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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024099469
(43)【公開日】2024-07-25
(54)【発明の名称】Ｘ線撮影装置
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20240718BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 320M
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023170930
(22)【出願日】2023-09-29
(31)【優先権主張番号】P 2023003315
(32)【優先日】2023-01-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000001993
【氏名又は名称】株式会社島津製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】小野寺 大輝
(72)【発明者】
【氏名】吉田 光毅
(72)【発明者】
【氏名】廣▲瀬▼ 大
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093CA17
4C093EC16
4C093ED01
4C093FA32
4C093FA36
4C093FA53
4C093FA55
4C093FC30
(57)【要約】
【課題】被検者とＸ線検出器との間の距離が大きくなることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することが可能なＸ線撮影装置を提供する。
【解決手段】このＸ線撮影装置１００は、Ｘ線源１と、Ｘ線検出器２と、Ｘ線源１およびＸ線検出器２を保持するアーム３と、アーム駆動機構４と、Ｘ線検出器２を前進または後退させるＸ線検出器移動機構５と、被検者８０の表面形状のモデルである被検者モデル９０を取得するモデル取得部６と、被検者モデル９０の位置に基づいて設定されるＸ線検出器２の目標位置である第１目標位置２０と、予め設定されたＸ線検出器２の目標位置である第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択し、Ｘ線検出器移動機構５を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器２を移動させる制御を行う制御部７と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】このＸ線撮影装置１００は、Ｘ線源１と、Ｘ線検出器２と、Ｘ線源１およびＸ線検出器２を保持するアーム３と、アーム駆動機構４と、Ｘ線検出器２を前進または後退させるＸ線検出器移動機構５と、被検者８０の表面形状のモデルである被検者モデル９０を取得するモデル取得部６と、被検者モデル９０の位置に基づいて設定されるＸ線検出器２の目標位置である第１目標位置２０と、予め設定されたＸ線検出器２の目標位置である第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択し、Ｘ線検出器移動機構５を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器２を移動させる制御を行う制御部７と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検者にＸ線を照射するＸ線源と、
前記Ｘ線源から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器と、
前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を保持するアームと、
前記アームを駆動するアーム駆動機構と、
前記アームに設けられ、前記Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構と、
前記被検者の表面形状のモデルである被検者モデルを取得するモデル取得部と、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記Ｘ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定された前記Ｘ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させる制御を行う制御部と、を備える、Ｘ線撮影装置。
前記Ｘ線源から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器と、
前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を保持するアームと、
前記アームを駆動するアーム駆動機構と、
前記アームに設けられ、前記Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構と、
前記被検者の表面形状のモデルである被検者モデルを取得するモデル取得部と、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記Ｘ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定された前記Ｘ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させる制御を行う制御部と、を備える、Ｘ線撮影装置。
【請求項2】
前記第１目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第１距離と、前記第２目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第２距離とを取得する距離取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記第１距離と前記第２距離とを比較し、前記第２距離よりも前記第１距離が小さい場合には、前記第１目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させ、前記第１距離よりも前記第２距離が小さい場合には、前記第２目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させるように前記Ｘ線検出器移動機構を制御するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記第１距離と前記第２距離とを比較し、前記第２距離よりも前記第１距離が小さい場合には、前記第１目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させ、前記第１距離よりも前記第２距離が小さい場合には、前記第２目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させるように前記Ｘ線検出器移動機構を制御するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項3】
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１目標位置と、操作者の操作入力に基づいて設定された前記第２目標位置とを比較するように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
前記制御部は、前記第１目標位置と、操作者の操作入力に基づいて設定された前記第２目標位置とを比較するように構成されている、請求項２に記載のＸ線撮影装置。
【請求項4】
前記被検者モデルを記憶する記憶部と、
前記Ｘ線検出器を前記第１目標位置および前記第２目標位置のうちの選択された目標位置に移動させた後に、前記被検者モデルと前記Ｘ線検出器との相対位置に基づいて、前記記憶部に記憶された前記被検者モデルを更新するモデル更新部とをさらに備え、
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記被検者モデルに基づいて、前記第１目標位置を更新するように構成されている、請求項３に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線検出器を前記第１目標位置および前記第２目標位置のうちの選択された目標位置に移動させた後に、前記被検者モデルと前記Ｘ線検出器との相対位置に基づいて、前記記憶部に記憶された前記被検者モデルを更新するモデル更新部とをさらに備え、
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記被検者モデルに基づいて、前記第１目標位置を更新するように構成されている、請求項３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記第１目標位置と、変更後の前記アームの角度に応じた前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項6】
前記モデル更新部は、前記Ｘ線検出器が前記被検者モデルの内側に配置された際に、前記被検者モデルを更新するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項7】
前記Ｘ線検出器移動機構に設けられ、前記Ｘ線検出器と前記被検者とが接触したか否かを検知する接触センサをさらに備え、
前記モデル更新部は、前記接触センサによって前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知された後、前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知されなくなった際の前記Ｘ線検出器の位置に基づいて、前記被検者モデルを更新するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
前記モデル更新部は、前記接触センサによって前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知された後、前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知されなくなった際の前記Ｘ線検出器の位置に基づいて、前記被検者モデルを更新するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項8】
前記記憶部は、目標位置における前記アームの角度の情報であるアーム角度情報と、Ｘ線の照射軸線方向における前記Ｘ線検出器の位置の情報である検出器位置情報とを含む複数のプリセット情報を記憶するように構成されており、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されると、選択された前記プリセット情報の前記アーム角度情報における前記第１目標位置を取得するとともに、選択された前記プリセット情報に含まれる前記検出器位置情報を前記第２目標位置として取得し、取得した前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されると、選択された前記プリセット情報の前記アーム角度情報における前記第１目標位置を取得するとともに、選択された前記プリセット情報に含まれる前記検出器位置情報を前記第２目標位置として取得し、取得した前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較するように構成されている、請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項9】
前記被検者が載置される寝台と、
前記寝台に載置された前記被検者の体格の情報である体格情報を取得する非接触センサと、
前記非接触センサによって取得された前記被検者の情報に基づいて、前記被検者モデルを生成するモデル生成部と、をさらに備える、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記寝台に載置された前記被検者の体格の情報である体格情報を取得する非接触センサと、
前記非接触センサによって取得された前記被検者の情報に基づいて、前記被検者モデルを生成するモデル生成部と、をさらに備える、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項10】
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、
前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行うとともに、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第２Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、
前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行うとともに、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第２Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項11】
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うとともに、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わない場合に、
前記第１Ｘ線検出器の移動において、前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較することにより、前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行い、
前記第２Ｘ線検出器の移動において、前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とを比較せずに、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、前記第４目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うとともに、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わない場合に、
前記第１Ｘ線検出器の移動において、前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較することにより、前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行い、
前記第２Ｘ線検出器の移動において、前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とを比較せずに、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、前記第４目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項12】
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定とに関する操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部に対する操作者の操作入力により設定された、前記第１撮影設定または前記第２撮影設定に基づいて、前記第１Ｘ線検出器および前記第２Ｘ線検出器を移動させるように構成されている、請求項１０または１１に記載のＸ線撮影装置。
前記制御部は、前記入力受付部に対する操作者の操作入力により設定された、前記第１撮影設定または前記第２撮影設定に基づいて、前記第１Ｘ線検出器および前記第２Ｘ線検出器を移動させるように構成されている、請求項１０または１１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項13】
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部と、
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定と、Ｘ線の照射軸線方向における前記第１Ｘ線検出器の位置の情報である第１検出器位置情報およびＸ線の照射軸線方向における前記第２Ｘ線検出器の位置の情報である第２検出器位置情報を含む複数のプリセット情報と、を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されるとともに、前記第２撮影設定において前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わないことが設定されている場合に、選択された前記プリセット情報に含まれる前記第２検出器位置情報を前記第４目標位置として取得するように構成されている、請求項１１に記載のＸ線撮影装置。
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定と、Ｘ線の照射軸線方向における前記第１Ｘ線検出器の位置の情報である第１検出器位置情報およびＸ線の照射軸線方向における前記第２Ｘ線検出器の位置の情報である第２検出器位置情報を含む複数のプリセット情報と、を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されるとともに、前記第２撮影設定において前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わないことが設定されている場合に、選択された前記プリセット情報に含まれる前記第２検出器位置情報を前記第４目標位置として取得するように構成されている、請求項１１に記載のＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、Ｘ線撮影装置に関し、特に、Ｘ線源およびＸ線検出器を保持するアームを備えるＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、Ｘ線源およびＸ線検出器を保持するアームを備えるＸ線撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１に開示されているＸ線撮影装置は、Ｘ線源と、Ｘ線検出器と、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持するアームと、アームを駆動するアーム駆動機構と、Ｘ線検出器をＸ線の照射軸方向に移動させるＸ線検出器移動機構と、制御部と、を備える。上記特許文献１には、制御部が、Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、被検者の表面形状のモデルである被検者モデルの表面に対してＸ線検出器を近付けるか、または、遠ざけるようにＸ線検出器を移動させる構成が開示されている。
【0004】
ここで、被検者とＸ線検出器との間の距離が離れすぎた場合、Ｘ線源からＸ線検出器までの距離が所定の距離よりも大きくなり、Ｘ線の減衰量が増加する。Ｘ線の減衰量が増加すると、得られる画像のコントラストが低下する。この場合、得られる画像のコントラストが低下することを抑制するために、照射するＸ線の線量を増加させることが考えられる。照射するＸ線の線量を増加させると、散乱Ｘ線が増加し、得られる画像の画質が劣化するという不都合がある。そこで、上記特許文献１に開示されているＸ線撮影装置は、被検者とＸ線検出器との間の距離が離れすぎないように、被検者モデルの表面に対してＸ線検出器を近付けるようにＸ線検出器を移動させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－１１０７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている構成では、被検者モデルに対してＸ線検出器を移動させる制御を行うため、被検者モデルの厚みおよび幅と被検者の体厚および体幅との差異が大きい場合、Ｘ線検出器と被検者との間の距離が離れすぎる場合がある。すなわち、本願発明らは、鋭意検討した結果、被検者モデルのみに基づいてＸ線検出器を被検者に近づける構成の場合、移動後のＸ線検出器の位置が被検者から離れすぎることがあることを見出した。移動後のＸ線検出器の位置が被検者から離れすぎている場合、操作者がＸ線検出器を手動でさらに移動させることにより、被検者とＸ線検出器との間の距離を小さくすることが考えられる。しかしながら、撮影位置を変更する度に操作者が手動でＸ線検出器を移動させる必要があるため、操作者の作業量が増加するという不都合がある。そのため、被検者とＸ線検出器との間の距離が大きくなることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することが可能なＸ線撮影装置が望まれている。
【0007】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、被検者とＸ線検出器との間の距離が大きくなることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することが可能なＸ線撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置は、被検者にＸ線を照射するＸ線源と、Ｘ線源から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器と、Ｘ線源およびＸ線検出器を保持するアームと、アームを駆動するアーム駆動機構と、アームに設けられ、Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構と、被検者の表面形状のモデルである被検者モデルを取得するモデル取得部と、被検者モデルの位置に基づいて設定されるＸ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定されたＸ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、被検者モデルの表面に対するＸ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器を移動させる制御を行う制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本願発明者らが鋭意検討した結果、被検者モデルの厚みおよび幅の精度が低い場合、予め設定された目標位置（第２目標位置）の方が、Ｘ線検出器を被検者により近い位置に配置できる場合があることを見出した。また、被検者モデルの厚みおよび幅の精度が高い場合、被検者モデルの位置に基づいて設定される目標位置（第１目標位置）の方が、第２目標位置よりもＸ線検出器を被験者により近い位置に配置することができる場合がある。すなわち、本願発明者らは、被検者モデルに基づく第１目標位置と、予め設定された第２目標位置とに基づくことにより、Ｘ線検出器を被検者により近い位置に配置できることを見出した。
【0010】
そこで、この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置では、上記のように、被検者モデルの位置に基づいて設定されるＸ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定されたＸ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、被検者モデルの表面に対するＸ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器を移動させる制御を行う制御部を備える。これにより、被検者モデルに基づく第１目標位置と、予め設定された第２目標位置とのうち、被検者モデルの表面により近い目標位置に対してＸ線検出器が移動されるので、被検者モデルのみに基づいてＸ線検出器を移動させる構成と比較して、Ｘ線検出器が被検者から離れすぎることを抑制することができる。したがって、Ｘ線検出器移動機構によってＸ線検出器を移動させた後に、操作者がさらにＸ線検出器を移動させることを抑制することが可能となるので、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。また、被検者モデルの精度が高い場合には、第１目標位置に向けてＸ線検出器が移動される。被検者モデルの精度が高いので、第１目標位置にＸ線検出器を移動させた後に、操作者によってＸ線検出器をさらに移動させる必要がないため、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。これらの結果、被検者とＸ線検出器との間の距離が大きくなることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】一実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】一実施形態によるＸ線撮影装置の構成を示す模式図である。
【図3】一実施形態によるＸ線撮影装置が生成する被検者モデルを説明するための模式図である。
【図4】一実施形態による第１目標位置を説明するための模式図である。
【図5】一実施形態による第２目標位置を説明するための模式図である。
【図6】一実施形態による第１撮影位置を説明するための模式図である。
【図7】一実施形態による第２撮影位置を説明するための模式図である。
【図8】一実施形態によるモデル更新部が被検者モデルを更新する構成を説明するための模式図である。
【図9】一実施形態による更新された第１目標位置を説明するための模式図である。
【図10】一実施形態による入力に応じた第２目標位置を説明するための模式図である。
【図11】一実施形態によるＸ線撮影装置がアームを自動で移動させる構成を説明するための模式図（Ａ）～模式図（Ｄ）である。
【図12】一実施形態による制御部がアームの移動速度を制御する構成を説明するための模式図である。
【図13】一実施形態による制御部が操作者の操作入力に基づいてアームを移動させる制御を説明するための模式図である。
【図14】一実施形態によるＸ線撮影装置によって被検者を撮影する処理を説明するためのフローチャートである。
【図15】一実施形態によるＸ線撮影装置がＸ線検出器の目標位置を設定する処理を説明するためのフローチャートである。
【図16】一実施形態によるモデル更新部が被検者モデルを更新する処理を説明するためのフローチャートである。
【図17】一実施形態による制御部がアームの移動速度を制御する処理を説明するためのフローチャートである。
【図18】第１変形例によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図19】第１変形例によるＸ線撮影装置の構成を示す模式図である。
【図20】第１変形例による第３目標位置を説明するための模式図である。
【図21】第１変形例による第４目標位置を説明するための模式図である。
【図22】第１変形例による制御部がＸ線検出器の目標位置を設定する処理を説明するためのフローチャートである。
【図23】第２変形例によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図24】第２変形例によるＸ線撮影装置の構成を示す模式図である。
【図25】第３変形例によるＸ線撮影装置の構成を示す模式図である。
【図26】第３変形例によるＸ線撮影装置によって被検者を撮影する処理を説明するためのフローチャートである。
【図27】第３変形例によるＸ線撮影装置がＸ線検出器の目標位置を設定する処理を説明するための第１のフローチャートである。
【図28】第３変形例によるＸ線撮影装置がＸ線検出器の目標位置を設定する処理を説明するための第２のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0013】
【0014】
（Ｘ線撮影装置の構成）
まず、図１を参照して、一実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成について説明する。
まず、図１を参照して、一実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成について説明する。
【0015】
図１に示すように、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線源１と、Ｘ線検出器２と、アーム３と、アーム駆動機構４と、Ｘ線検出器移動機構５と、モデル取得部６と、制御部７と、を備えている。また、本実施形態では、Ｘ線撮影装置１００は、入力受付部８と、記憶部９と、接触センサ１０と、寝台１１と、を備えている。また、本実施形態では、Ｘ線撮影装置１００は、アーム位置変更機構１２を備えている。
【0016】
次に、図２を参照して、Ｘ線撮影装置１００の構成の詳細について説明する。図２に示すように、Ｘ線撮影装置１００は、たとえば、検査室に設置され、被検者８０に造影剤を投与して撮影することにより、医師等が被検者８０の関心領域の治療および診断などを行う。また、Ｘ線撮影装置１００は、被検者８０の関心領域を、複数の角度から撮影可能に構成されている。なお、図２に示す例では、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向、下方向をＺ２方向とする。また、Ｚ方向と直交する水平面内において互いに直交する２方向を、Ｘ方向およびＹ方向とする。Ｘ方向のうち、一方側をＸ１方向、他方側をＸ２方向とする。また、Ｙ方向のうち、一方側をＹ１方向、他方側をＹ２方向とする。なお、Ｘ方向は、天板１１ａの長手方向である。言い換えると、Ｘ方向は、被検者８０の頭足（体長）方向である。また、Ｙ方向は、天板１１ａの短手方向である。言い換えると、Ｙ方向は、被検者８０の体幅８０ｂ（図３参照）方向である。
【0017】
図２に示すように、Ｘ線源１は、Ｘ線を照射するように構成されている。Ｘ線源１は、高電圧が印加されることにより、Ｘ線を発生させるとともに、発生させたＸ線を照射軸線５０の方向に向けて照射するように構成されている。本実施形態では、Ｘ線源１は、アーム３の一方側において、Ｘ線検出器２と対向するように保持されている。したがって、本実施形態では、Ｘ線源１から照射されたＸ線は、Ｘ線検出器２に向けて照射される。また、本実施形態では、Ｘ線源１およびＸ線検出器２の間に天板１１ａが配置されるように、アーム３が配置される。したがって、Ｘ線源１は、被検者８０にＸ線を照射するように構成されている。
【0018】
Ｘ線検出器２は、Ｘ線を検出するように構成されている。また、Ｘ線検出器２は、検出されたＸ線を電気信号に変換し、変換された電気信号を画像信号として読み取るように構成されている。本実施形態では、Ｘ線検出器２は、アーム３の他方側において、Ｘ線源１と対向するように保持される。したがって、Ｘ線検出器２は、Ｘ線源１から照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出器２は、たとえば、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）である。
【0019】
アーム３は、Ｘ線源１およびＸ線検出器２を保持するように構成されている。本実施形態では、アーム３は、円弧状の形状を有しており、一端と他端とに、Ｘ線源１と、Ｘ線検出器２とを保持している。アーム３は、いわゆるＣアームである。また、アーム３は、アーム駆動機構４に回転可能に保持されている。具体的には、アーム３は、矢印６０に示すように、回転軸線５１の周りに回動可能にアーム駆動機構４に保持されている。図２では、アーム３が、Ｘ線源１とＸ線検出器２との間に、天板１１ａが位置するように配置される例を示している。
【0020】
アーム駆動機構４は、アーム３を駆動するように構成されている。アーム駆動機構４は、たとえば、モータなどを含む。アーム駆動機構４は、アーム３およびアーム駆動機構４を移動させるアーム位置変更機構１２に保持されている。本実施形態では、アーム駆動機構４は、矢印６０に示すように、回転軸線５１の周りに回動可能にアーム３を保持している。また、アーム駆動機構４は、アーム３をアーム３の周方向（矢印６１方向）に移動可能に構成されている。本実施形態では、アーム駆動機構４は、寝台１１に対するアーム３の位置および角度を変更可能に構成されている。図２では、回転軸線５１が水平方向（Ｘ方向）を向くようにアーム駆動機構４が配置される例を示している。
【0021】
Ｘ線検出器移動機構５は、アーム３に設けられ、Ｘ線検出器２をＸ線の照射軸線５０の方向において前進または後退させるように構成されている。具体的には、Ｘ線検出器移動機構５は、矢印６３に示すように、Ｘ線検出器２をＸ線の照射軸線５０の方向に移動させるように構成されている。図２では、Ｘ線の照射軸線５０がＺ方向を向く状態を示しているため、Ｘ線検出器移動機構５は、Ｘ線検出器２をＺ方向に移動させる。Ｘ線検出器移動機構５は、たとえば、直動機構を含む。
【0022】
接触センサ１０は、Ｘ線検出器移動機構５に設けられ、Ｘ線検出器２と被検者８０とが接触したか否かを検知するように構成されている。図２に示すように、接触センサ１０は、Ｘ線検出器２のうち、Ｘ線源１と対向する面２ａに設けられている。接触センサ１０は、Ｘ線検出器２がＸ線検出器移動機構５によって移動される際に、Ｘ線検出器２と被検者８０とが接触したか否かを検知するように構成されている。接触センサ１０は、たとえば、機械式のセンサを含む。
【0023】
寝台１１は、被検者８０が載置されるように構成されている。寝台１１は、天板１１ａと、天板移動機構１１ｂとを含む。天板１１ａには、被検者８０が載置される。
【0024】
天板移動機構１１ｂは、天板１１ａをＺ方向に移動させるように構成されている。また、天板移動機構１１ｂは、天板１１ａを、ＸＹ平面において平行移動させるように構成されている。また、天板移動機構１１ｂは、天板１１ａをＸ方向およびＹ方向に傾斜させることが可能に構成されている。天板移動機構１１ｂは、たとえば、Ｘ方向に天板１１ａを移動させる直動機構と、Ｙ方向に天板１１ａを移動させる直動機構と、Ｚ方向に天板１１ａを移動させる直動機構とを含む。
【0025】
アーム位置変更機構１２は、アーム駆動機構４を移動させて、アーム駆動機構４とともにアーム３を所望の撮影位置に移動させるように構成されている。アーム位置変更機構１２は、矢印６２に示すように、回転軸線５２の周りに回動可能に構成されている。アーム位置変更機構１２は、回転軸線５２の周りに回動することにより、アーム駆動機構４とともに、アーム３を所望の撮影位置に移動させるように構成されている。図２では、アーム位置変更機構１２が検査室の床に設けられる例を示している。したがって、回転軸線５２は上下方向（Ｚ方向）を向く。アーム位置変更機構１２は、駆動源と、駆動源からの駆動力を伝達する駆動力伝達部材と、駆動源から伝達された駆動力によって回転する回転部とを含む。
【0026】
【0027】
モデル取得部６は、被検者８０の表面形状のモデルである被検者モデル９０を取得するように構成されている。モデル取得部６は、たとえば、予め生成され、Ｘ線撮影装置１００が設置されている病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶されている被検者モデル９０を取得するように構成されている。モデル取得部６は、たとえば、入出力インタフェースを含む。
【0028】
制御部７は、Ｘ線撮影装置１００を制御するように構成されている。また、制御部７は、アーム駆動機構４、および、アーム位置変更機構１２を制御することにより、アーム３を所定の撮影位置に配置して、撮影を行うように構成されている。また、制御部７は、操作者が入力受付部８によって入力した操作入力に基づいてアーム駆動機構４およびアーム位置変更機構１２を制御することにより、アーム３を移動させるように構成されている。
【0029】
また、制御部７は、Ｘ線検出器移動機構５を制御することにより、Ｘ線検出器２を移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部７は、操作者が入力受付部８によって入力した操作入力に基づいてＸ線検出器移動機構５を制御することにより、Ｘ線検出器２を移動させるように構成されている。制御部７は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ、または、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）を含む。制御部７がアーム３を所定の撮影位置に配置する構成、および、Ｘ線検出器２を移動させる構成の詳細については、後述する。
【0030】
また、本実施形態では、制御部７は、第１目標位置２０（図４参照）と、第２目標位置２１（図５参照）とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃ（図４参照）に対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている。また、制御部７は、Ｘ線検出器移動機構５を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器２を移動させる制御を行うように構成されている。
【0031】
第１目標位置２０は、被検者モデル９０の位置に基づいて設定されるＸ線検出器２の目標位置である。また、第２目標位置２１は、予め設定されたＸ線検出器２の目標位置である。
【0032】
また、制御部７は、距離取得部７ａと、モデル更新部７ｂとを含む。距離取得部７ａ、および、モデル更新部７ｂは、制御部７が記憶部９に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される機能ブロックとしてソフトウェア的に構成される。距離取得部７ａ、および、モデル更新部７ｂは、専用のプロセッサ（処理回路）を設けて、互いに個別のハードウェアにより構成されていてもよい。
【0033】
距離取得部７ａは、第１目標位置２０と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離である第１距離３０（図４参照）と、第２目標位置２１と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離である第２距離３１（図５参照）とを取得するように構成されている。距離取得部７ａが第１距離３０および第２距離３１を取得する構成の詳細については、後述する。
【0034】
モデル更新部７ｂは、記憶部９に記憶された被検者モデル９０を更新するように構成されている。モデル更新部７ｂが被検者モデル９０を更新する構成の詳細については、後述する。
【0035】
入力受付部８は、操作者の操作入力を受け付けるように構成されている。入力受付部８は、たとえば、マウス、キーボード、および、ジョイスティックなどの入力装置を含む。
【0036】
記憶部９は、被検者モデル９０を記憶するように構成されている。また、記憶部９は、複数のプリセット情報７０を記憶するように構成されている。記憶部９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶装置を含む。
【0037】
複数のプリセット情報７０は、アーム角度情報７１と、検出器位置情報７２とを含む。アーム角度情報７１は、目標位置におけるアーム３の角度の情報である。また、検出器位置情報７２は、Ｘ線の照射軸線５０の方向におけるＸ線検出器２の位置の情報である。複数のプリセット情報７０は、１つの撮影部位に対して、複数のアーム角度情報７１および複数の検出器位置情報７２を含み得る。また、複数のプリセット情報７０は、複数の撮影部位に対するアーム角度情報７１および検出器位置情報７２を含み得る。また、プリセット情報７０は、予め設定された値のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２を含む。また、臨床現場においては、緊急性を要しない場合には、操作者が被検者８０を撮影する前に、予めＸ線検出器２を被検者８０に近づけた際のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２が、プリセット情報７０として記憶部９に記憶され得る。また、予め設定された値のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２を含むプリセット情報７０は、操作者がＸ線検出器２を被検者８０に近づけた際のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２によって、更新され得る。すなわち、プリセット情報７０として、被検者８０の体格に基づいて取得されたアーム角度情報７１および検出器位置情報７２を、記憶部９に記憶することができる。
【0038】
すなわち、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０に応じて、アーム３およびＸ線検出器２を移動させた撮影位置において被検者８０を撮影する制御を行う。操作者が複数のプリセット情報７０を選択した場合には、選択されたプリセット情報７０毎にアーム３およびＸ線検出器２を移動させた複数の撮影位置において、被検者８０の撮影を行う。
【0039】
（被検者モデル）
次に、図３を参照して、被検者モデル９０について説明する。被検者モデル９０は、被検者８０の表面形状の３次元モデルである。図３に示すように、被検者モデル９０は、厚み９０ａを短辺とし、幅９０ｂを長辺とする楕円形形状を有する。なお、被検者モデル９０は、被検者８０の身長および体重などの情報に基づいて生成され、Ｘ線撮影装置１００が設置されている病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶されている。被検者モデル９０は、被検者８０よりも大きい形状を有する。すなわち、被検者モデル９０の厚み９０ａは、被検者８０の体厚８０ａよりも大きい。また、被検者モデル９０の幅９０ｂは、被検者８０の体幅８０ｂよりも大きい。また、図３では、被検者モデル９０を便宜的に２次元形状で図示しているが、実際には、被検者８０の頭足方向に延びる楕円柱である。
次に、図３を参照して、被検者モデル９０について説明する。被検者モデル９０は、被検者８０の表面形状の３次元モデルである。図３に示すように、被検者モデル９０は、厚み９０ａを短辺とし、幅９０ｂを長辺とする楕円形形状を有する。なお、被検者モデル９０は、被検者８０の身長および体重などの情報に基づいて生成され、Ｘ線撮影装置１００が設置されている病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶されている。被検者モデル９０は、被検者８０よりも大きい形状を有する。すなわち、被検者モデル９０の厚み９０ａは、被検者８０の体厚８０ａよりも大きい。また、被検者モデル９０の幅９０ｂは、被検者８０の体幅８０ｂよりも大きい。また、図３では、被検者モデル９０を便宜的に２次元形状で図示しているが、実際には、被検者８０の頭足方向に延びる楕円柱である。
【0040】
【0041】
（第１目標位置および第２目標位置）
本実施形態では、制御部７は、第１目標位置２０（図４参照）に基づいて、Ｘ線検出器２を移動させる制御と、第２目標位置２１（図５参照）に基づいて、Ｘ線検出器２を移動させる制御との両方の制御を実行可能に構成されている。
本実施形態では、制御部７は、第１目標位置２０（図４参照）に基づいて、Ｘ線検出器２を移動させる制御と、第２目標位置２１（図５参照）に基づいて、Ｘ線検出器２を移動させる制御との両方の制御を実行可能に構成されている。
【0042】
第１目標位置２０に基づいてＸ線検出器２を移動させる制御とは、制御部７が、被検者モデル９０に近づけるように、Ｘ線検出器２を移動させる制御である。
【0043】
また、第２目標位置２１に基づいてＸ線検出器２を移動させる制御とは、制御部７が、被検者モデル９０を用いずに、プリセット情報７０（図１参照）に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）および検出器位置情報７２（図１参照）に基づいて、Ｘ線検出器２を移動させる制御である。
【0044】
ここで、Ｘ線源１（図２参照）とＸ線検出器２（図２参照）との距離が離れるにつれて、Ｘ線源１とＸ線検出器２との間の空間においてＸ線が減衰する量が増加する。そのため、撮影を行う際に、Ｘ線検出器２を被検者８０に近づける程、Ｘ線の減衰量を低減することができる。
【0045】
そこで、本実施形態では、制御部７は、被検者８０を撮影する際には、各撮影位置において、Ｘ線検出器２をＸ線源１に近づけるために、Ｘ線検出器２を被検者８０の表面に近づける制御を行う。具体的には、本実施形態では、制御部７は、第１目標位置２０と、第２目標位置２１とを比較し、Ｘ線検出器２が被検者８０に対してより近づく位置となる目標位置に、Ｘ線検出器２を移動させる制御を行うように構成されている。
【0046】
なお、本実施形態では、制御部７は、第１目標位置２０と、操作者の操作入力に基づいて設定された第２目標位置２１とを比較するように構成されている。制御部７は、入力受付部８（図１参照）によって入力された操作者の操作入力に基づいて複数のプリセット情報７０（図１参照）のうちのいずれかが選択されると、選択されたプリセット情報７０のアーム角度情報７１（図１参照）における第１目標位置２０を取得するように構成されている。また、制御部７は、選択されたプリセット情報７０に含まれる検出器位置情報７２を第２目標位置２１として取得するように構成されている。なお、制御部７は、プリセット情報７０が更新されている場合には、更新されたプリセット情報７０に基づいて、第２目標位置２１を取得する。また、制御部７は、取得した第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較するように構成されている。
【0047】
図４に示す第１目標位置２０は、被検者モデル９０の位置に基づいて設定されるＸ線検出器２の目標位置である。具体的には、第１目標位置２０は、Ｘ線検出器２のうちの被検者８０（図２参照）と対向する面２ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃと接触する位置、および、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０とが離間し、かつ、Ｘ線検出器２の面２ａと被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離（第１距離３０）が所定の距離未満となる位置を含む。
【0048】
図５に示す第２目標位置２１は、予め設定されたＸ線検出器２の位置である。具体的には、操作者が選択したプリセット情報７０（図１参照）に含まれるアーム角度情報７１および検出器位置情報７２（図２参照）によって設定されるＸ線検出器２の位置である。なお、第２目標位置２１は、被検者モデル９０に関係なく設定される位置である。そのため、第２目標位置２１にＸ線検出器２を移動させる場合、被検者モデル９０の内側にＸ線検出器２が配置される状態、被検者モデル９０の表面９０ｃに接触する位置にＸ線検出器２が配置される状態、および、被検者モデル９０の外側にＸ線検出器２が配置される状態があり得る。図５では、Ｘ線検出器２が、被検者モデル９０の内側に配置される場合を示している。すなわち、Ｘ線検出器２の面２ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃよりも、被検者モデル９０の中心に近い位置に配置されている。
【0049】
本実施形態では、制御部７は、距離取得部７ａによって取得された第１距離３０（図４参照）と第２距離３１（図５参照）とを比較する。制御部７は、第２距離３１よりも第１距離３０が小さい場合には、第１目標位置２０に向けてＸ線検出器２を移動させるようにＸ線検出器移動機構５を制御するように構成されている。また、制御部７は、第１距離３０よりも第２距離３１が小さい場合には、第２目標位置２１に向けてＸ線検出器２を移動させるようにＸ線検出器移動機構５を制御するように構成されている。なお、図５に示すように、Ｘ線検出器２の面２ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃの内側に配置されている場合、制御部７は、第２距離３１が第１距離３０よりも大きい場合でも、第２目標位置２１に向けてＸ線検出器２を移動させるようにＸ線検出器移動機構５を制御する。すなわち、制御部７は、Ｘ線検出器２の面２ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃの内側に配置されている場合、第２距離３１をマイナスとして扱う。また制御部７は、第２距離３１がマイナスの場合、第１距離３０および第２距離３１の絶対値によらず、第２距離３１が第１距離３０よりも小さいと判定するように構成されている。
【0050】
距離取得部７ａ（図１参照）は、第１目標位置２０におけるＸ線検出器２の面２ａと、被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離を、第１距離３０として取得する。また、距離取得部７ａは、第２目標位置２１におけるＸ線検出器２の面２ａと、被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離を、第２距離３１として取得する。
【0051】
（撮影位置）
ここで、本実施形態では、記憶部９（図１参照）に記憶された複数のプリセット情報７０（図１参照）には、１つの撮影部位に対して、複数の角度から撮影を行うプリセット情報７０が含まれ得る。すなわち、本実施形態では、Ｘ線撮影装置１００（図２参照）は、被検者８０（図２参照）の撮影部位を撮影する際に、アーム３（図２参照）の位置および角度を変更して撮影を行うことが可能なように構成されている。本実施形態では、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）および検出器位置情報７２（図１参照）に基づいて、自動でアーム３の位置および角度を変更させる制御を行うように構成されている。たとえば、Ｘ線撮影装置１００は、図６に示す第１撮影位置から、図７に示す第２撮影位置にアーム３の位置および角度を変更して撮影を行う。
ここで、本実施形態では、記憶部９（図１参照）に記憶された複数のプリセット情報７０（図１参照）には、１つの撮影部位に対して、複数の角度から撮影を行うプリセット情報７０が含まれ得る。すなわち、本実施形態では、Ｘ線撮影装置１００（図２参照）は、被検者８０（図２参照）の撮影部位を撮影する際に、アーム３（図２参照）の位置および角度を変更して撮影を行うことが可能なように構成されている。本実施形態では、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）および検出器位置情報７２（図１参照）に基づいて、自動でアーム３の位置および角度を変更させる制御を行うように構成されている。たとえば、Ｘ線撮影装置１００は、図６に示す第１撮影位置から、図７に示す第２撮影位置にアーム３の位置および角度を変更して撮影を行う。
【0052】
第１撮影位置は、操作者によって選択された複数の撮影位置のうち、最初に撮影を行う撮影位置である。図６では、照射軸線５０がＺ方向に沿う方向となるようにＸ線源１およびＸ線検出器２が配置される位置が、第１撮影位置として選択された例を示している。すなわち、図６は、被検者８０の体厚８０ａ（図３参照）の方向に沿った方向から被検者８０を撮影する撮影位置がプリセット情報７０（図１参照）として記憶部９（図１参照）に記憶されており、操作者が第１撮影位置として選択した場合を示している。
【0053】
また、第２撮影位置は、第１撮影位置において撮影が行われた後に、Ｘ線検出器２およびアーム３を移動させて撮影を行う撮影位置である。図７では、照射軸線５０がＹ方向に沿う方向となるように、Ｘ線源１およびＸ線検出器２が配置される位置が、第２撮影位置として選択された例を示している。すなわち、図７は、被検者８０の体幅８０ｂ（図３参照）の方向に沿った方向から、被検者８０を撮影する撮影位置がプリセット情報７０（図１参照）として記憶部９（図１参照）に記憶されており、操作者が第２撮影位置として選択した場合を示している。
【0054】
【0055】
被検者モデル９０は、被検者８０（図２参照）の身長および体重などの情報に基づいて生成される。そのため、作成された被検者モデル９０の厚み９０ａ（図３参照）および幅９０ｂ（図３参照）は、実際の被検者８０の体厚８０ａ（図３参照）および体幅８０ｂ（図３参照）よりも大きい場合がある。被検者モデル９０の体厚９０ａおよび幅９０ｂが被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂよりも大きいと、第１目標位置２０（図４参照）における第１距離３０（図４参照）が、第２目標位置２１（図５参照）における第２距離３１（図５参照）よりも大きくなる。その場合、第１撮影位置におけるＸ線検出器２の目標位置が、第２目標位置２１となる。
【0056】
第２目標位置２１は、被検者モデル９０に関係なく設定されるため、第２目標位置２１にＸ線検出器２を配置すると、図８に示すように、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置される場合がある。また、第２目標位置２１にＸ線検出器２を配置した場合でも、依然としてＸ線検出器２が被検者８０から遠い場合には、操作者が手動でＸ線検出器２を移動させることが考えられる。その場合においても、図８に示すように、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置され得る。
【0057】
被検者モデル９０が更新されない場合、撮影位置を変更する度に同様のことが生じ得る。したがって、操作者の作業量が増加し得る。そこで、本実施形態では、モデル更新部７ｂ（図１参照）は、被検者モデル９０を更新するように構成されている。具体的には、モデル更新部７ｂは、Ｘ線検出器２を第１目標位置２０（図４参照）および第２目標位置２１（図５参照）のうちの選択された目標位置に移動させた後に、被検者モデル９０とＸ線検出器２との相対位置に基づいて、記憶部９に記憶された被検者モデル９０を更新するように構成されている。
【0058】
図８に示すように、モデル更新部７ｂは、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置された際に、被検者モデル９０を更新するように構成されている。本実施形態では、モデル更新部７ｂは、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置された際のＸ線検出器２の位置情報に基づいて、被検者モデル９０を更新する。図８に示す例では、Ｚ方向にＸ線検出器２を移動させているため、モデル更新部７ｂは、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置された際のＸ線検出器２の位置情報に基づいて、被検者モデル９０の厚み９０ａを、厚み９０ｄに更新する。その後、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の幅９０ｂを、幅９０ｅに更新する。なお、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の幅９０ｂを幅９０ｅに更新する際に、厚み９０ａに対する幅９０ｂの比率と、厚み９０ｄに対する幅９０ｅの比率とが同様の比率となるように、被検者モデル９０の幅９０ｂを幅９０ｅに更新する。
【0059】
なお、モデル更新部７ｂは、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０との接触が検知された後、Ｘ線検出器２と被検者８０との接触が検知されなくなった際のＸ線検出器２の位置に基づいて、被検者モデル９０を更新するように構成されていてもよい。すなわち、モデル更新部７ｂは、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０との接触が検知された際に、被検者モデル９０を初期化する。そして、モデル更新部７ｂは、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０との接触が検知されている間は、被検者モデル９０の更新は行わず、接触が検知されなくなった時点から、被検者モデル９０の更新を再開する。
【0060】
（第１目標位置の更新および入力に応じた第２目標位置の設定）
次に、図９および図１０を参照して、制御部７（図１参照）が、第１目標位置２０（図４参照）を更新する構成、および、操作者の入力に応じて第２目標位置２１（図５参照）を設定する構成について説明する。なお、図９および図１０に示す例は、Ｘ線検出器２およびアーム３を第１撮影位置から第２撮影位置に移動させる際に、第１目標位置２０を更新するとともに、入力に応じた第２目標位置２１を設定する場合の例である。
次に、図９および図１０を参照して、制御部７（図１参照）が、第１目標位置２０（図４参照）を更新する構成、および、操作者の入力に応じて第２目標位置２１（図５参照）を設定する構成について説明する。なお、図９および図１０に示す例は、Ｘ線検出器２およびアーム３を第１撮影位置から第２撮影位置に移動させる際に、第１目標位置２０を更新するとともに、入力に応じた第２目標位置２１を設定する場合の例である。
【0061】
図９に示すように、本実施形態では、制御部７（図１参照）は、アーム３（図１参照）の角度を変更する際に、更新された被検者モデル９０に基づいて、第１目標位置２０を更新するように構成されている。具体的には、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０（図１参照）に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）に応じたアーム３の角度において、更新された被検者モデル９０の表面９０ｃに対してＸ線検出器２を密着させる位置を、更新した第１目標位置２０ａとして設定する。なお、図９に示す例は、第１撮影位置から第２撮影位置にアーム３の角度を変更する場合を示している。すなわち、図９に示す例は、Ｙ方向からＸ線検出器２が被検者モデル９０に近づくように、Ｘ線検出器２が移動される場合を示している。
【0062】
また、図１０に示す例は、操作者の入力に応じた第２目標位置２１ａを示している。具体的には、図１０に示す例は、第１撮影位置にＸ線検出器２を配置し、被検者モデル９０が更新された後、第２撮影位置にＸ線検出器２を配置する場合の、第２目標位置２１ａである。
【0063】
本実施形態では、制御部７は、アーム３の角度を変更する際に、更新された第１目標位置２０ａと、変更後のアーム３の角度に応じた第２目標位置２１ａとのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている。図９および図１０に示すように、被検者モデル９０が更新されたことにより、被検者モデル９０の厚み９０ｄおよび幅９０ｅは、更新前の被検者モデル９０の厚み９０ａ（図３参照）および幅９０ｂ（図３参照）よりも小さくなっている。そのため、更新された第１目標位置２０ａにおけるＸ線検出器２と被検者モデル９０との間の距離である第１距離３０ａ（図９参照）は、入力に応じた第２目標位置２１ａにおけるＸ線検出器２と被検者モデル９０との間の距離３１ａ（図１０参照）よりも小さくなっている。したがって、制御部７は、第２撮影位置にＸ線検出器２を移動させる際には、更新された第１目標位置２０ａに向けて、Ｘ線検出器２を移動させる制御を行う。
【0064】
（撮影位置の変更）
次に、図１１（Ａ）～図１１（Ｄ）を参照して、第１撮影位置から第２撮影位置に撮影位置を自動で変更する際の制御部７（図１参照）の制御について説明する。図１１（Ａ）は、第１撮影位置にＸ線検出器２が配置されている場合の模式図である。図１１（Ａ）に示す例は、第２目標位置２１（図５参照）にＸ線検出器２を移動させた後に、被検者モデル９０を更新した状態を示している。
次に、図１１（Ａ）～図１１（Ｄ）を参照して、第１撮影位置から第２撮影位置に撮影位置を自動で変更する際の制御部７（図１参照）の制御について説明する。図１１（Ａ）は、第１撮影位置にＸ線検出器２が配置されている場合の模式図である。図１１（Ａ）に示す例は、第２目標位置２１（図５参照）にＸ線検出器２を移動させた後に、被検者モデル９０を更新した状態を示している。
【0065】
図１１（Ｂ）に示すように、制御部７は、予めＸ線検出器移動機構５（図１参照）によってＸ線検出器２を後退させるか、または、アーム３（図１参照）の位置および角度の少なくとも一方を変更させながらＸ線検出器２を後退させる。具体的には、制御部７は、矢印６３に示すように、Ｘ線検出器２を破線４０で図示した位置から、Ｘ線検出器２から被検者モデル９０までの距離が距離３２となる位置までＸ線検出器２を後退させる。なお、距離３３は、アーム３を移動させる際に、Ｘ線検出器２が被検者８０に当接しない程度に被検者モデル９０の表面９０ｃから離れた距離である。また、距離３２は、被検者モデル９０によらず、予め大きさが設定された距離である。
【0066】
次に、図１１（Ｃ）に示すように、制御部７は、アーム駆動機構４（図１参照）およびアーム位置変更機構１２（図１参照）を制御することによって、アーム３を回転させる。具体的には、矢印６４に示すように、制御部７は、Ｘ線検出器２を、破線４１で図示する位置から９０度回転させる。
【0067】
次に、図１１（Ｄ）に示すように、制御部７は、Ｘ線検出器２を９０度回転させた後に、Ｘ線検出器移動機構５によってＸ線検出器２を前進させることにより、Ｘ線検出器２の調整動作の制御を行うように構成されている。具体的には、矢印６５に示すように、制御部７は、破線４２で図示した位置から、第２撮影位置におけるＸ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が、第１距離３０ａとなるように、Ｘ線検出器２をＹ２方向に移動させる。これにより、第１撮影位置から第２撮影位置への変更が完了する。なお、第１距離３０ａは、更新後の第１目標位置２０ａ（図９参照）におけるＸ線検出器２の面２ａと、被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離である。
【0068】
ここで、アーム３の角度および配置によっては、図１２に示すようにＸ線検出器２を後退限まで後退させた状態でアーム３を移動させた場合でも、Ｘ線検出器２が被検者８０に衝突する場合がある。なお、Ｘ線検出器２の後退限とは、Ｘ線検出器移動機構５（図１参照）によるＸ線検出器２の移動範囲５ａのうちの、Ｘ線検出器２を被検者モデル９０から最も遠ざかる位置に配置する位置である。
【0069】
そこで、制御部７は、アーム３を移動させる際に、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０との間の距離が、所定の閾値以下になる場合には、アーム３の移動速度を低下させる制御を行うように構成されている。
【0070】
図１２を参照し、制御部７（図１参照）がアーム３（図１参照）の移動速度を制御する構成の具体例について説明する。図１２では、破線４３で示す位置から、破線４４に示す位置までＸ線検出器２を後退させ、矢印６６に沿ってＸ線検出器２を移動させる例を示している。
【0071】
制御部７は、Ｘ線検出器移動機構５（図１参照）を制御し、Ｘ線検出器２を破線４３で示す位置から破線４４で示す位置（後退限）まで移動（後退）させる。そして、制御部７は、アーム駆動機構４（図１参照）およびアーム位置変更機構１２（図１参照）を制御し、アーム３を移動させる。アーム３を移動させる際に、Ｘ線検出器２は、矢印６６に沿った軌道で移動される。すなわち、Ｘ線検出器２は、破線４４ａで示す位置、破線４４ｂで示す位置、破線４４ｃで示す位置を経て、実線４４ｄで示す位置に移動される。
【0072】
制御部７は、被検者モデル９０の表面９０ｃと、Ｘ線検出器２の面２ａとの間の距離３３が、所定の閾値以下になる場合には、アーム３の移動速度を低下させる制御を行うように構成されている。制御部７は、たとえば、アーム３の移動速度を一定の割合で低下させるように構成されている。たとえば、制御部７は、アーム３の移動速度を通常の８割の速度に低下させる。また、所定の閾値は、たとえば、３ｃｍである。
【0073】
破線４４ａで示す位置、破線４４ｂで示す位置、および、実線４４ｄで示す位置は、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離３３が、閾値よりも大きい。また、破線４４ｃで示す位置は、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離３３が閾値以下である。すなわち、矢印６６の軌道上において、実線４５から実線４６までの範囲が、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離３３が閾値以下となる。そこで、制御部７は、矢印６６の軌道上において、実線４５までの範囲、および、実線４６以降の範囲では、アーム３を通常速度モードで移動させる。また、制御部７は、矢印６６の軌道上において、実線４５から実線４６までの範囲では、アーム３を低速度モードで移動させる。なお、通常速度モードとは、アーム３の移動速度を低下させずにアーム３の移動をさせるモードである。また、低速度モードとは、アーム３の移動速度を低下させてアーム３の移動をさせるモードである。
【0074】
このように構成することにより、アーム３の移動速度を低下させることが可能となるので、アーム３の移動中にＸ線検出器２が被検者８０に衝突した際の衝撃を軽減することができる。
【0075】
また、たとえば、ジョイスティックによって操作者が手動でアーム３を移動させる場合、制御部７は、ジョイスティックの傾き量に応じてアーム３の移動速度を変更するように構成されている。操作者がジョイスティックによって手動でアーム３を移動させる際に、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０との間の距離が所定の閾値以下になる場合においても、制御部７は、アーム３の移動速度を低下させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部７は、ジョイスティックの傾き量に応じて変更するアーム３の移動速度を、一律で低下させることにより、アーム３の移動速度を低下させる制御を行う。たとえば、制御部７は、ジョイスティックの傾き量に応じて変更するアーム３の移動速度を一律で８割の速度に低下させる。
【0076】
また、たとえば、ジョイスティックによって操作者が手動でアーム３（図２参照）を移動させる場合、制御部７（図１参照）は、図１３に示すように、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０との間の距離３４を維持した状態で、アーム３を移動させるように構成されている。図１３は、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃからの距離３４の位置にＸ線検出器２が配置されている状態（破線４７ａで示す位置にＸ線検出器２が配置されている状態）から、Ｘ線検出器２を、破線４７ｂで示す位置を経て、実線４７ｃで示す位置に移動させる例を示している。この際、たとえば、距離３４が、第１距離３０よりも大きい場合であっても、制御部７は、アーム３を移動させた後のＸ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が第１距離３０となるようにアーム３およびＸ線検出器２を移動させるのではなく、アーム３を移動させる前のＸ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離３４を維持するように、アーム３を移動させる。
【0077】
すなわち、Ｘ線検出器２を、破線４７ａで示す位置、破線４７ｂで示す位置を経て、実線４７ｃで示す位置に移動させる際に、Ｘ線検出器２が、破線で示す軌跡４８に沿うように、Ｘ線検出器２を被検者モデル９０の表面９０ｃに近づけながら（前進させながら）アーム３を移動させるのではなく、一点鎖線で示す軌跡４９に沿うように、アーム３を移動させる。なお、軌跡４８は、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が第１距離３０に維持されるように、Ｘ線検出器２を移動させる際の軌跡である。また、軌跡４９は、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が距離３４に維持されるように、Ｘ線検出器２を移動させる際の軌跡である。上記のように構成することにより、Ｘ線検出器２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの距離３４が維持された状態でアーム３が移動されるので、操作者が意図しない、Ｘ線検出器２の前進動作を防ぐことができる。
【0078】
また、制御部７は、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０とが接触したと検知された場合に、Ｘ線検出器２の移動を規制する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部７は、被検者８０に近づく方向に対するＸ線検出器２の移動を規制する制御を行うように構成されている。また、制御部７は、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０とが接触したと検知された場合に、アーム３の移動を規制する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部７は、被検者８０に近づく方向に対するアーム３の移動を規制する制御を行うように構成されている。これにより、Ｘ線検出器２が被検者８０に接触した際に、Ｘ線検出器２が被検者８０に接触した位置から被検者８０に近づく方向に対するＸ線検出器２およびアーム３の移動が規制される。そのため、Ｘ線検出器２が接触した位置からさらに被検者８０に近づく方向にＸ線検出器２が移動することを防止することができる。
【0079】
【0080】
ステップ１０１において、制御部７（図１参照）は、プリセット情報７０（図１参照）を取得する。具体的には、制御部７は、記憶部９（図１参照）に記憶された複数のプリセット情報７０のうち、操作者が選択したプリセット情報７０を取得する。
【0081】
ステップ１０２において、制御部７は、Ｘ線検出器２（図１参照）の目標位置を設定する。制御部７がＸ線検出器２を移動させる際の目標位置を設定する処理の詳細については、後述する。
【0082】
ステップ１０３において、制御部７は、アーム駆動機構４（図１参照）およびアーム位置変更機構１２（図１参照）を制御することにより、アーム３を移動させる。具体的には、制御部７は、プリセット情報７０に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）の角度となるように、アーム３を移動させる。また、制御部７は、Ｘ線検出器移動機構５（図１参照）を制御し、Ｘ線検出器２を移動させる。具体的には、制御部７は、ステップ１０２において設定された目標位置に、Ｘ線検出器２を移動させる。
【0083】
【0084】
ステップ１０５において、制御部７は、Ｘ線源１（図１参照）およびＸ線検出器２を制御することにより、被検者８０の撮影を行う。
【0085】
ステップ１０６において、制御部７は、プリセット情報７０が更に選択されたか否かを判定する。プリセット情報７０が更に選択された場合、処理は、ステップ１０１へ進む。プリセット情報７０が更に選択されていない場合、処理は、終了する。
【0086】
以上の処理を行うことにより、Ｘ線撮影装置１００は、複数の撮影位置において、被検者８０の撮影を行う。
【0087】
【0088】
ステップ１０２ａにおいて、制御部７は、第１目標位置２０（図４参照）を取得する。具体的には、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０（図１参照）に含まれるアーム角度情報７１（図１参照）を取得する。そして、制御部７は、取得したアーム角度情報７１に基づくアーム３の角度においてＸ線検出器２を被検者モデル９０に密着させた位置を、第１目標位置２０として取得する。
【0089】
ステップ１０２ｂにおいて、制御部７は、第２目標位置２１（図５参照）を取得する。具体的には、制御部７は、操作者が選択したプリセット情報７０に含まれるアーム角度情報７１と検出器位置情報７２（図１参照）とに基づくＸ線検出器２の位置を、第２目標位置２１として取得する。
【0090】
ステップ１０２ｃにおいて、距離取得部７ａ（図１参照）は、第１距離３０（図４参照）を取得する。具体的には、距離取得部７ａは、第１目標位置２０にＸ線検出器２を配置したと仮定した場合の、Ｘ線検出器２の面２ａ（図４参照）から被検者モデル９０（図４参照）の表面９０ｃ（図４参照）までの距離を、第１距離３０として取得する。
【0091】
ステップ１０２ｄにおいて、距離取得部７ａは、第２距離３１（図５参照）を取得する。具体的には、距離取得部７ａは、第２目標位置２１にＸ線検出器２を配置したと仮定した場合の、Ｘ線検出器２の面２ａから被検者モデル９０の表面９０ｃまでの距離を、第２距離３１として取得する。
【0092】
ステップ１０２ｅにおいて、制御部７は、第１距離３０が第２距離３１よりも小さいか否かを判定する。第１距離３０が第２距離３１よりも小さい場合、処理は、ステップ１０２ｆへ進む。第１距離３０が第２距離３１よりも大きい場合、処理は、ステップ１０２ｇへ進む。すなわち、第２距離３１が第１距離３０よりも小さい場合、処理は、ステップ１０２ｇへ進む。
【0093】
ステップ１０２ｆにおいて、制御部７は、第１目標位置２０を、Ｘ線検出器２の目標位置に設定する。その後、処理は、ステップ１０３へ進む。
【0094】
また、ステップ１０２ｅからステップ１０２ｇへ処理が進んだ場合、ステップ１０２ｇにおいて、制御部７は、第２目標位置２１を、Ｘ線検出器２の目標位置に設定する。その後、処理は、ステップ１０３へ進む。
【0095】
なお、ステップ１０２ａの処理の後に、ステップ１０２ｃの処理が実行されてもよい。また、ステップ１０２ｂの処理の後に、ステップ１０２ｄの処理が実行されてもよい。また、ステップ１０２ａの処理と、ステップ１０２ｂの処理とは、どちらが先に行われてもよい。
【0096】
また、被検者モデル９０が更新された後においてＸ線検出器２を移動させる処理を実行する場合、制御部７は、ステップ１０２ａにおいて、更新された第１目標位置２０ａ（図９参照）を取得する。また、制御部７は、ステップ１０２ｂにおいて、入力に応じた第２目標位置２１ａ（図１０参照）を取得する。
【0097】
【0098】
ステップ１０４ａにおいて、制御部７（図１参照）は、被検者モデル９０の更新条件を満たしたか否かを判定する。被検者モデル９０の更新条件を満たしていない場合、処理は、ステップ１０５へ進む。被検者モデル９０の更新条件を満たした場合、処理は、ステップ１０４ｂへ進む。なお、被検者モデル９０の更新条件は、たとえば、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置されたか否かを含む。また、被検者モデル９０の更新条件は、Ｘ線検出器２が被検者８０（図２参照）に接触したか否かを含む。
【0099】
ステップ１０４ｂにおいて、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の更新を行う。被検者モデル９０の更新条件として、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置されたか否かの条件を満たした場合、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の内側に配置されたＸ線検出器２の位置情報に基づいて、被検者モデル９０の更新を行う。また、被検者モデル９０の更新条件として、Ｘ線検出器２が被検者８０に接触したか否かの条件を満たした場合、モデル更新部７ｂは、被検者８０に接触した位置におけるＸ線検出器２の位置情報に基づいて、被検者モデル９０の更新を行う。モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の厚み９０ａ（図３参照）および幅９０ｂ（図３参照）を更新することにより、被検者モデル９０の更新を行う。その後、処理は、ステップ１０５へ進む。
【0100】
（アーム移動速度調整処理）
次に、図１７を参照して、制御部７（図１参照）が、アーム３（図１参照）の移動速度を調整する処理について説明する。なお、制御部７がアーム３の移動速度を制御する処理は、図１４に示したステップ１０３におけるアーム３を移動させる処理と並列的に行われる。すなわち、制御部７は、アーム３を移動させる制御を行っている間は、アーム３の移動速度を制御する処理も併せて行う。
次に、図１７を参照して、制御部７（図１参照）が、アーム３（図１参照）の移動速度を調整する処理について説明する。なお、制御部７がアーム３の移動速度を制御する処理は、図１４に示したステップ１０３におけるアーム３を移動させる処理と並列的に行われる。すなわち、制御部７は、アーム３を移動させる制御を行っている間は、アーム３の移動速度を制御する処理も併せて行う。
【0101】
【0102】
ステップ１２１において、制御部７は、被検者モデル９０（図１参照）とＸ線検出器２（図１参照）との間の距離が、閾値以下であるか否かを判定する。具体的には、制御部７は、被検者モデル９０の表面９０ｃ（図４参照）と、Ｘ線検出器２の面２ａ（図４参照）との間の距離３３（図１２参照）が、閾値以下であるか否かを判定する。距離３３が閾値以下の場合、処理は、ステップ１２２へ進む。距離３３が閾値よりも大きい場合、処理は、ステップ１２３へ進む。
【0103】
ステップ１２２において、制御部７は、低速度モードに切り替える。制御部７は、たとえば、アーム３の移動速度を一定の割合で低下させる。なお、アーム３の移動速度がすでに低下されている場合には、ステップ１２２の処理はスキップされる。すなわち、制御部７は、低速度モードにおいて、アーム３の移動速度をさらに低下させる制御は行わない。その後、処理は、ステップ１２４へ進む。
【0104】
また、ステップ１２１からステップ１２３へ処理が進んだ場合、ステップ１２３において、制御部７は、通常速度モードに切り替える。なお、低速度モードに切り替えられていない場合には、ステップ１２３の処理はスキップされる。その後、処理は、ステップ１２４へ進む。
【0105】
ステップ１２４において、制御部７は、アーム３の移動が完了したか否かを判定する。アーム３の移動が完了していない場合、処理は、ステップ１２１へ進む。アーム３の移動が完了した場合、処理は、ステップ１２５へ進む。
【0106】
ステップ１２５において、制御部７は、アーム３の移動を終了する。その後、処理は、終了する。
【0107】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0108】
本実施形態では、上記のように、Ｘ線撮影装置１００は、被検者８０にＸ線を照射するＸ線源１と、Ｘ線源１から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器２と、Ｘ線源１およびＸ線検出器２を保持するアーム３と、アーム３を駆動するアーム駆動機構４と、アーム３に設けられ、Ｘ線検出器２をＸ線の照射軸線５０の方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構５と、被検者８０の表面形状のモデルである被検者モデル９０を取得するモデル取得部６と、被検者モデル９０の位置に基づいて設定されるＸ線検出器２の目標位置である第１目標位置２０と、予め設定されたＸ線検出器２の目標位置である第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択し、Ｘ線検出器移動機構５を制御することにより、選択した目標位置に向けてＸ線検出器２を移動させる制御を行う制御部７と、を備える。
【0109】
これにより、被検者モデル９０に基づく第１目標位置２０と、予め設定された第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃにより近い目標位置に対してＸ線検出器２が移動されるので、被検者モデル９０のみに基づいてＸ線検出器２を移動させる構成と比較して、Ｘ線検出器２が被検者８０から離れすぎることを抑制することができる。したがって、Ｘ線検出器移動機構５によってＸ線検出器２を移動させた後に、操作者がさらにＸ線検出器２を移動させることを抑制することが可能となるので、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。また、被検者モデル９０の精度が高い場合には、第１目標位置２０に向けてＸ線検出器２が移動される。被検者モデル９０の精度が高いので、第１目標位置２０にＸ線検出器２を移動させた後に、操作者によってＸ線検出器２をさらに移動させる必要がないため、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。これらの結果、被検者８０とＸ線検出器２との間の距離が大きくなることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。
【0110】
また、上記実施形態では、以下のように構成したことによって、下記のような更なる効果が得られる。
【0111】
すなわち、本実施形態では、上記のように、第１目標位置２０と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離である第１距離３０と、第２目標位置２１と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離である第２距離３１とを取得する距離取得部７ａをさらに備え、制御部７は、距離取得部７ａによって取得された第１距離３０と第２距離３１とを比較し、第２距離３１よりも第１距離３０が小さい場合には、第１目標位置２０に向けてＸ線検出器２を移動させ、第１距離３０よりも第２距離３１が小さい場合には、第２目標位置２１に向けてＸ線検出器２を移動させるようにＸ線検出器移動機構５を制御するように構成されている。これにより、制御部７は、第１距離３０と第２距離３１とに基づいて、第１目標位置２０および第２目標位置２１のうち、被検者モデル９０の表面９０ｃにより近い目標位置を容易に取得することができる。その結果、制御部７は、Ｘ線検出器２が被検者８０に密着する位置に、Ｘ線検出器２を容易に移動させることができる。
【0112】
また、本実施形態では、上記のように、操作者の操作入力を受け付ける入力受付部８をさらに備え、制御部７は、第１目標位置２０と、操作者の操作入力に基づいて設定された第２目標位置２１とを比較するように構成されている。これにより、第１目標位置２０と操作入力に基づいて設定された第２目標位置２１とのうち、Ｘ線検出器２がより被検者８０に近づく位置にＸ線検出器２を移動させることができる。したがって、操作者は、被検者８０を撮影する部位、アーム３の角度の情報（アーム角度情報７１）などを選択する操作を行うことによって、撮影する部位およびアーム３の角度などに応じて、Ｘ線検出器２を被検者８０に近づけた状態で配置することができる。その結果、ユーザの利便性（ユーザビリティ）を向上させることができる。
【0113】
また、本実施形態では、上記のように、被検者モデル９０を記憶する記憶部９と、Ｘ線検出器２を第１目標位置２０および第２目標位置２１のうちの選択された目標位置に移動させた後に、被検者モデル９０とＸ線検出器２との相対位置に基づいて、記憶部９に記憶された被検者モデル９０を更新するモデル更新部７ｂとをさらに備え、制御部７は、アーム３の角度を変更する際に、更新された被検者モデル９０に基づいて、第１目標位置２０を更新するように構成されている。これにより、被検者モデル９０を更新しない構成と異なり、Ｘ線検出器２を移動させる度に、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂの精度を向上させることができる。また、第１目標位置２０を更新しない構成と異なり、厚み９０ａおよび幅９０ｂの精度を向上させた被検者モデル９０に基づいて第１目標位置２０が更新されるので、第１目標位置２０におけるＸ線検出器２の位置を、より被検者８０に近づけることができる。これらの結果、厚み９０ａおよび幅９０ｂの精度が高い被検者モデル９０に基づいて更新された第１目標位置２０ａに対してＸ線検出器２を移動させることにより、Ｘ線検出器２を被検者８０に対してより近づけることができる。
【0114】
また、本実施形態では、上記のように、制御部７は、アーム３の角度を変更する際に、更新された第１目標位置２０ａと、変更後のアーム３の角度に応じた第２目標位置２１ａとのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対するＸ線検出器２の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている。ここで、更新された第１目標位置２０ａは、更新された被検者モデル９０に基づいて設定される。そのため、更新された第１目標位置２０ａにおける第１距離３０ａは、更新前の第１目標位置２０における第１距離３０よりも小さい。そこで、上記のように構成することにより、アーム３の角度を変更する際に、更新された第１目標位置２０ａと、変更後のアーム３の角度に応じた第２目標位置２１ａとのうちの、より被検者モデル９０の表面９０ｃに近い目標位置が選択されるので、第１目標位置２０を更新しない構成と比較して、Ｘ線検出器２を被検者８０により近い位置に配置することができる。
【0115】
また、本実施形態では、上記のように、モデル更新部７ｂは、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置された際に、被検者モデル９０を更新するように構成されている。ここで、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置される場合、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂは、実際の被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂよりも大きい。すなわち、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂの精度が低い。そこで、上記のように構成することにより、被検者モデル９０の内側に配置されたＸ線検出器２の位置に基づいて被検者モデル９０を更新することにより、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂを実際の被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに近づけることが可能となるので、被検者モデル９０の精度を向上させることができる。
【0116】
また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線検出器移動機構５に設けられ、Ｘ線検出器２と被検者８０とが接触したか否かを検知する接触センサ１０をさらに備え、モデル更新部７ｂは、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０との接触が検知された後、Ｘ線検出器２と被検者８０との接触が検知されなくなった際のＸ線検出器２の位置に基づいて、被検者モデル９０を更新するように構成されている。これにより、Ｘ線検出器２が被検者８０に当接した後、Ｘ線検出器２が被検者８０から離れた際のＸ線検出器２の位置に基づいて、実際の被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂを取得することができる。その結果、取得した被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに基づいて被検者モデル９０を更新することが可能となるので、被検者モデル９０の精度をより向上させることができる。
【0117】
また、本実施形態では、上記のように、記憶部９は、目標位置におけるアーム３の角度の情報であるアーム角度情報７１と、Ｘ線の照射軸線５０の方向におけるＸ線検出器２の位置の情報である検出器位置情報７２とを含む複数のプリセット情報７０を記憶するように構成されており、制御部７は、入力受付部８によって入力された操作者の操作入力に基づいて複数のプリセット情報７０のうちのいずれかが選択されると、選択されたプリセット情報７０のアーム角度情報７１における第１目標位置２０を取得するとともに、選択されたプリセット情報７０に含まれる検出器位置情報７２を第２目標位置２１として取得し、取得した第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較するように構成されている。これにより、操作者は、複数のプリセット情報７０のうち、所望のプリセット情報７０を選択することにより、操作者が所望するアーム３の角度およびＸ線検出器２の位置において、Ｘ線検出器２を被検者８０に近づけた状態で配置することができる。
【0118】
また、臨床現場においては、緊急性を要しない場合、操作者が被検者８０を撮影する前に、予めＸ線検出器２を被検者８０に近づけた際のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２を含む、プリセット情報７０が記憶部９に記憶されている場合がある。この場合、制御部７は、被検者８０の体格（被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂ）に基づいて取得されたアーム角度情報７１および検出器位置情報７２に基づいて、被検者８０に近い位置の第２目標位置２１を取得することができる。したがって、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、より被検者８０に近い位置にＸ線検出器２を移動させるため、Ｘ線検出器２を被検者８０に近づけることができる。また、緊急性を要する場合、制御部７は、予め設定された値のアーム角度情報７１および検出器位置情報７２のプリセット情報７０に基づいて、第２目標位置２１を取得する。この場合、第２目標位置２１が被検者８０から遠い位置となる場合があるが、制御部７が第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較し、より近い位置にＸ線検出器２を移動させるため、Ｘ線検出器２が被検者８０から遠い位置に配置されることを抑制することができる。これらの結果、緊急性を要する場合、および、緊急性を要しない場合のどちらであっても、操作者が所望のプリセット情報７０を選択することにより、Ｘ線検出器２をより被検者８０に近づけた状態で配置することができる。
【0119】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0120】
（第１変形例）
たとえば上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、１つのアーム３を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１８に示す第１変形例によるＸ線撮影装置２００のように、２つのアームを備えていてもよい。
たとえば上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、１つのアーム３を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１８に示す第１変形例によるＸ線撮影装置２００のように、２つのアームを備えていてもよい。
【0121】
具体的には、図１８に示すように、第１変形例によるＸ線撮影装置２００では、Ｘ線源１は、第１Ｘ線源２０１と第２Ｘ線源２０９とを含む。第１Ｘ線源２０１、および、第２Ｘ線源２０９は、Ｘ線源１と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0122】
また、Ｘ線検出器２は、第１Ｘ線源２０１から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器２１０とを含む。第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０は、Ｘ線検出器２と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0123】
また、アーム３は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２を保持する第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０を保持する第２アーム２１１とを含む。第１アーム２０３は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２を保持する点を除いて、アーム３と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。また、第２アーム２１１は、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０を保持する点を除いて、アーム３と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0124】
また、アーム駆動機構４は、第１アーム２０３を駆動する第１アーム駆動機構２０４と、第２アーム２１１を駆動する第２アーム駆動機構２１２とを含む。第１アーム駆動機構２０４は、第１アーム２０３を保持する点を除いて、アーム駆動機構４と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。また、第２アーム駆動機構２１２は、第２アーム２１１を保持する点を除いて、アーム駆動機構４と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0125】
また、Ｘ線検出器移動機構５は、第１Ｘ線検出器２０２をＸ線の照射軸線５０（図１９参照）方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構２０５と、第２Ｘ線検出器２１０をＸ線の第２照射軸線５３（図１９参照）の方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構２１３とを含む。第１Ｘ線検出器移動機構２０５は、第１Ｘ線検出器２０２を移動させる点を除いて、Ｘ線検出器移動機構５と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。また、第２Ｘ線検出器移動機構２１３は、第２Ｘ線検出器２１０を移動させる点を除いて、Ｘ線検出器移動機構５と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0126】
また、第１変形例によるＸ線撮影装置２００は、制御部７の代わりに制御部２０６を備える点で、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００とは異なる。
【0127】
制御部２０６は、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている。また、制御部２０６は、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、選択した目標位置に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行うように、構成されている。なお、制御部２０６が第１Ｘ線検出器２０２を選択した目標位置に向けて移動させる構成は、上記実施形態による制御部７がＸ線検出器２を選択した目標位置に移動させる構成と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0128】
また、第１変形例による制御部２０６は、距離取得部７ａおよびモデル更新部７ｂの代わりに、距離取得部２０６ａおよびモデル更新部２０６ｂを備える点で、上記実施形態による制御部７とは異なる。
【0129】
【0130】
モデル更新部２０６ｂは、第１Ｘ線検出器２０２が被検者モデル９０の内側に配置された場合、または、第１Ｘ線検出器２０２が被検者８０に接触した場合に、被検者モデル９０を更新するように構成されている。また、モデル更新部２０６ｂは、第２Ｘ線検出器２１０が被検者モデル９０の内側に配置された場合、または、第２Ｘ線検出器２１０が被検者８０に接触した場合に、被検者モデル９０を更新するように構成されている。
【0131】
また、第１変形例によるＸ線撮影装置２００は、記憶部２０７を備える。記憶部２０７は、複数のプリセット情報２７０を記憶する点を除いて、記憶部９と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0132】
複数のプリセット情報２７０は、第１アーム２０３および第２アーム２１１の角度の情報であるアーム角度情報２７１と、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の位置情報である検出器位置情報２７２を含む。
【0133】
また、第１変形例によるＸ線撮影装置２００は、第１接触センサ２０８と、第２接触センサ２１４とを備える。第１接触センサ２０８は、第１Ｘ線検出器２０２に設けられている点を除いて、接触センサ１０と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。また、第２接触センサ２１４は、第２Ｘ線検出器２１０に設けられている点を除いて、接触センサ１０と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0134】
また、第１変形例によるＸ線撮影装置２００は、第１アーム位置変更機構２１５と、第２アーム位置変更機構２１６とを備える。第１アーム位置変更機構２１５は、第１アーム２０３の位置を変更する点を除いて、アーム位置変更機構１２と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。また、第２アーム位置変更機構２１６は、第２アーム２１１の位置を変更するように構成されている。第２アーム位置変更機構２１６が第２アーム２１１の位置を変更する構成の詳細については、後述する。
【0135】
図１９に示すように、第２Ｘ線検出器移動機構２１３は、第２Ｘ線検出器２１０を、Ｘ線の第２照射軸線５３の方向に移動させるように構成されている。図１９に示す例では、第２照射軸線５３が、Ｙ方向を向くように、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０が配置されている。
【0136】
図１９に示すように、第２アーム駆動機構２１２は、天井１３に設けられている。具体的には、第２アーム駆動機構２１２は、第２アーム位置変更機構２１６を介して、天井１３に設けられている。第２アーム駆動機構２１２は、矢印６７に示すように、第２アーム２１１を、回転軸線５４の軸線周りに回動させるように構成されている。なお、図１９に示す例では、第２アーム駆動機構２１２は、回転軸線５４が上下方向（Ｚ方向）に向くように配置されている。
【0137】
また、第２アーム位置変更機構２１６は、天井１３に設けられている。第２アーム位置変更機構２１６は、第２アーム駆動機構２１２を寝台１１の長軸方向（矢印６８の方向および矢印６９の方向）に移動可能に構成されている。第２アーム位置変更機構２１６は、直動機構を含む。
【0138】
図２０は、第３目標位置２２を示す模式図である。第３目標位置２２は、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である。具体的には、第３目標位置２２は、第２Ｘ線検出器２１０のうちの被検者８０（図２参照）と対向する面２１０ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃに密着する位置である。また、第２Ｘ線検出器２１０のうち被検者８０（図２参照）と対向する面２１０ａと、被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が、第３距離３５である。
【0139】
図２１は、第４目標位置２３を示す模式図である。第４目標位置２３は、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の位置である。具体的には、操作者が選択したプリセット情報７０（図１８参照）に含まれるアーム角度情報７１（図１８参照）および検出器位置情報７２（図１８参照）によって設定される第２Ｘ線検出器２１０の位置である。図２１に示す例では、第２Ｘ線検出器２１０が、被検者モデル９０の内側に配置される。すなわち、第２Ｘ線検出器２１０の面２１０ａが、被検者モデル９０の表面９０ｃよりも、被検者モデル９０の表面９０ｃに近い位置に配置されている。なお、第２Ｘ線検出器２１０の面２１０ａと、被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が、第４距離３６である。
【0140】
第１変形例による制御部２０６（図１８参照）は、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第３目標位置２２（図２０参照）と、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第４目標位置２３とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第２Ｘ線検出器２１０の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている。また、制御部２０６は、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、選択した目標位置に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部２０６は、第３距離３５（図２０参照）と、第４距離３６とを比較するように構成されている。第３距離３５が第４距離３６よりも小さい場合、制御部２０６は、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、第３目標位置２２（図２０参照）に向けて、第２Ｘ線検出器２１０を移動させる。また、第４距離３６が第３距離３５よりも小さい場合、制御部２０６は、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、第４目標位置２３に向けて、第２Ｘ線検出器２１０を移動させる。
【0141】
次に、図２２を参照して、第１変形例による制御部２０６（図１８参照）が、第１Ｘ線検出器２０２（図１８参照）、および、第２Ｘ線検出器２１０（図１８参照）を移動させる際の目標位置を設定する処理について説明する。なお、上記実施形態による制御部７が、Ｘ線検出器２の目標位置を設定する処理と同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【0142】
ステップ１０２ａ～ステップ１０２ｇにおいて、制御部２０６は、第１Ｘ線検出器２０２を、第１目標位置２０（図４参照）および第２目標位置２１（図５参照）のうち、第１Ｘ線検出器２０２と被検者モデル９０（図４参照）の表面９０ｃ（図４参照）との間の距離が小さくなる目標位置を、第１Ｘ線検出器２０２の目標位置に設定する。
【0143】
ステップ１０２ｈにおいて、制御部２０６は、第３目標位置２２（図２０参照）を取得する。具体的には、制御部２０６は、操作者が選択したプリセット情報７０（図１８参照）に含まれるアーム角度情報７１（図１８参照）を取得し、取得したアーム角度情報７１に基づいて第２アーム２１１の角度から第２Ｘ線検出器２１０を被検者モデル９０に密着させた位置を、第３目標位置２２として取得する。
【0144】
ステップ１０２ｉにおいて、制御部２０６は、第４目標位置２３（図２１参照）を取得する。具体的には、制御部２０６は、操作者が選択したプリセット情報７０に含まれるアーム角度情報７１と検出器位置情報７２（図１８参照）とに基づく第２Ｘ線検出器２１０の位置を、第４目標位置２３として取得する。
【0145】
ステップ１０２ｊにおいて、距離取得部２０６ａ（図１８参照）は、第３距離３５（図２０参照）を取得する。具体的には、距離取得部２０６ａは、第３目標位置２２に第２Ｘ線検出器２１０を配置したと仮定した場合の、第２Ｘ線検出器２１０の面２１０ａ（図２０参照）から被検者モデル９０の表面９０ｃ（図２０参照）までの距離を、第３距離３５として取得する。
【0146】
ステップ１０２ｋにおいて、距離取得部２０６ａは、第４距離３６（図２１参照）を取得する。具体的には、距離取得部２０６ａは、第４目標位置２３に第２Ｘ線検出器２１０を配置したと仮定した場合の、第２Ｘ線検出器２１０の面２１０ａから被検者モデル９０の表面９０ｃまでの距離を、第４距離３６として取得する。
【0147】
ステップ１０２ｌにおいて、制御部２０６は、第３距離３５が第４距離３６よりも小さいか否かを判定する。第３距離３５が第４距離３６よりも小さい場合、処理は、ステップ１０２ｍへ進む。第３距離３５が第４距離３６よりも大きい場合、処理は、ステップ１０２ｎへ進む。すなわち、第４距離３６が第３距離３５よりも小さい場合、処理は、ステップ１０２ｎへ進む。
【0148】
ステップ１０２ｍにおいて、制御部２０６は、第３目標位置２２を、第２Ｘ線検出器２１０の目標位置に設定する。その後、処理は、終了する。
【0149】
また、ステップ１０２ｌからステップ１０２ｎへ処理が進んだ場合、ステップ１０２ｎにおいて、制御部２０６は、第４目標位置２３を、第２Ｘ線検出器２１０の目標位置に設定する。その後、処理は、終了する。
【0150】
なお、ステップ１０２ａ～ステップ１０２ｇの処理と、ステップ１０２ｈ～ステップ１０２ｎの処理とは、どちらが先に実行されてもよい。
【0151】
なお、第１変形例によるＸ線撮影装置２００のその他の構成は、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成と同様の構成である。
【0152】
第１変形例では、上記のように、Ｘ線源１は、第１Ｘ線源２０１と第２Ｘ線源２０９とを含み、Ｘ線検出器２は、第１Ｘ線源２０１から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器２１０とを含み、アーム３は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２を保持する第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０を保持する第２アーム２１１とを含み、アーム駆動機構４は、第１アーム２０３を駆動する第１アーム駆動機構２０４と、第２アーム２１１を駆動する第２アーム駆動機構２１２とを含み、Ｘ線検出器移動機構５は、第１Ｘ線検出器２０２をＸ線の照射軸線５０の方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構２０５と、第２Ｘ線検出器２１０をＸ線の照射軸線（第２照射軸線５３）の方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構２１３とを含み、制御部２０６は、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択し、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、選択した目標位置に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行うとともに、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第３目標位置２２と、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第４目標位置２３とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第２Ｘ線検出器２１０の距離が小さい目標位置を選択し、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、選択した目標位置に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。
【0153】
これにより、第１Ｘ線検出器２０２、および、第２Ｘ線検出器２１０の両方を、被検者８０に近づけた状態で配置することができる。その結果、第１アーム２０３および第２アーム２１１を備える、いわゆるバイプレーンの撮影装置において、本発明を適用することにより、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の両方が被検者８０から離れることを抑制しつつ、操作者の作業量が増加することを抑制することができる。
【0154】
なお、第１変形例によるＸ線撮影装置２００のその他の効果は、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００の効果と同様である。
【0155】
（第２変形例）
上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、Ｘ線撮影装置１００が設置されている病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶されている被検者モデル９０を取得するモデル取得部６を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２３に示す第２変形例によるＸ線撮影装置３００のように、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、Ｘ線撮影装置１００が設置されている病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶されている被検者モデル９０を取得するモデル取得部６を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２３に示す第２変形例によるＸ線撮影装置３００のように、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
【0156】
図２３に示すように、第２変形例によるＸ線撮影装置３００は、非接触センサ１５を備える点、および、制御部７の代わりに制御部１６を備える点で、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００とは異なる。
【0157】
図２４に示すように、非接触センサ１５は、寝台１１に載置された被検者８０の体格の情報である体格情報７３を取得するように構成されている。非接触センサ１５は、体格情報７３として、被検者８０の体厚８０ａ（図３参照）、および、体幅８０ｂ（図３参照）を含む、被検者８０の表面形状の３次元データを取得するように構成されている。非接触センサ１５は、たとえば、赤外線センサ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサなどを含む。
【0158】
また、非接触センサ１５は、被検者８０の体格情報７３（図１参照）を取得可能な位置に設けられている。具体的には、非接触センサ１５は、Ｘ線検出器２のうち、面２ａよりも後方側（Ｚ１方向側）に設けられている。
【0159】
また、図２３に示すように、第２変形例による制御部１６は、モデル生成部１６ａを備える点で、上記実施形態による制御部７とは異なる。モデル生成部１６ａは、制御部１６が記憶部９に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される機能ブロックとしてソフトウェア的に構成される。モデル生成部１６ａは、専用のプロセッサ（処理回路）を設けて、互いに個別のハードウェアにより構成されていてもよい。
【0160】
モデル生成部１６ａは、被検者モデル９０を生成するように構成されている。具体的には、モデル生成部１６ａは、被検者８０の体格情報７３に基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されている。第２変形例では、モデル生成部１６ａは、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の情報に基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されている。すなわち、モデル生成部１６ａは、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の体格情報７３に基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されている。なお、被検者８０の体格情報７３は、非接触センサ１５によって取得され、記憶部９に記憶されている。
【0161】
なお、第２変形例によるＸ線撮影装置３００のその他の構成は、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成と同様の構成である。
【0162】
第２変形例では、上記のように、被検者８０が載置される寝台１１と、寝台１１に載置された被検者８０の体格の情報である体格情報７３を取得する非接触センサ１５と、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の情報に基づいて、被検者モデル９０を生成するモデル生成部１６ａと、を備える。これにより、非接触センサ１５によって被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂの情報を精度よく取得することができる。その結果、厚み９０ａおよび幅９０ｂの精度を向上させた被検者モデル９０を容易に生成することができる。
【0163】
なお、第２変形例によるＸ線撮影装置３００のその他の効果は、上記実施形態によるＸ線撮影装置１００の効果と同様の効果である。
【0164】
（第３変形例）
（Ｘ線撮影装置の構成）
次に、図２５を参照して、第３変形例によるＸ線撮影装置４００の構成について説明する。第３変形例では、制御部４０６は、Ｘ線撮影を行うＸ線検出器とＸ線撮影を行わないＸ線検出器とでは、Ｘ線検出器を移動させる際の目標位置の設定において異なる処理を行うように構成されている。なお、上記第１変形例と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する。
（Ｘ線撮影装置の構成）
次に、図２５を参照して、第３変形例によるＸ線撮影装置４００の構成について説明する。第３変形例では、制御部４０６は、Ｘ線撮影を行うＸ線検出器とＸ線撮影を行わないＸ線検出器とでは、Ｘ線検出器を移動させる際の目標位置の設定において異なる処理を行うように構成されている。なお、上記第１変形例と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する。
【0165】
図２５に示すように、第３変形例によるＸ線撮影装置４００は、制御部２０６の代わりに制御部４０６を備える点で、上記第１変形例によるＸ線撮影装置２００とは異なる。
【0166】
制御部４０６は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２による第１Ｘ線撮影を行うとともに、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０による第２Ｘ線撮影を行わない場合に、第１Ｘ線検出器２０２の移動において、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第１Ｘ線検出器２０２の目標位置である第１目標位置２０（図４参照）と、予め設定された第１Ｘ線検出器２０２の目標位置である第２目標位置２１（図５参照）とを比較することにより、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択し、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、選択した目標位置に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行うように構成されている。なお、上記の場合に、制御部４０６が第１Ｘ線検出器２０２を選択した目標位置に向けて移動させる構成は、上記第１変形例による制御部２０６が第１Ｘ線検出器２０２を選択した目標位置に移動させる構成と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0167】
制御部４０６は、上記第１Ｘ線撮影を行うとともに第２Ｘ線撮影を行わない場合に、第２Ｘ線検出器２１０の移動において、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第３目標位置２２（図２０参照）と、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第４目標位置２３（図２１参照）とを比較せずに、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、第４目標位置２３に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。
【0168】
すなわち、制御部４０６は、上記の場合に、第２Ｘ線検出器２１０の移動において、第３目標位置２２と第４目標位置２３とを比較することにより、第３目標位置２２と第４目標位置２３とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第２Ｘ線検出器２１０の距離が小さい目標位置を選択する制御を行わずに、第４目標位置２３に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行う。
【0169】
また、同様に、制御部４０６は、第２Ｘ線撮影を行うとともに、第１Ｘ線撮影を行わない場合に、第２Ｘ線検出器２１０の移動において、第３目標位置２２（図２０参照）と第４目標位置２３（図２１参照）とを比較することにより、第３目標位置２２と第４目標位置２３とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第２Ｘ線検出器２１０の距離が小さい目標位置を選択し、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、選択した目標位置に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。なお、上記の場合に、制御部４０６が第２Ｘ線検出器２１０を選択した目標位置に向けて移動させる構成は、上記第１変形例による制御部２０６が第２Ｘ線検出器２１０を選択した目標位置に移動させる構成と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0170】
制御部４０６は、上記第２Ｘ線撮影を行うとともに第１Ｘ線撮影を行わない場合に、第１Ｘ線検出器２０２の移動において、第１目標位置２０（図４参照）と第２目標位置２１（図５参照）とを比較せずに、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、第２目標位置２１に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行うように構成されている。
【0171】
すなわち、制御部４０６は、上記の場合に、第１Ｘ線検出器２０２の移動において、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較することにより、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択する制御を行わずに、第２目標位置２１に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行う。
【0172】
また、第３変形例によるＸ線撮影装置４００は、記憶部４０７を備える。記憶部４０７は、第１検出器位置情報４７３および第２検出器位置情報４７４を含む複数のプリセット情報４７０と、第１撮影設定４１１と、第２撮影設定４１２とを記憶する点を除いて、上記第１変形例による記憶部２０７と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0173】
複数のプリセット情報４７０は、第１アーム２０３および第２アーム２１１の角度の情報であるアーム角度情報２７１と、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の位置情報である検出器位置情報４７２を含む。検出器位置情報４７２は、第１Ｘ線検出器２０２の位置情報である第１検出器位置情報４７３と、第２Ｘ線検出器２１０の位置情報である第２検出器位置情報４７４とを含む。
【0174】
第１撮影設定４１１は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２による第１Ｘ線撮影を行うか否かの設定である。第２撮影設定４１２は、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０による第２Ｘ線撮影を行うか否かの設定である。第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２は、入力受付部４０８に対する操作者の操作入力により設定される。制御部４０６は、入力受付部４０８に対する操作者の操作入力により設定された、第１撮影設定４１１または第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させるように構成されている。
【0175】
第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２は、操作者によるプリセット情報４７０の選択の前後や、操作者によるプリセット情報４７０の選択の際に、操作者により設定されても良いし、操作者の操作入力により、複数のプリセット情報４７０の各々と紐付けられて予め設定されていても良い。
【0176】
また、第３変形例によるＸ線撮影装置４００は、入力受付部４０８を備える。入力受付部４０８は、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に関する操作者の操作入力を受け付けるように構成されている点を除いて、上記第１変形例による入力受付部８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【0177】
第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に関する入力受付部４０８における操作入力において、一例として、操作者は、第１Ｘ線撮影のみを行い第２Ｘ線撮影を行わないモードと、第１Ｘ線撮影を行わずに第２Ｘ線撮影のみを行うモードと、第１Ｘ線撮影および第２Ｘ線撮影の両方を行うモードと、のうちのいずれか１つを選択することにより、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２を設定することができる。なお、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に関する入力受付部４０８における設定手法は、上記の手法に限定されない。他の例として、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に関する入力受付部４０８における操作入力において、操作者は、第１Ｘ線撮影を行うか否かのいずれかを選択することにより第１撮影設定４１１を設定するとともに、第２Ｘ線撮影を行うか否かのいずれかを選択することにより第２撮影設定４１２を設定するように構成されていても良い。
【0178】
第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０とは、１つの撮影部位に対して互いに異なる角度からＸ線撮影を行うことが可能なように構成されている。そして、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０とのいずれか一方のみによりＸ線撮影が行われる場合においても、操作者が選択したプリセット情報４７０に含まれるアーム角度情報２７１に基づいて、自動で第１アーム２０３および第２アーム２１１の両方の位置および角度が変更されるように構成されている。すなわち、上記のいずれか一方のみによりＸ線撮影が行われる場合においても、第１アーム２０３および第２アーム２１１の両方が移動されるように構成されている。これにより、上記のいずれか一方のみによりＸ線撮影が行われる場合において、一方が移動し、かつ、他方が移動しないことに起因する、第１Ｘ線源２０１、第１Ｘ線検出器２０２および第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９、第２Ｘ線検出器２１０および第２アーム２１１との干渉を抑制することができる。
【0179】
ここで、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０とのいずれか一方のみによりＸ線撮影が行われる場合において、Ｘ線撮影が行われない他方のＸ線検出器を被検者８０（図１９参照）により近い位置に配置させる必要はない。
【0180】
そこで、制御部４０６は、操作者の操作入力に基づいて複数のプリセット情報４７０のうちのいずれかが選択されるとともに、第１撮影設定４１１において第１Ｘ線撮影を行うことが設定され、かつ、第２撮影設定４１２において第２Ｘ線撮影を行わないことが設定されている場合に、第３目標位置２２と第４目標位置２３とを比較せずに、選択されたプリセット情報４７０における検出器位置情報４７２に含まれる第２検出器位置情報４７４を第４目標位置２３として取得するとともに、第４目標位置２３に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させるように構成されている。
【0181】
また、制御部４０６は、操作者の操作入力に基づいて複数のプリセット情報４７０のうちのいずれかが選択されるとともに、第１撮影設定４１１において第１Ｘ線撮影を行わないことが設定され、かつ、第２撮影設定４１２において第２Ｘ線撮影を行うことが設定されている場合に、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較せずに、選択されたプリセット情報４７０における検出器位置情報４７２に含まれる第１検出器位置情報４７３を第２目標位置２１として取得するとともに、第２目標位置２１に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させるように構成されている。
【0182】
（被検者の撮影処理）
次に、図２６を参照して、第３変形例によるＸ線撮影装置４００が、被検者８０を撮影する処理について説明する。なお、上記実施形態および上記第１変形例によるＸ線撮影装置４００が被検者８０を撮影する処理と同様の処理については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
次に、図２６を参照して、第３変形例によるＸ線撮影装置４００が、被検者８０を撮影する処理について説明する。なお、上記実施形態および上記第１変形例によるＸ線撮影装置４００が被検者８０を撮影する処理と同様の処理については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【0183】
ステップ１０１において、制御部４０６は、プリセット情報４７０を取得する。
【0184】
ステップ１０７において、制御部４０６は、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２を取得する。具体的には、制御部４０６は、記憶部４０７に記憶された、第１Ｘ線撮影を行うか否かについての第１撮影設定４１１および第２Ｘ線撮影を行うか否かについての第２撮影設定４１２を取得する。なお、ステップ１０１の処理とステップ１０７の処理とは、どちらが先に行われてもよい。
【0185】
第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影および第２Ｘ線撮影の両方を行う場合、ステップ１０２ｘにおいて、制御部４０６は、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影を行い、かつ、第２Ｘ線撮影を行わない場合、ステップ１０２ｙにおいて、制御部４０６は、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影を行わず、かつ、第２Ｘ線撮影を行う場合、ステップ１０２ｚにおいて、制御部４０６は、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。ステップ１０２ｘ、ステップ１０２ｙおよびステップ１０２ｚにおいて、制御部４０６が第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させる際の目標位置を設定する処理の詳細については、後述する。
【0186】
ステップ１０３からステップ１０６において、制御部４０６は、第１アーム２０３および第２アーム２１１と、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させる。そして、モデル更新部２０６ｂは、被検者モデル９０の更新を行う。そして、制御部４０６は、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０とを制御することにより、被検者８０の撮影を行う。そして、制御部４０６は、プリセット情報４７０が更に選択されたか否かを判定する。以上の処理を行うことにより、Ｘ線撮影装置４００は、被検者８０の撮影を行う。
【0187】
（第１Ｘ線検出器および第２Ｘ線検出器の移動処理）
次に、図２２、図２７および図２８を参照して、第３変形例による制御部４０６が、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させる際の目標位置を設定する処理について説明する。なお、上記第１変形例による制御部２０６が、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する処理と同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
次に、図２２、図２７および図２８を参照して、第３変形例による制御部４０６が、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させる際の目標位置を設定する処理について説明する。なお、上記第１変形例による制御部２０６が、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する処理と同様の構成については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【0188】
図２６に示すステップ１０２ｘの場合、制御部４０６は、図２２に示すステップ１０２ａからステップ１０２ｎにおける処理と同様の処理を行う。すなわち、第３実施形態において、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影および第２Ｘ線撮影の両方を行う場合、制御部４０６は、ステップ１０２ｘにおいて、第１変形例における図２２に示すステップ１０２ａからステップ１０２ｎにおける処理と同様の処理を行うことにより、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。
【0189】
具体的には、制御部４０６は、第１Ｘ線検出器２０２において、第１目標位置２０および第２目標位置２１のうち、第１Ｘ線検出器２０２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が小さくなる目標位置を、第１Ｘ線検出器２０２の目標位置に設定する。また、制御部４０６は、第２Ｘ線検出器２１０において、第３目標位置２２および第４目標位置２３のうち、第２Ｘ線検出器２１０と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が小さくなる目標位置を、第２Ｘ線検出器２１０の目標位置に設定する。その後、処理は、終了する。
【0190】
また、図２６に示すステップ１０２ｙの場合、制御部４０６は、図２７に示すステップ１０２ａからステップ１０２ｇの処理と、ステップ１０２ｉおよびステップ１０２ｎにおける処理とを行う。すなわち、第３実施形態において、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影を行い、かつ、第２Ｘ線撮影を行わない場合、制御部４０６は、ステップ１０２ｙ（ステップ１０２ａからステップ１０２ｇ、ステップ１０２ｉおよびステップ１０２ｎ）において、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。
【0191】
図２７に示すステップ１０２ａからステップ１０２ｇにおいて、制御部４０６は、第１Ｘ線撮影を行うと設定された第１撮影設定４１１に基づいて、第１Ｘ線検出器２０２において、第１目標位置２０および第２目標位置２１のうち、第１Ｘ線検出器２０２と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が小さくなる目標位置を、第１Ｘ線検出器２０２の目標位置に設定する。
【0192】
ステップ１０２ｉにおいて、制御部４０６は、第４目標位置２３を取得する。具体的には、制御部４０６は、第２Ｘ線撮影を行わないと設定された第２撮影設定４１２に基づいて、操作者が選択したプリセット情報４７０に含まれるアーム角度情報２７１と第２検出器位置情報４７４とに基づく第２Ｘ線検出器２１０の位置を、第４目標位置２３として取得する。
【0193】
ステップ１０２ｎにおいて、制御部４０６は、第４目標位置２３を、第２Ｘ線検出器２１０の目標位置に設定する。その後、処理は、終了する。
【0194】
なお、ステップ１０２ａからステップ１０２ｇの処理と、ステップ１０２ｉおよびステップ１０２ｎの処理とは、どちらが先に実行されてもよい。
【0195】
また、図２６に示すステップ１０２ｚの場合、制御部４０６は、図２８に示すステップ１０２ｂおよびステップ１０２ｇにおける処理と、ステップ１０２ｈからステップ１０２ｎの処理とを行う。すなわち、第３実施形態において、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線撮影を行わず、かつ、第２Ｘ線撮影を行う場合、制御部４０６は、ステップ１０２ｚ（ステップ１０２ｂ、ステップ１０２ｇ、および、ステップ１０２ｈからステップ１０２ｎ）において、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０の目標位置を設定する。
【0196】
図２８に示すステップ１０２ｂにおいて、制御部４０６は、第２目標位置２１を取得する。具体的には、制御部４０６は、第１Ｘ線撮影を行わないと設定された第１撮影設定４１１に基づいて、操作者が選択したプリセット情報４７０に含まれるアーム角度情報２７１と第１検出器位置情報４７３とに基づく第１Ｘ線検出器２０２の位置を、第２目標位置２１として取得する。
【0197】
ステップ１０２ｇにおいて、制御部４０６は、第２目標位置２１を、第１Ｘ線検出器２０２の目標位置に設定する。
【0198】
ステップ１０２ｈからステップ１０２ｎにおいて、制御部４０６は、第２Ｘ線撮影を行うと設定された第２撮影設定４１２に基づいて、第２Ｘ線検出器２１０において、第３目標位置２２および第４目標位置２３のうち、第２Ｘ線検出器２１０と被検者モデル９０の表面９０ｃとの間の距離が小さくなる目標位置を、第２Ｘ線検出器２１０の目標位置に設定する。その後、処理は、終了する。
【0199】
なお、ステップ１０２ｂおよびステップ１０２ｇの処理と、ステップ１０２ｈからステップ１０２ｎの処理とは、どちらが先に実行されてもよい。
【0200】
なお、第３変形例によるＸ線撮影装置４００のその他の構成は、上記第１変形例によるＸ線撮影装置２００の構成と同様の構成である。
【0201】
（第３変形例の効果）
第３変形例では、上記のように、Ｘ線源は、第１Ｘ線源２０１と第２Ｘ線源２０９とを含み、Ｘ線検出器は、第１Ｘ線源２０１から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器２１０とを含み、アームは、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２を保持する第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０を保持する第２アーム２１１とを含み、アーム駆動機構は、第１アーム２０３を駆動する第１アーム２０３駆動機構と、第２アーム２１１を駆動する第２アーム２１１駆動機構とを含み、Ｘ線検出器移動機構は、第１Ｘ線検出器２０２をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構２０５と、第２Ｘ線検出器２１０をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構２１３とを含み、制御部４０６は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２によるＸ線撮影を行うとともに、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０によるＸ線撮影を行わない場合に、第１Ｘ線検出器２０２の移動において、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較することにより、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択し、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、選択した目標位置に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行い、第２Ｘ線検出器２１０の移動において、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第３目標位置２２と、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第４目標位置２３とを比較せずに、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、第４目標位置２３に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。
第３変形例では、上記のように、Ｘ線源は、第１Ｘ線源２０１と第２Ｘ線源２０９とを含み、Ｘ線検出器は、第１Ｘ線源２０１から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器２０２と、第２Ｘ線源２０９から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器２１０とを含み、アームは、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２を保持する第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０を保持する第２アーム２１１とを含み、アーム駆動機構は、第１アーム２０３を駆動する第１アーム２０３駆動機構と、第２アーム２１１を駆動する第２アーム２１１駆動機構とを含み、Ｘ線検出器移動機構は、第１Ｘ線検出器２０２をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構２０５と、第２Ｘ線検出器２１０をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構２１３とを含み、制御部４０６は、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２によるＸ線撮影を行うとともに、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０によるＸ線撮影を行わない場合に、第１Ｘ線検出器２０２の移動において、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較することにより、第１目標位置２０と第２目標位置２１とのうち、被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が小さい目標位置を選択し、第１Ｘ線検出器移動機構２０５を制御することにより、選択した目標位置に向けて第１Ｘ線検出器２０２を移動させる制御を行い、第２Ｘ線検出器２１０の移動において、被検者モデル９０の位置に基づいて設定される第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第３目標位置２２と、予め設定された第２Ｘ線検出器２１０の目標位置である第４目標位置２３とを比較せずに、第２Ｘ線検出器移動機構２１３を制御することにより、第４目標位置２３に向けて第２Ｘ線検出器２１０を移動させる制御を行うように構成されている。
【0202】
ここで、一般的に、第４目標位置２３の方が、第３目標位置２２よりも被検者モデル９０の表面９０ｃに対する第１Ｘ線検出器２０２の距離が大きいことが多い。そのため、第１アーム２０３および第２アーム２１１を備える、いわゆるバイプレーンのＸ線撮影装置において、制御部４０６は、Ｘ線撮影に使用されない第２Ｘ線検出器２１０について、第３目標位置２２と第４目標位置２３とを比較せずに、第４目標位置２３に向けて移動させる。これにより、Ｘ線撮影に使用されない第２Ｘ線検出器２１０の移動の制御が複雑になるのを抑制することができる。また、第４目標位置２３に向けて移動されたＸ線撮影に使用されない第２Ｘ線検出器２１０がＸ線撮影の妨げとなりにくくなるため、Ｘ線撮影の作業性を向上させることができる。
【0203】
また、第３変形例では、上記のように、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定４１１と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定４１２とに関する操作者の操作入力を受け付ける入力受付部４０８をさらに備え、制御部４０６は、入力受付部４０８に対する操作者の操作入力により設定された、第１撮影設定４１１または第２撮影設定４１２に基づいて、第１Ｘ線検出器２０２および第２Ｘ線検出器２１０を移動させるように構成されている。これにより、第１撮影設定４１１および第２撮影設定４１２を、入力受付部４０８に対する操作者の操作入力により容易に設定することができるため、ユーザの利便性（ユーザビリティ）を向上させることができる。
【0204】
また、第３変形例では、上記のように、操作者の操作入力を受け付ける入力受付部４０８と、第１Ｘ線源２０１および第１Ｘ線検出器２０２によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定４１１と、第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定４１２と、Ｘ線の照射軸線方向における第１Ｘ線検出器２０２の位置の情報である第１検出器位置情報４７３およびＸ線の照射軸線方向における第２Ｘ線検出器２１０の位置の情報である第２検出器位置情報４７４を含む複数のプリセット情報４７０と、を記憶する記憶部４０７と、をさらに備え、制御部４０６は、入力受付部４０８によって入力された操作者の操作入力に基づいて複数のプリセット情報４７０のうちのいずれかが選択されるとともに、第２撮影設定４１２において第２Ｘ線源２０９および第２Ｘ線検出器２１０によるＸ線撮影を行わないことが設定されている場合に、選択されたプリセット情報４７０に含まれる第２検出器位置情報４７４を第４目標位置２３として取得するように構成されている。これにより、Ｘ線撮影に使用されない第２Ｘ線検出器２１０を、第２検出器位置情報４７４に基づく予め設定された第４目標位置２３に、容易に移動させることができる。
【0205】
なお、第３変形例によるＸ線撮影装置４００のその他の効果は、上記第１変形例によるＸ線撮影装置２００の効果と同様である。
【0206】
（その他の変形例）
上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、距離取得部７ａを備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｘ線撮影装置１００は、距離取得部７ａを備えていなくてもよい。Ｘ線撮影装置１００が距離取得部７ａを備えていない場合、制御部７は、Ｘ線検出器２の位置情報と、被検者モデル９０の表面９０ｃの位置情報とに基づいて、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較するように構成されればよい。
上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が、距離取得部７ａを備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｘ線撮影装置１００は、距離取得部７ａを備えていなくてもよい。Ｘ線撮影装置１００が距離取得部７ａを備えていない場合、制御部７は、Ｘ線検出器２の位置情報と、被検者モデル９０の表面９０ｃの位置情報とに基づいて、第１目標位置２０と第２目標位置２１とを比較するように構成されればよい。
【0207】
また、上記実施形態では、制御部７が、第１目標位置２０と、操作者の入力に基づいて設定された第２目標位置２１とを比較する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、電子カルテシステムなどから被検者８０の撮影部位に対するアーム３の配置情報を取得し、取得したアーム３の配置情報に基づいて設定された第２目標位置２１と、第１目標位置２０とを比較するように構成されていてもよい。
【0208】
また、上記実施形態では、制御部７が、アーム３の角度を変更する際に、更新された被検者モデル９０に基づいて、第１目標位置２０を更新する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、Ｘ線検出器２の移動が完了した際に、更新された被検者モデル９０に基づいて、第１目標位置２０を更新するように構成されていてもよい。
【0209】
また、上記実施形態では、モデル更新部７ｂが、Ｘ線検出器２が被検者モデル９０の内側に配置された際に、被検者モデル９０を更新する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル更新部７ｂは、操作者の操作入力に基づいて、被検者モデル９０を更新するように構成されていてもよい。
【0210】
また、上記実施形態では、モデル更新部７ｂが、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０との接触が検知された後、Ｘ線検出器２と被検者８０との接触が検知されなくなった際に、被検者モデル９０を更新する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル更新部７ｂは、操作者の操作入力に基づいて、被検者モデル９０を更新するように構成されていてもよい。
【0211】
また、上記第２変形例では、モデル生成部１６ａが、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の体格情報７３に基づいて被検者モデル９０を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル生成部１６ａは、Ｘ線撮影装置１００が設置された病院の病院システムサーバ（図示せず）、電子カルテシステム（図示せず）などに記憶された被検者８０の体格情報７３に基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。また、モデル生成部１６ａは、被検者８０の身長および体重から推定される被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
【0212】
また、モデル生成部１６ａは、接触センサ１０によってＸ線検出器２と被検者８０とが接触した際のＸ線検出器２の位置に基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。すなわち、モデル生成部１６ａは、Ｘ線検出器２を被検者８０に接触させた際のＸ線検出器２の位置に基づいて、被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂを取得し、取得した被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
【0213】
また、モデル生成部１６ａは、入力受付部８によって入力された被検者８０の体厚レベルおよび体幅レベルに基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。被検者８０の体厚レベルは、たとえば、「大」、「中」、「小」の３つのレベルが含まれる。操作者は、目視または被検者８０の身長および体重などの情報に基づいて、被検者８０の体厚レベルを選択する。また、被検者８０の体幅レベルは、たとえば、「大」、「中」、「小」の３つのレベルが含まれる。操作者は、目視または被検者８０の身長および体重などの情報に基づいて、被検者８０の体幅レベルを選択する。モデル生成部１６ａは、操作者によって選択された体厚レベルおよび体幅レベルに基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
【0214】
また、モデル生成部１６ａは、Ｘ線検出器２において検出されるＸ線の線量に基づいて撮影条件を設定するとともに、設定した撮影条件に基づいて、被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂを取得するように構成されていてもよい。すなわち、モデル生成部１６ａは、撮影条件に基づいて取得された被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに基づいて、被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。撮影条件は、Ｘ線源１に印加される管電圧の大きさおよび管電流の大きさを含む。
【0215】
また、上記第２変形例では、モデル生成部１６ａが、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の体格情報７３に基づいて被検者モデル９０を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル生成部１６ａは、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の体格情報７３に基づいて被検者モデル９０を生成する方法、Ｘ線検出器２を被検者８０に接触させた際のＸ線検出器２の位置に基づいて被検者モデル９０を生成する方法、操作者によって選択された被検者８０の体厚レベルおよび体幅レベルに基づいて被検者モデル９０を生成する方法、および、撮影条件に基づいて取得した被検者８０の体厚８０ａおよび体幅８０ｂに基づいて被検者モデル９０を生成する方法のうち、操作者によって選択された方法によって被検者モデル９０を生成することが可能なように構成されていてもよい。また、モデル生成部１６ａは、各方法を組み合わせて被検者モデル９０の生成を行うことが可能なように構成されていてもよい。
【0216】
また、上記第２変形例では、モデル生成部１６ａが、非接触センサ１５によって取得された被検者８０の体格情報７３に基づいて被検者モデル９０を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル生成部１６ａは、予め設定された厚み９０ａおよび幅９０ｂの被検者モデル９０を生成するように構成されていてもよい。
【0217】
また、上記実施形態では、Ｘ線撮影装置１００が接触センサ１０を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｘ線撮影装置１００は、接触センサ１０を備えていなくてもよい。Ｘ線撮影装置１００が接触センサ１０を備えていない場合、接触センサ１０の代わりに、距離センサを備えていてもよい。制御部７は、距離センサによって、Ｘ線検出器２が被検者８０に接触したか否かを判定すればよい。
【0218】
また、上記実施形態では、制御部７が、操作者が選択したプリセット情報７０のアーム角度情報７１における第１目標位置２０を取得するとともに、プリセット情報７０に含まれる検出器位置情報７２を第２目標位置２１として取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、操作者が入力したアーム角度情報７１における第１目標位置２０を取得するとともに、操作者が入力した検出器位置情報７２を、第２目標位置２１として取得するように構成されていてもよい。
【0219】
また、上記実施形態では、制御部７が、アーム３を、第１撮影位置と第２撮影位置とに変更し、それぞれの撮影位置において被検者８０を撮影する制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、第１撮影位置および第２撮影位置以外の撮影位置にアーム３を移動させ、被検者８０を撮影する制御を行ってもよい。撮影位置は、任意の位置に設定し得る。
【0220】
また、本実施形態で制御部７が、アーム３を移動させる制御を行うことにより、撮影位置を変更する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、アーム３を移動させることなく、寝台１１を制御することにより、撮影位置の変更を行うように構成されていてもよい。また、制御部７は、アーム３および寝台１１の両方を移動させる制御を行うことにより、撮影位置を変更するように構成されていてもよい。
【0221】
また、上記実施形態では、制御部７が、予めＸ線検出器移動機構５によってＸ線検出器２を後退させるとともに、撮影位置を変更した後にＸ線検出器移動機構５によってＸ線検出器２を前進させることにより、位置調整動作を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、アーム３の位置および角度の少なくとも一方を変更させながらＸ線検出器２を後退させるとともに、アーム３の位置および角度の少なくとも一方を変更させながらＸ線検出器２を前進させることにより、位置調整動作を行うように構成されていてもよい。
【0222】
また、上記実施形態では、制御部７が、アーム３の移動速度を低下させる際に、アーム３の移動速度を一定の割合で低下させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、アーム３の移動速度の最高速度を低下させることにより、アーム３の移動速度を低下させるように構成されていてもよい。
【0223】
また、上記実施形態では、制御部７が、ジョイスティックの傾き量に応じて変更するアーム３の移動速度を一律で低下させることにより、アーム３の移動速度を低下させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、アーム３の移動速度の最高速度を低下させることにより、アーム３の移動速度を低下させるように構成されていてもよい。
【0224】
また、上記実施形態では、制御部７が、アーム３の移動速度を１度低下させた後は、アーム３の移動速度を再度低下させる制御を行わない構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部７は、アーム３の移動速度を低下させた後、さらに、アーム３の移動速度を低下させるように構成されていてもよい。たとえば、制御部７は、アーム３の移動させている際のＸ線検出器２が、被検者モデル９０に近づくにつれて、アーム３の移動速度を徐々に低下させるように構成されていてもよい。
【0225】
また、上記実施形態では、被検者モデル９０が、楕円形形状を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。被検者モデル９０は、たとえば、矩形形状を有していてもよい。また、被検者モデル９０は、たとえば、丸みを帯びた四角形形状を有していてもよい。
【0226】
また、上記実施形態では、モデル更新部７ｂが、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂの両方を更新する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の厚み９０ａおよび幅９０ｂのうち、どちらか一方を更新するように構成されていてもよい。この場合、アーム３の角度が所定の角度以下であれば、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の厚み９０ａを更新するように構成されればよい。また、アーム３の角度が所定の角度よりも大きい場合、モデル更新部７ｂは、被検者モデル９０の幅９０ｂを更新するように構成されればよい。
【0227】
また、上記第１変形例および第３変形例では、第１Ｘ線源２０１、第１Ｘ線検出器２０２および第１アーム２０３と、第２Ｘ線源２０９、第２Ｘ線検出器２１０および第２アーム２１１とを備える、いわゆるバイプレーンのＸ線撮影装置である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｘ線源、Ｘ線検出器およびアームの組み合わせの数は、３以上であってもよい。
【0228】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0229】
（項目１）
被検者にＸ線を照射するＸ線源と、
前記Ｘ線源から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器と、
前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を保持するアームと、
前記アームを駆動するアーム駆動機構と、
前記アームに設けられ、前記Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構と、
前記被検者の表面形状のモデルである被検者モデルを取得するモデル取得部と、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記Ｘ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定された前記Ｘ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させる制御を行う制御部と、を備える、Ｘ線撮影装置。
被検者にＸ線を照射するＸ線源と、
前記Ｘ線源から照射されたＸ線を検出するＸ線検出器と、
前記Ｘ線源および前記Ｘ線検出器を保持するアームと、
前記アームを駆動するアーム駆動機構と、
前記アームに設けられ、前記Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させるＸ線検出器移動機構と、
前記被検者の表面形状のモデルである被検者モデルを取得するモデル取得部と、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記Ｘ線検出器の目標位置である第１目標位置と、予め設定された前記Ｘ線検出器の目標位置である第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させる制御を行う制御部と、を備える、Ｘ線撮影装置。
【0230】
（項目２）
前記第１目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第１距離と、前記第２目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第２距離とを取得する距離取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記第１距離と前記第２距離とを比較し、前記第２距離よりも前記第１距離が小さい場合には、前記第１目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させ、前記第１距離よりも前記第２距離が小さい場合には、前記第２目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させるように前記Ｘ線検出器移動機構を制御するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影装置。
前記第１目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第１距離と、前記第２目標位置と前記被検者モデルの表面との間の距離である第２距離とを取得する距離取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記距離取得部によって取得された前記第１距離と前記第２距離とを比較し、前記第２距離よりも前記第１距離が小さい場合には、前記第１目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させ、前記第１距離よりも前記第２距離が小さい場合には、前記第２目標位置に向けて前記Ｘ線検出器を移動させるように前記Ｘ線検出器移動機構を制御するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影装置。
【0231】
（項目３）
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１目標位置と、操作者の操作入力に基づいて設定された前記第２目標位置とを比較するように構成されている、項目１または２に記載のＸ線撮影装置。
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１目標位置と、操作者の操作入力に基づいて設定された前記第２目標位置とを比較するように構成されている、項目１または２に記載のＸ線撮影装置。
【0232】
（項目４）
前記被検者モデルを記憶する記憶部と、
前記Ｘ線検出器を前記第１目標位置および前記第２目標位置のうちの選択された目標位置に移動させた後に、前記被検者モデルと前記Ｘ線検出器との相対位置に基づいて、前記記憶部に記憶された前記被検者モデルを更新するモデル更新部とをさらに備え、
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記被検者モデルに基づいて、前記第１目標位置を更新するように構成されている、項目３に記載のＸ線撮影装置。
前記被検者モデルを記憶する記憶部と、
前記Ｘ線検出器を前記第１目標位置および前記第２目標位置のうちの選択された目標位置に移動させた後に、前記被検者モデルと前記Ｘ線検出器との相対位置に基づいて、前記記憶部に記憶された前記被検者モデルを更新するモデル更新部とをさらに備え、
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記被検者モデルに基づいて、前記第１目標位置を更新するように構成されている、項目３に記載のＸ線撮影装置。
【0233】
（項目５）
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記第１目標位置と、変更後の前記アームの角度に応じた前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている、項目４に記載のＸ線撮影装置。
前記制御部は、前記アームの角度を変更する際に、更新された前記第１目標位置と、変更後の前記アームの角度に応じた前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択するように構成されている、項目４に記載のＸ線撮影装置。
【0234】
（項目６）
前記モデル更新部は、前記Ｘ線検出器が前記被検者モデルの内側に配置された際に、前記被検者モデルを更新するように構成されている、項目４または５に記載のＸ線撮影装置。
前記モデル更新部は、前記Ｘ線検出器が前記被検者モデルの内側に配置された際に、前記被検者モデルを更新するように構成されている、項目４または５に記載のＸ線撮影装置。
【0235】
（項目７）
前記Ｘ線検出器移動機構に設けられ、前記Ｘ線検出器と前記被検者とが接触したか否かを検知する接触センサをさらに備え、
前記モデル更新部は、前記接触センサによって前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知された後、前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知されなくなった際の前記Ｘ線検出器の位置に基づいて、前記被検者モデルを更新するように構成されている、項目４または５に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線検出器移動機構に設けられ、前記Ｘ線検出器と前記被検者とが接触したか否かを検知する接触センサをさらに備え、
前記モデル更新部は、前記接触センサによって前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知された後、前記Ｘ線検出器と前記被検者との接触が検知されなくなった際の前記Ｘ線検出器の位置に基づいて、前記被検者モデルを更新するように構成されている、項目４または５に記載のＸ線撮影装置。
【0236】
（項目８）
前記記憶部は、目標位置における前記アームの角度の情報であるアーム角度情報と、Ｘ線の照射軸線方向における前記Ｘ線検出器の位置の情報である検出器位置情報とを含む複数のプリセット情報を記憶するように構成されており、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されると、選択された前記プリセット情報の前記アーム角度情報における前記第１目標位置を取得するとともに、選択された前記プリセット情報に含まれる前記検出器位置情報を前記第２目標位置として取得し、取得した前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較するように構成されている、項目４～７のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
前記記憶部は、目標位置における前記アームの角度の情報であるアーム角度情報と、Ｘ線の照射軸線方向における前記Ｘ線検出器の位置の情報である検出器位置情報とを含む複数のプリセット情報を記憶するように構成されており、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されると、選択された前記プリセット情報の前記アーム角度情報における前記第１目標位置を取得するとともに、選択された前記プリセット情報に含まれる前記検出器位置情報を前記第２目標位置として取得し、取得した前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較するように構成されている、項目４～７のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【0237】
（項目９）
前記被検者が載置される寝台と、
前記寝台に載置された前記被検者の体格の情報である体格情報を取得する非接触センサと、
前記非接触センサによって取得された前記被検者の情報に基づいて、前記被検者モデルを生成するモデル生成部と、をさらに備える、項目１～８のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
前記被検者が載置される寝台と、
前記寝台に載置された前記被検者の体格の情報である体格情報を取得する非接触センサと、
前記非接触センサによって取得された前記被検者の情報に基づいて、前記被検者モデルを生成するモデル生成部と、をさらに備える、項目１～８のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【0238】
（項目１０）
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、
前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行うとともに、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第２Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、項目１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、
前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行うとともに、
前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第２Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、項目１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【0239】
（項目１１）
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うとともに、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わない場合に、
前記第１Ｘ線検出器の移動において、前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較することにより、前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行い、
前記第２Ｘ線検出器の移動において、前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とを比較せずに、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、前記第４目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、項目１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
前記Ｘ線源は、第１Ｘ線源と第２Ｘ線源とを含み、
前記Ｘ線検出器は、前記第１Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第１Ｘ線検出器と、前記第２Ｘ線源から照射されたＸ線を検出する第２Ｘ線検出器とを含み、
前記アームは、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器を保持する第１アームと、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器を保持する第２アームとを含み、
前記アーム駆動機構は、前記第１アームを駆動する第１アーム駆動機構と、前記第２アームを駆動する第２アーム駆動機構とを含み、
前記Ｘ線検出器移動機構は、前記第１Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第１Ｘ線検出器移動機構と、前記第２Ｘ線検出器をＸ線の照射軸線方向において前進または後退させる第２Ｘ線検出器移動機構とを含み、
前記制御部は、前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うとともに、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わない場合に、
前記第１Ｘ線検出器の移動において、前記第１目標位置と前記第２目標位置とを比較することにより、前記第１目標位置と前記第２目標位置とのうち、前記被検者モデルの表面に対する前記第１Ｘ線検出器の距離が小さい目標位置を選択し、前記第１Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、選択した目標位置に向けて前記第１Ｘ線検出器を移動させる制御を行い、
前記第２Ｘ線検出器の移動において、前記被検者モデルの位置に基づいて設定される前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第３目標位置と、予め設定された前記第２Ｘ線検出器の目標位置である第４目標位置とを比較せずに、前記第２Ｘ線検出器移動機構を制御することにより、前記第４目標位置に向けて前記第２Ｘ線検出器を移動させる制御を行うように構成されている、項目１～９のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【0240】
（項目１２）
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定とに関する操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部に対する操作者の操作入力により設定された、前記第１撮影設定または前記第２撮影設定に基づいて、前記第１Ｘ線検出器および前記第２Ｘ線検出器を移動させるように構成されている、項目１０または１１に記載のＸ線撮影装置。
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定とに関する操作者の操作入力を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部に対する操作者の操作入力により設定された、前記第１撮影設定または前記第２撮影設定に基づいて、前記第１Ｘ線検出器および前記第２Ｘ線検出器を移動させるように構成されている、項目１０または１１に記載のＸ線撮影装置。
【0241】
（項目１３）
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部と、
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定と、Ｘ線の照射軸線方向における前記第１Ｘ線検出器の位置の情報である第１検出器位置情報およびＸ線の照射軸線方向における前記第２Ｘ線検出器の位置の情報である第２検出器位置情報を含む複数のプリセット情報と、を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されるとともに、前記第２撮影設定において前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わないことが設定されている場合に、選択された前記プリセット情報に含まれる前記第２検出器位置情報を前記第４目標位置として取得するように構成されている、項目１１に記載のＸ線撮影装置。
操作者の操作入力を受け付ける入力受付部と、
前記第１Ｘ線源および前記第１Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第１撮影設定と、前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行うか否かの設定である第２撮影設定と、Ｘ線の照射軸線方向における前記第１Ｘ線検出器の位置の情報である第１検出器位置情報およびＸ線の照射軸線方向における前記第２Ｘ線検出器の位置の情報である第２検出器位置情報を含む複数のプリセット情報と、を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記入力受付部によって入力された操作者の操作入力に基づいて前記複数のプリセット情報のうちのいずれかが選択されるとともに、前記第２撮影設定において前記第２Ｘ線源および前記第２Ｘ線検出器によるＸ線撮影を行わないことが設定されている場合に、選択された前記プリセット情報に含まれる前記第２検出器位置情報を前記第４目標位置として取得するように構成されている、項目１１に記載のＸ線撮影装置。
【符号の説明】
【0242】
１ Ｘ線源
２ Ｘ線検出器
３ アーム
４ アーム駆動機構
５ Ｘ線検出器移動機構
６ モデル取得部
７、１６、２０６ 制御部
７ａ 距離取得部
７ｂ モデル更新部
８、４０８ 入力受付部
９ 記憶部
１０ 接触センサ
１１ 寝台
１５ 非接触センサ
１６ａ モデル生成部
２０ 第１目標位置
２０ａ 更新された第１目標位置
２１ 第２目標位置
２１ａ 入力に応じた第２目標位置
２２ 第３目標位置
２３ 第４目標位置
３０ 第１距離
３１ 第２距離
７０、４７０ プリセット情報
７１ アーム角度情報
７２ 検出器位置情報
７３ 被検者の体格情報
８０ 被検者
９０ 被検者モデル
９０ｃ 被検者モデル９０の表面
１００、２００、３００、４００ Ｘ線撮影装置
２０１ 第１Ｘ線源
２０２ 第１Ｘ線検出器
２０３ 第１アーム
２０４ 第１アーム駆動機構
２０５ 第１Ｘ線検出器移動機構
２０９ 第２Ｘ線源
２１０ 第２Ｘ線検出器
２１１ 第２アーム
２１２ 第２アーム駆動機構
２１３ 第２Ｘ線検出器移動機構
４１１ 第１撮影設定
４１２ 第２撮影設定
４７３ 第１検出器位置情報
４７４ 第２検出器位置情報
２ Ｘ線検出器
３ アーム
４ アーム駆動機構
５ Ｘ線検出器移動機構
６ モデル取得部
７、１６、２０６ 制御部
７ａ 距離取得部
７ｂ モデル更新部
８、４０８ 入力受付部
９ 記憶部
１０ 接触センサ
１１ 寝台
１５ 非接触センサ
１６ａ モデル生成部
２０ 第１目標位置
２０ａ 更新された第１目標位置
２１ 第２目標位置
２１ａ 入力に応じた第２目標位置
２２ 第３目標位置
２３ 第４目標位置
３０ 第１距離
３１ 第２距離
７０、４７０ プリセット情報
７１ アーム角度情報
７２ 検出器位置情報
７３ 被検者の体格情報
８０ 被検者
９０ 被検者モデル
９０ｃ 被検者モデル９０の表面
１００、２００、３００、４００ Ｘ線撮影装置
２０１ 第１Ｘ線源
２０２ 第１Ｘ線検出器
２０３ 第１アーム
２０４ 第１アーム駆動機構
２０５ 第１Ｘ線検出器移動機構
２０９ 第２Ｘ線源
２１０ 第２Ｘ線検出器
２１１ 第２アーム
２１２ 第２アーム駆動機構
２１３ 第２Ｘ線検出器移動機構
４１１ 第１撮影設定
４１２ 第２撮影設定
４７３ 第１検出器位置情報
４７４ 第２検出器位置情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】