特開 2024-99129 開閉チャック装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024099129

(43)【公開日】2024-07-25

(54)【発明の名称】開閉チャック装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240718BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

B25J15/08 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023002837

(22)【出願日】2023-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】000135427

【氏名又は名称】株式会社ハーモ

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】山田 英幸

(72)【発明者】

【氏名】長田 一紀

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS05

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU07

3C707EU09

3C707HS14

3C707KS30

3C707KV08

3C707KX07

3C707KX08

(57)【要約】

【課題】一対のフィンガを直線的に動作させてフィンガでワークを把持する開閉チャック装置において、ワークを把持するワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているのかの検知精度を高めることが可能な開閉チャック装置を提供する。
【解決手段】この開閉チャック装置では、本体部５に回動可能に保持されるレバー部材７とフィンガ２、３のそれぞれとは第１係合部２７、２８で係合し、フィンガ２、３を動作させるためのピストン４とレバー部材７とは第２係合部２９で係合している。ピストン４には、フィンガ２、３の位置を検知するための被検知部３３が取り付けられている。本体部５に対するレバー部材７の回動中心となる回動中心軸２２の軸方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離は、第１係合部２７、２８と回動中心軸２２との距離よりも長くなっている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを把持するための一対のフィンガと、一対の前記フィンガが互いに逆方向に移動するように一対の前記フィンガを直線的に動作させるためのピストンと、前記ピストンが配置されるシリンダが内部に形成されるとともに一対の前記フィンガおよび前記ピストンを移動可能に保持する本体部と、前記本体部に対する一対の前記フィンガの位置を検知するための検知機構と、前記本体部に回動可能に保持されるレバー部材とを備え、
一対の前記フィンガのそれぞれと前記レバー部材とは、第１係合部で係合し、
前記ピストンと前記レバー部材とは、第２係合部で係合し、
２個の前記第１係合部は、前記本体部に対する前記レバー部材の回動中心となる回動中心軸を挟んで配置され、
前記ピストンの往復移動方向と前記回動中心軸の軸方向とは、直交しており、
前記ピストンが移動すると、前記レバー部材が回動して一対の前記フィンガが動作し、
前記検知機構は、前記本体部および前記ピストンのいずれか一方に取り付けられるセンサと、前記本体部および前記ピストンのいずれか他方に取り付けられるとともに前記センサによって検知される被検知部とを備え、
前記回動中心軸の軸方向から見たときに、２個の前記第１係合部のうちの一方の前記第１係合部と前記回動中心軸との距離と、他方の前記第１係合部と前記回動中心軸との距離は、等しくなっており、前記第２係合部と前記回動中心軸との距離は、前記第１係合部と前記回動中心軸との距離よりも長くなっていることを特徴とする開閉チャック装置。

【請求項2】

前記回動中心軸の軸方向から見たときに、前記第２係合部と前記回動中心軸との距離は、前記第１係合部と前記回動中心軸との距離の２倍になっていることを特徴とする請求項１記載の開閉チャック装置。

【請求項3】

前記ピストンの往復移動方向と前記回動中心軸の軸方向とに直交する方向を第１方向とすると、
前記フィンガは、前記ワークに接触する爪部を有する爪部材を備え、
前記爪部は、前記回動中心軸の軸方向における前記本体部の一方側に配置され、
前記検知機構は、前記センサまたは前記被検知部を保持するとともに前記本体部に取り付けられるホルダを備え、
前記本体部には、前記ホルダが配置されるとともに前記ピストンの往復移動方向を長手方向とする配置溝が形成され、
前記ホルダは、ネジによって前記配置溝に固定され、
前記ピストンの往復移動方向から見たときに、前記配置溝は、前記回動中心軸の軸方向および前記第１方向に対して傾いた方向で開口し、前記ネジの軸心は、前記配置溝の開口部を通過していることを特徴とする請求項１または２記載の開閉チャック装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットのハンド等に取り付けられて使用される開閉チャック装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットのハンド等に取り付けられて使用される開閉チャック装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の開閉チャック装置は、一対のフィンガの開閉動作を行って一対のフィンガでワークを把持する。この開閉チャック装置は、フィンガが固定されるシリンダ体と、シリンダ体が収容されるケーシングと、シリンダ体に形成されるシリンダに挿入されるピストンとを備えている。ピストンは、ケーシングに固定されている。ピストンには、流体導入口が形成されている。シリンダ体は、ピストンおよびケーシングに対して直線的に移動可能となっている。

【0003】

また、特許文献１に記載の開閉チャック装置は、ケーシングに対して回動可能に保持されるカムを備えている。ケーシングには、カムの中心部が回動可能に保持されている。カムの一端部は、２個のシリンダ体のうちの一方のシリンダ体に形成される係合部に係合し、カムの他端部は、他方のシリンダ体に形成される係合部に係合している。特許文献１に記載の開閉チャック装置では、２個のピストンのうちの一方のピストンの流体導入口に圧縮空気が供給されると、一対のフィンガが互いに近づくように一対のシリンダ体が移動し、他方のピストンの流体導入口に圧縮空気が供給されると、一対のフィンガが互いに離れるように一対のシリンダ体が移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実用新案登録第２５２１８０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の開閉チャック装置では、一対のフィンガがワークを把持しているのか否かを検知するために、ケーシングに対するフィンガの位置が検知されることがある。この場合には、たとえば、一方のフィンガまたはシリンダ体に固定される永久磁石と、ケーシングに固定される磁気センサとによって、ワークを把持するワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているのかを検知すれば良いが、一対のフィンガがワーク把持位置に配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に配置されているのかの検知精度は高いことが好ましい。

【0006】

そこで、本発明の課題は、一対のフィンガを直線的に動作させて一対のフィンガでワークを把持する開閉チャック装置において、ワークを把持するワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているのかの検知精度を高めることが可能な開閉チャック装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するため、本発明の開閉チャック装置は、ワークを把持するための一対のフィンガと、一対のフィンガが互いに逆方向に移動するように一対のフィンガを直線的に動作させるためのピストンと、ピストンが配置されるシリンダが内部に形成されるとともに一対のフィンガおよびピストンを移動可能に保持する本体部と、本体部に対する一対のフィンガの位置を検知するための検知機構と、本体部に回動可能に保持されるレバー部材とを備え、一対のフィンガのそれぞれとレバー部材とは、第１係合部で係合し、ピストンとレバー部材とは、第２係合部で係合し、２個の第１係合部は、本体部に対するレバー部材の回動中心となる回動中心軸を挟んで配置され、ピストンの往復移動方向と回動中心軸の軸方向とは、直交しており、ピストンが移動すると、レバー部材が回動して一対のフィンガが動作し、検知機構は、本体部およびピストンのいずれか一方に取り付けられるセンサと、本体部およびピストンのいずれか他方に取り付けられるとともにセンサによって検知される被検知部とを備え、回動中心軸の軸方向から見たときに、２個の第１係合部のうちの一方の第１係合部と回動中心軸との距離と、他方の第１係合部と回動中心軸との距離は、等しくなっており、第２係合部と回動中心軸との距離は、第１係合部と回動中心軸との距離よりも長くなっていることを特徴とする。

【0008】

本発明の開閉チャック装置では、本体部に回動可能に保持されるレバー部材と一対のフィンガのそれぞれとは第１係合部で係合し、ピストンとレバー部材とは第２係合部で係合している。また、本発明では、本体部に対するレバー部材の回動中心となる回動中心軸の軸方向から見たときに、第２係合部と回動中心軸との距離は、第１係合部と回動中心軸との距離よりも長くなっており、フィンガが動作するときのフィンガの移動量よりもピストンの移動量が大きくなっている。そのため、本発明では、フィンガが動作するときに、ピストンに取り付けられるセンサまたは被検知部の移動量を大きくすることが可能になる。

【0009】

したがって、本発明では、ワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているときのセンサまたは被検知部の位置と、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているときのセンサまたは被検知部の位置との間の距離を長くすることが可能になる。そのため、本発明では、一対のフィンガがワーク把持位置に配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に配置されているのかに応じて、検知機構のオンオフ動作を明確に行わせることが可能になる。その結果、本発明では、一対のフィンガがワーク把持位置に配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に配置されているのかの検知精度を高めることが可能になる。

【0010】

なお、センサまたは被検知部がフィンガに取り付けられていても、フィンガ自体の移動量を大きくすれば、ワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているときのセンサまたは被検知部の位置と、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているときのセンサまたは被検知部の位置との間の距離を長くすることが可能になる。しかしながら、この場合には、フィンガの移動量が大きくなるため、開閉チャック装置が大型化しやすくなる。

【0011】

また、本発明では、回動中心軸の軸方向から見たときに、第２係合部と回動中心軸との距離が第１係合部と回動中心軸との距離よりも長くなっているため、ピストンおよびシリンダの径を小さくしても一対のフィンガを移動させるための推力を得ることが可能になる。すなわち、本発明では、一対のフィンガを移動させるための推力を確保しつつ、ピストンおよびシリンダの径を小さくすることが可能になる。

【0012】

本発明において、回動中心軸の軸方向から見たときに、たとえば、第２係合部と回動中心軸との距離は、第１係合部と回動中心軸との距離の２倍になっている。この場合には、開閉チャック装置が大型化するのを抑制しつつ、一対のフィンガがワーク把持位置に配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に配置されているのかの検知精度を高めることが可能になる。

【0013】

本発明において、ピストンの往復移動方向と回動中心軸の軸方向とに直交する方向を第１方向とすると、フィンガは、ワークに接触する爪部を有する爪部材を備え、爪部は、回動中心軸の軸方向における本体部の一方側に配置され、検知機構は、センサまたは被検知部を保持するとともに本体部に取り付けられるホルダを備え、本体部には、ホルダが配置されるとともにピストンの往復移動方向を長手方向とする配置溝が形成され、ホルダは、ネジによって配置溝に固定され、ピストンの往復移動方向から見たときに、配置溝は、回動中心軸の軸方向および第１方向に対して傾いた方向で開口し、ネジの軸心は、配置溝の開口部を通過していることが好ましい。このように構成すると、複数の開閉チャック装置が第１方向で重なるようにロボットのハンド等に取り付けられていても、開閉チャック装置がハンド等に取り付けられた状態のまま、ネジを緩めて、ホルダに保持されるセンサの、ピストンの往復移動方向における位置を調整することが可能になる。したがって、開閉チャック装置の使い勝手が良くなる。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明では、一対のフィンガを直線的に動作させて一対のフィンガでワークを把持する開閉チャック装置において、ワークを把持するワーク把持位置に一対のフィンガが配置されているのか、それとも、ワーク把持位置から外れた位置に一対のフィンガが配置されているのかの検知精度を高めることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態にかかる開閉チャック装置の斜視図である。

【図2】図１に示す本体部の断面図である。

【図3】図１に示す開閉チャック装置の構成を説明するための図である。

【図4】図３に示すフィンガおよびピストン等の動作を説明するための図である。

【図5】（Ａ）は、図１に示す開閉チャック装置が第１方向で重なっている状態を示す図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＥ部の構成を説明するための拡大断面図である。

【図6】本発明の他の実施の形態にかかる爪部の配置を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0017】

（開閉チャック装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる開閉チャック装置１の斜視図である。図２は、図１に示す本体部５の断面図である。図３は、図１に示す開閉チャック装置１の構成を説明するための図である。図４は、図３に示すフィンガ２、３およびピストン４等の動作を説明するための図である。図５（Ａ）は、図１に示す開閉チャック装置１が上下方向で重なっている状態を示す図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のＥ部の構成を説明するための拡大断面図である。

【0018】

本形態の開閉チャック装置１（以下、「チャック装置１」とする。）は、ワークとしての成形品（樹脂成形品）を把持するための装置であり、樹脂成形を行う成形機から成形品を取り出す取出ロボット（取出装置）のハンドに取り付けられて使用される。成形機は、たとえば、射出成形機であり、固定金型と、固定金型に対して水平方向に移動する移動金型とを備えている。チャック装置１は、成形機から成形品を取り出すために、固定金型と移動金型との間に入り込んで成形品を把持する。

【0019】

チャック装置１は、成形品を把持するための一対のフィンガ２、３と、一対のフィンガ２、３が互いに逆方向に移動するように一対のフィンガ２、３を直線的に動作させるためのピストン４と、ピストン４が配置されるシリンダ５ａが内部に形成される本体部５とを備えている。フィンガ２、３およびピストン４は、本体部５に移動可能に保持されている。また、チャック装置１は、本体部５に対する一対のフィンガ２、３の位置を検知するための検知機構６と、本体部５に回動可能に保持されるレバー部材７とを備えている。

【0020】

以下の説明では、シリンダ５ａの中で直線的に往復移動するピストン４の往復移動方向（図１等のＹ方向）を左右方向とし、左右方向に直交する図１等のＸ方向を前後方向とし、左右方向と上下方向とに直交する図１等のＺ方向を上下方向とする。また、左右方向の一方側である図１等のＹ１方向側を「右」側とし、その反対側である図１等のＹ２方向側を「左」側とし、前後方向の一方側である図１等のＸ１方向側を「前」側とし、その反対側である図１等のＸ２方向側を「後ろ」側とし、上下方向の一方側である図１等のＺ１方向側を「上」側とし、その反対側である図１等のＺ２方向側を「下」側とする。本形態では、成形機の移動金型は、前後方向に移動する。

【0021】

フィンガ２は、成形品に接触する爪部１０ａを有する爪部材１０と、爪部材１０が固定されるフィンガ本体１１とを備えている。フィンガ２と同様に、フィンガ３は、成形品に接触する爪部１２ａを有する爪部材１２と、爪部材１２が固定されるフィンガ本体１３とを備えている。フィンガ本体１１、１３は、左右方向に直線的に移動可能となっている。フィンガ本体１１とフィンガ本体１３とは、上下方向で重なるように配置されている。本形態では、フィンガ本体１１がフィンガ本体１３の上側に配置されている。

【0022】

フィンガ本体１１には、レバー部材７に形成される後述の係合穴７ａに係合する係合突起１４が固定または形成されている。フィンガ本体１３には、レバー部材７に形成される後述の係合穴７ｂに係合する係合突起１５が固定または形成されている。係合突起１４、１５は、前後方向を軸方向とする円柱状の突起である。係合突起１４の外径と係合突起１５の外径とは等しくなっている。係合突起１４は、フィンガ本体１１の左右方向の中心よりも若干右側に配置され、係合突起１５は、フィンガ本体１３の左右方向の中心よりも若干左側に配置されている。

【0023】

爪部材１０は、フィンガ本体１１の前面に固定され、爪部材１２は、フィンガ本体１３の前面に固定されている。フィンガ本体１１、１３の前面は、前後方向に直交する平面となっている。爪部１０ａは、爪部材１０の右端部に形成されている。爪部１０ａは、フィンガ本体１１の右端部から前側に向かって伸びた後、下側に向かって伸びる平板状に形成されている。爪部１２ａは、爪部材１２の左端部に形成されている。爪部１２ａは、フィンガ本体１３の左端部から前側に向かって伸びた後、上側に向かって伸びる平板状に形成されている。爪部１０ａと爪部１２ａとは、左右方向において間隔をあけた状態で配置されており、左右方向で対向している。また、爪部１０ａ、１２ａは、本体部５の前側に配置されている。

【0024】

ピストン４は、円柱状に形成されている。ピストン４は、ピストン４の軸方向と左右方向とが一致するようにシリンダ５ａの中に配置されている。ピストン４には、レバー部材７に形成される後述の係合穴７ａに係合する係合突起１６が固定されている。係合突起１６は、係合突起１４、１５と同様に、前後方向を軸方向とする円柱状の突起である。係合突起１６の外径は、係合突起１４の外径と等しくなっている。係合突起１６は、ピストン４の左右方向のほぼ中心に固定されている。また、係合突起１６は、ピストン４の上下方向の中心よりも若干上側に配置されている。係合突起１６は、係合突起１４よりも上側に配置されている。ピストン４の両端には、Ｖパッキン等のシール部材１７が取り付けられている。

【0025】

本体部５は、ブロック状に形成されるチャック本体１８と、チャック本体１８に固定される２個のキャップ１９とを備えている。チャック本体１８には、左右方向でチャック本体１８を貫通する丸穴状の貫通穴が形成されており、この貫通穴の両端は、２個のキャップ１９によって塞がれている。シリンダ５ａは、チャック本体１８の貫通穴と２個のキャップ１９とによって画定されている。また、チャック本体１８には、シリンダ５ａの右端部に繋がる空気流路１８ｂと、シリンダ５ａの左端部に繋がる空気流路１８ｃとが形成されている。空気流路１８ｂは、チャック本体１８の右側面から左側に向かってわずかに伸びた後、上側に向かって伸びている。空気流路１８ｃは、チャック本体１８の右側面からチャック本体１８の左端部まで伸びた後、上側に向かって伸びている。

【0026】

空気流路１８ｂ、１８ｃは、チャック本体１８の上面まで通じている。空気流路１８ｂ、１８ｃの上端は、チャック本体１８に固定されるネジ２０によって塞がれている。空気流路１８ｂ、１８ｃの右端部には、継手２１が取り付けられている。継手２１には、ホース等の配管（図示省略）の一端が繋がっている。配管の他端は、圧縮空気を供給するコンプレッサー等の圧縮空気の供給手段に繋がっている。配管の途中には、電磁弁等の各種の空圧機器が設置されている。なお、空気流路１８ｂ、１８ｃの右端がネジ２０によって塞がれ、空気流路１８ｂ、１８ｃの上端部に継手２１が取り付けられていても良い。

【0027】

チャック本体１８には、本体部５に対するレバー部材７の回動中心となる回動中心軸２２が形成または固定されている。回動中心軸２２は、前後方向を軸方向とする円柱状に形成されている。すなわち、前後方向（Ｘ方向）は、回動中心軸２２の軸方向となっており、ピストン４の往復移動方向と回動中心軸２２の軸方向とは直交している。回動中心軸２２は、シリンダ５ａの下側に配置されている。また、回動中心軸２２は、チャック本体１８のほぼ中心位置に配置されている。回動中心軸２２は、係合突起１４よりも下側であって、係合突起１５よりも上側に配置されている。また、チャック本体１８には、フィンガ本体１１、１３を左右方向に案内するガイド軸２３が固定されている。フィンガ本体１１、１３には、ガイド軸２３が挿通される貫通穴が形成されている。本形態の上下方向（Ｚ方向）は、ピストン４の往復移動方向と回動中心軸２２の軸方向とに直交する方向である第１方向となっている。

【0028】

チャック本体１８には、検知機構６の一部を構成する後述のホルダ３４が配置されるとともに左右方向を長手方向とする配置溝１８ａが形成されている。配置溝１８ａは、チャック本体１８の前上端部に形成されている。配置溝１８ａは、左右方向におけるチャック本体１８の全域に形成されている。配置溝１８ａは、シリンダ５ａの斜め前上側に配置されている。配置溝１８ａの前上端部は開口している。すなわち、左右方向から見たときに、配置溝１８ａは、前後方向および上下方向に対して傾いた方向で開口している。本形態では、図５に示すように、配置溝１８ａは、右側から見たときに上下方向に対して反時計回りの方向に４５°傾いた方向で開口している。

【0029】

レバー部材７は、たとえば、長円形の平板状に形成されている。レバー部材７は、レバー部材７の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。レバー部材７は、チャック本体１８の内部に配置されている。レバー部材７は、前後方向を回動の軸方向として本体部５に対して回動可能となっている。レバー部材７には、回動中心軸２２が挿通される丸穴状の貫通穴が形成されている。この貫通穴は、長円形をなすレバー部材７の短手方向における中心位置に形成されるとともに、レバー部材７の長手方向における中心位置からずれた位置に配置されている。

【0030】

また、レバー部材７には、係合突起１４、１６が挿通される係合穴７ａと、係合突起１５が挿通される係合穴７ｂとが形成されている。係合穴７ａ、７ｂは、前後方向でレバー部材７を貫通する貫通穴である。また、係合穴７ａ、７ｂは、長円形をなすレバー部材７の長手方向に長い長穴である。係合穴７ａ、７ｂは、レバー部材７の短手方向における中心位置に形成されている。レバー部材７の短手方向における係合穴７ａ、７ｂの幅は、係合突起１４～１６の外径よりもわずかに大きくなっている。係合穴７ａの長さは、係合穴７ｂの長さよりも長くなっている。

【0031】

係合突起１４が係合穴７ａに挿通されることで、フィンガ２とレバー部材７とが係合し、係合突起１５が係合穴７ｂに挿通されることで、フィンガ３とレバー部材７とが係合している。本形態では、係合突起１４と係合穴７ａとによってフィンガ２とレバー部材７とが係合する第１係合部２７が構成され、係合突起１５と係合穴７ｂとによってフィンガ３とレバー部材７とが係合する第１係合部２８が構成されている。すなわち、一対のフィンガ２、３のそれぞれとレバー部材７とは、第１係合部２７、２８で係合している。また、係合突起１６が係合穴７ａに挿通されることで、ピストン４とレバー部材７とが係合している。本形態では、係合突起１６と係合穴７ａとによってピストン４とレバー部材７とが係合する第２係合部２９が構成されている。

【0032】

係合突起１４と係合突起１５とは、回動中心軸２２を挟んで配置されている。すなわち、２個の第１係合部２７、２８は、回動中心軸２２を挟んで配置されている。前後方向から見たときに、係合突起１４の軸心と係合突起１５の軸心と係合突起１６の軸心と回動中心軸２２の軸心とは同一線上に配置されている。前後方向から見たときに、係合突起１４の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ１と、係合突起１５の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ２とが等しくなっている。すなわち、前後方向から見たときに、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離と、第１係合部２８と回動中心軸２２との距離とが等しくなっている。

【0033】

また、前後方向から見たときに、係合突起１６の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ３は、距離Ｌ１よりも長くなっている。すなわち、前後方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離は、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離よりも長くなっている。本形態では、距離Ｌ３は、距離Ｌ１、Ｌ２の２倍になっている。すなわち、前後方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離は、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離の２倍になっている。

【0034】

チャック装置１では、シリンダ５ａに圧縮空気が供給されてピストン４が移動すると、レバー部材７が回動して一対のフィンガ２、３が左右方向に直線的に動作する。具体的には、シリンダ５ａの右端側に圧縮空気が供給されてピストン４が左側に移動すると、レバー部材７が図３の反時計回りの方向に回動して、爪部１０ａと爪部１２ａとが互いに近づく方向にフィンガ２、３が移動する。また、シリンダ５ａの左端側に圧縮空気が供給されてピストン４が右側に移動すると、レバー部材７が図３の時計回りの方向に回動して、爪部１０ａと爪部１２ａとが互いに離れる方向（遠ざかる方向）にフィンガ２、３が移動する。

【0035】

検知機構６は、本体部５に取り付けられるセンサ３２と、ピストン４に取り付けられるとともにセンサ３２によって検知される被検知部としての検知用磁石３３とを備えている。本形態のセンサ３２は、磁気センサである。たとえば、センサ３２は、ホール素子を有するホールセンサである。検知用磁石３３は、永久磁石である。検知用磁石３３は、ピストン４に形成される磁石配置穴の中に配置されている。また、検知機構６は、センサ３２を保持するホルダ３４を備えている。

【0036】

ホルダ３４は、本体部５に取り付けられている。具体的には、ホルダ３４は、チャック本体１８の配置溝１８ａの中に配置された状態で、ネジ３５によって配置溝１８ａに固定されている。すなわち、センサ３２は、ホルダ３４を介して本体部５に取り付けられている。ホルダ３４の左右方向の長さは、チャック本体１８の左右方向の幅よりも短くなっている。ネジ３５は、たとえば、六角穴付き止めネジである。ホルダ３４の左端部には、ネジ３５が係合するネジ穴３４ａが形成されている（図５（Ｂ）参照）。ネジ穴３４ａは、ホルダ３４を貫通する貫通穴である。

【0037】

左右方向から見たときに、ネジ３５の軸線ＣＬ（図５（Ｂ）参照）は、前後方向および上下方向に対して傾いている。具体的には、ネジ３５の軸線ＣＬは、右側から見たときに上下方向に対して図５の反時計回りの方向に４５°傾いている。ネジ３５の軸線ＣＬは、配置溝１８ａの前上端部に形成される配置溝１８ａの開口部を通過している。ネジ３５の先端が配置溝１８ａの後ろ下端側の側面に所定の接触圧で接触するまでネジ３５が締め込まれると、ホルダ３４が配置溝１８ａに固定される。ネジ３５を緩めると、配置溝１８ａに沿ってホルダ３４を手動で左右方向に移動させることが可能になる。すなわち、本体部５に対するセンサ３２の左右方向の位置の調整が可能になっている。

【0038】

本形態では、左右方向における爪部１０ａと爪部１２ａとの内側で成形品を把持する。フィンガ２、３に把持される成形品には、爪部１０ａの左面と爪部１２ａの右面とが接触する。すなわち、成形品には、爪部１０ａ、１２ａの左右方向の内側の面が接触する。成形品を把持する前には、ピストン４の右端は、シリンダ５ａの右端側に配置されている（図３参照）。このときには、図３（Ａ）に示すように、検知用磁石３３は、センサ３２よりも右側に配置されていて、センサ３２の検知範囲から外れた位置に配置されている。また、このときには、たとえば、図３に示すように、前側から見たときに、レバー部材７の長手方向は、右上がりに傾斜している。

【0039】

この状態で、ピストン４が左側に移動すると、爪部１０ａと爪部１２ａとが互いに近づく方向にフィンガ２、３が移動してフィンガ２、３が成形品を把持する。すなわち、フィンガ２、３が成形品を把持する成形品把持位置にフィンガ２、３が配置される。このときには、図４（Ａ）に示すように、検知用磁石３３は、左右方向においてセンサ３２と同じ位置に配置されていて、センサ３２の検知範囲内に配置されている。また、このときには、たとえば、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、前側から見たときに、レバー部材７の長手方向は、上下方向と一致している。

【0040】

なお、成形機の所定の位置に成形品が配置されていない場合、ピストン４が左側に移動すると、フィンガ２、３は、成形品把持位置を通過して爪部１０ａと爪部１２ａとが互いに近づく方向にさらに移動する（図４（Ｃ）、（Ｄ）参照）。爪部１０ａと爪部１２ａとが最も近づいたときには、図４（Ｃ）に示すように、検知用磁石３３は、センサ３２よりも左側に配置されていて、センサ３２の検知範囲から外れた位置に配置されている。そのため、チャック装置１では、フィンガ２、３によって成形品を把持する際に、成形品が確実に把持されたのか否かを検知機構６によって検知することができる。また、爪部１０ａと爪部１２ａとが最も近づいたときには、たとえば、図４（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、前側から見たときに、レバー部材７の長手方向は、右下がりに傾斜している。

【0041】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、前後方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離は、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離および第１係合部２８と回動中心軸２２との距離よりも長くなっており、フィンガ２、３が動作するときのフィンガ２、３の移動量よりもピストン４の移動量が大きくなっている。そのため、本形態では、フィンガ２、３が動作するときに、ピストン４に取り付けられる検知用磁石３３の移動量を大きくすることが可能になる。

【0042】

したがって、本形態では、成形品把持位置にフィンガ２、３が配置されているときの検知用磁石３３の位置（図４（Ａ）参照）と、成形品把持位置から外れた位置にフィンガ２、３が配置されているときの検知用磁石３３の位置（図３、図４（Ｃ）参照）との間の距離を長くすることが可能になる。そのため、本形態では、フィンガ２、３が成形品把持位置に配置されているのか、それとも、成形品把持位置から外れた位置に配置されているのかに応じて、検知機構６のオンオフ動作を明確に行わせることが可能になる。その結果、本形態では、フィンガ２、３が成形品把持位置に配置されているのか、それとも、成形品把持位置から外れた位置に配置されているのかの検知精度を高めることが可能になる。

【0043】

特に本形態では、前後方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離は、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離および第１係合部２８と回動中心軸２２との距離の２倍になっているため、チャック装置１が大型化するのを抑制しつつ、フィンガ２、３が成形品把持位置に配置されているのか、それとも、成形品把持位置から外れた位置に配置されているのかの検知精度を高めることが可能になる。

【0044】

また、本形態では、前後方向から見たときに、第２係合部２９と回動中心軸２２との距離が、第１係合部２７と回動中心軸２２との距離および第１係合部２８と回動中心軸２２との距離よりも長くなっているため、ピストン４およびシリンダ５ａの径を小さくしてもフィンガ２、３を移動させるための推力を得ることが可能になる。すなわち、本形態では、フィンガ２、３を移動させるための推力を確保しつつ、ピストン４およびシリンダ５ａの径を小さくすることが可能になる。したがって、本形態では、前後方向においてチャック装置１を薄型化することが可能になる。その結果、本形態では、成形機から成形品を取り出す際に、前後方向に移動する成形機の移動金型の移動量を小さくしても、成形機の固定金型と移動金型との間にチャック装置１を入れて成形品を把持することが可能になり、成形機から成形品を取り出す際のタクトタイムを短縮することが可能になる。

【0045】

本形態では、ネジ３５によってホルダ３４が固定される配置溝１８ａは、左右方向から見たときに、前後方向および上下方向に対して傾いた方向で開口している。また、本形態では、ネジ３５の軸心ＣＬは、配置溝１８ａの開口部を通過している。そのため、本形態では、たとえば、図５（Ａ）に示すように、２個のチャック装置１が上下方向で重なるようにロボットのハンド等に取り付けられていても、チャック装置１がハンド等に取り付けられた状態のまま、六角レンチ４０等の工具によってネジ３５を緩めて、ホルダ３４に保持されるセンサ３２の左右方向の位置を調整することが可能になる。したがって、本形態では、チャック装置１の使い勝手が良くなる。

【0046】

（他の実施の形態）
上述した形態において、図６に示すように、爪部１０ａが爪部材１０の左端部に形成され、爪部１２ａが爪部材１２の右端部に形成されていても良い。この場合には、たとえば、フィンガ２、３が成形品を把持するときに、ピストン４が右側に移動するとともに、爪部１０ａと爪部１２ａとが近づく方向にフィンガ２、３が移動して、フィンガ２、３が成形品を把持する。また、この場合には、フィンガ２、３が成形品を把持するときに、ピストン４が左側に移動するとともに、爪部１０ａと爪部１２ａとが互いに離れる方向にフィンガ２、３が移動して（図６（Ｂ）参照）、フィンガ２、３が成形品を把持しても良い。すなわち、フィンガ２、３に把持される成形品に、爪部１０ａ、１２ａの左右方向の外側の面が接触していても良い。

【0047】

上述した形態において、チャック装置１は、ピストン４を左右方向の一方側に付勢するバネ部材を備えていても良い。たとえば、シリンダ５ａの中のピストン４の左側に、ピストン４を右側に付勢する圧縮コイルバネが配置されていても良い。この場合には、空気流路１８ｃはチャック本体１８に形成されていない。なお、たとえば、シリンダ５ａの中のピストン４の左側にピストン４を右側に付勢する圧縮コイルバネが配置されていても、上述した形態では、フィンガ本体１１、１３の前面が前後方向に直交する平面となっているため、フィンガ本体１１、１３の前面に取り付けられる爪部材１０、１２の形状を変えることで、フィンガ２、３に把持される成形品に、爪部１０ａ、１２ａの左右方向の内側の面を接触させること、および、爪部１０ａ、１２ａの左右方向の外側の面を接触させることが可能である。

【0048】

上述した形態において、係合突起１６の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ３は、係合突起１４の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ１および係合突起１５の軸心と回動中心軸２２の軸心との距離Ｌ２の２倍を超えていても良い。また、距離Ｌ３が距離Ｌ１、Ｌ２よりも長くなっているのであれば、距離Ｌ３は、距離Ｌ１、Ｌ２の２倍未満であっても良い。また、上述した形態において、係合突起１４～１６に相当する係合突起がレバー部材７に形成または固定され、レバー部材７の係合突起が係合する係合穴がフィンガ２、３およびピストン４に形成されていても良い。

【0049】

上述した形態において、レバー部材７は、円板状に形成されていても良い。また、上述した形態において、回動中心軸２２は、レバー部材７に固定されていても良い。この場合には、回動中心軸２２は、チャック本体１８に回動可能に保持されている。また、上述した形態において、ホルダ３４に検知用磁石３３が取り付けられ、ピストン４にセンサ３２が取り付けられていても良い。さらに、上述した形態において、センサ３２は、磁気センサ以外のセンサであっても良い。たとえば、センサ３２は、光学式のセンサであっても良い。また、上述した形態において、チャック装置１は、たとえば、電子部品等の、成形品以外のワークを把持しても良い。

【符号の説明】

【0050】

１ チャック装置（開閉チャック装置）
２、３ フィンガ
４ ピストン
５ 本体部
５ａ シリンダ
６ 検知機構
７ レバー部材
１０、１２ 爪部材
１０ａ、１２ａ 爪部
１８ａ 配置溝
２２ 回動中心軸
２７、２８ 第１係合部
２９ 第２係合部
３２ センサ
３３ 検知用磁石（被検知部）
３４ ホルダ
３５ ネジ
ＣＬ ネジの軸心
Ｘ 回動中心軸の軸方向
Ｙ ピストンの往復移動方向
Ｚ 第１方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】