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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024098751
(43)【公開日】2024-07-24
(54)【発明の名称】開発装置、開発方法および開発プログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 8/30 20180101AFI20240717BHJP
G06F 8/36 20180101ALI20240717BHJP
【ＦＩ】
G06F8/30
G06F8/36
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023002417
(22)【出願日】2023-01-11
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】玉垣 裕
(72)【発明者】
【氏名】稲本 修治
(72)【発明者】
【氏名】見置 孝昌
(72)【発明者】
【氏名】阪谷 信幸
【テーマコード（参考）】
5B376
【Ｆターム（参考）】
5B376BC31
5B376BC38
5B376FA13
(57)【要約】
【課題】第１装置と第２装置との間でデータを共有する際に、第１装置で実行されるプログラムと第２装置で実行されるプログラムとの間の依存性を低減できる仕組みを提供する。
【解決手段】第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発装置が提供される。開発装置は、第１ソースコードから第１装置で実行される第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、第２ソースコードから第２装置で実行される第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を生成するデータ加工層生成部とを含む。
【選択図】図７
【解決手段】第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発装置が提供される。開発装置は、第１ソースコードから第１装置で実行される第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、第２ソースコードから第２装置で実行される第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を生成するデータ加工層生成部とを含む。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発装置であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するデータ加工層生成部とを備える、開発装置。
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するデータ加工層生成部とを備える、開発装置。
【請求項2】
前記第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値の単位を含む、請求項１に記載の開発装置。
【請求項3】
前記データ加工層生成部は、前記第１データの付加情報と前記第２データの付加情報とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し、前記第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する、請求項２に記載の開発装置。
【請求項4】
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを特定するための情報を含む、請求項１に記載の開発装置。
【請求項5】
前記データ加工層生成部は、前記第２データの付加情報に基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する、請求項４に記載の開発装置。
【請求項6】
前記１または複数の第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値が意味する物理量を含む、請求項１に記載の開発装置。
【請求項7】
前記データ加工層生成部は、前記１または複数の第１データの付加情報に含まれる物理量に基づいて、前記第２データの付加情報に含まれる物理量を意味する値が算出されるように関数を決定する、請求項６に記載の開発装置。
【請求項8】
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための任意に定義された関数の指定を含む、請求項１に記載の開発装置。
【請求項9】
第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられたコンピュータが実行する開発方法であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを備える、開発方法。
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを備える、開発方法。
【請求項10】
第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発プログラムであって、前記開発プログラムはコンピュータに、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを実行させる、開発プログラム。
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを実行させる、開発プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、開発装置、開発方法および開発プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
産業オートメーションの分野において、産業システムの動作を制御するＯＴ（Operational Technology）と、情報処理を担当するＩＴ（Information Technology）とを連携させる取組が活発化している。例えば、制御装置が収集したデータをＡＩ（Artificial Intelligence）などを用いて解析するようなことが想定されている。
【0003】
特開２０１９－１５９８８２号公報（特許文献１）は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）と、ＨＭＩとしてのプログラマブル表示器とを備えて、機械や設備等の制御対象の動作を制御するＩＰＣ（産業用ＰＣ）システムを開示する。
【0004】
特表２０２１－５２３４９４号公報（特許文献２）は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）デバイスを産業用ＰＣ（ＩＰＣ）として用いる構成を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－１５９８８２号公報
【特許文献2】特表２０２１－５２３４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ＯＴとＩＴとでは、取り扱うデータの精度および保持形式、ならびに、データが持つ意味レベルなどに差が生じ得る。例えば、ＯＴにおいては、時間精度としてｎｓ単位までのデータを取り扱うことがあるのに対して、ＩＴにおいては、ｎｓ単位より粗いデータで足りることも多い。
【0007】
ＯＴおよびＩＴが取り扱うデータの精度、保持形式、意味レベルなどは、様々な理由によって決まっており、両者で統一できないことも多い。その結果、ＯＴおよびＩＴのプログラムをそれぞれ作成する場合には、取り扱うデータの精度、保持形式、意味レベルなどを意識する必要がある。場合によっては、データ精度の調整、保持形式の変換、データに目的の意味を持たせるための変換といったデータ加工を行う必要が生じ得る。
【0008】
このようなデータ加工を行うために必要な手間が生じる。また、データの精度、保持形式、意味レベルなどの面でＯＴとＩＴとの間に依存関係が生じ、プログラムの改変や移植などの障害になり得る。
【0009】
本発明は、第１装置と第２装置との間でデータを共有する際に、第１装置で実行されるプログラムと第２装置で実行されるプログラムとの間の依存性を低減できる仕組みを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明のある局面に従えば、第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発装置が提供される。開発装置は、第１ソースコードから第１装置で実行される第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、第２ソースコードから第２装置で実行される第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を生成するデータ加工層生成部とを含む。
【0011】
この構成によれば、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層が生成されるので、第１プログラムと第２プログラムとの依存性を低減できる。
【0012】
第１データの付加情報および第２データの付加情報は、データが表す数値の単位を含んでもよい。この構成によれば、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ、および、第２プログラムが取り扱う第２データが表す数値が何を示しているのかを特定できるので、数値の単位に応じたデータ加工層を生成できる。
【0013】
データ加工層生成部は、第１データの付加情報と第２データの付加情報とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し、第１データを第２データに変換するための関数を決定してもよい。この構成によれば、第１データと第２データとの間で、数値の単位を整合させるためのデータ加工層を生成できる。
【0014】
第２データの付加情報は、第２データに対応付けられた１または複数の第１データを特定するための情報を含んでもよい。この構成によれば、第２データを算出するために必要な１または複数の第１データを自動的に決定できる。
【0015】
データ加工層生成部は、第２データの付加情報に基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するための関数を決定してもよい。この構成によれば、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を自動的に生成できる。
【0016】
１または複数の第１データの付加情報および第２データの付加情報は、データが表す数値が意味する物理量を含んでもよい。この構成によれば、データ加工層生成部は、１または複数の第１データのおよび第２データが表す数値の意味を自動的に取得できる。
【0017】
データ加工層生成部は、１または複数の第１データの付加情報に含まれる物理量に基づいて、第２データの付加情報に含まれる物理量を意味する値が算出されるように関数を決定してもよい。この構成によれば、物理量を整合させるためのデータ加工層を自動的に生成できる。
【0018】
第２データの付加情報は、第２データに対応付けられた１または複数の第１データを第２データに変換するための任意に定義された関数の指定を含んでいてもよい。この構成によれば、任意の関数を用いて、第２データを生成できる。
【0019】
本発明の別の局面に従えば、第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられたコンピュータが実行する開発方法が提供される。開発方法は、第１ソースコードから第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、第２ソースコードから第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを含む。
【0020】
本発明のさらに別の局面に従えば、第１装置が取り扱うデータを参照可能な第２装置を含む制御システムに向けられた開発プログラムが提供される。開発プログラムはコンピュータに、第１ソースコードから第１装置で実行される第１プログラムを生成するステップと、第２ソースコードから第２装置で実行される第２プログラムを生成するステップと、第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データの名前および付加情報と、１または複数の第１データに対応付けられた、第２プログラムが取り扱う第２データの名前および付加情報とに基づいて、１または複数の第１データを第２データに変換するためのデータ加工層を生成するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、第１装置と第２装置との間でデータを共有する際に、第１装置で実行されるプログラムと第２装置で実行されるプログラムとの間の依存性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本実施の形態に従う制御システムの全体構成例を示す模式図である。
【図2】本実施の形態に従う制御システムの機能構成例を示す模式図である。
【図3】本実施の形態に従う制御処理ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。
【図4】本実施の形態に従う情報処理ユニットのハードウェア構成例を示す模式図である。
【図5】本実施の形態に従う開発装置のハードウェア構成例を示す模式図である。
【図6】本実施の形態に従う制御システムが解決しようとする課題を説明するための図である。
【図7】本実施の形態に従う制御システムが提供するソリューションの一例を説明するための図である。
【図8】本実施の形態に従う制御装置がデータ加工を行う場合の構成例を示す模式図である。
【図9】本実施の形態に従う制御システムにおいて付加情報を設定する処理例を説明するための図である。
【図10】本実施の形態に従う制御システムにおいて付加情報を設定する処理例を説明するための図である。
【図13】本実施の形態に従う制御システムにおいて設定されるアダプタ関数の適用例を示す図である。
【図14】本実施の形態に従う制御システムにおいてアダプタ関数が付加情報として設定される一例を説明するための図である。
【図15】本実施の形態に従う開発装置において作成されるアプリケーションのソースコードの一例を説明するための図である。
【図16】本実施の形態に従う制御システムにおけるプログラム開発の全体処理の一例を説明するための図である。
【図17】本実施の形態に従う開発装置において作成されるアプリケーションのソースコードの別の一例を説明するための図である。
【図18】本実施の形態に従う制御システムにおけるプログラム開発の全体処理の別の一例を説明するための図である。
【図20】本実施の形態に従う制御システムが提供するソリューションの別の一例を説明するための図である。
【図21】本実施の形態に従う制御システムを設計システムと連携させる構成例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0024】
＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。
【0025】
【0026】
制御処理ユニット１００は、第１装置に相当し、産業システムの動作を制御するＯＴとしての機能を提供する。情報処理ユニット２００は、情報処理を担当するＩＴとしての機能を提供する。
【0027】
制御処理ユニット１００は、１または複数の機能ユニット１２と接続している。１または複数の機能ユニット１２は、センサ１４などの入力デバイスからの入力信号を収集し、および／または、アクチュエータ１６などの出力デバイスへ出力信号を出力する。制御処理ユニット１００は、機能ユニット１２が収集する入力信号に対応する入力データに基づいて、制御プログラムを実行することで出力データを算出する。出力データは、機能ユニット１２は、出力データに対応する出力信号を出力する。
【0028】
情報処理ユニット２００は、第２装置に相当し、１または複数のアプリケーションを実行する。実行されるアプリケーションは、制御処理ユニット１００が取り扱う入力データおよび／または出力データを参照することもある。すなわち、情報処理ユニット２００は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータを参照可能である。
【0029】
本明細書において、データを「参照」する処理は、データを参照する処理、データを更新する処理、および、データを新たに生成する処理を含み得る。
【0030】
制御処理ユニット１００による制御プログラムの実行タイミングおよび実行周期と、情報処理ユニット２００によるアプリケーションの実行タイミングおよび実行周期とは、互いに独立であってもよい。
【0031】
制御装置１０には、制御プログラムおよびアプリケーションを開発するための開発装置３００が接続されてもよい。開発装置３００は、制御処理ユニット１００および情報処理ユニット２００を含む制御システム１に向けられたものである。
【0032】
制御システム１は、制御装置１０に対するユーザ操作の受付およびユーザへの情報の提示を行う表示装置４００を含んでいてもよい。表示装置４００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）として機能してもよい。
【0033】
制御処理ユニット１００は、ネットワーク２を介して、上位システム５００とデータ通信可能であってもよい。上位システム５００は、例えば、製造実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）、データベース、ＡＩ（Artificial Intelligence）システムなどであってもよい。
【0034】
なお、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００とが別体の構成例を示すが、両ユニットが一体化されていてもよい。
【0035】
本明細書において、「データの精度」は、データが表す数値の単位および尺度を意味する。データの精度として、例えば、ｍ（メートル）、ｍｍ（ミリメートル）、ｓ（秒）、ｎｓ（ナノ秒）などが挙げられる。
【0036】
本明細書において、「データの保持形式」は、データ保持に必要なバイト数およびデータ保持のための領域内における表現形式を意味する。データの保持形式として、例えば、３２ｂｉｔ符号付整数、６４ｂｉｔＩＥＥＥ７５４浮動小数点数、１６ｂｉｔ固定小数点数、集合体（構造体や配列）などが挙げられる。
【0037】
本明細書において、「データの意味レベル」は、データが表す内容を意味する。データの意味レベルは、例えば、位置（原点からの距離）、移動量（位置の差分）、物体の大きさといった長さへの意味付け、および、センサが発生するパルス数、物体の数といった個数への意味付けなどが挙げられる。
【0038】
データの精度、保持形式、意味レベルを含むデータのプロパティを「データ形式」と総称することもある。
【0039】
本明細書において、「データ加工」は、あるデータ形式から別のデータ形式へ変換することを意味する。なお、データ加工は、データ形式に含まれるすべてのプロパティが変換されることだけではなく、一部のプロパティのみが変換されることも包含し得る。
【0040】
本明細書において、「データ加工層」は、データ加工を行うための処理を抽象化したものである。データ加工層は、データ加工を実現するための任意の実装形態を含む。
【0041】
データの精度および保持形式を変換する例としては、６４ｂｉｔ整数で表されるナノ秒（ｎｓ）を意味するデータを３２ｂｉｔ整数で表される秒（ｓ）を意味するデータへの変換が挙げられる。
【0042】
意味レベルを変換する例としては、距離および時間から速度に変換といった単位系の変換、ならびに、コンベアの移動距離を出力ワーク数に変換といったデータの意味付けの変換などが挙げられる。具体例として、制御処理ユニット１００（ＯＴ）においては、デバイス固有の量（例えば、サーボのパルス出力）が保持される一方で、情報処理ユニット２００（ＩＴ）においては、一般的な単位系を持つ量またはアプリケーションで必要な意味を持つ量（例えば、ベルト位置、ベルト移動量、コンベアから出力されるワーク数）が必要となる。
【0043】
図２は、本実施の形態に従う制御システム１の機能構成例を示す模式図である。図２を参照して、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００とは、内部バス４を介して、データ交換可能である。制御処理ユニット１００は、１または複数の機能ユニット１２（図１参照）およびフィールドバス６を介して、センサ１４などの入力デバイスからの入力信号およびアクチュエータ１６などの出力デバイスとデータ交換可能である。
【0044】
フィールドバス６は、産業用の通信プロトコルを採用することが好ましい。産業用の通信プロトコルとしては、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが挙げられる。
【0045】
制御処理ユニット１００において、制御処理として、制御プログラム１５０が実行される。制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０は、センサ１４から収集された入力データ、アクチュエータ１６へ出力される出力データ、ならびに、制御プログラム１５０が参照および更新する内部データを含む。制御プログラム１５０が実行される環境において、データ１６０は変数を用いて指定できるようになっていてもよい。
【0046】
情報処理ユニット２００において、１または複数のアプリケーションが実行される。図２には、２つのアプリケーション２５０－１，２５０－２（以下、「アプリケーション２５０」と総称することもある）が実行される例を示す。アプリケーション２５０－１，２５０－２が参照するデータ２６０－１，２６０－２（以下、「データ２６０」と総称することもある）は、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０の少なくとも一部を反映するものであってもよい。
【0047】
但し、アプリケーション２５０が参照するデータ２６０は、アプリケーション２５０での取り扱いが容易なデータ形式にしたいという要求がある。
【0048】
本実施の形態は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ（入力データ、出力データ、および内部データを含み得る）と、情報処理ユニット２００が実行するアプリケーションが参照するデータとの間で、精度、保持形式、意味レベルなどを整合させるためのデータ加工を行う仕組みを提供する。
【0049】
＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御装置１０を構成する主要装置のハードウェア構成例について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御装置１０を構成する主要装置のハードウェア構成例について説明する。
【0050】
本実施の形態に従う制御装置１０は、例えば、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）である。但し、制御装置１０は、産業用ＰＣ（Industrial Personal Computer）などのコンピュータであってもよい。
【0051】
（ｂ１：制御処理ユニット１００）
図３は、本実施の形態に従う制御処理ユニット１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御処理ユニット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、主記憶装置１０６と、二次記憶装置１０８と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１０と、メモリカードインターフェイス１１２と、内部バスコントローラ１１６とを含む。
図３は、本実施の形態に従う制御処理ユニット１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御処理ユニット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、主記憶装置１０６と、二次記憶装置１０８と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１０と、メモリカードインターフェイス１１２と、内部バスコントローラ１１６とを含む。
【0052】
プロセッサ１０２は、二次記憶装置１０８に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置１０６に展開して実行することで、制御処理を実現する。チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各コンポーネントとの間のデータ伝送などを制御する。
【0053】
二次記憶装置１０８は、制御処理を実現するための制御プログラム１５０を格納する。二次記憶装置１０８は、制御プログラム１５０を実行するための環境を提供するシステムプログラム１５２が格納してもよい。
【0054】
ＵＳＢコントローラ１１０は、ＵＳＢにより接続された任意の情報処理装置とのデータ交換を担当する。
【0055】
メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４が着脱可能であり、メモリカード１１４に対してデータを読み書きする。
【0056】
内部バスコントローラ１１６は、内部バス４を介して、１または複数の機能ユニット１２および情報処理ユニット２００と接続する。
【0057】
（ｂ２：情報処理ユニット２００）
図４は、本実施の形態に従う情報処理ユニット２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、情報処理ユニット２００は、ＣＰＵおよびＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、主記憶装置２０６と、二次記憶装置２０８と、ＵＳＢコントローラ２１０と、ネットワークコントローラ２１２と、内部バスコントローラ２１６とを含む。
図４は、本実施の形態に従う情報処理ユニット２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図４を参照して、情報処理ユニット２００は、ＣＰＵおよびＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、主記憶装置２０６と、二次記憶装置２０８と、ＵＳＢコントローラ２１０と、ネットワークコントローラ２１２と、内部バスコントローラ２１６とを含む。
【0058】
プロセッサ２０２は、二次記憶装置２０８に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置２０６に展開して実行することで、情報処理を実現する。チップセット２０４は、プロセッサ２０２と各コンポーネントとの間のデータ伝送などを制御する。
【0059】
二次記憶装置２０８は、制御処理を実現するためのアプリケーション２５０を格納する。二次記憶装置２０８は、アプリケーション２５０を実行するための環境を提供するシステムプログラム２５２が格納してもよい。
【0060】
ＵＳＢコントローラ２１０は、ＵＳＢにより接続された任意の情報処理装置とのデータ交換を担当する。
【0061】
ネットワークコントローラ２１２は、ネットワーク２を介して、上位システム５００と接続する。
【0062】
内部バスコントローラ２１６は、内部バス４を介して、制御処理ユニット１００と接続する。
【0063】
（ｂ３：開発装置３００）
開発装置３００は、例えば、汎用ＰＣ（Personal Computer）などのコンピュータであってもよい。
開発装置３００は、例えば、汎用ＰＣ（Personal Computer）などのコンピュータであってもよい。
【0064】
図５は、本実施の形態に従う開発装置３００のハードウェア構成例を示す模式図である。図５を参照して、開発装置３００は、ＣＰＵおよびＭＰＵなどのプロセッサ３０２と、光学ドライブ３０４と、主記憶装置３０６と、二次記憶装置３０８と、ＵＳＢコントローラ３１０と、入力部３１２と、表示部３１４とを含む。
【0065】
プロセッサ３０２は、二次記憶装置３０８に格納されたプログラムを読み出して、主記憶装置３０６に展開して実行することで、開発装置３００として必要な処理を実現する。
【0066】
二次記憶装置３０８は、例えば、ＨＤＤおよびＳＳＤなどで構成される。二次記憶装置３０８には、典型的には、ＯＳ３２２と、開発プログラム３２４とが格納される。二次記憶装置３０８には、図５に示すプログラム以外の必要なプログラムが格納されてもよい。また、二次記憶装置３０８には、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６と、情報処理ユニット２００用のプロジェクト３６６とが格納されてもよい。
【0067】
開発装置３００は、光学ドライブ３０４を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体３０５（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、記録媒体３０５に格納されたプログラムが読み取られて二次記憶装置３０８などにインストールされる。
【0068】
開発装置３００で実行されるプログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体３０５を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に従う開発装置３００が提供する機能は、ＯＳ３２２が提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。
【0069】
ＵＳＢコントローラ３１０は、ＵＳＢにより接続された制御装置１０とのデータ交換を担当する。
【0070】
入力部３１２は、キーボードおよびマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部３１４は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ３０２からの処理結果などを出力する。
【0071】
（ｂ４：その他）
図３～図５には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。
図３～図５には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。
【0072】
制御装置１０として産業用ＰＣを採用する場合には、仮想化技術を用いて、制御処理ユニット１００に相当するシステムと、情報処理ユニット２００に相当するシステムとを並列的に実行してもよい。それぞれのシステムは、異なるＯＳ（Operating System）上に実現してもよい。
【0073】
＜Ｃ．課題＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１が解決しようとする課題について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１が解決しようとする課題について説明する。
【0074】
【0075】
内部バス４（図２参照）を介して、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０がそのまま情報処理ユニット２００に転送される。すなわち、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間でデータ１６０が共有される。情報処理ユニット２００が保持するデータ１６０Ａは、データ１６０と同じであるので、アプリケーション２５０が要求するデータ形式に整合しない可能性がある。そのため、データ１６０Ａをアプリケーション２５０－１，２５０－２が取り扱うデータ２６０－１，２６０－２に変換する必要がある。
【0076】
そのため、このようなデータ形式を変換するための変換プログラムを、アプリケーション２５０とは別に用意する必要があった。変換プログラムは、制御装置１０（制御処理ユニット１００および情報処理ユニット２００）が取り扱うデータのデータ形式に依存するため、ユニット間は密結合にならざるを得なかった。
【0077】
また、制御プログラム１５０および／またはアプリケーション２５０の開発者は、相手方ユニット（情報処理ユニット２００および／または制御処理ユニット１００）が取り扱うデータのデータ形式を意識して、開発を行わなければならなかった。
【0078】
相手方ユニットが取り扱うデータ形式を意識したプログラム開発は、例えば、以下のような手順で行われる。
【0079】
制御プログラム１５０の開発者は、制御処理ユニット１００で実行される制御プログラム１５０が取り扱う変数（グローバル変数、ローカル変数、入力データに割り当てられる変数、出力データに割り当てられる変数など）を定義した上で、制御プログラム１５０を作成する。
【0080】
一方、アプリケーション２５０の開発者は、情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０が取り扱う変数（変数名およびデータ形式など）を定義する。なお、この定義は、制御プログラム１５０の開発作業とは独立して行われてもよい。
【0081】
その上で、アプリケーション２５０の開発者は、アプリケーション２５０が取り扱う変数のうち、制御処理ユニット１００から取得する変数を抽出する。そして、アプリケーション２５０の開発者は、抽出したデータのデータ形式と情報処理ユニット２００が取り扱うデータ形式とを整合させるように、変換プログラムを作成する。
【0082】
このように、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間では、各ユニットで実行されるプログラムの作成上の都合などから、データ形式（データの精度、保持形式、意味レベル）が互いに整合しないことが生じ得る。
【0083】
＜Ｄ．ソリューション＞
次に、上述したような課題に対するソリューションの一例について説明する。
次に、上述したような課題に対するソリューションの一例について説明する。
【0084】
（ｄ１：概要）
図７は、本実施の形態に従う制御システム１が提供するソリューションの一例を説明するための図である。図７を参照して、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０には、データ１６０の名前（変数名）に加えて、付加情報１６２が設定されている。同様に、アプリケーション２５０－１，２５０－２が取り扱うデータ２６０－１，２６０－２には、データ２６０－１，２６０－２の名前（変数名）に加えて、付加情報２６２－１，２６２－２（以下、「付加情報２６２」と総称することもある）が設定されている。
図７は、本実施の形態に従う制御システム１が提供するソリューションの一例を説明するための図である。図７を参照して、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０には、データ１６０の名前（変数名）に加えて、付加情報１６２が設定されている。同様に、アプリケーション２５０－１，２５０－２が取り扱うデータ２６０－１，２６０－２には、データ２６０－１，２６０－２の名前（変数名）に加えて、付加情報２６２－１，２６２－２（以下、「付加情報２６２」と総称することもある）が設定されている。
【0085】
なお、制御プログラム１５０およびアプリケーション２５０が実行中に参照するデータ（メモリ上に保持されるインスタンス値）は、付加情報を含まなくもよい。
【0086】
本実施の形態においては、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０、および、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０の各々に、データ加工層６００を決定するために必要な情報が付加される。制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０と、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０との対応付けにおいて、付加情報を参照することで、データ加工層６００を構成できる。
【0087】
図７に示す例では、変数名に基づいてデータ同士を対応付けることができる。対応付けられたデータの各々について、付加情報１６２および付加情報２６２を参照することで、必要なデータ加工層６００が構成される。
【0088】
付加情報は、データ加工（あるデータ形式から別のデータ形式へ変換する処理）を決定するために必要な情報を包含する。一例として、付加情報は、データが表す数値の単位（単位情報）を含んでいてもよい。一例として、単位情報は、国際単位系（ＳＩ）およびＳＩ組立単位などの表記（例えば、ｋｇ、ｍｍなど）が用いられる。単位情報は、データの精度も示す。
【0089】
単位情報は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータおよび情報処理ユニット２００が取り扱うデータの各々に付与されてもよい。単位情報は、データが表す数値が何を示しているのかを特定する情報（例えば、何の物理量を表すのかなど）であってもよい。
【0090】
また、単位情報は、何の量であるかを特定する情報（例えば、データが時間を表すのか、長さを表すのかなど）であってもよい。このように、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータの付加情報１６２および情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報２６２は、データが表す数値が意味する物理量を含んでいてもよい。
【0091】
付加情報は、１または複数のデータと別のデータとを対応付けるための情報（対応付け情報）を含んでいてもよい。付加情報は、１または複数のデータを別のデータに変換するための関数（アダプタ関数）の定義を含んでいてもよい。付加情報およびアダプタ関数の定義が一体化されることもあり、この場合には、両者を合わせて「変換情報」とも称す。
【0092】
アダプタ関数は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報２６２に含まれるようにしてもよい。すなわち、情報処理ユニット２００が取り扱うデータに設定された付加情報２６２は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータに対応付けられた制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを当該情報処理ユニット２００が取り扱うデータに変換するための任意に定義された関数（アダプタ関数）の指定を含んでいてもよい。
【0093】
なお、他のユニットまたは装置から参照されるデータ（変数）についてのみ、付加情報を設定するようにしてもよい。
【0094】
例えば、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０が内部バス４（図２参照）を介して情報処理ユニット２００に転送される際に、単位変換または尺度変換などを含むデータ加工を行ってもよい。このとき、データ１６０とデータ２６０との間では、変数名に基づいて、同一の変数同士を対応付けることができる。また、対応付けられた変数間では、必要に応じて型を変換するようにしてもよい。
【0095】
対応付け情報は、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０と、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０との間の対応付けを示す情報を含む。制御処理ユニット１００における変数名と、情報処理ユニット２００における変数名とが一致する場合には、変数名に基づいて変数同士を対応付けることができる。一方、制御処理ユニット１００における変数名と、情報処理ユニット２００における変数名とが一致しない場合には、対応付け情報を用いることで、制御処理ユニット１００における１または複数の変数と、情報処理ユニット２００における変数とを明示的に対応付けることができる。
【0096】
データの対応付けの一例として、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０を用いた演算によって、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０を求める場合には、単位情報および対応付け情報に基づいて変換式が決定される。決定された変換式は、後述するアクセス関数として実装されてもよい。
【0097】
例えば、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０として、速度Ｃが必要である場合、指定された変数Ａが距離を表し、変数Ｂが時間を表すのであれば、変数Ａ／変数Ｂの変換結果を変数Ｃの値にできる。
【0098】
なお、単位情報および対応付け情報から決定される変換式ではなく、任意の変換式（後述するアダプタ関数）を採用することもできる。アダプタ関数は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数の変数を引数とする任意の変換式を含む。
【0099】
このように、付加情報を用いることで、データ加工を自動的に行うことができる。あるいは、データ加工に必要な変換式を自動的に生成することもできる。この結果、制御プログラム１５０および／またはアプリケーション２５０の開発者は、相手方ユニット（情報処理ユニット２００および／または制御処理ユニット１００）が取り扱うデータのデータ形式を意識することなく、制御プログラムおよび／またはアプリケーションを開発できる。また、相手方ユニット（情報処理ユニット２００および／または制御処理ユニット１００）が取り扱うデータのデータ形式を意識する必要がないので、ユニット間は疎結合となる。この結果、制御プログラムおよび／またはアプリケーションの保守性および移植性を向上できる。
【0100】
【0101】
情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０は、アクセス関数２７０を呼び出して、データ２６０（制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０の少なくとも一部と同じ）をデータ加工した結果を参照する。アクセス関数２７０をアプリケーション２５０とは独立して生成することで、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間を疎結合にできる。
【0102】
アクセス関数２７０は、後述するような処理手順に従って、自動的または半自動的に生成されてもよい。
【0103】
図８には、アプリケーション２５０－１，２５０－２に対してそれぞれアクセス関数２７０－１，２７０－２が設けられる例を示すが、アプリケーション２５０の間で共通のアクセス関数２７０を用意してもよい。また、アクセス関数２７０は、アプリケーション２５０に組み込まれてもよい。
【0104】
さらに、データ加工は、制御処理ユニット１００で行われてもよい。この場合には、データ加工を行うためのプログラムが制御プログラム１５０に組み込まれてもよいし、制御処理ユニット１００で実行されるシステムプログラムがデータ加工を行うためのプログラムを含んでいてもよい。
【0105】
（ｄ２：付加情報の設定）
図９および図１０は、本実施の形態に従う制御システム１において付加情報を設定する処理例を説明するための図である。図９は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ（変数）に付加情報を設定する例を示し、図１０は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータ（変数）に付加情報を設定する例を示す。
図９および図１０は、本実施の形態に従う制御システム１において付加情報を設定する処理例を説明するための図である。図９は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ（変数）に付加情報を設定する例を示し、図１０は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータ（変数）に付加情報を設定する例を示す。
【0106】
図９に示す制御プログラム１５０の開発環境において提供されるユーザインターフェイス画面３５０において、開発者は、変数毎に、変数名３５１と、型定義３５２と、公開属性３５３と、単位情報３５４とを設定する。なお、変数毎に、初期値、割付先、保持の有無、コンスタンス値の有無なども設定できる。図９に示す例においては、単位情報３５４が付加情報に相当する。
【0107】
【0108】
図１０に示す情報処理ユニット２００が管理する変数の設定ファイル３６０は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報を含む。より具体的には、設定ファイル３６０は、変数毎に、変数名３６１と、型定義３６２と、単位情報３６３と、対応付け情報３６４と、アダプタ関数名３６５とを含む。
【0109】
図１０に示す例においては、単位情報３６３、対応付け情報３６４およびアダプタ関数名３６５が付加情報に相当する。
【0110】
単位情報３６３は、データが表す数値の単位を指定する。
対応付け情報３６４は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを指定する。このように、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータに対応付けられた制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数の第１データを特定するための情報を含む。
対応付け情報３６４は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを指定する。このように、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータに対応付けられた制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数の第１データを特定するための情報を含む。
【0111】
データ加工層６００として、制御処理ユニット１００が取り扱う複数のデータを用いた変換式も採用し得る。このような場合に、対応付け情報３６４は、制御処理ユニット１００が取り扱う複数の変数を含む。アダプタ関数名３６５は、変数名３６１で指定された変数に格納される値を変換するための任意の関数を指定する。
【0112】
図１１は、図１０に示す設定ファイル３６０の生成手順の一例を説明するための図である。図１１を参照して、開発装置３００は、ユーザ操作に従って、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６に含まれる変数テーブル３５８（図９に示す設定手順により生成）を利用して、設定ファイル３６０を生成するためのユーザインターフェイス画面３７０を出力する。ユーザインターフェイス画面３７０において、開発者は、情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０が利用する変数について、変数名、型定義、単位などを設定する。このとき、制御処理ユニット１００が取り扱う変数との対応付けも設定される。
【0113】
例えば、情報処理ユニット２００と制御処理ユニット１００との間で変数名が一致している場合には、変数の対応付けを自動的に設定してもよい。このとき、変数の物理量または単位系が同一であることを追加の条件としてもよい。
【0114】
あるいは、ユーザインターフェイス画面３７０において、開発者が変数の対応付けを設定してもよい。このとき、制御処理ユニット１００が取り扱う変数のうち、設定されている変数と同一の物理量または単位系をもつ変数を選択候補として表示してもよい。
【0115】
開発者による一連の設定操作が完了すると、設定ファイル３６０が生成される。設定ファイル３６０は、アプリケーション２５０の付加情報２６２に相当する内容を含む。
【0116】
図１２は、図９～図１１に示す付加情報の設定により構成される制御装置１０の一例を説明するための図である。図１２を参照して、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０は、付加情報１６２を含む。同様に、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０は、付加情報２６２を含む。付加情報１６２は、単位情報からなる。付加情報２６２は、単位情報および対応付け情報を含む。
【0117】
物理量および単位などの付加情報に基づいて変換式を一意に決定できない場合には、任意の変換式（アダプタ関数）が指定されてもよい。
【0118】
図１３は、本実施の形態に従う制御システムにおいて設定されるアダプタ関数の適用例を示す図である。図１３を参照して、ワークがコンベア上を連続的に搬送される場合を想定する。エンコーダは、コンベアの移動量に相当するパルス数を出力する。出力されるパルス数からコンベアの移動量を算出するとともに、算出した移動量を隣接するワーク間の距離（ワーク長）で除算することで、通過したワークの個数を算出できる。
【0119】
図１３に示すように、コンベアの移動量に相当するパルス数からワークの個数を算出するためのアダプタ関数を定義してもよい。すなわち、アダプタ関数は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０を入力とする任意の変換式を定義する。より具体的には、アダプタ関数としては、通過個数＝パルス数×変換係数／ワーク長と定義できる。ここで、パルス数の値は、制御処理ユニット１００から取得される。
【0120】
このように、アダプタ関数を用いることで、参照するデータをどのように変換するのかを任意に定義できる。アダプタ関数を用いることで、データ加工の自由度を高めることができる。
【0121】
図１４は、本実施の形態に従う制御システムにおいてアダプタ関数が付加情報として設定される一例を説明するための図である。図１４を参照して、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０は、付加情報１６２を含む。同様に、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０は、付加情報２６２を含む。付加情報１６２は、単位情報および変換情報を含む。変換情報は、対応付け情報およびアダプタ関数の定義（図１４に示す例では、xxx_adapter()）を含む。
【0122】
（ｄ３：アプリケーションの作成）
次に、アプリケーション２５０において制御処理ユニット１００が取り扱うデータを参照するためのソースコード３８０の一例について説明する。
次に、アプリケーション２５０において制御処理ユニット１００が取り扱うデータを参照するためのソースコード３８０の一例について説明する。
【0123】
図１５は、本実施の形態に従う開発装置３００において作成されるアプリケーション２５０のソースコード３８０の一例を説明するための図である。図１５を参照して、ソースコード３８０は、アクセス関数２７０を呼び出すための関数記述３８１を含む。関数記述３８１は、予め定められた特定の書式で記述される。図１５には、変数３８２を引数とする関数記述３８１と、変数３８３を引数とする関数記述３８１とが示されている。
【0124】
関数記述３８１は、ソースコード３８０がビルドされる際に、アクセス関数２７０を呼び出すためのインターフェイスであると解釈される。
【0125】
引数として指定された変数３８２（変数xxx_speed）は、制御処理ユニット１００の変数yyy_lengthおよび変数xxx_timeに対応付けられるとともに、速度（mm/ms）の単位を意味することが設定されている（図１０および図１１参照）。制御処理ユニット１００が取り扱う変数yyy_lengthは、長さ(mm)の単位を意味することが設定されており、変数xxx_timeは、時間(ns)の単位を意味することが設定されている（図９参照）。
【0126】
変数xxx_speedについては、長さおよび時間から算出されると判断できる。そのため、開発装置３００は、ソースコード３８０に記述された変数３８２を引数とする関数記述３８１に基づいて、制御処理ユニット１００が取り扱う変数yyy_lengthが示す値を変数xxx_timeが示す値で除算するとともに、１０６倍するアクセス関数２７０を生成し、当該生成したアクセス関数２７０を呼び出すように、アプリケーション２５０を生成する。すなわち、生成されるアクセス関数は、データ加工として、（変数yyy_length（制御処理ユニット１００）／変数xxx_time（制御処理ユニット１００））×１０６の変換を行う。
【0127】
引数として指定された変数３８３（変数zzz_force）は、制御処理ユニット１００の変数zzz_forceに対応付けられるとともに、トルク（Nmm）の単位を意味することが設定されている（図１０および図１１参照）。制御処理ユニット１００が取り扱う変数zzz_forceは、トルク(Nm)の単位を意味することが設定されている（図９参照）。
【0128】
変数zzz_forceについては、同一の物理量（トルク）であり、単位が異なっていると判断できる。そのため、開発装置３００は、ソースコード３８０に記述された変数３８３を引数とする関数記述３８１に基づいて、制御処理ユニット１００が取り扱う変数zzz_forceが示す値を１０３倍するアクセス関数２７０を生成し、当該生成したアクセス関数２７０を呼び出すように、アプリケーション２５０を生成する。生成されるアクセス関数は、データ加工層６００として、変数zzz_force（制御処理ユニット１００）×１０３の変換を行う。
【0129】
アクセス関数２７０を生成する処理については、後述する。
（ｄ４：処理手順）
上述したような付加情報を用いるプログラム開発は、例えば、以下のような手順で行われる。
（ｄ４：処理手順）
上述したような付加情報を用いるプログラム開発は、例えば、以下のような手順で行われる。
【0130】
制御プログラム１５０の開発者は、制御処理ユニット１００で実行される制御プログラム１５０が取り扱う変数（グローバル変数、ローカル変数、入力データに割り当てられる変数、出力データに割り当てられる変数など）を定義するとともに、必要な変数に付加情報を設定する（図９に示す変数テーブル）。そして、制御プログラム１５０の開発者は、制御プログラム１５０を作成する。
【0131】
一方、アプリケーション２５０の開発者は、情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０が取り扱う変数（変数名およびデータ形式など）を定義するとともに、必要な変数に付加情報を設定する（図１０に示す設定ファイル３６０）。
【0132】
情報処理ユニット２００の１つの変数を制御処理ユニット１００の複数の変数に対応付ける対応付け情報を付加情報に含めてもよい。また、情報処理ユニット２００が取り扱う変数を算出するための任意の変換式を定義するアダプタ関数を付加情報に含めてもよい。
【0133】
そして、アプリケーション２５０の開発者は、アプリケーション２５０を作成する。作成されたアプリケーション２５０において、制御処理ユニット１００が取り扱うデータを参照する場合には、予め定義されたアクセス関数を用いるようにソースコードを記述してもよい。この場合、データ加工層６００は、アプリケーション２５０から呼び出されるアクセス関数、および、呼び出しに用いられるＡＰＩ（Application Programming Interface）を含んでいてもよい。
【0134】
制御プログラム１５０の開発作業と、アプリケーション２５０の開発作業とは独立して行われてもよい。
【0135】
アプリケーション２５０の開発者（または、制御プログラム１５０の開発者）は、制御プログラム１５０が取り扱う変数とアプリケーション２５０が取り扱う変数とを対応付ける。なお、対応付けられる変数名が同一であれば、自動的に対応付けるようにしてもよい。さらに、アプリケーション２５０の開発者（または、制御プログラム１５０の開発者）は、自動的に対応付けられた変数のうち不要な変数の対応付けを解除し、あるいは、任意の変数の対応付けを追加することもできる。
【0136】
アプリケーション２５０の開発者（または、制御プログラム１５０の開発者）は、開発装置３００を操作してデータ加工層６００の構成を指示すると、開発装置３００（開発プログラム３２４）は、対応付けられた変数および各変数に設定された付加情報に基づいて、アクセス関数２７０を生成する。
【0137】
図１６は、本実施の形態に従う制御システム１におけるプログラム開発の全体処理の一例を説明するための図である。図１６に示す各ステップは、開発装置３００のプロセッサ３０２が開発プログラム３２４を実行することで実現されてもよい。
【0138】
図１６を参照して、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６と、情報処理ユニット２００用のプロジェクト３６６とが用意される。プロジェクト３５６は、制御プログラム１５０を生成するためのソースコードと、変数テーブル３５８を含む。プロジェクト３６６は、アプリケーション２５０を生成するためのソースコード３８０を含む。
【0139】
まず、開発装置３００は、設定ファイル３６０を生成する（ステップＳ２）。変数設定処理において、開発装置３００は、ユーザインターフェイス画面３７０（図１１参照）を提供することで、制御プログラム１５０が取り扱うデータ１６０と、アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０との対応付けを支援する。生成される設定ファイル３６０は、データ間（変数値）の対応付け、および、アダプタ関数の情報を含む。
【0140】
次に、開発装置３００は、設定ファイル３６０およびソースコード３８０に基づいて、アクセス関数ライブラリ３６８を生成する（ステップＳ４）。アクセス関数ライブラリ３６８を生成する際には、様々なプログラミング言語に対応できるようにしてもよい。データ加工層６００は、生成されたアクセス関数ライブラリ３６８からなる。
【0141】
このように、開発装置３００は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータの名前および付加情報と、当該１または複数のデータに対応付けられた、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの名前および付加情報とに基づいて、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを情報処理ユニット２００が取り扱うデータに変換するためのデータ加工層を生成する。
【0142】
続いて、開発装置３００は、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６をビルドしてオブジェクトファイル１５１を生成する（ステップＳ６）。オブジェクトファイル１５１は、制御処理ユニット１００に転送される。オブジェクトファイル１５１の転送によって、制御処理ユニット１００において、制御プログラム１５０が実行可能になる。すなわち、開発装置３００は、制御処理ユニット１００で実行される制御プログラム１５０を生成する。
【0143】
また、開発装置３００は、アクセス関数ライブラリ３６８を含めて、情報処理ユニット２００用のプロジェクト３６６をビルドしてオブジェクトファイル２５１を生成する（ステップＳ８）。オブジェクトファイル２５１は、情報処理ユニット２００に転送される。オブジェクトファイル２５１の転送によって、情報処理ユニット２００において、アプリケーション２５０が実行可能になる。アプリケーション２５０は、例えば、プログラム本体２５４と、アクセス関数２７０とを含む。すなわち、開発装置３００は、情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０を生成する。
【0144】
（ｄ５：ソースコードの注釈を利用した定義）
上述の説明においては、アプリケーション２５０を生成するためのソースコード３８０とは別に、設定ファイル３６０が用意される例を説明した。変形例として、付加情報をソースコード３８０の注釈として記述してもよい。
上述の説明においては、アプリケーション２５０を生成するためのソースコード３８０とは別に、設定ファイル３６０が用意される例を説明した。変形例として、付加情報をソースコード３８０の注釈として記述してもよい。
【0145】
図１７は、本実施の形態に従う開発装置３００において作成されるアプリケーション２５０のソースコード３８０Ａの別の一例を説明するための図である。図１７を参照して、ソースコード３８０Ａは、アクセス関数２７０を呼び出すための関数記述３８１に加えて、変数定義３８４を含む。
【0146】
ソースコード３８０Ａにおいて、変数の付加情報が変数定義３８４の注釈として記述される。付加情報は、情報処理ユニット２００が管理する変数と制御処理ユニット１００が管理する変数との対応関係、および、単位の情報などを含む。
【0147】
より具体的には、変数の注釈は、識別タグ３８５と、キーワード３８６と、設定情報３８７と、対応付け情報３８８と、アダプタ関数名３８９とを含む。
【0148】
識別タグ３８５は、後続の情報が付加情報であることを示す識別情報である。
キーワード３８６は、付加情報の種類を示す。設定情報３８７は、付加情報の実体を示す。設定情報３８７の値は、キーワード３８６に対応する意味で解釈される。図１７に示す例では、キーワード３８６として、単位を示す「Unit」が記述されており、キーワード３８６に続く設定情報３８７の値は、単位の指定であると解釈される。すなわち、キーワード３８６および設定情報３８７が単位情報に相当する。
キーワード３８６は、付加情報の種類を示す。設定情報３８７は、付加情報の実体を示す。設定情報３８７の値は、キーワード３８６に対応する意味で解釈される。図１７に示す例では、キーワード３８６として、単位を示す「Unit」が記述されており、キーワード３８６に続く設定情報３８７の値は、単位の指定であると解釈される。すなわち、キーワード３８６および設定情報３８７が単位情報に相当する。
【0149】
対応付け情報３８８は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータを指定する。アダプタ関数名３８９は、変数に格納される値を算出するための関数を指定する。
【0150】
図１７に示すように、ソースコード３８０Ａの注釈を利用することで、情報処理ユニット２００が管理する変数の設定ファイル３６０を別に用意する必要がない。
【0151】
図１８は、本実施の形態に従う制御システム１におけるプログラム開発の全体処理の別の一例を説明するための図である。図１８に示す各ステップは、開発装置３００のプロセッサ３０２が開発プログラム３２４を実行することで実現されてもよい。
【0152】
図１８を参照して、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６と、情報処理ユニット２００用のプロジェクト３６６とが用意される。プロジェクト３５６は、制御プログラム１５０を生成するためのソースコードと、変数テーブル３５８を含む。プロジェクト３６６は、アプリケーション２５０を生成するためのソースコード３８０Ａを含む。ソースコード３８０Ａは、注釈として付加情報を含む。
【0153】
開発装置３００は、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６およびソースコード３８０Ａに基づいて、アクセス関数ライブラリ３６８を生成する（ステップＳ５）。
【0154】
続いて、開発装置３００は、制御処理ユニット１００用のプロジェクト３５６をビルドしてオブジェクトファイル１５１を生成する（ステップＳ６）。また、開発装置３００は、アクセス関数ライブラリ３６８を含めて、情報処理ユニット２００用のプロジェクト３６６をビルドしてオブジェクトファイル２５１を生成する（ステップＳ８）。
【0155】
【0156】
【0157】
ステップＳ４，Ｓ５において、開発装置３００は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータの名前および付加情報と、当該１または複数のデータに対応付けられた、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの名前および付加情報とに基づいて、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを情報処理ユニット２００が取り扱うデータに変換するためのデータ加工層を生成する。
【0158】
図１９は、図１６および図１８に示すアクセス関数ライブラリの生成（ステップＳ４，Ｓ）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図１９に示す各ステップは、開発装置３００のプロセッサ３０２が開発プログラム３２４を実行することで実現されてもよい。
【0159】
図１９を参照して、開発装置３００は、情報処理ユニット２００のアプリケーション２５０が参照する変数の一覧を取得し（ステップＳ４０１）、取得した各変数と制御処理ユニット１００の変数との対応付けを取得する（ステップＳ４０２）。このとき、アプリケーション２５０が参照する１つの変数に対して、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数の変数が対応付けられることもある。
【0160】
なお、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報２６２が対応付け情報を含んでいる場合には、開発装置３００は、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報２６２に基づいて、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータを情報処理ユニット２００が取り扱うデータに変換するための関数（アクセス関数）を決定することもできる。
【0161】
開発装置３００は、ステップＳ４０１において取得した変数のうち１つの変数を選択し（ステップＳ４０３）、選択した変数の付加情報がアダプタ関数の定義を含んでいるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。
【0162】
選択した変数の付加情報がアダプタ関数の定義を含んでいれば（ステップＳ４０４においてＹＥＳ）、開発装置３００は、付加情報に含まれるアダプタ関数の定義に従って、アクセス関数を決定する（ステップＳ４０５）。アクセス関数は、選択した変数の型定義に整合した値を出力するように構成される。決定されたアクセス関数がアクセス関数ライブラリに含まれる。そして、処理はステップＳ４１４に進む。
【0163】
選択した変数の付加情報がアダプタ関数の定義を含んでいなければ（ステップＳ４０４においてＮＯ）、開発装置３００は、選択した変数が制御処理ユニット１００の１つの変数のみと対応付けられているか否かを判断する（ステップＳ４０６）。
【0164】
選択した変数が制御処理ユニット１００の１つの変数のみと対応付けられていれば（ステップＳ４０６においてＹＥＳ）、開発装置３００は、選択した変数の物理量と対応付けられている制御処理ユニット１００の変数の物理量とが同一であるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
【0165】
選択した変数の物理量と対応付けられている制御処理ユニット１００の変数の物理量とが同一でなければ（ステップＳ４０７においてＮＯ）、開発装置３００は、選択した変数についてエラーを出力する（ステップＳ４０８）。そして、処理はステップＳ４１４に進む。
【0166】
選択した変数の物理量と対応付けられている制御処理ユニット１００の変数の物理量とが同一であれば（ステップＳ４０７においてＹＥＳ）、開発装置３００は、選択した変数の単位と対応付けられている制御処理ユニット１００の変数の単位とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し（ステップＳ４０９）、決定した変換係数を含む変換式をアクセス関数として決定する（ステップＳ４１０）。そして、処理はステップＳ４１４に進む。
【0167】
このように、開発装置３００は、制御処理ユニット１００が取り扱うデータの付加情報と情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し、制御処理ユニット１００が取り扱うデータを情報処理ユニット２００が取り扱うデータに変換するための関数を決定する。
【0168】
アクセス関数は、選択した変数の型定義に整合した値を出力するように構成される。決定されたアクセス関数がアクセス関数ライブラリに含まれる。そして、処理はステップＳ４１４に進む。
【0169】
選択した変数が制御処理ユニット１００の複数の変数と対応付けられていれば（ステップＳ４０６においてＮＯ）、開発装置３００は、選択した変数の物理量と対応付けられている制御処理ユニット１００のそれぞれの変数の物理量とに基づいて、物理量を整合させるための変数間の関係を決定する（ステップＳ４１１）とともに、単位換算を行うための変換係数を決定する（ステップＳ４１２）。そして、開発装置３００は、決定した変数間の関係および変換係数に基づく変換式をアクセス関数として決定する（ステップＳ４１３）。アクセス関数は、選択した変数の型定義に整合した値を出力するように構成される。決定されたアクセス関数がアクセス関数ライブラリに含まれる。そして、処理はステップＳ４１４に進む。
【0170】
このように、開発装置３００は、制御処理ユニット１００が取り扱う１または複数のデータの付加情報に含まれる物理量に基づいて、情報処理ユニット２００が取り扱うデータの付加情報に含まれる物理量を意味する値が算出されるようにアクセス関数を決定する。
【0171】
開発装置３００は、ステップＳ４０１において取得した変数のすべてが選択済であるか否かを判断する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４０１において取得した変数のうち未選択な変数があれば（ステップＳ４１４においてＮＯ）、ステップＳ４０３以下の処理が繰り返される。
【0172】
ステップＳ４０１において取得した変数のすべてを選択済であれば（ステップＳ４１４においてＹＥＳ）、開発装置３００は、生成したアクセス関数を含むアクセス関数ライブラリを出力する（ステップＳ４１５）。そして、処理は終了する。
【0173】
＜Ｅ．変形例＞
上述したようなソリューションの一部または全部を以下のように変形してもよい。
上述したようなソリューションの一部または全部を以下のように変形してもよい。
【0174】
（ｅ１：制御処理ユニット１００と表示装置４００）
制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間でデータを参照する構成例を説明したが、装置同士でデータを参照するように構成してもよい。例えば、制御装置１０と表示装置４００とがデータを共有する場合であっても、同様にデータ加工層６００を構成できる。
制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間でデータを参照する構成例を説明したが、装置同士でデータを参照するように構成してもよい。例えば、制御装置１０と表示装置４００とがデータを共有する場合であっても、同様にデータ加工層６００を構成できる。
【0175】
図２０は、本実施の形態に従う制御システム１が提供するソリューションの別の一例を説明するための図である。図２０には、制御装置１０の制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０を表示装置４００が参照する例を示す。制御処理ユニット１００と表示装置４００との間は、ネットワーク２を介して接続されている。
【0176】
制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０と、表示装置４００が取り扱うデータ４６０との間には、データ加工層６００が構成されている。このように、制御装置１０において、制御処理ユニット１００と情報処理ユニット２００との間でデータを参照する構成に限らず、制御装置１０（制御処理ユニット１００）と表示装置４００との間でデータを参照する構成においても、上述したようなデータ加工層６００を構成できる。
【0177】
また、単一の産業用ＰＣ上で仮想化技術によって、制御処理ユニット１００に相当する処理（例えば、リアルタイムＯＳ上で実行）と、情報処理ユニット２００または表示装置４００に相当する処理（例えば、汎用ＯＳ上で実行）とが共存するような構成においても、上述したようなデータ加工層６００を構成できる。
【0178】
以上の通り、本明細書において、「制御システム」との用語は、データを参照できる２つの処理主体を含む構成を包含する。２つの処理主体としては、単一の装置を構成する２つの処理ユニットであってもよいし、ある装置の一部の処理ユニットと他の装置との組合せであってもよいし、単一の装置で実行される２つの処理の組合せであってもよい。
【0179】
（ｅ２：設計システムとの連携）
付加情報を設定する場合には、データが物理量などの情報を取得する必要がある。この場合、設計情報などを利用することで、付加情報の設定を効率化できる。
付加情報を設定する場合には、データが物理量などの情報を取得する必要がある。この場合、設計情報などを利用することで、付加情報の設定を効率化できる。
【0180】
図２１は、本実施の形態に従う制御システム１を設計システムと連携させる構成例を示す模式図である。図２１には、設計システムの一例として、ＣＡＤ／ＣＡＥシステム７００を採用する例を示す。ＣＡＤ／ＣＡＥシステム７００は、ワーク６０およびワーク６０を構成する部品などの設計情報７０２を含む。また、ＣＡＤ／ＣＡＥシステム７００は、製造ライン５０を構成する設備の設計情報７０２を含む。
【0181】
図２１に示す製造ライン５０においては、前処理工程５２と後処理工程５４との間に、ロボット５６およびカメラ５８が配置されている。制御装置１０の制御処理ユニット１００は、制御プログラム１５０に従ってロボット５６を制御し、情報処理ユニット２００は、カメラ５８により撮像された画像に基づいて画像処理などを行う。画像処理の結果は、制御処理ユニット１００へ提供されてもよい。
【0182】
アプリケーション２５０が取り扱うデータ２６０に付加情報２６２を設定するにあたって、適切な単位、および、ワーク６０の大きさなどの情報を利用してもよい。これらの情報は、ＣＡＤ／ＣＡＥシステム７００の設計情報７０２を参照することで取得できる。
【0183】
また、設計情報７０２を参照することで、アダプタ関数の設計を支援することもできる。
【0184】
このように、設計システムが有している設計情報を利用して、開発者による付加情報の設定を支援するようにしてもよい。
【0185】
＜Ｆ．利点＞
本実施の形態によれば、データの精度、保持形式、意味レベルなどを整合させるためのデータ加工をより少ない手間で実現できる仕組みを提供できる。より具体的には、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０、および、情報処理ユニット２００が取り扱うデータ２６０にそれぞれ付加情報を設定することで、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０と情報処理ユニット２００が取り扱うデータ２６０とを整合させるためのデータ加工層６００を容易に構成できる。
本実施の形態によれば、データの精度、保持形式、意味レベルなどを整合させるためのデータ加工をより少ない手間で実現できる仕組みを提供できる。より具体的には、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０、および、情報処理ユニット２００が取り扱うデータ２６０にそれぞれ付加情報を設定することで、制御処理ユニット１００が取り扱うデータ１６０と情報処理ユニット２００が取り扱うデータ２６０とを整合させるためのデータ加工層６００を容易に構成できる。
【0186】
データ加工層６００は、制御処理ユニット１００で実行される制御プログラム１５０および情報処理ユニット２００で実行されるアプリケーション２５０とは独立して構成できるので、制御プログラムおよび／またはアプリケーションの保守性および移植性を向上できる。また、付加情報に基づいて、データ加工層６００を自動的に生成できるので、変換プログラムなどを用意する手間を省略できる。
【0187】
＜Ｇ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
【0188】
［構成１］
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられた開発装置（３００）であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成する第１プログラム生成部（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成する第２プログラム生成部（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するデータ加工層生成部（Ｓ４，Ｓ５）とを備える、開発装置。
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられた開発装置（３００）であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成する第１プログラム生成部（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成する第２プログラム生成部（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するデータ加工層生成部（Ｓ４，Ｓ５）とを備える、開発装置。
【0189】
［構成２］
前記第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値の単位（３５４，３６３）を含む、構成１に記載の開発装置。
前記第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値の単位（３５４，３６３）を含む、構成１に記載の開発装置。
【0190】
［構成３］
前記データ加工層生成部は、前記第１データの付加情報と前記第２データの付加情報とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し、前記第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する（Ｓ４０９，Ｓ４１０）、構成２に記載の開発装置。
前記データ加工層生成部は、前記第１データの付加情報と前記第２データの付加情報とに基づいて、単位換算を行うための変換係数を決定し、前記第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する（Ｓ４０９，Ｓ４１０）、構成２に記載の開発装置。
【0191】
［構成４］
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを特定するための情報（３６４）を含む、構成１に記載の開発装置。
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを特定するための情報（３６４）を含む、構成１に記載の開発装置。
【0192】
［構成５］
前記データ加工層生成部は、前記第２データの付加情報に基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する（Ｓ４０５，Ｓ４１０，Ｓ４１３）、構成４に記載の開発装置。
前記データ加工層生成部は、前記第２データの付加情報に基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための関数を決定する（Ｓ４０５，Ｓ４１０，Ｓ４１３）、構成４に記載の開発装置。
【0193】
［構成６］
前記１または複数の第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値が意味する物理量（３５４，３６３）を含む、構成１に記載の開発装置。
前記１または複数の第１データの付加情報および前記第２データの付加情報は、データが表す数値が意味する物理量（３５４，３６３）を含む、構成１に記載の開発装置。
【0194】
［構成７］
前記データ加工層生成部は、前記１または複数の第１データの付加情報に含まれる物理量に基づいて、前記第２データの付加情報に含まれる物理量を意味する値が算出されるように関数を決定する（Ｓ４１１，Ｓ４１２，Ｓ４１３）、構成６に記載の開発装置。
前記データ加工層生成部は、前記１または複数の第１データの付加情報に含まれる物理量に基づいて、前記第２データの付加情報に含まれる物理量を意味する値が算出されるように関数を決定する（Ｓ４１１，Ｓ４１２，Ｓ４１３）、構成６に記載の開発装置。
【0195】
［構成８］
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための任意に定義された関数の指定（３８９）を含む、構成１に記載の開発装置。
前記第２データの付加情報は、前記第２データに対応付けられた前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するための任意に定義された関数の指定（３８９）を含む、構成１に記載の開発装置。
【0196】
［構成９］
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられたコンピュータ（３００）が実行する開発方法であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成するステップ（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成するステップ（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するステップ（Ｓ４，Ｓ５）とを備える、開発方法。
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられたコンピュータ（３００）が実行する開発方法であって、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成するステップ（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成するステップ（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するステップ（Ｓ４，Ｓ５）とを備える、開発方法。
【0197】
［構成１０］
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられた開発プログラム（３２４）であって、前記開発プログラムはコンピュータ（３００）に、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成するステップ（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成するステップ（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するステップ（Ｓ４，Ｓ５）とを実行させる、開発プログラム。
第１装置（１００）が取り扱うデータ（１６０）を参照可能な第２装置（２００）を含む制御システム（１）に向けられた開発プログラム（３２４）であって、前記開発プログラムはコンピュータ（３００）に、
第１ソースコードから前記第１装置で実行される第１プログラム（１５０）を生成するステップ（Ｓ６）と、
第２ソースコードから前記第２装置で実行される第２プログラム（２５０）を生成するステップ（Ｓ８）と、
前記第１プログラムが取り扱う１または複数の第１データ（１６０）の名前および付加情報（１６２）と、前記１または複数の第１データに対応付けられた、前記第２プログラムが取り扱う第２データ（２６０）の名前および付加情報（２６２）とに基づいて、前記１または複数の第１データを前記第２データに変換するためのデータ加工層（６００）を生成するステップ（Ｓ４，Ｓ５）とを実行させる、開発プログラム。
【0198】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0199】
１ 制御システム、２ ネットワーク、４ 内部バス、６ フィールドバス、１０ 制御装置、１２ 機能ユニット、１４ センサ、１６ アクチュエータ、５０ 製造ライン、５２ 前処理工程、５４ 後処理工程、５６ ロボット、５８ カメラ、６０ ワーク、１００ 制御処理ユニット、１０２，２０２，３０２ プロセッサ、１０４，２０４ チップセット、１０６，２０６，３０６ 主記憶装置、１０８，２０８，３０８ 二次記憶装置、１１０，２１０，３１０ ＵＳＢコントローラ、１１２ メモリカードインターフェイス、１１４ メモリカード、１１６，２１６ 内部バスコントローラ、１５０ 制御プログラム、１５１，２５１ オブジェクトファイル、１５２，２５２ システムプログラム、１６０，１６０Ａ，２６０，４６０ データ、１６２，２６２ 付加情報、２００ 情報処理ユニット、２１２ ネットワークコントローラ、２５０ アプリケーション、２５４ プログラム本体、２７０ アクセス関数、３００ 開発装置、３０４ 光学ドライブ、３０５ 記録媒体、３１２ 入力部、３１４ 表示部、３２２ ＯＳ、３２４ 開発プログラム、３５０，３７０ ユーザインターフェイス画面、３５１，３６１ 変数名、３５２，３６２ 型定義、３５３ 公開属性、３５４，３６３ 単位情報、３５６，３６６ プロジェクト、３５８ 変数テーブル、３６０ 設定ファイル、３６４，３８８ 対応付け情報、３６５，３８９ アダプタ関数名、３６８ アクセス関数ライブラリ、３８０，３８０Ａ ソースコード、３８１ 関数記述、３８２，３８３ 変数、３８４ 変数定義、３８５ 識別タグ、３８６ キーワード、３８７ 設定情報、４００ 表示装置、５００ 上位システム、６００ データ加工層、７００ システム、７０２ 設計情報。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】