから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離を円Ｄｗの直径で示す。また、車両１０の予測移動距離を、サイドミラー１５ａ，１５ｂをそれぞれ起点とする円Ｄｔの直径で示す。つまり、予測移動距離分、車両１０が移動すると、サイドミラー１５ａ，１５ｂはそれぞれ、円Ｄｔで規定される範囲内を移動することとなる。

【0100】

図６Ａの例では、撮像部１６ｂが仕切り線ＬＮｃを撮像可能な車両１０位置における、サイドミラー１５ａから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの円Ｄｗの直径で示される距離が、サイドミラー１５ａを起点とする円Ｄｔの直径で示す予測移動距離よりも長い。

【0101】

また、サイドミラー１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離は、サイドミラー１５ａから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離よりも遠いので、サイドミラー１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離もまた、上記のように算出された予測移動距離よりも長くなる。

【0102】

なお、本発明者らによれば、仕切り線ＬＮ等の駐車領域ＰＡの幅方向を示す目標物から遠い側のサイドミラー１５に設けられた撮像部１６が目標物を撮像可能な車両１０位置における、より駐車領域ＰＡの間口Ｗに近い側のサイドミラー１５から間口Ｗまでの距離は、車両１０の車速とサイドミラー１５のクローズ時間とから算出した車両１０の予測移動距離と略等しくなることが試算されており、これらの距離の大小関係は、専ら上記要件を満たすことが確認されている。

【0103】

演算部２０２は、駐車支援により移動中の車両１０の位置が、サイドミラー１５ａ，１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が車両１０の予測移動距離と等しくなるまでの間に、車両１０の上記到達位置にてサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始するよう、ミラー制御部２０３に指示をする。より詳細には、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ開始位置は、例えばサイドミラー１５ａ，１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が、少なくとも車両１０の予測移動距離以上であって、サイドミラー１５ａ，１５ｂを近接する車両９１等に接近させすぎることなく安全に閉じ切ることが可能な距離以上残されている位置に設定される。

【0104】

図７に示すように、運転支援装置２０のミラー制御部２０３は、演算部２０２からの指示にしたがって、ミラー駆動部９０を制御してサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始する。移動制御部２０７は、その間にも、移動経路ＴＲ上における車両１０の移動を継続する。

【0105】

上記のように、サイドミラー１５ａ，１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が車両１０の予測移動距離と等しくなるまでにサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始した場合には、サイドミラー１５ａ，１５ｂを閉じながら車両１０の移動を継続しても、例えばサイドミラー１５ａ，１５ｂが駐車領域ＰＡの間口Ｗに到達する前に、サイドミラー１５ａ，１５ｂを閉じ切ることが可能である。

【0106】

一方、検出部２０５は、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ開始前に撮像部１６ａ，１６ｂによってそれぞれ撮像された仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃ等の駐車領域ＰＡの左右方向の幅を示す目標物を検出する。経路算出部２０６は、これらの目標物に基づいて、駐車領域ＰＡの幅方向に対する車両１０の進入位置が適切であるか否かを判定する。

【0107】

駐車領域ＰＡの幅方向に対して車両１０の位置が曲がっている等、適切ではない場合、経路算出部２０６は、車両１０の現在位置から目標位置ＤＰまでの移動経路ＴＲを再計算し、移動制御部２０７は、新たに得られた移動経路ＴＲに沿って車両１０の位置を微調整する。

【0108】

一方、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズが開始されると、経路算出部２０６及び移動制御部２０７等は、サイドミラー１５ａ，１５ｂに設けられた撮像部１６ａ，１６ｂからの画像を除外して、専ら車両１０の前後に設けられた撮像部１６ｃ，１６ｄからの画像に基づき車両１０の制御を継続する。

【0109】

より具体的には、図７の例のように、車両１０が後退駐車中である場合、経路算出部２０６及び移動制御部２０７等は、例えば車両１０の進行方向に相当する後部に設けられた撮像部１６ｄの画像に基づき、駐車領域ＰＡの奥行方向における車両１０の前後位置を微調整する。

【0110】

図８に示すように、運転支援装置２０の上記制御により、車両１０が駐車領域ＰＡ内の目標位置ＤＰに駐車され、運転支援装置２０の駐車支援が終了する。

【0111】

次に、図９及び図１０を用いて、車両１０が前進駐車する場合の例について説明する。

【0112】

図９及び図１０は、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援の動作の他の例について説明する模式図である。図９及び図１０の例のように、車両１０が前進駐車する場合においても、検出部２０５により駐車領域ＰＡが検出され、運転者等の指示により駐車支援が開始されると、経路算出部２０６が、車両１０の前進方向の駐車領域ＰＡ内に至る移動経路ＴＲを算出し、移動制御部２０７が、算出された移動経路ＴＲに沿って車両１０の移動を開始する。

【0113】

図９に示すように、移動制御部２０７が車両１０の移動を継続することで、サイドミラー１５が、駐車領域ＰＡの幅方向の端部を示す仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃを撮像部１６により撮像可能かつ検出部２０５により検出可能な位置に、車両１０が到達する。

【0114】

このとき、車両１０は前進駐車を試みているところであるから、車両１０左側のサイドミラー１５ａに設けられた撮像部１６ａは、車両１０から見て駐車領域ＰＡの左側端部の仕切り線ＬＮｃを撮像可能な状態となる。

【0115】

また、これに遅れて、車両１０右側のサイドミラー１５ｂに設けられた撮像部１６ｂが、車両１０から見て駐車領域ＰＡの右側端部の仕切り線ＬＮｂを撮像可能な状態となる。図９の例で、サイドミラー１５ｂによる仕切り線ＬＮｂの検出が、サイドミラー１５ａによる仕切り線ＬＮｃの検出に遅れるのは、車両１０が、駐車領域ＰＡの左側後方から旋回しつつ、仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃに対して若干曲がった状態で駐車領域ＰＡへと進入してくるためである。この場合、同じ車両１０位置であれば、仕切り線ＬＮｃから撮像部１６ａまでの距離より、仕切り線ＬＮｂから撮像部１６ｂまでの距離のほうが離れることとなる。

【0116】

図９においても、仕切り線ＬＮｂが撮像部１６ｂにより撮像可能であって、かつ、検出部２０５により検出可能な車両１０位置における、仕切り線ＬＮｂから撮像部１６ｂまでの距離を円Ｄｍの直径で示す。

【0117】

図９の例では、撮像部１６ｂが仕切り線ＬＮｂを撮像可能な車両１０位置における、サイドミラー１５ａから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの円Ｄｗの直径で示される距離が、サイドミラー１５ａを起点とする円Ｄｔの直径で示す予測移動距離よりも長い。

【0118】

また、サイドミラー１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離は、サイドミラー１５ａから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離よりも遠いので、サイドミラー１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離もまた、上記の予測移動距離よりも長くなる。

【0119】

演算部２０２は、駐車支援により移動中の車両１０の位置が、サイドミラー１５ａ，１５ｂから駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が車両１０の予測移動距離と等しくなるまでの間に、車両１０の上記到達位置にてサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始するよう、ミラー制御部２０３に指示をする。

【0120】

図１０に示すように、運転支援装置２０のミラー制御部２０３は、演算部２０２からの指示にしたがって、ミラー駆動部９０を制御してサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始する。移動制御部２０７は、その間にも、移動経路上ＴＲにおける車両１０の移動を継続する。この場合でも、例えばサイドミラー１５ａ，１５ｂが駐車領域ＰＡの間口Ｗに到達する前に、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ動作が完了する。

【0121】

経路算出部２０６は、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ開始前に撮像部１６ａ，１６ｂによってそれぞれ撮像された仕切り線ＬＮｃ，ＬＮｂ等の目標物を参照し、必要に応じて移動経路ＴＲの再計算を行い、移動制御部２０７は、駐車領域ＰＡの幅方向における車両１０の位置を微調整する。

【0122】

また、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ開始後、サイドミラー１５ａ，１５ｂに設けられた撮像部１６ａ，１６ｂからの画像が除外され、例えば車両１０の進行方向に相当する前部に設けられた撮像部１６ｃの画像に基づき車両１０の制御が継続される。

【0123】

以上により、車両１０が駐車領域ＰＡ内の目標位置に駐車され、運転支援装置２０の駐車支援が終了する。

【0124】

（運転支援装置の処理例）
次に、図１１を用いて、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理の例について説明する。図１１は、実施形態にかかる運転支援装置２０による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【0125】

図１１に示すように、例えば検出部２０５が駐車領域ＰＡを検出した後、運転支援装置２０は、車両１０を降車した運転者等からの駐車支援開始の指示を待ち受ける（ステップＳ１０１）。

【0126】

運転者等から駐車支援開始の指示を受信すると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、その指示が、運転者等の乗員が車両１０から降車後のものであることが確認された後（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０による駐車支援が開始される（ステップＳ１０３）。運転支援装置２０は、駐車支援開始の指示が受信されるまで、また、車両１０から乗員が降車するまで待機する（ステップＳ１０１，Ｓ１０２：Ｎｏ）。

【0127】

駐車支援の開始後、経路算出部２０６は、その時点における車両１０の停車位置から駐車領域ＰＡ内の目標位置ＤＰへと至る移動経路ＴＲを算出し、算出された移動経路ＴＲにしたがって、移動制御部２０７が車両１０の移動を開始する。

【0128】

また、演算部２０２は、検出部２０５により検出された駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値を超えていた場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、演算部２０２がサイドミラー１５のクローズを指示することなく、駐車支援が継続される。

【0129】

駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値以下であった場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、演算部２０２は、サイドミラー１５のクローズ開始から完了までの間の車両１０の予測移動距離を記憶部２０８から読み出す（ステップＳ１０５）。

【0130】

また、演算部２０２は、左右両側のサイドミラー１５ａ，１５ｂと駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が予測移動距離と等しくなるまでの間の所定位置に、車両１０が到達したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。演算部２０２は、車両１０が上記位置に到達するまで待機する（ステップＳ１０６：Ｎｏ）。

【0131】

車両１０が上記位置に到達すると（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、演算部２０２は、その位置においてミラー制御部２０３に指示を出し、ミラー制御部２０３はサイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズを開始する（ステップＳ１０７）。これにより、例えばサイドミラー１５ａ，１５ｂが駐車領域ＰＡの間口Ｗに到達する前に、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ動作が完了する。

【0132】

移動制御部２０７は、サイドミラー１５ａ，１５ｂのクローズ動作中、及び動作完了後も車両１０の制御を継続し、駐車領域ＰＡ内の目標位置ＤＰに車両１０を駐車させる（ステップＳ１０８）。

【0133】

以上により、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理が終了する。

【0134】

（概括）
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、車両の運転支援を行う。運転支援装置による駐車支援によれば、ごく狭い駐車領域への駐車も容易に行うことができる。ただし、幅の狭い駐車領域への駐車を試みる場合、車両に設けられたサイドミラーが、近隣の駐車車両等と干渉してしまう恐れがある。

【0135】

上述の特許文献１の技術によれば、入庫の最終段階である直進経路で駐車領域の幅が所定の閾値以下であるか否かを判定し、閾値以下であればサイドミラーをクローズする。しかしながら、入庫の最終段階である直進経路でサイドミラーのクローズを開始しても、サイドミラーが完全に閉じ切るまでに近隣の駐車車両等と接近しすぎてしまい、サイドミラーが接触する恐れがある。また、駐車領域への車両の移動経路によっては、入庫の最終段階で必ずしも直進経路とならない場合があり、そのようなケースには上記技術を適用することが困難である。

【0136】

実施形態の運転支援装置２０によれば、駐車領域ＰＡの間口Ｗが所定の閾値以下である場合、車両１０を基準として、駐車領域ＰＡの手前位置であって、車両１０の車速と、サイドミラー１５のクローズに要する時間と、から得られる位置で、ミラー制御部２０３によりサイドミラー１５のクローズを開始させる。

【0137】

このように、駐車領域ＰＡの手前位置でサイドミラー１５のクローズを開始させるので、例えばサイドミラー１５が駐車領域ＰＡの間口Ｗに到達する前に、サイドミラー１５のクローズ動作を完了させることができる。したがって、近隣車両等との接触を抑制しつつサイドミラー１５を安全にクローズすることができる。

【0138】

実施形態の運転支援装置２０によれば、駐車支援により移動中の車両１０の位置が、サイドミラー１５から駐車領域ＰＡの間口Ｗまでの距離が予測移動距離と等しくなるまでの間に、サイドミラー１５のクローズを開始させる。

【0139】

このように、サイドミラー１５から駐車領域ＰＡの間口Ｗまで、サイドミラー１５のクローズ開始からクローズ完了までに車両１０が移動する距離が残された状態で、サイドミラー１５のクローズを開始させるので、例えばサイドミラー１５が駐車領域ＰＡの間口Ｗに到達する前に、より確実にサイドミラー１５のクローズ動作を完了させることができる。

【0140】

実施形態の運転支援装置２０によれば、サイドミラー１５のクローズ開始前に、サイドミラー１５の撮像部１６ａ，１６ｂにより検出された仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃ等の目標物に基づいて、駐車領域ＰＡの幅方向における車両１０の駐車位置を調整する。

【0141】

このように、サイドミラー１５のクローズ開始直前まで、サイドミラー１５の撮像部１６ａ，１６ｂによって、駐車領域ＰＡの幅方向端部を示す仕切り線ＬＮｂ，ＬＮｃ等の目標物を捉え、それらの検出結果に基づき車両１０の駐車位置を調整するので、運転支援装置２０による駐車支援の精度を高めることができる。

【0142】

実施形態の運転支援装置２０によれば、サイドミラー１５のクローズが開始された後は、複数の撮像部１６ａ～１６ｄのうち車両１０の進行方向に設けられた撮像部１６ｃ，１６ｄが収集した周辺情報に基づいて、車両１０の移動経路を調整する。

【0143】

このように、サイドミラー１５のクローズが開始され、また、車両１０が駐車領域ＰＡ内への進入を開始した後は、専ら車両１０の進行方向の撮像部１６ｃ，１６ｄを用いて車両１０の制御を行うことで、例えば駐車領域ＰＡの奥行方向における車両１０位置が把握しやすく、運転支援装置２０による駐車支援の精度をよりいっそう高めることができる。

【0144】

実施形態の運転支援装置２０によれば、車両１０の両側の撮像部１６ａ，１６ｂが共に、駐車領域ＰＡの幅方向両側の上記目標物のいずれかをそれぞれ検出可能な位置に車両１０が到達すると、サイドミラー１５のクローズを開始させる。

【0145】

車両１０の駐車領域ＰＡへの進入経路が曲がっている場合等には、車両１０両側の撮像部１６ａ，１６ｂが、それぞれ目標物を撮像可能な位置にはずれが生じうる。撮像部１６ａ，１６ｂが共に目標物の一方をそれぞれ撮像可能となるまで待つことで、駐車領域ＰＡの幅方向における車両１０の位置をより正確に把握することができ、運転支援装置２０による駐車支援の精度をよりいっそう高めることができる。

【0146】

なお、上述の実施形態においては、運転支援装置２０が車両１０に搭載されていることとしたが、運転支援装置２０は必ずしも車両１０に搭載されていなくともよい。例えば、運転支援装置が車両から離れた位置で、各種センサから車両の周辺情報を取得して、リモートで車両の運転支援を行ってもよい。

【0147】

また、上述の実施形態においては、車両１０の後側方を確認するための後側方確認部がサイドミラー１５であることとした。しかし、上述の実施形態が適用可能な構成はサイドミラー１５に限られない。例えば、後側方確認部は、車体１２前部の左右のドア等に設けられた可倒式のカメラ等であってもよい。この場合、運転者は、可倒式カメラからの後側方を撮像した画像を車室内に設置されたモニタ等で確認することができる。

【符号の説明】

【0148】

１０…車両
１４…測距部
１５…サイドミラー
１６…撮像部
２０…運転支援装置
２０１…表示制御部
２０２…演算部
２０３…ミラー制御部
２０４…取得部
２０５…検出部
２０６…経路算出部
２０７…移動制御部
２０８…記憶部
ＬＮａ～ＬＮｄ…仕切り線
ＴＲ…移動経路
ＰＡ…駐車領域
Ｗ…間口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】