特開 2024-98710 走行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098710

(43)【公開日】2024-07-24

(54)【発明の名称】走行制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240717BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240717BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240717BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240717BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240717BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20240717BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20240717BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240717BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240717BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

G01C21/34

G08G1/16 A

G08G1/09 V

G16Y10/40

G16Y40/60

B60W30/14

B60W40/04

B60W40/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002347

(22)【出願日】2023-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野澤 優介

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129EE52

2F129FF02

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF51

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG17

3D241BA15

3D241DC11Z

3D241DC51Z

5H181AA01

5H181AA07

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181LL09

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】移動体の流れを良好にすることである。
【解決手段】本走行制御システムにおいて、複数の移動体のうちの第１移動体の走行により発生すると推定される砂埃の影響を第２移動体が受け難くなるように、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の走行が制御される。それにより、第１移動体と第２移動体との相対位置関係を、第１移動体の走行により発生すると推定される砂埃の影響を第２移動体が受け難くなる関係とすることができる。その結果、視界不良に起因する速度低下を抑制でき、移動体の流れを良好にすることができる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体のうちの第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の走行を制御する走行制御システムであって、
当該走行制御システムが、前記第１移動体の走行により発生すると推測される砂埃の状態に基づいて前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行を制御することにより、前記砂埃が発生した場合に前記第２移動体が受けると推測される前記砂埃の影響を抑制する走行制御装置を含む走行制御システム。

【請求項2】

前記走行制御装置が、前記砂埃の状態に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係が、前記第１移動体の走行により発生すると推測される砂埃の影響を前記第２移動体が受けると推測される関係から外れた関係となるように、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行を制御する請求項１に記載の走行制御システム。

【請求項3】

前記走行制御装置が、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の目標経路を決定する請求項２に記載の走行制御システム。

【請求項4】

前記走行制御装置が、前記第１移動体の目標経路を、前記複数の移動体が走行する走行路の端部を通る経路に決定する請求項３に記載の走行制御システム。

【請求項5】

前記走行制御装置が、前記第１移動体の走行速度を遅くする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【請求項6】

前記走行制御装置が、前記第１移動体の走行による砂の巻き上げ易さと前記砂埃の広がり易さとの少なくとも一方に基づいて前記砂埃の状態を取得するものである請求項１ないし４のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の移動体のうちの少なくとも１つの走行を制御する走行制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、落石等により通過障害となる場所に関する情報が受信された場合に、その通過障害となる場所を回避して走行経路を設定する経路案内装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2005-345152号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、移動体の流れを良好にすることである。

【課題を解決するための手段、作用および効果】

【0005】

本発明に係る走行制御システムにおいて、複数の移動体のうちの第１移動体の走行により発生すると推定される砂埃の状態に基づいて、第２移動体がその砂埃の影響を受け難くなるように、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の走行が制御される。それにより、第１移動体と第２移動体との相対位置関係を、第１移動体の走行により発生すると推定される砂埃の影響を第２移動体が受け難くなる関係とすることができる。その結果、視界不良に起因する速度低下を抑制でき、移動体の流れを良好にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の実施例１に係る走行制御システムとしての管理システム全体を概念的に示す図である。

【図2】上記走行制御システムにおいて、砂埃の状態のレベルの決定方法を概念的に示す図である。

【図3】上記走行制御システムの中央管制装置の管制ＥＣＵに記憶される目標経路等決定プログラムを表すフローチャートである。

【図4】上記管制ＥＣＵに記憶される砂埃状態取得プログラムを表すフローチャートである。

【図5】上記走行制御システムの制御対象である移動体の移動体ＥＣＵに記憶される移動体側走行制御プログラムを表すフローチャートである。

【図6】上記複数の移動体のうちの第１移動体の走行により発生すると推測される砂埃の状態を概念的に示す図である。

【図7】上記目標経路等決定プログラムの実行により決定された前記第１移動体とは別の第２移動体の目標経路を概念的に示す図である。

【図8】上記目標経路等決定プログラムの実行により決定された前記第２移動体の別の目標経路を概念的に示す図である。

【図9】上記第１移動体の走行により発生すると推測される砂埃の別の状態を概念的に示す図である。

【図10】上記目標経路等決定プログラムの実行により前記第１移動体について減速制御が行われた状態を示す図である。

【図11】上記目標経路等決定プログラムの実行により決定された第１移動体の目標経路を概念的に示す図である。

【図12】本発明の実施例２に係る走行制御システムの全体を概念的に示す図である。

【図13】上記移動体の走行により発生すると推測された砂埃の状態を概念的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本発明の一実施形態に係る走行制御システムについて図面に基づいて説明する。

【実施例0008】

本実施例に係る走行制御システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等で作業を行う複数の移動体Ｖの走行を制御するものである。走行制御システムは、複数の移動体Ｖと通信可能な管制装置としての中央管制装置Ｃ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。複数の移動体Ｖは、予め定められた走行領域としての走行路を走行する。これら複数の移動体Ｖと中央管制装置Ｃとにおいては、直接またはアンテナＡを介して無線の通信が行われる。

【0009】

複数の移動体Ｖは、１個以上の重機ＨＶと、１個以上のライトビークルＬＶとを含む。本実施例において、これら重機ＨＶ，ライトビークルＬＶ等を総称して、または、個別に単に移動体Ｖと称する場合がある。

【0010】

１個以上の重機ＨＶの各々は、重工業に用いられる機械であり、本実施例においては、鉱山で作業を行う移動体である。また、重機ＨＶは、中央管制装置Ｃからの指令に基づいて作動（走行を含む）させられるものであり、自動運転移動体である。
１個以上のライトビークルＬＶの各々は、重機ＨＶに比較して重量が軽い移動体である。ライトビークルＬＶは、作業員を乗せたり、作業に要する荷物を載せたりして、走行することが多い。本実施例において、ライトビークルＬＶは、運転者による運転操作により走行可能なマニュアル運転移動体であっても、運転者による運転操作が行われなくても走行可能な自動運転移動体であってもよい。

【0011】

マニュアル運転移動体において、運転者の視覚により自移動体Ｖの周辺の環境が認識され、その認識された周辺の環境に基づいて運転者による運転操作が行われる。そのため、視界が悪い状態において、マニュアル運転移動体の走行は困難となる。
自動運転移動体において、カメラ、ライダ等により自移動体Ｖの周辺の環境が認識され、中央管制装置Ｃから供給された運行計画とカメラ、ライダ等により認識された周辺の環境とに基づいて自動で走行させられる。そのため、カメラのレンズの視界が悪い場合、ライダによる信号の状態が悪い場合には、自動運転移動体においても、走行が困難となる場合がある。

【0012】

移動体Ｖの各々は、それぞれ、図１に示すように、移動体Ｖを駆動する駆動装置Ｄ，移動体Ｖを制動する制動装置Ｂ，移動体Ｖの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔ，ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ受信機１０、カメラ，ライダ等を含む周辺情報取得装置１４、無線の情報を送信したり受信したりする移動体通信装置としての移動体通信装置１２、コンピュータを主体とする移動体ＥＣＵ２０等を含む。

【0013】

駆動装置Ｄは、例えば、複数の車輪２８のうちの複数の駆動輪に連結された駆動源としての電動機を含むものとすることができる。また、電動機に対応して駆動回路（例えば、インバータ）が設けられるが、駆動回路の制御により、複数の駆動輪に加えられる駆動力が制御され、移動体Ｖに加えられる駆動力が自動で制御される。

【0014】

なお、駆動装置Ｄは、電動機に加えて、または、電動機に代えてエンジン等を含むものとすることもできる。

【0015】

制動装置Ｂは、例えば、複数の車輪２８の各々に対応して設けられ、摩擦係合部材を車輪２８と一体的に回転可能なブレーキ回転体に押し付けることにより車輪２８の回転を抑制する摩擦ブレーキと、複数の摩擦ブレーキの各々の押付力を制御可能な押付力制御アクチュエータとを含むものとすることができる。押付力制御アクチュエータの制御により、複数の車輪２８の各々に設けられた摩擦ブレーキの押付力が制御され、複数の車輪２８の各々に加えられる制動力が制御され、移動体Ｖに加えられる制動力が自動で制御される。なお、車輪２８には、駆動装置Ｄに含まれる電動機の制動による回生制動が加えられる場合もある。

【0016】

転舵装置Ｔは、複数の車輪２８のうちの操舵輪である左側車輪と右側車輪とを転舵するものである。転舵装置Ｔは、例えば、左側車輪、右側車輪を連結する一対のタイロッドおよび一対のタイロッドを連結する転舵ロッド、転舵ロッドに設けられた転舵アクチュエータ等を含む。転舵アクチュエータにより転舵ロッドが車両の軸方向に移動させられることにより、左側車輪と右側車輪とが自動で転舵される。

【0017】

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳからの信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体Ｖである自車両の位置が取得される。ＧＰＳ信号に基づいて、緯度、経度、高度の３次元の位置が取得されるようにしても、緯度、経度の２次元の位置が取得されるようにしてもよい。
周辺情報取得装置１４は、複数のカメラ、ライダ等を含み、移動体Ｖである自移動体の周辺の物体を認識するとともに、その物体と自移動体との相対位置関係等を取得する。

【0018】

移動体通信装置１２は、移動体ＥＣＵ２０において作成された移動体情報を無線で送信したり、中央管制装置Ｃから無線で送信された情報である管制情報を受信したりするものである。

【0019】

移動体ＥＣＵ２０には、これら駆動装置Ｄの駆動回路、制動装置Ｂの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０、周辺情報取得装置１４、移動体通信装置１２等が接続される。また、移動体ＥＣＵ２０には、識別情報等記憶部２２、移動体情報作成部２４、走行制御部２６等が含まれる。

【0020】

識別情報等記憶部２２は、移動体Ｖである自車両に設定された識別情報等を記憶するものである。複数の重機ＨＶ、ライトビークルＬＶの各々は、互いに異なる識別情報が付与されている。

【0021】

移動体情報作成部２４は、ＧＰＳ信号に基づいて取得された移動体Ｖの位置を表す移動体位置情報、移動体Ｖの識別情報等を含む移動体情報を作成する。作成された移動体情報は、移動体通信装置１２に出力される。移動体通信装置１２は移動体情報を送信する。

【0022】

走行制御部２６は、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔを制御することにより、移動体Ｖの走行を制御するものである。本実施例において、走行制御部２６は、移動体通信装置１２において受信された中央管制装置Ｃから送信された管制情報に含まれる走行指令に基づいて、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔ等を制御する。

【0023】

なお、移動体Ｖの車輪２８のタイヤに、路面センサが取り付けられている場合には、路面センサによって路面の状態が検出される。路面の状態には、路面の湿度等が該当する。路面センサが通信機能を含む場合(タイヤに路面センサの検出結果を送信可能な通信装置が設けられている場合)には、タイヤと車体との間の無線の通信により、路面センサの検出結果が車体側に供給されるようにすることができる。移動体ＥＣＵ２０は、路面センサによって検出された路面の状態を表す情報を含む移動体情報を作成することができる。

【0024】

中央管制装置Ｃは、コンピュータを主体とする管制ＥＣＵ４０と管制ＥＣＵ４０に接続された管制通信装置４２とを含む。管制ＥＣＵ４０は、砂埃状態取得部５０を含む目標経路等決定部５２、管制情報作成部５４等を含む。

【0025】

管制通信装置４２は、管制情報作成部５４によって作成された管制情報を無線で送信したり、移動体Ｖから無線で送信された移動体情報を受信したりするものである。

【0026】

砂埃状態取得部５０は、走行路内において発生すると推測される砂埃の状態を取得するものである。砂埃とは、砂が舞い上がって煙のように見えるものであり、砂けむり、砂塵等と称することができる。本実施例において、砂埃とは、舞い上がった砂により視界（人間の視界、カメラの視界等を含む）が悪くなることに起因して移動体Ｖの走行に支障が生じる濃さの砂埃をいう。換言すると、空気中に浮遊する砂等の濃度が設定濃度以上であり、視界不良が生じると判定し得る砂埃である。“砂を巻き上げ易く、かつ、風量が多い場合”には、砂埃の範囲が広くなるが、“砂を巻き上げ易く、かつ、風量が少ない場合”、または、“砂を巻き上げ難い場合”には、砂埃の範囲は狭くなる。このように、砂埃の状態は、砂の巻き上げ易さ、砂の広がり易さ等に基づいて決まる。また、砂埃の状態として発生すると推測される砂埃の範囲を表すことが多い。砂埃の範囲は、図２に示すように、砂を巻き上げ易く、砂が広がり易い場合に、砂を巻き上げ難く、砂が広がり難い場合より、高くなる砂埃レベルで表すこともできる。

【0027】

砂の巻き上げ易さは、複数の移動体Ｖのうちの第１移動体Ｖ１の状態、路面の状態、気象情報等で決まる。砂の広がり易さは、路面の状態、気象情報等で決まる。
第１移動体Ｖ１の状態には、第１移動体の走行速度、第１移動体の重量と積載重量との和である総重量、第１移動体のタイヤの形状等が該当する。第１移動体Ｖ１の走行速度が速い場合は遅い場合より、砂を巻き上げ易い。第１移動体の総重量が大きい場合は小さい場合より、砂を巻き上げ易い。第１移動体Ｖ１のタイヤの直径が大きく、溝が深い場合は、タイヤの直径が小さく、溝が浅い場合より砂を巻き上げ易い。

【0028】

路面の状態には、路面の乾燥状態等が含まれる。路面の乾燥度が高い場合は低い場合より砂を巻き上げ易く、広がり易い。
気象情報には、湿度、風量（風速）、風向き等が該当する。湿度が低い場合は高い場合より、砂埃が広がり易い。風量が多い場合は少ない場合（風速が早い場合は遅い場合）より砂埃は広がり易い。また、風向きによって砂埃が広がる向きが決まる。

【0029】

目標経路等決定部５２は、砂埃状態取得部５０によって取得された砂埃の状態に基づいて、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２（重機ＨＶまたはライトビークルＬＶ）との少なくとも一方の目標経路等を決定するものである。例えば、第２移動体Ｖ２が、第１移動体Ｖ１の走行により発生すると推測される砂埃の状態に基づいて決まる砂埃に進入しないように、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方の目標経路等が決定される。換言すると、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１の走行により発生すると推測される砂埃の影響を第２移動体が受けると推測される関係から外れた関係となるように、目標経路等が決定されるのである。このことは、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が制御されると考えることができる。

【0030】

なお、目標経路決定部５２によって決定された目標経路は、複数の移動体Ｖの出発前に、作業計画で決まる目標経路とは異なる場合が多い。目標経路決定部５２によって、予め作業計画で決められた目標経路が変更されると考えることができる。
また、目標経路の決定等は、ＡＩ（Artificial Intelligence）を利用して、行うことができる。

【0031】

仮に、移動体Ｖが砂埃の範囲内に位置する場合には、運転者の視界が悪くなったり、カメラやライダにより周辺の環境を認識し難くなったりする。そのため、移動体Ｖの走行速度が低下する場合がある。また、砂埃の発生を抑制するために散水を行う場合もあるが、走行領域全体に散水を行うのは困難である。それに対して、本実施例においては、目標経路が、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１の走行により発生すると推測される砂埃の影響を第２移動体が受けると推測される関係から外れた関係となるように決定される。それにより、散水を行う必要性が低くなり、移動体の走行速度の低下等を抑制することができる。

【0032】

例えば、第１移動体Ｖ１が重機ＨＶであり、第２移動体Ｖ２がライトビークルＬＶである場合において、図６に示す場合には、第１移動体Ｖ１が走行路Ｓの部分Ｐを走行する場合には、砂埃Ｘ１が発生すると推測される。仮に、第２移動体Ｖ２が、破線が示す目標経路ＲＴに沿って走行すると、砂埃Ｘ１に進入する可能性がある。

【0033】

それに対して、本実施例においては、図７に示すように、第２移動体Ｖ２の目標経路Ｒ１が、砂埃Ｘ１を回避するように決定される。換言すると、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１の走行により砂埃Ｘ１が発生すると推測された場合に、第２移動体Ｖ２がその砂埃Ｘ１の影響を受ける関係から外れた関係となるように、目標経路Ｒ１が決定されるのである。それにより、第２移動体Ｖ２は、第１移動体Ｖ１の走行により砂埃Ｘ１が発生した場合であっても、砂埃Ｘ１の影響を受け難くすることができる。第２移動体Ｖ２の走行速度の低下を抑制し、流れを良好にすることができ、複数の移動体Ｖの作業性を向上させることができる。

【0034】

また、図８に示すように、第１移動体Ｖ１が部分Ｐに到着する前において、または、部分Ｐに位置する場合に、第１移動体Ｖ１を停止させることができる。それにより、砂埃の発生がなくなる。そして、第１移動体Ｖ１に後続する第２移動体Ｖ２について目標経路Ｒ２が決定される。第２移動体Ｖ２が目標経路Ｒ２に沿って走行することにより、第１移動体Ｖ１を追い抜くことができる。また、複数の第２移動体Ｖ２が互いに近くに位置する場合には、他の第２移動体Ｖ２についても目標経路Ｒ２´が決定される。それにより、複数の第２移動体Ｖ２を第１移動体Ｖ１より先行させることができる。

【0035】

図９に示すように、風向き、風量等により、走行路Ｓの部分Ｐにおいて第１移動体Ｖ１の走行により砂埃Ｘ２が発生すると推測される場合において、仮に、第２移動体Ｖ２が目標経路Ｒａに沿って走行した場合には第２移動体Ｖ２は砂埃Ｘ２に進入する可能性が高い。それに対して、例えば、図１１に示すように、第１移動体Ｖ１が走行路Ｓの縁Ｓｈに近い部分（走行路Ｓの端部）を走行するように、目標経路Ｒ３が決定される。例えば、風向きｆが走行路Ｓの縁Ｓｈから走行路Ｓの外方へ向う向きである場合において、図１１に示すように、第１移動体Ｖ１が目標経路Ｒ３に沿って、走行路Ｓの風下側の縁Ｓｈに近い部分を走行した場合には、砂埃Ｘ２が主として走行路外に及び、走行路内に及び難くすることができる。そのため、第２移動体Ｖ２は、破線で示す目標経路Ｒａに沿って走行しても、砂埃Ｘ２に進入し難くすることができる。

【0036】

その他、図１０に示すように、第１移動体Ｖ１の走行速度を遅くすることができる。それにより、発生すると推測される砂埃の範囲Ｘ２´を狭くすることができる。第２移動体Ｖ２は、目標経路Ｒａに沿って走行しても、砂埃の範囲Ｘ２´内に進入し難くすることができる。

【0037】

なお、砂埃の範囲を推測する場合には、建物等の遮蔽物を考慮することができる。
また、複数の移動体Ｖのうち、中央管制装置Ｃからの制御指令に従って走行し、自移動体Ｖの周辺情報取得装置１４のカメラの撮像画像やライダの信号等の情報を利用することなく走行可能な移動体Ｖがある場合には、その移動体Ｖは、砂埃の内部を、速度を低下することなく走行することができる。そのため、そのような移動体Ｖについては砂埃の状態を考慮して目標経路を決定する必要性は低い。

【0038】

管制情報作成部５４は、管制情報を作成するものである。作成した管制情報は、管制通信装置４２に出力され、送信される。管制情報は、砂埃の状態に基づいて設定された目標経路、走行速度等を表す制御指令と、制御対象移動体の識別情報とを含む。

【0039】

目標経路等決定部５２において、図３のフローチャートで表される走行経路等決定プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、単にＳ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、管制通信装置４２において受信した移動体情報に基づいて、第１移動体Ｖ１，第２移動体Ｖ２が特定され、これらの位置が取得される。Ｓ２において、第１移動体Ｖ１が走行路の前方の部分を走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態が取得される。Ｓ３において、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方の目標経路等が作成されたり、第１移動体Ｖ１への減速指令、停止指令、第２移動体Ｖ２への追い抜き指令等が作成されたりする。Ｓ４において、制御対象である第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方の識別情報と、目標経路を表す情報，減速指令または停止指令等の制御指令を表す情報等とを含む管制情報が作成されて、送信される。

【0040】

また、第１移動体Ｖ１が部分Ｐを走行する場合に発生すると推測される砂埃が、その範囲内に行き渡るまでの時間は、風量等に基づいて推測することができる。そのため、第１移動体Ｖ１が部分Ｐを走行し、砂埃が発生すると推測される場合に、その砂埃が広がるまでの時間に基づいて決まるタイミングで、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との少なくとも一方に管制情報を供給することができる。

【0041】

上記Ｓ２の砂埃の状態の取得は、砂埃状態取得部５０において、図４のフローチャートで表される砂埃状態取得ルーチンの実行により行われる。中央管制装置Ｃにおいては、走行領域の複数の部分の各々の路面の状態、複数の移動体Ｖの各々の状態は予め取得され、気象情報等はその都度取得される。
Ｓ１１において、走行領域のうち、第１移動体Ｖ１の前方の部分Ｐの路面の状態が取得され、Ｓ１２において、その前方の部分Ｐの気象情報等が取得され、Ｓ１３において、第１移動体Ｖ１の状態が取得される。そして、Ｓ１４において、これらに基づいて、第１移動体Ｖ１が部分Ｐを走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態が取得される。

【0042】

複数の移動体Ｖの各々の移動体ＥＣＵ２０においては、図５のフローチャートで表される移動体側走行制御プログラムが実行される。
Ｓ３１において、管制情報を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３２において、識別情報が一致するか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、制御指令の内容が取得される。Ｓ３３において停止指令であるか否か、Ｓ３４において減速指令であるか否か、Ｓ３５において追い抜き指令であるか否か、Ｓ３６において目標経路であるか否かが、それぞれ判定される。

【0043】

Ｓ３３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３７において、停止制御が行われる。制動装置Ｂを制御することにより、移動体Ｖが停止させられる。Ｓ３４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３８において、減速制御が行われる。制動装置Ｂや駆動装置Ｄの制御により、第１移動体Ｖ１の走行速度が遅くされる。Ｓ３５の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３９において、第１移動体Ｖ１を追い抜くよう、駆動装置Ｄ，転舵装置Ｔ等が制御される。Ｓ３６の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ４０において、第２移動体Ｖ２が決定された目標経路に沿って走行するよう、駆動装置Ｄ，転舵装置Ｔ、制動装置Ｂ等が制御される。

【0044】

以上のように、本実施例においては、第１移動体Ｖ１の走行により発生する砂埃の状態が、第２移動体Ｖ２が砂埃に進入する前に、換言すると、第２移動体Ｖ２が視界不良な状態に至る前に推測される。仮に、第２移動体Ｖ２において視界不良が検出された場合、または、第１移動体Ｖ１の後部または第２移動体Ｖ２の前部に設けられた粉塵センサによって検出された空気中の砂等の濃度が設定濃度以上である場合、換言すると、第２移動体Ｖ２が砂埃に進入した後に、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が制御される場合には、第２移動体Ｖ２の走行速度が低下する等の問題が生じる。それに対して、本実施例においては、第２移動体Ｖ２が砂埃に進入する前に、相対位置関係の制御が開始される。その結果、第２移動体Ｖ２の砂埃Ｘへの進入を回避することができる。第２移動体Ｖ２が視界不良な状態に至ることに起因する走行速度の低下を抑制し、それにより、移動体Ｖの走行を良好に行うことが可能となり、作業性の向上を図ることができる。

【0045】

また、第１移動体Ｖ１の走行速度を遅くすることにより、砂埃レベルを小さくすることができる。

【0046】

なお、上記実施例においては、砂埃の状態がその都度取得され、目標経路等が設定されるようにされていたが、発生すると推測される砂埃の状態が考慮されて作業計画が作成されるようにすることができる。
例えば、複数の移動体Ｖの作業開始前に、走行路Ｓの複数の部分の各々における路面の状態、気象情報等が取得され、発生すると推測される砂埃の状態を考慮して作業計画が作成されるようにすることができる。例えば、複数の移動体Ｖの各々が、走行路Ｓの複数の部分の各々を走行した場合に発生すると推測される砂埃の状態と、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係等とに基づいて、設定時間の間に予め定められた量の作業が行われることを条件として、複数の移動体Ｖの各々の走行経路、走行速度、総重量等について最適解が求められ、作業計画が作成されるようにすることができる。

【0047】

このように、本実施例においては、複数の移動体Ｖの作業開始前に、作業計画が砂埃の状態に基づいて作成される場合には、作業開始後に、気象情報等が適宜修正され、砂埃の状態が修正等されて、目標経路等が修正されるようにすることができる。

【0048】

以上、本実施例においては、中央管制装置Ｃの管制ＥＣＵ４０の目標経路等決定プログラムを記憶する部分、実行する部分等により走行制御装置が構成されると考えることができる。走行制御装置には、移動体ＥＣＵ２０の走行制御プログラムのＳ３３－４０を記憶する部分、実行する部分等を含めることができる。走行制御装置は相対位置関係制御装置でもある。走行制御装置のうち管制ＥＣＵ４０のＳ２（砂埃状態取得プログラム）を記憶する部分、実行する部分等により砂埃状態取得部が構成され、Ｓ３を記憶する部分、実行する部分等により目標経路等決定部が構成される。

【0049】

なお、上記実施例において、第１移動体が重機ＨＶであり、第２移動体がライトビークルＬＶである場合について説明したが、それに限らない。例えば、第１移動体と第２移動体との両方が、ライトビークルまたは重機等であってもよい。

【0050】

また、移動体Ｖが路面センサを含む場合において、路面センサの検出結果を表す情報が移動体情報に含まれて中央管制装置Ｃに供給されるようにすることができる。中央管制装置Ｃにおいて、移動体情報に含まれる路面センサの検出結果に基づいて予め入力された路面の状態が修正等され、砂埃の状態が修正等されるようにすることができる。それにより、走行路Ｓの複数の部分の各々の路面の状態を細かに取得することが可能となり、より正確に砂埃の状態が取得されるようにすることができる。

【0051】

さらに、第１移動体Ｖ１の走行により砂埃が発生した後、その砂埃の影響を第２移動体Ｖ２が受ける前に、本実施例を適用することができる。第１移動体Ｖ１の走行により砂埃が発生した後、第２移動体Ｖ２が砂埃の影響を受ける前であれば、第２移動体Ｖ２は砂埃を回避して走行することができる。

【実施例0052】

本発明は、図１２，１３に示すように、未舗装の走行路を複数の移動体Ｖｃが走行する場合に適用することができる。
複数の移動体Ｖｃは、図１２に示すように、それぞれ、駆動装置Ｄｃ、制動装置Ｂｃ、転舵装置Ｔｃ、ＧＰＳ受信機１０ｃ、周辺情報取得装置１４ｃ、移動体通信装置１２ｃ、移動体ＥＣＵ２０ｃ等を含む。移動体ＥＣＵ２０ｃは、識別情報等記憶部２２ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、走行制御部２６ｃ、砂埃状態取得部７２ｃ、目標経路決定部７４ｃ等を含む。駆動装置Ｄｃ、制動装置Ｂｃ、転舵装置Ｔｃ、ＧＰＳ受信機１０ｃ、移動体通信装置１２ｃ、周辺情報取得装置１４ｃ、識別情報等記憶部２２ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、走行制御部２６ｃ等については、上記実施例におけるそれらと同様のものであるため、説明を省略する。

【0053】

外部情報発信装置８０ｃは、複数の移動体Ｖｃが走行する走行領域である走行路に含まれる複数の部分の各々における路面の状態、気象情報等の情報を発信するものである。外部情報発信装置８０ｃから送信された情報は、移動体Ｖｃの移動体通信装置１２ｃにおいて受信される。

【0054】

砂埃状態取得部７２ｃは、自身である自移動体Ｖｃが、走行領域としての走行路の前方の部分を走行した場合に発生すると推測される砂埃の状態を取得するものである。砂埃の状態は、外部情報発信装置８０ｃから発信された路面状態情報および気象情報と、自移動体Ｖｃの状態とに基づいて取得される。

【0055】

移動体情報作成部２４ｃは、自移動体Ｖｃの位置と、自移動体Ｖｃが、前方の部分を走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態を表す砂埃状態情報とを含む移動体情報を作成する。作成した移動体情報は移動体通信装置１２ｃから無線で送信される。

【0056】

目標経路決定部７４ｃは、受信した移動体情報に基づいて、発生すると推測される砂埃の状態に基づいて、自移動体Ｖｃが、その砂埃への進入を回避するよう目標経路を作成するものである。
走行制御部２６ｃは、目標経路決定部７４ｃにおいて作成された目標経路に沿って、自移動体が走行するように、駆動装置Ｄｃ，制動装置Ｂｃ，転舵装置Ｔｃ等を制御する。

【0057】

例えば、図１３に示すように、移動体Ｖｃｘは、前方の部分Ｐｘの路面状態と、気象情報と、自移動体Ｖｃｘの状態とに基づいて、自移動体Ｖｃｘが前方の部分Ｐｘを走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態を取得する。そして、自移動体Ｖｃｘの位置を表す位置情報と、走行路の前方の部分Ｐｘを自移動体Ｖｃｘが走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態(砂埃の範囲等)を表す情報とを含む移動体情報を作成して、送信する。

【0058】

移動体Ｖｃｘとは別の移動体Ｖｃｙは、移動体Ｖｃｘから送信されて、受信した移動体情報から、移動体Ｖｃｘが走行路の前方の部分Ｐｘを走行する場合に発生すると推測される砂埃の状態(砂埃Ａｘの範囲等)を取得する。そして、自移動体Ｖｃｙが、砂埃Ａｘへの進入を回避するように目標経路を作成して、その目標経路に沿って走行する。それにより、移動体Ｖｃｙは、砂埃Ａｘに進入し難くすることができる。

【0059】

なお、移動体Ｖｃｙは、移動体Ｖｃｙが目標経路の前方の部分Ｐｙを走行する場合に発生すると推測される砂埃Ａｙの状態を取得し、その砂埃Ａｙの状態を表す情報、自身の位置を表す情報を含む移動体情報を作成して、送信する。

【0060】

このように、移動体間の通信、移動体Ｖｃと外部情報発信装置８０ｃとの間の通信等におり、複数の移動体Ｖｃの各々は、別の移動体Ｖｃにより発生すると推測される砂埃の状態を取得することができる。そして、取得した砂埃の状態に基づいて、砂埃に進入するのを未然に防止することができる。それにより、移動体の各々の走行を良好にすることができ、複数の移動体の流れを良好にすることができる。

【0061】

本実施例においては、複数の移動体Ｖｃ，外部情報発信装置８０ｃ等により走行制御システムが構成され、複数の移動体Ｖｃの各々の移動体ＥＣＵ２０ｃの砂埃状態取得部７２ｃ、目標経路決定部７４ｃ、走行制御部２６ｃ等により走行制御装置が構成される。

【0062】

なお、複数の移動体Ｖｃの各々が路面状態センサを含む場合には、複数の移動体Ｖｃの各々が、それぞれ、路面状態センサによって検出された路面状態を表す情報を移動体情報に含めて、送信することもできる。本実施例においては、外部情報発信装置８０ｃは不可欠ではない。

【0063】

さらに、周辺情報取得装置１４ｃに含まれるカメラ、ライダ等により、路面に含まれる砂等の状態を表す路面状態を取得することができる。
このように、周辺情報取得装置１４ｃによって取得された周辺情報と気象情報とに基づいて、自移動体の前方の路面の状態を取得することが可能となる場合がある。その場合には、自移動体において、前方の路面の状態と自移動体の状態とに基づいて発生すると推測される砂埃の状態を取得することができる。

【0064】

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。