特開 2024-99127 電動車椅子

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024099127

(43)【公開日】2024-07-25

(54)【発明の名称】電動車椅子

(51)【国際特許分類】

   B60N 2/90 20180101AFI20240718BHJP

   A47C 7/62 20060101ALI20240718BHJP

   B60N 2/75 20180101ALI20240718BHJP

   A61G 5/04 20130101ALI20240718BHJP

   A61G 5/12 20060101ALI20240718BHJP

   B62B 3/00 20060101ALI20240718BHJP

【ＦＩ】

B60N2/90

A47C7/62 Z

B60N2/75

A61G5/04 707

A61G5/12 707

A61G5/12 701

A61G5/12 702

B62B3/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002833

(22)【出願日】2023-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】000220066

【氏名又は名称】テイ・エス テック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100116034

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 啓輔

(74)【代理人】

【識別番号】100144624

【弁理士】

【氏名又は名称】稲垣 達也

(72)【発明者】

【氏名】和久 道信

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 良祐

【テーマコード（参考）】

3B084

3B087

3D050

【Ｆターム（参考）】

3B084JA06

3B084JC01

3B087AA02

3B087DC04

3B087DE09

3B087DE10

3D050AA03

3D050AA04

3D050DD03

3D050EE08

3D050EE15

3D050KK14

3D050KK15

(57)【要約】

【課題】乗員の身体が誤って操作部に当たることによって電動車椅子が誤って加速するのを抑制することを目的とする。
【解決手段】電動車椅子１は、乗員による操作部７０の操作によって移動する電動車椅子である。電動車椅子１は、乗員が着座可能なシート５０と、電動車椅子１を移動させるための駆動源（モータ３０）と、シート５０に設けられ、乗員から情報が入力されるセンサ（圧力センサ８１～８４）と、センサから情報を取得する制御部１００と、を備える。制御部１００は、センサから取得した情報に基づいて、操作部７０の操作によって電動車椅子１が加速するのを抑制する移動抑制制御を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗員による操作部の操作によって移動する電動車椅子であって、
乗員が着座可能なシートと、
前記電動車椅子を移動させるための駆動源と、
前記シートに設けられ、乗員から情報が入力されるセンサと、
前記センサから前記情報を取得する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記センサから取得した前記情報に基づいて、前記操作部の操作によって前記電動車椅子が加速するのを抑制する移動抑制制御を実行することを特徴とする電動車椅子。

【請求項2】

前記制御部は、前記情報に基づいて、乗員が立ち上がるか否かを判定し、立ち上がると判定した場合に、前記移動抑制制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の電動車椅子。

【請求項3】

前記シートは、シートクッションを有し、
前記センサは、前記シートクッションに設けられる第１圧力センサを有し、
前記制御部は、前記第１圧力センサの検出値が第１所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定することを特徴とする請求項２に記載の電動車椅子。

【請求項4】

前記第１所定値は、０より大きいことを特徴とする請求項３に記載の電動車椅子。

【請求項5】

前記シートは、シートバックを有し、
前記センサは、前記シートバックに設けられる第２圧力センサを有し、
前記制御部は、前記第１圧力センサの検出値が前記第１所定値以下、かつ、前記第２圧力センサの検出値が第２所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定することを特徴とする請求項３に記載の電動車椅子。

【請求項6】

前記シートクッションは、前記第１圧力センサより前に位置する第３圧力センサをさらに有し、
前記制御部は、前記第１圧力センサの検出値が前記第１所定値以下、かつ、前記第３圧力センサの検出値が第３所定値以上になった場合に、乗員が立ち上がると判定することを特徴とする請求項３に記載の電動車椅子。

【請求項7】

前記第１圧力センサは、前記シートクッションの左側と右側のそれぞれに配置され、
前記制御部は、左右の一方の第１圧力センサの検出値が第４所定値以下、かつ、他方の第１圧力センサの検出値が第５所定値以上になった場合、乗員が立ち上がると判定することを特徴とする請求項３に記載の電動車椅子。

【請求項8】

乗員の腕を置くためのアームレストをさらに備え、
前記操作部は、前記アームレストの周囲に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の電動車椅子。

【請求項9】

前記制御部は、前記電動車椅子が停止していることを条件として、前記移動抑制制御を実行することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電動車椅子。

【請求項10】

前記制御部は、
前記移動抑制制御を実行していない場合、前記操作部から加速の信号を受けると、前記駆動源を作動させることで前記電動車椅子を加速させ、
前記移動抑制制御を実行する場合、前記操作部から前記加速の信号を受けても前記駆動源を作動させないことで前記電動車椅子を加速させないことを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電動車椅子。

【請求項11】

前記操作部をロックするロック位置と、前記操作部のロックを解除する解除位置との間で移動可能なロック部材をさらに備え、
前記制御部は、前記移動抑制制御を実行する場合、前記ロック部材を前記解除位置から前記ロック位置に移動させることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電動車椅子。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動車椅子に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、アームレストの近くに位置する操作ハンドルを乗員が操作することで前後左右に移動する電動車椅子が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２１／１３２５３３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、止まった状態の電動車椅子から乗員が降りようとして立ち上がる際、乗員の手が操作ハンドルに当たって、電動車椅子が誤って発進するおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、乗員の身体が誤って操作部に当たることによって電動車椅子が誤って加速するのを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するため、本発明に係る電動車椅子は、乗員による操作部の操作によって移動する電動車椅子である。
電動車椅子は、乗員が着座可能なシートと、電動車椅子を移動させるための駆動源と、シートに設けられ、乗員から情報が入力されるセンサと、センサから情報を取得する制御部と、を備える。
制御部は、センサから取得した情報に基づいて、操作部の操作によって電動車椅子が加速するのを抑制する移動抑制制御を実行する。

【0007】

この構成によれば、制御部は、センサから取得した情報に基づいて、例えば乗員の身体が誤って操作部に当たる可能性がある場合に移動抑制制御を実行することが可能となるので、乗員の身体が誤って操作部に当たることによって電動車椅子が誤って加速するのを抑制することができる。

【0008】

また、制御部は、情報に基づいて、乗員が立ち上がるか否かを判定し、立ち上がると判定した場合に、移動抑制制御を実行してもよい。

【0009】

乗員が立ち上がる場合には乗員の身体が操作部に誤って当たる可能性が高いので、この場合に移動抑制制御を実行することで、乗員の身体が誤って操作部に当たることによって電動車椅子が誤って加速するのを抑制することができる。

【0010】

また、シートは、シートクッションを有し、センサは、シートクッションに設けられる第１圧力センサを有し、制御部は、第１圧力センサの検出値が第１所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定してもよい。

【0011】

この構成によれば、乗員が立ち上がるか否かを、シートクッションの第１圧力センサの検出値に基づいて精度よく判定することができる。

【0012】

また、第１所定値は、０より大きくてもよい。

【0013】

この構成によれば、乗員が完全に立ち上がる前に、乗員が立ち上がるか否かを判定することができるので、移動抑制制御を早めに開始することができ、電動車椅子の誤動作をより適切に抑制することができる。

【0014】

また、シートは、シートバックを有し、センサは、シートバックに設けられる第２圧力センサを有し、制御部は、第１圧力センサの検出値が第１所定値以下、かつ、第２圧力センサの検出値が第２所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定してもよい。

【0015】

この構成によれば、シートクッションに設けられた第１圧力センサの検出値と、シートバックに設けられた第２圧力センサの検出値の両方を用いて乗員が立ち上がるか否かを判定するので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0016】

また、シートクッションは、第１圧力センサより前に位置する第３圧力センサをさらに有し、制御部は、第１圧力センサの検出値が第１所定値以下、かつ、第３圧力センサの検出値が第３所定値以上になった場合に、乗員が立ち上がると判定してもよい。

【0017】

この構成によれば、乗員がシートから立ち上がるべく前傾姿勢をとったときに、第１圧力センサと第３圧力センサの各検出値に基づいて乗員が立ち上がると判定するので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0018】

また、第１圧力センサは、シートクッションの左側と右側のそれぞれに配置され、制御部は、左右の一方の第１圧力センサの検出値が第４所定値以下、かつ、他方の第１圧力センサの検出値が第５所定値以上になった場合、乗員が立ち上がると判定してもよい。

【0019】

この構成によれば、乗員がシートから立ち上がるべく身体を左右方向に傾けたときに、左右の第１圧力センサの各検出値に基づいて乗員が立ち上がると判定するので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0020】

また、電動車椅子は、乗員の腕を置くためのアームレストをさらに備え、操作部は、アームレストの周囲に配置されていてもよい。

【0021】

この構成によれば、乗員がシートから立ち上がるべくアームレストに腕をのせた際に手が操作部に誤って当たった場合であっても、電動車椅子が誤って加速するのを移動抑制制御により抑制することができる。

【0022】

また、制御部は、電動車椅子が停止していることを条件として、移動抑制制御を実行してもよい。

【0023】

この構成によれば、電動車椅子の走行中に移動抑制制御が誤って行われるのを抑制することができる。

【0024】

また、制御部は、移動抑制制御を実行していない場合、操作部から加速の信号を受けると、駆動源を作動させることで電動車椅子を加速させ、移動抑制制御を実行する場合、操作部から加速の信号を受けても駆動源を作動させないことで電動車椅子を加速させないように構成されていてもよい。

【0025】

この構成によれば、移動抑制制御を実行するために例えば操作部をロックするロック部材などを設ける必要がないので、簡易な構成で、移動抑制制御を実行することができる。

【0026】

また、電動車椅子は、操作部をロックするロック位置と、操作部のロックを解除する解除位置との間で移動可能なロック部材をさらに備え、制御部は、移動抑制制御を実行する場合、ロック部材を解除位置からロック位置に移動させてもよい。

【0027】

この構成によれば、移動抑制制御によって操作部がロックされるので、乗員が立ち上がる際に、操作部を手すりとして利用することができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明によれば、乗員の身体が誤って操作部に当たることによって電動車椅子が誤って加速するのを抑制することができる。

【0029】

また、制御部が、乗員が立ち上がると判定した場合に、移動抑制制御を実行する構成とすることで、乗員の身体が操作部に誤って当たる可能性が高い乗員の立ち上がり時において、電動車椅子が誤って加速するのを抑制することができる。

【0030】

また、制御部が、シートクッションに設けられる第１圧力センサの検出値が第１所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定する構成とすることで、乗員が立ち上がるか否かを精度よく判定することができる。

【0031】

また、第１所定値を０より大きくすることで、乗員が完全に立ち上がる前に、乗員が立ち上がるか否かを判定することができるので、移動抑制制御を早めに開始することができ、電動車椅子の誤動作を抑制することができる。

【0032】

また、制御部が、シートクッションに設けられた第１圧力センサの検出値と、シートバックに設けられた第２圧力センサの検出値の両方を用いて乗員が立ち上がるか否かを判定することで、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0033】

また、制御部が、シートクッションにおいて前後に異なる位置に配置された第１圧力センサと第３圧力センサの各検出値に基づいて乗員の立ち上がりを判定することで、乗員がシートから立ち上がるべく前傾姿勢をとったときに、乗員が立ち上がると判定することができる。

【0034】

また、制御部が、シートクッションの左側と右側のそれぞれに配置される左右の第１圧力センサの各検出値に基づいて乗員の立ち上がりを判定することで、乗員がシートから立ち上がるべく身体を左右方向に傾けたときに、乗員が立ち上がると判定することができる。

【0035】

乗員の腕を置くためのアームレストの周囲に操作部が配置される構成では、乗員がシートから立ち上がるべくアームレストに腕をかけた際に手が操作部に誤って当たりやすいが、この場合でも、電動車椅子が誤って加速するのを移動抑制制御により抑制することができる。

【0036】

また、制御部が、電動車椅子の停止を条件として移動抑制制御を実行することで、電動車椅子の走行中に移動抑制制御の開始条件が満たされて、移動抑制制御が誤って行われるのを抑制することができる。

【0037】

また、制御部が、移動抑制制御を実行する場合、操作部から加速の信号を受けても駆動源を作動させない構成とすることで、移動抑制制御を実行するために例えば操作部をロックするロック部材などを設ける必要がないので、簡易な構成で、移動抑制制御を実行することができる。

【0038】

また、制御部が、移動抑制制御を実行する場合、ロック部材で操作部をロックする構成とすることで、乗員が立ち上がる際に、操作部を手すりとして利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】第１実施形態に係る電動車椅子を示す斜視図である。

【図2】制御部の動作を示すフローチャートである。

【図3】起立判定を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る電動車椅子に設けられたロック部材を示す図である。

【図5】第２実施形態に係る制御部の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0040】

［第１実施形態］
以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、電動車椅子１は、フレーム１０と、左右の駆動輪２０と、駆動源の一例としての左右のモータ３０（１つのみ図示）と、左右のキャスタ４０と、シート５０と、手押しハンドル６０と、操作部７０と、制御部１００とを備えている。なお、本発明において、前後、左右、上下は、電動車椅子１に座る乗員を基準とする。

【0041】

フレーム１０は、電動車椅子１の骨格を構成する部材であり、金属製のパイプまたは板からなる。
左右の駆動輪２０は、それぞれ、モータ３０を介してフレーム１０に支持されている。

【0042】

モータ３０は、電動車椅子１を移動させるための駆動源であり、駆動輪２０を回転させる。なお、本実施形態のモータ３０は、電磁ブレーキ付きのモータとする。

【0043】

キャスタ４０は、駆動輪２０よりも前に位置する。キャスタ４０の車輪は、水平方向に沿った軸を中心に回転可能であるとともに、鉛直方向に沿った軸を中心に回転可能となっている。キャスタ４０は、フレーム１０に支持されている。

【0044】

シート５０は、乗員が着座可能な部材である。シート５０は、シートクッション５１と、シートバック５２と、アームレスト５３と、フットサポート５４と、レッグサポート５５とを有する。

【0045】

シートクッション５１およびシートバック５２は、ウレタンフォームなどのクッション材からなるパッドが合成皮革や布地などの表皮で覆われることで構成されている。シートクッション５１およびシートバック５２は、フレーム１０に支持されている。

【0046】

シートクッション５１の表皮とパッドの間には、第１圧力センサの一例としての臀部圧力センサ８１と、第３圧力センサの一例としての大腿圧力センサ８３とが設けられている。シートバック５２の表皮とパッドの間には、第２圧力センサの一例としての腰圧力センサ８２と、背中圧力センサ８４とが設けられている。

【0047】

各圧力センサ８１～８４は、シート５０の左右の中心に対して左右対称に１対ずつ設けられている。なお、以下の説明や図面においては、左側に配置される圧力センサ８１～８４については、符号の末尾に「Ｌ」を付し、右側に配置される圧力センサ８１～８４については、符号の末尾に「Ｒ」を付して区別することもある。

【0048】

臀部圧力センサ８１は、乗員の臀部からの圧力を測定するためのものである。
大腿圧力センサ８３は、臀部圧力センサ８１より前に位置する。大腿圧力センサ８３は、乗員の大腿の下に位置し、乗員の大腿からの圧力値を測定可能である。

【0049】

腰圧力センサ８２は、乗員の腰の後ろに対応する位置に位置し、乗員の腰からの圧力値を測定可能である。
背中圧力センサ８４は、腰圧力センサ８２より上に位置する。背中圧力センサ８４は、乗員の背中に対応する位置に位置し、乗員の背中からの圧力値を測定可能である。

【0050】

アームレスト５３は、乗員の腕を置くための部材である。アームレスト５３は、例えば、ウレタンフォームなどのクッション材からなるパッドが合成皮革や布地などの表皮で覆われることで構成されている。アームレスト５３は、シートバック５２の左右に配置され、フレーム１０に支持されている。

【0051】

フットサポート５４は、乗員の足を支持する部材である。フットサポート５４は、樹脂などからなり、フレーム１０に固定されている。

【0052】

レッグサポート５５は、乗員の脹脛を支持する部材である。レッグサポート５５は、布などからなり、フレーム１０に固定されている。

【0053】

手押しハンドル６０は、乗員とは別の人が電動車椅子１を手で押すためのハンドルである。手押しハンドル６０は、ゴムなどからなるグリップであり、フレーム１０に固定されている。

【0054】

操作部７０は、電動車椅子１を移動させるために乗員によって操作される装置である。操作部７０は、右側のアームレスト５３の前に配置されている。操作部７０は、操作レバー７１と、基台７２とを備えている。

【0055】

操作レバー７１は、電動車椅子１を前後左右に移動させるために乗員によって操作されるレバーである。操作レバー７１は、前後左右に傾動可能となるように基台７２に支持されている。

【0056】

基台７２は、内部に、操作レバー７１の傾動を検知するレバーセンサを備えている。基台７２は、フレーム１０に固定されている。

【0057】

操作部７０は、操作レバー７１の傾動方向に応じた加速の信号を制御部１００に出力する。例えば、操作部７０は、操作レバー７１が傾動していない場合、つまり、中立位置に位置する場合、加速の信号を出力しない。

【0058】

操作部７０は、操作レバー７１が中立位置から前に倒された場合、電動車椅子１を前に加速させるための前進信号を出力する。操作部７０は、操作レバー７１が中立位置から後ろに倒された場合、電動車椅子１を後ろに加速させるための後退信号を出力する。

【0059】

操作部７０は、操作レバー７１が中立位置から右に倒された場合、電動車椅子１を右に旋回（加速）するための右旋回信号を出力する。操作部７０は、操作レバー７１が中立位置から左に倒された場合、電動車椅子１を左に旋回（加速）するための左旋回信号を出力する。

【0060】

なお、操作部７０は、操作レバー７１が中立位置から左斜め前、右斜め前、左斜め後ろ、または、右斜め後ろに倒された場合、操作レバー７１が倒れた方向に電動車椅子１を移動させるための斜め移動信号を出力してもよい。

【0061】

制御部１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、書換可能な不揮発性メモリ等を有し、予め記憶されたプログラムを実行する。制御部１００は、例えば、基台７２内に設けられていてもよいし、フレーム１０に設けられていてもよい。

【0062】

制御部１００は、操作部７０からの加速の信号に基づいて左右のモータ３０の少なくとも１つを作動させることで、電動車椅子１を加速させる移動制御を実行可能となっている。制御部１００は、後述する移動抑制制御を実行していない場合に、移動制御を実行可能となっている。

【0063】

具体的に、制御部１００は、操作部７０から前進信号を受けると、左右のモータ３０をともに正回転させることで、電動車椅子１を前に加速させる。制御部１００は、操作部７０から後退信号を受けると、左右のモータ３０をともに逆回転させることで、電動車椅子１を後ろに加速させる。

【0064】

制御部１００は、操作部７０から右旋回信号を受けると、例えば左のモータ３０のみを正回転させることで、電動車椅子１を右に旋回させる。制御部１００は、操作部７０から左旋回信号を受けると、例えば右のモータ３０のみを正回転させることで、電動車椅子１を左に旋回させる。

【0065】

なお、電動車椅子１を左右に旋回させる処理は、前述の方法に限らない。例えば、左右のモータ３０を異なる回転速度で回転させることで旋回させてもよいし、左右の一方のモータ３０を正回転、他方のモータ３０を逆回転させることで旋回させてもよい。なお、制御部１００は、操作部７０から斜め移動信号を受けた場合、例えば、左右のモータ３０を異なる回転速度で所定時間回転させた後、左右のモータ３０を同じ回転速度で回転させてもよい。

【0066】

制御部１００は、圧力センサ８１～８３から取得した情報に基づいて、操作部７０の操作によって電動車椅子１が加速するのを抑制する移動抑制制御を実行する機能を有している。本実施形態における移動抑制制御では、制御部１００は、操作部７０から加速の信号を受けても各モータ３０を作動させないことで電動車椅子１を加速させない。

【0067】

制御部１００は、電動車椅子１が停止していることを条件として、移動抑制制御を実行する。ここで、車両の停止とは、電動車椅子１の速度が所定速度以下であることを含む。本実施形態では、制御部１００は、操作部７０から信号を受けていない場合に、電動車椅子１が停止していると判定する。なお、制御部１００は、操作部７０から信号を受けていない時間が所定時間以上の場合に、電動車椅子１が停止していると判定してもよい。

【0068】

制御部１００は、圧力センサ８１～８３から取得した情報に基づいて、乗員が立ち上がるか否かを判定し、立ち上がると判定した場合に、移動抑制制御を実行する。詳しくは、制御部１００は、臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第１所定値ＴＨ１以下、かつ、腰圧力センサ８２の検出値Ｐ２が第２所定値ＴＨ２以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定する。

【0069】

第１所定値ＴＨ１および第２所定値ＴＨ２は、シート５０に乗員が正しい姿勢で着座しているとき（以下、「正常着座時」ともいう。）において、対応する圧力センサで検出される圧力値よりも小さい値である。例えば、正常着座時において、臀部圧力センサ８１から所定の圧力値が検出される場合には、第１所定値ＴＨ１は、所定の圧力値よりも小さい値に設定される。第１所定値ＴＨ１および第２所定値ＴＨ２は、０であってもよいが、本実施形態では、０より大きな値とする。

【0070】

第１所定値ＴＨ１および第２所定値ＴＨ２は、例えば、電動車椅子１を利用すると想定される様々な人のうち最も体重の軽い人に対応した値を予測し、制御部１００の記憶部に予め記憶させておいてもよい。また、第１所定値ＴＨ１および第２所定値ＴＨ２は、例えば、正常着座時において、対応する圧力センサで検出される圧力値に基づいて、制御部１００が設定してもよい。

【0071】

なお、正常着座しているかの判定方法としては、例えば、各圧力センサ８１～８３の各検出値が０より大きく、かつ、各圧力センサ８１～８３において左右の検出値が略等しい（差が所定値以下）場合に、正常着座していると判定する方法が挙げられる。

【0072】

第１所定値ＴＨ１と比較する検出値Ｐ１は、左右のいずれかの臀部圧力センサ８１での検出値であってもよいし、左右の臀部圧力センサ８１の各検出値のうち小さい方の検出値であってもよいし、左右の臀部圧力センサ８１の各検出値の平均値または積算値であってもよい。第２所定値ＴＨ２と比較する検出値Ｐ２も、検出値Ｐ１と同様に、左右のいずれかの腰圧力センサ８２での検出値などとすることができる。

【0073】

また、制御部１００は、臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第１所定値ＴＨ１以下、かつ、大腿圧力センサ８３の検出値Ｐ３が第３所定値ＴＨ３以上になった場合に、乗員が立ち上がると判定する。第３所定値ＴＨ３は、正常着座時において大腿圧力センサ８３で検出される圧力値よりも大きい値である。第３所定値ＴＨ３は、例えば、正常着座時において大腿圧力センサ８３で検出される圧力値に基づいて、制御部１００が設定してもよい。第３所定値ＴＨ３と比較する検出値Ｐ３は、検出値Ｐ１等と同様に、左右のいずれかの大腿圧力センサ８３での検出値などとすることができる。

【0074】

また、制御部１００は、左右の一方の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第４所定値ＴＨ４以下、かつ、他方の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第５所定値ＴＨ５以上になった場合に、乗員が立ち上がると判定する。

【0075】

第４所定値ＴＨ４は、正常着座時において臀部圧力センサ８１で検出される圧力値よりも小さい値である。第４所定値ＴＨ４は、０であってもよいが、本実施形態では、０より大きな値とする。第４所定値ＴＨ４は、第１所定値ＴＨ１と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。第４所定値ＴＨ４は、第１所定値ＴＨ１の設定方法と同じ方法で設定することができる。

【0076】

第５所定値ＴＨ５は、正常着座時において臀部圧力センサ８１で検出される圧力値よりも大きい値である。第５所定値ＴＨ５は、第３所定値ＴＨ３の設定方法と同じ方法で設定することができる。

【0077】

次に、制御部１００の動作について詳細に説明する。制御部１００は、図２に示す処理を繰り返し実行する。

【0078】

図２に示す処理において、制御部１００は、まず、電動車椅子１が停止状態であるか否かを判定する（Ｓ１）。ステップＳ１において電動車椅子１が停止状態であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、乗員がシート５０から立ち上がろうとしているか否かを判定するための起立判定を行う（Ｓ２）。

【0079】

制御部１００は、起立判定において乗員が立ち上がろうとしていると判定した場合、起立フラグＦを１に設定し、乗員が立ち上がろうとしていないと判定した場合、起立フラグＦを０に設定する。なお、起立判定については後述する。

【0080】

ステップＳ１において電動車椅子１が停止状態でないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、起立フラグＦを０にする（Ｓ３）。ステップＳ２またはステップＳ３の後、制御部１００は、操作部７０から加速の信号があるか否かを判定する（Ｓ４）。

【0081】

ステップＳ４において加速の信号があると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、起立フラグＦが１であるか否かを判定する（Ｓ５）。ステップＳ５において起立フラグＦが１であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、操作部７０からの加速の信号に関わらず左右のモータ３０を停止した状態にして（Ｓ６）、本処理を終了する。

【0082】

ステップＳ５において起立フラグＦが１でないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、加速の信号に基づいて左右のモータ３０の少なくとも一方を作動させて（Ｓ７）、本処理を終了する。ステップＳ４において加速の信号がないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、そのまま本処理を終了する。

【0083】

図３に示す起立判定において、制御部１００は、まず、臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第１所定値ＴＨ１以下、かつ、腰圧力センサ８２の検出値Ｐ２が第２所定値ＴＨ２以下であるか否かを判定する（Ｓ２１）。ステップＳ２１においてＰ１≦ＴＨ１、かつ、Ｐ２≦ＴＨ２であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、起立フラグＦを１にして（Ｓ２４）、本処理を終了する。

【0084】

ステップＳ２１においてＰ１≦ＴＨ１、かつ、Ｐ２≦ＴＨ２でないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第１所定値ＴＨ１以下、かつ、大腿圧力センサ８３の検出値Ｐ３が第３所定値ＴＨ３以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。ステップＳ２２においてＰ１≦ＴＨ１、かつ、Ｐ３≧ＴＨ３であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、起立フラグＦを１にして（Ｓ２４）、本処理を終了する。

【0085】

ステップＳ２２においてＰ１≦ＴＨ１、かつ、Ｐ３≧ＴＨ３でないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、左右の一方の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第４所定値ＴＨ４以下、かつ、他方の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１が第５所定値ＴＨ５以上であるか否かを判定する（Ｓ２３）。

【0086】

詳しくは、制御部１００は、ステップＳ２３において、第１条件または第２条件を満たすか否かを判定する。第１条件は、左の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１Ｌが第４所定値ＴＨ４以下、かつ、右の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１Ｒが第５所定値ＴＨ５以上であるという条件である。第２条件は、右の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１Ｒが第４所定値ＴＨ４以下、かつ、左の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１Ｌが第５所定値ＴＨ５以上であるという条件である。

【0087】

ステップＳ２３において第１条件または第２条件を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、起立フラグＦを１にして（Ｓ２４）、本処理を終了する。ステップＳ２３において第１条件および第２条件のいずれも満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、起立フラグＦを０にして（Ｓ２５）、本処理を終了する。

【0088】

次に、制御部１００の動作の具体例について説明する。
シート５０に着座した乗員が立ち上がろうとして、アームレスト５３に手をかけて、腰をシートバック５２から離れる方向に移動するとともに、臀部をシートクッション５１から離れる方向に移動させると、ステップＳ２１の条件が満たされる場合がある。この場合、制御部１００は、起立フラグＦを１にして移動抑制制御を実行するので、起立時において乗員が操作レバー７１に誤って触れて操作部７０から加速の信号が出力されても、制御部１００は、加速の信号を無視して左右のモータ３０を停止状態にする。そのため、電動車椅子１が誤って発進するのを抑えることができる。

【0089】

乗員がシートバック５２の腰圧力センサ８２のある部分に手を当てながら立ち上がろうとする場合などには、ステップＳ２１の条件が満たされない場合がある。この場合であっても、乗員が立ち上がろうとして上半身を前傾させると、ステップＳ２２の条件が満たされる場合がある。この場合も、制御部１００は、起立フラグＦを１にして移動抑制制御を実行するので、電動車椅子１の誤発進を抑えることができる。

【0090】

乗員が立ち上がろうとして上半身を前傾させる前に、上半身が左右に傾く場合がある。この場合には、ステップＳ２３の条件が満たされる場合がある。この場合、制御部１００は、乗員の上半身が前傾する前（ステップＳ２２の条件が満たされる前）に起立フラグＦを１にして移動抑制制御を実行できるので、より迅速に電動車椅子１の誤発進を抑えることができる。

【0091】

以上、第１実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
乗員が立ち上がろうとした場合に移動抑制制御が実行されるので、立ち上がろうとした乗員の身体が誤って操作レバー７１に当たることによって電動車椅子１が誤って加速するのを抑制することができる。

【0092】

第１所定値ＴＨ１を０より大きな値に設定することで、乗員が完全に立ち上がる前に、乗員が立ち上がるか否かを判定することができるので、移動抑制制御を早めに開始することができ、電動車椅子１の誤動作をより適切に抑制することができる。

【0093】

シートクッション５１の臀部圧力センサ８１の検出値Ｐ１と、シートバック５２の腰圧力センサ８２の検出値Ｐ２の両方を用いて乗員が立ち上がるか否かを判定するので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0094】

乗員がシート５０から立ち上がるべく前傾姿勢をとったときに、臀部圧力センサ８１と大腿圧力センサ８３の各検出値Ｐ１，Ｐ３に基づいて乗員が立ち上がると判定されるので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0095】

乗員がシート５０から立ち上がるべく身体を左右方向に傾けたときに、左右の臀部圧力センサ８１の各検出値Ｐ１Ｌ，Ｐ１Ｒに基づいて乗員が立ち上がると判定されるので、乗員の立ち上がりをより精度よく判定することができる。

【0096】

操作部７０がアームレスト５３の周囲に配置される構成のように、乗員が起立時に操作レバー７１に誤って触れやすい構成であっても、乗員が立ち上がろうとした場合には制御部１００が移動抑制制御を実行するので、電動車椅子１の誤動作を抑制することができる。

【0097】

制御部１００は、電動車椅子１が停止していることを条件として、移動抑制制御を実行するので、例えば電動車椅子の走行中に移動抑制制御が誤って行われてしまうのを抑制することができる。

【0098】

制御部１００が、移動抑制制御を実行する場合に、操作部７０からの加速の信号を無視する構成とすることで、例えば移動抑制制御を実行するために操作レバーをロックするロック部材などを設ける必要がないので、簡易な構成で、移動抑制制御を実行することができる。

【0099】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態は、第１実施形態に係る電動車椅子１の一部の構造を変更したものであるため、第１実施形態と略同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0100】

図４に示すように、第２実施形態に係る電動車椅子１は、操作レバー７１をロックするためのロック部材７３をさらに備えている。
操作レバー７１は、乗員に把持されるグリップ部７１Ａと、グリップ部７１Ａの基端部に位置する球状部７１Ｂと、球状部７１Ｂから突出する突出部７１Ｃとを有する。

【0101】

グリップ部７１Ａは、金属などからなるシャフトをゴムなどの部材で被覆することで構成される。球状部７１Ｂは、基台７２に回動可能に支持される。突出部７１Ｃは、球状部７１Ｂからグリップ部７１Ａとは反対側に突出する。

【0102】

ロック部材７３は、操作レバー７１の突出部７１Ｃと係合することで、操作レバー７１を中立位置にロックする。ロック部材７３は、基台７２に移動可能に支持されている。ロック部材７３は、操作レバー７１をロックするロック位置（二点鎖線の位置）と、操作レバー７１のロックを解除する解除位置（実線の位置）との間で移動可能となっている。

【0103】

第２実施形態に係る制御部１００は、図５に示す処理を繰り返し実行する。図５の処理は、図２の処理の一部を変更したものであるため、図２の処理と同じ処理については、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0104】

図２に示すように、制御部１００は、ステップＳ２またはステップＳ３の後、起立フラグＦが１であるか否かを判定する（Ｓ４１）。なお、ステップＳ２の起立判定は、前述した図３の起立判定と同じである。

【0105】

ステップＳ４１において起立フラグＦが１であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、ロック部材７３をロック位置に移動させ、操作レバー７１をロックする（Ｓ４２）。つまり、制御部１００は、起立フラグＦが１である場合、ロック部材７３を解除位置からロック位置に移動させる移動抑制制御を実行する。ステップＳ４１において起立フラグＦが１でないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、ロック部材７３を解除位置に移動させ、操作レバー７１のロックを解除する（Ｓ４３）。

【0106】

ステップＳ４２またはステップＳ４３の後、制御部１００は、加速の信号の有無を判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において加速の信号があると判定した場合には（Ｙｅｓ）、制御部１００は、加速の信号に基づいてモータ３０を作動させ（Ｓ７）、本処理を終了する。ステップＳ４において加速の信号がないと判定した場合には（Ｎｏ）、制御部１００は、そのまま本処理を終了する。

【0107】

以上、第２実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
移動抑制制御によって操作レバー７１がロックされるので、乗員が立ち上がる際に、操作レバー７１を手すりとして利用することができる。

【0108】

なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、以下に例示するように様々な形態で利用できる。以下の説明においては、前記実施形態と略同様の構造となる部材には同一の符号を付し、その説明は省略する。

【0109】

センサは、圧力センサに限定されず、乗員から情報が入力されるセンサであればよい。センサは、例えば光センサ、静電容量センサ、カメラなどであってもよい。また、センサは、特開２０２０－０５９４１３号公報に開示されているような自動車のＳＢＲセンサ（着座センサ）であってもよい（例えば、メンブレンスイッチ）。これを利用する場合、自動車と同じように複数のスイッチを組み合わせて論理回路を作ることによって、人と荷物とを区別することも可能になる。

【0110】

センサは、シートクッションのみに設けられていてもよいし、シートバックのみに設けられていてもよい。また、センサは、フットサポートやレッグサポートなどに設けられていてもよい。

【0111】

起立判定は、前記実施形態に限定されない。例えば、前述したステップＳ２１～Ｓ２３の条件のいずれか１つの条件のみ、または、２つの条件のみで起立判定を行ってもよい。また、制御部は、第１圧力センサの検出値が第１所定値以下になった場合に、乗員が立ち上がると判定してもよい。つまり、シートクッションに設けた１つのセンサのみで、起立判定を行ってもよい。この場合、第１圧力センサは、例えば、大腿圧力センサであってもよい。

【0112】

また、第１圧力センサの検出値が第１所定値以下になっている時間が、所定時間以上になった場合に、乗員が立ち上がると判定してもよい。これによれば、座り直しのために一瞬腰を浮かす場合を排除することができる。

【0113】

移動抑制制御の他の例としては、例えば電動車椅子を制動するためのブレーキ装置がモータとは別に電動車椅子に設けられる場合には、制御部は、移動抑制制御においてブレーキ装置を強制的に作動させてもよい。なお、ブレーキ装置を備える電動車椅子では、駆動源は、電磁ブレーキなしのモータであってもよい。

【0114】

制御部に異常が発生したときには（例えば、ハーネスの断線やソフトウェアの異常などの故障）、制御部は異常を検知し、乗員に安全機能が失われていることを通知してもよい。通知は、例えば、アームレストに設けられた表示部の画像、警告音、音声、光、文字、さらにシートに設けた振動体による振動などで行うことができる。また、乗員の携帯端末（スマートフォンやウェアラブルデバイス）に通知してもよい。この機能が不要な場合は、乗員が自分の意思でオフにすることもできる。機能のオフは、スイッチや表示部への入力により行うことができる。

【0115】

操作部のうち乗員に把持される部分である操作ハンドルは、前述したスティック状の操作レバー７１に限らず、例えば、キノコ型の操作ハンドルであってもよい。操作部は、電動車椅子のフレームに着脱可能であってもよい。この場合、操作部は、無線または有線により、制御部と通信可能となっていればよい。操作部は、例えば、ゲームのコントローラのようなものであってもよい。

【0116】

操作部は、操作ハンドルではなく、タッチパネルのような入力式であってもよい。操作部は、アームレストの周囲以外の場所に設けられていてもよい。例えば、操作部は、シートの側部などに設けられていてもよい。

【0117】

操作部は、アームレストの前に限らず、アームレストの周囲に配置されていればよい。例えば、操作部を、アームレストの上、左右、下などに配置してもよい。

【0118】

移動抑制制御は、乗員の起立時に行う場合に限らず、例えば、シート上の乗員の姿勢が正常な姿勢でない場合や、乗員が電動車椅子に座る場合に行ってもよい。

【0119】

第３圧力センサは、背中圧力センサであってもよい

【0120】

電動車椅子は、老人や身体障害者などが乗る一人乗り用のカートであればよく、例えばシニアカーなどであってもよい。

【0121】

前記した実施形態および変形例で説明した各要素を、任意に組み合わせて実施してもよい。

【符号の説明】

【0122】

１ 電動車椅子
３０ モータ
５０ シート
７０ 操作部
８１ 臀部圧力センサ
８２ 腰圧力センサ
８３ 大腿圧力センサ
８４ 背中圧力センサ
１００ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】