特開 2024-98917 支援装置、支援方法、及びドライバ支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024098917

(43)【公開日】2024-07-24

(54)【発明の名称】支援装置、支援方法、及びドライバ支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240717BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002730

(22)【出願日】2023-01-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大屋 魁

(72)【発明者】

【氏名】井上 慎太郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 信

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車両の周囲に存在する複数のリスク対象に関する情報をドライバに対して適切に通知することのできる技術を提供すること。
【解決手段】本開示は、車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合に車両のドライバに対する支援を行う支援装置を提供する。本開示の支援装置は、ドライバに対して情報を通知する第１通知装置と、ドライバに対して情報を通知する、第１通知装置と異なる第２通知装置と、１又は複数のプロセッサとを備える。１又は複数のプロセッサは、車両の周囲に存在するリスク対象を認識する認識処理と、認識処理によって認識された認識リスク対象についての情報をドライバに対して通知する通知処理と、を実行する。通知処理は、認識リスク対象が複数存在する場合に、認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、第１通知装置及び第２通知装置に分けて通知することを含む。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のドライバに対して、前記車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合の支援を行う支援装置であって、
前記ドライバに対して情報を通知する装置として構成される第１通知装置と、
前記ドライバに対して情報を通知する装置であって、前記第１通知装置と異なる装置として構成される第２通知装置と、
１又は複数のプロセッサと
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の周囲に存在する前記リスク対象を認識する認識処理と、
前記認識処理によって認識された認識リスク対象についての情報を前記ドライバに対して通知する通知処理と、
を実行し、
前記通知処理は、前記認識リスク対象が複数存在する場合に、前記認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、前記第１通知装置及び前記第２通知装置に分けて通知することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の支援装置であって、
前記第２通知装置は、前記第１通知装置とは異なる通知方法によって情報を通知する装置として構成される
ことを特徴とする支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の支援装置であって、
前記第１通知装置及び前記第２通知装置は、視覚によって情報を通知する装置として構成される
ことを特徴とする支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の支援装置であって、
前記第１通知装置は、画面表示によって情報を通知するディスプレイ装置であり、
前記第２通知装置は、発光によって情報を通知する発光装置である
ことを特徴とする支援装置。

【請求項5】

請求項１に記載の支援装置であって、
前記ドライバに対して情報を通知する装置であって、前記第１通知装置及び前記第２通知装置と異なる装置として構成される第３通知装置を更に備え、
前記通知処理は、前記認識リスク対象が３つ以上存在する場合に、前記認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、前記第１通知装置、前記第２通知装置、及び前記第３通知装置に分けて通知することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項6】

請求項４に記載の支援装置であって、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記認識リスク対象が複数存在する場合に、前記認識リスク対象のそれぞれについて、前記ドライバに対する情報の通知の優先度を算出する優先度算出処理を更に実行し、
前記通知処理は、前記認識リスク対象が複数存在する場合に、前記優先度算出処理によって算出された優先度に基づいて、前記認識リスク対象の一部又は全部についての情報の通知を行う装置を決定することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項7】

請求項６に記載の支援装置であって、
前記通知処理は、前記認識リスク対象が複数存在する場合に、複数の前記認識リスク対象のうち、前記優先度の最も高い認識リスク対象が前記第１通知装置によって通知されるように、前記認識リスク対象の一部又は全部を前記第１通知装置及び前記第２通知装置に分けて通知することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項8】

請求項６に記載の支援装置であって、
前記優先度算出処理は、前記認識リスク対象の種類を表すリスク対象種別に基づいて優先度を算出することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項9】

請求項８に記載の支援装置であって、
前記リスク対象種別は、前記車両の周囲に存在することが検出されている顕在リスク対象、及び前記車両の周囲に存在する可能性が推定される潜在リスク対象を含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項10】

請求項９に記載の支援装置であって、
前記リスク対象種別は、前記車両の周囲に存在し現時点ではリスクではないが今後リスクとなり得る準顕在リスク対象をさらに含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項11】

請求項９に記載の支援装置であって、
前記優先度算出処理は、前記顕在リスク対象が前記車両に向けて移動する確率を表す移動確率に基づいて前記顕在リスク対象の前記優先度を算出することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項12】

請求項４に記載の支援装置であって、
前記通知処理は、前記認識リスク対象が１つのみ存在する場合に、前記認識リスク対象についての情報を前記第１通知装置によって通知することを含む
ことを特徴とする支援装置。

【請求項13】

請求項３に記載の支援装置であって、
前記第１通知装置は、前記ドライバから前記第１通知装置を見た方向と前記車両の進行方向との成す角が、前記ドライバから前記第２通知装置を見た方向と前記車両の進行方向との成す角と比較して小さくなる場所に配置される
ことを特徴とする支援装置。

【請求項14】

車両のドライバに対して、前記車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合の支援を行う支援方法であって、
前記車両の周囲に存在する前記リスク対象を認識することと、
認識された前記リスク対象が複数存在する場合に、前記認識されたリスク対象の一部又は全部についての情報を、前記ドライバに対して情報を通知するための装置である第１通知装置と、前記ドライバに対して情報を通知するための装置であって前記第１通知装置とは異なる第２通知装置と、に分けて通知することと、
を含むことを特徴とする支援方法。

【請求項15】

車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合に、前記車両のドライバに対する支援のための処理をコンピュータに実行させるドライバ支援プログラムであって、
前記車両の周囲に存在する前記リスク対象を認識する処理と、
認識された前記リスク対象が複数存在する場合に、前記認識されたリスク対象の一部又は全部についての情報を、前記ドライバに対して情報を通知するための装置である第１通知装置と、前記ドライバに対して情報を通知するための装置であって前記第１通知装置とは異なる第２通知装置と、に分けて通知する処理と、
を前記コンピュータに実行させるように構成された
ことを特徴とするドライバ支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両のドライバに対して、車両との衝突のリスクを包含する物標が存在する場合の支援を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の周囲における警戒すべき箇所としての警戒対象の情報をドライバ（運転者）に提供する運転支援装置が開示されている。運転支援装置は、車両の周囲を撮像して得られる撮像画像を受け取って、複数の警戒対象の撮像画像を含む１つの表示用画像を生成する。表示用画像は表示装置に表示され、ドライバに対して警戒対象についての情報を通知する。このとき、優先順位の高い警戒対象については、撮像画像を色付き枠で囲うなどすることで情報が強調して表示される。

【0003】

なお、本開示の技術分野における出願時の技術レベルを示す文献としては、上記特許文献１の他にも下記の特許文献２を例示することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１３３６９号公報

【特許文献2】米国特許第９２７２７０８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両のドライバを支援するため、車両との衝突のリスクを包含するリスク対象についての情報をドライバに対して通知することを考える。特に、リスク対象が複数存在する場合に、当該複数のリスク対象についての情報をどのようにドライバに対して通知するかを考える。１つの方法として、上記の従来技術のように、１つの表示装置を用いて複数のリスク対象に関する情報を通知することが考えられる。しかし、車両の周囲に存在する複数のリスク対象に関する情報を全て１つの装置から通知すると、ドライバにとっては情報過多の状態となり、リスク対象に対してどのように対処すべきか判断が間に合わなくなる恐れがある。

【0006】

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、ドライバにとって情報量が多すぎる状態や少なすぎる状態となることを防ぎながら、車両の周囲に存在する複数のリスク対象に関する情報をドライバに対して適切に通知することのできる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は支援装置を提供する。本開示の支援装置は、車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合に車両のドライバに対する支援を行う支援装置である。本開示の支援装置は、ドライバに対して情報を通知する装置として構成される第１通知装置と、ドライバに対して情報を通知する装置として構成される第２通知装置と、１又は複数のプロセッサとを備える。１又は複数のプロセッサは、車両の周囲に存在するリスク対象を認識する認識処理と、認識処理によって認識された認識リスク対象についての情報をドライバに対して通知する通知処理と、を実行する。

【0008】

ここで、第２通知装置は、第１通知装置とは異なる装置として構成される。また、通知処理は、認識リスク対象が複数存在する場合に、認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、第１通知装置及び第２通知装置に分けて通知することを含む。

【0009】

本開示の支援装置において、第１通知装置及び第２通知装置はそれぞれ、画面表示によって情報を通知するディスプレイ装置、及び発光によって情報を通知する発光装置であってもよい。

【0010】

本開示の支援装置において、通知処理は、認識リスク対象が３つ以上存在する場合に、認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、第１通知装置、第２通知装置、及び第３通知装置に分けて通知することを含んでもよい。ここで、第３通知装置は、ドライバに対して情報を通知する装置として構成される装置であり、第１通知装置及び第２通知装置とは異なる装置である。

【0011】

本開示の支援装置において、第１通知装置は、ドライバから第１通知装置を見た方向と車両の進行方向との成す角が、ドライバから第２通知装置を見た方向と車両の進行方向との成す角と比較して小さくなる場所に配置されてもよい。

【0012】

本開示は支援方法を提供する。詳しくは、車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合に車両のドライバに対する支援を行う支援方法を提供する。本開示の支援方法は、以下の２つのステップを含む。第１のステップは、車両の周囲に存在するリスク対象を認識するステップである。第２のステップは、認識されたリスク対象が複数存在する場合に、認識されたリスク対象の一部又は全部についての情報を第１通知装置と第２通知装置とに分けて通知するステップである。ここで、第１通知装置及び第２通知装置は、ドライバに対して情報を通知するための装置である。また、第２通知装置は第１通知装置とは異なる装置である。

【0013】

本開示はドライバを支援するドライバ支援プログラムを提供する。本開示のドライバ支援プログラムは、車両との衝突のリスクを包含するリスク対象が存在する場合に、車両のドライバに対する支援のための処理をコンピュータに実行させるプログラムである。本開示のドライバ支援プログラムは、以下の処理をコンピュータに実行させる。第１の処理は、車両の周囲に存在するリスク対象を認識する処理である。第２の処理は、認識されたリスク対象が複数存在する場合に、認識されたリスク対象の一部又は全部についての情報を、第１通知装置と第２通知装置とに分けて通知する処理である。ここで、第１通知装置及び第２通知装置は、ドライバに対して情報を通知するための装置である。また、第２通知装置は第１通知装置とは異なる装置である。

【発明の効果】

【0014】

本開示の技術によれば、車両の周囲に複数のリスク対象が認識される場合、当該複数のリスク対象の一部又は全部についての情報は、少なくとも２つの装置に分けて通知される。認識された複数のリスク対象についての情報が、全て１つの装置から通知されることがなくなるため、ドライバが情報過多の状態に陥ることを防ぐことができる。このように、本開示の技術によれば、自車両周辺に複数のリスク対象が存在する場合にも、ドライバに対して適切な通知を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施の形態に係る支援装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】本実施の形態に係る支援装置の機能構成の例を示すブロック図である。

【図3】顕在リスク対象の例を示す概念図である。

【図4】準顕在リスク対象の例を示す概念図である。

【図5】潜在リスク対象の例を示す概念図である。

【図6】支援装置の機能構成の別の例を示すブロック図である。

【図7】移動確率を算出するための指標の例を説明するための図である。

【図8】移動確率を算出するための指標の別の例を説明するための図である。

【図9】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【図10】本実施の形態に係る支援装置が行う処理の例を示すフローチャートである。

【図11】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【図12】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【図13】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【図14】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【図15】本実施の形態に係る支援装置による通知の様子の例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0017】

１．支援装置の説明
本実施形態に係る支援装置は、自車両の周囲にリスク対象が存在する場合に、車両のドライバに対する支援を行う。ここでいうリスク対象は、車両との衝突のリスクを包含する物標である。支援装置による支援は、車両の周囲に存在するリスク対象についての情報を車両のドライバに対して通知することを含み、自車両とリスク対象との衝突のリスクを低減させるために行われる。

【0018】

図１は、本実施形態に係る支援装置１０による支援の対象となる車両１の構成例を示すブロック図である。車両１は、支援装置１０、認識センサ２０、車両状態センサ３０、及びアクチュエータ４０を備える。認識センサ２０、車両状態センサ３０、及びアクチュエータ４０は、車両１に搭載されている。支援装置１０は、車両１に搭載されてもよいし、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。つまり、支援装置１０の一部は車両１の外部の外部装置に配置され、リモートで車両１に対する支援を行ってもよい。

【0019】

支援装置１０は、認識センサ２０、車両状態センサ３０、及びアクチュエータ４０と互いに情報を通信することができるように構成されている。例えば、支援装置１０は、これらの装置と車載ネットワークで接続される。

【0020】

認識センサ２０は車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ２０としては、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等が例示される。支援装置１０は、認識センサ２０と通信を行うことで認識センサ２０が検出する情報を取得することができる。支援装置１０によって取得された情報は、記憶装置１０２に一時的に記憶される。

【0021】

車両状態センサ３０は車両１の状態を検出する。車両状態センサ３０は、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等を含む。支援装置１０は、車両状態センサ３０と通信を行うことで、車両状態センサ３０が検出する情報を取得することができる。支援装置１０によって取得された情報は、記憶装置１０２に一時的に記憶される。

【0022】

アクチュエータ４０は、車両１の車輪を操舵する操舵アクチュエータ、車両１を駆動する駆動アクチュエータ、及び車両１を制動する制動アクチュエータを含む。支援装置１０は、ドライバに対する情報の通知に加えて、アクチュエータ４０を動作させることでドライバに対する支援を行ってもよい。

【0023】

支援装置１０は、処理部１００としての１又は複数のプロセッサ１０１（以下、単にプロセッサ１０１と呼ぶ）及び１又は複数の記憶装置１０２（以下、単に記憶装置１０２と呼ぶ）、第１通知装置２００、並びに第２通知装置３００を備える。支援装置１０の処理部１００は、車両に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。

【0024】

プロセッサ１０１は各種処理を実行する。記憶装置１０２は各種プログラム及び各種データを格納する。プロセッサ１０１が記憶装置１０２に格納されたプログラムを実行することにより、ドライバへの支援を行うための処理を含む、支援装置１０による各種の処理が実現される。

【0025】

第１通知装置２００及び第２通知装置３００は、ドライバに対して情報を通知するためのＨＭＩである。第１通知装置２００及び第２通知装置３００はそれぞれ異なるハードウェアを有する装置として構成され、それぞれが単独でドライバへの通知を行うことができる。第１通知装置２００及び第２通知装置３００はドライバに対して情報を通知することができる装置であればよく、装置の形態及び通知方法は限定されない。

【0026】

通知方法の例としては、画面表示、発光、音声、振動、等が挙げられる。例えば、第１通知装置２００及び第２通知装置３００のいずれかあるいは両方は、ドライバへの情報を画面に表示するディスプレイ装置であってもよいし、ヘッドアップディスプレイであってもよいし、装置の一部を発光させることでドライバに情報を伝える発光装置であってもよい。これらの装置は視覚によってドライバに情報を通知することができる。あるいは、第１通知装置２００及び第２通知装置３００のいずれか一方は、音声によってドライバに情報を通知するスピーカであってもよい。

【0027】

また、第１通知装置２００及び第２通知装置３００は、同じ通知方法によって情報の通知を行う装置であってもよいし、それぞれ異なる通知方法によって情報の通知を行う装置であってもよい。同じ通知方法によって情報の通知を行う場合においても、それぞれの形状や大きさは異なっていてもよい。異なる通知方法をとる装置の例として、第１通知装置２００が視覚によってドライバに情報を伝える装置であり、第２通知装置３００がスピーカであってもよい。あるいは、第１通知装置２００がディスプレイ装置であり、第２通知装置３００が発光装置であってもよい。同じ通知方法をとる装置の例として、第１通知装置２００及び第２通知装置３００は、画面の大きさや形状がそれぞれ異なるディスプレイ装置であってもよい。あるいは、第１通知装置２００及び第２通知装置３００は、大きさや形状、発光のパターンなどがそれぞれ異なる発光装置であってもよい。

【0028】

支援装置１０は、第１通知装置２００及び第２通知装置３００のいずれか又は両方を用いて、車両１のドライバに対して情報を通知することができる。図２を用いて、ドライバに対する情報の通知を行うための、支援装置１０の機能構成の例について説明する。なお、支援装置１０による情報の通知先には車両１の乗員が含まれてもよい。

【0029】

図２に示されるように、支援装置１０の処理部１００は、機能部として認識部１１１及び通知制御部１１２を備える。これらの機能部は、プロセッサ１０１が記憶装置１０２に格納されたプログラムを実行することにより実現される。

【0030】

認識部１１１は、車両１の周囲に存在するリスク対象を認識する認識処理を行う。認識部１１１は、認識センサ２０及び車両状態センサ３０から情報を取得することでリスク対象を認識することができる。以下、本明細書において、認識部１１１が認識処理によって認識したリスク対象を認識リスク対象と呼ぶ。

【0031】

認識リスク対象についての情報は、認識部１１１から通知制御部１１２に送られる。通知制御部１１２は、第１通知装置２００及び第２通知装置３００を制御して、認識リスク対象に関する情報をドライバに通知する通知処理を行う。

【0032】

認識リスク対象が１つのみ存在する場合の通知の態様は任意である。一方、認識リスク対象が複数存在する場合には、通知制御部１１２は、認識リスク対象の一部又は全部についての情報を、第１通知装置２００と第２通知装置３００とに分けて通知させる。つまり、複数存在する認識リスク対象の一部についての情報は第１通知装置２００から通知され、残りの認識リスク対象の少なくとも一部についての情報は第２通知装置３００から通知される。

【0033】

複数の認識リスク対象が存在する場合に、このように２つの装置に情報が分けて通知されることによる効果について説明する。比較例として、認識リスク対象が複数存在する場合に、１つの装置のみを用いてドライバに対する情報の通知を行うことを考える。

【0034】

まず、複数の認識リスク対象についての情報を全て１つの装置からドライバに通知することを考える。この場合、ドライバにとっては情報過多の状態となってしまう恐れがある。すなわち、１つの装置の中で提示される情報が多すぎることで情報の取捨選択が困難となり、リスク対象への対応がかえって遅れることにもなりかねない。

【0035】

そこで今度は、複数の認識リスク対象のうちの１つのみについての情報をドライバに対して通知することを考える。この場合、ドライバにとって情報過多の状態となることは防ぐことができる。しかし、ドライバにとっては認識リスク対象が１つしか存在しないために１つのみしか通知されていないのか、それとも本当は複数存在するのかを通知から判断することが難しくなる。そのため、通知の対象となっていないリスク対象に気付きにくくなり、これらへの対応は遅れる恐れがある。

【0036】

一方、本実施の形態においては、認識リスク対象が複数存在する場合、認識リスク対象についての情報は第１通知装置２００と第２通知装置３００とに分けて通知される。全ての認識リスク対象に関する情報が１つの装置によって提示されることがないため、ドライバが情報過多の状態となることを防ぐことができる。また、片方の装置から通知されなかった情報の少なくとも一部は、もう片方の装置によってドライバに通知される。そのため、片方の装置による通知の対象となったリスク対象以外にもリスク対象が存在することをドライバに気付かせることができる。こうして、本実施形態に係る支援装置によれば、認識リスク対象に関する情報をドライバに対して適切に通知することができる。

【0037】

２．実施形態の例－リスク対象種別
以下、支援装置１０が上述のような通知を行うための実施形態の例について説明する。まずは、認識部１１１がどのように物標をリスク対象と認識するかについて、リスク対象の種類と併せて説明する。

【0038】

リスク対象の種類を表すリスク対象種別は、顕在リスク対象、準顕在リスク対象、及び潜在リスク対象を含む。図３から図５を用いて、これら３つのリスク対象種別について説明する。

【0039】

顕在リスク対象及び準顕在リスク対象となり得る物標は、車両１の周囲に存在することが実際に検出されている物標である。支援装置１０は、認識センサ２０によって、顕在リスク対象又は準顕在リスク対象となりうる物標を検出することができる。例えば、支援装置１０は、認識センサ２０に含まれる前方カメラの画像を取得することで、車両１の前方に存在する物標を検出することができる。

【0040】

まず、顕在リスク対象について説明する。顕在リスク対象は、車両１の周囲に存在することが検出された物標のうち、なりゆきで衝突すると判断される物標、つまり車両１が現在の車速のまま現在と同じ向きに走行を続けた場合には衝突することが推定される物標である。例として、図３の上図には歩行者２が顕在リスク対象として認識された場面が、図３の下図には他車両３及び歩行者４が顕在リスク対象として認識された場面が示されている。

【0041】

歩行者２は、信号のない横断歩道を横断中の歩行者である。車両１が現在の向き及び車速のまま走行を続けた場合、歩行者２と衝突することが推定される。そのため、歩行者２は顕在リスク対象として認識される。

【0042】

顕在リスク対象は、同時に２つ以上認識されてもよい。図３の下図における他車両３は、車両１の前方で停車中の車両である。車両１が現在の向き及び車速のまま走行を続けた場合、車両３と衝突することが推定される。そのため、車両３は顕在リスク対象として認識される。また、車両１が車両３の側方を通過して走行を続けた場合、車両３の更に前方にいる歩行者４との衝突する可能性がある。そのため、歩行者４についても顕在リスク対象として認識される。

【0043】

なりゆきで衝突するか否かの判断には、衝突余裕時間が用いられてもよい。例えば、支援装置１０は、車両１の周囲に検出された物標のうち衝突余裕時間が閾値以下となる物標を顕在リスク対象として認識してもよい。衝突余裕時間は、顕在リスク対象となる物標が検出された時点から、衝突すると推定される時点までの時間である。

【0044】

衝突余裕時間の算出には、車両１の周囲で検出された物標の種類や、車両１及び当該物標の位置、速度、加速度、向き等についての情報が用いられる。支援装置１０は、認識センサ２０及び車両状態センサ３０からこれらの情報を取得することができる。

【0045】

例えば、図３の下図の場面において、支援装置１０は、認識センサ２０のカメラやＬｉＤＡＲによって車両３と自車両１との距離についての情報を取得することができる。また、支援装置１０は、車両状態センサ３０の車速センサから車両１の車速を取得することができる。そして、支援装置１０は、これらの情報を基に、車両１が現在の向き及び車速で走行を続けた場合に車両３の位置に到達するまでの時間、すなわち衝突余裕時間を算出することができる。検出された物標が歩行者２や歩行者４の場合についても同様に、支援装置１０は、認識センサ２０や車両状態センサ３０から取得される情報に基づいて衝突余裕時間を算出することができる。こうして算出された衝突余裕時間が閾値以下の場合、支援装置１０は検出した物標を顕在リスク対象として認識する。

【0046】

リスク対象となり得る物標として代表的なものは、人、他車両、自動二輪車、自転車等の移動体である。ただし、顕在リスク対象になり得る物標には、移動体の他に、柵、電柱等の構造物も含まれる。

【0047】

次に、準顕在リスク対象について説明する。上述のように、準顕在リスク対象になり得る物標は、車両１の周囲に存在することが検出されている物標である。このうち、現時点においてなりゆきで衝突するとは判断されないが、その後の動きの変化によっては車両１との衝突のリスクを生じさせ得る移動体が準顕在リスク対象として認識される。つまり、準顕在リスク対象は、現時点ではリスクではないが今後リスクとなり得る移動体である。

【0048】

図４の上図には、準顕在リスク対象の例として歩行者５が示されている、歩行者５は路肩を歩行中であり、車両１は歩行者５の側方を通過しようとしている。現時点では歩行者５は路肩を歩行し続けると予測され、車両１と衝突するとは推定されない。しかし、もし歩行者５が突然向きを変えて車道に飛び出したとすれば、車両１との衝突の可能性が生じ得る。つまり、歩行者５は現時点ではリスクではないが、予測の範囲を超えた動きをしてリスクに変化する可能性がある。そのため、歩行者５は準顕在リスク対象として認識される。

【0049】

図４の下図には、準顕在リスク対象の例として他車両６が示されている、車両６は対向車線を走行中であり、現時点では車両１と衝突するとは推定されない。しかし、車両６は、工事現場を避けようとして動きを変化させる可能性がある。車両６が動きを変化させて車両１が走行する車線にはみ出してくれば、車両１との衝突の可能性を生じさせ得る。車両６は現時点でリスクと判断される物標ではないが今後リスクになり得るため、準顕在リスク対象として認識される。

【0050】

支援装置１０は、認識センサ２０、車両状態センサ３０、及び記憶装置１０２から、車両１及び車両１の周囲に検出された移動体の、現在及び過去の位置、速度、加速度、種類、向き等の情報を取得する。そして、これらの情報を総合的に判断し、検出した移動体がなりゆきで衝突するとは判断されず、かつ今後リスクになる可能性があると判断されれば、当該移動体を準顕在リスク対象として認識する。あるいは、支援装置１０は、車両１の周囲に検出された移動体のうち、顕在リスク対象として認識されなかった移動体について、後述する移動確率を算出し、移動確率が所定値以上の場合に当該移動体を準顕在リスク対象として認識してもよい。

【0051】

最後に、潜在リスク対象について説明する。潜在リスク対象は、実際に検出されているわけではないが、車両１の周囲に存在する可能性が推定される移動体である。すなわち、潜在リスク対象はいわば架空の移動体である。潜在リスク対象は、車両１から見て死角にあたる位置から突然現れる可能性があり、現れた場合には車両１との衝突の可能性を生じさせ得る。

【0052】

図５には、車両１が見通しの悪い交差点を通過しようとする様子が示されている。交差点には車両１から見た死角が存在し、死角には移動体７が存在する可能性が推定されている。この移動体７が支援装置１０によって認識されている潜在リスク対象である。移動体７は現時点で認識センサ２０等によって存在が検出されているわけではなく、実際に存在するかどうか、また実在する場合の移動体の種類は現時点では不明である。しかし、もし移動体７が実際に存在して死角から急に飛び出してきたとすれば、車両１との衝突の可能性を生じさせ得る。

【0053】

支援装置１０は、例えば、認識センサ２０のＬｉＤＡＲやカメラ等によって死角を作り出す障害物や構造物を検出することができる。そして、支援装置１０は、車両１から見て死角に当たる位置に移動体が存在する可能性が推定されれば、これを潜在リスク対象として認識する。

【0054】

３．実施形態の例－優先度
図６に示す実施形態では、支援装置１０の処理部１００は、認識部１１１及び通知制御部１１２に加えて、優先度算出部１１３を備える。優先度算出部１１３は、認識リスク対象が複数存在する場合、それぞれの認識リスク対象について優先度を算出する優先度算出処理を実行する。

【0055】

優先度算出部１１３が算出する優先度は、ドライバへの情報の通知の優先度である。優先度算出部１１３は、リスク対象種別に基づいて優先度を算出することができる。

【0056】

優先度の算出方法の１つ目の例を説明する。１つ目の例では、優先度は、リスク対象種別ごとに決まった値、または決まった範囲の値となるように決められる。ドライバは、実在することが確実ではない認識リスク対象よりも、実際に存在している認識リスク対象に優先的に対応すべきであると考えられる。また、その中でも、車両１との衝突が現時点で推定されている認識リスク対象に対して特に優先して対応すべきであると考えられる。そこで、１つ目の例では、大きいものから順に顕在リスク対象、準顕在リスク対象、潜在リスク対象となるように優先度が決められる。

【0057】

２つ目の例では、それぞれのリスク対象種別に応じた指標を用いて優先度が算出される。包含する車両１との衝突のリスクが大きいリスク対象ほど、ドライバがより優先的に対応することが求められる。そのため、このようなリスク対象ほど、優先度も大きくなるように算出される。

【0058】

顕在リスク対象の優先度の算出には、衝突余裕時間が用いられる。衝突余裕時間が短いほどリスク対象と車両１との衝突のリスクは大きくなると考えられるため、優先度は、衝突余裕時間が短いほど大きくなるように算出される。例えば、顕在リスク対象の優先度は、次の式によって算出されてもよい。

【数1】

【0059】

ここで、ｋａ及びｋｓは所定の係数である。また、係数ｋｓは、顕在リスク対象、準顕在リスク対象、及び潜在リスク対象の間で優先度の次元及びスケールを合わせるために導入されている。次元及びスケールが合わせられることで、リスク対象種別の異なる認識リスク対象同士であっても、優先度を比較することが可能となる。

【0060】

準顕在リスク対象の優先度の算出には、移動確率が用いられる。移動確率は、準顕在リスク対象となっている移動体が動きを変化させて自車両１に向かって移動してくる確率である。移動確率は、準顕在リスク対象の位置、速度、加速度、向き、移動体の種類等の情報を用いて算出される。

【0061】

図７及び図８を用いて、移動確率の算出において考慮される指標の例を説明する。図７に示すように、移動確率は、準顕在リスク対象となる移動体の種類ごとの特性を考慮して算出されてもよい。例えば、歩行者は、自転車と比較すると方向転換が容易であるため、進行方向を自車両１の方向へ変化させる確率もより高くなると考えられる。そこで、準顕在リスク対象が歩行者である場合の移動確率は、その他の条件が同等の場合には、準顕在リスク対象が自転車である場合の移動確率よりも高くなるように算出される。

【0062】

同様に、自転車は自動二輪車よりも方向転換が容易であることから、移動確率は、自動二輪車よりも自動車の方がより高くなるように算出される。また、自動二輪車は自動車よりも方向転換が容易であることから、自動車よりも自動二輪車の方がより高くなるように移動確率が算出される。支援装置１０は、例えば認識センサ２０のカメラから取得されるカメラ画像に基づいて、準顕在リスク対象となっている移動体の種類を推定することができる。

【0063】

また、図８に示すように、移動確率の算出においては、準顕在リスク対象となっている移動体の進行方向に存在する障害物の有無が考慮されてもよい。準顕在リスク対象（図８の例では歩行者）の進行方向に障害物がある場合、障害物がない場合と比較して歩行者が進行方向を変える確率は高いと考えられる。そこで、他の条件が同等の移動体に対しては、障害物がある場合の移動確率が、ない場合の移動確率よりも高くなるように算出される。

【0064】

移動確率が高い認識リスク対象ほど車両１との衝突のリスクが大きくなると考えられるため、準顕在リスク対象の優先度は、移動確率が高いほど大きくなるように算出される。例えば、準顕在リスク対象の優先度は、次の式によって算出されてもよい。

【数2】

【0065】

ここで、ｋｂ及びｋｊは所定の係数である。また、係数ｋｊは、顕在リスク対象、準顕在リスク対象、及び潜在リスク対象の間で優先度の次元及びスケールを合わせるために導入される。

【0066】

潜在リスク対象の優先度は、例えば次の式によって算出される。

【数3】

【0067】

ここで、係数ｋｓは、顕在リスク対象、準顕在リスク対象、及び潜在リスク対象の間で優先度の次元及びスケールを合わせるために導入される係数である。Ｒは潜在リスク対象のリスクの大きさを表す潜在リスク値であり、優先度は潜在リスク値が大きいほど大きくなるように算出される。Ｓは潜在リスク値から優先度を求めるための係数である。

【0068】

また、Ｒ及びＳの添え字は移動体の種類を表す。つまり、Ｒ_ｐｅｄ、Ｒ_ｂｉｋｅ、Ｒ_{ｖｅｈｉｃｌｅ}はそれぞれ、潜在リスク対象が歩行者、自転車、自動車であった場合の潜在リスク値を表している。また、Ｓ_ｐｅｄ、Ｓ_ｂｉｋｅ、Ｓ_{ｖｅｈｉｃｌｅ}は、潜在リスク対象となり得る移動体の種類に応じてそれぞれ決められる係数である。

【0069】

潜在リスク値は、潜在リスク対象が実際に死角から飛び出してくる可能性、潜在リスク対象が実際に現れた場合に回避できない可能性、回避できなかった場合の被害の大きさ等を総合した、潜在リスク対象が包含するリスクの大きさを表す値である。潜在リスク対象が歩行者、自転車、自動車の場合の潜在リスク値は、例えば、それぞれ次の式によって求められてもよい。

【数4】

【0070】

ここで、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４・・・は車両１が走行する道路の道路環境因子、例えば、道路幅、見通し角、横断歩道の有無、歩道の有無、等を表す値である。ｔ1、ｔ2、ｔ３、ｔ４・・・はそれぞれの道路環境因子がリスクの大きさに与える影響を考慮して予め決められた係数である。ｔ1、ｔ２、ｔ３、ｔ４・・・は潜在リスク対象となる移動体の種類ごとに決まった係数とされ、添え字は移動体の種類を表す。

【0071】

４．優先度に基づく通知
優先度算出部１１３によって算出された優先度は通知制御部１１２に送られる。通知制御部１１２は、優先度に基づいて、複数の認識リスク対象の一部又は全部についての情報を第１通知装置２００と第２通知装置３００に分けて通知する。このとき、通知制御部１１２は、優先度の大きい認識リスク対象の情報が優先度の小さい認識リスク対象の情報よりも優先的にドライバに通知されるように、複数の認識リスク対象の一部又は全部についての情報の通知を行う装置を決定する。通知制御部１１２（支援装置１０）が優先度に基づいてどのように情報を分けて通知するかについて、具体例を挙げて説明する。

【0072】

支援装置１０の最適な構成の１つでは、第１通知装置２００がディスプレイ装置とされ、第２通知装置３００が発光装置とされる。

【0073】

ディスプレイ装置は、車速、走行可能距離、時刻、気温等の運転に必要な情報を表示する情報表示パネルである。リスク対象が認識されるとディスプレイ装置の表示内容は切り替えられ、認識リスク対象についての情報が表示される。

【0074】

発光装置は、ダッシュボードの幅方向に広がるアンビエントライトであり、発光させる部分や、発光の色、発光パターン等を制御することができる。発光装置は、通常時は、ドライバの運転を邪魔しないように発光しない状態を保っている。あるいはドライバをリラックスさせるような色で発光する。そして、リスク対象が認識されると、ドライバに注意を促す色やパターンで発光するように発光モードが切り替えられる。

【0075】

図３の下図のように認識リスク対象が２つ存在している場面を想定して、ディスプレイ装置と発光装置の２つの装置からどのような通知が行われるかを考える。図９には、ディスプレイ装置としての第１通知装置２００と、発光装置としての第２通知装置３００から通知が行われている様子の概念図が示されている。

【0076】

図３の下図に示される車両３及び歩行者４は、いずれも顕在リスク対象として認識されているため、衝突余裕時間に基づいて優先度が算出される。車両１との距離が小さい車両３の方が衝突余裕時間が短いため、優先度の大きさは車両３が最も大きく、歩行者４は２番目となっている。支援装置１０は、このように算出された優先度に基づいて、２つの認識リスク対象についての情報を、ディスプレイ装置２００と発光装置３００とに分けて通知する。具体的には、支援装置１０は、優先度の最も大きい車両３についての情報をディスプレイ装置２００からドライバに対して通知する。そして、優先度の２番目に大きい歩行者４についての情報を発光装置３００からドライバに対して通知する。

【0077】

つまり、支援装置１０は、ディスプレイ装置２００から、発光装置３００と比較してより優先度の大きい認識リスク対象についての情報が通知されるように、通知を行う装置を決定する。なお、ここでは認識リスク対象は２つのため、複数の認識リスク対象の全部についての情報がドライバに通知されている。認識リスク対象が３つ以上存在し、そのうちの一部についての情報がディスプレイ装置２００と発光装置３００からドライバに通知される場合には、通知の対象となる認識リスク対象は、通知の対象とならない認識リスク対象と比較して優先度の大きいものとなるように選択される。

【0078】

ディスプレイ装置２００は、発光装置３００と比較してより多くの情報量を伝達できる装置である。そのため、このように最も優先度の大きい認識リスク対象についての情報がディスプレイ装置２００から通知されることで、特に重要な認識リスク対象についてはドライバが多くの情報を得られるようにし、ドライバが対応しやすくすることができる。また、優先度の比較的小さい認識リスク対象についての情報は、発光装置３００から通知される。発光装置３００はディスプレイ装置２００と通知方法が異なるため、全ての認識リスク対象がディスプレイ装置２００に表示される場合と比較して、ドライバが情報過多の状態に陥りにくい。ただし、発光によって、少なくとも認識リスク対象が複数存在することをドライバに伝えることはできるため、ドライバに周囲への警戒を促し、運転の安全性を高めることができる。

【0079】

なお、第１通知装置２００と第２通知装置３００がディスプレイ装置２００と発光装置３００以外の場合にも、ドライバに対して効果的な通知を行うことができる。例えば、第１通知装置２００及び第２通知装置３００はいずれもディスプレイ装置とされてもよい。そして、第１通知装置２００の表示画面が第２通知装置３００の表示画面よりも大きくされてもよい。この場合も、第１通知装置２００は第２通知装置３００よりも多くの情報量をドライバに伝えることができるため、認識リスク対象が複数存在する場合に、ドライバに対して効果的な通知を行うことができる。

【0080】

また、第１通知装置２００及び第２通知装置３００がいずれも視覚による通知を行う装置の場合、優先度に応じた通知を効果的に行うためには、次のような装置の配置も好ましい。それは、ドライバから第１通知装置２００を見た方向と車両の進行方向との成す角が、ドライバから第２通知装置３００を見た方向と車両の進行方向との成す角と比較して小さくなるようにそれぞれの装置を配置することである。ドライバにとっては、第２通知装置３００よりも第１通知装置２００が視界に入りやすくなり、ドライバが第１通知装置２００から情報を得やすくすることができる。

【0081】

５．処理例
優先度に基づく通知を行うための、支援装置１０による処理を説明する。図１０は、支援装置１０が実行する処理、より具体的にはプロセッサ１０１が実行する処理の例を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、例えば、車両１の走行の開始とともに開始し、車両が走行している間、所定の周期ごとに繰り返し実行される。

【0082】

ステップＳ１１０で、支援装置１０は、車両１の周囲においてリスク対象が認識されるか否かを判定する。支援装置１０は、例えば、認識センサ２０の前方カメラや側方カメラ等で車両１の周囲の物標や死角を検出することで、リスク対象を認識することができる。リスク対象が認識されない場合、つまり、認識リスク対象が存在しない場合は、今回処理は終了する。一方、リスク対象が１つ以上認識された場合には、処理はステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１１０に係る処理は、認識部１１１において実行される。

【0083】

ステップＳ１２０で、支援装置１０は、認識リスク対象の数についての判定を行う。認識リスク対象が１つのみ存在する場合、処理はステップＳ１５０に進む。

【0084】

ステップＳ１５０では、支援装置１０は、第１通知装置２００（ディスプレイ装置２００）から認識リスク対象についての情報を通知する。ディスプレイ装置２００は、発光装置３００と比較して多くの情報量をドライバに伝えることができる。そのため、認識リスク対象が１つの場合は、ディスプレイ装置２００からドライバに情報を通知することとすることで、ドライバにより正確な情報を伝えることができる。ステップＳ１５０に係る処理は、通知制御部１１２において実行される。第１通知装置２００から情報の通知が行われた後、今回処理は終了する。

【0085】

一方、ステップＳ１２０で認識リスク対象が複数存在すると判定された場合、処理はステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、支援装置１０は優先度を算出する。優先度の算出は、優先度算出部１１３において、リスク対象種別に基づき行われる。次に、処理はステップＳ１４０に進む。

【0086】

ステップＳ１４０で、支援装置１０は、優先度に基づいて、複数の認識リスク対象の一部又は全部についての情報を第１通知装置２００と第２通知装置３００に分けて通知する。ステップＳ１４０の処理は、通知制御部１１２において行われる。

【0087】

ステップＳ１４１及びステップＳ１４２は、ステップＳ１４０で行われる処理の具体例である。ここでは、第１通知装置２００及び第２通知装置３００からそれぞれ１つの認識リスク対象についての情報が通知される例が示されている。

【0088】

ステップＳ１４１で、支援装置１０は、ステップＳ１３０で優先度が算出された認識リスク対象のうち、優先度の最も大きい認識リスク対象を選択する。そして、選択した認識リスク対象についての情報を第１通知装置２００から通知する。

【0089】

ステップＳ１４２で、支援装置１０は、ステップＳ１３０で優先度が算出された認識リスク対象のうち、優先度が２番目に大きい認識リスク対象を選択する。そして、選択した認識リスク対象についての情報を第２通知装置３００から通知する。通知が行われた後、今回処理は終了する。

【0090】

なお、第１通知装置２００及び第２通知装置３００のそれぞれから情報が通知される認識リスク対象の数は、１つずつであってもよいし、いずれか又は両方が複数であってもよい。例えば、ステップＳ１４１は、１番目と２番目に優先度の大きい認識リスク対象についての情報が第１通知装置２００から通知されるステップであってもよい。また、この場合、ステップＳ１４２は、３番目に優先度の大きい認識リスク対象についての情報が第２通知装置３００から通知されるステップであってもよいし、３番目と４番目に優先度の大きい認識リスク対象についての情報が第２通知装置３００から通知されるステップであってもよい。

【0091】

ただし、ドライバが情報過多の状態となることを防ぐためには、それぞれの装置から通知される認識リスク対象の数は過度に多くならないことが望ましい。そこで、例えば、それぞれの装置から情報が通知される認識リスク対象の数には、装置の特性に応じた上限数が設けられてもよい。

【0092】

また、複数の認識リスク対象の一部についての情報が第１通知装置２００と第２通知装置３００に分けて通知される場合、第１通知装置２００及び第２通知装置のいずれからも通知されていない認識リスク対象についての情報は、ドライバに通知されなくてもよい。あるいは、第１通知装置２００及び第２通知装置のいずれからも通知されていない認識リスク対象の少なくとも一部についての情報は、第１通知装置２００及び第２通知装置３００の何れとも異なる第３の通知装置によって通知されてもよい。また、更に第４の通知装置を用い、第１、第２、及び第３のいずれの通知装置からも通知されなかった情報を第４の通知装置から通知することとしてもよい。

【0093】

ただし、ドライバに対して通知を行う装置の数を過度に増やすと、ドライバにとっては情報過多の状態を招きやすくなる。そのため、通知装置の数はある程度限定的であることが望ましい。特に好ましい実施形態は、第１通知装置２００と第２通知装置３００の２つの通知装置を用いて通知が行われることである。

【0094】

６．通知の様子の具体例
以上の説明を踏まえ、第１通知装置２００がディスプレイ装置、第２通知装置３００が発光装置とされる場合にどのように通知が行われるかについて、具体例をいくつか示す。図１１から図１５は、通知が行われている様子を示した概略図である。

【0095】

認識リスク対象が１つのみ存在する場合は、当該認識リスク対象についての情報は、第１通知装置２００であるディスプレイ装置から通知される。図１１に示す例では、交差点がつくる死角に移動体の存在が推定され、支援装置１０は当該移動体を潜在リスク対象として認識する。認識リスク対象は１つのため、支援装置１０は、ディスプレイ装置２００から当該潜在リスク対象についての情報を通知する。ディスプレイ装置２００からの通知は、例えば、画面に死角を示すアイコンを表示することにより行われる。

【0096】

図１２の例では、支援装置１０によって、認識リスク対象Ｂ、及び認識リスク対象Ｃの２つのリスク対象が認識されている。認識リスク対象Ｂは準顕在リスク対象として認識された対向車、認識リスク対象Ｃは交差点がつくる死角に存在が推定される、潜在リスク対象としての移動体である。認識リスク対象が複数存在するため、支援装置１０は、これら２つの認識リスク対象についての情報をディスプレイ装置２００と発光装置３００とに分けて通知する。

【0097】

このとき、ディスプレイ装置２００から、発光装置３００と比較して優先度の大きい認識リスク対象についての情報が通知されるように通知が行われる。そのため、最も優先度の大きい認識リスク対象Ｂについての情報がディスプレイ装置２００から通知され、２番目に優先度の大きい認識リスク対象Ｃについての情報が発光装置３００から通知される。

【0098】

ディスプレイ装置２００からの通知は、画面に対向車の画像を表示することにより行われる。あるいは、画像の代わりに対向車を示すアイコンが画面に表示されてもよい。また、このとき、画像を枠線で囲む、アイコンを光らせる等によって対向車を強調する表示が行われてもよい。表示を強調することによって、ドライバに対してより強く注意喚起することができる。

【0099】

発光装置３００からの通知は、発光装置３００の発光部を光らせることにより行われる。このとき、認識リスク対象の位置に応じて発光する位置が変えられてもよい。図１２の例では、認識リスク対象Ｃが車両１の右側に存在するため、発光装置３００の右側が発光させられている。また、発光装置３００から通知が行われる際には、通知する情報に応じた色やパターンで発光部が発光させられてもよい。例えば、認識リスク対象までの距離、認識リスク対象のリスク対象種別、認識リスク対象となっている移動体の種類、認識リスク対象の優先度等によって発光の色やパターンが変えられてもよい。

【0100】

図１３の例では、支援装置１０がリスク対象を４つ認識している。そして、支援装置１０は、認識したリスク対象のうちの３つに関する情報をディスプレイ装置２００と発光装置３００に分けて通知する。具体的には、優先度の最も大きい認識リスク対象Ｄに関する情報をディスプレイ装置２００に表示させ、優先度が２番目と３番目に大きい認識リスク対象Ｅ及び認識リスク対象Ｆについての情報を、発光装置３００を発光させて通知する。

【0101】

発光装置３００の発光の色やパターンは、認識リスク対象Ｅと認識リスク対象Ｆとで変えられてもよい。例えば、優先度がより大きい認識リスク対象Ｅについての情報は強い光によって通知し、それよりも優先度の小さい認識リスク対象Ｆについての情報は弱い光によって通知されてもよい。あるいは、認識リスク対象Ｅを赤や橙などのドライバが周辺視野でも気付きやすい色によって示し、認識リスク対象Ｆは緑や灰などのドライバが視野中心で見ないと気付きにくい色によって示してもよい。あるいは、認識リスク対象Ｅを通知する光は高い頻度で点滅させ、認識リスク対象Ｆを通知する光は点滅を伴わない淡い光としてもよい。

【0102】

また、ここではディスプレイ装置２００から１つ、発光装置３００から２つの認識リスク対象に関する情報が通知されているが、情報が通知される認識リスク対象の数は可変とされてもよい。例えば、認識リスク対象Ｆの優先度が所定の閾値よりも小さいときは通知を行わないこととし、発光装置３００からは１つの認識リスク対象Ｅについての情報が通知されてもよい。

【0103】

図１４は、図１３に示した場面から、認識リスク対象Ｄの歩行者が去った後の場面を示している。認識リスク対象Ｄがなくなったことで、認識リスク対象Ｅが繰り上がり、優先度の最も大きい認識リスク対象となる。そのため、ディスプレイ装置２００は認識リスク対象Ｅについての情報を通知する。ディスプレイ装置２００の表示画面は切り替わり、認識リスク対象Ｅを示す自転車のアイコンが表示されている。

【0104】

２番目に優先度の大きい認識リスク対象となった認識リスク対象Ｆについての情報は、そのまま発光装置３００から通知され続ける。なお、このとき、認識リスク対象Ｆの優先度が繰り上がったことを示すために発光の色やパターンが変えられてもよいし、引き続き同じ色やパターンによる通知が行われてもよい。

【0105】

また、認識リスク対象Ｇが繰り上がって３番目に優先度の大きい認識リスク対象となるため、認識リスク対象Ｇについての情報が新たに発光装置３００から通知される。なお、例えば、認識リスク対象Ｇの優先度が閾値以下の場合には、認識リスク対象Ｇについての情報は通知されなくてもよい。

【0106】

７．変形例
変形例として、第１通知装置２００は、異なる通知方法の組み合わせにより通知を行う装置であってもよい。例えば、第１通知装置２００は、ディスプレイ装置とスピーカを組み合わせた装置であってもよい。この場合、表示画面に認識リスク対象についての情報を表示すると同時に、音声によってドライバに注意を促すことができる。あるいは、第１通知装置２００は、ディスプレイ装置と振動装置を組み合わせた装置であってもよいし、ディスプレイ装置とスピーカ及び振動装置を組み合わせた装置であってもよい。このように、視覚に加えて聴覚或いは振動で通知することで、最も優先度の高いリスク対象に対する注意をより効果的に促すことができる。

【0107】

８．第３の通知装置
図１５は、支援装置１０が第１通知装置２００及び第２通知装置３００に加えて第３通知装置４００を備える実施形態における通知の様子を示した図である。第３通知装置４００は第１通知装置２００及び第２通知装置３００のいずれとも異なるハードウェアを有する装置として構成される。第３通知装置４００は、ドライバに対して任意の通知方法により通知を行う装置である。例えば、第３通知装置４００はディスプレイ装置であってもよいし、発光装置であってもよいし、スピーカであってもよいし、振動により情報を通知する装置であってもよい。また、第３通知装置４００は第１通知装置２００及び第２通知装置３００の少なくとも何れかと同じ通知方法をとる装置であってもよいし、いずれとも異なる通知方法をとる装置であってもよい。

【0108】

ただし、特に好ましい形態は、第１通知装置２００、第２通知装置３００、及び第３通知装置４００がいずれも視覚による通知を行う装置として構成されることである。視覚による通知を行う装置においては、装置の形態によって伝えられる情報量が明確に異なるため、あるいは同じ形態の装置であっても情報量に差をつけて通知を行うことができるため、ドライバにとって通知の優先順位がわかりやすくなる。図１５には、第１通知装置２００、第２通知装置３００、及び第３通知装置４００がそれぞれ、ディスプレイ装置、発光装置、及び発光装置である例が示されている。第２通知装置３００と第３通知装置４００とは同じ通知方法をとるが、異なる装置である。例えば、第３通知装置４００は、ナビゲーション装置の表示パネル内の一部の領域を点灯或いは点滅させることで情報を通知する装置である。

【0109】

支援装置１０は、認識リスク対象のうちの３つについての情報を、第１通知装置２００と、第２通知装置３００と、第３通知装置４００に分けて通知する。具体的には、支援装置１０は、最も優先度の大きい認識リスク対象Ｈについての情報を第１通知装置２００から通知し、２番目に優先度の大きい認識リスク対象Ｉについての情報を第２通知装置３００から通知し、３番目に優先度の大きい認識リスク対象Ｊについての情報を第３通知装置４００から通知する。４番目に優先度の大きい認識リスク対象Ｋについての通知は行われない。

【0110】

なお、第１通知装置２００、第２通知装置３００、及び第３通知装置４００のいずれからも通知されなかった認識リスク対象Ｋに関する情報は、通知されなくてもよいし、第１通知装置２００、第２通知装置３００、及び第３通知装置４００のいずれとも異なる第４の通知装置から通知されてもよい。

【0111】

支援装置１０が第３通知装置を備える場合においても、ドライバにとって情報が多すぎる状態や少なすぎる状態を防ぎながら、ドライバに対して適切な通知を行うことができる。すなわち、第１通知装置からドライバに対して複数の認識リスク対象の全てについての情報が通知されることがなくなるため、ドライバが情報過多の状態となることを防ぐことができる。また、第１通知装置から通知されなかった情報の少なくとも一部は、第２通知装置及び第３通知装置によって通知される。そのため、ドライバに対して、第１通知装置によって通知された認識リスク対象以外にも認識リスク対象が存在することを知らせ、十分な注意を払うよう促すことができる。

【0112】

以上に説明したように、本発明によれば、自車両の周囲に複数のリスク対象が認識される場合、当該複数のリスク対象の一部又は全部についての情報は、少なくとも２つの装置に分けて通知される。これにより、ドライバにとって情報過多の状態や、逆に情報が少なすぎる状態となることを防ぎ、ドライバに対して適切な通知を行うことができる。

【符号の説明】

【0113】

１ 車両
１０ 支援装置
２０ 認識センサ
３０ 車両状態センサ
４０ アクチュエータ
１００ 処理部
１０１ プロセッサ
１０２ 記憶装置
１１１ 認識部
１１２ 通知制御部
１１３ 優先度算出部
２００ 第１通知装置
３００ 第２通知装置
４００ 第３通知装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】