2025-101034 ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101034

(43)【公開日】2025-07-07

(54)【発明の名称】ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20250630BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20250630BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20250630BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20250630BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0969

G09B29/00 A

G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023217579

(22)【出願日】2023-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 泰生

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HC08

2C032HD07

2C032HD21

2C032HD24

2F129AA03

2F129BB02

2F129CC16

2F129DD19

2F129DD24

2F129DD53

2F129DD58

2F129DD65

2F129EE02

2F129EE55

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC12

5H181EE08

5H181EE12

5H181EE13

5H181EE14

5H181FF05

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

(57)【要約】

【課題】突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすること。
【解決手段】ナビゲーションシステム１は、悪天候推定装置２０は、撮影データ取得部２１と、撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す雲の存在位置を算出する悪天候検出部２２とを備え、ナビゲーション装置４０は、経路探索部４６と、経路案内部４７と、悪天候推定装置２０から悪天候を示す悪天候情報を取得する悪天候情報取得部４４と、悪天候情報に基づいて、悪天候が経路に影響を与えるか否かを判定する判定部４５とを備え、経路探索部４６は、悪天候が経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の周辺の悪天候を推定する悪天候推定装置と、前記移動体の経路を案内するナビゲーション装置とを備えるナビゲーションシステムであって、
前記悪天候推定装置は、
移動体に搭載され、前記移動体の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データ取得部によって取得された前記撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した前記雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す前記雲の存在位置を算出する悪天候検出部と、
を備え、
前記ナビゲーション装置は、
目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された前記経路を案内する経路案内部と、
前記悪天候推定装置から悪天候を示す悪天候情報を取得する悪天候情報取得部と、
前記悪天候情報取得部によって取得された前記悪天候情報に基づいて、悪天候が前記経路に影響を与えるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記判定部によって悪天候が前記経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する、
ナビゲーションシステム。

【請求項2】

前記判定部は、前記悪天候情報に含まれる雲の存在位置が経路上に位置する場合、悪天候が前記経路に影響を与えると判定する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。

【請求項3】

前記悪天候検出部は、
前記撮影データ取得部によって取得された前記撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出し、前記雲撮影データが撮影された時点における前記カメラの撮影位置および撮影方位を検出し、前記雲撮影データと前記撮影方位とに基づいて、前記撮影位置から前記雲までの水平距離である対象距離と、前記撮影位置を基準とした前記雲の方位である対象方位とを算出し、前記撮影位置と、前記対象距離と、前記対象方位とに基づいて、前記雲の存在位置を算出する、
請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。

【請求項4】

前記判定部は、前記悪天候情報に含まれる雲の存在位置が移動体の進行方向に位置する場合、進行方向に影響を与えると判定し、
前記経路探索部は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、前記移動体の現在位置から近く、悪天候が予測される地域以外に位置する、悪天候からの一時退避場所を探索する、または、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を探索する、
請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。

【請求項5】

移動体の周辺の悪天候を推定し、前記移動体の経路を案内するナビゲーションシステムとして動作するコンピュータが実行するナビゲーション方法であって、
前記移動体の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データステップと、
前記撮影データステップによって取得された前記撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した前記雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す前記雲の存在位置を算出する悪天候検出ステップと、
目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
前記経路探索ステップによって探索された前記経路を案内する経路案内ステップと、
前記悪天候検出ステップの検出結果に基づいて、悪天候が前記経路に影響を与えるか否かを判定する判定ステップと、
を含み、
前記経路探索ステップは、前記判定ステップによって悪天候が前記経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する、
ナビゲーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法に関する。

【背景技術】

【0002】

表示手段に現在位置に関連する地点の気象情報を地図上に重畳して表示するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。晴れ、曇り、雨といった天気の情報より、さらに詳しい気象情報を認識することができるナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－１２１３７７号公報

【特許文献2】特開２００９－２４４０６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、局所的大雨などのように、短時間で急激に天候が悪化することが増加している。このような悪天候は、前もって発生地域を含めて高精度に予測することが難しい。このような悪天候下においては、運転を控えることが望ましいことがある。このような突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることが望まれる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、移動体の周辺の悪天候を推定する悪天候推定装置と、前記移動体の経路を案内するナビゲーション装置とを備えるナビゲーションシステムであって、前記悪天候推定装置は、移動体に搭載され、前記移動体の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、前記撮影データ取得部によって取得された前記撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した前記雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す前記雲の存在位置を算出する悪天候検出部と、を備え、前記ナビゲーション装置は、目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部によって探索された前記経路を案内する経路案内部と、前記悪天候推定装置から悪天候を示す悪天候情報を取得する悪天候情報取得部と、前記悪天候情報取得部によって取得された前記悪天候情報に基づいて、悪天候が前記経路に影響を与えるか否かを判定する判定部と、を備え、前記経路探索部は、前記判定部によって悪天候が前記経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する。

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション方法は、移動体の周辺の悪天候を推定し、前記移動体の経路を案内するナビゲーションシステムとして動作するコンピュータが実行するナビゲーション方法であって、前記移動体の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データステップと、前記撮影データステップによって取得された前記撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した前記雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す前記雲の存在位置を算出する悪天候検出ステップと、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップによって探索された前記経路を案内する経路案内ステップと、前記悪天候検出ステップの検出結果に基づいて、悪天候が前記経路に影響を与えるか否かを判定する判定ステップと、を含み、前記経路探索ステップは、前記判定ステップによって悪天候が前記経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施形態に係るナビゲーションシステムの概略を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態に係る悪天候推定装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【図3】図３は、実施形態に係るナビゲーション装置における処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0011】

［実施形態］
＜ナビゲーションシステム＞
図１は、実施形態に係るナビゲーションシステム１の概略を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、移動体において撮影された映像から悪天候を推定した場合、迂回経路を案内したり、一時退避場所を案内したりする。一時退避場所とは例えば、悪天候による局所的な大雨により水没しない平坦な場所、公園周辺、商業施設の屋根付きの駐車場、道の駅などであってよい。いわゆる地方自治体等が定める災害時の避難場所であってもよい。

【0012】

移動体とは、例えば、車両である。移動体は、キックボードなどのマイクロモビリティを含んでもよい。以下の説明では、移動体の一例として車両として記載するが、これに限定されない。

【0013】

ナビゲーションシステム１は、カメラ１１と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、操作部１３、地図情報記憶部１４と、スピーカ１７と、表示部１８と、悪天候推定装置２０と、ナビゲーション装置４０とを備える。

【0014】

本実施形態では、ナビゲーションシステム１の一例として、悪天候推定装置２０と、ナビゲーション装置４０とは、有線または近距離無線通信などの無線で通信可能に接続されているものとして説明する。

【0015】

カメラ１１は、空を含んだ周辺を撮影するカメラである。カメラ１１は、例えば、車両室内の前方に配置されている。カメラ１１は、エンジンが始動してから停止するまでの間、車両の前方を中心とした周辺を常時撮影する。カメラ１１は、撮影した映像データを悪天候推定装置２０に出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。

【0016】

ＧＮＳＳ受信部１２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機などで構成される。ＧＮＳＳ受信部１２は、受信したＧＮＳＳ信号を悪天候推定装置２０およびナビゲーション装置４０に出力する。

【0017】

操作部１３は、ナビゲーションシステム１に対する各種操作を受付可能である。操作部１３は、例えば、ナビゲーションシステム１に対する物理的な操作手段、または、表示部１８に配置されたタッチパネルなどによって構成される。例えば、操作部１３は、目的地を入力する操作を受付可能である。例えば、操作部１３は、経路案内を開始する操作を受付可能である。操作部１３は、操作情報をナビゲーション装置４０へ出力する。

【0018】

地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点を含む道路地図である。地図情報記憶部１４は、記憶している地図情報をナビゲーション装置４０へ出力する。地図情報記憶部１４は、通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0019】

地図情報には、悪天候時に一時退避可能な、例えば、駐車場、公共施設などの施設情報を含む。地図情報には、道路がアンダーパスであることを示す情報、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を示す情報を含んでもよい。

【0020】

スピーカ１７は、音声を出力する音声出力装置である。本実施形態では、スピーカ１７は、一例としては、ナビゲーションシステム１に固有の音声出力装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した音声出力装置である。スピーカ１７は、ナビゲーション装置４０の音声出力制御部４８から出力された音声信号に基づいて、音声を出力する。

【0021】

表示部１８は、一例としては、ナビゲーションシステム１に固有の表示装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１８は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部１８は、タッチパネル式ディスプレイである。言い換えると、表示部１８は、操作部１３として機能し、各種操作を入力可能である。ナビゲーションシステム１が、車両に設置されている場合、表示部１８は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部１８は、ナビゲーション装置４０の表示制御部４９から出力された映像信号に基づいて、目的地設定画面の映像を表示する。表示部１８は、ナビゲーション装置４０の表示制御部４９から出力された映像信号に基づいて、経路案内の映像を表示する。

【0022】

＜悪天候推定装置＞
悪天候推定装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。悪天候推定装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。悪天候推定装置２０は、撮影した映像データから悪天候を推定する。

【0023】

悪天候とは、数時間前に発生を予測することが難しい、１時間程度の短時間で急激に局所的に悪化する天候のことである。悪天候とは、例えば、短時間に大雨が降る局所的大雨、竜巻などの突風などである。

【0024】

本実施形態では、悪天候検出部２２は、悪天候の一例として、局所的大雨を検出するものとして説明する。この場合、悪天候を示す雲として、局所的大雨時に発生する、いわゆる「かなとこ状」の形状の積乱雲の雲撮影データに基づいて、各種情報を算出する。

【0025】

悪天候推定装置２０は、撮影データ取得部２１と、悪天候検出部２２と、記憶部２７とを備える。悪天候推定装置２０が悪天候を推定する方法は公知の技術を使用可能であり、限定されない。

【0026】

撮影データ取得部２１は、カメラ１１で撮影された撮影データを取得する。撮影データ取得部２１は、例えばカメラ１１により所定のフレームレートで撮影されたフレーム毎の撮影データを取得する。

【0027】

悪天候検出部２２は、撮影データ取得部２１によって取得された撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出して、検出した雲撮影データに基づいて、悪天候の地域を示す雲の存在位置を算出する。本実施形態では、悪天候検出部２２は、撮影データ取得部２１によって取得された撮影データから、悪天候を示す雲の画像を含む雲撮影データを検出し、雲撮影データが撮影された時点におけるカメラ１１の撮影位置および撮影方位を検出し、雲撮影データと撮影方位とに基づいて、撮影位置から雲までの水平距離である対象距離と、撮影位置を基準とした雲の方位である対象方位とを算出し、撮影位置と対象距離と対象方位とに基づいて、雲の存在位置を算出する。悪天候検出部２２において用いられる、雲の画像を含む撮影データから悪天候を検出する方法は、公知の方法を使用可能であり、限定されない。以下に方法の一例の概略を説明する。

【0028】

悪天候検出部２２は、画像検出部２３と、撮影位置方位算出部２４と、距離方位算出部２５と、存在位置算出部２６とを備える。悪天候検出部２２の構成は一例であり、これに限定されない。

【0029】

画像検出部２３は、撮影データに含まれる悪天候を示す雲の画像である雲画像をパターンマッチングなどにより用いて検出する。画像検出部２３は、例えば、撮影データに含まれる、局所的大雨発生のおそれがある「かなとこ状」の形状の積乱雲の雲画像をパターンマッチングなどにより用いて検出する。画像検出部２３は、例えば、撮影データに含まれる、竜巻などの突風発生のおそれがある「漏斗状」の形状の積乱雲の雲画像をパターンマッチングなどにより用いて検出する。画像検出部２３により雲画像が検出された撮影データを雲撮影データと表記する。

【0030】

画像検出部２３は、雲撮影データに含まれる、例えば位置および高度情報を取得可能なランドマークの画像であるランドマーク画像をパターンマッチングなどにより用いて検出する。

【0031】

撮影位置方位算出部２４は、雲撮影データが撮影された時点でのカメラ１１の撮影位置および撮影方位を算出する。撮影位置は、ＧＮＳＳ受信部１２が受信した信号に基づいて算出される車両の位置である。撮影方位は、例えばカメラ１１の光軸方向である。本実施形態では、撮影方位は、車両の進行方向とする。撮影位置方位算出部２４は、さらに、車両の位置の変化に基づいて、車両の進行方向を算出する。

【0032】

距離方位算出部２５は、雲撮影データと撮影時の撮影方位とに基づいて、撮影位置から雲までの水平距離である対象距離と、撮影位置を基準とした雲の方位である対象方位とを算出する。

【0033】

本実施形態において、距離方位算出部２５は、雲撮影データに基づいて、撮影位置から雲の雲頂までの仰角を算出し、算出した仰角と雲の雲頂高度を示す所定の定数（以下、高度定数と表記する）とに基づいて対象距離を算出する。

【0034】

高度定数は、例えば雲の形状に応じて予め記憶部２７に記憶されているものとする。

【0035】

仰角は以下のように算出する。例えば、雲画像の縦方向の画素数と、記憶部２７に記憶された鉛直対応データとに基づいて、撮像位置から雲頂までの仰角を算出する。

【0036】

対象方位は以下のように算出する。距離方位算出部２５は、雲画像の横方向の画素数と、記憶部２７に記憶された水平対応データとに基づいて、当該横方向の画素数に対応する角度を算出する。距離方位算出部２５は、撮像方位と当該角度とに基づいて、対象方位を算出する。

【0037】

距離方位算出部２５は、雲撮影データに含まれる積乱雲画像とランドマーク画像との位置関係に基づいて、対象距離を算出してもよい。

【0038】

存在位置算出部２６は、撮影位置、対象距離および対象方位に基づいて雲の存在位置を算出する。存在位置算出部２６は、撮影位置を基準として、対象方位に対象距離だけ離れた位置を雲の存在位置として算出する。

【0039】

このようにして、悪天候検出部２２は、撮影位置方位算出部２４によって算出された撮影位置および撮影方位と、距離方位算出部２５によって算出された対象距離及び対象方位と、存在位置算出部２６によって算出された存在位置とを悪天候情報とする。悪天候検出部２２は、悪天候情報をナビゲーション装置４０へ出力する。

【0040】

記憶部２７は、各種情報を記憶する。記憶部２７は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部２７として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部２７は、例えばパターンマッチングを行うための雲画像の画像データ、ランドマーク画像の画像データを記憶する。

【0041】

記憶部２７は、例えばパターンマッチングを行うための積乱雲画像の画像データを記憶する。記憶部２７は、例えばパターンマッチングを行うためのランドマーク画像の画像データを記憶する。この場合、記憶部２７は、ランドマーク画像と、当該ランドマークの位置及び高さの情報とを対応付けて記憶させておいてもよい。記憶部２７は、例えば地球上の緯度及び経度と標高とを対応付ける標高データを記憶する。記憶部２７は、例えば撮影データの中心位置を基準とした縦方向の画素数とカメラ１１の光軸に対する鉛直方向の角度とを対応付けた鉛直対応データを記憶する。記憶部２７は、例えば撮影データの中心位置を基準とした横方向の画素数とカメラ１１の光軸に対する水平方向の角度とを対応付けた水平対応データを記憶する。

【0042】

＜ナビゲーション装置＞
ナビゲーション装置４０は、例えば、ＣＰＵなどで構成された演算処理装置である。ナビゲーション装置４０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。本実施形態では、ナビゲーション装置４０は、悪天候推定装置２０から悪天候情報を取得した場合、迂回経路または退避場所を案内するよう制御する。ナビゲーション装置４０は、位置情報取得部４１と、操作受付部４２と、地図情報取得部４３と、悪天候情報取得部４４と、判定部４５と、経路探索部４６と、経路案内部４７と、音声出力制御部４８と、表示制御部４９とを有する。

【0043】

位置情報取得部４１は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、位置情報取得部４１は、ＧＮＳＳ受信部１２が取得したＧＮＳＳ信号に基づいて、車両の現在位置情報を取得する。

【0044】

操作受付部４２は、操作部１３が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付部４２は、目的地の入力操作を示す目的地入力操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作受付部４２は、探索された経路の候補を選択する操作を示す選択操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作受付部４２は、経路案内を開始する操作を示す案内開始操作情報を取得して制御信号を出力する。

【0045】

地図情報取得部４３は、地図情報記憶部１４から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部４３は、位置情報取得部４１が取得した車両の現在位置と目的地の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。

【0046】

悪天候情報取得部４４は、悪天候推定装置２０から推定された悪天候を示す悪天候情報を取得する。

【0047】

判定部４５は、悪天候情報取得部４４によって取得された悪天候情報に基づいて、悪天候が目的地までの経路に影響を与えるか否かを判定する。判定部４５は、悪天候情報取得部４４によって取得された悪天候情報に基づいて、悪天候が車両の進行方向において影響を与えるか否かを判定する。

【0048】

本実施形態では、判定部４５は、悪天候情報に含まれる雲の存在位置が経路上に位置する場合、あらかじめ経路探索部４６によって探索された経路に影響を与えると判定する。

【0049】

判定部４５は、悪天候情報取得部４４によって取得された悪天候情報に基づいて、悪天候情報に含まれる雲の存在位置が車両の進行方向に位置する場合、進行方向に影響を与えると判定してもよい。この場合は、あらかじめ経路探索部４６による経路は設定されていない場合である。

【0050】

経路探索部４６は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する。経路探索部４６は、探索した経路を提示する。経路を探索する方法は、公知の経路探索方法を使用可能であり、限定されない。

【0051】

経路探索部４６は、判定部４５によって悪天候が経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、悪天候からの一時退避場所を探索する。経路探索部４６は、悪天候が経路に影響を与えると判定される場合、例えば、雲の存在位置から所定範囲内を悪天候が予測される地域として、その地域を迂回する目的地までの経路を再探索する。経路探索部４６は、悪天候が経路に影響を与えると判定される場合、例えば、目的地までの経路上において、車両の現在位置から雲の存在位置に到着するまでの間に位置する、悪天候からの一時退避場所を探索する。

【0052】

経路探索部４６は、悪天候が経路に影響を与えると判定される場合、例えば、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を避けた経路を探索してもよい。

【0053】

経路探索部４６は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、車両の現在位置から近く、悪天候が予測される地域以外に位置する、悪天候からの一時退避場所を探索してもよい。

【0054】

経路探索部４６は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を探索してもよい。

【0055】

経路案内部４７は、車両の現在位置から目的地までの経路案内を行う。より詳しくは、経路案内部４７は、探索された経路に沿った経路案内を行う。経路案内部４７は、車両の現在位置から目的地までの経路案内を音声および映像によって行う。経路を案内する方法は、公知の経路案内方法を使用可能であり、限定されない。

【0056】

経路案内部４７は、経路探索部４６によって探索された、悪天候が予測される地域を迂回する経路案内、または、悪天候からの一時退避場所の経路案内を行う。

【0057】

経路案内部４７は、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を避ける経路案内を行ってもよい。

【0058】

音声出力制御部４８は、スピーカ１７からの音声出力を制御する。音声出力制御部４８は、経路案内部４７によって経路が音声によって案内されるように設定されている場合、経路案内の音声出力を制御する。

【0059】

音声出力制御部４８は、悪天候が予測される地域を迂回する経路案内、または、悪天候からの一時退避場所までの経路案内の音声出力を制御する。

【0060】

音声出力制御部４８は、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を避ける経路案内の音声出力を制御してもよい。

【0061】

音声出力制御部４８は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、悪天候が予測される地域を走行しないように報知する案内音声を出力してもよい。

【0062】

音声出力制御部４８は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、車両の現在位置から近く、悪天候が予測される地域以外に位置する、悪天候からの一時退避場所を報知する案内音声を出力してもよい。

【0063】

音声出力制御部４８は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、例えば、悪天候が予測される地域に位置する、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を走行しないように報知する案内音声を出力してもよい。

【0064】

表示制御部４９は、表示部１８における各種映像の表示を制御する。表示制御部４９は、経路探索部４６が探索した経路の候補を表示部１８に表示させる。表示制御部４９は、例えば、経路の候補をリストにして、または、地図映像に重畳して表示させる。表示部１８に表示された経路の候補から、搭乗者は、経路を選択可能である。

【0065】

表示制御部４９は、経路案内部４７が案内する経路を表示する。表示制御部４９は、経路案内部４７が案内する経路に沿った経路案内の映像を表示部１８に表示させる。

【0066】

表示制御部４９は、悪天候が予測される地域を迂回する経路案内、または、悪天候からの一時退避場所までの経路案内の映像を表示部１８に表示させる。

【0067】

表示制御部４９は、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を避ける経路案内の映像を表示部１８に表示させてもよい。

【0068】

表示制御部４９は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、悪天候が予測される地域を走行しないように報知する映像を表示部１８に表示させてもよい。

【0069】

表示制御部４９は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、車両の現在位置から近く、悪天候が予測される地域以外に位置する、悪天候からの一時退避場所を報知する映像を表示部１８に表示させてもよい。

【0070】

表示制御部４９は、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、例えば、悪天候が予測される地域に位置する、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を走行しないように報知する映像を表示部１８に表示させてもよい。

【0071】

＜ナビゲーションシステムにおける処理＞
ナビゲーションシステム１が起動されると、悪天候推定装置２０は、図２に示すフローチャートの処理を実行し、ナビゲーション装置４０は、図３に示すフローチャートの処理を実行する。また、ナビゲーション装置４０では、ユーザによって目的地の設定操作および経路案内操作が行われると、目的地までの経路が探索されて、経路が案内される。

【0072】

＜悪天候推定装置における処理＞
次に、図２を用いて、悪天候推定装置２０の処理内容の一例を説明する。図２は、悪天候推定装置における処理の流れを示すフローチャートである。ナビゲーションシステム１の起動中、所定時間間隔で、図２に示すフローチャートの処理が実行される。

【0073】

悪天候推定装置２０は、撮影データ取得部２１によって、カメラ１１により撮影された撮影データを取得する（ステップＳ１０１）。悪天候推定装置２０は、ステップＳ１０２へ進む。

【0074】

悪天候推定装置２０は、画像検出部２３によって、撮影データに含まれる悪天候を示す雲の雲画像を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。悪天候推定装置２０は、画像検出部２３によって、雲画像を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。悪天候推定装置２０は、画像検出部２３によって、雲画像を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。

【0075】

雲画像を検出したと判定する場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、悪天候推定装置２０は、撮影位置方位算出部２４によって、雲撮影データが撮影された時点でのカメラ１１の撮影位置および撮影方位を検出する（ステップＳ１０３）。悪天候推定装置２０は、ステップＳ１０４へ進む。

【0076】

悪天候推定装置２０は、距離方位算出部２５によって、雲撮影データと、当該雲撮影データの撮影方位とに基づいて、撮影位置から雲までの水平距離である対象距離と、撮影位置を基準とした雲の方位である対象方位とを算出する（ステップＳ１０４）。悪天候推定装置２０は、ステップＳ１０５へ進む。

【0077】

悪天候推定装置２０は、存在位置算出部２６によって、撮影位置と、対象距離と、対象方位とに基づいて、雲の存在位置を算出する（ステップＳ１０５）。

【0078】

悪天候推定装置２０は、算出された撮影位置および撮影方位、対象距離、対象方位、及び、存在位置を悪天候情報として、ナビゲーション装置４０へ出力する。

【0079】

＜ナビゲーション装置における処理＞
次に、図３を用いて、ナビゲーション装置４０における情報処理について説明する。図３は、実施形態に係るナビゲーション装置における処理の流れを示すフローチャートである。ナビゲーションシステム１の起動中、所定時間間隔で、図３に示すフローチャートの処理が実行される。

【0080】

ナビゲーション装置４０は、悪天候情報取得部４４によって、悪天候情報を取得する（ステップＳ２０１）。より詳しくは、ナビゲーション装置４０は、悪天候情報取得部４４によって、悪天候推定装置２０から悪天候情報を取得する。ナビゲーション装置４０は、ステップＳ２０２へ進む。

【0081】

ナビゲーション装置４０は、経路案内中か否かを判定する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、ナビゲーション装置４０は、経路案内部４７によって経路案内中であるか否かを判定する。ナビゲーション装置４０は、経路案内中であると判定する場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、ステップＳ２０３へ進む。ナビゲーション装置４０は、経路案内中であると判定しない場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、ステップＳ２０６へ進む。

【0082】

経路案内中であると判定する場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、ナビゲーション装置４０は、悪天候が経路に影響があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、ナビゲーション装置４０は、悪天情報に含まれる雲の存在位置が、経路上に位置する場合、悪天候が経路に影響があると判定する。ナビゲーション装置４０は、悪天候が経路に影響があると判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。ナビゲーション装置４０は、悪天候が経路に影響があると判定しない場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、ステップＳ２０６へ進む。

【0083】

悪天候が経路に影響があると判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、ナビゲーション装置４０は、経路探索部４６によって、悪天候が予測される地域を迂回する経路を再探索、または、一時退避場所を探索する（ステップＳ２０４）。ナビゲーション装置４０は、ステップＳ２０５へ進む。

【0084】

ナビゲーション装置４０は、経路案内部４７によって、探索結果に基づく案内を行う（ステップＳ２０５）。ナビゲーション装置４０は、ステップＳ２０７へ進む。

【0085】

ナビゲーション装置４０は、表示制御部４９によって、悪天候情報を表示する（ステップＳ２０６）。ナビゲーション装置４０は、ステップＳ２０７へ進む。

【0086】

ナビゲーション装置４０は、本フローチャートの処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。より詳しくは、ナビゲーション装置４０は、例えば、目的地に到着した場合、経路案内が終了した場合、または、終了操作を検出した場合などに、終了すると判定する。ナビゲーション装置４０は、終了すると判定する場合（ステップＳ２０７でＹｅｓ）、本フローチャートの処理を終了する。ナビゲーション装置４０は、終了すると判定しない場合（ステップＳ２０７でＮｏ）、ステップＳ２０１の処理を再度実行する。

【0087】

＜効果＞
上述したように、本実施形態では、撮影した雲撮影データから突発的な天候の悪化を検出する。本実施形態では、悪天候が前記経路に影響を与えると判定される場合、悪天候が予測される地域を迂回する経路、または、一時退避場所を探索することができる。本実施形態によれば、突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることができる。

【0088】

本実施形態では、天候情報に含まれる雲の存在位置が経路上に位置する場合、悪天候が経路に影響を与えると判定することができる。本実施形態によれば、悪天候が経路に影響を与えるか否かを適切に判定できる。

【0089】

本実施形態では、雲撮影データから雲の存在位置を算出することができる。本実施形態によれば、雲の存在位置から、悪天候が予測される地域を適切に推定できる。本実施形態によれば、迂回する経路および一時退避場所を適切に探索できる。

【0090】

本実施形態では、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、現在位置から近く、悪天候が予測される地域以外に位置する、悪天候からの一時退避場所を探索することができる。本実施形態によれば、経路を設定していないときでも、突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることができる。

【0091】

本実施形態では、悪天候が進行方向に影響を与えると判定される場合であって、経路が設定されていない場合、悪天候が予測される地域において、アンダーパス、または、過去に悪天候により通行止めになった区間を探索することができる。本実施形態によれば、経路を設定していないときでも、突発的な天候の悪化時に、適切に経路を変更させたり、退避させたりすることができる。

【0092】

図示したナビゲーションシステムの各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。例えば、悪天候推定装置２０をドライブレコーダ（不図示）に取り込み、ドライブレコーダのカメラをカメラ１１とするような構成でもよいし、ドライブレコーダのカメラをカメラ１１として使用する構成でもよい。

【0093】

ナビゲーションシステムの構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

【0094】

ナビゲーションシステム１は、上述した悪天候推定装置２０とナビゲーション装置４０との機能を備えたスマートフォンによって実装されてもよい。スマートフォンは、悪天候推定装置２０とナビゲーション装置４０との処理を行うアプリケーションソフトウェアがインストールされる。カメラと、ＧＮＳＳ受信部と、操作部、地図情報記憶部と、スピーカと、表示部とは、スマートフォンが備えていてもよし、車載機器と共有して使用してもよい。

【0095】

例えば、上述したナビゲーションシステムのソフトウェアを情報端末機器、スマートフォンにアプリケーションソフトウェアとしてインストールして、スマートフォンで車両内から悪天候か否かを判断するための映像を撮影し、経路案内を行うようにしてもよい。経路案内の表示おいて、スマートフォンの表示部はもとより、車両内に設置される車載機器（モニタ装置、ナビゲーション装置、ディスプレイオーディオ等）の表示部に表示させるようにしてもよい。

【0096】

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

【符号の説明】

【0097】

１ ナビゲーションシステム
１１ カメラ
１２ ＧＮＳＳ受信部
１３ 操作部
１４ 地図情報記憶部
１７ スピーカ
１８ 表示部
２０ 悪天候推定装置
２１ 撮影データ取得部
２２ 悪天候検出部
２３ 画像検出部
２４ 撮影位置方位算出部
２５ 距離方位算出部
２６ 存在位置算出部
２７ 記憶部
４０ ナビゲーション制御装置
４１ 位置情報取得部
４２ 操作受付部
４３ 地図情報取得部
４４ 悪天候情報取得部
４５ 判定部
４６ 経路探索部
４７ 経路案内部
４８ 音声出力制御部
４９ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】