2025-101075 制御装置、制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101075

(43)【公開日】2025-07-07

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250630BHJP

   G06Q 50/02 20240101ALI20250630BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20250630BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

G06Q50/02

G05D1/43

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023217651

(22)【出願日】2023-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】501203344

【氏名又は名称】国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(72)【発明者】

【氏名】土屋 史紀

(72)【発明者】

【氏名】辻 博之

(72)【発明者】

【氏名】朱里 勇治

(72)【発明者】

【氏名】田中 大樹

(72)【発明者】

【氏名】菊地 良太

(72)【発明者】

【氏名】玉谷 健二

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB03

2B043BB04

2B043BB08

2B043EA18

2B043EB05

2B043EC14

2B043EC16

2B043ED12

2B043EE01

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD02

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】より効率的に農作業車両に農作業を行わせることが可能な制御装置、制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】走行支援される一以上の農作業車両の制御装置であって、前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する第１作業計画生成部と、前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する第２作業計画生成部と、を備え、前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、前記第１作業計画生成部は、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、制御装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行支援される一以上の農作業車両の制御装置であって、
前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する第１作業計画生成部と、
前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する第２作業計画生成部と、
を備え、
前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、
前記第１作業計画生成部は、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、
制御装置。

【請求項2】

前記第１作業計画生成部は、前記第２作業が行われる領域以外の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、
請求項１記載の制御装置。

【請求項3】

前記第１作業計画生成部は、前記農作業車両の左右輪よりも外側にそれぞれオフセットした二つのオフセット位置の間の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、
請求項１記載の制御装置。

【請求項4】

前記第１作業計画生成部は、前記農作業車両の左右輪の間の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、
請求項１記載の制御装置。

【請求項5】

前記第１作業は、播種と共に畝を作成する作業であり、
前記第１作業計画生成部は、前記一部の領域において播種および畝の作成を行わないように、前記第１作業の計画を生成する、
請求項１記載の制御装置。

【請求項6】

前記第１作業は、播種と共に畝を作成する作業であり、
前記第１作業計画生成部は、前記一部の領域において畝を作成すると共に播種を行わないように、前記第１作業の計画を生成する、
請求項１記載の制御装置。

【請求項7】

走行支援される一以上の農作業車両の制御装置が、
前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する処理と、
前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する処理と、
を実行し、
前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、
前記第１作業計画を生成する際に、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成する、
制御方法。

【請求項8】

走行支援される一以上の農作業車両の制御装置のプロセッサに、
前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する処理と、
前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する処理と、
を実行させ、
前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、
前記プロセッサに、
前記第１作業計画を生成する際に、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成させる、
ためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動走行し、或いは旋回のみを手動で行わせるように支援される農作業車両の実用化が進められている。特許文献１には、作業車自動走行システムにおいて、走行途中で作業車の作業環境等の事情に応じて走行経路の変更を可能とする技術が開示されている。また、特許文献２には、先行圃場作業車によって作業された圃場を後から圃場作業車（後行圃場作業車）が作業する場合、後行圃場作業車が自動走行するための走行経路が、作業情報から読み取られた先行圃場作業車の作業状態を考慮して算出される技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１８４３００号公報

【特許文献2】特開２０１９－１０６８９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術では、後に行われる作業の実施状態に応じて、先に行われる作業の一部を制限することについては検討されていなかった。この結果、効率的に農作業車両に農作業を行わせることができない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より効率的に農作業車両に農作業を行わせることが可能な制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様である制御装置は、走行支援される一以上の農作業車両の制御装置であって、前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する第１作業計画生成部と、前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する第２作業計画生成部と、を備え、前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、前記第１作業計画生成部は、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成するものである。

【0007】

本発明の他の態様に係る制御方法は、走行支援される一以上の農作業車両の制御装置が、前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する処理と、前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する処理と、を実行し、前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、前記第１作業計画を生成する際に、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成するものである。

【0008】

本発明の他の態様に係るプログラムは、走行支援される一以上の農作業車両の制御装置のプロセッサに、前記一以上の農作業車両を用いた対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する処理と、前記一以上の農作業車両を用いた前記対象農地において前記第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する処理と、を実行させ、前記第１作業計画、および前記第２作業計画のそれぞれは、前記農作業車両が移動する経路を含み、前記プロセッサに、前記第１作業計画を生成する際に、前記第２作業計画に含まれる前記農作業車両の移動する経路に基づいて、前記対象農地における一部の領域において前記第１作業を制限するように、前記第１作業計画を生成させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

上記各態様によれば、より効率的に農作業車両に農作業を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】制御装置１００が搭載された農作業車両１の側面図である。

【図2】制御装置１００の構成図である。

【図3】仮作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図4】第１実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図5】第１実施形態において仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図6】第１実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。

【図7】第２実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図8】第２実施形態において仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図9】第２実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。

【図10】第３実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。

【図11】第３実施形態において第２作業計画に沿った第２作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。

【図12】第３実施形態において畝一つおきに播種を行うことを指示するインターフェース画面の一例である。

【図13】第３実施形態において第１作業計画を生成する様子を例示した図である。

【図14】第３実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0012】

＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。図１は、制御装置１００が搭載された農作業車両１の側面図である。図中、Ｄ１は農作業車両１の前進方向である。農作業車両１は、例えば四輪車両であり、前輪１０ｆｒ、１０ｆｌおよび後輪１０ｒｒ、１０ｒｌを備える。また、農作業車両１には、駆動装置２０、操舵装置３０、操作部４０、アタッチメント取付部５０、アタッチメント制御装置６０、位置特定装置７０、制御装置１００などの機器が搭載される。なお、制御装置１００が農作業車両１に搭載されるのはあくまで一例であり、制御装置１００は、農作業車両１と離間した位置に設置され、通信によって一以上の農作業車両１を制御するものであってもよい。また、以下の説明では一台の農作業車両１がアタッチメントを付け替えることで異なる作業を行うものとしたが、これに代えて、作業内容の異なる二以上の農作業車両１が一つの制御装置１００によって制御されるようにしてもよい。

【0013】

前輪１０ｆｒ、１０ｆｌおよび後輪１０ｒｒ、１０ｒｌは、例えば同じトレッド幅を有するものである。前輪１０ｆｒ、１０ｆｌおよび後輪１０ｒｒ、１０ｒｌのいずれか一方または双方は操舵輪であり、また前輪１０ｆｒ、１０ｆｌおよび後輪１０ｒｒ、１０ｒｌのいずれか一方または双方は駆動輪である。

【0014】

駆動装置２０は、エンジンやモータなどの駆動力を出力する装置である。駆動装置２０には、ガソリンなどの燃料を蓄えるタンク、モータに電力を供給するための蓄電池などが付設される。駆動装置２０は、駆動輪を回転させることで農作業車両１を前進または後退させる。駆動装置２０は、操作部４０に対してなされた操作に応じて動作を開始し、制御装置１００によって制御される。

【0015】

操舵装置３０は、操舵輪の角度を変更して農作業車両１を旋回させる装置である。操舵装置３０は、操作部４０に対してなされた操作に応じて動作を開始し、制御装置１００によって制御される。

【0016】

操作部４０は、始動ボタン、タッチパネルなどの表示装置、或いは各種操作子（例えばステアリングホイール）などを含む。操作部４０に対して操作がなされると、操作部４０は操作内容を示す信号を制御装置１００に出力する。

【0017】

アタッチメント取付部５０は、農作業車両１の後方または前方に設けられる。アタッチメント取付部５０には、播種装置、畝作成装置、防除装置などのアタッチメント装置（作業機）が取り付け可能となっている。アタッチメント取付部５０に取り付けられたアタッチメント装置は、アタッチメント制御装置６０によって制御される。なお、アタッチメント制御装置６０はアタッチメント装置または制御装置１００に包含されてもよい。

【0018】

位置特定装置７０は、農作業車両１の位置を特定する。位置特定装置７０は、例えばＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＮＳＳの手法によって農作業車両１の位置を特定する。これに代えて、または加えて、位置特定装置７０は、慣性航法によって農作業車両１の位置を特定してもよいし、単独測量などの他の手法によって農作業車両１の位置を特定してもよい。

【0019】

図２は、制御装置１００の構成図である。制御装置１００は、例えば、情報取得部１１０と、第１作業計画生成部１２０と、第２作業計画生成部１３０と、作業制御部１４０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＳＯＣ（System On Chip）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。制御装置１００は、専用装置として構成されてもよいし、スマートフォンやタブレット端末などの汎用装置にプログラムがインストールされたものでもよい。

【0020】

また、制御装置１００は、記憶部１７０を備える。記憶部１７０は、ＲＡＭやＨＤＤ，フラッシュメモリなどである。記憶部１７０には、対象農地情報１７２、作業計画素案情報１７４、農作業車両情報１７６、アタッチメント情報１７８などの情報が格納される。

【0021】

情報取得部１１０は、農作業車両１が作業の対象とする農地の情報を取得し、対象農地情報１７２として記憶部１７０に記憶させる。例えば、情報取得部１１０は、農作業車両１がティーチング走行を行ったことで得られる情報を対象農地情報とする。ティーチング走行とは、運転者が対象農地のコーナーを通るように農作業車両１を手動で運転し、コーナーにおいて所定の操作を行うことで、その時点で位置特定装置７０が特定した農作業車両１の位置が制御装置１００に送られるようにする一連の動作をいう。これに代えて、ティーチング走行は、少なくとも第１作業において農作業車両１が移動すべき経路と同じ経路を移動し、農作業車両１の位置を時系列に収集するものであってもよい。この場合、第１作業計画においてティーチング走行時の経路がそのまま使用される。また、ティーチング走行を行わない場合、情報取得部１１０は、操作部４０に対して入力される情報に基づいて対象農地情報１７２を取得してもよいし、外部装置から通信によって対象農地情報１７２を取得してもよい。対象農地情報１７２は、例えば、対象農地のコーナー（多角形とみなした場合の頂点）の情報である。

【0022】

また、情報取得部１１０は、後述する第１作業、第２作業の内容などの情報を取得し、作業計画素案情報１７４として記憶部１７０に記憶させる。農作業車両情報１７６およびアタッチメント情報１７８は、制御装置１００が制御する農作業車両１と、取り付けられるアタッチメント装置に関する情報である。例えば、農作業車両情報１７６は、農作業車両１のトレッド幅、旋回性能などの情報を含む。また、アタッチメント情報１７８は、アタッチメント装置ごとの作業範囲（例えばブームの長さ）などの情報を含む。

【0023】

第１作業計画生成部１２０は、対象農地における第１作業の計画である第１作業計画を生成する。第１作業計画とは、第１作業を実施するための農作業車両１の進むべき経路（第１経路）と、第１経路に沿って移動しながら農作業車両１が行う作業の内容や範囲（どの領域で作業をし、どの領域で作業をしないのか）とを含むものである。

【0024】

第１作業計画生成部１２０は、例えば、仮作業計画生成部１２２と、計画修正部１２４とを備える。仮作業計画生成部１２２は、作業計画素案情報１７４を参照し、まず第２作業を考慮しない第１作業計画（仮作業計画）を生成する。第１作業は、例えば、播種と共に畝を作成する（畝上げする）作業である。図３は、仮作業計画を生成する様子を例示した図である。以降、説明を簡易にするために対象農地は長方形であるものとする。図中、領域Ａ１ｔｍｐは作成される畝同士の境界線の間の領域を、Ｐｔｍｐは仮経路を表している。農作業車両１は、例えば、対象農地ＴＡからはみ出た旋回領域ＣＡで旋回し、図示するような仮経路を移動しながら畝上げと播種を行う。仮経路Ｐｔｍｐは農作業車両１の中心点の軌跡、或いはアタッチメント装置の中心点の軌跡など、制御を行う上での農作業車両１の代表点の軌跡を規定するものであり、農作業車両１の車輪は左から順に１番目と２番目の領域Ａ１ｔｍｐの間、３番目と４番目の領域Ａ１ｔｍｐの間を通過する（図中、Ｐｔｍｐ＿ｗ）。同様に旋回後には５番目と６番目の領域Ａ１ｔｍｐの間、７番目と８番目の領域Ａ１ｔｍｐの間を通過する。以降は同様である。仮作業計画生成部１２２は、例えば、第１作業における農作業車両１の作業対象畝数が４、車輪間に収まる畝数が２といった情報を作業計画素案情報１７４、農作業車両情報１７６、アタッチメント情報１７８から取得して仮作業計画を生成する。

【0025】

計画修正部１２４は、第２作業計画に含まれる農作業車両１の移動する経路（第２経路）に基づいて、対象農地における一部の領域において第１作業を制限するように、仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する。なお、このようにソフトウェア構成がなされるのはあくまで一例であり、第１作業計画は、後述するように第２作業計画と同時並行的に生成されてもよい。

【0026】

第２作業計画生成部１３０は、対象農地において第１作業よりも後に実施される第２作業の計画である第２作業計画を生成する。第２作業計画は、農作業車両１が移動する経路（第２経路）を含む。第２作業は、例えば防除である。防除の作業は左右に延びるブーム、或いは左右片側に延びるブームを有するアタッチメント装置を用いて行われる。以下では防除の作業は左右に延びるブームを有するアタッチメント装置を用いて行われるものとする。このアタッチメント装置は、例えば、農作業車両１の真下（車輪の間）を含めて、それぞれのブームが届く範囲の畝に対して薬剤を散布可能なものである。図４は、第１実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。図中、Ｐ２は第２経路を、Ａ２は防除が行われる領域を示している。

【0027】

計画修正部１２４は、第２経路Ｐ２を移動する農作業車両１の車輪の位置を基準として、対象農地ＴＡにおける一部の領域において播種および畝の作成を行わないように、仮作業計画を修正した第１作業計画を生成する。計画修正部１２４は、第２経路Ｐ２に基づいて把握される農作業車両１の左右輪の外端部の軌跡よりも外側にそれぞれオフセットした二つのオフセット位置の間の領域において播種および畝の作成を行わない（第１作業を制限することの一例）ように、仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する。図５は、第１実施形態において仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する様子を例示した図である。図中、ＯｐＬ、ＯｐＲは農作業車両１から見た左右のオフセット位置を表し、ＲＡは「オフセット位置の間の領域」を表している。領域ＲＡは、第２作業において農作業車両１の車輪が通過する位置の両側の畝の領域である。領域Ａ１は、第１作業が行われる領域である。図６は、第１実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。図示するように、領域ＲＡにおいては畝の作成も播種も行われない。このようにすることで、農作業車両１の不要な動作を抑制することができ、農業資源やエネルギー資源の無駄を省くことができる。また、第２経路Ｐ２の周辺は、農作業車両１が何度も通行する領域であるため、この領域では輪距に入った畝に植えられた作物がダメージを受けて発育が悪くなる可能性がある。この領域への播種作業を行わないことで、収穫作物への影響を抑制することができる。

【0028】

作業制御部１４０は、第１作業を行う際には第１経路Ｐ１に沿って、第２作業を行う際には第２経路Ｐ２に沿って農作業車両１が移動するように走行支援を行い、それらに伴うアタッチメント装置の制御を併せて実行する。走行支援は、農作業車両１を自律的に移動させるもの（ロボトラモード）でもよいし、旋回のみ手動で行わせ、直進時に操舵支援を行うもの（操舵支援モード）でもよいし、それらのうち一方が利用者により選択されて実行されてもよい。例えば、作業制御部１４０は、農作業車両１が直進状態になると自動的に播種や防除を行うようにアタッチメント制御装置６０に指示する。なお、第１作業や第２作業は部分的に手動操作で行われるものであってもよい。その場合、例えば操作部４０の表示装置に「播種開始」、「防除開始」といった表示を行い、作業者の何らかの操作に応じて実際の播種や防除が行われてもよい。

【0029】

なお、ここまでの説明では、防除作業におけるブームが薬剤を散布する範囲が既知の固定値であるものとしたが、その範囲は可変であってもよい。その場合、第１作業計画および第２作業計画を以下のような計算に従って生成することができる。

【0030】

まず、制御装置１００は、第１作業における作業対象畝数Ｎ１を作業計画素案情報１７４から取得する。次に、制御装置１００は、第２作業における作業対象畝数Ｎ２（輪間などを考慮せず端から端まで）を作業計画素案情報１７４から取得する。更に、制御装置１００は、左右の車輪間に収まる畝数Ｎ３を作業計画素案情報１７４および農作業車両情報１７６から取得する。このとき、第１実施形態に係る第２作業においてアタッチメント装置の片側のブームが作業対象とする畝数Ｎ４は、式（１）で表される。なお「Ｎ２－Ｎ３－２」における「－２」は、左右１畝ずつオフセットさせることを表しているが、作物の畝幅と農作業車両のトレッド幅との関係によっては他の数字が使用される場合もあり得る。

【0031】

Ｎ４＝（Ｎ２－Ｎ３－２）／２ …（１）

【0032】

ここで、Ｎ４がＮ１の倍数でない場合、つまりＮ４／Ｎ１が整数でなく余りが出る場合、前述した領域Ａ１とＡ２が一致せず、第１作業と第２作業のどちらかが対象とする畝が余ってしまうことになる。図３～図５の例でいうと、Ｎ１＝４、Ｎ２＝１２、Ｎ３＝２であるため、Ｎ４＝（１２－２－２）／２＝４となり、余りは生じない。Ｎ４／Ｎ１が整数でなく余りが出る場合、制御装置１００は、操作部４０のモニターなどに第２作業における散布範囲を変更するように促す情報を出力させてもよいし、操作部４０のモニターなどを用いてＮ４／Ｎ１が整数となるようなＮ２を提案し、且つ／または自動的に設定変更してもよい。

【0033】

このように計算を行うことで、仮作業計画を生成することなく、同時に第１作業計画と第２作業計画を生成することができる。第２作業では６番目の畝と、７番目の畝の間を農作業車両１の中心が通るので、第１作業では１番目から４番目までの畝を作業対象とし、２番目の畝と３番目の畝との間を農作業車両１の中心が通るように、次いで、９番目から１２番目の畝を作業対象とし、１０目の畝と１１番目の畝との間を農作業車両１の中心が通るように第１経路Ｐ１を作成すればよい。以降、同様の計算を繰り返すことで第１経路Ｐ１、第２経路Ｐ２を波及的に生成することができる。

【0034】

以上説明した第１実施形態によれば、より効率的に農作業車両に農作業を行わせることができる。

【0035】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。構成については図１、２および関連する説明を援用し、再度の説明を省略する。

【0036】

第１実施形態では、第２作業においてそれぞれのブームＢＭは車輪のすぐ外側にある畝を飛ばして作業可能であり、第１作業においては農作業車両１の左右輪の外端部の軌跡よりも外側にそれぞれオフセットした二つのオフセット位置の間の領域において播種および畝の作成を行わないものとした。これに対して第２実施形態では、第１作業においては農作業車両１の左右輪の間の領域において播種および畝の作成を行わず、農作業車両１の左右輪のすぐ外側の領域において播種および畝の作成を行う。この場合、第１作業における播種幅が変わらないのであれば、ブームＢＭの長さを第１実施形態よりも一畝分短くする。

【0037】

図７は、第２実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。図８は、第２実施形態において仮作業計画を修正して第１作業計画を生成する様子を例示した図である。図９は、第２実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。

【0038】

第２実施形態において、同時に第１作業計画と第２作業計画を生成する場合の計算については、式（１）を式（２）に変更して行えばよい。この場合、第２作業では５番目の畝と６番目の畝の間を農作業車両１の中心が通るので、第１作業では１番目から４番目までの畝を作業対象とし、２番目の畝と３番目の畝との間を農作業車両１の中心が通るように、次いで、７番目から１０番目の畝を作業対象とし、８番目の畝と、９番目の畝との間を農作業車両１の中心が通るように第１経路Ｐ１を作成すればよい。

【0039】

Ｎ４＝（Ｎ２－Ｎ３）／２ …（２）

【0040】

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様、より効率的に農作業車両に農作業を行わせることができる。

【0041】

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。図１０は、第３実施形態において第１作業計画に沿った第１作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。図示するように、第２経路Ｐ２に相当する領域ＲＡにおいては畝一つおきに播種が行われる。そして、第２作業時に農作業車両１は、播種が行われなかった畝の真上を車輪が通るように（車輪で畝をつぶしながら）移動する。図１１は、第３実施形態において第２作業計画に沿った第２作業が実施された場合の畝の状態を側方から見た断面図である。ここでは、ブームＢＭの長さを個別に調整可能であり、半畝ずれた分をブームＢＭの長さ調整で吸収するものとする。このようにすることで、農作業車両１の車輪の間を含めて高密度に作物を植えることができる。

【0042】

第３実施形態において、第１作業で農作業車両１が領域ＲＡを通過する場合、四畝のうち一つ飛ばしに播種を行う必要がある。この場合、作業者に対して、操作部４０の表示装置に作業内容を伝えることが望ましい。図１２は、第３実施形態において畝一つおきに播種を行うことを指示するインターフェース画面の一例である。このインターフェース画面では、どの作業（工程）が行われているか、農作業車両１（トラクタ）の位置や軌跡なども併せて表示される。また、インターフェース画面において、第１～第３実施形態のどの態様で第１作業および第２作業を行うのか作業者に選択させてもよい。

【0043】

図１３は、第３実施形態において第１作業計画を生成する様子を例示した図である。図１４は、第３実施形態において第２作業計画を生成する様子を例示した図である。図示するように、第２作業計画において最初の直進駆動時と、次の直進駆動時でブームＢＭの長さを調整することで防除範囲が異なっていることが分かる（右側のブームＢＭが１畝分伸びている）。

【0044】

以上説明した第３実施形態によれば、第１実施形態と同様、より効率的に農作業車両に農作業を行わせることができる。

【0045】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0046】

１ 農作業車両
４０ 操作部
１００ 制御装置
１１０ 情報取得部
１２０ 第１作業計画生成部
１３０ 第２作業計画生成部
１４０ 作業制御部
１７０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】