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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025101159
(43)【公開日】2025-07-07
(54)【発明の名称】苗使用量管理システム
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20250630BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02 350M
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023217802
(22)【出願日】2023-12-25
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】中井 貴之
(72)【発明者】
【氏名】奥井（原野） 朱莉
(72)【発明者】
【氏名】國安 恒寿
(72)【発明者】
【氏名】尼崎 喬士
(72)【発明者】
【氏名】吉水 健悟
【テーマコード（参考）】
2B064
【Ｆターム（参考）】
2B064AA05
2B064AA07
2B064AB01
2B064AC01
2B064DB03
2B064DB06
2B064DC01
2B064DC10
(57)【要約】
【課題】出来るだけ簡素な構成で、オペレータ等が作業領域に必要な苗量を把握できる移植機の苗使用量管理システムを提供すること。
【解決手段】入力された苗情報に基づいて、作業領域に応じて移植機で使用する苗量を算出する苗使用量管理システム。移植機に備えられた苗載台と、苗載台に載置された苗の有無を検知する苗検知部と、苗の移植作業のための予め設定された動作に応じて苗の移動に関する計測処理を開始し、苗検知部による苗の有無の検知が変化したことに応じて計測処理を終了して作業領域に必要な苗量を算出する苗量算出部と、苗量算出部によって算出された必要な苗量を報知する報知部と、が備えられている。
【選択図】図７
【解決手段】入力された苗情報に基づいて、作業領域に応じて移植機で使用する苗量を算出する苗使用量管理システム。移植機に備えられた苗載台と、苗載台に載置された苗の有無を検知する苗検知部と、苗の移植作業のための予め設定された動作に応じて苗の移動に関する計測処理を開始し、苗検知部による苗の有無の検知が変化したことに応じて計測処理を終了して作業領域に必要な苗量を算出する苗量算出部と、苗量算出部によって算出された必要な苗量を報知する報知部と、が備えられている。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
入力された苗情報に基づいて、作業領域に応じて移植機で使用する苗量を算出する苗使用量管理システムであって、
前記移植機に備えられた苗載台と、
前記苗載台に載置された苗の有無を検知する苗検知部と、
前記苗の移植作業のための予め設定された動作に応じて前記苗の移動に関する計測処理を開始し、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて前記計測処理を終了して前記作業領域に必要な前記苗量を算出する苗量算出部と、
前記苗量算出部によって算出された必要な前記苗量を報知する報知部と、が備えられている苗使用量管理システム。
前記移植機に備えられた苗載台と、
前記苗載台に載置された苗の有無を検知する苗検知部と、
前記苗の移植作業のための予め設定された動作に応じて前記苗の移動に関する計測処理を開始し、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて前記計測処理を終了して前記作業領域に必要な前記苗量を算出する苗量算出部と、
前記苗量算出部によって算出された必要な前記苗量を報知する報知部と、が備えられている苗使用量管理システム。
【請求項2】
前記苗検知部は、前記苗載台に載置された苗の載置量に関する情報を検知する苗センサであって、
前記苗量算出部は、前記載置量に関する情報として前記載置量が予め設定された閾値以下に減少したことを示す苗通知情報を前記苗センサが検知したことに応じて、前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
前記苗量算出部は、前記載置量に関する情報として前記載置量が予め設定された閾値以下に減少したことを示す苗通知情報を前記苗センサが検知したことに応じて、前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
【請求項3】
前記載置量に関する情報に、前記苗載台に載置された前記苗の縦方向の長さに関する情報が含まれ、
前記苗通知情報は、前記苗載台に残された前記苗の前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になったことを示す情報である請求項２に記載の苗使用量管理システム。
前記苗通知情報は、前記苗載台に残された前記苗の前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になったことを示す情報である請求項２に記載の苗使用量管理システム。
【請求項4】
前記移植機に、前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に前記苗を移植する植付機構が備えられ、
前記植付機構による作業開始前に前記苗載台に載置された前記苗が存在する領域の前記縦方向における実際の長さである第二長さを取得可能な長さ取得部が備えられている請求項３に記載の苗使用量管理システム。
前記植付機構による作業開始前に前記苗載台に載置された前記苗が存在する領域の前記縦方向における実際の長さである第二長さを取得可能な長さ取得部が備えられている請求項３に記載の苗使用量管理システム。
【請求項5】
前記移植機に、
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて前記縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗量算出部は、前記第一長さと前記第二長さとの差分と、前記縦送り検出部の検出結果と、に基づいて前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項４に記載の苗使用量管理システム。
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて前記縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗量算出部は、前記第一長さと前記第二長さとの差分と、前記縦送り検出部の検出結果と、に基づいて前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項４に記載の苗使用量管理システム。
【請求項6】
前記縦送り検出部の検出結果は、前記長さ取得部によって前記第二長さが取得されてから前記苗センサによって前記苗通知情報が検知されるまでの間の前記縦送り機構による縦送りの回数である請求項５に記載の苗使用量管理システム。
【請求項7】
前記縦送り検出部の検出結果は、前記長さ取得部によって前記第二長さが取得されてから前記苗センサによって前記苗通知情報が検知されるまでの間の前記縦送り機構による縦送り量である請求項５に記載の苗使用量管理システム。
【請求項8】
前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、
前記長さ取得部は、前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記第二長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能に構成されている請求項４から７の何れか一項に記載の苗使用量管理システム。
前記長さ取得部は、前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記第二長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能に構成されている請求項４から７の何れか一項に記載の苗使用量管理システム。
【請求項9】
前記苗量算出部は、前記潰れ量に基づいて前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項８に記載の苗使用量管理システム。
【請求項10】
前記移植機に、
前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記苗載台から前記苗を取り出す前記植付機構の苗取量を調節する苗取量調節部が備えられている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記苗載台から前記苗を取り出す前記植付機構の苗取量を調節する苗取量調節部が備えられている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
【請求項11】
前記移植機に、
前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗量算出部は、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記計測処理の開始直後または所定のタイミング後から前記苗の有無の検知の変化までの間における前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記植付機構による実際に苗取量と目標の苗取量の差分である苗崩れ量を算出し、前記苗崩れ量に基づいて前記苗量を算出するように構成されている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、
前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、
前記苗量算出部は、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記計測処理の開始直後または所定のタイミング後から前記苗の有無の検知の変化までの間における前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記植付機構による実際に苗取量と目標の苗取量の差分である苗崩れ量を算出し、前記苗崩れ量に基づいて前記苗量を算出するように構成されている請求項１に記載の苗使用量管理システム。
【請求項12】
前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、
前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記植付機構による作業開始前に前記苗載台に載置された前記苗マットの前記縦方向における実際の長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能な長さ取得部が備えられ、
前記苗量算出部は、前記苗崩れ量と前記潰れ量との両方に基づいて、前記作業領域または予め設定された領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項１１に記載の苗使用量管理システム。
前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記植付機構による作業開始前に前記苗載台に載置された前記苗マットの前記縦方向における実際の長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能な長さ取得部が備えられ、
前記苗量算出部は、前記苗崩れ量と前記潰れ量との両方に基づいて、前記作業領域または予め設定された領域に必要な前記苗量を算出するように構成されている請求項１１に記載の苗使用量管理システム。
【請求項13】
前記植付機構の駆動と連動して前記苗載台を左右方向に往復駆動する横送り機構と、
前記横送り機構が往復駆動する速さである横送り量を検出する横送り検出部と、が備えられ、
前記苗取量調節部は、前記横送り量に基づいて前記苗取量を調節するように構成されている請求項１０に記載の苗使用量管理システム。
前記横送り機構が往復駆動する速さである横送り量を検出する横送り検出部と、が備えられ、
前記苗取量調節部は、前記横送り量に基づいて前記苗取量を調節するように構成されている請求項１０に記載の苗使用量管理システム。
【請求項14】
前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、
圃場における使用予定の前記苗マットの枚数を取得する枚数取得部が備えられ、
前記苗取量調節部は、前記苗マットの枚数に基づいて前記苗取量を調節するように構成されている請求項１０に記載の苗使用量管理システム。
圃場における使用予定の前記苗マットの枚数を取得する枚数取得部が備えられ、
前記苗取量調節部は、前記苗マットの枚数に基づいて前記苗取量を調節するように構成されている請求項１０に記載の苗使用量管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移植機の苗使用量管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
移植機が移植作業を行う際に、圃場で移植機作業を完了すると同時に、予め用意された苗マットを使い切ることが理想であるが、従来においては、農機等のマニュアルに記載された目安表で植付装置の苗取量を設定するしか方法が無かった。また、圃場の田植えに必要な苗マットの枚数を厳密に推定するには、非常に煩雑な作業が必要であった。このため、圃場の田植え作業の状況に合わせて植付機構の苗取量を最適化する構成が、例えば特開２０２３－１５７９２号公報（特許文献１）に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２３－１５７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、圃場の田植え作業の状況に合わせて植付機構の苗取量を最適化するために、専用のセンサ類を設けることは、コスト面で不利となる。また、移植機の苗載台の裏面領域や植付機構の周辺領域には、種々の機構が配置されている。このため、如何にコストを掛けずに、オペレータ等にとって圃場に必要な苗量を過不足なく用意できるかが課題となる。
【0005】
本発明の目的は、出来るだけ簡素な構成で、オペレータ等が作業領域に必要な苗量を把握できる移植機の苗使用量管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明による苗使用量管理システムは、入力された苗情報に基づいて、作業領域に応じて移植機で使用する苗量を算出する苗使用量管理システムであって、前記移植機に備えられた苗載台と、前記苗載台に載置された苗の有無を検知する苗検知部と、前記苗の移植作業のための予め設定された動作に応じて前記苗の移動に関する計測処理を開始し、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて前記計測処理を終了して前記作業領域に必要な前記苗量を算出する苗量算出部と、前記苗量算出部によって算出された必要な前記苗量を報知する報知部と、が備えられていることを特徴とする。
【0007】
本発明によると、苗量算出部が苗検知部における検知の変化後に、作業領域において必要な苗量を算出する。苗検知部における検知に変化が生じたときには、苗載台に載置された苗が消費された状態である。このため、このときに必要な苗量が算出されて報知されることによって、オペレータ等が実際に必要な苗量を把握できる。これにより、出来るだけ簡素な構成で、オペレータ等が作業領域に必要な苗量を把握できる移植機の苗使用量管理システムが実現される。
【0008】
本発明において、前記苗検知部は、前記苗載台に載置された苗の載置量に関する情報を検知する苗センサであって、前記苗量算出部は、前記載置量に関する情報として前記載置量が予め設定された閾値以下に減少したことを示す苗通知情報を前記苗センサが検知したことに応じて、前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されていると好適である。
【0009】
本構成であれば、苗センサは載置量に関する情報を検知するように構成され、載置量が閾値を下回ることによって、苗載台の苗が所定の量以上に消費されたことを検知できる。このときに作業領域において必要な苗量が算出されて報知されることによって、オペレータ等が実際に必要な苗量を把握できる。
【0010】
本発明において、前記載置量に関する情報に、前記苗載台に載置された前記苗の縦方向の長さに関する情報が含まれ、前記苗通知情報は、前記苗載台に残された前記苗の前記縦方向の長さが予め設定された第一長さ以下になったことを示す情報であると好適である。
【0011】
本構成であれば、苗センサは縦方向に搬送される苗の長さに基づいて苗通知情報を検知する。これにより、苗センサの構成が簡素なものとなる。
【0012】
本発明において、前記移植機に、前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に前記苗を移植する植付機構が備えられ、前記植付機構による作業開始前に前記苗載台において載置された前記苗が存在する領域の前記縦方向における実際の長さである第二長さを取得可能な長さ取得部が備えられていると好適である。
【0013】
本構成であれば、苗が苗載せ台に載置された際の実際の長さに基づいて作業領域において必要な苗量が算出される。このため、苗取量を一層精度良く調節する構成が可能となる。
【0014】
本発明において、前記移植機に、前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて前記縦方向に送る縦送り機構と、前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、前記苗量算出部は、前記第一長さと前記第二長さとの差分と、前記縦送り検出部の検出結果と、に基づいて前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されていると好適である。
【0015】
本構成によると、苗量算出部は、第一長さと第二長さとの差分から、苗マットに載置された苗の実際の消費量を導き出せる。その苗の実際の消費量と、縦送り検出部の検出結果と、に基づいて作業領域において必要な苗量が算出される。これにより、オペレータ等が実際に必要な苗量を把握できる。
【0016】
本発明において、前記縦送り検出部の検出結果は、前記長さ取得部によって前記第二長さが取得されてから前記苗センサによって前記苗通知情報が検知されるまでの間の前記縦送り機構による縦送りの回数であると好適である。
【0017】
本構成によって、縦送り回数が第一長さと第二長さとの差分に対して多いか少ないか、あるいは適切であるか否かの判断が可能となる。
【0018】
本発明において、前記縦送り検出部の検出結果は、前記長さ取得部によって前記第二長さが取得されてから前記苗センサによって前記苗通知情報が検知されるまでの間の前記縦送り機構による縦送り量であると好適である。
【0019】
本構成によって、縦送量が第一長さと第二長さとの差分に対して多いか少ないか、あるいは適切であるか否かの判断が可能となる。
【0020】
本発明において、前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、前記長さ取得部は、前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記第二長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能に構成されていると好適である。
【0021】
苗載台に苗マットが載置されると、苗マットが自重によって圧縮しがちである。このため、苗マットの圧縮された状態の長さ、即ち潰れ量が取得されることによって、苗載台に載置された苗量の正確な把握が可能となる。
【0022】
本発明において、前記苗量算出部は、前記潰れ量に基づいて前記作業領域に必要な前記苗量を算出するように構成されていると好適である。
【0023】
本構成であれば、苗量算出部は、苗マットの圧縮された状態の長さ、即ち潰れ量を考慮して、作業領域において必要な苗量を算出可能である。これにより、オペレータ等が実際に必要な苗量を把握できる。
【0024】
本発明において、前記移植機に、前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記苗載台から前記苗を取り出す前記植付機構の苗取量を調節する苗取量調節部が備えられていると好適である。
【0025】
本構成であれば、苗取量調節部が苗検知部における検知の変化と、縦送り検出部の検出結果と、に基づいて植付機構の苗取量を調節する。苗検知部における検知に変化が生じたときには、苗載台に載置された苗が消費された状態であるため、このときの縦送り検出部の検出結果を取得することによって、苗取量を精度良く調節する構成が可能となる。
【0026】
本発明において、前記移植機に、前記苗載台から前記苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、前記苗載台に載置された前記苗を前記植付機構に向けて縦方向に送る縦送り機構と、前記縦送り機構の動作を検出する縦送り検出部と、が備えられ、前記苗量算出部は、前記苗検知部による前記苗の有無の検知が変化したことに応じて、前記計測処理の開始直後または所定のタイミング後から前記苗の有無の検知の変化までの間における前記縦送り検出部の検出結果に基づいて前記植付機構による実際に苗取量と目標の苗取量の差分である苗崩れ量を算出し、前記苗崩れ量に基づいて前記苗量を算出するように構成されていると好適である。
【0027】
本構成であれば、植付機構による実際に苗取量が目標の苗取量と異なった場合であっても、苗崩れ量に基づいて作業領域において必要な苗量が精度良く算出される。これにより、オペレータ等が実際に必要な苗量を精度良く把握できる。
【0028】
本発明において、前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、前記苗載台に載置される前の前記苗マットの前記縦方向における長さと、前記植付機構による作業開始前に前記苗載台に載置された前記苗マットの前記縦方向における実際の長さと、の差分に基づいて前記苗マットが前記苗載台に載置された際の潰れ量を取得可能な長さ取得部が備えられ、前記苗量算出部は、前記苗崩れ量と前記潰れ量との両方に基づいて、前記作業領域または予め設定された領域に必要な前記苗量を算出するように構成されていると好適である。
【0029】
本構成であれば、苗量算出部は、潰れ量と苗崩れ量との両方を考慮して、作業領域において必要な苗量を精度良く算出可能である。これにより、オペレータ等が実際に必要な苗量を精度良く把握できる。
【0030】
本発明において、前記植付機構の駆動と連動して前記苗載台を左右方向に往復駆動する横送り機構と、前記横送り機構が往復駆動する速さである横送り量を検出する横送り検出部と、が備えられ、前記苗取量調節部は、前記横送り量に基づいて前記苗取量を調節するように構成されていると好適である。
【0031】
植付機構の適切な苗取り量は、横送り量の違いによって変化する。本構成であれば、苗取量調節部は横送り量に基づいて苗取量を調節する。これにより、苗取量を一層精度良く調節する構成が可能となる。
【0032】
本発明において、前記苗載台に載置される前記苗は、マット状に形成された苗マットであって、圃場における使用予定の前記苗マットの枚数を取得する枚数取得部が備えられ、前記苗取量調節部は、前記苗マットの枚数に基づいて前記苗取量を調節するように構成されていると好適である。
【0033】
植付機構の適切な苗取り量は、圃場における使用予定の苗マットの枚数の違いによって変化する。本構成であれば、苗取量調節部は使用予定の苗マットの枚数に基づいて苗取量を調節する。これにより、苗取量を一層精度良く調節する構成が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】田植機（移植機）の全体側面図である。
【図2】縦送り機構及び横送り機構の構成を示す図である。
【図3】第一苗切れセンサ及び第二苗切れセンサの構成を示す背面図である。
【図5】苗使用量管理システムの構成を示すブロック図である。
【図6】苗使用量管理システムの処理の流れを示すフローチャート図である。
【図7】苗マットの縦方向の長さについて説明するための図である。
【図8】リンク式操作具の構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
本発明の苗使用量管理システムを例示する実施形態を図１～図８に示す乗用型田植機（移植機の一例）に基づいて説明する。なお、図中に示す矢印「Ｆ」の方向を「機体の前方」、図中に示す矢印「Ｂ」の方向を「機体の後方」、図中に示す矢印「Ｌ」の方向を「機体の左方」、図中に示す矢印「Ｒ」の方向を「機体の右方」、図中に示す矢印「Ｕ」の方向を「機体の上方」、図中に示す矢印「Ｄ」の方向を「機体の下方」とする。
【0036】
〔乗用型田植機の全体構造〕
図１，図２に示すように、田植機は、乗用型の機体１を備える。機体１は、四輪駆動形式の車輪２と、予備苗収納台３と、運転部４と、を備える。運転部４は機体１の後部領域に設けられ、作業者が搭乗する。なお、作業者の意味は運転者の意味も含む。予備苗収納台３の上方に、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等）の受信装置５が備えられている。受信装置５が受信した測位信号に基づいて、自動走行と自動操舵との少なくとも一方が可能である。
図１，図２に示すように、田植機は、乗用型の機体１を備える。機体１は、四輪駆動形式の車輪２と、予備苗収納台３と、運転部４と、を備える。運転部４は機体１の後部領域に設けられ、作業者が搭乗する。なお、作業者の意味は運転者の意味も含む。予備苗収納台３の上方に、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等）の受信装置５が備えられている。受信装置５が受信した測位信号に基づいて、自動走行と自動操舵との少なくとも一方が可能である。
【0037】
機体１の後部に、苗植付装置１０がリンク機構９を介して上下昇降可能なように支持されている。苗植付装置１０は苗を圃場に植え付ける。また、苗植付装置１０は、ローリングすることによって、機体１に対して左右揺動可能なように構成されている。
【0038】
詳述はしないが、機体１には不図示のエンジンが搭載されている。エンジンの動力が、車輪２と苗植付装置１０との夫々に伝達される。
【0039】
図１及び図２に示すように、苗植付装置１０に、複数（本実施形態では四個）の伝動ケース１１と、複数（本実施形態では八個）の回転ケース１２と、整地フロート１３と、苗載台１４と、が備えられている。回転ケース１２は、各伝動ケース１１の後部の左側部及び右側部の夫々に回転可能に支持されている。夫々の回転ケース１２の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム１５が備えられている。苗植付装置１０に複数の整地フロート１３が備えられ、整地フロート１３は圃場の田面を整地する。苗載台１４に苗マットが載置される。苗マットは植え付け用のマット状の苗である。なお、苗植付装置１０に苗取量変更機構２５（図５参照）が備えられている。苗取量変更機構２５は、植付アーム１５が苗載台１４から取り出す苗取量を変更する機構である。植付アーム１５は、『植付機構』の一例である。
【0040】
図３に示すように、苗載台１４は、機体左右方向に並ぶ複数（本実施形態では八個）の載置面区画１４ａを有する。各載置面区画１４ａの左右幅は、苗マットの左右幅に対応している。各載置面区画１４ａは、一条分の苗マットを載置可能に構成されている。これにより、苗載台１４に八条分の苗マットが載置可能である。なお、載置面区画１４ａの個数は、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。
【0041】
後述の横送り機構２２が苗載台１４を左右に往復横送り駆動するとともに、各回転ケース１２が伝動ケース１１から伝達される動力によって回転駆動し、各植付アーム１５が苗載台１４の下部から交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付ける。即ち、苗植付装置１０は、複数の回転ケース１２の植付アーム１５で苗を植え付けるように構成されている。
【0042】
〔縦送り機構及び横送り機構の構成〕
図２に示すように、苗植付装置１０は、縦送り機構２１及び横送り機構２２を有する。苗植付装置１０に伝動機構１６が備えられている。また、機体１に、不図示のエンジンからの動力を苗植付装置１０へ伝達するための不図示のＰＴＯ軸が備えられている。伝動機構１６は、エンジンの動力を、ユニバーサルジョイントを介してＰＴＯ軸から受け取る。
図２に示すように、苗植付装置１０は、縦送り機構２１及び横送り機構２２を有する。苗植付装置１０に伝動機構１６が備えられている。また、機体１に、不図示のエンジンからの動力を苗植付装置１０へ伝達するための不図示のＰＴＯ軸が備えられている。伝動機構１６は、エンジンの動力を、ユニバーサルジョイントを介してＰＴＯ軸から受け取る。
【0043】
横送り機構２２は、植付アーム１５の駆動と連動して苗載台１４を左右方向に往復駆動する。横送り機構２２は、横送り軸２２ａ及び横送り部材２２ｂを有する。横送り軸２２ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。
【0044】
横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに対して相対回転可能な状態で、且つ、横送り軸２２ａに対してスライド可能な状態で、横送り軸２２ａに取り付けられている。また、横送り部材２２ｂは、苗載台１４に連結されている。
【0045】
そして、横送り軸２２ａが回転すると、横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに形成された螺旋送り溝によって、横送り軸２２ａの延びる方向に往復移送される。これにより、苗載台１４は、左右に往復移送される。この構成によって、苗植付装置１０は、植付アーム１５で苗植付動作を行いながら、苗載台１４を左右に往復移送する。
【0046】
即ち、苗植付装置１０は、苗植付動作を行いながら苗載台１４を左右に往復移送するように構成されている。苗載台１４が左右に往復移送されることによって、機体１に対する苗載台１４の位置が、左右方向に変化する。
【0047】
また、図２に示すように、縦送り機構２１は、縦送り軸２１ａ、第一伝動アーム２１ｂ、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅ、駆動軸２１ｆ、縦送りベルト２１ｇを有する。
【0048】
本実施形態においては、田植機は八条植えであるため、八個の縦送りベルト２１ｇが備えられている。なお、縦送りベルト２１ｇの個数は、載置面区画１４ａの個数と同じであれば、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。
【0049】
縦送り軸２１ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。また、第一伝動アーム２１ｂ及び第二伝動アーム２１ｃは、縦送り軸２１ａに対して相対回転不能な状態で、縦送り軸２１ａに固定されている。第一伝動アーム２１ｂは、第二伝動アーム２１ｃよりも左側に位置している。
【0050】
受動アーム２１ｄは、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに連結されている。そして、縦送りベルト２１ｇは、駆動軸２１ｆの回転と連動して回動するように構成されている。
【0051】
苗載台１４が左のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第一伝動アーム２１ｂの回転域に入る。これにより、第一伝動アーム２１ｂが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第一伝動アーム２１ｂ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。
【0052】
その結果、駆動軸２１ｆが設定回転角だけ回転するとともに、縦送りベルト２１ｇが回動する。このときの縦送りベルト２１ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。
【0053】
また、苗載台１４が右のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第二伝動アーム２１ｃの回転域に入る。これにより、第二伝動アーム２１ｃが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。
【0054】
その結果、駆動軸２１ｆが設定回転角だけ回転するとともに、縦送りベルト２１ｇが回動する。このときの縦送りベルト２１ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。
【0055】
縦送りベルト２１ｇは、苗載台１４に載置されている苗マットに接当するように構成されている。そのため、縦送りベルト２１ｇが回動することによって、苗載台１４に載置されている苗マットは、予め設定された送り距離だけ下側へ移動する。縦送りベルト２１ｇが回動する際の送り距離は、縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量である。
【0056】
〔苗センサについて〕
図３に示すように、本実施形態の田植機は、第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４を備えている。第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に載置された苗の載置量に関する情報を検知する。『苗の載置量に関する情報』には、苗載台１４に載置された苗の縦方向に関する情報が含まれる。
図３に示すように、本実施形態の田植機は、第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４を備えている。第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に載置された苗の載置量に関する情報を検知する。『苗の載置量に関する情報』には、苗載台１４に載置された苗の縦方向に関する情報が含まれる。
【0057】
第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に残された苗マット（苗）の縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった苗通知情報を検出するように構成されている。換言すると、第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に載置されている苗マットの苗の縦方向の長さに基づいて、苗残量が予め設定された量以下になった状態を検出するように構成されている。第一苗切れセンサ２３は、『苗センサ』及び『苗検知部』に相当する。なお、苗通知情報に、いわゆる苗切れの状態と、苗マットの残量に注意するように作業者に通知する情報と、苗マットを補充するように催促することを作業者に通知する情報と、が含まれる。
【0058】
第一苗切れセンサ２３は、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに設けられている。第二苗切れセンサ２４は各載置面区画１４ａに設けられている。なお、第一苗切れセンサ２３は、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに限定されず、任意の載置面区画１４ａに設けられて良い。また、二個以上の第一苗切れセンサ２３が、八個の載置面区画１４ａにおいて任意に設けられても良い。
【0059】
図３に示すように、第一苗切れセンサ２３は、機体上下方向における苗載台１４の上部に設けられている。各第二苗切れセンサ２４は、機体上下方向における苗載台１４の下部に設けられている。即ち、第一苗切れセンサ２３は、第二苗切れセンサ２４よりも高い位置に設けられている。
【0060】
図４に示すように、第一苗切れセンサ２３は、支持部２３Ａと揺動部２３Ｂとセンサ部２３Ｃとを有する。揺動部２３Ｂは、揺動軸芯Ｐ１まわりに揺動可能なように、支持部２３Ａに支持されている。なお、揺動部２３Ｂの揺動基端部にトーションバネが巻き回されている。これにより、揺動部２３Ｂは上向きに揺動するように付勢されている。揺動部２３Ｂは、側面視で山型形状の部分を有する。この山型形状の部分として、基端傾斜部２３ｏと、頂上部２３ｐと、先鋭端部２３ｑと、が形成されている。
【0061】
苗マットが第一苗切れセンサ２３を踏むと、第一苗切れセンサ２３が下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を検出しない状態、即ち非検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３Ｃと近接する。また、苗マットが第一苗切れセンサ２３を踏んでいない場合、第一苗切れセンサ２３はトーションバネの付勢力によって上向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を検出する検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３Ｃから離れる。
【0062】
図３には、第一高さ位置Ｈ１が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第一苗切れセンサ２３は非検出状態となる。なお、苗上端位置とは、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの上端の位置である。第一苗切れセンサ２３が配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下である場合、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を検出する。載置面区画１４ａの下端部と第一高さ位置Ｈ１の箇所とに亘る長さは、『第一長さ』に相当する。つまり、第一苗切れセンサ２３は、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された長さ（第一長さ）以下になった苗通知情報を検知する。
【0063】
第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出する検出状態であるときの先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑは、載置面区画１４ａの延び方向に対して直角に近い角度となっている。換言すると、載置面区画１４ａの延び方向に対する先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑの交差角は、載置面区画１４ａの延び方向に対する基端傾斜部２３ｏの延び方向Ｒの交差角よりも直角側に立っている。
【0064】
この構成であれば、苗載台１４に苗マットが補給される際に、苗マットが苗載台１４の上端部から載置面区画１４ａに沿って下方へスライドすると、基端傾斜部２３ｏが苗マットの底部と当接することに応じて揺動部２３Ｂが円滑に下向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３は、苗マットの下方へのスライドを妨げることなく苗切れの非検出状態から検出状態へ切り替わる。これにより、第一苗切れセンサ２３は、苗マットの下方へのスライドを妨げることなく苗切れの非検出状態から検出状態へ切り替わる。また、基端傾斜部２３ｏは先鋭端部２３ｑよりもなだらかな傾斜となっているため、揺動部２３Ｂのうちの出来るだけ多くの面積で苗マットの検知が可能となり、苗マットの浮き上がり等により苗切れの誤検知が起きにくくなる。
【0065】
苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えて搬送方向下手側へ搬送される。先鋭端部２３ｑは、頂上部２３ｐから直角に近い形状に屈曲しており、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えてから直ぐに先鋭端部２３ｑと当接しなくなる。このときに、先鋭端部２３ｑは苗マットの底部に接触しなくなったことに応じて、揺動部２３Ｂはトーションバネの付勢力によって上向きにしっかりと揺動する。これにより、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を直ぐに検出できる。また、先鋭端部２３ｑが揺動部２３Ｂの遊端部に位置するため、先鋭端部２３ｑは揺動軸芯Ｐ１まわりに大きく揺動する。これにより、センサ部２３Ｃは先鋭端部２３ｑの有無をしっかりと検出でき、第一苗切れセンサ２３は苗マットの有無をしっかりと検出できる。
【0066】
苗マットが第二苗切れセンサ２４を踏むと、第二苗切れセンサ２４が下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を検出しない状態、即ち非検出状態となる。また、苗マットが第二苗切れセンサ２４を踏んでいない場合、第二苗切れセンサ２４は付勢部材の付勢力によって上側へ変位する。これにより、第二苗切れセンサ２４は苗通知情報を検出する検出状態となる。
【0067】
図３には、第二高さ位置Ｈ２が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２４は非検出状態となる。また、載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２以下である場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２４は苗通知情報を検出する。
【0068】
なお、第二苗切れセンサ２４は、第一苗切れセンサ２３と同じ形状および構成であっても良いし、第一苗切れセンサ２３と異なる形状および構成であっても良い。
【0069】
〔苗使用量管理システムの構成〕
図５に示すように、本実施形態の苗使用量管理システムに、制御装置Ｃと、報知部２６と、枚数取得部３１と、長さ取得部３２と、縦送り検出部３３と、横送り検出部３４と、が備えられている。制御装置Ｃは、例えば田植機に備えられたＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）等のマイコン機器などに組み込まれたプログラムやハードウェアの集合体として構成されている。制御装置Ｃに、苗取量調節部３０と苗量算出部３５とが備えられている。
図５に示すように、本実施形態の苗使用量管理システムに、制御装置Ｃと、報知部２６と、枚数取得部３１と、長さ取得部３２と、縦送り検出部３３と、横送り検出部３４と、が備えられている。制御装置Ｃは、例えば田植機に備えられたＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）等のマイコン機器などに組み込まれたプログラムやハードウェアの集合体として構成されている。制御装置Ｃに、苗取量調節部３０と苗量算出部３５とが備えられている。
【0070】
制御装置Ｃは、第一苗切れセンサ２３と、枚数取得部３１と、長さ取得部３２と、縦送り検出部３３と、横送り検出部３４と、の夫々から情報を受信し、当該情報に基づいて苗取量を算出するように構成されている。苗取量調節部３０は、算出された当該苗取量に基づいて、苗取量変更機構２５を制御して植付アーム１５の苗取量を設定するように構成されている。後述するが、苗量算出部３５は、圃場の作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出する。苗量算出部３５によって算出された必要な苗量は、苗量算出部３５から報知部２６へ送られる。
【0071】
報知部２６は、例えば運転部４の操作パネルに備えられる表示モニタであっても良いし、積層表示灯であっても良いし、ブザーや音声スピーカ等であっても良いし、オペレータ等が携帯所持する携帯端末（スマートフォンやタブレットコンピュータ）等であっても良い。報知部２６は、苗量算出部３５によって算出された必要な苗量を報知するように構成されている。なお、報知部２６は、制御装置Ｃが取得する種々の情報や算出結果等を報知可能である。
【0072】
枚数取得部３１と長さ取得部３２との夫々は、例えば運転部４の操作パネルで設定されるものであっても良いし、遠隔地の管理コンピュータや携帯端末から無線通信ネットワークを介して受信するものであっても良い。携帯端末とは、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータ等である。
【0073】
枚数取得部３１は、圃場において苗の植え付けに使用する使用予定の苗マットの枚数（予定使用枚数）を取得する。苗マットの予定使用枚数は、苗の種別、単位面積あたりの株数等に基づいて設定される。苗マットの予定使用枚数、苗の種別、単位面積あたりの株数等は、『苗情報』の一例である。
【0074】
長さ取得部３２は、植付機構による作業開始前に苗載台１４において、載置された苗マット（苗）が存在する領域の縦方向における実際の長さＬ３（図７参照）を取得するように構成されている。本実施形態では、苗載台１４の上部に縦方向に沿って目盛り１４Ｂ（図３及び図４参照）が刻まれている。作業者は、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの上端の位置、即ち苗上端位置を目盛り１４Ｂで読み取って長さ取得部３２に目盛り１４Ｂの情報を入力する。苗載台１４において苗マットが存在する領域の縦方向における実際の長さＬ３は、『第二長さ』に相当する。
【0075】
また、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２（図７参照）も取得可能に構成されている。一枚の苗マットの縦方向の寸法Ｌ１（図７参照）は、予め規格（例えば５８０ｍｍ）で設定されている場合もある。長さ取得部３２は、既知の寸法Ｌ２を取得する構成であっても良いし、人為入力に基づいて寸法Ｌ２を取得する構成であっても良い。
【0076】
縦送り検出部３３は、図２に示す縦送り機構２１の受動アーム２１ｄ、駆動軸２１ｆ、及び、縦送りベルト２１ｇが作動したことを検出するスイッチ式のセンサである。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０（図８参照）に連動連結された揺動式のポテンショメータである。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０の揺動レバー４１の位置を検出することによって、横送り機構２２の横送り量を検出する。横送り量とは、横送り機構２２が往復駆動する速さである。横送り機構２２が往復運動するストローク量を横送り量で割り算すると、横送り回数が算出される。換言すると、横送り検出部３４は、縦送り機構２１が一度駆動してから次に駆動するまでの間における横送り回数を検出する。
【0077】
図６に示すフローチャートに基づいて、苗量算出処理の流れについて説明する。ステップ＃０１において、制御装置Ｃは、田植え作業が開始される前に、苗載台１４に苗マットが投入されたか否かを判定する。このときの苗マットの投入とは、少なくとも、第一苗切れセンサ２３が配置された載置面区画１４ａに苗マットが全く載置されていない状態から、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出しない状態になるまで苗マットが投入されたことを意味する。制御装置Ｃは、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出していない状態であるか否かを判定する。第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出していれば（ステップ＃０１：Ｎｏ）、ステップ＃０１の判定がループする。
【0078】
第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出していない状態であれば（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ステップ＃０２～ステップ＃０６において、制御装置Ｃは、苗取量を初期設定するために必要な情報を取得する。
【0079】
ステップ＃０２において、制御装置Ｃは、圃場において苗の植え付けに使用する使用予定の苗マットの枚数（予定使用枚数）を枚数取得部３１から取得する。予定使用枚数は、圃場全体における予定使用枚数であっても良いし、単位面積（例えば１０アール）当たりの予定使用枚数であっても良い。
【0080】
ステップ＃０３において、制御装置Ｃは、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２を長さ取得部３２から取得する。図７に、その寸法Ｌ２が示されている。寸法Ｌ２は、苗マット一枚分の寸法Ｌ１と、苗載台１４に載置される苗マットの縦方向の枚数と、から導出される。本実施形態では、苗載台１４は縦方向に二枚の苗マットを載置可能に構成されている。このため、寸法Ｌ２は『寸法Ｌ１×２』である。
【0081】
ステップ＃０４において、制御装置Ｃは、苗載台１４に載置された苗マットの縦方向の実際の長さＬ３を長さ取得部３２から取得する。図７に、その長さＬ３が示されている。苗載台１４の上部に縦方向に沿って目盛り１４Ｂが刻まれているため、その目盛り１４Ｂに基づいて長さＬ３が取得される。
【0082】
ステップ＃０５において、制御装置Ｃは潰れ量ΔＬを長さ取得部３２から取得する。図７に示すように、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２と、苗載台１４に載置された苗マットの実際の長さＬ３と、の差分に基づいて苗マットが苗載台１４に載置された際の潰れ量ΔＬを取得する。つまり、潰れ量ΔＬは『寸法Ｌ２－長さＬ３』である。
【0083】
ステップ＃０６において、制御装置Ｃは、横送り検出部３４によって検出された横送り機構２２の横送り量（横送り回数）を取得する。横送り量の違いによって、設定するべき苗取量が異なるためである。
【0084】
そしてステップ＃０７において制御装置Ｃは、ステップ＃０２～ステップ＃０６の処理で取得した情報に基づいて、植付アーム１５における苗取量を算出する。このとき、苗取量調節部３０は植付アーム１５における苗取量の初期設定を行う。
【0085】
苗取量が初期設定されると、田植機の田植え作業が開始される。本実施形態では、ステップ＃０７の完了後から、作業領域において必要な苗量を算出するための計測処理が開始される。つまり、苗量算出部３５は、植付アーム１５における苗取量の初期設定が行われたこと（苗の移植作業のための予め設定された動作）に応じて苗の移動に関する計測処理を開始するように構成されている。
【0086】
ステップ＃０８において制御装置Ｃは、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出したか否かを判定する。ステップ＃０７において苗取量が初期設定された直後であればステップ＃０８の判定はＮｏとなるが、田植機の田植え作業が継続されると、苗載台１４に載置された苗の残量が減少し続ける。そして、第一苗切れセンサ２３が配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下になると、第一苗切れセンサ２３は苗通知情報を検出する（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）。図７においては、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下になって第一苗切れセンサ２３が苗通知情報の非検知から苗通知情報の検知に変化したときの苗マットの縦方向の長さＬ４を示している。つまり、苗通知情報は、苗載台１４に残された苗マット（苗）の縦方向の長さが予め設定された長さＬ４（第一長さ）以下になったことを示す情報である。
【0087】
苗量算出部３５は、苗載台１４に載置された苗マットの載置量に関する情報として当該載置量が予め設定された閾値（長さＬ４）以下に減少したことを示す苗通知情報を第一苗切れセンサ２３が検知したことに応じて、苗の移動に関する計測処理を終了して、圃場に必要な苗マットの数（苗量）を算出するように構成されている。
【0088】
ステップ＃０８でＹｅｓの判定になったタイミングで、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出したときに苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さ（第一長さ）は、図７に示す長さＬ４で既知である。このため、苗量算出部３５は、苗取量が初期設定されたときの苗マットの縦方向の実際の長さＬ３と、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出したときに苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さＬ４と、の差分を算出する。この差分は、図７に示すように、消費分の長さＬ５である。ステップ＃０９において苗量算出部３５は、苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５を算出する。
【0089】
ステップ＃１０において苗量算出部３５は、ステップ＃０７において植付アーム１５における苗取量の初期設定が行われて（計測処理の開始タイミング）からステップ＃０８において第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出する（ステップ＃０８：Ｙｅｓ、計測処理の終了タイミング）までの間の縦送り機構２１の縦送り回数を縦送り検出部３３から取得する。
【0090】
そして苗量算出部３５は、苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５と、上述の長さＬ３（第二長さ）が取得されてからから第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出するまでの間の縦送り機構２１の縦送り回数と、に基づいて植付アーム１５における実際の苗取量（実苗取量）を算出する（ステップ＃１１）。縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量は予め設定されているため、一回当たりの縦送り量に縦送り回数を掛け算することによって、苗マットの計算上の総縦送り量を算出できる。
【0091】
縦送り機構２１の縦送り回数が苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５に対して少ない場合、苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも短くなる。苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも短い場合、苗マットが柔らかくて崩れ易い等の要因によって、植付アーム１５が目標の苗取量よりも多くの苗を取り出している。
【0092】
縦送り機構２１の縦送り回数が苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５に対して多い場合、苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも長くなる。苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも長い場合、苗マットが硬い等の要因によって、植付アーム１５が目標の苗取量よりも少なめの苗を取り出している。
【0093】
実苗取量が算出されると、苗量算出部３５は、当該実苗取量と、目標の苗取量と、の差分（苗崩れ量）を算出し、当該差分（苗崩れ量）に基づいて、作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出する（ステップ＃１２）。作業領域とは、圃場全体であっても良いし、単位面積（例えば１０アール）であっても良い。即ち、苗量算出部３５は、上述の長さＬ４（第一長さ）と上述の長さＬ３（第二長さ）との差分と、縦送り検出部３３の検出結果と、に基づいて作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出するように構成されている。
【0094】
このように、苗量算出部３５は、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検知した（第一苗切れセンサ２３による苗の有無の検知が変化した）ことに応じて、計測処理の開始直後から苗の有無の検知の変化までの間における縦送り検出部３３の検出結果に基づいて植付アーム１５による実際に苗取量と目標の苗取量の差分である苗崩れ量を算出し、苗崩れ量に基づいて作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出するように構成されている。
【0095】
上述したように、本実施形態では、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２と、苗載台１４に載置された苗マットの実際の長さＬ３と、の差分に基づいて苗マットが苗載台１４に載置された際の潰れ量ΔＬを取得する。このため、苗量算出部３５は、上述の第一長さと上述の第二長さとの差分に対して、潰れ量ΔＬに基づく係数を掛け算することによって、作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出するように構成されている。即ち、苗量算出部３５は、潰れ量ΔＬに基づいて作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出するように構成されている。これにより、苗量算出部３５が潰れ量ΔＬに基づいて作業領域に必要な苗量を算出しない構成と比較して、苗量算出部３５の算出精度が向上する。このように、苗量算出部３５は、苗崩れ量と潰れ量ΔＬとの両方に基づいて、作業領域に必要な苗量を算出するように構成されている。
【0096】
苗量算出部３５が作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出すると、報知部２６は、作業領域に必要な苗量をオペレータ等に報知する（ステップ＃１３）。これにより、オペレータ等は作業領域において必要な苗量（苗マットの枚数）を認識できる。
【0097】
〔横送り機構の横送り量を変更するリンク式操作具〕
図８に示すように、本実施形態の田植機では、横送り機構２２の横送り量を変更するリンク式操作具４０が備えられている。リンク式操作具４０に、揺動レバー４１と、第一ロッド４２と、ブラケット４３と、第二ロッド４４と、が備えられている。
図８に示すように、本実施形態の田植機では、横送り機構２２の横送り量を変更するリンク式操作具４０が備えられている。リンク式操作具４０に、揺動レバー４１と、第一ロッド４２と、ブラケット４３と、第二ロッド４４と、が備えられている。
【0098】
苗載台１４の底部に支持フレーム１４Ｆが備えられ、支持フレーム１４Ｆは機体左右方向に沿って延びる。支持フレーム１４Ｆにブラケット４３がボルトで固定され、揺動レバー４１はブラケット４３にピンで揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動可能に支持されている。つまり、揺動レバー４１はブラケット４３を介して支持フレーム１４Ｆに支持されている。
【0099】
揺動レバー４１のうち、揺動軸芯Ｐ２よりも前側の部分は作業者の人為操作を受け付ける操作部分である。また、揺動レバー４１のうち、揺動軸芯Ｐ２よりも後側の端部に第一ロッド４２が枢支連結されている。
【0100】
作業者が揺動レバー４１を揺動操作すると、第一ロッド４２が左右に変位する。第一ロッド４２のうち、揺動レバー４１と枢支連結されている側と反対側の端部は、伝動機構１６の内部の機構と連結されている。伝動機構１６の内部に横送り量変更機構が内蔵されている。横送り量変更機構は横送り量を変更する。横送り量は、横送り機構２２が往復駆動する速さである。第一ロッド４２が左右に変位することによって、伝動機構１６の内部の横送り量変更機構が連動して動作し、横送り機構２２の横送り量が変更される。リンク式操作具４０は、横送り量変更機構と連結され、横送り機構２２の横送り量を変更するための人為操作を受け付ける。
【0101】
横送り検出部３４が揺動レバー４１の位置を検出する構造について説明する。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０の操作に基づいて変更される横送り量を検出する。横送り検出部３４は、第二ロッド４４を介して揺動レバー４１と連結されている。第二ロッド４４の一端部は、揺動レバー４１のうちの揺動軸芯Ｐ２の位置する部分と第一ロッド４２との連結部分との間の箇所に枢支連結されている。つまり、第二ロッド４４は、揺動レバー４１のうち、第一ロッド４２との連結箇所よりも揺動レバー４１の揺動軸芯Ｐ２側の箇所に枢支連結されている。第二ロッド４４の他端部は、横送り検出部３４におけるポテンショメータの入力軸に連結された揺動アームの遊端部に枢支連結されている。これにより、揺動レバー４１が揺動操作されると、横送り検出部３４のポテンショメータが連動して回動する。
【0102】
横送り検出部３４におけるポテンショメータの回動軸芯Ｐ３と第二ロッド４４の連結箇所との距離Ｄ２は、揺動レバー４１における揺動軸芯Ｐ２と第二ロッド４４の連結箇所との距離Ｄ１よりも短い。このため、揺動レバー４１が揺動操作されると、横送り検出部３４のポテンショメータが揺動レバー４１の揺動よりも大きな角度で回動する。これにより、揺動レバー４１の操作量が横送り検出部３４で増幅される。このことから、揺動レバー４１の操作量が僅かであっても、横送り検出部３４は揺動レバー４１の位置をしっかりと検出できる。
【0103】
横送り検出部３４は、リンク式操作具４０を挟んで伝動機構１６側と反対側に配置されている。具体的には、伝動機構１６は機体の左右方向における中央領域に配置され、横送り検出部３４は、伝動機構１６に対して機体横外側の領域に配置されている。横送り機構２２は機体の左右方向に沿って延ばされている。横送り検出部３４は、機体の左右方向において横送り機構２２の機体横外側の端部よりも機体横外側の領域に配置されている。
【0104】
機体左右方向において揺動レバー４１と伝動機構１６との間に横送り機構２２が存在する。また、揺動レバー４１の前方に整地ロータ５０があり、機体左右方向において揺動レバー４１と伝動機構１６との間に整地ロータ５０を昇降駆動するための昇降駆動機構５１がある。このため、揺動レバー４１と伝動機構１６との間に横送り検出部３４を配置すると、狭いスペースに横送り検出部３４を配置する必用があり、作業者が横送り検出部３４を組付ける際の作業が煩雑になる。図８に示すように、横送り検出部３４がリンク式操作具４０を挟んで伝動機構１６側と反対側に配置される構成であれば、揺動レバー４１と伝動機構１６との間のスペースよりも広いスペースに横送り検出部３４を組付けることが可能となる。
【0105】
整地ロータ５０のフレームに泥除け板５２が取り付けられている。図８に示していないが、泥除け板５２の前方に車輪２が存在する。泥除け板５２は、車輪２が跳ね上げた泥を後方で受け止める。そして、横送り検出部３４は泥除け板５２の後方に配置されている。横送り検出部３４は、機体前後方向視において泥除け板５２と重複する。これにより、横送り検出部３４は、車輪２が跳ね上げた泥を浴び難くなる。また、横送り検出部３４は整地フロート１３の真上に設けられている。これにより、横送り検出部３４は下方からの泥を浴び難くなる。
【0106】
〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【0107】
（１）上述の実施形態において、作業者は、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの苗上端位置を目盛り１４Ｂで読み取って長さ取得部３２に目盛り１４Ｂの情報を入力する。この実施形態に限定されず、例えば長さ取得部３２は、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの苗上端位置をＬｉＤＡＲ等のような測距装置で取得する構成であっても良い。
【0108】
（２）上述の実施形態では、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向における寸法Ｌ２と、苗載台１４に載置された苗マットの実際の長さＬ３と、の差分に基づいて潰れ量ΔＬを取得する。この実施形態に限定されず、長さ取得部３２は潰れ量ΔＬを取得しない構成であっても良い。この場合、制御装置Ｃは、潰れ量ΔＬに基づく苗取量の算出処理を行わない構成であっても良い。
【0109】
（３）上述の実施形態に限定されず、例えば同一の載置面区画１４ａにおいて上下位置の異なる二カ所に第一苗切れセンサ２３が備えられる構成であっても良い。上下二カ所の第一苗切れセンサ２３の位置ずれ距離は既知である。縦送り機構２１の縦送り回数が少なくなると、苗マットの計算上の総縦送り量が上下二カ所の第一苗切れセンサ２３の位置ずれ距離よりも短くなる。また、縦送り機構２１の縦送り回数が多くなると、苗マットの計算上の総縦送り量が上下二カ所の第一苗切れセンサ２３の位置ずれ距離よりも長くなる。このため、苗量算出部３５は、上側の第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出してから下側の第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検出するまでの縦送り機構２１の縦送り回数（苗マットの計算上の総縦送り量）に基づいて、作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出する構成であっても良い。この構成においても、苗マットの実際の長さＬ３（第二長さ）が長さ取得部３２によって取得されて良い。
【0110】
（４）上述の苗量算出部３５は、田植機に備えられず、例えば遠隔地の管理コンピュータや携帯端末で苗取量を算出して、無線通信ネットワークを介して田植機のＥＣＵへ制御信号を送信するものであっても良い。携帯端末とは、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータ等である。
【0111】
（５）図５に示す実施形態の他に、例えば図９に示すように、ステップ＃１１において実苗取量が算出されると、苗取量調節部３０は、植付アーム１５の実際の苗取量が目標の苗取量に近づくように苗取量変更機構２５を経時的に制御する構成であっても良い（ステップ＃２０）。図９に示すステップ＃０１～ステップ＃１１は、図５に示すものと同様である。植付アーム１５は苗載台１４の下端部から苗を取り出すため、植付アーム１５の実際の苗取量は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が関係する。このため、実苗取量が目標の苗取量よりも少ない場合、苗取量調節部３０は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が短くなるように、苗取量変更機構２５を制御する。また、実苗取量が目標の苗取量よりも多い場合、苗取量調節部３０は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が長くなるように、苗取量変更機構２５を制御する。
【0112】
図９に示す実施形態では、苗取量調節部３０は、横送り検出部３４によって検出された横送り量も算出要素に含めて苗取量を調節するように構成されている。つまり、苗取量調節部３０は、横送り量に基づいて苗取量を調節するように構成されている。また、図９に示す実施形態では、苗取量調節部３０は、枚数取得部３１によって取得された苗マットの枚数も算出要素に含めて苗取量を調節するように構成されている。つまり、苗取量調節部３０は、苗マットの枚数に基づいて苗取量を調節するように構成されている。
【0113】
つまり、苗取量調節部３０は、第一苗切れセンサ２３による苗の有無の検知が変化したことに応じて、縦送り検出部３３の検出結果に基づいて苗マットから苗を取り出す植付アーム１５の苗取量を調節する構成であっても良い。この構成によって、苗マットを予め用意した枚数を圃場に精度良く植え切ることが可能となり、苗マットが不足したり苗マットが余ったりする可能性が軽減される。
【0114】
（６）第一苗切れセンサ２３のセンサ部２３Ｃは、揺動部２３Ｂが苗マットに押された状態で検出状態となり、揺動部２３Ｂが苗マットに押されずに上向きに揺動した状態で非検知状態となる。この実施形態に限定されず、第一苗切れセンサ２３のセンサ部２３Ｃは、揺動部２３Ｂが苗マットに押された状態で非検出状態となり、揺動部２３Ｂが苗マットに押されずに上向きに揺動した状態で検知状態となる構成であっても良い。つまり、第一苗切れセンサ２３（苗検知部）は、苗載台１４に載置された苗の有無を検知する構成であれば良い。そして苗量算出部３５は、第一苗切れセンサ２３（苗検知部）による苗の有無の検知が変化したことに応じて、作業領域に必要な苗量の算出を開始する構成であれば良い。
【0115】
（７）第一苗切れセンサ２３と第二苗切れセンサ２４との夫々は、スイッチ式のセンサに限定されない。例えば、第一苗切れセンサ２３と第二苗切れセンサ２４との夫々は、例えば、いわゆるＬｉｄａｒのような光学測距方式によって苗マットの長さを測定するものであっても良く、当該長さの測定に基づいて苗の有無を検知する構成であっても良い。また、第一苗切れセンサ２３と第二苗切れセンサ２４との夫々は、苗マットの重量を検出する重量センサであっても良く、当該重量の検出に基づいて苗の有無を検知する構成であっても良い。例えば苗マットの重量を検出する重量センサが、当該重量に基づいて、苗載台１４に載置された苗の載置量に関する情報を検知する構成であっても良い。つまり、苗検知部は、苗載台１４に載置された苗の有無を検知する構成であれば良い。そして苗量算出部３５は、苗検知部による苗の有無の検知が変化したことに応じて、作業領域に必要な苗量の算出を開始する構成であれば良い。
【0116】
（８）上述の『苗量』は、苗マットの枚数でなくても良く、例えば苗の重量や苗マットの総重量であっても良いし、苗マットの総面積であっても良いし、苗の総株数であっても良い。
【0117】
（９）上述の実施形態では、移植機の一例として乗用型田植機を例示した。この実施形態に限定されず、例えば移植機は、野菜移植機であっても良いし、ポット苗移植機であっても良いし、歩行型田植機であっても良い。
【0118】
（１０）上述の実施形態では、苗量算出部３５は、植付アーム１５における苗取量の初期設定が行われたこと（苗の移植作業のための予め設定された動作）に応じて苗の移動に関する計測処理を開始するように構成されている。『苗の移植作業のための予め設定された動作』とは、例えば移植作業の開始後の所定のタイミングが経過したことであっても良い。例えば苗量算出部３５は、移植作業の開始後の所定のタイミングが経過したことに応じて苗の移動に関する計測処理を開始するように構成されても良い。
【0119】
（１１）上述の実施形態において、苗量算出部３５は、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検知した（第一苗切れセンサ２３による苗の有無の検知が変化した）ことに応じて、計測処理の開始直後から、苗通知情報の検知（苗の有無の検知の変化）までの間における縦送り検出部３３の検出結果に基づいて苗崩れ量を算出し、苗崩れ量に基づいて作業領域に必要な苗量（苗マットの枚数）を算出するように構成されている。この実施形態に限定されず、苗量算出部３５は、第一苗切れセンサ２３が苗通知情報を検知した（第一苗切れセンサ２３による苗の有無の検知が変化した）ことに応じて、計測処理の開始後の所定のタイミングから苗通知情報の検知までの間における縦送り検出部３３の検出結果に基づいて苗崩れ量を算出し、苗崩れ量に基づいて作業領域に必要な苗量を算出するように構成されても良い。
【0120】
（１２）上述の実施形態において、苗量算出部３５は、作業領域に必要な苗量を算出するように構成されている。この実施形態に限定されず、苗量算出部３５は、予め設定された領域に必要な苗量を算出するように構成されても良い。『予め設定された領域』は、例えばオペレータ等が、携帯する端末（作業端末、タブレットコンピュータ、携帯端末、スマートフォン等）で圃場等において任意に設定可能な所定の領域であって良い。
【0121】
なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0122】
本発明は、苗使用量管理システムに適用可能である。
【符号の説明】
【0123】
１４ ：苗載台
１５ ：植付アーム（植付機構）
２１ ：縦送り機構
２２ ：横送り機構
２３ ：第一苗切れセンサ（苗検知部、苗センサ）
２６ ：報知部
３０ ：苗取量調節部
３１ ：枚数取得部
３２ ：長さ取得部
３３ ：縦送り検出部
３４ ：横送り検出部
３５ ：苗量算出部
Ｌ３ ：第二長さ
Ｌ４ ：第一長さ
ΔＬ ：潰れ量
１５ ：植付アーム（植付機構）
２１ ：縦送り機構
２２ ：横送り機構
２３ ：第一苗切れセンサ（苗検知部、苗センサ）
２６ ：報知部
３０ ：苗取量調節部
３１ ：枚数取得部
３２ ：長さ取得部
３３ ：縦送り検出部
３４ ：横送り検出部
３５ ：苗量算出部
Ｌ３ ：第二長さ
Ｌ４ ：第一長さ
ΔＬ ：潰れ量
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】