特開 2025-101158 移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101158

(43)【公開日】2025-07-07

(54)【発明の名称】移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20250630BHJP

【ＦＩ】

A01C11/02 350M

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023217801

(22)【出願日】2023-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中井 貴之

(72)【発明者】

【氏名】奥井（原野） 朱莉

(72)【発明者】

【氏名】吉水 健悟

【テーマコード（参考）】

2B064

【Ｆターム（参考）】

2B064AA05

2B064AA07

2B064AB01

2B064AC01

2B064DB03

2B064DB06

(57)【要約】

【課題】苗載台に載置された苗マットの移動量を精度良く計測する移植機の提供。
【解決手段】苗マットを載置する苗載台と、苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、植付機構に向けて縦方向に移動する苗マットの移動量を計測する計測装置４０と、が備えられている。計測装置４０は、苗載台において、第一位置と、第一位置よりも植付機構側に位置する第二位置と、の間で植付機構に向けて縦方向に移動する苗マットの移動量を計測する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

苗マットを載置する苗載台と、
前記苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
前記植付機構に向けて前記苗載台上を縦方向に移動する前記苗マットの移動量を、第一位置と、前記第一位置よりも前記植付機構側に位置する第二位置と、の間で計測する計測装置と、が備えられている移植機。

【請求項2】

前記計測装置は、前記縦方向において、前記第一位置よりも前記第二位置と反対側の第三位置と、前記第二位置と、に亘って移動可能に構成され、かつ、前記第一位置と前記第二位置との間で前記移動量を計測するように構成されている請求項１に記載の移植機。

【請求項3】

前記計測装置は前記苗載台の上部に支持されている請求項１に記載の移植機。

【請求項4】

前記計測装置は、前記苗マットに当接する当接部と、前記当接部を支持するとともに前記苗マットの移動に追従して前記当接部と一体的にスライドするスライド部と、前記スライド部のスライド量を計測する計測部と、を有する請求項１に記載の移植機。

【請求項5】

前記当接部は、前記苗載台の載置面を挟んで、前記苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置と前記苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置とに亘って上下に揺動するように構成されている請求項４に記載の移植機。

【請求項6】

前記苗載台に、前記起立位置に位置する状態の前記当接部が前記載置面と交差するように前記苗載台を貫通するための孔部が形成されている請求項５に記載の移植機。

【請求項7】

前記スライド部を前記第一位置または前記第一位置よりも前記第二位置と反対側の第三位置へ移動させて前記スライド部を拘束する第一動作と、前記スライド部の拘束を解除する第二動作と、を実行可能な駆動機構が備えられている請求項４に記載の移植機。

【請求項8】

前記第二位置と前記第三位置との間に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサと、
前記駆動機構の駆動を制御する制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、前記スライド部が前記第二位置に到達したことに応じて前記駆動機構に前記第一動作を実行させ、かつ、前記第一苗センサが前記苗通知状態を検知したことに応じて前記駆動機構に前記第二動作を実行させるように構成されている請求項７に記載の移植機。

【請求項9】

前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサと、
前記第二位置よりも前記植付機構側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが前記第一長さよりも前記苗マット一枚分短い第二長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第二苗センサが備えられている請求項１から８の何れか一項に記載の移植機。

【請求項10】

前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサが備えられ、
前記計測装置と前記第一苗センサとは、機体左右方向視において重複するように配置されている請求項１から８の何れか一項に記載の移植機。

【請求項11】

前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサと、
前記第二位置よりも前記植付機構側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが前記第一長さよりも短い第二長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第二苗センサと、
前記第一苗センサと前記第二苗センサとの両方が前記苗通知状態を検知したことに応じて前記苗載台に前記苗マットを補給することを促すように報知する報知部と、
が備えられている請求項１から８の何れか一項に記載の移植機。

【請求項12】

走行装置及び前記植付機構の駆動を制御する制御装置が備えられ、
前記第一苗センサのみが前記苗通知状態を検知した場合、前記報知部は前記第一苗センサが前記苗通知状態を検知したことを報知する予告報知を行うように構成され、
前記第一苗センサと前記第二苗センサとの両方が前記苗通知状態を検知した場合、前記制御装置は前記走行装置と前記植付機構との少なくとも一方を少なくとも一時的に停止させる制御を行うように構成されている請求項１１に記載の移植機。

【請求項13】

前記植付機構が前記苗マットから苗を取り出す量である苗取量を変更する苗取量変更機構と、
前記計測装置の計測結果に基づいて前記苗取量変更機構を制御する制御装置と、が備えられている請求項１から８の何れか一項に記載の移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特開２０２３－１５７９２号公報（特許文献１）に開示された移植機においては、苗載台に載置された苗マットの下方への移動量を検出可能な計測装置（文献では『移動量検出部（８０）』）が備えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２３－１５７９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２０２３－１５７９２号公報（特許文献１）に開示された計測装置の構成では、苗載台の載置面に配置された回転体が備えられている。回転体が苗マットの底部に引っ掛かりながら回転し、回転体の回転量を検出することによって苗マットの移動量を検出するように、計測装置は構成されている。しかし、苗マットが途中で浮いたり崩れたりしていると、回転体が苗マットの底部に十分に咬み込まずに正常に回転せず、苗マットの移動量を精度良く検出できない可能性も考えられる。この点で、苗マットの移動量を精度よく検出するために改善する余地がある。

【0005】

本発明の目的は、苗載台に載置された苗マットの移動量を精度良く計測する移植機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による移植機には、苗マットを載置する苗載台と、前記苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、前記植付機構に向けて縦方向に移動する前記苗マットの移動量を、第一位置と、前記第一位置よりも前記植付機構側に位置する第二位置と、の間で計測する計測装置と、が備えられていることを特徴とする。

【0007】

本発明によると、計測装置が第一位置と第二位置とに亘って苗マットの移動量を計測する。この構成であると、苗マットが途中で浮いたり崩れたりしている場合であっても、計測装置が第一位置と第二位置とに亘って苗マットの移動に追従して、苗マットの移動量を計測する構成が可能となる。これにより、苗載台に載置された苗マットの移動量を精度良く計測する移植機が実現される。

【0008】

本発明において、前記計測装置は、前記縦方向において、前記第一位置よりも前記第二位置と反対側の第三位置と、前記第二位置と、に亘って移動可能に構成され、かつ、前記第一位置と前記第二位置との間で前記移動量を計測するように構成されていると好適である。

【0009】

本構成によって、計測装置の構成がコンパクトになり、苗マットの移動量の計測精度を容易に向上させ易くなる。

【0010】

本発明において、前記計測装置は前記苗載台の上部に支持されていると好適である。

【0011】

苗載台に載置された苗マットのうちの下側に位置する苗マットは、上側の苗マットに押されて潰れがちとなる。本構成であれば、計測装置は、苗載台に載置された苗マットのうちの上側に位置する苗マットの移動量を検出する。これにより、計測装置は、苗マットの潰れの影響を受けることなく、苗マットの移動量を精度良く検出できる。

【0012】

本発明において、前記計測装置は、前記苗マットに当接する当接部と、前記当接部を支持するとともに前記苗マットの移動に追従して前記当接部と一体的にスライドするスライド部と、前記スライド部のスライド量を計測する計測部と、を有すると好適である。

【0013】

本構成であれば、当接部及びスライド部が苗マットの移動に追従してスライドする。つまり、スライド部のスライド量に基づいて苗マットの移動量の計測が可能となる。このため、苗マットの移動量の検出精度が向上する。

【0014】

本発明において、前記当接部は、前記苗載台の載置面を挟んで、前記苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置と前記苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置とに亘って上下に揺動するように構成されていると好適である。

【0015】

本構成によって、作業者が苗載台に苗マットを補給する際に、苗マットが当接部に引っ掛かる虞を回避できる。

【0016】

本発明において、前記苗載台に、前記起立位置に位置する状態の前記当接部が前記載置面と交差するように前記苗載台を貫通するための孔部が形成されていると好適である。

【0017】

本構成によって、当接部が、苗載台の載置面を挟んで下側に位置する収納位置（非作業位置）と上側に突出する起立位置（作業位置）との夫々に、容易に位置を変更可能となる。

【0018】

本発明において、前記スライド部を前記第一位置または前記第一位置よりも前記第二位置と反対側の第三位置へ移動させて前記スライド部を拘束する第一動作と、前記スライド部の拘束を解除する第二動作と、を実行可能な駆動機構が備えられていると好適である。

【0019】

本構成によると、駆動機構は、第一動作としてスライド部を第一位置または第三位置まで移動させてスライド部を拘束する。このため、駆動機構は、スライド部を検出開始位置へ移動させることが可能となる。これにより、作業者がスライド部を第一位置または第三位置へ手動でスライドさせなくても、スライド部を検出開始位置まで移動させる構成が可能となる。また、駆動機構は、第二動作としてスライド部の拘束を解除する。これにより、計測装置は、適切なタイミングにおいてマット苗の移動量を検出できる。

【0020】

本発明において、前記第二位置と前記第三位置との間に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった苗通知状態を検知する第一苗センサと、前記駆動機構の駆動を制御する制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、前記スライド部が前記第二位置に到達したことに応じて前記駆動機構に前記第一動作を実行させ、かつ、前記第一苗センサが前記苗通知状態を検知したことに応じて前記駆動機構に前記第二動作を実行させるように構成されていると好適である。

【0021】

本構成であれば、制御装置が駆動機構に第一動作と第二動作とを自動的に実行させることが可能となる。これにより、苗マットの移動量が自動的に検出される。なお、苗通知状態に、いわゆる苗切れの状態と、苗マットの残量に注意するように作業者に通知する状態と、縦方向に少なくとも一枚分の苗マットを補充するように催促することを作業者に通知する状態と、が含まれる。以下の記載においても同様である。

【0022】

本発明において、前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサと、前記第二位置よりも前記植付機構側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが前記第一長さよりも前記苗マット一枚分短い第二長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第二苗センサが備えられていると好適である。

【0023】

本構成によると、第一苗センサと第二苗センサとが苗マット一枚分だけ離れて配置されている。この構成によって、苗マット一枚分が消費されたことの検知が容易に可能となる。

【0024】

本発明において、前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する第一苗センサが備えられ、前記計測装置と前記第一苗センサとは、機体左右方向視において重複するように配置されていると好適である。

【0025】

本構成であれば、第一苗センサが苗通知状態を検知したことに応じて、計測装置が移動量の計測を開始できる。

【0026】

本発明において、前記第二位置よりも前記植付機構側と反対側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった苗通知状態を検知する第一苗センサと、前記第二位置よりも前記植付機構側に設けられ、前記苗載台に残された前記苗マットの前記縦方向の長さが前記第一長さよりも短い第二長さ以下になった苗通知状態を検知する第二苗センサと、前記第一苗センサと前記第二苗センサとの両方が前記苗通知状態を検知したことに応じて前記苗載台に前記苗マットを補給することを促すように報知する報知部と、が備えられていると好適である。

【0027】

本構成によって、作業者等は、苗載台における苗通知状態に素早く気付き、適切に苗マットを補給できる。

【0028】

本発明において、走行装置及び前記植付機構の駆動を制御する制御装置が備えられ、前記第一苗センサのみが前記苗通知状態を検知した場合、前記報知部は前記第一苗センサが前記苗通知状態を検知したことを報知する予告報知を行うように構成され、前記第一苗センサと前記第二苗センサとの両方が前記苗通知状態を検知した場合、前記制御装置は前記走行装置と前記植付機構との少なくとも一方を少なくとも一時的に停止させる制御を行うように構成されていると好適である。

【0029】

本構成であれば、作業者等に移植機の田植え作業を中断させ、移植機を畦際等へ移動させて苗マットの補給をさせるように促すことが可能となる。

【0030】

本発明において、前記植付機構が前記苗マットから苗を取り出す量である苗取量を変更する苗取量変更機構と、前記計測装置の計測結果に基づいて前記苗取量変更機構を制御する制御装置と、が備えられていると好適である。

【0031】

本構成によって、制御装置は植付機構における苗取量を適切に調節できる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】田植機の全体側面図である。

【図2】縦送り機構及び横送り機構の構成を示す図である。

【図3】苗切れセンサ及び苗消費量計測装置等の構成を示す背面図である。

【図4】第一苗切れセンサの構成を機体側面視で示す縦断面図である。

【図5】苗載台の裏面に設けられた苗消費量計測装置等の構成を示す図である。

【図6】実苗取量の算出、及び、苗取量変更制御の構成を示すブロック図である。

【図7】実苗取量の算出、及び、苗取量変更制御の構成を示すフローチャート図である。

【図8】苗消費量計測装置の動作を示す側面図である。

【図9】苗消費量計測装置の動作を示す側面図である。

【図10】苗消費量計測装置の動作を示す側面図である。

【図11】苗消費量計測装置の動作を、別の実施形態の一例として示す側面図である。

【図12】苗消費量計測装置の動作を、別の実施形態の一例として示す側面図である。

【図13】苗消費量計測装置の動作を、別の実施形態の一例として示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

本発明の移植機を例示する実施形態を図１～図１３に示す乗用型田植機（移植機の一例）に基づいて説明する。なお、図中に示す矢印「Ｆ」の方向を「機体の前方」、図中に示す矢印「Ｂ」の方向を「機体の後方」、図中に示す矢印「Ｌ」の方向を「機体の左方」、図中に示す矢印「Ｒ」の方向を「機体の右方」、図中に示す矢印「Ｕ」の方向を「機体の上方」、図中に示す矢印「Ｄ」の方向を「機体の下方」とする。

【0034】

〔乗用型田植機の全体構造〕
図１，図２に示すように、田植機は、乗用型の機体１を備える。機体１は、四輪駆動形式の車輪２と、予備苗収納台３と、運転部４と、を備える。運転部４は機体１の後部領域に設けられ、作業者が搭乗する。なお、作業者の意味は運転者の意味も含む。予備苗収納台３の上方に、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等）の受信装置５が備えられている。受信装置５が受信した測位信号に基づいて、自動走行と自動操舵との少なくとも一方が可能である。

【0035】

機体１の後部に、苗植付装置１０がリンク機構９を介して上下昇降可能なように支持されている。苗植付装置１０は苗を圃場に植え付ける。また、苗植付装置１０は、ローリングすることによって、機体１に対して左右揺動可能なように構成されている。

【0036】

詳述はしないが、機体１には不図示のエンジンが搭載されている。エンジンの動力が、車輪２と苗植付装置１０との夫々に伝達される。

【0037】

図１及び図２に示すように、苗植付装置１０に、複数（本実施形態では四個）の伝動ケース１１と、複数（本実施形態では八個）の回転ケース１２と、整地フロート１３と、苗載台１４と、が備えられている。回転ケース１２は、各伝動ケース１１の後部の左側部及び右側部の夫々に回転可能に支持されている。夫々の回転ケース１２の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム１５が備えられている。苗植付装置１０に複数の整地フロート１３が備えられ、整地フロート１３は圃場の田面を整地する。苗載台１４に苗マットが載置される。苗マットは植え付け用のマット状の苗である。なお、苗植付装置１０に苗取量変更機構２６（図６参照）が備えられている。苗取量変更機構２６は、植付アーム１５が苗載台１４から取り出す苗取量を変更する機構である。植付アーム１５は、『植付機構』の一例である。

【0038】

図３に示すように、苗載台１４は、機体左右方向に並ぶ複数（本実施形態では八個）の載置面区画１４ａを有する。各載置面区画１４ａの左右幅は、苗マットの左右幅に対応している。各載置面区画１４ａは、一条分の苗マットを載置可能に構成されている。これにより、苗載台１４に八条分の苗マットが載置可能である。なお、載置面区画１４ａの個数は、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。

【0039】

後述の横送り機構２２が苗載台１４を左右に往復横送り駆動するとともに、各回転ケース１２が伝動ケース１１から伝達される動力によって回転駆動し、各植付アーム１５が苗載台１４の下部から交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付ける。即ち、苗植付装置１０は、複数の回転ケース１２の植付アーム１５で苗を植え付けるように構成されている。

【0040】

〔縦送り機構及び横送り機構の構成〕
図２に示すように、苗植付装置１０は、縦送り機構２１及び横送り機構２２を有する。苗植付装置１０に伝動機構１６が備えられている。また、機体１に、不図示のエンジンからの動力を苗植付装置１０へ伝達するための不図示のＰＴＯ軸が備えられている。伝動機構１６は、エンジンの動力を、ユニバーサルジョイントを介してＰＴＯ軸から受け取る。

【0041】

横送り機構２２は、植付アーム１５の駆動と連動して苗載台１４を左右方向に往復駆動する。横送り機構２２は、横送り軸２２ａ及び横送り部材２２ｂを有する。横送り軸２２ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。

【0042】

横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに対して相対回転可能な状態で、且つ、横送り軸２２ａに対してスライド可能な状態で、横送り軸２２ａに取り付けられている。また、横送り部材２２ｂは、苗載台１４に連結されている。

【0043】

そして、横送り軸２２ａが回転すると、横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに形成された螺旋送り溝によって、横送り軸２２ａの延びる方向に往復移送される。これにより、苗載台１４は、左右に往復移送される。この構成によって、苗植付装置１０は、植付アーム１５で苗植付動作を行いながら、苗載台１４を左右に往復移送する。

【0044】

即ち、苗植付装置１０は、苗植付動作を行いながら苗載台１４を左右に往復移送するように構成されている。苗載台１４が左右に往復移送されることによって、機体１に対する苗載台１４の位置が、左右方向に変化する。

【0045】

また、図２に示すように、縦送り機構２１は、縦送り軸２１ａ、第一伝動アーム２１ｂ、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅ、駆動軸２１ｆ、縦送りベルト２１ｇを有する。

【0046】

本実施形態においては、田植機は八条植えであるため、八個の縦送りベルト２１ｇが備えられている。なお、縦送りベルト２１ｇの個数は、載置面区画１４ａの個数と同じであれば、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。

【0047】

縦送り軸２１ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。また、第一伝動アーム２１ｂ及び第二伝動アーム２１ｃは、縦送り軸２１ａに対して相対回転不能な状態で、縦送り軸２１ａに固定されている。第一伝動アーム２１ｂは、第二伝動アーム２１ｃよりも左側に位置している。

【0048】

受動アーム２１ｄは、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに連結されている。そして、縦送りベルト２１ｇは、駆動軸２１ｆの回転と連動して回動するように構成されている。

【0049】

苗載台１４が左のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第一伝動アーム２１ｂの回転域に入る。これにより、第一伝動アーム２１ｂが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第一伝動アーム２１ｂ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。

【0050】

その結果、駆動軸２１ｆが設定回転角だけ回転するとともに、縦送りベルト２１ｇが回動する。このときの縦送りベルト２１ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。

【0051】

また、苗載台１４が右のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第二伝動アーム２１ｃの回転域に入る。これにより、第二伝動アーム２１ｃが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。

【0052】

その結果、駆動軸２１ｆが設定回転角だけ回転するとともに、縦送りベルト２１ｇが回動する。このときの縦送りベルト２１ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。

【0053】

縦送りベルト２１ｇは、苗載台１４に載置されている苗マットに接当するように構成されている。そのため、縦送りベルト２１ｇが回動することによって、苗載台１４に載置されている苗マットは、予め設定された送り距離だけ下側へ移動する。縦送りベルト２１ｇが回動する際の送り距離は、縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量である。

【0054】

〔苗切れセンサについて〕
図３に示すように、本実施形態の田植機は苗切れセンサ２３を備えている。苗切れセンサ２３は苗載台１４に設けられている。

【0055】

苗切れセンサ２３は、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった苗通知状態を検出するように構成されている。換言すると、苗切れセンサ２３は、苗載台１４に載置されている苗マットの苗の縦方向の長さに基づいて、苗残量が予め設定された量以下になった状態を検出するように構成されている。なお、苗通知状態に、いわゆる苗切れの状態と、苗マットの残量に注意するように作業者に通知する状態と、苗マットを補充するように催促することを作業者に通知する状態と、が含まれる。

【0056】

図３に示すように、苗切れセンサ２３は、第一苗切れセンサ２３ａ、及び、複数の第二苗切れセンサ２３ｂを有する。第一苗切れセンサ２３ａは、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに設けられている。第二苗切れセンサ２３ｂは各載置面区画１４ａに設けられている。なお、第一苗切れセンサ２３ａは、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに限定されず、任意の載置面区画１４ａに設けられて良い。また、二個以上の第一苗切れセンサ２３ａが、八個の載置面区画１４ａにおいて任意に設けられても良い。第一苗切れセンサ２３ａは『第一苗センサ』に相当する。第二苗切れセンサ２３ｂは『第二苗センサ』に相当する。

【0057】

図３に示すように、第一苗切れセンサ２３ａは、機体上下方向における苗載台１４の上部に設けられている。各第二苗切れセンサ２３ｂは、機体上下方向における苗載台１４の下部に設けられている。即ち、第一苗切れセンサ２３ａは、第二苗切れセンサ２３ｂよりも高い位置に設けられている。第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとは、苗マット一枚分だけ離れて位置する。また、苗消費量計測装置４０と第一苗切れセンサ２３ａとは、機体左右方向視において重複するように配置されている。

【0058】

図４に示すように、第一苗切れセンサ２３ａは、支持部２３αと揺動部２３βとセンサ部２３γとを有する。揺動部２３βは、揺動軸芯Ｐ２１まわりに揺動可能なように、支持部２３αに支持されている。なお、揺動部２３βの揺動基端部にトーションバネが巻き回されている。これにより、揺動部２３βは上向きに揺動するように付勢されている。揺動部２３βは、側面視で山型形状の部分を有する。この山型形状の部分として、基端傾斜部２３ｏと、頂上部２３ｐと、先鋭端部２３ｑと、が形成されている。

【0059】

苗マットが第一苗切れセンサ２３ａを踏むと、第一苗切れセンサ２３ａが下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３ａは苗切れを検出しない状態、即ち非検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３γと近接する。また、苗マットが第一苗切れセンサ２３ａを踏んでいない場合、第一苗切れセンサ２３ａはトーションバネの付勢力によって上向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３ａは苗通知状態を検出する検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３γから離れる。

【0060】

第一苗切れセンサ２３ａが苗切れ状態を検出する検出状態であるときの先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑは、載置面区画１４ａの延び方向に対して直角に近い角度となっている。換言すると、載置面区画１４ａの延び方向に対する先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑの交差角は、載置面区画１４ａの延び方向に対する基端傾斜部２３ｏの延び方向Ｒの交差角よりも直角側に立っている。

【0061】

この構成であれば、苗載台１４に苗マットが補給される際に、苗マットが苗載台１４の上端部から載置面区画１４ａに沿って下方へスライドすると、基端傾斜部２３ｏが苗マットの底部と当接することに応じて揺動部２３βが円滑に下向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３ａは、苗マットの下方へのスライドを妨げることなく苗切れの非検出状態から検出状態へ切り替わる。また、基端傾斜部２３ｏは先鋭端部２３ｑよりもなだらかな傾斜となっているため、揺動部２３βのうちの出来るだけ多くの面積で苗マットの検知が可能となる。

【0062】

苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えて搬送方向下手側へ搬送される。先鋭端部２３ｑは、頂上部２３ｐから直角に近い形状に屈曲しており、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えてから直ぐに先鋭端部２３ｑと当接しなくなる。このときに、揺動部２３βはトーションバネの付勢力によって上向きにしっかりと揺動する。これにより、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、第一苗切れセンサ２３ａは苗通知状態を直ぐに検出できる。また、先鋭端部２３ｑが揺動部２３βの遊端部に位置するため、先鋭端部２３ｑは揺動軸芯Ｐ２１まわりに大きく揺動する。これにより、センサ部２３γは先鋭端部２３ｑの有無をしっかりと検出でき、第一苗切れセンサ２３ａは苗マットの有無をしっかりと検出できる。

【0063】

苗マットが第二苗切れセンサ２３ｂを踏むと、第二苗切れセンサ２３ｂが下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３ａは苗切れを検出しない状態、即ち非検出状態となる。また、苗マットが第二苗切れセンサ２３ｂを踏んでいない場合、第二苗切れセンサ２３ｂは付勢部材の付勢力によって元の位置へ戻る。これにより、第二苗切れセンサ２３ｂは苗通知状態を検出する検出状態となる。

【0064】

図３には、第一高さ位置Ｈ１が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第一苗切れセンサ２３ａは非検出状態となる。なお、苗上端位置とは、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの上端の位置である。第一苗切れセンサ２３ａが配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下である場合、第一苗切れセンサ２３ａは苗通知状態を検出する。

【0065】

苗載台１４に載置される苗マットの縦方向において、載置面区画１４ａの下端部と、第一高さ位置Ｈ１と、に亘る長さは、『第一長さ』に相当する。つまり、第一苗切れセンサ２３ａは、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する。

【0066】

また、図３には、第二高さ位置Ｈ２が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２３ｂは非検出状態となる。また、載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２以下である場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２３ｂは苗通知状態を検出する。

【0067】

苗載台１４に載置される苗マットの縦方向において、載置面区画１４ａの下端部と、第二高さ位置Ｈ２と、に亘る長さは、『第二長さ』に相当する。つまり、第二苗切れセンサ２３ｂは、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが第一長さよりも苗マット一枚分短い第二長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する。このことから、苗通知状態に、縦方向に少なくとも一枚分の苗マットを補充するように催促することを作業者に通知する状態も含まれる。

【0068】

なお、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとは、同じ形状であっても良いし、異なる形状であっても良い。

【0069】

〔苗消費量計測装置について〕
図５に示すように、本実施形態の田植機は苗消費量計測装置４０を備えている。苗消費量計測装置４０は苗載台１４の上部における裏面部分に設けられている。図３に示すように、苗載台１４のうち、第一苗切れセンサ２３ａが配置された載置面区画１４ａに長孔１４ｈが形成されている。苗消費量計測装置４０は、図３に示す長孔１４ｈの裏側に設けられている。苗消費量計測装置４０は、『計測装置』の一例である。長孔１４ｈは、『孔部』の一例である。

【0070】

苗消費量計測装置４０は、植付アーム１５に向けて縦方向に移動する苗マットの実際の移動量を計測することによって、苗の実際の消費量を計測するように構成されている。

【0071】

苗消費量計測装置４０は、第一苗切れセンサ２３ａが配置された載置面区画１４ａに配置されている。第一苗切れセンサ２３ａと苗消費量計測装置４０とは左右に並んで配置されている。

【0072】

図５に示すように、苗消費量計測装置４０は苗載台１４の上部に支持されている。また、苗消費量計測装置４０は、苗が載置される載置面と反対側の裏面において、苗載台１４のフレームに支持されている。苗消費量計測装置４０は、計測用電動モータ４１と、ポテンショメータ４２と、当接部４３と、スライド部４４と、リンクアーム４５と、ガイドレール４６と、を有する。計測用電動モータ４１は、『駆動機構』の一例である。

【0073】

当接部４３は、苗マットの苗上縁部分に当接可能に構成されている。図８～図１０に示すように、当接部４３は、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置（非作業位置、以下同じ）と、載置面と交差するように苗載台１４の長孔１４ｈを貫通して苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置（作業位置、以下同じ）と、に亘って揺動軸芯Ｐ２まわりに上下に揺動するように構成されている。

【0074】

スライド部４４は、ガイドレール４６に沿ってスライドする。ガイドレール４６は載置面区画１４ａの傾斜方向に沿って傾斜する。スライド部４４は、当接部４３を揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動可能なように支持するとともに苗マットの移動に追従して当接部４３と一体的にスライドする。

【0075】

リンクアーム４５の一端部に長孔４５ｈが穿孔され、長孔４５ｈにスライド部４４がスライド可能に連結されている。リンクアーム４５の他端部にポテンショメータ４２が連結されている。リンクアーム４５は、図５に示す揺動範囲θ１で揺動可能である。

【0076】

スライド部４４は、長孔４５ｈと摺接しながらガイドレール４６に沿ってスライドする。リンクアーム４５は、スライド部４４のスライドと連動して揺動軸芯Ｐ１まわりに揺動し、リンクアーム４５の揺動角度がポテンショメータ４２によって計測される。この構成によって、ポテンショメータ４２はスライド部４４のスライド量を計測する。ポテンショメータ４２は、『計測部』の一例である。

【0077】

リンクアーム４５が揺動範囲θ１の下端に位置するときのスライド部４４の位置が、『第二位置』に相当する。なお、第二位置は、揺動範囲θ１の下端に位置するときのスライド部４４の位置よりも、例えば１～３０ミリメートル上側に位置しても良い。また、リンクアーム４５が揺動範囲θ１の上端に位置するときのスライド部４４の位置が、『第三位置』に相当する。第一苗切れセンサ２３ａは、第二位置に対して植付アーム１５側と反対側に設けられている。また、第二苗切れセンサ２３ｂは、第二位置に対して植付アーム１５側に設けられている。

【0078】

計測用電動モータ４１は、当接部４３及びスライド部４４を上方に移動させるように駆動可能である。計測用電動モータ４１の出力軸部に揺動部材４１ａが連結されている。図５に示すように、揺動部材４１ａは、計測用電動モータ４１の出力軸部の回動軸芯Ｐ３まわりに揺動範囲θ２に亘って揺動可能である。揺動部材４１ａはリンクアーム４５と当接可能である。

【0079】

本実施形態では、計測用電動モータ４１が揺動部材４１ａを揺動範囲θ２の下端から上端へ動かす動作を、『第一動作』と称する。揺動部材４１ａが上向きに揺動すると、揺動部材４１ａの遊端部はリンクアーム４５と当接する。そして、揺動部材４１ａがそのまま揺動範囲θ２の上端まで揺動すると、リンクアーム４５は、揺動部材４１ａと連動して、揺動範囲θ１の上端まで上向きに揺動する。また、スライド部４４は、リンクアーム４５と連動してガイドレール４６に沿って上端部へスライドする。このとき、揺動部材４１ａは揺動範囲θ２の上端で位置保持されるため、リンクアーム４５は揺動範囲θ１の上端で位置保持され、かつ、スライド部４４はスライド範囲の上端で位置保持される。つまり、第一動作とは、スライド部４４をスライド範囲の上端へ移動させてスライド部４４を拘束することを意味する。

【0080】

本実施形態では、計測用電動モータ４１が揺動部材４１ａを揺動範囲θ２の上端から下端へ動かす動作を、『第二動作』と称する。揺動部材４１ａが下向きに揺動すると、リンクアーム４５は自重で下向きに揺動可能となり、スライド部４４は自重でガイドレール４６に沿って下方へスライド可能となる。つまり、第二動作とは、スライド部４４の拘束を解除することを意味する。

【0081】

〔実苗取量の算出、及び、苗取量変更制御の構成〕
図６に示すように、本実施形態では制御装置３０が備えられている。苗取量変更機構２６に、例えば電動モータ等のアクチュエータが備えられている。制御装置３０は苗取量変更機構２６のアクチュエータに制御信号を出力可能である。苗取量変更機構２６のアクチュエータが作動すると、植付アーム１５が苗マットから苗を取り出す苗取量が変更される。また、制御装置３０は報知部２７に信号を出力可能である。

【0082】

また、制御装置３０は、苗切れセンサ２３と縦送りセンサ２４と目標苗取量取得部２５と苗消費量計測装置４０との夫々からの信号を受信し、当該信号に基づいて苗取量変更機構２６を制御するように構成されている。更に、制御装置３０は、苗消費量計測装置４０の計測用電動モータ４１に制御信号を出力可能である。なお、縦送りセンサ２４は、縦送り機構２１の受動アーム２１ｄ、駆動軸２１ｆ、及び、縦送りベルト２１ｇが作動したことを検出するスイッチ式のセンサである。目標苗取量取得部２５は、予め設定された目標の苗取量である目標苗取量の入力を受け付ける。目標苗取量取得部２５は、例えば圃場における使用予定の苗マットの枚数に基づいて、運転部４の操作パネルで設定されるものであっても良いし、遠隔地の管理コンピュータや携帯端末から無線通信ネットワークを介して受信するものであっても良い。携帯端末とは、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータ等である。

【0083】

制御装置３０に、計測用モータ制御部３１と、実苗取量算出部３２と、苗取量変更制御部３３と、報知制御部３４と、が備えられている。計測用モータ制御部３１は、第一苗切れセンサ２３ａとポテンショメータ４２との夫々からの信号に基づいて計測用電動モータ４１に制御信号を出力するように構成されている。実苗取量算出部３２は、第一苗切れセンサ２３ａとポテンショメータ４２と縦送りセンサ２４との夫々からの信号に基づいて、植付アーム１５における実際の苗取量（実苗取量）を算出する。苗取量変更制御部３３は、目標苗取量取得部２５によって取得された目標苗取量と、実苗取量算出部３２によって算出された実苗取量と、に基づいて、実苗取量が目標苗取量に近付くように苗取量変更機構２６を制御する。報知制御部３４は、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの両方が苗通知状態を検出したときに報知部２７に報知情報を出力する。報知制御部３４は、『報知部』の構成に含まれる。

【0084】

また、制御装置３０は、実苗取量算出部３２によって算出された実苗取量に基づいて、圃場における苗マットの必要枚数を算出可能である。制御装置３０が実苗取量に基づいて苗マットの必要枚数を算出する際には、報知制御部３４は、報知部２７に、必要な苗マットの枚数に関する報知情報を出力する。このため、例えば作業者が自発的に目標苗取量を変更した場合に、制御装置３０は、変更後の目標苗取量に基づいて苗マットの必要枚数を算出可能である。あるいは、制御装置３０は、目標苗取量が変更された後に実苗取量算出部３２によって算出された実苗取量に基づいて、苗マットの必要枚数を算出可能である。これにより、作業者が当初に見込んでいた苗マットの使用予定枚数に対して実際の必要枚数にズレが生じた場合であっても、作業者は実際の必要枚数を早期に把握可能となる。なお、制御装置３０が実苗取量等に基づいて苗マットの必要枚数を算出する際には、苗取量変更制御部３３による苗取量変更機構２６の制御が行われない構成であっても良い。

【0085】

図７のフローチャートと、図８～図１０に示す苗消費量計測装置４０の動作と、に基づいて実苗取量の算出、及び、苗取量の変更制御について説明する。苗取量の変更制御機能がスタートすると、制御装置３０は、第一苗切れセンサ２３ａの状態が苗通知状態を検出していない状態（非検出状態）であるか否かを判定する（ステップ＃０１）。

【0086】

第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検出している状態であれば（ステップ＃０１：Ｎｏ）、制御装置３０は、第二苗切れセンサ２３ｂが苗通知状態を検出しているか否かを判定する（ステップ＃０２）。つまり、ステップ＃０２において制御装置３０は、第一苗切れセンサ２３ａと、第二苗切れセンサ２３ｂと、の両方が苗通知状態を検出しているか否かを判定する。

【0087】

第二苗切れセンサ２３ｂが苗通知状態を検出していない状態であれば（ステップ＃０２：Ｎｏ）、ステップ＃０１の判定が繰り返される。

【0088】

第一苗切れセンサ２３ａと、第二苗切れセンサ２３ｂと、の両方が苗通知状態を検出している状態であれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、苗載台１４の載置面区画１４ａにおいて、苗マットが載置されていない、または、苗マットが枯渇している状態である。この場合、制御装置３０の報知制御部３４が、苗マットを補給するように促す報知情報を出力する（ステップ＃０３）。つまり、報知制御部３４は、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの両方が苗通知状態を検知したことに応じて苗載台１４に苗マットを補給することを促すように報知する。ステップ＃０３の処理が実行されると、ステップ＃０１の判定が繰り返される。

【0089】

第一苗切れセンサ２３ａの状態が苗通知状態を検出していない状態であれば（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ステップ＃０４において制御装置３０は、第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検出したか否かを判定する。このとき、田植機の田植え作業が行われる。ステップ＃０１でＹｅｓの判定となった直後であればステップ＃０４の判定はＮｏとなるが、田植機の田植え作業が継続されると、苗載台１４に載置された苗の残量が減少し続ける。そして、第一苗切れセンサ２３ａが配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が、図３に示す第一高さ位置Ｈ１以下になると、第一苗切れセンサ２３ａは苗通知状態を検出する（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）。

【0090】

第一苗切れセンサ２３ａは苗通知状態を検出すると、計測用モータ制御部３１は、計測用電動モータ４１に上述の第二動作を実行させ、スライド部４４の拘束が解除される（ステップ＃０５）。図８では、揺動部材４１ａによって拘束された状態のスライド部４４及び当接部４３が破線で示されている。この状態で当接部４３は突起部材４７に当接し、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置に位置する。なお、突起部材４７は苗載台１４のフレームに支持されている。

【0091】

揺動部材４１ａが、図５の破線で示すように揺動範囲θ２の下端に移動し、スライド部４４の拘束が解除されると、スライド部４４は自重でガイドレール４６に沿って下方へスライドする。つまり、制御装置３０の計測用モータ制御部３１は、第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検知したことに応じて計測用電動モータ４１に第二動作を実行させる。このとき、当接部４３と突起部材４７とが当接しなくなり、当接部４３は、トーションバネの付勢力によって、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置に揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動する。当接部４３が突起部材４７による収納状態（非作業状態）から解放されて起立状態（作業状態）に切り替わる位置は、『第一位置』に相当する。

【0092】

図８では、起立位置に揺動した状態の当接部４３と、起立位置に揺動した状態の当接部４３に対応する位置に位置するスライド部４４と、が実線で示されている。そして、スライド部４４が下方にスライドして、苗載台１４に載置された苗の上端部に当接部４３が接触すると、スライド部４４のスライド位置が初期位置として記憶される（ステップ＃０６）。

【0093】

そして制御装置３０は、スライド部４４が下限位置までスライドしたか否かを判定する（ステップ＃０７）。スライド部４４の下限位置はポテンショメータ４２によって検出される。下限位置は、『第二位置』に相当する。

【0094】

スライド部４４の拘束が解除された直後であれば、当接部４３が苗の上端部に接触しているため、スライド部４４は下限位置までスライドできずにステップ＃０７の判定はＮｏとなる。このとき、制御装置３０は、スライド部４４の初期位置からのスライド量を計測し、縦送りセンサ２４によって検出された縦送り機構２１の動きに基づいて縦送り機構２１の縦送り回数をカウントする（ステップ＃０８）。田植機の田植え作業が継続されると、苗載台１４に載置された苗の残量が減少し続ける。そして、図９に示すように、当接部４３及びスライド部４４は、図９において破線で示す位置から実線で示す位置へ向けてスライドする。この間にステップ＃０７の判定とステップ＃０８の処理とが繰り返される。そしてスライド部４４が下限位置までスライドすると、ステップ＃０７でＹｅｓの判定となる。

【0095】

このように、苗消費量計測装置４０は、縦方向において第一位置よりも第二位置と反対側の第三位置と、第二位置と、に亘って移動可能に構成されている、そして苗消費量計測装置４０は、植付アーム１５に向けて縦方向に移動する苗マットの移動量を、第一位置と、第一位置よりも植付アーム１５側に位置する第二位置と、の間で計測する。

【0096】

ステップ＃０７でＹｅｓの判定となると、実苗取量算出部３２は、スライド部４４の初期位置から下限位置までのスライド量と、スライド部４４が初期位置から下限位置へスライドする間の縦送り機構２１の縦送り回数と、に基づいて植付アーム１５における実際の苗取量（実苗取量）を算出する（ステップ＃０９）。縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量は予め設定されているため、一回当たりの縦送り量に縦送り回数を掛け算することによって、苗マットの計算上の総縦送り量を算出できる。

【0097】

縦送り機構２１の縦送り回数がスライド部４４のスライド量に対して少ない場合、苗マットの計算上の総縦送り量がスライド部４４のスライド量よりも少なくなる。苗マットの計算上の総縦送り量がスライド部４４のスライド量よりも少ない場合、苗マットが柔らかくて崩れ易い等の要因によって、植付アーム１５が目標苗取量よりも多くの苗を取り出している。

【0098】

縦送り機構２１の縦送り回数がスライド部４４のスライド量に対して多い場合、苗マットの計算上の総縦送り量がスライド部４４のスライド量よりも多くなる。苗マットの計算上の総縦送り量がスライド部４４のスライド量よりも多い場合、苗マットが硬い等の要因によって、植付アーム１５が目標苗取量よりも少なめの苗を取り出している。

【0099】

実苗取量が算出されると、苗取量変更制御部３３は、植付アーム１５の実際の苗取量が目標苗取量に近づくように苗取量変更機構２６を制御する（ステップ＃１０）。植付アーム１５は苗載台１４の下端部から苗を取り出すため、植付アーム１５の実際の苗取量は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が関係する。このため、実苗取量が目標苗取量よりも少ない場合、苗取量変更制御部３３は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が短くなるように、苗取量変更機構２６を制御する。また、実苗取量が目標苗取量よりも多い場合、苗取量変更制御部３３は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が長くなるように、苗取量変更機構２６を制御する。

【0100】

このように、制御装置３０の苗取量変更制御部３３は、苗消費量計測装置４０の計測結果に基づいて苗取量変更機構２６を制御する。

【0101】

ステップ＃１０の処理の後、またはステップ＃１０の処理と並行して、計測用モータ制御部３１は、計測用電動モータ４１に上述の第一動作を実行させる（ステップ＃１１）。そして当接部４３及びスライド部４４は、図１０の破線で示す位置から実線で示す位置へスライドする。このとき、当接部４３が、突起部材４７と当接して、トーションバネの付勢力に抗して起立位置から収納位置へ揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動する。そして、計測用電動モータ４１の揺動部材４１ａは揺動範囲θ２の範囲のうちの上端で位置保持され、スライド部４４が上限位置に拘束される。つまり、制御装置３０の計測用モータ制御部３１は、スライド部４４が下限位置に到達したことに応じて計測用電動モータ４１に第一動作を実行させる。この処理が完了すると、再度ステップ＃０１からの処理が繰り返される。

【0102】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0103】

（１）上述の苗消費量計測装置４０は一例であって、図１１～図１３に示すような苗消費量計測装置５０であっても良い。苗消費量計測装置５０に、計測用電動モータ５１と、ポテンショメータ５２と、当接部５３と、スライド部５４と、関節部５５Ｂを有するリンクアーム５５と、ガイドレール５６と、が備えられている。

【0104】

スライド部５４は、当接部５３を、図１１～図１３に示す揺動軸芯Ｐ１２まわりに揺動可能なように支持するとともに苗マットの移動に追従して当接部５３と一体的にスライドする。当接部５３は、苗マットの苗上端位置に当接可能に構成されている。当接部５３は、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置と、苗載台１４の長孔１４ｈを貫通して苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置と、に亘って上下に揺動するように構成されている。

【0105】

リンクアーム５５の一端部にポテンショメータ５２が連結され、リンクアーム５５の他端部にスライド部５４が枢支連結されている。リンクアーム５５は中間部分に関節部５５Ｂがあり、この関節部５５Ｂを介して山型に折れることによって、スライド部５４のスライドを許容する。リンクアーム５５の一端部がポテンショメータ５２とともに回動軸芯Ｐ１１まわりに回動し、スライド部５４のスライド量はポテンショメータ５２によって検出される。

【0106】

回転ギア５１ｂは計測用電動モータ５１の出力軸のギアと係合する。このため、計測用電動モータ５１の出力軸の回転と連動して回転ギア５１ｂが回転軸芯Ｐ１３まわりに回転する。回転ギア５１ｂのうち、回転軸芯Ｐ１３に対して外周側に偏倚した箇所に揺動部材５１ａが備えられている。

【0107】

回転ギア５１ｂは、図１１～図１３の紙面において時計回りに回転する。リンクアーム５５に、揺動部材５１ａと当接可能なカム部５５ａがある。揺動部材５１ａとカム部５５ａとが当接することによって、リンクアーム５５の揺動基端部（ポテンショメータ５２と連結されている部分）は図１１～図１３の紙面において反時計回りに揺動できなくなる。これにより、スライド部５４のスライドも拘束される。

【0108】

図７に示すステップ＃０５の処理では、計測用モータ制御部３１は、計測用電動モータ５１に上述の第二動作を実行させる。このとき、回転ギア５１ｂが図１１の紙面における時計回りに回転して揺動部材５１ａがカム部５５ａから離れる。これにより、リンクアーム５５が揺動自在になり、スライド部５４の拘束が解除される。図１３では、揺動部材５１ａによって拘束された状態のスライド部５４及び当接部５３が実線で示されている。この状態で当接部５３は突起部材５７に当接し、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側と反対側に収納される収納位置に位置する。なお、突起部材５７は苗載台１４のフレームに支持されている。

【0109】

スライド部５４の拘束が解除されると、スライド部５４は自重でガイドレール５６に沿って下方へスライドする。このとき、図１１に示すように、当接部５３と突起部材５７とが当接しなくなり、当接部５３は、トーションバネの付勢力によって、苗載台１４の載置面を挟んで、苗マットの位置する側に立ち上がる起立位置に揺動軸芯Ｐ１２まわりに揺動する。

【0110】

田植機の田植え作業が継続されると、ステップ＃０７の判定とステップ＃０８の処理とが繰り返される間に、苗載台１４に載置された苗の残量が減少し続ける。そして、図１２に示すように、当接部５３及びスライド部５４は、図１２において破線で示す位置から実線で示す位置へ向けてスライドする。

【0111】

図７に示すステップ＃１１の処理では、計測用モータ制御部３１は、計測用電動モータ５１に上述の第一動作を実行させる。そして回転ギア５１ｂが図１３の紙面における時計回りに回転してカム部５５ａと当接し、リンクアーム５５が図１３の紙面における時計回りに回動する。そして、当接部５３及びスライド部５４は、図１３の破線で示す位置から実線で示す位置へスライドする。このとき、当接部５３が突起部材５７と当接して、トーションバネの付勢力に抗して起立位置から収納位置へ揺動軸芯Ｐ１２まわりに揺動する。そして、揺動部材５１ａは図１３で示す位置で位置保持され、スライド部５４が上限位置に拘束される。

【0112】

（２）上述の実施形態では、計測部の一例としてポテンショメータ４２を記載した。この実施形態に限定されず、例えば計測部は、磁気式や光学式等のリニアゲージセンサであっても良い。この場合、リニアゲージセンサはスライド部４４の位置を計測する。

【0113】

（３）上述の実施形態では、駆動機構の一例として計測用電動モータ４１を記載した。この実施形態に限定されず、例えば駆動機構は、苗植付装置１０が不図示のエンジンから受け取った動力を、クラッチを介して受け取るものであっても良い。また、駆動機構は直動モータやリニアモータ、油圧モータ等であっても良い。

【0114】

（４）長孔１４ｈの形状は、丸孔であっても良いし、三角形や四角形、五角形等の孔であっても良いし、Ｃ字形状、Ｕ字形状、Ｖ字形状、Ｔ字形状等の孔であっても良い。

【0115】

（５）上述の第二苗切れセンサ２３ｂが備えられない構成であっても良い。

【0116】

（６）上述の実施形態において当接部４３は、苗載台１４の載置面を挟んで、収納位置と起立位置とに亘って上下に揺動するように構成されている。この実施形態に限定されず、例えば当接部４３は、苗載台１４の載置面を挟んで上側と下側との夫々にスライドする構成であっても良い。例えば当接部４３において突起部材４７と当接する縁部分が、苗マットの搬送方向下流側ほど上側に位置するように後上がりの傾斜縁部分として形成されても良い。この構成であれば、当接部４３が上側にスライドすることに応じて、突起部材４７と当接しながら苗載台１４の載置面を挟んで下側にスライドする構成であっても良い。また、当接部４３が突起部材４７と当接しなければ、当接部４３はバネの付勢力によって上側へスライドする構成であっても良い。

【0117】

（７）上述の実施形態に限定されず、例えば同一の載置面区画１４ａにおいて上下位置の異なる二カ所に第一苗切れセンサ２３ａが備えられる構成であっても良い。具体的には、第一位置と第二位置との夫々に第一苗切れセンサ２３ａが配置される構成であっても良い。そして、苗消費量計測装置４０に代えて、『計測装置』が、上下二カ所の第一苗切れセンサ２３ａで構成されても良い。上下二カ所の第一苗切れセンサ２３ａの位置ずれ距離は既知である。縦送り機構２１の縦送り回数が少なくなると、苗マットの計算上の総縦送り量が上下二カ所の第一苗切れセンサ２３ａの位置ずれ距離よりも短くなる。また、縦送り機構２１の縦送り回数が多くなると、苗マットの計算上の総縦送り量が上下二カ所の第一苗切れセンサ２３ａの位置ずれ距離よりも長くなる。このため、実苗取量算出部３２は、上側の第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検出してから下側の第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検出するまでの縦送り機構２１の縦送り回数（苗マットの計算上の総縦送り量）に基づいて実苗取量を算出する構成であっても良い。

【0118】

（８）上述の実施形態では、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとは、苗マット一枚分だけ離れて位置するが、離れている距離は苗マット一枚分に限定されない。第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとは、任意の距離だけ離れる構成であっても良い。

【0119】

（９）上述の実施形態では、苗消費量計測装置４０と第一苗切れセンサ２３ａとは、機体左右方向視において重複するように配置されている。この実施形態に限定されず、苗消費量計測装置４０と第一苗切れセンサ２３ａとは、機体左右方向視において重複しない構成であっても良い。

【0120】

（１０）図７のステップ＃０３において報知制御部３４は、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの両方が苗通知状態を検知したことに応じて苗載台１４に苗マットを補給することを促すように報知する。この実施形態に限定されず、第一苗切れセンサ２３ａのみが苗通知状態を検知した場合（ステップ＃０１：Ｎｏ、または、ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、報知制御部３４は第一苗切れセンサ２３ａが苗通知状態を検知したことを報知する予告報知を行うように構成されても良い。第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの両方が苗通知状態を検知した場合（ステップ＃０１：Ｎｏ、かつ、ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、車輪２が少なくとも一時的に停止したり、植付アーム１５が少なくとも一時的に停止したりする構成であっても良い。この場合、制御装置３０は、車輪２（走行装置）及び植付アーム１５の駆動を制御するように構成されている。そして制御装置３０は、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの両方が苗通知状態を検知した場合、車輪２（走行装置）と植付アーム１５との少なくとも一方を少なくとも一時的に停止させる制御を行うように構成されても良い。制御装置３０による一時停止制御後に、作業者は停止状態の解除操作を行って、田植機を苗マットの補給位置（圃場の畦際）へ移動させても良い。作業者が運転することによって田植機が補給位置へ移動する構成であっても良いし、自動走行によって田植機が補給位置へ移動する構成であっても良い。

【0121】

（１１）上述の第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの夫々は、スイッチ式のセンサに限定されない。例えば、第一苗切れセンサ２３ａと第二苗切れセンサ２３ｂとの夫々は、例えば、いわゆるＬｉｄａｒのような光学測距方式によって苗マットの長さを測定するものであっても良い。つまり、本発明の第一苗センサは、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する。本発明の第二苗センサは、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された第二長さ以下になった状態を苗通知状態として検知する。

【0122】

（１２）上述の実施形態では、移植機の一例として乗用型田植機を例示した。この実施形態に限定されず、例えば移植機は、野菜移植機であっても良いし、ポット苗移植機であっても良いし、歩行型田植機であっても良い。

【0123】

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【産業上の利用可能性】

【0124】

本発明は、移植機に適用可能である。

【符号の説明】

【0125】

１４ ：苗載台
１４ｈ ：長孔（孔部）
２３ ：苗切れセンサ
２３ａ ：第一苗切れセンサ（第一苗センサ）
２３ｂ ：第二苗切れセンサ（第二苗センサ）
２６ ：苗取量変更機構
２７ ：報知部
３０ ：制御装置
３４ ：報知制御部（報知部）
４０ ：苗消費量計測装置（計測装置）
４１ ：計測用電動モータ（駆動機構）
４２ ：ポテンショメータ（計測部）
４３ ：当接部
４４ ：スライド部
５０ ：苗消費量計測装置（計測装置）
５１ ：計測用電動モータ（駆動機構）
５２ ：ポテンショメータ（計測部）
５３ ：当接部
５４ ：スライド部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】