特開 2025-101026 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101026

(43)【公開日】2025-07-07

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/12 20060101AFI20250630BHJP

   A01D 41/127 20060101ALI20250630BHJP

【ＦＩ】

A01D41/12 D

A01D41/12 B

A01D41/127

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023217567

(22)【出願日】2023-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002321

【氏名又は名称】弁理士法人永井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小野 弘喜

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 成祥

(72)【発明者】

【氏名】加茂田 浩史

(72)【発明者】

【氏名】村瀬 鷹人

(72)【発明者】

【氏名】指原 宏彦

(72)【発明者】

【氏名】神▲崎▼ 健豪

(72)【発明者】

【氏名】奥村 和哉

(72)【発明者】

【氏名】板山 真

(72)【発明者】

【氏名】五島 一実

(72)【発明者】

【氏名】西崎 宏

(72)【発明者】

【氏名】西山 洋平

【テーマコード（参考）】

2B074

【Ｆターム（参考）】

2B074AA05

2B074AB01

2B074AC02

2B074AF02

2B074AG01

2B074EA01

2B074EA05

2B074EB01

2B074EB05

2B074ED01

2B074EE05

(57)【要約】

【課題】刈取装置に絡み付く穀稈を抑制することができるコンバインを提供する。
【解決手段】エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前側の第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率が、予め設定した絡み率以下の場合には、走行装置（２）の走行速度を減速し、引起装置（３Ａ）の搬送速度を減速して、予め設定した絡み率を超える場合には、走行装置（２）の走行を停止するコントローラ（５０）を設けた。
【選択図】図２０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前側の第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率が、予め設定した絡み率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を減速して、予め設定した絡み率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止するコントローラ（５０）を設けたことを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

前記コントローラ（５０）は、前記第１撮影画像（７５）よりも前方の第２撮影画像（７０）の穀稈の倒伏率が、予め設定した倒伏率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を増速して、予め設定した倒伏率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１記載のコンバイン。

【請求項3】

前記コントローラ（５０）は、前記第２撮影画像（７０）に障害物が撮影された場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項4】

前記グレンタンク（７）の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設け、
該排出オーガ（８）の前部の排出装置（８Ａ）に右壁に、前記第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、前記第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けた請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項5】

前記引起装置（３Ａ）の上部を覆うカバー（１０）に、前記第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、前記第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けた請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項6】

前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、
前記刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、
前記コントローラ（５０）は、前記第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、前記刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、前記刈取装置（３）の駆動を停止し、次に前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止する請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項7】

前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、
前記刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、
前記コントローラ（５０）は、前記第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、前記刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、前記走行装置（２）の走行と刈取装置（３）の駆動を停止し、次に前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止する請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項8】

前記引起装置（３Ａ）に穀稈を検出する第２穀稈センサ（１３）を設け、
前記コントローラ（５０）は、前記コンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ（５５）が押下され、前記第２穀稈センサ（１３）が穀稈を検出しない場合には、前記操縦部（５）のブザー（５Ａ）を鳴らした後、前記自動操縦スイッチ（５５）の押下が継続される場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバイン。

【請求項9】

前記コントローラ（５０）は、前記走行装置（２）のブレーキ（２Ａ）を操作して、前記刈取装置（３）の分草体（３Ｄ）の前後方向に延在する仮想線と、前記圃場におけるコンバインの進行方向に延在する畦の交差角度を小さくする構成とした請求項１又は２記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場の穀稈を収穫するコンバインに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、予め設定された設定経路に沿ってコンバインを自動走行させる技術が知られている。（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－７３１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１の技術では、コンバインの穀稈を刈取る刈取装置に多くの穀稈が絡み付いた場合には、コンバインの自動走行を停止して絡み付いた穀稈を取除くのに長い時間が係るという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、刈取装置に絡み付く穀稈を抑制することができるコンバインを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、エンジン（Ｅ）が搭載された機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）を設け、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を設け、該刈取装置（３）の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置（４）を設け、前記刈取装置（３）の後方右側に作業者が搭乗する操縦部（５）を設け、該操縦部（５）の後側に穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前側の第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率が、予め設定した絡み率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を減速して、予め設定した絡み率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止するコントローラ（５０）を設けたことを特徴とするコンバインである。

【0007】

請求項２記載の発明は、前記コントローラ（５０）は、前記第１撮影画像（７５）よりも前方の第２撮影画像（７０）の穀稈の倒伏率が、予め設定した倒伏率以下の場合には、前記走行装置（２）の走行速度を減速し、前記引起装置（３Ａ）の搬送速度を増速して、予め設定した倒伏率を超える場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１記載のコンバインである。

【0008】

請求項３記載の発明は、前記コントローラ（５０）は、前記第２撮影画像（７０）に障害物が撮影された場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバインである。

【0009】

請求項４記載の発明は、前記グレンタンク（７）の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設け、該排出オーガ（８）の前部の排出装置（８Ａ）に右壁に、前記第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、前記第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けた請求項１又は２記載のコンバインである。

【0010】

請求項５記載の発明は、前記引起装置（３Ａ）の上部を覆うカバー（１０）に、前記第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、前記第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けた請求項１又は２記載のコンバインである。

【0011】

請求項６記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、前記刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、前記コントローラ（５０）は、前記第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、前記刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、前記刈取装置（３）の駆動を停止し、次に前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止する請求項１又は２記載のコンバインである。

【0012】

請求項７記載の発明は、前記エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、前記エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、前記刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、前記コントローラ（５０）は、前記第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、前記刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、前記走行装置（２）の走行と刈取装置（３）の駆動を停止し、次に前記エンジン（Ｅ）の駆動を停止する請求項１又は２記載のコンバインである。

【0013】

請求項８記載の発明は、前記引起装置（３Ａ）に穀稈を検出する第２穀稈センサ（１３）を設け、前記コントローラ（５０）は、前記コンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ（５５）が押下され、前記第２穀稈センサ（１３）が穀稈を検出しない場合には、前記操縦部（５）のブザー（５Ａ）を鳴らした後、前記自動操縦スイッチ（５５）の押下が継続される場合には、前記走行装置（２）の走行を停止する請求項１又は２記載のコンバインである。

【0014】

請求項９記載の発明は、前記コントローラ（５０）は、前記走行装置（２）のブレーキ（２Ａ）を操作して、前記刈取装置（３）の分草体（３Ｄ）の前後方向に延在する仮想線と、前記圃場におけるコンバインの進行方向に延在する畦の交差角度を小さくする構成とした請求項１又は２記載のコンバインである。

【発明の効果】

【0015】

請求項１記載の発明によれば、刈取装置（３）の引起装置（３Ａ）の前側の第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率が、予め設定した絡み率以下の場合には、走行装置（２）の走行速度を減速し、引起装置（３Ａ）の搬送速度を減速して、予め設定した絡み率を超える場合には、走行装置（２）の走行を停止するコントローラ（５０）を設けたので、引起装置（３Ａ）に絡み付く穀稈を抑制し、穀稈を効率良く引起こして脱穀装置（４）に搬送することができる。

【0016】

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コントローラ（５０）は、第１撮影画像（７５）よりも前方の第２撮影画像（７０）の穀稈の倒伏率が、予め設定した倒伏率以下の場合には、走行装置（２）の走行速度を減速し、引起装置（３Ａ）の搬送速度を増速して、予め設定した倒伏率を超える場合には、走行装置（２）の走行を停止するので、引起装置（３Ａ）で穀稈をより効率良く引起こし脱穀装置（４）に搬送することができる。

【0017】

請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（５０）は、第２撮影画像（７０）に障害物が撮影された場合には、走行装置（２）の走行を停止するので、障害物との接触を防止して、刈取作業を安全に行うことができる。

【0018】

請求項４記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、グレンタンク（７）の穀粒を外部に排出する排出オーガ（８）を設け、排出オーガ（８）の前部の排出装置（８Ａ）に右壁に、第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けたので、第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率と第２撮影画像（７０）の穀稈の倒伏率を正確に撮影することができる。

【0019】

請求項５記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、引起装置（３Ａ）の上部を覆うカバー（１０）に、第１撮影画像（７５）を撮影する第１カメラ（１１Ｂ）と、第２撮影画像（７０）を撮影する第２カメラ（１１Ａ）を設けたので、第１撮影画像（７５）の穀稈の絡み率と第２撮影画像（７０）の穀稈の倒伏率を正確に撮影することができる。

【0020】

請求項６記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、コントローラ（５０）は、第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、刈取装置（３）の駆動を停止し、次にエンジン（Ｅ）の駆動を停止するので、搬送装置（３Ｃ）上に滞留した穀稈を容易、且つ、安全に取り除くことができる。

【0021】

請求項７記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、エンジン（Ｅ）と刈取装置（３）の伝動経路の間に、エンジン（Ｅ）の出力回転速度の増減速と出力回転方向を切替える刈取用無段変速装置（２３）を設け、刈取装置（３）の搬送装置（３Ｃ）に穀稈の滞留を検出する第１穀稈センサ（１５）を設け、コントローラ（５０）は、第１穀稈センサ（１５）が穀稈の滞留を検出した場合には、刈取用無段変速装置（２３）を介して刈取装置（３）の駆動方向を逆さ方向に切替えた後に、走行装置（２）の走行と刈取装置（３）の駆動を停止し、次にエンジン（Ｅ）の駆動を停止するので、搬送装置（３Ｃ）上に滞留した穀稈を容易、且つ、安全に取り除くことができる。

【0022】

請求項８記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、引起装置（３Ａ）に穀稈を検出する第２穀稈センサ（１３）を設け、コントローラ（５０）は、コンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ（５５）が押下され、第２穀稈センサ（１３）が穀稈を検出しない場合には、操縦部（５）のブザー（５Ａ）を鳴らした後、自動操縦スイッチ（５５）の押下が継続される場合には、走行装置（２）の走行を停止するので、コンバインが圃場の畦に衝突するのを防止することができる。

【0023】

請求項９記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コントローラ（５０）は、走行装置（２）のブレーキ（２Ａ）を操作して、刈取装置（３）の分草体（３Ｄ）の前後方向に延在する仮想線と、圃場におけるコンバインの進行方向に延在する畦の交差角度を小さくする構成としたので、圃場の畦に沿ってコンバインを簡易に走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】コンバインの平面図である。

【図3】エンジンの出力回転の伝動図である。

【図4】測位ユニットの接続図である。

【図5】コンバインのコントローラの接続図である。

【図6】コンバインが自動走行する基準経路と設定経路の説明図である。

【図7】コンバインの自動走行の説明図である。

【図8】１台のカメラを排出オーガの前部に設けた説明図である。

【図9】１台のカメラをキャビンの前部に設けた説明図である。

【図10】図８のカメラの撮影画像の撮影部位の説明図である。

【図11】図９のカメラの撮影画像の撮影部位の説明図である。

【図12】２台のカメラを排出オーガの前部に設けた説明図である。

【図13】２台のカメラをキャビンの前部に設けた説明図である。

【図14】コンバインのコントローラとサーバのコントローラの接続図である。

【図15】コンバインが設定経路上を自動走行している場合の穀稈情報と絡み情報の比較方法の説明図である。

【図16】穀稈情報の倒伏率の説明図である。

【図17】絡み情報の絡み率の説明図である。

【図18】コンバインが設定経路の右側を自動走行している場合の穀稈情報と絡み情報の比較方法の説明図である。

【図19】コンバインが設定経路の左側を自動走行している場合の穀稈情報と絡み情報の比較方法の説明図である。

【図20】コンバインの自動走行方法の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

図１，２に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に圃場面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に作業者が搭乗する操縦部５が設けられている。

【0026】

操縦部５の下側にはエンジンＥを搭載するエンジンルーム６が設けられ、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側には穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出からなる排出オーガ８が設けられている。

【0027】

刈取装置３は、圃場の穀稈を引起す引起装置３Ａと、引起こされた穀稈の株元を切断する切断装置３Ｂと、株元が切断された穀稈を脱穀装置４に搬送する搬送装置３Ｃと、圃場の穀稈を引起装置３Ａに案内する分草体３Ｄから形成されている。

【0028】

引起装置３Ａの上部を覆うカバー１０の左右方向の左部には、コンバインの進行方向の前方に位置する圃場に植立された穀稈を撮影するカメラ１１が設けられている。

【0029】

図３に示すように、エンジンＥの出力回転は、油圧式の走行用無段変速装置２０に伝動され走行用無段変速装置２０内で増減速され、走行用無段変速装置２０で増減速された出力回転は、トランスミッション２１に伝動されトランスミッション２１内で増減速された後に走行装置２に伝動される。

【0030】

エンジンＥの出力回転は、刈取クラッチ２２を介して油圧式の刈取用無段変速装置２３に伝動され刈取用無段変速装置２３内で増減速された後に刈取装置３に伝動される。また、エンジンＥの出力回転は、脱穀クラッチ２４を介して脱穀装置４に伝動される。

【0031】

図１，２に示すように、操縦部５の座席の前側のフロントパネルの中央部には走行装置２の走行速度等を表示するタッチパネル式のモニタ３０が設けられ、モニタ３０の右側には走行装置２の左右方向の旋回や刈取装置３を上下方向の昇降を操作する操作レバー３１が設けられている。また、操作レバー３１の操作姿勢は、操作レバー３１の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって検出されている。

【0032】

モニタ３０と操作レバー３１の間には、後述する直線状の基準経路６１に沿って走行装置２を自動走行させる直線アシストスイッチ３２が設けられている。

【0033】

操縦部５の座席の左側のサイドパネルの前部には走行用無段変速装置２０を操作する主変速レバー３５が設けられ、主変速レバー３５の後方左側には、トランスミッション２１を操作する副変速レバー３６が設けられ、副変速レバー３６の後方右側には、刈取クラッチ２２と脱穀クラッチ２４を操作する刈脱レバー２７が設けられている。また、主変速レバー３５の側部には、刈取用無段変速装置２３を操作する変速スイッチ３８が設けられている。また、主変速レバー３５の操作姿勢は、主変速レバー３５の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって検出され、副変速レバー３６の操作姿勢は、副変速レバー３６の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって検出され、刈脱レバー３７の操作姿勢は、刈脱レバー３７の基部に装着されたポテンションメータ等の角度センサによって検出されている。

【0034】

エンジンＥの出力回転が規定回転数以下の場合には、主変速レバー３５を操作に関わらず走行用無段変速装置２０内での増速は規制される。これにより、過負荷によってエンジンＥが緊急停止するのを防止することができる。また、この場合には、操縦部５のブザー５Ａ等を作動させて作業者に増速が規制中であること認識させるのが好ましい。また、刈取作業のシーンに応じてエンジンＥの出力回転を自動的に調整するスイッチ（図示省略）が押下されている場合には走行用無段変速装置２０内での増速は規制されない。

【0035】

操縦部５のフロアにおける前側左部にはトランスミッション２１のブレーキを作動させて走行装置２の走行を停止する駐車ブレーキ３９Ａが設けられ、前側右部には枕刈りの畦際で刈取装置３を駆動させる掻込みペダル３９Ｂが設けられている。

【0036】

グレンタンク７の上部には貯留された穀粒が満杯になったことを検出する満杯センサ７Ａが装着されている。

【0037】

図４に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式やデファレンシャル測位方式である測位ユニット４０は、複数の測位衛星４１Ａ～４１Ｄと、既知の位置に設けられた基地局４２と、コンバインに設けられた移動局４６から形成されている。これにより、複数の測位衛星４１Ａ～４１Ｄから発信される測位用信号を、基地局４２と移動局４６に配置したＧＮＳＳ受信機で受信・測位し、移動局４６では基地局４２からの補正信号を活用した高精度測位の実施により、コンバインの走行位置を正確に得ることができる。

【0038】

基地局４２は、固定用の通信機４３と、測位衛星４１からの位置情報を受信する固定用のＧＰＳアンテナ４４と、移動局４６に補正用の位置情報を送信する固定用のデータ送信アンテナ４５から形成されている。また、基地局４２にはサーバ４２Ａが配置されている。

【0039】

移動局４６は、移動用の通信機４７と、測位衛星４１からの位置情報を受信する移動用のＧＰＳアンテナ４８と、基地局４２からの補正用の位置情報を受信する移動用のデータ送信アンテナ４９から形成されている。

【0040】

図５に示すように、コンバインのコントローラ５０は、ＣＰＵ等からなる処理部５１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部５２と、入出力インターフェース回路を有する入出力部５３と、クラウドを介してサーバ４２Ａの通信部８４と情報の送受信を行う通信部５４から形成されている。

【0041】

入出力部５３の入力側には、グレンタンク７に貯留された穀粒が満杯になったことを検出する満杯センサ７Ａと、穀稈の穀稈情報や引起装置３Ａに絡まる穀稈の絡み情報を撮影するカメラ１１と、引起装置３Ａで引起こされている穀稈を検出する穀稈センサ（請求項の「第２穀稈センサ」）１３と、搬送装置３Ｃに詰まっている穀稈を検出する穀稈センサ１５と、分草体３Ｄと畦を撮影するカメラ１７と、後述する基準経路６１や設定経路６５に沿ってコンバインを自動走行させる直線アシストスイッチ３２と、第１基準点６２の設定を行う第１基準点設定スイッチ３３Ａと、第２基準点６３の設定を行う第２基準点設定スイッチ３３Ｂと、第３基準点６４の設定を行う第３基準点設定スイッチ３３Ｃと、複数の測位衛星４１Ａ～４１Ｄから発信される測位用信号を受信するＧＰＳアンテナ４８と、基地局４２からの補正信号を受信するデータ送信アンテナ４９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

【0042】

入出力部５３の出力側には、走行装置２の左右一対のクローラを制動するブレーキ２Ａと、作業者に警報を行うブザー５Ａと、走行用無段変速装置２０の出力回転の増減速を行うモータ２０Ａと、トランスミッション２１の出力回転の増減速を行うモータ２１Ａと、刈取用無段変速装置２３の出力回転の増減速を行うモータ２３Ａと、基準経路６１や設定経路６５に沿ってコンバインを自動走行させる自動操縦スイッチ５５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

【0043】

図６に示すように、圃場６０の左部に設定された上下方向に延在する基準経路６１は、搬入場所６０Ａの下側に設けられた第１基準点６２と、第１基準点６２の走行方向の下側に位置する第２基準点６３を通る直線を上下方向に延在して設定される。なお、コンバインが搬入場所６０Ａに到達した時からコントローラ５０は測位衛星４１Ａ～４１Ｄからの位置情報を受信する。

【0044】

第１基準点６２の位置は、作業者がモニタ３０に表示される第１基準点設定スイッチ３３Ａを押下すると、コントローラ５０の処理部５１が、その押下時に送信されてくる測位衛星４１Ａ～４１Ｄと基地局４２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部５２に保存される。

【0045】

第２基準点６３の位置は、作業者がモニタ３０に表示される第２基準点設定スイッチ３３Ｂを入力操作すると、処理部５１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星４１Ａ～４１Ｄと基地局４２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部５２に保存される。

【0046】

第３基準点６４の位置は、作業者がモニタ３０に表示される第３基準点設定スイッチ３３Ｃを入力操作すると、処理部５１が、その入力操作時に送信されてくる測位衛星４１Ａ～４１Ｄと基地局４２から送信されてくるコンバインの位置情報に基づいて算出した後に記憶部５２に保存される。

【0047】

基準経路６１は、第１基準点６２と第２基準点６３を通る上下方向に延在した直線における第１基準点６２と第３基準点６４の間に位置する部位である。

【0048】

設定経路６５は、基準経路６１を刈取装置３の左右方向の刈幅だけ右側に移動して設定される

【0049】

基準経路６１における第１基準点６２と第２基準点６３の間の経路では、作業者がコンバインを手動操舵して手動走行させる。また、基準経路６１における第２基準点６３と第３基準点６４の間の経路では、作業者が直線アシストスイッチ３２を押下した後に処理部５１がコンバインを自動操舵して基準経路６１に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。

【0050】

コンバインが第３基準点６４に到達した場合には、作業者は、操作レバー３１を操作しコンバインを下方左側から上方右側に向かって略半円弧状に旋回させて、コンバインを基準経路６１の第３基準点６４から離脱させた後に、コンバインを基準経路６１の右側に設定された設定経路６５の下端部に移動させる。これにより、直線アシストスイッチ３２の入力は解除されて、処理部５１の自動操舵から作業者の手動操舵に切替わる。

【0051】

作業者は、コンバインを設定経路６５の下端部に移動させた後に、直線アシストスイッチ３２を押下すると処理部５１がコンバインを自動操舵して設定経路６５に沿って自動走行させる。これにより、コンバインの蛇行走行を抑制して、コンバインの蛇行走行による隣接する条に植立された穀稈を踏み倒すのを防止することができる。

【0052】

グレンタンク７に装着された満杯センサ７Ａによって穀粒が満杯になった場合には、自動走行を停止して、作業者が手動操舵してコンバインを圃場６０に設けられた排出場所６６に手動走行させる。

【0053】

刈取装置３の引起装置３Ａの左部と右部には、引起装置３Ａで引起こされている穀稈を検出する穀稈センサ１３が設けられている。コントローラ５０の処理部５１は、コンバインの自動走行中に穀稈センサ１３が穀稈を検出せずに穀稈センサ１３からの入力信号がＯＦＦになった場合には、操縦部５のブザー５Ａを作動させる。これにより、コンバインが圃場周辺の畦に接近していることを作業者に認識させてコンバインが畦に衝突するのを防止することができる。

【0054】

処理部５１は、作業者が主変速レバー３５を操作して走行用無段変速装置２０等を介して走行装置２を停止させた場合には、ブザー５Ａの作動を停止し、走行装置２を停止させない場合には、ブザー５Ａの作動を継続する。また、走行装置２を停止させた後に、穀稈センサ１３からの入力信号がＯＦＦにも関わらず直線アシストスイッチ３２が押下された場合には、再び操縦部５のブザー５Ａを作動させる。これにより、コンバインが圃場周辺の畦に接近していることを作業者に認識させてコンバインが畦に衝突するのをより防止することができる。

【0055】

図７に示すように、理解を容易にするために、コンバインが、基準経路６１上と、基準経路６１から数えて１，２，４本目の設定経路６５上を自動走行（以下、ケース１という。）し、基準経路６１から数えて３本目の設定経路６５の右側を自動走行（以下、ケース２という。）し、基準経路６１から数えて５本目の設定経路６５の左側を自動走行（以下、ケース３という。）した場合について説明する。

【0056】

（ケース１の穀稈情報と絡み情報の比較方法）
コンバインの自動走行中に、コントローラ５０の処理部５１は、コンバインの位置情報と、カメラ１１で撮影された撮影画像（請求項の「第２撮影画像」）７０と撮影画像（請求項の「第１撮影画像」）７５をクラウドを介してサーバ４２Ａに送信する。

【0057】

カメラ１１では刈取装置３の前方をより広範囲に撮影して、コントローラ５０の処理部５１が、カメラ１１で撮影された画像を、刈取装置３の前方の撮影画像７０と撮影画像７０と刈取装置３の間の撮影画像７５に区画し、撮影画像７５から引起装置３Ａの穀稈の搬送状態を把握するが好ましい。

【0058】

図８，９に示すように、カメラ１１を排出オーガ８の排出装置８Ａの右壁や操縦部５を覆うキャビン９の上壁の下面における前部の左右方向の中間部に配置することもできる。なお、図１０，１１に示すように、撮影画像７０は刈取装置３の前方のｐｎ部位の画像であり、撮影画像７５は引起装置３Ａの前端部から切断装置３Ｂの前端部の間のｈｎ部位の画像である。

【0059】

また、図１２，１３に示すように、撮影画像７０を撮影するカメラ（請求項の「第２カメラ」）１１Ａと撮影画像７５を撮影するカメラ（請求項の「第１カメラ」）１１Ｂを設け、これらのカメラ１１Ａ，１１Ｂを排出装置８Ａの右壁やキャビン９の上壁の下面における前部の左右方向の中間部に設けることもできる。

【0060】

撮影画像７０は刈取装置３の前方の画像であり、撮影画像７５は刈取装置３の前側、すなわち、撮影画像７０と刈取装置３の間の画像である。撮影画像７０の左右方向の長さは刈取装置３の刈幅の３倍の長さに設定され、撮影画像７５の左右方向の長さは引起装置３Ａの左右方向の長さに設定されている。

【0061】

図１４に示すように、サーバ４２Ａのコントローラ８０は、高速処理チップであるＧＰＵやＦＰＧＡ、ＡＳＩＣからなる処理部８１と、ＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部８２と、入出力インターフェース回路を有する入出力部８３と、クラウドを介してコンバインの通信部５４と情報の送受信を行う通信部８４から形成されている。また、カメラ１１の撮影は所定の時間ｔ（走行距離５０ｃｍ）毎に行われている。

【0062】

図１５に示すように、コントローラ８０の処理部８１は、撮影画像７０を撮影画像７０Ａ～７０Ｃに３分割した後に、撮影画像７０Ｂと記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂを比較し、撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率を算出した後に、算出した撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率をクラウドを介してコンバインのコントローラ５０に送信する。なお、撮影画像７０Ａが刈取装置３の前方左側で、撮影画像７０Ｂが刈取装置３の前方で、撮影画像７０Ｃが刈取装置３の前方右側の画像である。

【0063】

図１６に示すように、倒伏率は、穀稈が真っすぐに起立している姿勢Ｐ１（倒伏率０％）から穀稈が完全に倒伏した姿勢Ｐ５（倒伏率１００％）まで５段階に層別される。例えば、撮影画像７０Ｂの５０％の穀稈が姿勢Ｐ１（倒伏率０％）で５０％の穀稈が姿勢Ｐ３（倒伏率５０％）の場合には、これらを按分して倒伏率は２５％になる。

【0064】

コントローラ５０の処理部５１は、受信した穀稈情報の倒伏率に基づいてモータ２０Ａやモータ２１Ａを回動させて走行用無段変速装置２０やトランスミッション２１の出力回転を増減速させる。これにより、穀稈情報の倒伏率に応じて走行装置２の走行速度を増減速して穀稈の刈取を効率良く行うことができる。なお、受信した穀稈情報の倒伏率が増加する場合には、トランスミッション２１の出力回転を減速し、走行用無段変速装置２０の出力回転を増速して、走行装置２の走行速度を減速し、引起装置３Ａの搬送速度を増速させるのが好ましい。

【0065】

倒伏率が０～２５％（姿勢Ｐ１，２）の場合は、穀稈の穂先が穀稈の株元の切断高さよりも上方に位置しているので、コンバインを自動走行させて穀稈を刈取ることができる。しかし、倒伏率が２５％を超える（姿勢Ｐ３～５）の場合には、穀稈の穂先が穀稈の株元の切断高さよりも下方に位置しているので向い刈りすることができない。このような場合には、作業者はコンバインの自動走行を停止させて、穀稈を追い刈りできる位置にコンバインを手動走行させるのが好ましい。これにより、穀稈が刈取装置３に絡み付くのを防止して脱粒を抑制することができる。

【0066】

処理部５１は、受信した絡み情報の絡み率に基づいてモータ２０Ａを回動させて走行用無段変速装置２０の出力回転を増減速させる。これにより、絡み率に応じて引起装置３Ａの搬送速度を増減速して穀稈の引起こしを効率良く行うことができる。なお、受信した絡み情報の絡み率が増加する場合には、トランスミッション２１の出力回転を減速し、走行用無段変速装置２０の出力回転を減速して、走行装置２の走行速度を減速し、引起装置３Ａの搬送速度も減速させるのが好ましい。

【0067】

引起装置３Ａに穀稈が絡まない場合には、撮影画像７５の中央部と両側部の穀稈に間にうねりは発生しない。一方、引起装置３Ａに穀稈が絡む場合には、撮影画像７５の中央部と両側部の穀稈の間にうねりが発生し、引起装置３Ａに絡む穀稈が増加するに従って撮影画像７５の中央部と両側部の穀稈の間のうねりが大きくなる。

【0068】

図１７に示すように、絡み情報の絡み率は、撮影画像７５の穀稈の穂先が搬送方向に沿って平行な姿勢Ｋ１（絡み率０％）から穀稈の穂先が搬送方向に直交する姿勢Ｋ５（絡み率１００％）まで５段階に層別される。例えば、撮影画像７０Ｂの５０％の穀稈の穂先が姿勢Ｋ１（絡み率０％）で５０％の穀稈の穂先が姿勢Ｋ３（絡み率５０％）の場合には、これらを按分して絡み率２５％になる。

【0069】

絡み率が０～２５％（姿勢Ｋ１，２）の場合は、引起装置３Ａに絡んだ穀稈の穂先が少ないので、引起装置３Ａの搬送速度を減速させて穀稈の穂先の絡みを抑制することができる。しかし、絡み率が２５％を超える（姿勢Ｋ３～５）の場合は、引起装置３Ａに絡む穀稈の穂先が多く、多くの穀粒が脱粒するので、作業者は、直線アシストスイッチ３２を押下してコンバインの自動走行を停止して、穀稈を追い刈りできる位置にコンバインを手動走行させて移動するのが好ましい。これにより、穀稈が刈取装置３に絡み付いて多くの穀粒が脱粒するのを防止することができる。

【0070】

（ケース２の穀稈情報と絡み情報の比較方法）
コンバインが自動走行中に、コントローラ５０の処理部５１は、コンバインの位置情報と、カメラ１１で撮影された撮影画像７０と、カメラ１２で撮影された撮影画像７５をクラウドを介してサーバ４２Ａに送信する。

【0071】

図１８に示すように、コントローラ８０の処理部８１は、撮影画像７０を撮影画像７０Ａ～７０Ｃに３分割する。なお、撮影画像７０Ａ～７０Ｃのそれぞれの左右方向の長さを刈取装置３の刈幅に設定されている。

【0072】

次に、処理部８１は、記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂに対応する修正撮影画像７１の穀稈情報の倒伏率を算出する。なお、修正撮影画像７１の穀稈情報の倒伏率は、撮影画像７０Ｂに対応する記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂ，７０Ｃの倒伏率を按分して算出する。これにより、撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率を正確に算出することができる。

【0073】

例えば、図１８に図示した形態では、撮影画像７０Ｂの左半分が記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂに位置し、撮影画像７０Ｂの右半分が記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｃに位置しているので、修正撮影画像７１の倒伏率は、記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂの倒伏率と撮影画像７０Ｃの倒伏率の平均値となる。

【0074】

次に、処理部８１は、撮影画像７０Ｂと記憶部８２に保存されている修正撮影画像７１を比較し、撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率を算出した後に、算出した撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率をクラウドを介してコンバインのコントローラ５０に送信する。

【0075】

また、処理部８１は、撮影画像７５と記憶部８２に保存されている撮影画像７５を比較し、撮影画像７５の絡み情報の絡み率を算出した後に、算出した撮影画像７５の絡み情報の絡み率をクラウドを介してコンバインのコントローラ５０に送信する。

【0076】

コントローラ５０の処理部５１は、受信した穀稈情報の倒伏率に基づいてモータ２０Ａやモータ２１Ａを回動させて走行用無段変速装置２０やトランスミッション２１の出力回転を増減速させる。

【0077】

また、処理部５１は、受信した絡み情報の絡み率に基づいてモータ２０Ａを回動させて走行用無段変速装置２０の出力回転を増減速させる。

【0078】

（ケース３の穀稈情報と絡み情報の比較方法）
コンバインが自動走行中に、コントローラ５０の処理部５１は、コンバインの位置情報と、カメラ１１で撮影された撮影画像７０と、カメラ１２で撮影された撮影画像７５をクラウドを介してサーバ４２Ａに送信する。

【0079】

図１９に示すように、コントローラ８０の処理部８１は、撮影画像７０を撮影画像７０Ａ～７０Ｃに３分割する。

【0080】

次に、処理部８１は、記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂに対応する修正撮影画像７２の穀稈情報の倒伏率を算出する。なお、修正撮影画像７２の穀稈情報の倒伏率は、撮影画像７０Ｂに対応する記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ａ，７０Ｂの倒伏率を按分して算出する。これにより、撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率を正確に算出することができる。

【0081】

例えば、図１９に図示した形態では、撮影画像７０Ｂの左半分が記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ａに位置し、撮影画像７０Ｂの右半分が記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ｂに位置しているので、修正撮影画像７１の倒伏率は、記憶部８２に保存されている撮影画像７０Ａの倒伏率と撮影画像７０Ｂの倒伏率の平均値となる。

【0082】

次に、処理部８１は、撮影画像７０Ｂと記憶部８２に保存されている修正撮影画像７２を比較し、撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率を算出した後に、算出した撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率をクラウドを介してコンバインのコントローラ５０に送信する。

【0083】

また、処理部８１は、撮影画像７５と記憶部８２に保存されている撮影画像７５を比較し、撮影画像７５の絡み情報の絡み率を算出した後に、算出した撮影画像７５の絡み情報の絡み率をクラウドを介してコンバインのコントローラ５０に送信する。

【0084】

また、処理部５１は、受信した絡み情報の絡み率に基づいてモータ２０Ａを回動させて走行用無段変速装置２０の出力回転を増減速させる。

【0085】

＜コンバインの自動走行方法＞
図２０に示すように、ステップＳ１で、コンバインのコントローラ５０の処理部５１は、カメラ１１で撮影された撮影画像７０Ｂに作業者や作業用具等の障害物が存在するか否か判断する。撮影画像７０Ｂに障害物が無いと判断した場合にはステップＳ２に進み、撮影画像７０Ｂに障害物が在ると判断した場合にはステップＳ５に進む。なお、障害物の判定は、例えば、障害物が穀稈よりも上方や左方に延出している場合には、Ｋ平均法や混合ガウス分布等を使用してクラスタリングを行い、穀稈の重心よりも上下方向又は左右方向に他の重心が存在する場合には、障害物が在ると判断し、他の重心が存在しない場合には、障害物がないと判断することができる。

【0086】

ステップＳ２で、処理部５１は、サーバ４２Ａのコントローラ８０から送信されてくる撮影画像７０Ｂの穀稈情報の倒伏率について判断する。倒伏率が所定の倒伏率、例えば、２５％以下である場合にはステップＳ３に進み、倒伏率が所定の倒伏率を超えている場合にはステップＳ５に進む。

【0087】

ステップＳ３で、処理部５１は、コントローラ８０から送信されてくる撮影画像７５の絡み情報の絡み率について判断する。絡み率が所定の絡み率、例えば、２５％以下である場合にはステップＳ４に進み、絡み率が所定の絡み率を超えている場合にはステップＳ５に進む。

【0088】

ステップＳ４で、処理部５１は、走行用無段変速装置２０の出力回転を増減するモータ２０Ａとトランスミッション２１の出力回転を増減するモータ２１Ａを操作して、走行装置２の走行速度と刈取装置３の搬送速度を増減速してステップＳ１に戻る。これにより、穀稈を効率良く収穫して、穀稈を効率良く脱穀装置４に搬送して脱穀選別処理することができる。また、処理部５１は、走行装置２の走行速度と刈取装置３の搬送速度の増速時や減速時には警報を鳴らしたり、モニタ３０に増速中との表示を行い作業者に注意喚起を行うのが好ましい。さらに、作業者は、予め走行装置２の最高走行速度と刈取装置３の最高搬送速度を設定することができる。これにより、走行装置２の最高走行速度と刈取装置３の最高搬送速度が規制されて作業の安全性を一定以上に維持することができる。

【0089】

ステップＳ５で、処理部５１は、走行用無段変速装置２０の出力回転を増減するモータ２０Ａを操作して、走行装置２と刈取装置３の駆動を停止してステップＳ６に進む。これにより、コンバインと障害物の衝突や刈取装置３の引起装置３Ａ等に穀稈が絡んで穀粒の脱粒を抑制することができる。

【0090】

ステップＳ６で、処理部５１は、走行装置２の左右一対のクローラを制動するブレーキ２Ａを駆動してステップＳ７に進む。

【0091】

ステップＳ７で、作業者は、直線アシストスイッチ３２を押下し、コンバインの自動走行を停止してステップＳ１に戻る。なお、作業者は、ブレーキ２Ａの制動を解除した後に、コンバインを手動走行させて穀稈の追い刈り作業が可能な位置まで移動させる。次に、第１基準点設定スイッチ３３Ａ等を押下して基準経路６１と設定経路６５を設定し、直線アシストスイッチ３２を押下してコンバインの自動走行を再開する。また、コンバインの進行方向に対して穀稈の倒伏方向が交差する場合には、穀稈の生え際側から自動走行を開始するのが好ましい。

【0092】

＜刈取装置に詰まった穀稈の取除方法＞
刈取装置３の搬送装置３Ｃには、穀稈の詰まりを検出する回転センサ等の穀稈センサ（請求項の「第１穀稈センサ」）１５が設けられている。コントローラ５０の処理部５１は、穀稈センサ１５が穀稈の詰まりを検出して穀稈センサ１５からの入力信号がＯＮになった場合には、刈取用無段変速装置２３の出力回転の増減や出力回転方向の切替えを行うモータ２３Ａを操作して、刈取用無段変速装置２３の出力回転方向を正転方向から逆転方向に切替えて、脱穀装置４から刈取装置３に向けて穀稈を所定の距離移動させる。これにより、搬送装置３Ｃ等に絡み付いた穀稈の絡み付きを弱めることができる。なお、出力回転方向が正転方向の場合には、搬送装置３Ｃが穀稈を刈取装置３から脱穀装置４に搬送し、出力回転方向が逆転方向の場合には、搬送装置３Ｃが穀稈を脱穀装置４から刈取装置３に搬送する。

【0093】

次に、処理部５１は、モータ２３Ａを操作して、刈取用無段変速装置２３の出力回転が出力されない状態にして、エンジンＥを停止させる。これにより、作業者が搬送装置３Ｃ等に絡み付いた穀稈を安全に取除くことができる。

【0094】

処理部５１は、モータ２０Ａを操作して、走行用無段変速装置２０の出力回転が出力されない状態にして、エンジンＥを停止させるのが好ましい。これにより、エンジンＥを再度始動した場合に、作業者の意に反して走行装置２の急な走行を防止することができる。

【0095】

また、処理部５１は、作業者が駐車ブレーキ３９Ａや掻込みペダル３９Ｂを踏み込んだ場合には、モータ２３Ａを操作して、刈取用無段変速装置２３の出力回転方向を正転方向から逆転方向に切替える構成にするのが好ましい。これにより、搬送装置３Ｃ等に絡み付いた穀稈が過度に多くなるのを抑制することができる。

【0096】

＜走行装置の簡易な走行方法＞
図２に示すように、刈取装置３のカバー１０の右部に、引起装置３Ａの右側に設けられた分草体３Ｄと、コンバインの右側のコンバインの進行方向に沿って延在する畦を撮影するカメラ１７を設ける。

【0097】

コントローラ５０の処理部５１は、走行装置２のブレーキ２Ａを操作して分草体３Ｄの前後方向に延在する仮想線とコンバインの進行方向に沿って延在する畦が平行になるようにする。これにより、測位ユニット４０を使用することなくコンバインを圃場の畦に沿って走行させることができる。

【0098】

また、刈取装置３のカバー１０の左部に、引起装置３Ａの左側に設けられた分草体３Ｄと、コンバインの左側に植立する未刈穀稈を撮影するカメラを設け、処理部５１は、走行装置２のブレーキ２Ａを操作して分草体３Ｄの前後方向に延在する仮想線とコンバインの進行方向に沿って植立する未刈穀稈が平行になるようにすることもできる。

【符号の説明】

【0099】

１ 機体フレーム
２ 走行装置
２Ａ ブレーキ
３ 刈取装置
３Ａ 引起装置
３Ｃ 搬送装置
３Ｄ 分草体
４ 脱穀装置
５ 操縦部
５Ａ ブザー
７ グレンタンク
８ 排出オーガ
８Ａ 排出装置
１０ カバー
１１Ａ カメラ（第２カメラ）
１１Ｂ カメラ（第１カメラ）
１３ 穀稈センサ（第２穀稈センサ）
１５ 穀稈センサ（第１穀稈センサ）
２３ 刈取用無段変速装置
５０ コントローラ
５５ 自動操縦スイッチ
７０ 撮影画像（第２撮影画像）
７５ 撮影画像（第１撮影画像）
Ｅ エンジン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】