特開 2024-99880 マルチコプター

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024099880

(43)【公開日】2024-07-26

(54)【発明の名称】マルチコプター

(51)【国際特許分類】

   B64U 30/293 20230101AFI20240719BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240719BHJP

【ＦＩ】

B64U30/293

B64U10/13

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023003478

(22)【出願日】2023-01-13

(71)【出願人】

【識別番号】000201814

【氏名又は名称】双葉電子工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003410

【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】市橋 亮吾

(72)【発明者】

【氏名】矢口 康平

(57)【要約】

【課題】製造の複雑化を来すことなく可搬性を高めたマルチコプターを提案する。
【解決手段】マルチコプターは、プロペラが取り付けられる第１シャフトと、本体部に連結される第２シャフトと、前記第１シャフトと前記第２シャフトを連結する連結部と、を有するシャフトユニットを複数備え、前記第１シャフトは前記連結部に係合する第１係合部を有し、前記連結部は、前記第１係合部と係合する第２係合部を有し、前記第１係合部と前記第２係合部が係合し前記第１シャフトの前記連結部に対する回動が不能とされた第１位置と、前記第１係合部と前記第２係合部が係合せず前記回動が可能とされた第２位置との間で移動可能とされ、前記第１シャフトは、前記第１係合部と前記第２係合部が係合していない状態において、前記プロペラの回転軸とされた第１軸に対して傾斜した第２軸を回動軸とした回動が可能とされる。
【選択図】図１４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロペラが取り付けられる第１シャフトと、本体部に連結される第２シャフトと、前記第１シャフトと前記第２シャフトを連結する連結部と、を有するシャフトユニットを複数備え、
前記第１シャフトは前記連結部に係合する第１係合部を有し、
前記連結部は、
前記第１係合部と係合する第２係合部を有し、
前記第１係合部と前記第２係合部が係合し前記第１シャフトの前記連結部に対する回動が不能とされた第１位置と、前記第１係合部と前記第２係合部が係合せず前記回動が可能とされた第２位置との間で移動可能とされ、
前記第１シャフトは、前記第１係合部と前記第２係合部が係合していない状態において、前記プロペラの回転軸とされた第１軸に対して傾斜した第２軸を回動軸とした回動が可能とされた
マルチコプター。

【請求項2】

前記第１軸に対する前記第２軸の傾斜は、０度よりも大きく４５度よりも小さくされた
請求項１に記載のマルチコプター。

【請求項3】

前記第２シャフトは、前記連結部が前記第１位置に位置した状態において前記第１係合部と係合し前記連結部が前記第２位置に位置した状態において前記第１係合部と係合しない第３係合部を有し、
前記第１シャフトは、前記第１係合部と前記第３係合部が係合していない状態において、前記第２シャフトに対して軸周り方向に回動可能とされることにより、前記第２軸を前記第１軸に対して傾斜した軸とすることが可能とされた
請求項１に記載のマルチコプター。

【請求項4】

前記第１シャフトの前記第２シャフトに対する軸周り方向の回動を所定角度以下に規制する規制部を備えた
請求項３に記載のマルチコプター。

【請求項5】

前記第１シャフトの先端部は、前記第１シャフトの前記第２軸の軸周り方向の回動によって、隣接する前記シャフトユニットの前記連結部と前記第１軸の軸方向に並ぶ位置とされた収納位置に位置することが可能とされた
請求項１に記載のマルチコプター。

【請求項6】

前記第２シャフトは前記本体部の上下方向の中央よりも下方で前記本体部に接続され、
前記収納位置は、前記連結部よりも高い位置に位置される
請求項５に記載のマルチコプター。

【請求項7】

前記収納位置に位置する前記先端部と前記隣接する前記シャフトユニットの前記連結部の位置関係を固定する固定部を有した
請求項５に記載のマルチコプター。

【請求項8】

前記第１シャフトは、ロック位置と非ロック位置とを移動可能なロック部を備え、
前記ロック部が前記ロック位置にある状態においては、前記連結部の前記第１位置から前記第２位置への移動が不可とされ、
前記ロック部が前記非ロック位置にある状態においては、前記連結部の前記第１位置から前記第２位置への移動が可能とされた
請求項１から請求項７の何れかに記載のマルチコプター。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はマルチコプターについての技術に関する。

【背景技術】

【0002】

ドローンなどのマルチコプターは、他の飛翔体と比較して小型であることが多いため、種々の用途に用いられている。また、このようなマルチコプターは、その可搬性を高めることにより、運用場面に更なる広がりを持たせることが可能である。
例えば、特許文献１には、アームを折り畳むことができるドローンについて開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】中国特許出願公開第１０６８９２０８６号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のドローンは、アームの形状を直線状以外の形状に形成することで、隣接するアーム同士の一部を上下方向に重ねることが可能にされている。
しかし、アーム形状が直線よりも複雑な形状とされているため、製造の難易度が上昇してしまう。

【0005】

本提案はこのような背景に基づいて発明されたもので、製造の複雑化を来すことなく可搬性を高めたマルチコプターを提案することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るマルチコプターは、プロペラが取り付けられる第１シャフトと、本体部に連結される第２シャフトと、前記第１シャフトと前記第２シャフトを連結する連結部と、を有するシャフトユニットを複数備え、前記第１シャフトは前記連結部に係合する第１係合部を有し、前記連結部は、前記第１係合部と係合する第２係合部を有し、前記第１係合部と前記第２係合部が係合し前記第１シャフトの前記連結部に対する回動が不能とされた第１位置と、前記第１係合部と前記第２係合部が係合せず前記回動が可能とされた第２位置との間で移動可能とされ、前記第１シャフトは、前記第１係合部と前記第２係合部が係合していない状態において、前記プロペラの回転軸とされた第１軸に対して傾斜した第２軸を回動軸とした回動が可能とされたものである。
例えば、垂直軸とされた第１軸に対して傾斜した第２軸を回動軸とした回動がなされることにより、あるシャフトユニットの第１シャフトを折り畳んだ際の先端部の高さと、隣接するシャフトユニットの第２シャフト部分の高さを異なる高さにできる。

【発明の効果】

【0007】

このような本発明によれば、製造の複雑化を来すことなくマルチコプターの可搬性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態のマルチコプターの外観を示す斜視図である。

【図2】シャフトユニットの通常状態における斜視図である。

【図3】シャフトユニットの分解斜視図である。

【図4】取付部の断面図である。

【図5】ロック部が取付部に取り付けられる前の状態を示す取付部とロック部についての断面図である。

【図6】ロック部が付勢位置に位置した状態におけるロック部と取付部の断面図である。

【図7】ロック部が押込位置に位置した状態におけるロック部と取付部の断面図である。

【図8】ロック部が付勢位置に位置し連結部が第１位置に位置した状態についてロック部と取付部を断面にして示す図である。

【図9】ロック部が押込位置に位置し連結部が第１位置に位置した状態についてロック部と取付部を断面にして示す図である。

【図10】連結部が第２位置に位置した状態を示す斜視図である。

【図11】第１シャフト及び連結部が第２シャフトに対して回動された状態を示す斜視図である。

【図12】第１シャフト及び連結部が第２シャフトに対して回動される前の状態を説明するための概略図である。

【図13】第１シャフト及び連結部が第２シャフトに対して回動された後の状態を説明するための概略図である。

【図14】連結部に対して第１シャフトを回動させた状態を示す斜視図である。

【図15】シャフトユニットの収納状態を説明するための側面図である。

【図16】シャフトユニットの収納状態を説明するための上面図である。

【図17】マルチコプターが固定部を備えた例についての概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜１．マルチコプターの構成＞
第１の実施の形態におけるマルチコプター１について添付図を参照して説明する。なお、以下の説明においては、マルチコプター１の飛行時の姿勢を基準として上下方向を示す。

【0010】

マルチコプター１は、複数の回転翼を備えており、例えば図１に示すように、内部に回路基板等の飛行制御ユニットが配置される本体部２と、本体部２から側方に突出するように設けられた棒状のシャフトユニット３と、本体部２から下方に突出されたスキッド４とを備えている。

【0011】

本体部２は、内部に配置された飛行制御ユニットを保護するための保護カバー５を有して構成されている。

【0012】

保護カバー５にはシャフトユニット３が挿通される挿通孔５ａがシャフトユニット３の数だけ周方向に離隔して設けられている。なお、本体部２が保護カバー５を有していない構成においてはこの限りではない。

【0013】

シャフトユニット３は、略一直線の棒状に形成され、先端部にプロペラ６が取り付けられている。プロペラ６の回転軸は上下方向（垂直方向）に延びる軸とされている。
シャフトユニット３の構成については改めて後述する。

【0014】

スキッド４は、マルチコプター１の着陸時に安定した姿勢を確保するために設けられている。スキッド４の形状は各種考えられる。図１に示す例では、本体部２の下部に二つのスキッド４が設けられている。

【0015】

それぞれのスキッド４は、斜め下方向に延びる一対の脚部７と、一対の脚部７を接続し着陸時に接地する部分とされた接地部８とを備えて構成されている。

【0016】

＜２．シャフトユニットの構成＞
シャフトユニット３は、図２に示すように、第１シャフト９と、第２シャフト１０と、連結部１１と、ロック部１２とを備えている。

【0017】

シャフトユニット３は、第２シャフト１０、連結部１１、第１シャフト９の順で連結されており、第２シャフト１０側の端部が本体部２に接続されている。

【0018】

第１シャフト９は、連結部１１に接続される側の端部が基端部９ａとされ、プロペラ６が取り付けられる側の端部が先端部９ｂとされている。

【0019】

第１シャフト９は、基端部９ａに対して先端部９ｂを略水平方向に回動させることが可能とされている。
以降の説明においては、第１シャフト９の軸Ｘ１と第２シャフト１０の軸Ｘ２が同一の軸とされた状態、即ち、第１シャフト９と第２シャフト１０が一直線の棒状とされた状態をシャフトユニット３の「通常状態」とし、基端部９ａに対して先端部９ｂを略水平方向に回動させた状態、即ち、第２シャフト１０に対して基端部９ａ付近で第１シャフト９が折り曲げられた状態をシャフトユニット３の「収納状態」と記載する。即ち、図２は、通常状態のシャフトユニット３を示した図である。
また、第１シャフト９の軸Ｘ１の軸方向を「軸方向Ｄ１」と記載する。同様に、第２シャフト１０の軸Ｘ２の軸方向を「軸方向Ｄ２」と記載する。

【0020】

シャフトユニット３を第１シャフト９と第２シャフト１０と連結部１１とロック部１２とに分解した状態の斜視図を図３に示す。

【0021】

第１シャフト９は、軸状に形成された軸部１３と、軸部１３の一端が接続されロック部１２が取り付けられる取付部１４と、取付部１４から連続する係合ベース部１５と、係合ベース部１５から軸方向Ｄ１に突出された第１係合部１６とを有する。

【0022】

取付部１４は、立方体形状に形成され、略コ字状に形成されたロック部１２が側方から取り付けられる取付溝１７が形成されている。
取付溝１７は、取付部１４の上面と側面と下面とに亘って形成された凹部とされている。

【0023】

取付部１４は、連結部１１の先端部が配置される配置溝１８が上面及び下面に形成されている。
配置溝１８は、取付部１４の上面に形成され軸方向Ｄ１に延びる凹部とされている。

【0024】

係合ベース部１５は、例えば立方体形状に形成されている。係合ベース部１５には、上面及び下面にＬ字溝１５ａが形成されている。

【0025】

第１係合部１６は、係合ベース部１５から軸方向Ｄ１に延びる略扁平な板状に形成されている。

【0026】

第１係合部１６は、軸方向Ｄ１における両端部の間の部分とされた中間部１６ａが連結部１１に係合されると共に、係合ベース部１５に連続する部分とは反対側の端部１６ｂが第２シャフト１０と係合される。

【0027】

取付部１４についての軸方向Ｄ１に垂直な断面を図４に示す。
図示するように、取付部１４における軸方向Ｄ１に垂直な方向を向く一方の側面には、側方に開放された凹部が形成されている。当該凹部は、ロック部１２の一部が挿入されると共にロック部１２の一部が摺動する摺動凹部１９とされている。

【0028】

摺動凹部１９は、例えば、立方体形状の孔とされている。また、摺動凹部１９の奥の面には、バネ部材２０を保持するバネ保持部２１が形成されている。
バネ保持部２１は、側方を向く円筒形状に形成されており、内部にネジ山が形成されている。

【0029】

図３の説明に戻る。
連結部１１は、矩形の筒状とされた筒状部２２と、筒状部２２の上面及び下面からそれぞれ軸方向Ｄ１に突出する突出部２３と、第２シャフト１０に形成された孔に挿入される挿入突部２４とを備えている。

【0030】

挿入突部２４は、連結部１１が第２シャフト１０に対して軸Ｘ２の軸周り方向に回動する際の回動軸として機能する。

【0031】

筒状部２２は、上面部２５と下面部２６と側面部２７から成る。

【0032】

側面部２７は、内側に軸方向Ｄ１に延びる摺動溝２８が形成されている。
摺動溝２８は、第１係合部１６の中間部１６ａの端部が係合する。第１シャフト９に対して連結部１１を軸方向Ｄ１に移動させることにより、中間部１６ａの端部が摺動溝２８の溝に沿って、即ち、軸方向Ｄ１に摺動する。なお、第１シャフト９に対して連結部１１を軸方向Ｄ１に大きく移動させることにより、中間部１６ａの端部と摺動溝２８の係合状態が解消される。

【0033】

摺動溝２８は、第１係合部１６と係合する第２係合部として機能する。

【0034】

筒状部２２における突出部２３が形成される端部とは反対側の端部には、四隅の内の一つに軸方向Ｄ１に突出する棒状の回動規制突部２９が形成されている。

【0035】

回動規制突部２９は、第２シャフト１０に形成された所定の長さの孔（溝）に挿入されることにより、第２シャフト１０に対する連結部１１の回動、具体的には軸方向Ｄ２の軸周り方向の回動が規制される。

【0036】

突出部２３は、ロック部１２が係合される係合溝３０が形成されている。筒状部２２の上面から軸方向Ｄ１に突出する突出部２３においては、上面側に係合溝３０が形成されている。また、筒状部２２の下面から軸方向Ｄ１に突出する突出部２３においては、下面側に係合溝３０が形成されている。

【0037】

係合溝３０は、一部が係合された状態のロック部１２が摺動可能とされている。具体的には、第１シャフト９の取付溝１７に嵌合した状態のロック部１２の一部が係合溝３０に係合される。

【0038】

突出部２３には、第１シャフト９の係合ベース部１５のＬ字溝１５ａに挿入される回動軸部２３ａが形成されている。回動軸部２３ａは、二つの突出部２３における対向する面同士を接続するように形成されている。図３に示す例では、二つの突出部２３を貫通するように挿入されたネジが回動軸部２３ａとして機能する。
Ｌ字溝１５ａは、軸方向Ｄ１に延びる部分とされた第１溝１５ａ１と、第１溝１５ａ１に連続する部分とされ第１溝１５ａ１の端部から直角方向に延びる部分とされた第２溝１５ａ２から成る。

【0039】

回動軸部２３ａは、連結部１１の第１溝１５ａ１に挿入されることにより、連結部１１が第１溝１５ａ１の長さの分だけ第１シャフト９に対して軸方向Ｄ１に移動可能とされている。即ち、第１溝１５ａ１は、第１シャフト９に対して連結部１１を軸方向Ｄ１に移動する際のガイドとして機能する。

【0040】

回動軸部２３ａが第１溝１５ａ１における第２溝１５ａ２との連続部分とは反対側の端部に位置した状態における連結部１１の位置、即ち、連結部１１の突出部２３がシャフトユニット３の先端側に位置した状態における連結部１１の位置を「第１位置」とする。

【0041】

また、回動軸部２３ａが第１溝１５ａ１と第２溝１５ａ２の連続部分に位置した状態における連結部１１の位置、即ち、連結部１１の突出部２３がシャフトユニット３の基端側に位置した状態における連結部１１の位置を「第２位置」とする。

【0042】

回動軸部２３ａは、連結部１１に対して第１シャフト９を回動させる際の回動軸として機能する。

【0043】

なお、回動軸部２３ａがＬ字溝１５ａの第２溝１５ａ２に位置されることにより、連結部１１に対して第１シャフト９を回動させる際の各部の干渉が回避される。

【0044】

第２シャフト１０は、軸状に形成された軸部３１と、略立方体形状に形成され軸部３１に連続する係合端部３２とを備えて構成されている。

【0045】

係合端部３２は、第１シャフト９の第１係合部１６の端部１６ｂが係合する直線溝３３が軸方向Ｄ１を向く面において形成されている。

【0046】

第１係合部１６の端部１６ｂと直線溝３３が係合することにより、第２シャフト１０に対する第１シャフト９の軸周り方向の回動が不能とされる。

【0047】

直線溝３３は、第１係合部１６と係合する第３係合部として機能する。

【0048】

直線溝３３の略中央部には、軸方向Ｄ２に開口された回動孔３４が形成されている。
回動孔３４に連結部１１の挿入突部２４が挿入され、且つ、第１係合部１６の端部１６ｂと直線溝３３が係合していない状態において、第２シャフト１０に対して連結部１１が挿入突部２４の軸周り方向に回動可能とされる。

【0049】

また、挿入突部２４における先端部とは反対の基端側には、回動孔３４に挿入された状態において直線溝３３と一体の溝を形成する溝が形成されている。これにより、挿入突部２４が回動孔３４に挿入された状態において、第１シャフト９の第１係合部１６の端部１６ｂが直線溝３３に係合することが可能とされている。
また、端部１６ｂが直線溝３３に係合された状態においては、第２シャフト１０に対して第１シャフト９と連結部１１が一体となって軸Ｘ２の軸周り方向に回動される。

【0050】

係合端部３２には、第２シャフト１０に対する連結部１１の回動における可動範囲（回動角度）を決定するための機構が設けられている。具体的に、係合端部３２における直線溝３３が形成された面には、回動規制突部２９が挿入される回動規制孔３５が形成されている。

【0051】

回動規制孔３５の孔の長さは、例えば、第２シャフト１０に対して連結部１１が軸Ｘ２の軸周り方向に１２度回動することが可能となる長さとされている。

【0052】

ロック部１２は、図５に示すように略コ字状に形成されており、ベース部３６と、ベース部３６の両端部から側方に突出する一対の爪部３７を備えている。

【0053】

ベース部３６には、爪部３７が突出する方向に延びる孔とされた取付孔３８が形成されている。

【0054】

取付孔３８は、大径部３９と、大径部３９に連続する部分とされ大径部３９よりも小径とされた小径部４０から成る。

【0055】

小径部４０には、第１シャフト９の取付部１４に形成されたバネ保持部２１が挿入される（図５参照）。小径部４０にバネ保持部２１が挿入された状態で、バネ保持部２１の内周面に形成されたネジ山に対して大径部３９側からネジ４１が螺合することにより、取付部１４にロック部１２が取り付けられる。

【0056】

ネジ４１のネジ頭の径は小径部４０よりも大径、且つ、大径部３９よりも小径とされることにより、ネジ４１が大径部３９から小径部４０側へ移動してしまうことが防止されている。

【0057】

大径部３９と小径部４０の境目に形成された段差部分は、ネジ４１のネジ頭と当接することにより、ロック部１２が第１シャフト９の取付部１４から脱落してしまうことを防止する抜け止め部４２として機能する。

【0058】

なお、ロック部１２は、ネジ４１によって取付部１４に取り付けられた状態において、取付部１４から離れる方向、即ち、ロック部１２は、図６に示すように、取付部１４から取り外される方向にバネ部材２０によって付勢されている。

【0059】

爪部３７は、長手方向における略中央部の内側に挿通凹部４３が形成されている。挿通凹部４３は、連結部１１の突出部２３が挿通される凹部とされている。

【0060】

爪部３７における先端付近は、挿通凹部４３が形成された部分よりも厚みが厚くされた厚肉部４４とされている。

【0061】

ベース部３６の小径部４０の外周面と爪部３７の間の空間は、取付部１４の摺動凹部１９の縁部が退避される退避空間４５とされている。

【0062】

ロック部１２は、図７に示すように、取付部１４に対して押し込むことが可能とされている。
ここで、バネ部材２０によってロック部１２が付勢され退避空間４５の広さが最大化された状態におけるロック部１２の位置、即ち、取付部１４に対してロック部１２が押し込まれていない状態におけるロック部１２の位置（図６参照）を「付勢位置」とする。

【0063】

取付部１４に対してロック部１２が押し込まれた状態におけるロック部１２の位置（図７参照）を「押込位置」とする。ロック部１２が押込位置に位置した状態においては、取付部１４の摺動凹部１９の縁部が退避空間４５に入り込み、退避空間４５の一部が消失する。

【0064】

また、ロック部１２が付勢位置に位置した状態においては、ロック部１２の爪部３７の挿通凹部４３の位置と取付部１４の配置溝１８の位置がロック部１２の移動方向にずれた状態とされる。

【0065】

挿通凹部４３の位置と配置溝１８の位置がずれた状態においては、ロック部１２の爪部３７の厚圧肉部４４の一部が連結部１１の突出部２３に形成された係合溝３０に入り込む。
従って、ロック部１２が付勢位置に位置した状態においては、連結部１１の軸方向Ｄ１への移動が規制される。

【0066】

また、ロック部１２が押込位置に位置した状態においては、挿通凹部４３の位置と配置溝１８の位置がロック部１２の移動方向にずれていない状態とされる。

【0067】

挿通凹部４３の位置と配置溝１８の位置がずれていない状態においては、ロック部１２の爪部３７の厚肉部４４の一部が連結部１１の突出部２３に形成された係合溝３０に入り込んでいない。
従って、ロック部１２が押込位置に位置した状態においては、挿通凹部４３と配置溝１８によって形成された空間を連結部１１の突出部２３が軸方向Ｄ１に移動することが可能とされている。

【0068】

即ち、ロック部１２の付勢位置は、連結部１１の軸方向Ｄ１への移動を規制する「ロック位置」と見なすことができる。そして、ロック部１２の押込位置は、連結部１１の軸方向Ｄ１への移動が規制されない「非ロック位置」と見なすことができる。

【0069】

先の図２は、第１シャフト９と第２シャフト１０と連結部１１とロック部１２がそれぞれ組み合わされた状態についての斜視図である。
第１係合部１６の中間部１６ａが連結部１１の摺動溝２８（第２係合部）と係合された状態においては、第１シャフト９が回動軸部２３ａを回動軸とした回動が不可能とされている。
また、第１係合部１６の端部１６ｂが第２シャフト１０の直線溝３３（第３係合部）と係合された状態においては、第２シャフト１０に対する第１シャフト９の軸方向Ｄ１の軸周り方向の回動が不可能とされている。

【0070】

即ち、第１係合部１６が連結部１１の第２係合部と係合され、且つ、第１係合部１６が第２シャフト１０の第３係合部と係合された図２に示す状態は、上述したマルチコプター１の通常状態におけるシャフトユニット３の態様とされる。

【0071】

＜３．シャフトユニットの折り畳み手順＞
シャフトユニット３の折り畳み手順について添付図を参照して説明する。
図２に示す通常状態のシャフトユニット３について、軸Ｘ１に垂直な面による断面図を図８に示す。

【0072】

図示するように、通常状態におけるシャフトユニット３は、取付部１４の取付溝１７に嵌合したロック部１２が付勢位置に位置すると共に、第１シャフト９に対して連結部１１が第１位置に位置した状態とされている。更に、第１シャフト９の先端部９ｂが第２シャフト１０の直線溝３３に係合された状態とされている。

【0073】

ロック部１２を取付部１４に対して押し込んだ状態、即ち、ロック部１２が押込位置に位置した状態の断面図を図９に示す。
図示するように、ロック部１２が押込位置に位置した状態においては、挿通凹部４３と配置溝１８によって形成された空間を連結部１１の突出部２３が軸方向Ｄ１に移動することが可能とされている。

【0074】

連結部１１が第２位置に位置した状態を図１０に示す。図示するように、連結部１１が第２位置に位置した状態においては、第１シャフト９が連結部１１及び第２シャフト１０に対して離隔する方向に移動された状態とされる。

【0075】

この状態においては、第１シャフト９の第１係合部１６の端部１６ｂが第２シャフト１０の直線溝３３から抜け出た状態とされると共に、第１係合部１６の中間部１６ａ及び端部１６ｂが筒状部２２に形成された摺動溝２８に係合していない状態とされる。

【0076】

第２シャフト１０に対して第１シャフト９及び連結部１１を軸Ｘ１の軸周り方向に回動させた状態を図１１に示す。また、第２シャフト１０に対して第１シャフト９及び連結部１１を軸Ｘ１の軸周り方向に回動させる前の状態と、回動させた状態を軸Ｘ１の軸方向から見た断面図を図１２、図１３に示す。
各図に示すように、回動規制突部２９が回動規制孔３５に沿って移動することで第２シャフト１０に対して第１シャフト９及び連結部１１が回動される。

【0077】

続いて、図１４に示すように、第１シャフト９を連結部１１に対して回動する。このときの回動軸は、回動軸部２３ａの軸Ｘ３とされている。
軸Ｘ３（第２軸）は、プロペラ６の回転軸であり垂直軸とされた軸Ｘ４（第１軸）に対して、例えば１２度傾いている。この傾きは、第２シャフト１０に対する連結部１１の傾き（図１１、図１２、図１３参照）に基づくものである。

【0078】

第１シャフト９を連結部１１に対して軸Ｘ３の軸周り方向に回動させたことにより、第１シャフト９の先端部９ｂ（図２参照）は、隣接するシャフトユニット３の連結部１１に対して上下方向に位置する。この状態は、前述したように、シャフトユニット３の収納状態とされる。

【0079】

シャフトユニット３の収納状態について図１５に示す。図示するように、６本全てのシャフトユニット３を収納状態とすることで、上方から見てマルチコプター１の外形が略六角形を形成する（図１６参照）。
このとき、第１シャフト９の先端部は、隣接するシャフトユニット３の連結部１１と上下方向に並ぶ収納位置に位置される。

【0080】

また、第１シャフト９の先端部９ｂは、隣接するシャフトユニット３の連結部１１に対して略上方に位置する。シャフトユニット３は、通常状態において、本体部２の上下方向における中央よりも下方部分から延びている。
従って、スキッド４を取り外した状態のマルチコプター１においては、本体部２の下面を地面に接触させた状態で置いた場合に、先端部９ｂが隣接する連結部１１の上方に位置するように構成することで、高さを抑えることができる。

【0081】

なお、マルチコプター１の本体部２における上下方向の上方部分からシャフトユニット３が延びている場合には、先端部９ｂが隣接する連結部１１の下方に位置するように構成することにより、同様に高さを抑えることが可能である。

【0082】

＜４．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態におけるマルチコプター１Ａは、シャフトユニット３の収納状態をより安定的にする構成を備えている。

【0083】

具体的に、マルチコプター１Ａは、図１７に示すように、収納状態におけるシャフトユニット３の第１シャフト９の軸部１３と、上方から見て反時計回り方向に隣接するシャフトユニット３の第２シャフト１０の軸部３１とを連結する固定部４６を備えている。

【0084】

図１７に示す固定部４６の一態様では、シャフト４７の両端部にＵ字連結部４８が形成されている。一方のＵ字連結部４８は一端部に第１シャフト９の軸部１３と連結され、他方のＵ字連結部４８は第２シャフト１０の軸部３１と連結される。

【0085】

固定部４６は、シャフトユニット３から取り外すことが可能に構成されていてもよい。この場合には、マルチコプター１Ａの飛行時においては固定部４６はシャフトユニット３から取り外された状態とされる。そして、マルチコプター１Ａの運搬時や収納時において固定部４６がシャフトユニット３に取り付けられることにより、シャフトユニット３の収納状態を安定的に維持することが可能となる。

【0086】

或いは、固定部４６は、シャフトユニット３と一体となって設けられていてもよい。この場合には、マルチコプター１Ａの飛行時においては飛行の妨げとならない位置及び姿勢でシャフトユニット３に固定部４６が取り付けられている。また、マルチコプター１Ａの運搬時や収納時においては、シャフトユニット３同士を連結することが可能な位置及び姿勢となってシャフトユニット３同士を連結する。これにより、シャフトユニット３の収納状態を安定的に維持することが可能となる。

【0087】

シャフトユニット３の第１シャフト９の軸部１３と、隣接するシャフトユニット３の第２シャフト１０の軸部３１を連結する固定部４６はあくまで一態様であり、それ以外の構成も考えられる。
例えば、シャフトユニット３の第１シャフト９においてプロペラ６が取り付けられている部分と、隣接するシャフトユニット３の連結部１１とを接続することにより、シャフトユニット３の収納状態を安定的に維持することが可能とされていてもよい。

【0088】

即ち、固定部４６は、シャフトユニット３の第１シャフト９の一部と、隣接するシャフトユニット３の第２シャフト１０または連結部１１の一部を接続可能に構成されていればよい。

【0089】

＜５．まとめ＞
各図を参照して説明したように、マルチコプター１（１Ａ）は、プロペラ６が取り付けられる第１シャフト９と、本体部２に連結される第２シャフト１０と、第１シャフト９と第２シャフト１０を連結する連結部１１と、を有するシャフトユニット３を複数備え、第１シャフト９は連結部１１に係合する第１係合部１６を有している。
そして、連結部１１は、第１係合部１６と係合する第２係合部（摺動溝２８）を有し、第１係合部１６と第２係合部が係合し第１シャフト９の連結部１１に対する回動が不能とされた第１位置（図２参照）と、第１係合部１６と第２係合部が係合せず前記回動が可能とされた第２位置（図１０参照）との間で移動可能とされている。
更に、第１シャフト９は、第１係合部１６と第２係合部が係合していない状態において、プロペラ６の回転軸とされた第１軸（軸Ｘ４）に対して傾斜した第２軸（軸Ｘ３）を回動軸とした回動が可能とされている。
例えば、垂直軸とされた第１軸に対して傾斜した第２軸を回動軸とした回動がなされることにより、あるシャフトユニット３の第１シャフト９を折り畳んだ際の先端部（例えばプロペラ６が取り付けられた部分）の高さと、隣接するシャフトユニット３の第２シャフト１０の高さが異なる。
これにより、隣接するシャフトユニット３との干渉を避けつつシャフトユニット３を折り畳むことができるため、折り畳み時のマルチコプター１（１Ａ）の更なる小型化を図ることができる。
従って、マルチコプター１（１Ａ）の可搬性が向上し、マルチコプター１（１Ａ）を種々の用途に用いることが容易となる。

【0090】

また、マルチコプター１（１Ａ）において、第１軸（軸Ｘ４）に対する第２軸（軸Ｘ３）の傾斜は、０度よりも大きく４５度よりも小さくされてもよい。
これにより、例えば、あるシャフトユニット３における第１シャフト９を折り畳んだ際の先端部と、隣接するシャフトユニット３の第２シャフト１０の上下方向の位置関係、即ち上下方向の距離を、離れすぎない距離に保つことができる。従って、折り畳み時のマルチコプター１（１Ａ）の更なる小型化を図ることができる。

【0091】

更に、マルチコプター１（１Ａ）における第２シャフト１０は、連結部１１が第１位置に位置した状態において第１係合部１６と係合し連結部１１が第２位置に位置した状態において第１係合部１６と係合しない第３係合部（直線溝３３）を有し、第１シャフト９は、第１係合部１６と第３係合部が係合していない状態において、第２シャフト１０に対して軸周り方向に回動可能とされることにより、第２軸（軸Ｘ３）を第１軸（軸Ｘ４）に対して傾斜した軸とすることが可能とされてもよい。
これにより、連結部１１を第１位置から第２位置へと移動させるだけで、第１係合部１６と第２係合部（摺動溝２８）の係合状態の解除と、第１係合部１６と第３係合部の係合状態の解除を行うことができる。
従って、連結部１１を移動させるだけで、第２シャフト１０の軸周り方向に第１シャフト９を回動させる操作と、連結部１１に対して第１シャフト９を第２軸の軸周り方向に回動させる操作の双方を行うことが可能となる。
即ち、少ない手順でマルチコプター１（１Ａ）を折り畳むことができ、作業効率を向上させることができる。

【0092】

また、マルチコプター１（１Ａ）においては、第１シャフト９の第２シャフト１０に対する軸周り方向の回動を所定角度（例えば１２度）以下に規制する規制部（回動規制突部２９と回動規制孔３５）を備えていてもよい。
これにより、第１シャフト９を軸周り方向に回動させる操作を容易に行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。

【0093】

更に、マルチコプター１（１Ａ）における第１シャフト９の先端部は、第１シャフト９の第２軸（軸Ｘ３）の軸周り方向の回動によって、隣接するシャフトユニット３の連結部１１と第１軸（軸Ｘ４）の軸方向に並ぶ位置とされた収納位置（図１５参照）に位置することが可能とされてもよい。
これにより、上方から見て連結部１１よりも外側に部品が位置しないようにマルチコプター１（１Ａ）を小さく折り畳むことが可能となる。従って、マルチコプター１（１Ａ）の可搬性を更に向上させることができる。

【0094】

また、マルチコプター１（１Ａ）における第２シャフト１０は本体部２の上下方向の中央よりも下方で本体部２に接続され、第１シャフト９の先端部の収納位置は、連結部１１よりも高い位置に位置されてもよい。
これにより、折り畳み時の第１シャフト９を本体部２の上下方向の幅に収めることができ、マルチコプター１（１Ａ）の折り畳み時の上下方向の幅を小さくすることができる。
従って、マルチコプター１（１Ａ）の可搬性を更に高めることができる。
なお、本構成とは逆に、第２シャフト１０が本体部２の上部に接続され、第１シャフト９の先端部の収納位置が連結部１１よりも低い位置とされてもよい。このような構成でマルチコプター１（１Ａ）の可搬性を高めることも可能である。

【0095】

更に、マルチコプター１（１Ａ）においては、収納位置に位置する第１シャフト９の先端部と隣接するシャフトユニット３の連結部１１の位置関係を固定する固定部４６を有していてもよい。
これにより、第１シャフト９を連結部１１に対して回動させた状態、即ち、マルチコプター１（１Ａ）を折り畳んだ状態を固定することができ、マルチコプター１（１Ａ）の持ち運びを容易にすることができる。

【0096】

また、マルチコプター１（１Ａ）における第１シャフト９は、ロック位置（付勢位置）と非ロック位置（押込位置）とを移動可能なロック部１２を備え、ロック部１２がロック位置にある状態においては、連結部１１の第１位置から第２位置への移動が不可とされ、ロック部１２が非ロック位置にある状態においては、連結部１１の第１位置から第２位置への移動が可能とされてもよい。
ロック部１２をロック位置に移動させることにより、マルチコプター１（１Ａ）の飛行時において第１シャフト９が軸周り方向に回動されてしまうことや、第１シャフト９が連結部１１に対して第２軸（軸Ｘ３）の軸周り方向に回動されてしまうことを防止することができる。
従って、飛行時のマルチコプター１（１Ａ）の姿勢を安定させることができる。

【符号の説明】

【0097】

１、１Ａ マルチコプター
２ 本体部
３ シャフトユニット
６ プロペラ
９ 第１シャフト
９ａ 基端部
９ｂ 先端部
１０ 第２シャフト
１１ 連結部
１２ ロック部
１６ 第１係合部
２８ 摺動溝（第２係合部）
３３ 直線溝（第３係合部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】