特開 2025-101296 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101296

(43)【公開日】2025-07-07

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   B25B 21/02 20060101AFI20250630BHJP

【ＦＩ】

B25B21/02 Z

B25B21/02 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023218046

(22)【出願日】2023-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005094

【氏名又は名称】工機ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100136375

【弁理士】

【氏名又は名称】村井 弘実

(74)【代理人】

【識別番号】100079290

【弁理士】

【氏名又は名称】村井 隆

(72)【発明者】

【氏名】武久 真之

(57)【要約】

【課題】作業フィーリングの良い作業機を提供する。
【解決手段】ネジ締めが可能な作業機１において、演算部９５は、トリガスイッチ６が操作されてモータ３を通常制御で起動した直後に伝達機構によって断続回転力が発生しなかった場合（打撃が発生しなかった場合）は、その後にパルス制御に切り替えてモータ３を駆動し、トリガスイッチ６が操作されてモータ３を通常制御で起動した直後に伝達機構によって断続回転力が発生した場合（打撃が発生した場合）は、その後も通常制御でモータ３を駆動する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ネジ締めが可能な作業機であって、
モータと、
先端工具保持部と、
前記モータの回転を前記先端工具保持部に伝達する伝達機構であって、前記先端工具保持部に加わる負荷に応じて前記先端工具保持部に連続回転力又は断続回転力を発生するよう構成された伝達機構と、
前記モータを所定方向に連続回転させる通常制御と、前記モータの前記所定方向への回転と前記モータの前記所定方向とは逆方向への回転又は停止とを繰り返すパルス制御と、を実行可能な第１モードを有する制御部と、
前記モータの起動及び停止を指示するよう構成された操作部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、
前記操作部が操作されて前記モータを前記通常制御で起動した直後に前記伝達機構によって前記断続回転力が発生しなかった場合は、その後に前記パルス制御に切り替えて前記モータを駆動することが可能に構成され、かつ、
前記操作部が操作されて前記モータを前記通常制御で起動した直後に前記伝達機構によって前記断続回転力が発生した場合は、その後も前記通常制御で前記モータを駆動することが可能に構成された、
ことを特徴とする作業機。

【請求項2】

請求項１記載の作業機であって、
前記制御部は、前記第１モードと、前記第１モードとは異なる第２モードと、を有し、
前記制御部によって前記第１モード又は前記第２モードのいずれを実行するかを作業者が選択できるよう構成されたモード切替操作部を備える、
ことを特徴とする作業機。

【請求項3】

請求項１又は２記載の作業機であって、
前記伝達機構は、インパクト機構であって、前記モータによって回転駆動され、前記先端工具保持部としてのアンビルに加わる負荷が大きくなると、前記アンビルと一体に回転する状態から前記アンビルを打撃する状態に切り替わるハンマを含む、
ことを特徴とする作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ネジ締めが可能な作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

ハンマをアンビルに衝突させた打撃力によりネジ締め等の作業を行うインパクトドライバ等の作業機が知られている。インパクトドライバは、ハンマをアンビルに向けて付勢するバネを備え、トリガスイッチの１回の操作においてハンマを一方向のみに回転させる。ハンマは、アンビルの係合突起との衝突後にバネの付勢力に抗してアンビルから離れる方向に移動し、係合突起を乗り越えて回転することで、再び係合突起と衝突可能な状態となる。

【0003】

特許文献１と特許文献２は、インパクトドライバに関し、モータを連続回転させる通常制御と、モータを断続回転させるパルス制御（電子パルス制御）と、を実行可能な制御部を備えることを開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許5725347号公報

【特許文献2】特開2023-166104号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

モータの起動直後にインパクト機構による打撃が発生した場合にパルス制御が行われると、作業フィーリングが悪化する。

【0006】

本発明は、作業フィーリングの良い作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様は、作業機である。この作業機は、
ネジ締めが可能な作業機であって、
モータと、
先端工具保持部と、
前記モータの回転を前記先端工具保持部に伝達する伝達機構であって、前記先端工具保持部に加わる負荷に応じて前記先端工具保持部に連続回転力又は断続回転力を発生するよう構成された伝達機構と、
前記モータを所定方向に連続回転させる通常制御と、前記モータの前記所定方向への回転と前記モータの前記所定方向とは逆方向への回転又は停止とを繰り返すパルス制御と、を実行可能な第１モードを有する制御部と、
前記モータの起動及び停止を指示するよう構成された操作部と、
を備えた作業機であって、
前記制御部は、前記第１モードにおいて、
前記操作部が操作されて前記モータを前記通常制御で起動した直後に前記伝達機構によって前記断続回転力が発生しなかった場合は、その後に前記パルス制御に切り替えて前記モータを駆動することが可能に構成され、かつ、
前記操作部が操作されて前記モータを前記通常制御で起動した直後に前記伝達機構によって前記断続回転力が発生した場合は、その後も前記通常制御で前記モータを駆動することが可能に構成された、
ことを特徴とする。

【0008】

本発明は「電動作業機」や「電動工具」、「電気機器」等と表現されてもよく、そのように表現されたものも本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、作業フィーリングの良い作業機を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係る作業機１の側断面図。

【図2】作業機１の回路ブロック図。

【図3】作業機１の第１制御例のフローチャート。

【図4】作業機１の比較制御例のフローチャート。

【図5】第１制御例を実行した場合のモータ回転数の時間変化の一例を示すグラフ。

【図6】比較制御例を実行した場合のモータ回転数の時間変化の一例を示すグラフ。

【図7】図３の電子パルス制御（Ｓ７）の具体例を示すフローチャート。

【図8】作業機１の第２制御例のフローチャート。

【図9】作業機１の第３制御例のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、本発明の実施形態に係る作業機１の側断面図である。図１により、作業機１における互いに直交する前後、上下方向を定義する。作業機１は、ネジ締めが可能な作業機であって、具体的にはインパクトドライバである。

【0012】

作業機１は、ハウジング２を有する。ハウジング２は、モータ収容部２ａ、ハンドル部２ｂ、及びバッテリ装着部２ｃを有する。

【0013】

モータ収容部２ａは、中心軸が前後方向と略平行な筒状部である。ハウジング２は、モータ収容部２ａの前部に接続される例えば金属製のハンマケース１１を備える。ハンマケース１１の前部表面は、エラストマ等の保護部材であるフロントキャップ１２に被覆される。

【0014】

ハンドル部２ｂは、上端がモータ収容部２ａの前後方向の中間部に接続されて前記中間部から下方に延びる。作業機１は、ハンドル部２ｂの上端部に、トリガスイッチ６及び回転方向切替スイッチ１３を有する。トリガスイッチ６は、作業者がモータ３の起動（駆動）及び停止（モータ３の駆動状態）を切替え可能な操作部（モータ駆動操作部）である。トリガスイッチ６は、無段変速スイッチである。回転方向切替スイッチ１３は、作業者がモータ３の正転と逆転、すなわち後述のアンビル１０の正転と逆転を切替え可能な回転方向切替部である。正転は、所定方向への回転の例示である。逆転は、所定方向とは逆方向への回転の例示である。

【0015】

バッテリ装着部２ｃは、ハンドル部２ｂの下端に設けられ、電池パック７を着脱可能に装着できる。作業機１は、電池パック７の電力で動作する。作業機１は、バッテリ装着部２ｃの前部上面に操作パネル２０（スイッチパネル）を有する。作業機１は、バッテリ装着部２ｃの内部に制御基板３０を有する。

【0016】

作業機１は、モータ収容部２ａ及びハンマケース１１内に、モータ３、減速機構４、スピンドル５、ハンマ８、スプリング９、及び先端工具保持部としてのアンビル１０を有する。減速機構４、スピンドル５、ハンマ８、及びスプリング９は、モータ３の回転をアンビル１０に伝達する伝達機構であって、アンビル１０に加わる負荷（ネジ締めの負荷）に応じてアンビル１０に連続回転力又は断続回転力（回転打撃力）を発生するよう構成された伝達機構（回転打撃機構）である。

【0017】

モータ３は、インナーロータ型のブラシレスモータであり、前後方向と平行なモータ軸３ａを有する。減速機構４は、モータ３の回転を減速してスピンドル５に伝達する。スピンドル５はハンマ８を回転駆動する。ハンマ８は、スピンドル５に対して前後方向に移動可能である。スプリング９は、ハンマ８を前方に付勢する。ハンマ８は、アンビル１０を回転ないし回転打撃する（アンビル１０に連続回転力又は断続回転力を発生する）。すなわち、アンビル１０は、モータ３によって回転駆動される。アンビル１０は、ハンマケース１１に回転可能に支持され、ハンマ８の前方に位置する。アンビル１０は、ビット等の先端工具１４を装着可能な先端工具装着穴１０ａを有する。

【0018】

作業機１は、ハンマケース１１の前部の周囲に、作業箇所周辺を照らす照明ＬＥＤ１６を有する。作業機１は、センサ基板１５を有する。センサ基板１５は、モータ３の回転を検出する図２に示す磁気センサ８４を搭載する。センサ基板１５は、モータ３の本体部（モータ３のうちモータ軸３ａを除く部分）の前方においてモータ軸３ａと略垂直な姿勢で支持される。

【0019】

図２は、作業機１の回路ブロック図である。作業機１は、インバータ回路８２、制御信号出力回路８３、磁気センサ８４、ロータ位置検出回路８５、回転数検出回路８６、モード切替スイッチ８７、制御回路電圧供給回路８８、電池電圧検出回路８９、モータ電流検出回路９１、照明ＬＥＤ駆動回路９２、制御回路電圧検出回路９３、表示ＬＥＤ駆動回路９４、及び演算部９５を含む。

【0020】

インバータ回路８２は、三相ブリッジ接続された半導体スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６を含む。インバータ回路８２は、電池パック７が出力する直流電力をモータ３の駆動用の交流電力に変換し、モータ３に供給する。制御信号出力回路８３は、演算部９５の制御に従い、スイッチング素子Ｑ１～Ｑ６の各ゲートに駆動信号、例えばＰＷＭ（(Pulse Width Modulation)）信号を印加する。

【0021】

磁気センサ８４は、モータ３のロータの発生する磁界を検出し、ロータ位置検出回路８５に送信する。ロータ位置検出回路８５は、磁気センサ８４からの信号によりモータ３のロータ位置を検出し、演算部９５に送信する。回転数検出回路８６は、ロータ位置検出回路８５からの信号によりモータ３の回転数（以下「モータ回転数」）を検出し、演算部９５に送信する。

【0022】

モード切替スイッチ８７は、図１の操作パネル２０に設けられる。モード切替スイッチ８７は、作業者が演算部９５のモードを切り替えるためのモード切替操作部であり、作業者のモード切替操作を演算部９５に伝達する。演算部９５のモードについては後述する。

【0023】

制御回路電圧供給回路８８は、電池パック７の出力電圧を降圧して演算部９５等の電源電圧に変換し、演算部９５等に供給する。電池電圧検出回路８９は、電池パック７の出力電圧を検出し、演算部９５に送信する。モータ電流検出回路９１は、モータ３に流れる電流（以下「モータ電流」）の経路に設けられた抵抗Ｒの電圧によりモータ電流を検出し、演算部９５に送信する。

【0024】

照明ＬＥＤ駆動回路９２は、演算部９５の制御に従い、図１の照明ＬＥＤ１６に駆動電流を供給する。制御回路電圧検出回路９３は、制御回路電圧供給回路８８の出力電圧を検出し、演算部９５に送信する。表示ＬＥＤ駆動回路９４は、操作パネル２０に設けられた表示用ＬＥＤに駆動電流を供給する。

【0025】

演算部９５は、マイクロコントローラ等を含み、モータ３の駆動を制御する制御部である。演算部９５は、モード切替スイッチ８７で選択されたモード、回転方向切替スイッチ１３により設定された回転方向（以下「設定回転方向」）、及びトリガスイッチ６の操作に応じて、制御信号出力回路８３を介してインバータ回路８２を制御、例えばＰＷＭ制御し、モータ３の駆動を制御する。

【0026】

演算部９５は、ＰＷＭ制御のデューティ（以下「デューティ」）により、モータ３に印加する印加電圧（以下「モータ印加電圧」）の実効値を制御できる。演算部９５は、モータ電流により、モータ３にかかる負荷を検出できる。演算部９５は、ロータ位置検出回路８５からの信号により、すなわち磁気センサ８４からの信号に応じて、モータ３の正転、逆転を区別して検出可能である。

【0027】

演算部９５は、モータ３を所定方向に連続回転させる通常制御と、モータ３の所定方向への回転とモータ３の所定方向とは逆方向への回転とを繰り返すパルス制御（以下「電子パルス制御」）と、を実行可能である。演算部９５は、電子パルス制御において所定回転速度でモータ３を回転させる際に、オープンループ制御又はクローズドループ制御によりデューティを設定（モータ３の印加電圧の実効値を設定）する。演算部９５のモードは、電子パルス制御を実行可能なパルスモード（第１モード）と、電子パルス制御を実行しない非パルスモード（第２モード）と、を含む。作業者は、モード切替スイッチ８７により、パルスモードと非パルスモードの切替が可能である。演算部９５は、非パルスモードでは、トリガスイッチ６の操作に応じて常に通常制御を実行する。以下、演算部９５のパルスモードについて説明する。

【0028】

図３は、作業機１の第１制御例のフローチャートである。図３において、設定回転方向は正転であり、演算部９５はパルスモードである。

【0029】

第１制御例において演算部９５は、トリガスイッチ６が操作されている期間のうち、先端工具１４にかかる負荷が低い低トルク期間に、電子パルス制御を実行する。低トルク期間は、ハンマ８によるアンビル１０の打撃（以下「打撃」）が行われない期間（伝達機構がアンビル１０に断続回転力を発生しない期間）、すなわちハンマ８とアンビル１０が一体に回転する期間（伝達機構がアンビル１０に連続回転力を発生する期間）である。

【0030】

本発明者の知見によれば、低トルク期間では、先端工具１４とネジの嵌合が外れて先端工具１４が空転するカムアウトが発生しやすい。本発明者は、上記のように低トルク期間に電子パルス制御を実行することがカムアウトの抑制に有効であることを見いだした。低トルク期間の電子パルス制御によれば、先端工具１４とネジの嵌合が浅くなってカムアウトしそうな状態になっても、モータ３の一時的な逆転により先端工具１４とネジの嵌合を回復させる（深くする）ことができ、カムアウトを抑制できる。

【0031】

演算部９５は、トリガスイッチ６が操作されると（トリガスイッチ６にモータ駆動操作が行われると）、モータ３を連続的に正転させる通常制御を実行する（Ｓ１）。演算部９５は、トリガスイッチ６の操作から所定時間としての１６０ｍｓが経過していなければ通常制御を継続する（Ｓ３の「いいえ」）。演算部９５は、トリガスイッチ６の操作から１６０ｍｓが経過すると（Ｓ３の「はい」）、Ｓ５に進む。１６０ｍｓは、モータ３の起動直後のマスク時間であって電子パルス制御を行わないマスク時間である。マスク時間を設けることで、短時間のトリガスイッチ６のオン操作の間に電子パルス制御が入ることが抑制される。

【0032】

演算部９５は、トリガスイッチ６の操作から１６０ｍｓが経過するまでのモータ３の正転駆動中にハンマ８の離脱（アンビル１０に対するハンマ８の後退）を検知しなければ（Ｓ５の「いいえ」）、通常制御から電子パルス制御に切り替えてモータ３を駆動する（Ｓ７）。ハンマ８の離脱は、打撃の発生（伝達機構による断続回転力の発生）を意味する。演算部９５は、電子パルス制御の実行中にハンマ８の離脱を検知するまでは電子パルス制御を継続する（Ｓ９の「いいえ」、Ｓ７）。演算部９５は、電子パルス制御の実行中にハンマ８の離脱を検知すると（Ｓ９の「はい」）、モータ３を連続的に正転させる通常制御に移行する（Ｓ１１）。

【0033】

演算部９５は、トリガスイッチ６の操作から１６０ｍｓが経過するまでのモータ３の正転駆動中にハンマ８の離脱を検知すると（Ｓ５の「はい」）、その後も通常制御でモータ３を駆動する（Ｓ１１）。演算部９５は、トリガスイッチ６の操作が解除される（トリガスイッチ６にモータ停止操作が行われる）までは通常制御を継続する（Ｓ１３の「いいえ」、Ｓ１１）。演算部９５は、トリガスイッチ６の操作が解除されると（Ｓ１３の「はい」）、モータを停止する。

【0034】

図４は、作業機１の比較制御例のフローチャートである。比較制御例は、図３に示す第１制御例からＳ５の分岐を無くし、Ｓ３からＳ７に進むようにしたものである。すなわち演算部９５は、トリガスイッチ６の操作から１６０ｍｓが経過すると（Ｓ３の「はい」）、トリガスイッチ６の操作から１６０ｍｓが経過するまでのモータ３の正転駆動中にハンマ８の離脱を検知したか否かに関わらず、通常制御から電子パルス制御に切り替えてモータ３を駆動する（Ｓ７）。比較制御例のその他の点は、図３に示す第１制御例と同様である。

【0035】

図５は、第１制御例を実行した場合のモータ回転数の時間変化の一例を示すグラフである。時刻Ｔ０においてトリガスイッチ６が操作されてモータ３が起動する。時刻Ｔ０からマスク時間が経過した時刻Ｔ１は、通常制御の終了時刻である。しかし演算部９５は、時刻Ｔ０～Ｔ１の期間に打撃によるモータ回転数の変動（揺らぎ）、すなわちハンマ８の離脱を検知しているため、通常制御を継続する。

【0036】

図６は、比較制御例を実行した場合のモータ回転数の時間変化の一例を示すグラフである。図６の場合も、図５の場合と同様に、時刻Ｔ０～Ｔ１の期間に打撃によるモータ回転数の変動が発生しているが、演算部９５は、通常制御の終了時刻である時刻Ｔ１において通常制御から電子パルス制御に移行する。演算部９５は、電子パルス制御の実行中に打撃によるモータ回転数の変動（ハンマ８の離脱）を検知し、時刻Ｔ２において電子パルス制御から通常制御に移行する。電子パルス制御の実行中のハンマ８の離脱検知には、例えば約２００ｍｓを要する。

【0037】

図４及び図６に示す比較制御例の場合、モータ３の起動直後のマスク時間における通常制御において既に打撃が始まっているにもかかわらず、マスク時間の経過後に電子パルス制御に遷移する。このため、電子パルス制御におけるハンマ８の離脱検知までの間は、打撃中に設定回転方向とは逆方向へのモータ３の回転が入り、作業フィーリングが悪い。図３及び図５に示す第１制御例は、マスク時間の間に打撃（ハンマ８の離脱）を検知した場合、電子パルス制御に移行せずに通常制御を継続することで、作業フィーリングの悪化を抑制するものである。

【0038】

図７は、図３の電子パルス制御（Ｓ７）の具体例を示すフローチャートである。図７において、設定回転方向は正転である。なお、電子パルス制御は例えば特許文献２における電子パルス制御と同様でよく、ここでは概略説明に留める。

【0039】

演算部９５は、モータ３の正転制御を終了し（Ｓ２１）、ブレーキ制御を行う（Ｓ２３）。ブレーキ制御は、モータ３に外部から電力を供給せずにモータ３の回転エネルギーを消費させ、自然減速よりも速くモータ３を減速させる制御である。ブレーキ制御は、例えば短絡ブレーキをかける制御である。短絡ブレーキは、例えば、上アーム側のスイッチング素子Ｑ１～Ｑ３をオフし、下アーム側のスイッチング素子Ｑ４～Ｑ６の少なくとも１つを連続的ないし断続的にオンする制御である。なお、正転しているモータ３に対して行う逆転制御は、逆転用の電力を外部から供給するものであり、ブレーキ制御ではない。

【0040】

演算部９５は、モータ回転数が所定回転数以下に低下するまでブレーキ制御を継続し（Ｓ２５の「いいえ」）、モータ回転数が所定回転数以下に低下すると（Ｓ２５の「はい」）ブレーキ制御を終了し（Ｓ２７）、逆転制御を開始する。演算部９５は、モータ３の逆転を検知するまで逆転制御を継続する（Ｓ３１の「いいえ」）。演算部９５は、逆転制御の開始から予め設定した逆転継続時間が経過するまで逆転制御を継続する（Ｓ３３の「いいえ」）。演算部９５は、モータ３の逆転を検知し（Ｓ３１の「はい」）、逆転制御の開始から逆転継続時間が経過すると（Ｓ３３の「はい」）、逆転制御を終了し（Ｓ３５）、正転制御を開始する（Ｓ３７）。演算部９５は、正転制御の開始から予め設定した設定正転時間が経過するまで正転制御を継続する（Ｓ３９の「いいえ」）。演算部９５は、正転制御の開始から設定正転時間が経過すると（Ｓ３９の「はい」）、Ｓ２１に戻る。

【0041】

本実施形態によれば、演算部９５は、パルスモードの第１制御例において、トリガスイッチ６が操作されてモータ３を通常制御で起動した直後に伝達機構によって断続回転力が発生しなかった場合（打撃が発生しなかった場合）は、その後にパルス制御に切り替えてモータ３を駆動し、トリガスイッチ６が操作されてモータ３を通常制御で起動した直後に伝達機構によって断続回転力が発生した場合（打撃が発生した場合）は、その後も通常制御でモータ３を駆動する。よって、トリガスイッチ６を操作した直後から打撃が発生した場合には、通常制御から電子パルス制御への移行が回避され、通常制御が継続される。このため、打撃中に設定回転方向とは逆方向へのモータ３の回転が入らなくなり、ネジを締め付けるときの作業フィーリングが良い。

【0042】

図８は、作業機１の第２制御例のフローチャートである。図８において、設定回転方向は正転であり、演算部９５はパルスモードである。

【0043】

演算部９５は、トリガスイッチ６の引き量が閾値Ａ以上でない場合（Ｓ４１の「いいえ」）、電子パルス制御を実行する（Ｓ４３）。演算部９５は、電子パルス制御の実行中にトリガスイッチ６の操作が解除されない場合（Ｓ４５の「いいえ」）、Ｓ４１に戻る。演算部９５は、電子パルス制御の実行中にトリガスイッチ６の操作が解除されると（Ｓ４５の「はい」）、モータ３を停止する。

【0044】

演算部９５は、トリガスイッチ６の引き量が閾値Ａ以上の場合（Ｓ４１の「はい」）、モータ３を連続的に正転させる通常制御を実行する（Ｓ４７）。演算部９５は、通常制御の実行中にトリガスイッチ６の引き量が閾値Ａより小さい閾値Ｂ以下になると（Ｓ４９の「はい」）、電子パルス制御に移行する（Ｓ４３）。演算部９５は、通常制御の実行中にトリガスイッチ６の引き量が閾値Ｂ以下にならず（Ｓ４９の「いいえ」）、トリガスイッチ６の操作が解除されない場合（Ｓ５１の「いいえ」）、Ｓ４７に戻る。演算部９５は、通常制御の実行中にトリガスイッチ６の操作が解除されると（Ｓ５１の「はい」）、モータ３を停止する。閾値Ｂを閾値Ａより小さくすることでヒステリシスを設け、通常制御と電子パルス制御との切替が頻発することが抑制される。

【0045】

図９は、作業機１の第３制御例のフローチャートである。第３制御例は、図８に示す第２制御例からＳ４９の分岐を無くし、Ｓ４７からＳ５１に進むようにしたものである。すなわち演算部９５は、通常制御（Ｓ４７）の実行中、トリガスイッチ６の引き量が閾値Ｂ以下か否かに関わらず、トリガスイッチ６の操作が解除されるまで通常制御を継続する（Ｓ５１の「いいえ」）。一度トリガスイッチ６を閾値Ａ以上に引いた後（Ｓ４１の「はい」の後）に電子パルス制御に移行する必要性は低いため、Ｓ４９の分岐が無くても特段のデメリットは無い。

【0046】

第２制御例及び第３制御例によれば、作業者は自分の意思に基づくトリガスイッチ６の操作量で電子パルス制御と通常制御を切り替えることができ、利便性が高い。例えば、電子パルス制御で締付けができなくなったときはトリガスイッチ６の引き量を大きくして通常制御での締付けが可能となる。また、トリガスイッチ６の引き量を大きくして通常制御に移行する際にはモータ回転数の上昇に対して心構えができるため、ネジ等に対する先端工具１４の押付力を強くしてカムアウトしないようにできる。

【0047】

なお、トリガスイッチ６として、閾値Ａに対応する引き量の手前で軽めの係止がかかるラッチ機能のあるスイッチを設けることで、電子パルス制御を実行しようとする場合のトリガスイッチ６の引き過ぎを抑制できる。通常制御を実行しようとする場合はラッチ機能による係止力を超える強さでトリガスイッチ６を引けばよい。

【0048】

第２制御例及び第３制御例は、第１制御例に替わる制御例であってもよいし、第１制御例とは別に選択可能な制御例であってもよい。例えば、演算部９５のモードとして、第１制御例を実行する第１パルスモードと、第２制御例又は第３制御例を実行する第２パルスモードと、を含み、モード切替スイッチ８７により第１パルスモードと第２パルスモードの切替が可能であってもよい。

【0049】

以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、本発明は実施の形態に限定されない。実施の形態で具体的に説明した各事項には請求項に記載の範囲で種々の変形が可能である。

【0050】

電子パルス制御は、モータ３を所定方向に断続的に回転させる制御であればよく、例えば、モータ３を正転させる正転制御と、モータ３を停止させる停止制御と、を交互に繰り返す制御であってもよい。

【0051】

演算部９５は、電子パルス制御において所定回転速度でモータ３を回転させる際に、オープンループ制御又はクローズドループ制御によりモータ３の進角又は通電角を設定してもよい。

【0052】

第１制御例において演算部９５は、トリガスイッチ６の引き量が所定量未満のときは、モータ３を所定方向に回転させ続ける通常制御を実行してもよい。これにより、ネジ締めの初期や慎重な作業でトリガスイッチ６の引き量が小さいときに電子パルス制御が入って使い勝手が悪化することが抑制される。

【0053】

実施の形態で具体的な数値として例示したマスク時間やデューティ等は、発明の範囲を何ら限定するものではなく、要求される仕様に合わせて任意に変更できる。

【0054】

本発明の作業機は、実施形態で例示したインパクトドライバに限定されず、インパクトレンチやオイルパルス工具等の他の種類のものであってもよい。

【符号の説明】

【0055】

１…作業機、２…ハウジング、２ａ…モータ収容部、２ｂ…ハンドル部、２ｃ…バッテリ装着部、３…モータ、３ａ…モータ軸、４…減速機構、５…スピンドル、６…トリガスイッチ（操作部）、７…電池パック、８…ハンマ、９…スプリング、１０…アンビル（先端工具保持部）、１０ａ…先端工具装着穴、１１…ハンマケース、１２…フロントキャップ（保護部材）、１３…回転方向切替スイッチ（回転方向切替部）、１４…先端工具、１５…センサ基板、１６…照明ＬＥＤ、８２…インバータ回路、８３…制御信号出力回路、８４…磁気センサ、８５…ロータ位置検出回路、８６…回転数検出回路、８７…モード切替スイッチ、８８…制御回路電圧供給回路、８９…電池電圧検出回路、９０…、９１…モータ電流検出回路、９２…照明ＬＥＤ駆動回路、９３…制御回路電圧検出回路、９４…表示ＬＥＤ駆動回路、９５…演算部（制御部）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】