特開 2024-99290 車両試験装置及び車両試験装置の動作制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024099290

(43)【公開日】2024-07-25

(54)【発明の名称】車両試験装置及び車両試験装置の動作制御方法

(51)【国際特許分類】

   G01M 17/007 20060101AFI20240718BHJP

【ＦＩ】

G01M17/007 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023003129

(22)【出願日】2023-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】浦田 瑶平

(72)【発明者】

【氏名】桑原 惇

(72)【発明者】

【氏名】大塚 淳司

(72)【発明者】

【氏名】琴尾 浩介

(72)【発明者】

【氏名】須和 祐太

(57)【要約】

【課題】タイヤ切れ角度に関する事前準備を不要にし、かつ、角度変位量を精度良く認識することができるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置を得る。
【解決手段】変位センサ７Ｌは、タイヤ６Ｌにおける距離測定領域９０を検出対象として、タイヤ６Ｌのタイヤ切れ角度を検出して角度測定情報Ｓ７Ｌを得ている。変位センサ７Ｒは、タイヤ６Ｒにおける距離測定領域９０を検出対象として、タイヤ６Ｒのタイヤ切れ角度を検出して角度測定情報Ｓ７Ｒを得ている。コントローラ１５は、変位センサ７（７Ｌ，７Ｒ）より角度測定情報Ｓ７（Ｓ７Ｌ，Ｓ７Ｒ）を受け、角度測定情報Ｓ７が示すタイヤ切れ角度に合致する操舵角度を求め、求めた操舵角度を指示する操舵角指示情報ＳＧをモータドライブ装置１９に出力する。モータドライブ装置１９は操舵角指示情報ＳＧに従い、ローラ旋回機構３（３Ｌ，３Ｒ）の旋回用モータ４２を駆動する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のタイヤを載置するローラと、
前記ローラを含む旋回対象物を旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、
前記タイヤにおける測定対象領域を検出対象として、前記タイヤの基準方向に対する角度であるタイヤ切れ角度に関する角度変位量を検出して角度測定情報を得る変位センサとを備える、
車両試験装置。

【請求項2】

請求項１記載の車両試験装置であって、
前記変位センサは、前記ローラ旋回動作に実行時に移動しない位置に固定配置される固定変位センサを含む、
車両試験装置。

【請求項3】

請求項１記載の車両試験装置であって、
前記変位センサは、前記旋回対象物に含まれる旋回変位センサを含む、
車両試験装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記角度測定情報に基づき、旋回制御処理を実行するローラ旋回制御部をさらに備え、
前記旋回制御処理は、前記ローラと前記タイヤとの位置関係が角度ズレなく一定になるように、前記ローラ旋回機構に前記ローラ旋回動作を実行させる処理である、
車両試験装置。

【請求項5】

請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記測定対象領域内に複数の測定ポイントが設けられ、
前記変位センサは前記複数の測定ポイントまでの距離を検出して複数の測定距離を得る距離検出機能を有し、
前記変位センサは角度変位量演算処理を実行して前記角度測定情報を取得し、
前記角度変位量演算処理は、
(a) 前記複数の測定距離に基づき、前記複数の測定ポイントの平面上での座標位置を示す複数の測定座標を求めるステップと、
(b) 前記複数の測定座標から前記タイヤの向きを近似するタイヤ用近似直線を求めるステップと、
(c) 前記タイヤ用近似直線と前記基準方向との間の角度を前記角度変位量として求めるステップと、
(d) 前記角度変位量を指示する前記角度測定情報を得るステップとを含む、
車両試験装置。

【請求項6】

車両のタイヤを載置するローラを有する車両試験装置であって、
前記タイヤは前輪側のタイヤ及び後輪側のタイヤを有し、前輪側のタイヤ及び後輪側のタイヤのうち一方が第１種タイヤとして規定され、他方が第２種タイヤとして規定され、
前記第１種タイヤは左右に配置される第１種左タイヤと第１種右タイヤとを含み、
前記第２種タイヤは左右に配置される第２種左タイヤと第２種右タイヤとを含み、
前記ローラは、前記第１種左タイヤを載置する第１種左ローラと、前記第１種右タイヤを載置する第１種右ローラと、前記第２種左タイヤを載置する第２種左ローラと、前記第２種右タイヤを載置する第２種右ローラとを含み、
前記車両試験装置は、
前記第１種左ローラを旋回させるローラ旋回動作を実行する左側旋回機構と、
前記第１種右ローラを旋回させるローラ旋回動作を実行する右側旋回機構と、
前記第１種左タイヤに設けられた左側測定対象領域を検出対象として、前記第１種左タイヤまでの左タイヤ側距離を検出して左側距離測定情報を得る左側変位センサと、
前記第１種右タイヤに設けられた右側測定対象領域を検出対象として、前記第１種右タイヤまでの右タイヤ側距離を検出して右側距離測定情報を得る右側変位センサと、
前記第２種左タイヤを回転動作可能に固定する左側車両拘束装置と、
前記第２種右タイヤを回転動作可能に固定する右側車両拘束装置と、
前記第２種左ローラ及び前記左側車両拘束装置を含む左側移動対象物を前記車両の幅方向に沿った横方向に移動させる左側移動処理を実行する左側移動機構と、
前記第２種右ローラ及び前記右側車両拘束装置を含む右側移動対象物を前記横方向に移動させる右側移動処理を実行する右側移動機構と、
前記左側距離測定情報及び前記右側距離測定情報を受け、車両位置調整処理を実行する移動処理制御部とをさらに備え、
前記車両位置調整処理は、前記左タイヤ側距離と前記右タイヤ側距離とが位置調整条件を満足するように、前記左側移動機構に前記左側移動処理を実行させ、かつ前記右側移動機構に前記右側移動処理を実行させる処理であり、
前記左側旋回機構と前記右側旋回機構とは中心線に対し左右対称に配置され、前記左側変位センサ及び前記右側変位センサは、前記車両位置調整処理の実行時に前記中心線に対し左右対称に配置され、
前記位置調整条件は前記左タイヤ側距離と前記右タイヤ側距離とが一致する条件である、
車両試験装置。

【請求項7】

請求項６記載の車両試験装置であって、
前記移動処理制御部は、前記第１種左ローラと前記第１種右ローラとを一定の回転速度で回転させるローラ駆動処理をさらに実行する、
車両試験装置。

【請求項8】

車両試験装置の動作制御方法であって、
前記車両試験装置は請求項２記載の車両試験装置を含み、
(a) 前記固定変位センサから前記角度測定情報を受けるステップと、
(b) 前記角度測定情報から前記角度変位量として前記タイヤ切れ角度を得るステップと、
(c) 前記タイヤ切れ角度に合致する旋回角度で前記ローラが旋回するように前記ローラ旋回機構に前記ローラ旋回動作を実行させるステップとを備える、
車両試験装置の動作制御方法。

【請求項9】

車両試験装置の動作制御方法であって、
前記車両試験装置は請求項３記載の車両試験装置を含み、
(a) 前記旋回変位センサから前記角度測定情報を受けるステップと、
(b) 前記角度測定情報から、前記ローラと前記タイヤとの位置関係の角度ズレ量であるローラ・タイヤ間角度ズレ量を得るステップと、
(d) 前記ローラ・タイヤ間角度ズレ量が“０”になるように、前記ローラ旋回機構に前記ローラ旋回動作を実行させるステップとを備える、
車両試験装置の動作制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は車両の各種走行試験に用いられるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置及び車両試験装置の動作制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両試験装置の１つであるシャーシダイナモメータは、従来、車両（自動車）の走行試験を行う際に用いられており、主要構成要素としてローラ装置を含んでいる。

【0003】

車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うには、タイヤの旋回動作に適合するようにローラを旋回させるローラ旋回動作を行う必要があるため、シャーシダイナモメータは、ローラ旋回動作を実行する旋回機構をさらに有している。旋回機構を有する従来のシャーシダイナモメータとして、例えば、特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータがある。

【0004】

すなわち、左右のタイヤ用のローラ装置をステアリング操作によるタイヤの切れ角度に追従させるための制御方式を実現するには、ローラ旋回動作が必要となる。上記制御方式は自動運転やＡＤＡＳ模擬走行試験に適用することができる。なお、「ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）」は、「先進運転システム」を意味し、事故などの可能性を事前に検知し回避するシステムである。

【0005】

上述したような車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うべく、従来のシャーシダイナモメータは、ローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構をさらに備えている。上述した特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータは、ローラ旋回機構を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１９－２０３８６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、シャーシダイナモメータで代表される従来の車両試験装置は、車両のハンドルに取り付けたエンコーダから得られるハンドル角度情報（「ハンドル切れ角」を指示）に基づき、操舵角変換テーブルを参照して、タイヤの操舵角であるタイヤ切れ角度を間接的に認識していた。なお、操舵角変換テーブルは、一般に、複数種のハンドル切れ角に対応する形式で複数種のタイヤ切れ角度を示した複数種の角度ペア情報を有している。

【0008】

操舵角変換テーブルの内容は車両毎に異なるため、試験対象となる車両が変更される毎に、タイヤ切れ角度に関する情報として試験対象の車両用の操舵角変換テーブルを準備する必要があり、事前準備に手間を要するという問題点があった。

【0009】

加えて、シャーシダイナモメータで代表される従来の車両試験装置は、ハンドル切れ角に基づいて間接的にタイヤ切れ角度を求めているため、タイヤ切れ角度の認識精度が低いという問題点があった。

【0010】

本開示は上記問題点を解決するためになされたもので、タイヤ切れ角度に関する事前準備を不要にし、かつ、タイヤ切れ角度を精度良く認識することができる車両試験装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本開示に係る車両試験装置は、車両のタイヤを載置するローラと、前記ローラを含む旋回対象物を旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、前記タイヤにおける測定対象領域を検出対象として、前記タイヤの基準方向に対する角度であるタイヤ切れ角度に関する角度変位量を検出して角度測定情報を得る変位センサとを備える。

【発明の効果】

【0012】

本開示の車両試験装置における変位センサは、タイヤに設けられた測定対象領域を検出対象としているため、タイヤ切れ角度に関する角度変位量を精度良く求めることができる。

【0013】

加えて、本開示の車両試験装置は、タイヤに設けられた測定対象領域を検出対象とすることにより、試験対象の車両が変更されても、当該車両のタイヤ切れ角度に関する新たな情報を事前準備する必要はない。

【0014】

したがって、本開示の車両試験装置は、タイヤ切れ角度に関する事前準備を不要にし、かつ、角度変位量を精度良く認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態１のシャーシダイナモメータに関し、車両の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。

【図2】実施の形態１のシャーシダイナモメータにおける変位センサ及びその周辺を模式的に示す説明図である。

【図3】図２のＡ－Ａ断面を模式的に示す説明図である。

【図4】ローラ旋回機構の構成を模式的に示す説明図である。

【図5】タイヤに設けられた距離測定領域の内容を模式的に示す説明図である。

【図6】実施の形態１の変位センサによる角度測定情報の取得方法を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態１のシャーシダイナモメータにおける旋回用モータの駆動系を模式的に示す説明図である。

【図8】実施の形態１におけるローラ旋回機構の旋回制御方法の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態２のシャーシダイナモメータにおける変位センサ及びその周辺を模式的に示す説明図である。

【図10】実施の形態２の変位センサによる角度測定情報の取得方法を示すフローチャートである。

【図11】実施の形態２のシャーシダイナモメータにおける旋回用モータの駆動系を模式的に示す説明図である。

【図12】実施の形態２におけるローラ旋回機構の旋回制御方法の処理手順を示すフローチャートである。

【図13】実施の形態３のシャーシダイナモメータの平面構成を模式的に示す説明図である。

【図14】実施の形態３の横方向移動機構の構造を示す正面図である。

【図15】図１４で示した横方向移動機構を上方から視た上面図である。

【図16】実施の形態３のシャーシダイナモメータにおける各種モータの駆動系を模式的に示す説明図である。

【図17】実施の形態３のシャーシダイナモメータにおけるセンタリング調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜実施の形態１＞
（全体構成）
図１は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１に関し、車両６０の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。なお、図１にＸＹＺ直交座標系を示している。実施の形態１では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１を用いている。

【0017】

図１に示すように、４つのローラ装置２のローラ対２０上に車両６０の４つのタイヤ６が載置される。各ローラ装置２は、車両６０のタイヤ６を載置するローラ対２０を有している。さらに、車両６０に対する試験を行う際は、図示しない車両固定手段によって、車両６０が４つのローラ装置２のローラ対２０上に載置された状態で固定される。

【0018】

床面５０上において、車両６０の前方（＋Ｙ方向）にＸ方向を長手方向、Ｚ方向を短手方向とした矩形状の画像シミュレータ６２が設けられる。シミュレーション補助部材である画像シミュレータ６２は、車両６０から視覚認識可能な全景色を表示する表示機能を有している。

【0019】

また、車両６０は図示しない外界センサを有しても良い。外界センサとして、コーナーセンサ等に利用されるレーダ及びライダー(LiDAR)やサイドカメラ（サイド電子ミラー）等が考えられる。

【0020】

シャーシダイナモメータ１は、必要に応じて車両６０のタイヤ６の角度測定情報や画像シミュレータ６２等を用い、必要に応じて車両６０の上記外界センサからの情報を受け、車両６０に対する走行試験を行う。走行試験には、車両６０のタイヤ６を旋回されるタイヤ旋回動作と、タイヤ旋回動作に併せてローラ対２０を旋回されるローラ旋回動作とを伴う試験が含まれる。

【0021】

（車両６０の用語規定について）
本明細書において、車両６０のタイヤ６を第１種タイヤと第２種タイヤに分類している。以下で述べる実施の形態では、車両６０の４つのタイヤ６に関し、前輪側タイヤ及び後輪側タイヤのうち、前輪側タイヤを第１種タイヤして規定し、後輪側タイヤを第２種タイヤと規定している。

【0022】

したがって、第１種タイヤは左右に配置される第１種左タイヤと第１種右タイヤとを含んでおり、前輪側のタイヤ６Ｌが第１種左タイヤとなり、前輪側のタイヤ６Ｒが第１種右タイヤとなる。

【0023】

同様に、第２種タイヤは左右に配置される第２種左タイヤと第２種右タイヤとを含んでおり、後輪側のタイヤ６Ｌが第２種左タイヤとなり、後輪側のタイヤ６Ｒが第２種右タイヤとなる。

【0024】

４つのローラは、第１種左タイヤである前輪側左タイヤを載置する第１種左ローラと、第１種右タイヤである前輪側右タイヤを載置する第１種右ローラと、第２種左タイヤである後輪側左タイヤを載置する第２種左ローラと、第２種右タイヤである後輪側右タイヤを載置する第２種右ローラとに分類される。

【0025】

（特徴部の構成）
図２は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１における変位センサ７及びその周辺を模式的に示す説明図である。同図にＸＹＺ直交座標系を記している。旋回台３２Ｌを有するローラ旋回機構３Ｌ（左側旋回機構）は、第１種左ローラとなるローラ対２０（前方ローラ２０Ｆ＋後方ローラ２０Ｂ）を左側旋回対象物として、ローラ旋回方向Ｒ２に沿って左側旋回対象物を旋回させる左側ローラ旋回動作を実行する。なお、旋回台３２Ｌは左側ローラ旋回動作時にローラ旋回方向Ｒ２に沿って旋回する。

【0026】

同様に、旋回台３２Ｒを有するローラ旋回機構３Ｒ（右側旋回機構）は、第１種右ローラとなるローラ対２０（前方ローラ２０Ｆ＋後方ローラ２０Ｂ）を右側旋回対象物として、ローラ旋回方向Ｒ２に沿って右側旋回対象物を旋回させる右側ローラ旋回動作を実行する。なお、旋回台３２Ｒは右側ローラ旋回動作時にローラ旋回方向Ｒ２に沿って旋回する。

【0027】

図２では第１種左ローラ上に第１種左タイヤであるタイヤ６Ｌが載置され、第１種右ローラ上に第１種右タイヤであるタイヤ６Ｒが載置されている状態を示している。

【0028】

左側変位センサである変位センサ７Ｌは、タイヤ６Ｌにおける後述する距離測定領域９０を検出対象として、タイヤ６Ｌの固定基準方向（前後方向；Ｙ方向）に対する角度（操舵角）であるタイヤ切れ角度を検出して角度測定情報Ｓ７Ｌを得ている。角度測定情報Ｓ７Ｌは角度変位量として、変位センサ７Ｌで検出されたタイヤ切れ角度を示している。なお、タイヤ角度検出範囲３７Ｌは変位センサ７Ｌによる検出範囲を示している。

【0029】

同様に、右側変位センサである変位センサ７Ｒは、タイヤ６Ｒにおける距離測定領域９０を検出対象として、タイヤ６Ｒの固定基準方向に対する角度であるタイヤ切れ角度を検出して角度測定情報Ｓ７Ｒを得ている。角度測定情報Ｓ７Ｒは角度変位量として、変位センサ７Ｒによって検出されたタイヤ切れ角度を示している。タイヤ角度検出範囲３７Ｒは変位センサ７Ｒによる検出範囲を示している。

【0030】

なお、実施の形態１で用いるタイヤ６の固定基準方向は、ローラ旋回動作によって変化しない。このように、実施の形態１ではタイヤ切れ角度用の基準方向として固定基準方向を採用している。

【0031】

変位センサ７Ｌは旋回台３２Ｌの外部領域に固定配置され、変位センサ７Ｒは旋回台３２Ｒの外部領域に固定配置される。すなわち、変位センサ７Ｌは、左側旋回機構による左側ローラ旋回動作の実行時に移動しない位置に固定配置されるため、左側旋回対象物に含まれない。同様に、変位センサ７Ｒは、右側旋回機構による右側ローラ旋回動作の実行時に移動しない位置に固定配置されるため、右側旋回対象物に含まれない。

【0032】

図３は図２のＡ－Ａ断面を模式的に示す説明図である。図３にＸＹＺ直交座標系を記している。同図に示すように、タイヤ６（タイヤ６Ｌ）は、下方に測定対象領域として距離測定領域９０を有しており、距離測定領域９０内に直線方向（図３ではＹ方向）に沿って複数の測定ポイント９が設けられる。複数の測定ポイント９は変位センサ７によって認識可能な特徴を有している。変位センサ７によって認識可能な特徴として、例えば、凸部等、様々な形状が考えられる。

【0033】

変位センサ７（変位センサ７Ｌ）は、変位センサ７（の検出点）から複数の測定ポイント９それぞれまでの複数の（センサ・タイヤ間）測定距離を検出して距離情報を得る距離検出機能を有している。

【0034】

図４はローラ旋回機構３の構成を模式的に示す説明図である。同図に示すローラ旋回機構３は左側旋回機構（ローラ旋回機構３Ｌ）及び右側旋回機構（ローラ旋回機構３Ｒ）それぞれに共通の構造である。

【0035】

ローラ旋回機構３は旋回構造体３１（ローラ装置２）、旋回軸受３４、基台３６、及び旋回用モータ４２を主要構成要素として含んでいる。旋回構造体３１は旋回台３２及び旋回ベッド３５を含み、ローラ対２０を有するローラ装置２と一体化されている。

【0036】

旋回用モータ４２は速度制御が可能なギヤ付モータである。旋回用モータ４２の先端にはギヤが取り付けられ、基台３６の外周に取り付けられたギヤ（図示せず）とかみ合わせている。したがって、旋回用モータ４２の回転により、旋回ベッド３５を旋回させることができる。

【0037】

旋回軸受３４は旋回可能に旋回ベッド３５を支持しており、旋回軸受３４の中心を旋回中心として、旋回用モータ４２の動力で旋回ベッド３５を旋回させている。旋回ベッド３５の回転に伴い、旋回構造体３１が回転する。このように、ローラ旋回機構３は、旋回用モータ４２によって旋回される旋回構造体３１を有している。

【0038】

以下、変位センサ７Ｌ及び７Ｒを総称する場合は単に「変位センサ７」と称し、角度測定情報Ｓ７Ｌ及びＳ７Ｒを総称する場合は単に「角度測定情報Ｓ７」と称する場合がある。

【0039】

図５はタイヤ６に設けられた距離測定領域９０（測定対象領域）の内容を模式的に示す説明図である。同図に示すように、距離測定領域９０内において複数の測定ポイント９として８つの測定ポイント９１～９８が設けられる。８つの測定ポイント９１～９８は複数の測定ポイントの一例であり、測定ポイントの数が８つに限定されないことは勿論である。

【0040】

図６は変位センサ７による角度測定情報Ｓ７の取得方法を示すフローチャートである。以下、図５及び図６を参照して角度測定情報Ｓ７の取得内容を説明する。

【0041】

まず、ステップＳＴ１において、測定ポイント座標演算処理を実行する。測定ポイント座標演算処理は、以下の部分ステップＳＴ１－１及びＳＴ１－２を含んでいる。

【0042】

ステップＳＴ１－１は、「変位センサ７から測定ポイント９１～９８それぞれへの距離を測定距離Ｌ９１～Ｌ９８として得る」部分ステップである。変位センサ７は、変位センサ７から測定ポイント９１～９８までの距離を検出して、測定距離Ｌ９１～Ｌ９８を得ている。このように、変位センサ７は、変位センサ７から複数の測定ポイント（測定ポイント９１～９８）それぞれまでの複数の測定距離（測定距離Ｌ９１～Ｌ９８）を得る距離検出機能を有している。

【0043】

ステップＳＴ１－２は、「測定距離Ｌ９１～Ｌ９８から測定ポイント９１～９８の水平面（ＸＹ平面）上における座標位置を測定座標Ｃ９１～Ｃ９８として得る」部分ステップである。

【0044】

このように、部分ステップＳＴ１－１及びＳＴ１－２を含む測定ポイント座標演算処理（ＳＴ１）を実行することにより、複数の測定ポイントである測定ポイント９１～９８における測定座標Ｃ９１～Ｃ９８を複数の測定座標として得ることができる。

【0045】

次に、ステップＳＴ２において、ステップＳＴ１で取得した、各々が座標位置を示す測定座標Ｃ９１～Ｃ９８に基づき、一次関数として得られる回帰直線であるタイヤ用近似直線を求める。このタイヤ用近似直線がタイヤ６の方向を示す直線となる。

【0046】

その後、ステップＳＴ３において、予め準備した基準方向とタイヤ用近似直線との間に形成される角度から、タイヤ切れ角度を得る。なお、実施の形態１では、基準方向として、車両６０の前後方向である直進方向（Ｙ方向）等を示す固定基準方向が採用されている。

【0047】

そして、ステップＳＴ４において、変位センサ７は、ステップＳＴ３で算出されたタイヤ切れ角度を示す角度測定情報Ｓ７を出力する。すなわち、角度測定情報Ｓ７は角度変位量としてタイヤ切れ角度を示している。

【0048】

このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、距離検出機能を有する変位センサ７を用いて、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０（測定対象領域）を検出対象として、角度変位量であるタイヤ切れ角度を求めることができる。

【0049】

図７は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１における旋回用モータ４２の駆動系を模式的に示す説明図である。

【0050】

同図に示すように、シャーシダイナモメータ１は、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５、モータドライブ装置１９、及びエンコーダ５５をさらに備えている。図７で示す旋回用モータ４２は、ローラ旋回機構３Ｌ及び３Ｒそれぞれに用いられるモータである。

【0051】

図７に示すように、コントローラ１５は、変位センサ７より角度測定情報Ｓ７を受け、角度測定情報Ｓ７が示すタイヤ切れ角度に合致する操舵角度を求める。そして、コントローラ１５は、求めた操舵角度を指示する操舵角指示情報ＳＧをモータドライブ装置１９に出力する。モータドライブ装置１９は、操舵角指示情報ＳＧが指示する操舵角度に合致する旋回角度でのローラ旋回動作を指示する駆動制御信号Ｓ１９を旋回用モータ４２に出力する。なお、モータドライブ装置１９は、エンコーダ５５からエンコーダ情報Ｓ５５をフィードバック信号として受信している。エンコーダ情報Ｓ５５には旋回構造体３１の基準方向に対する旋回角度の測定値が含まれる。

【0052】

図８は、図７で示した駆動系においてコントローラ１５の制御下で行うローラ旋回機構３の旋回制御方法の処理手順を示すフローチャートである。実施の形態１では、車両試験装置の動作制御方法として、図８で示すローラ旋回機構３の旋回制御方法を示している。

【0053】

同図を参照して、ステップＳＴ１１において、固定変位センサである変位センサ７から角度測定情報Ｓ７を受け、角度測定情報Ｓ７が示すタイヤ切れ角度に合致する操舵角度を求める。なお、角度測定情報Ｓ７が“０”でないタイヤ切れ角度を示す場合、車両６０に対するステアリング処理によりタイヤ６が旋回したことを意味する。

【0054】

その後、ステップＳＴ１２において、コントローラ１５は、ステップＳＴ１１で求めた操舵角度を指示する操舵角指示情報ＳＧをモータドライブ装置１９に出力する。

【0055】

そして、ステップＳＴ１３において、モータドライブ装置１９が旋回用モータ４２に駆動制御信号Ｓ１９を出力するモータ制御により、ローラ旋回機構３にローラ旋回動作を実行させる。

【0056】

この際、ローラ旋回機構３によるローラ旋回動作は、操舵角指示情報ＳＧが指示する操舵角度に合致する旋回角度で旋回構造体３１が旋回するように実行される。したがって、実施の形態１のローラ旋回動作の実行時における旋回構造体３１の旋回角度は、固定の基準方向からの絶対旋回角度となる。

【0057】

このように、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５は、図８で示す旋回制御方法を行う旋回制御処理を実行している。この旋回制御処理は、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係が角度ズレなく一定になるように、ローラ旋回機構３にローラ旋回動作を実行させる処理となる。

【0058】

例えば、車両６０のステアリング操作に伴い、タイヤ切れ角度Ａ６でタイヤ６を旋回させた場合、角度測定情報Ｓ７が示すタイヤ切れ角度Ａ６と同じ絶対旋回角度で旋回構造体３１を旋回させることにより、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係はタイヤ切れ角度Ａ６の発生前の位置関係を維持し一定となる。なお、タイヤ切れ角度Ａ６には旋回方向が含まれる。

【0059】

具体的にはローラ対２０に対し設定した旋回基準方向ＤＫにタイヤ６の前述したタイヤ用近似直線が常に一致するようにローラ旋回動作が実行される。なお、旋回基準方向ＤＫとして、図２に示すように、旋回台３２内における前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｂとの対向方向等が考えられる。

【0060】

実施の形態１のシャーシダイナモメータ１における変位センサ７（変位センサ７Ｌ＋変位センサ７Ｒ）は、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０（測定対象領域）を検出対象としているため、角度変位量として固定基準方向（Ｙ方向）に対するタイヤ切れ角度を精度良く求めることができる。

【0061】

加えて、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０を検出対象としているため、試験対象の車両６０が変更されても、変更された車両６０のタイヤ切れ角度に関する新たな情報を事前準備する必要はない。

【0062】

必要な処理は、変更された車両６０のタイヤ６に対し、変位センサ７の距離検出機能が利用できる距離測定領域９０を設定することのみであり、従来用いた操舵角変換テーブルのようなタイヤ切れ角度に関する情報は不要となる。したがって、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、試験対象となる車両６０の車種に制約・制限されることはない。

【0063】

このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、タイヤ切れ角度に関する事前準備を不要にし、かつ、角度変位量としてタイヤ切れ角度を精度良く認識することができる。

【0064】

実施の形態１のシャーシダイナモメータ１において、固定変位センサである変位センサ７は、ローラ旋回動作に実行時に移動しない位置である旋回台３２外に固定配置されるため、角度測定情報Ｓ７からタイヤ切れ角度を直接的に認識することができる。

【0065】

実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５による旋回制御処理によって、変位センサ７によって得られた角度測定情報Ｓ７に基づき、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係が角度ズレなく一定になるように、タイヤ切れ角度（角度変位量）に精度良く同期したローラ旋回動作をローラ旋回機構３に実行させることができる。

【0066】

したがって、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、コントローラ１５による旋回制御処理によって、角度測定情報Ｓ７が示すタイヤ切れ角度に合致した（絶対）旋回角度で精度良くローラ対２０を旋回させるローラ旋回動作をローラ旋回機構３に実行させることができる。

【0067】

実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、角度変位量演算処理として図６で示した角度測定情報Ｓ７の取得方法を実行している。角度測定情報Ｓ７の取得方法は上述したステップＳＴ１～ＳＴ４を含んでいる。

【0068】

実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、上記距離検出機能を有する変位センサ７に図６で示す角度変位量演算処理（角度測定情報Ｓ７の取得処理）を実行させることにより、角度変位量としてタイヤ切れ角度を精度良く求めることができる。

【0069】

また、変位センサ７は距離検出機能を有しているため、特別な演算処理を行うことなく距離測定領域９０を有するタイヤ６までの距離を測定することができる。

【0070】

図８で示したように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ旋回機構３の旋回制御処理（車両試験装置の動作制御方法）として、ステップＳＴ１１～ＳＴ１４を実行している。このため、タイヤ６を旋回させるタイヤ旋回動作を伴う車両６０の試験時に、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係を常に角度ズレなく一定にして、精度良く車両６０の試験を行うことができる。

【0071】

なお、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１では、変位センサ７が図６で示すステップＳＴ１～ＳＴ４を実行して、角度測定情報Ｓ７がタイヤ切れ角度を示す基本態様を示したが、以下の変形態様も考えられる。

【0072】

変形態様では、変位センサ７が行う処理をステップＳＴ１の部分ステップＳＴ１－１のみに留めている。この場合、角度測定情報Ｓ７が測定距離Ｌ９１～Ｌ９８を示している。

【0073】

変形態様において、コントローラ１５は、角度測定情報Ｓ７が示す測定距離Ｌ９１～Ｌ９８に基づき、図６で示すステップＳＴ１の部分ステップＳＴ１－２、及びステップＳＴ２～ＳＴ４を実行して、タイヤ切れ角度を求めた後、図８で示すステップＳＴ１２及びＳＴ１３を実行する。

【0074】

このように、実施の形態１の変形態様として、変位センサ７の処理内容を必要最小限に留め、コントローラ１５の機能を拡張した構成も考えられる。

【0075】

＜実施の形態２＞
図９は実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおける変位センサ８及びその周辺を模式的に示す説明図である。同図にＸＹＺ直交座標系を記している。実施の形態２では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１Ｂを用いている。

【0076】

なお、変位センサ７が変位センサ８に置き換わった点、後述するようにコントローラ１５がコントローラ１５Ｂに変更された点等を除き、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは実施の形態１のシャーシダイナモメータ１と同様な構成である。

【0077】

以下、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１と同じ構成部は同一参照番号を付して説明を適宜省略し、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂの特徴箇所を中心に説明する。

【0078】

図９では、実施の形態１と同様、第１種左ローラ上に第１種左タイヤであるタイヤ６Ｌが載置され、第１種右ローラ上に第１種右タイヤであるタイヤ６Ｒが載置されている状態を示している。

【0079】

なお、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおいても、実施の形態１と同様、タイヤ６Ｌ及び６Ｒそれぞれに測定対象領域として距離測定領域９０が設けられる。

【0080】

左側変位センサである変位センサ８Ｌは、タイヤ６Ｌにおける距離測定領域９０を検出対象として、第１種左ローラとなるローラ対２０（前方ローラ２０Ｆ＋後方ローラ２０Ｂ）とタイヤ６Ｌとの位置関係における角度ズレ量であるローラ・タイヤ間角度ズレ量を検出し、ローラ・タイヤ間角度ズレ量を示す角度測定情報Ｓ８Ｌを得ている。角度測定情報Ｓ８Ｌは角度変位量として、変位センサ８Ｌで検出されたローラ・タイヤ間角度ズレ量を示している。タイヤ角度検出範囲３８Ｌは変位センサ８Ｌによる検出範囲を示している。

【0081】

同様に、右側変位センサである変位センサ８Ｒは、タイヤ６Ｒにおける距離測定領域９０を検出対象として、第１種右ローラとなるローラ対２０とタイヤ６Ｒとのローラ・タイヤ間角度ズレ量を検出し、ローラ・タイヤ間角度ズレ量を示す角度測定情報Ｓ８Ｒを得ている。角度測定情報Ｓ８Ｒは角度変位量として、変位センサ８Ｒで検出されたローラ・タイヤ間角度ズレ量を示している。タイヤ角度検出範囲３８Ｒは変位センサ８Ｒによる検出範囲を示している。

【0082】

変位センサ８Ｌは旋回台３２Ｌ上に配置され、変位センサ８Ｒは旋回台３２Ｒ上に配置される。すなわち、変位センサ８Ｌはローラ旋回機構３Ｌ（左側旋回機構）による左側ローラ旋回動作によって、第１種左ローラとなるローラ対２０と共に旋回し、変位センサ８Ｒはローラ旋回機構３Ｒ（右側旋回機構）による右側ローラ旋回動作によって、第１種右ローラとなるローラ対２０と共に旋回する。

【0083】

したがって、ローラ旋回機構３Ｌの左側旋回対象物に第１種左ローラと変位センサ８Ｌとが含まれ、ローラ旋回機構３Ｒの右側旋回対象物に第１種右ローラと変位センサ８Ｒとが含まれる。

【0084】

このように、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおいて、左側旋回対象物に第１種左ローラと変位センサ８Ｌとが含まれ、右側旋回対象物に第１種右ローラと変位センサ８Ｒとが含まれる。

【0085】

変位センサ８Ｌは、変位センサ８Ｌ（の検出点）からタイヤ６Ｌの距離測定領域９０内に設けられた複数の測定ポイント９それぞれまでの複数の測定距離を検出して距離情報を得る距離検出機能を有している。

【0086】

同様に、変位センサ８Ｒは、変位センサ８Ｒ（の検出点）からタイヤ６Ｒの距離測定領域９０内に設けられた複数の測定ポイント９それぞれまでの複数の測定距離を検出して距離情報を得る距離検出機能を有している。

【0087】

以下、変位センサ８Ｌ及び８Ｒを総称する場合は単に「変位センサ８」と称し、角度測定情報Ｓ８Ｌ及びＳ８Ｒを総称する場合は単に「角度測定情報Ｓ８」と称する場合がある。

【0088】

図１０は変位センサ８による角度測定情報Ｓ８の取得方法を示すフローチャートである。なお、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０は、実施の形態１と同様、図６で示す領域となる。以下、図６及び図１０を参照して角度測定情報Ｓ８の取得内容を説明する。

【0089】

まず、ステップＳＴ２１において、測定ポイント座標演算処理を実行する。測定ポイント座標演算処理は、以下の部分ステップＳＴ２１－１及びＳＴ２１－２を含んでいる。

【0090】

ステップＳＴ２１－１は、「変位センサ８から測定ポイント９１～９８それぞれへの距離を測定距離Ｌ９１～Ｌ９８として得る」部分ステップである。変位センサ８は測定ポイント９１～９８までの距離を検出して、測定距離Ｌ９１～Ｌ９８を得ている。このように、変位センサ８は複数の測定ポイント（測定ポイント９１～９８）までの複数の測定距離（測定距離Ｌ９１～Ｌ９８）を検出する距離検出機能を有している。変位センサ８より得られる距離情報は測定距離Ｌ９１～Ｌ９８を示している。

【0091】

ステップＳＴ２１－２は、「測定距離Ｌ９１～Ｌ９８から測定ポイント９１～９８のＸＹ平面における座標位置を測定座標Ｃ９１～Ｃ９８として得る」部分ステップである。

【0092】

このように、部分ステップＳＴ２１－１及びＳＴ２１－２を含む測定ポイント座標演算処理（ＳＴ２１）を実行することにより、複数の測定ポイントである測定ポイント９１～９８における測定座標Ｃ９１～Ｃ９８を複数の測定座標として得ることができる。

【0093】

次に、ステップＳＴ２２において、ステップＳＴ２１で取得した、各々が座標位置を示す測定座標Ｃ９１～Ｃ９８に基づき、一次関数として得られる回帰直線であるタイヤ用近似直線を求める。このタイヤ用近似直線がタイヤ６の方向を示す直線となる。

【0094】

その後、ステップＳＴ２３において、予め準備した旋回基準方向ＤＫとタイヤ用近似直線との角度から、ローラ・タイヤ間角度ズレ量を得る。図９では、旋回基準方向ＤＫとして、旋回台３２内における前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｂとの配置方向（前方ローラ２０Ｆと後方ローラ２０Ｂとが互いに対向する方向）を示す方向を示している。

【0095】

このように、実施の形態２に用いる基準方向はローラ旋回動作に伴い向きが変化する旋回基準方向ＤＫとなる。

【0096】

そして、ステップＳＴ２４において、変位センサ８は、ステップＳＴ２３で算出されたローラ・タイヤ間角度ズレ量を示す角度測定情報Ｓ８を出力する。

【0097】

このように、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、距離検出機能を有する変位センサ８を用い、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０（測定対象領域）を検出対象として、角度変位量としてローラ・タイヤ間角度ズレ量を算出することができる。

【0098】

図１１は実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおける旋回用モータ４２の駆動系を模式的に示す説明図である。

【0099】

同図に示すように、シャーシダイナモメータ１Ｂは、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５Ｂ、モータドライブ装置１９、及びエンコーダ５５をさらに備えている。図１１で示す旋回用モータ４２は、ローラ旋回機構３Ｌ及び３Ｒそれぞれに用いられるモータである。

【0100】

図１１に示すように、コントローラ１５Ｂは、変位センサ８より角度測定情報Ｓ８を受け、角度測定情報Ｓ８が示すローラ・タイヤ間角度ズレ量に合致する操舵角度を求める。そして、コントローラ１５Ｂは、求めた操舵角度を指示する操舵角指示情報ＳＧＢをモータドライブ装置１９に出力する。モータドライブ装置１９は、操舵角指示情報ＳＧＢが指示する操舵角度に合致する相対旋回角度でのローラ旋回動作を指示する駆動制御信号Ｓ１９を旋回用モータ４２に出力する。相対旋回角度は、ローラ旋回機構３の現在位置（現在の旋回角度）からの旋回角度となる。なお、モータドライブ装置１９は、エンコーダ５５からエンコーダ情報Ｓ５５をフィードバック信号として受信している。エンコーダ情報Ｓ５５には旋回構造体３１のローラ旋回動作の実行前後の絶対旋回角度が含まれる。

【0101】

図１２は図１１で示した駆動系においてコントローラ１５Ｂの制御下で行うローラ旋回機構３の旋回制御方法の処理手順を示すフローチャートである。実施の形態２では、車両試験装置の動作制御方法として、図１２で示すローラ旋回機構３の旋回制御方法を示している。

【0102】

同図を参照して、ステップＳＴ３１において、旋回変位センサである変位センサ８から角度測定情報Ｓ８を受け、角度測定情報Ｓ８が示すローラ・タイヤ間角度ズレ量に合致する操舵角度を求める。

【0103】

その後、ステップＳＴ３２において、コントローラ１５Ｂは、ステップＳＴ３１で求めた操舵角度を指示する操舵角指示情報ＳＧＢをモータドライブ装置１９に出力する。

【0104】

そして、ステップＳＴ３３において、モータドライブ装置１９が旋回用モータ４２に駆動制御信号Ｓ１９を出力するモータ制御により、ローラ旋回機構３にローラ旋回動作を実行させる。

【0105】

この際、ローラ旋回機構３によるローラ旋回動作は、操舵角指示情報ＳＧＢが指示する操舵角度と合致する相対旋回角度で旋回構造体３１が旋回するように実行される。したがって、ローラ旋回動作実行後の旋回構造体３１の絶対旋回角度は、ローラ旋回動作実行直前における直近の絶対旋回角度と相対旋回角度とにより決定する。上述したように、実施の形態２のローラ旋回動作の実行時における旋回構造体３１の旋回角度は、ローラ旋回動作実行前の直近の旋回角度を基準とした相対旋回角度となる。

【0106】

このように、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５Ｂは、図１２で示す旋回制御方法を行う旋回制御処理を実行している。この旋回制御処理は、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係が角度ズレなく一定になるように、ローラ旋回機構３にローラ旋回動作を実行させる処理となる。

【0107】

例えば、車両６０のステアリング操作等によって、車両６０のタイヤ６とローラ対２０との間にローラ・タイヤ間角度ズレ量Ｘ６が発生した場合、角度測定情報Ｓ８の示すローラ・タイヤ間角度ズレ量Ｘ６と同じ相対旋回角度で旋回構造体３１を旋回させる。その結果、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係はローラ・タイヤ間角度ズレ量Ｘ６の発生前の位置関係を維持し、一定となる。なお、ローラ・タイヤ間角度ズレ量Ｘ６には旋回方向が含まれる。

【0108】

具体的にはローラ対２０に対し設定した旋回基準方向ＤＫにタイヤ６のタイヤ用近似直線が常に一致するようにローラ旋回動作が実行される。すなわち、ローラ・タイヤ間角度ズレ量が“０”になるようにローラ旋回動作が実行される。

【0109】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおける変位センサ８（変位センサ８Ｌ＋変位センサ８Ｒ）は、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０（測定対象領域）を検出対象としているため、旋回基準方向ＤＫに対するローラ・タイヤ間角度ズレ量を角度変位量として精度良く求めることができる。

【0110】

加えて、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、実施の形態１と同様、タイヤ６に設けられた距離測定領域９０を検出対象としているため、試験対象の車両６０が変更されても、変更された車両６０のタイヤ切れ角度に関する新たな情報を事前準備する必要はない。

【0111】

なお、実施の形態２では、ローラ・タイヤ間角度ズレ量にローラ旋回機構３の旋回角度を加えた角度がタイヤ切れ角度となる。

【0112】

したがって、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、タイヤ切れ角度に関する事前準備を不要にし、かつ、角度変位量としてローラ・タイヤ間角度ズレ量を精度良く認識することができる。

【0113】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおいて、旋回変位センサである変位センサ８はローラ旋回機構３による旋回対象物（左側旋回対象物＋右側旋回対象物）に含まれるため、変位センサ８の角度測定情報Ｓ８から、ローラ・タイヤ間角度ズレ量を直接的に認識することができる。

【0114】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、ローラ旋回制御部であるコントローラ１５Ｂによる旋回制御処理によって、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係が一定（ローラ・タイヤ間角度ズレ量＝“０”）になるように、ローラ・タイヤ間角度ズレ量に精度良く同期したローラ旋回動作をローラ旋回機構３に実行させることができる。

【0115】

また、変位センサ８は旋回台３２上に載置されるため、実施の形態１の変位センサ７と比較してタイヤ６までの距離が近い。このため、タイヤ角度検出範囲３８はタイヤ角度検出範囲３７と比較して至近距離の検出範囲となる分、外乱の影響を受けにくくなる。したがって、実施の形態２の変位センサ８は、実施の形態１の変位センサ７と比較して角度変位量の検出精度を高めることができる。

【0116】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、コントローラ１５Ｂによる旋回制御処理によって、ローラ・タイヤ間角度ズレ量（角度変位量）が一定の“０”になるように、精度良く旋回構造体３１を旋回させるローラ旋回動作をローラ旋回機構３に実行させることができる。

【0117】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、角度変位量演算処理として図１０で示した角度測定情報Ｓ８の取得方法を実行している。角度測定情報Ｓ８の取得方法は上述したステップＳＴ２１～ＳＴ２４を含んでいる。

【0118】

実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、上記距離検出機能を有する変位センサ８に図１０で示す角度変位量演算処理（角度測定情報Ｓ８の取得処理）を実行させることにより、角度変位量としてローラ・タイヤ間角度ズレ量を精度良く求めることができる。

【0119】

また、変位センサ８は距離検出機能を有しているため、特別な演算処理を行うことなく距離測定領域９０を有するタイヤ６までの距離を認識することができる。

【0120】

図１２で示したように、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、ローラ旋回機構３の旋回制御処理（車両試験装置の動作制御方法）として、ステップＳＴ３１～ＳＴ３４を実行している。このため、タイヤ６を旋回させるタイヤ旋回動作を伴う車両６０の試験時に、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係を常に一定にして、精度良く車両６０の試験を行うことができる。

【0121】

なお、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂでは、変位センサ８が図１０で示すステップＳＴ２１～ＳＴ２４を実行して、角度測定情報Ｓ８がローラ・タイヤ間角度ズレ量を示す基本態様を示したが、以下の変形態様も考えられる。

【0122】

変形態様では、変位センサ８が行う処理をステップＳＴ２１の部分ステップＳＴ２１－１のみに留めている。この場合、角度測定情報Ｓ８が測定距離Ｌ９１～Ｌ９８を示している。

【0123】

変形態様において、コントローラ１５Ｂは、角度測定情報Ｓ８が示す測定距離Ｌ９１～Ｌ９８に基づき、図１０で示すステップＳＴ２１の部分ステップＳＴ２１－２、及びステップＳＴ２２～ＳＴ２４を実行して、ローラ・タイヤ間角度ズレ量を求めた後、図１２で示すステップＳＴ３２及びＳＴ３３を実行する。

【0124】

このように、実施の形態２の変形態様として、変位センサ８の処理内容を必要最小限に留め、コントローラ１５Ｂの機能を拡張した構成も考えられる。

【0125】

＜実施の形態３＞
図１３は実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃの平面構成を模式的に示す説明図である。実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは車両６０の前輪側のタイヤ６を第１種タイヤとし、後輪側のタイヤを第２種タイヤとしている。実施の形態３では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１Ｃを用いている。

【0126】

なお、４組のローラ対２０（前方ローラ２０Ｆ＋後方ローラ２０Ｂ）は、第１種左タイヤである前輪側左タイヤを載置する第１種左ローラと、第１種右タイヤである前輪側右タイヤを載置する第１種右ローラと、第２種左タイヤである後輪側左タイヤを載置する第２種左ローラと第２種右タイヤである後輪側右タイヤを載置する第２種右ローラとに分類される。

【0127】

シャーシダイナモメータ１Ｃはさらに前輪側のタイヤ６用のローラ旋回機構３を有している。ローラ旋回機構３は左側旋回機構であるローラ旋回機構３Ｌと右側旋回機構であるローラ旋回機構３Ｒとを含んでいる。

【0128】

ローラ旋回機構３Ｌは、前輪のタイヤ６Ｌを載置するローラ対２０（第１種左ローラ）を旋回させるローラ旋回動作を実行する左側旋回機構である。

【0129】

ローラ旋回機構３Ｒは、前輪のタイヤ６Ｒを載置するローラ対２０（第１種右ローラ）を旋回させるローラ旋回動作を実行する右側旋回機構である。

【0130】

ローラ旋回機構３Ｌとローラ旋回機構３Ｒとの間の中心線がセンターラインＣＬとなる。すなわち、ローラ旋回機構３Ｌとローラ旋回機構３ＲとはセンターラインＣＬに対して左右対称に配置される。

【0131】

なお、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃにおいても、実施の形態１及び実施の形態２と同様、前輪のタイヤ６Ｌ及び６Ｒそれぞれに距離測定領域９０（測定対象領域）が設けられる。

【0132】

実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは、第１種左タイヤとなる前輪側のタイヤ６Ｌに対して変位センサ８Ｌを配置し、第１種右タイヤとなる前輪側のタイヤ６Ｒに対して変位センサ８Ｒを配置している。

【0133】

シャーシダイナモメータ１Ｃは、実施の形態２と同様、ローラ旋回機構３Ｌの旋回台３２Ｌ上に変位センサ８Ｌを有し、ローラ旋回機構３Ｒの旋回台３２Ｒ上に変位センサ８Ｒを有している。

【0134】

したがって、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃにおいて、左側旋回対象物に第１種左ローラと変位センサ８Ｌとが含まれ、右側旋回対象物に第１種右ローラと変位センサ８Ｒとが含まれる。

【0135】

変位センサ８Ｌ及び８Ｒは旋回台３２Ｌ及び３２Ｒの旋回角度が０°で、図１３に示すように前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｂが対向する旋回基準方向ＤＫが直進方向（Ｙ方向）に合致した状態されている場合に、センターラインＣＬに対して左右対称になるように設けられる。以下、旋回基準方向ＤＫがＹ方向に合致した状態を単に「ローラ対２０の直進方向設定状態」と呼ぶ場合がある。

【0136】

図１３で示すシャーシダイナモメータ１Ｃにおいて、変位センサ８Ｌ及び８Ｒは横方向配置線Ｌ９上に設けられている。横方向配置線Ｌ９は第１種左ローラとなるローラ対２０の左旋回中心Ｃ１Ｌと第１種右ローラとなるローラ対２０の右旋回中心Ｃ１Ｒとを通過する線である。

【0137】

左側変位センサである変位センサ８Ｌは、前輪側のタイヤ６Ｌにおける距離測定領域９０（左側測定対象領域）を検出対象として、第１種左ローラとなるローラ対２０上に載置されたタイヤ６Ｌまでの左タイヤ側距離ＤＬを検出して、左側距離測定情報となる距離測定情報Ｓ１８Ｌを得ている。すなわち、距離測定情報Ｓ１８Ｌは左タイヤ側距離ＤＬを示している。

【0138】

左タイヤ側距離ＤＬは、変位センサ８Ｌの距離検出機能による複数の測定距離に基づき決定される。最も簡易には複数の測定距離の１つを左タイヤ側距離ＤＬとすることが考えられる。複数の測定距離としては、図５を参照して説明した測定距離Ｌ９１～Ｌ９８等が該当する。

【0139】

同様に、右側変位センサである変位センサ８Ｒは、前輪側のタイヤ６Ｒにおける距離測定領域９０（右側測定対象領域）を検出対象として、第１種右ローラとなるローラ対２０上に載置されたタイヤ６Ｒまでの右タイヤ側距離ＤＲを検出して、右側距離測定情報となる距離測定情報Ｓ１８Ｒを得ている。すなわち、距離測定情報Ｓ１８Ｒは右タイヤ側距離ＤＲを示している。

【0140】

右タイヤ側距離ＤＲは、変位センサ８Ｒの距離検出機能による複数の測定距離に基づき決定される。最も簡易には複数の測定距離の１つを右タイヤ側距離ＤＲとすることが考えられる。複数の測定距離としては、図５を参照して説明した測定距離Ｌ９１～Ｌ９８等が該当する。ただし、左タイヤ側距離ＤＬとして測定ポイント９ｉ(ｉ＝１～８のいずれか)までの測定距離Ｌ９ｉを用いた場合、右タイヤ側距離ＤＲとして測定ポイント９ｉまでの測定距離Ｌ９ｉを用いる必要がある。すなわち、変位センサ８Ｌによるタイヤ６Ｌの距離測定箇所と変位センサ８Ｒによるタイヤ６Ｒの距離測定箇所とを一致させる必要がある。

【0141】

ここで、タイヤ６Ｌに設けられた距離測定領域９０が「左側測定対象領域」となり、同様に、タイヤ６Ｒに設けられた距離測定領域９０が「右側測定対象領域」となる。

【0142】

実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは、左側車両拘束装置である車両拘束治具１３Ｌと右側車両拘束装置である車両拘束治具１３Ｒとをさらに備えている。

【0143】

左車両拘束治具１３Ｌは第２種左タイヤとなる後輪側のタイヤ６Ｌに対して設けられ、後輪側のタイヤ６Ｌを回転動作可能に固定している。車両拘束治具１３Ｒは第２種右タイヤとなる後輪側のタイヤ６Ｒに対して設けられ、後輪側のタイヤ６Ｒを回転動作可能に固定している。車両拘束治具１３Ｌ及び１３Ｒはそれぞれ既存の装置である。

【0144】

左側移動機構である横方向移動機構４Ｌは、第２種左ローラとなるローラ対２０及び左側車両拘束装置となる車両拘束治具１３Ｌを含む左側移動対象物を車両６０の幅方向（トレッド方向）に沿った横方向ＭＸに移動させる左側移動処理を実行する。図１３において、横方向ＭＸはＸ方向に一致する。すなわち、Ｘ方向は、ローラ対２０上にタイヤ６が載置される車両６０の幅方向（左右方向）に合致した方向となる。

【0145】

右側移動機構である横方向移動機構４Ｌは、第２種右ローラとなるローラ対２０及び右側車両拘束装置となる車両拘束治具１３Ｒを含む右側移動対象物を横方向ＭＸに移動させる右側移動処理を実行する。

【0146】

以下、横方向移動機構４Ｌ及び４Ｒを総称して「横方向移動機構４」と称し、車両拘束治具１３Ｌ及び１３Ｒを総称して「車両拘束治具１３」と称し、第２種左ローラ及び第２種左ローラを総称して単に「ローラ対２０」と称する場合がある。

【0147】

図１４は横方向移動機構４の構造を示す正面図である。図１５は図１４で示した横方向移動機構４を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。なお、図１５では移動台車３０の図示を省略している。図１４及び図１５それぞれＸＹＺ直交座標系を記している。図１４及び図１５で示す横方向移動機構４の構造は、横方向移動機構４Ｌ及び４Ｒ間で共通する構造である。

【0148】

これらの図に示すように、横方向移動機構４は、ベース台２５、一対のレール５２、複数のガイド５６、駆動モータ４１、及び移動台車３０を主要構成要素として含んでいる。移動台車３０上に図１４では図示しない車両拘束治具１３及びローラ対２０が固定配置される。

【0149】

図１５に示すように、ベース台２５上に一対のレール５２がＸ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５２には複数のガイド５６（図１５では２つのガイド５６を示している）が設けられる。図１４に示すように、各ガイド５６の上面に移動台車３０が固定される。

【0150】

図１４及び図１５に示すように、ベース台２５上に駆動モータ４１が設けられる。駆動モータ４１は回転軸４１ａを回転させ、移動台車３０を移動させる動力源となっている。回転軸４１ａは一対の支持用軸受４１ｂによって回転可能に支持される。

【0151】

したがって、横方向移動機構４は、駆動モータ４１によって移動台車３０を横方向ＭＸに移動させる移動処理（左側移動処理＋右側移動処理）を実行することができる。この際、一対のレール５２及び複数のガイド５６によって移動台車３０は横方向ＭＸ（Ｘ方向）に沿って正確に移動するようにガイドされる。

【0152】

なお、後輪側のタイヤ６Ｌは車両拘束治具１３Ｌによって拘束され、後輪側のタイヤ６Ｒは車両拘束治具１３Ｒによって拘束されているため、横方向ＭＸへの移動処理の実行時に車両６０に前後の動き（推力）や横振れが発生することはない。

【0153】

移動台車３０の移動に連動して、移動台車３０上に配置された、移動対象物となるローラ対２０及び車両拘束治具１３がＸ方向に沿って移動する。

【0154】

したがって、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは、車両拘束治具１３によって後輪のタイヤ６が拘束された状態で、横方向移動機構４に移動処理を実行させる。横方向移動機構４による移動処理は、横方向移動機構４Ｌによる左側移動処理と横方向移動機構４Ｒによる右側移動処理とを含んでいる。

【0155】

この際、左側移動処理における移動方向及び移動量と、右側移動処理における移動方向及び移動量が完全一致する態様で、横方向移動機構４Ｌによる左側移動処理及び横方向移動機構４Ｒによる右側移動処理が同時に実行される。その結果、横方向移動機構４による移動方向及び移動量で車両６０が横方向に移動される。

【0156】

このように、横方向移動機構４Ｌ及び４Ｒを含む横方向移動機構４は、駆動モータ４１によって移動台車３０を横方向ＭＸに沿って移動させる移動処理（左側移動処理＋右側移動処理）を実行することにより、車両６０を横方向ＭＸに移動させることができる。したがって、前輪側のタイヤ６Ｌ及びタイヤ６Ｒも横方向に移動する。

【0157】

図１６は実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｃにおける各種モータの駆動系を模式的に示す説明図である。駆動対象のモータとて前輪ローラ駆動用モータ５８、駆動モータ４１が該当する。

【0158】

前輪ローラ駆動用モータ５８は前輪ローラ駆動用モータ５８Ｌ及び前輪ローラ駆動用モータ５８Ｒを含み、前輪ローラ駆動用モータ５８Ｌは第１種左ローラとなるローラ対２０を回転駆動するためのモータであり、前輪ローラ駆動用モータ５８Ｒは第１種右ローラとなるローラ対２０を回転駆動するためのモータである。

【0159】

駆動モータ４１は駆動モータ４１Ｌ及び４１Ｒを含み、駆動モータ４１Ｌは横方向移動機構４Ｌで用いられるモータであり、駆動モータ４１Ｒは横方向移動機構４Ｒで用いられるモータである。

【0160】

同図に示すように、シャーシダイナモメータ１Ｃは、移動処理制御部であるコントローラ２２、モータドライブ装置２６，２７及びエンコーダ５９，４５をさらに備えている。

【0161】

モータドライブ装置２６はモータドライブ装置２６Ｌ及び２６Ｒを含み、モータドライブ装置２６Ｌは前輪ローラ駆動用モータ５８Ｌを駆動する装置であり、モータドライブ装置２６Ｒは前輪ローラ駆動用モータ５８Ｒを駆動する装置である。

【0162】

モータドライブ装置２７はモータドライブ装置２７Ｌ及び２７Ｒを含み、モータドライブ装置２７Ｌは駆動モータ４１Ｌを駆動する装置であり、モータドライブ装置２７Ｒは駆動モータ４１Ｒを駆動する装置である。駆動モータ４１Ｌは横方向移動機構４Ｌにおける図１４で示した駆動モータ４１に相当し、駆動モータ４１Ｒは横方向移動機構４Ｒにおける図１４で示した駆動モータ４１に相当する。

【0163】

コントローラ２２は外部機器７０よりセンタリング指令信号Ｓ７０を受け、センタリング指令信号Ｓ７０がセンタリング調整処理の実行開始を指示すると、センタリング調整処理を開始する。センタリング調整処理は、位置調整条件を満足するように車両６０の幅方向に沿って位置調整する車両位置調整処理である。

【0164】

前述したように、ローラ旋回機構３Ｌとローラ旋回機構３ＲとはセンターラインＣＬに対して左右対称に配置されている。

【0165】

さらに、センタリング調整処理の実行時には、ローラ旋回機構３Ｌ及び３Ｒはそれぞれローラ対２０の直進方向設定状態に設定されている。したがって、変位センサ８Ｌ及び８Ｒは、センタリング調整処理の実行時にセンターラインＣＬに対し左右対称に配置されている。

【0166】

なお、位置調整条件は、車両６０の前輪側のタイヤ６Ｌとタイヤ６Ｒとを、ローラ旋回機構３Ｌとローラ旋回機構３Ｒとの中心線となるセンターラインＣＬに対し左右対称になるよう配置する条件となる。以下、コントローラ２２の制御下で行うセンタリング調整処理の内容を説明する。

【0167】

図１６に示すように、コントローラ２２は、変位センサ８Ｌより距離測定情報Ｓ１８Ｌ（左側距離測定情報）を受け、変位センサ８Ｒより距離測定情報Ｓ１８Ｒ（右側距離測定情報）を受ける。

【0168】

図１６ではコントローラ２２の制御内容を模式的に示しており、コントローラ２２は動作用の条件Ｊ１及びＪ２，動作用の接点Ｐ１～Ｐ５を有している。

【0169】

コントローラ２２は、距離測定情報Ｓ１８Ｌが示す左タイヤ側距離ＤＬと、距離測定情報Ｓ１８Ｒが示す右タイヤ側距離ＤＲとを比較し、左タイヤ側距離ＤＬから右タイヤ側距離ＤＲを差し引いた差分距離ΔＤを求める。差分距離ΔＤが“０”になると上述した位置調整条件を満足することになる。

【0170】

コントローラ２２は、差分距離ΔＤが正の場合（ΔＤ＞０）、（動作）条件Ｊ２を満足するため、接点Ｐ２～Ｐ５のうち、接点Ｐ２及び接点Ｐ５を有効とし、接点Ｐ３及び接点Ｐ４を無効とする。したがって、コントローラ２２は、移動量ＭＤ（＝差分距離ΔＤ／２）で左方向への移動を指示する横方向移動指示情報ＳＸＬをモータドライブ装置２７Ｌに出力し、移動量ＭＤで左方向への移動を指示する横方向移動指示情報ＳＸＲをモータドライブ装置２７Ｒに出力する。

【0171】

モータドライブ装置２７Ｌは、移動量ＭＤで左方向への移動動作を指示する駆動制御信号Ｓ２７Ｌを駆動モータ４１Ｌに出力する。エンコーダ４５Ｌは駆動モータ４１Ｌの駆動内容の検出用に設けられる。

【0172】

モータドライブ装置２７Ｒは、移動量ＭＤで左方向への移動動作を指示する駆動制御信号Ｓ２７Ｒを駆動モータ４１Ｒに出力する。エンコーダ４５Ｒは駆動モータ４１Ｒの駆動内容の検出用に設けられる。

【0173】

したがって、駆動制御信号Ｓ２７Ｌによって駆動モータ４１Ｌを駆動させることにより、移動量ＭＤで左方向に横方向移動機構４Ｌの移動台車３０が移動する。同様に、駆動制御信号Ｓ２７Ｒによって駆動モータ４１Ｒを駆動させることにより、移動量ＭＤで左方向に横方向移動機構４Ｒの移動台車３０が移動する。

【0174】

その結果、左側移動対象物（ローラ対２０＋車両拘束治具１３Ｌ）及び右側移動対象物（ローラ対２０＋車両拘束治具１３Ｒ）の左方向への移動に伴い、車両６０全体が移動量ＭＤで左方向に移動する。したがって、車両６０の前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒも移動量ＭＤで左方向に移動する。

【0175】

一方、コントローラ２２は、差分距離ΔＤが負の場合（ΔＤ＜０）、条件Ｊ２を満足しないため、接点Ｐ２～Ｐ５のうち、接点Ｐ２及び接点Ｐ５を無効とし、接点Ｐ３及び接点Ｐ４を有効とする。したがって、コントローラ２２は、移動量ＭＤ（＝差分距離｜ΔＤ／２｜）で右方向への移動を指示する横方向移動指示情報ＳＸＬをモータドライブ装置２７Ｌに出力し、移動量ＭＤで右方向への移動を指示する横方向移動指示情報ＳＸＲをモータドライブ装置２７Ｒに出力する。

【0176】

モータドライブ装置２７Ｌは、移動量ＭＤで右方向への移動動作を指示する駆動制御信号Ｓ２７Ｌを駆動モータ４１Ｌに出力する。同様に、モータドライブ装置２７Ｒは、移動量ＭＤで右方向の移動動作を指示する駆動制御信号Ｓ２７Ｒを駆動モータ４１Ｒに出力する。

【0177】

したがって、駆動制御信号Ｓ２７Ｌによって駆動モータ４１Ｌを駆動させることにより、移動量ＭＤで右方向に横方向移動機構４Ｌの移動台車３０が移動する。同様に、駆動制御信号Ｓ２７Ｒによって駆動モータ４１Ｒを駆動させることにより、移動量ＭＤで右方向に横方向移動機構４Ｒの移動台車３０が移動する。

【0178】

その結果、左側移動対象物（ローラ対２０＋車両拘束治具１３Ｌ）及び右側移動対象物（ローラ対２０＋車両拘束治具１３Ｒ）の右方向への移動に伴い、車両６０全体が移動量ＭＤで右方向に移動する。したがって、車両６０の前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒも移動量ＭＤで右方向に移動する。

【0179】

一方、差分距離ΔＤが“０”でない場合、条件Ｊ１が成立する。この場合、接点Ｐ１が有効となり、コントローラ２２はモータ回転指示情報ＳＫをモータドライブ装置２６に出力する。

【0180】

モータドライブ装置２６Ｌはモータ回転指示情報ＳＫが指示する回転量で第１種左ローラとなるローラ対２０の回転動作を実行する。モータドライブ装置２６Ｌは、エンコーダ５９Ｌから前輪ローラ駆動用モータ５８Ｌの動作内容をモニタリングすることにより、モータ回転指示情報ＳＫが指示する回転量で回転するローラ対２０の回転動作が行われるように、前輪ローラ駆動用モータ５８Ｌを動作させることができる。

【0181】

モータドライブ装置２６Ｒはモータ回転指示情報ＳＫが指示する回転量で第１種右ローラとなるローラ対２０の回転動作を実行する。モータドライブ装置２６Ｒは、エンコーダ５９Ｒから前輪ローラ駆動用モータ５８Ｒの動作内容をモニタリングすることにより、モータ回転指示情報ＳＫが指示する回転量で回転するローラ対２０の回転動作が行われるように、前輪ローラ駆動用モータ５８Ｒを動作させることができる。

【0182】

このように、コントローラ２２はモータドライブ装置２６にモータ回転指示情報ＳＫを出力することにより、第１種左ローラとなるローラ対２０と第１種右ローラとなるローラ対２０とをそれぞれ一定の回転速度で回転させるローラ駆動処理をさらに実行することができる。

【0183】

第１種左ローラとなるローラ対２０の回転動作は車両６０の前輪側のタイヤ６Ｌを強制的に回転させる動作となり、第１種右ローラとなるローラ対２０の回転動作は車両６０の前輪側のタイヤ６Ｒを強制的に回転させること動作となる。この際、車両６０の前輪はニュートラル状態に設定されている。

【0184】

差分距離ΔＤが“０”となると、条件Ｊ１及び条件Ｊ２が共に満足しなくなるため、接点Ｐ１～Ｐ５は全て実質的に無効となり、コントローラ２２から出力されるモータ回転指示情報ＳＫ、横方向移動指示情報ＳＸＬ及びＳＸＲは全て動作停止（動作量“０”）を指示する。

【0185】

このように、コントローラ２２は、距離測定情報Ｓ１８Ｌ及びＳ１８Ｒを受け、車両位置調整処理であるセンタリング調整処理を実行している。センタリング調整処理は、上述した位置調整条件を満足するように、横方向移動機構４Ｌに左側移動処理を実行させ、かつ、横方向移動機構４Ｒに右側移動処理を実行させる処理である。ここで、位置調整条件は、左タイヤ側距離ＤＬと右タイヤ側距離ＤＲとが一致する、すなわち、差分距離ΔＤが“０”となる条件である。

【0186】

図１７は、図１６で示した駆動系においてコントローラ２２の制御下で行うセンタリング調整処理の処理手順を示すフローチャートである。

【0187】

前述したように、外部機器７０から、センタリング調整処理の実行開始を指示するセンタリング指令信号Ｓ７０が付与されると、コントローラ２２の制御下において図１７で示すセンタリング調整処理が実行される。

【0188】

センタリング調整処理の実行に先がけ、図１３に示すように、車両６０の前後方向の位置決めは完了していることを前提としている。したがって、前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒの旋回中心点は横方向配置線Ｌ９上に存在する。なお、車両６０の前後方向の位置決めは、車両６０の手動操作によって比較的簡単に行うことができる。

【0189】

センタリング調整処理は、第１種タイヤであるタイヤ６Ｌ及び６ＲがセンターラインＣＬ（図１参照）に対し左右対称となる位置に車両６０を配置する車両位置調整処理である。

【0190】

したがって、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃを用いて車両６０直進走行を主体とした走行試験を行うことにより、走行試験を適切に行うことができる。

【0191】

以下、図１７を参照して、コントローラ２２の制御下で自動的に行うセンタリング調整処理の処理内容を説明する。

【0192】

まず、ステップＳＴ４１において、ローラ対２０の直進方向設定状態を実現すべく、ローラ旋回機構３Ｌ及び３Ｒの旋回角度を０°で固定し、コントローラ２２の制御下で上述したローラ駆動処理を実行して第１種左ローラ及び第１種右ローラとなる前輪側の左右のローラ対２０を一定の回転速度で駆動する。

【0193】

センタリング調整処理の実行期間中は、第１種左ローラ及び第１種右ローラとなるローラ対２０を回転させるローラ駆動処理を併せて実行して、車両６０の前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒを一定の回転速度で強制的に回転させている。

【0194】

ステップＳＴ４１におけるローラ駆動処理は、コントローラ２２からモータ回転指示情報ＳＫをモータドライブ装置２６に出力することにより実行される。

【0195】

次に、ステップＳＴ４２において、第２種タイヤとなる後輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒに設けた車両拘束治具１３Ｌ及び１３Ｒによって車両６０を拘束した状態で、横方向移動機構４による横方向移動処理を実行する。横方向移動機構４による横方向移動処理は、横方向移動機構４Ｌによる左側移動処理と横方向移動機構４Ｒによる右側移動処理とを含んでいる。

【0196】

ステップＳＴ４２の処理は、コントローラ２２から、横方向移動指示情報ＳＸＬをモータドライブ装置２７Ｌに出力し、かつ、横方向移動指示情報ＳＸＲをモータドライブ装置２７Ｒに出力することにより実行される。

【0197】

その後、ステップＳＴ４３において、位置制御条件｛差分距離ΔＤ＝０｝を満足したか(YES)否か(NO)が判定される。

【0198】

ステップＳＴ４３で「ＹＥＳ」の場合、センタリング調整処理を終了し、「ＮＯ」の場合、ステップＳＴ４１に戻る。以降、ステップＳＴ４３で「ＹＥＳ」になるまで、ステップＳＴ４１及びＳＴ４２が繰り返される。

【0199】

センタリング調整処理が終了すると、前輪側のタイヤ６Ｌ及び６ＲをセンターラインＣＬに対し左右対称となるように、車両６０がシャーシダイナモメータ１Ｃ上に位置決め配置される。

【0200】

このように、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃはコントローラ２２の制御下で自動的にセンタリング調整処理を実行することができる。

【0201】

したがって、ドライバーによるステアリング操作による車両６０の手動位置決め処理のように、目視による位置確認など細かな作業を行う必要はなく、比較的短時間で自動的にセンタリング調整処理を行うことができる。

【0202】

なお、センタリング調整処理の実行により、前輪側のローラ対２０と後輪側のローラ対２０との位置関係は横方向に少しずれる。しかしながら、移動量ＭＤはローラ対２０の横幅と比較して十分小さく、後輪側にローラ旋回機構３を設けない構成の場合、シャーシダイナモメータ１Ｃを用いた車両６０の試験に支障をきたすことはない。

【0203】

実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは、コントローラ２２の制御下で行う車両位置調整処理であるセンタリング調整処理によって、位置制御条件｛差分距離ΔＤ＝０｝を満足させることができる。

【0204】

このため、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃは、第１種左タイヤである前輪側のタイヤ６Ｌと第１種右タイヤである前輪側のタイヤ６ＲとがセンターラインＣＬを挟んで左右対称となるように、前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒにおける横方向（Ｘ方向）の位置決めを自動的に行うことができる。

【0205】

さらに、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃにおけるコントローラ２２は上記センタリング調整処理と共に上記ローラ駆動処理を併せて実行することにより、上記センタリング調整処理の実行時に、前輪側のタイヤ６Ｌ及び６Ｒを含む車両６０全体を精度良く横方向ＭＸに移動させることができる。

【0206】

なお、実施の形態３のシャーシダイナモメータ１Ｃにおいて、左側変位センサ及び右側変位センサとして、実施の形態２で用いた変位センサ８Ｌ及び８Ｒを採用したが、左側変位センサ及び右側変位センサとして、実施の形態１で用いた変位センサ７Ｌ及び７Ｒを採用しても良い。さらに、（左側，右側）距離測定情報を得ることが可能なセンサであれば、変位センサ７及び変位センサ８以外のセンサを用いても良いことは勿論である。

【0207】

この場合、変位センサ７Ｌは、距離検出機能により得られた左タイヤ側距離ＤＬを指示する距離測定情報Ｓ１７Ｌを出力し、変位センサ７Ｒは、距離検出機能により得られた右タイヤ側距離ＤＲを指示する距離測定情報Ｓ１７Ｒを出力する。したがって、コントローラ２２は、距離測定情報Ｓ１８Ｌ及びＳ１８Ｒに替えて、距離測定情報Ｓ１７Ｌ及びＳ１７Ｒを利用することになる。

【0208】

また、実施の形態３では、第１種タイヤを前輪側タイヤとし、第２種タイヤを後輪側タイヤとしたが、第１種タイヤを後輪側タイヤとし、第２種タイヤを前輪側タイヤとして、横方向移動機構４及び車両拘束治具１３を前輪側に設け、ローラ旋回機構３及び変位センサ８を後輪側に設ける変形構成も可能である。

【0209】

＜その他＞
上述した実施の形態では、車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１、１Ｂ及び１Ｃを取り上げたが、車両試験装置はシャーシダイナモメータに限定されない。例えば、シャーシダイナモメータ１（１Ｂ，１Ｃ）に替えて、車両試験装置としてフリーローラ試験装置を用いても良い。フリーローラ試験装置はローラ対２０の重みだけで車両６０の加減速負荷を与える装置であり、ローラ対２０に動力を伝えない装置である。このため、フリーローラ試験装置は、シャーシダイナモメータのように、ローラ対２０に負荷をかけるモータを有していない。

【0210】

このように、本開示の車両試験装置はシャーシダイナモメータやフリーローラ試験装置を含んでいる。ただし、車両試験装置としてフリーローラ試験装置を用いた場合、図１７のステップＳＴ４１で示した処理は実行されない。

【0211】

なお、上述した実施の形態では、車両６０のタイヤ６を載置する「ローラ」として、ツインローラ構成のローラ対２０を示したが、ローラ対２０に替えてシングルローラ構成の単体のローラを用いても良い。

【0212】

角度測定情報を得る変位センサとして、実施の形態１では変位センサ７を、実施の形態２では変位センサ８を示した。角度測定情報が取得できるセンサであれば、変位センサ７及び変位センサ８以外のセンサを用いても良いことは勿論である。

【0213】

なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

【符号の説明】

【0214】

１，１Ｂ，１Ｃ シャーシダイナモメータ
３，３Ｌ，３Ｒ ローラ旋回機構
４，４Ｌ，４Ｒ 横方向移動機構
６，６Ｌ，６Ｒ タイヤ
７，７Ｌ，７Ｒ，８，８Ｌ，８Ｒ 変位センサ
９，９１～９８ 測定ポイント
１３，１３Ｌ，１３Ｒ 車両拘束治具
１５，１５Ｂ，２２ コントローラ
１９ モータドライブ装置
２０ ローラ対
２０Ｂ 後方ローラ
２０Ｆ 前方ローラ
２６，２６Ｌ，２６Ｒ，２７，２７Ｌ，２７Ｒ モータドライブ装置
３２，３２Ｌ，３２Ｒ 旋回台
４１，４１Ｌ，４１Ｒ 駆動モータ
４２ 旋回用モータ
５８，５８Ｌ，５８Ｒ 前輪ローラ駆動用モータ
６０ 車両
９０ 距離測定領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】