特開 2025-101979 工作機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025101979

(43)【公開日】2025-07-08

(54)【発明の名称】工作機械

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/04 20060101AFI20250701BHJP

   B23Q 3/155 20060101ALI20250701BHJP

   B23B 3/30 20060101ALI20250701BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/04 R

B23Q7/04 M

B23Q3/155 A

B23B3/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023219110

(22)【出願日】2023-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100125737

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 昭博

(72)【発明者】

【氏名】浅川 和哉

【テーマコード（参考）】

3C002

3C033

3C045

【Ｆターム（参考）】

3C002DD06

3C002FF09

3C002GG02

3C002KK01

3C033BB05

3C033HH05

3C033HH15

3C045BA07

3C045CA05

(57)【要約】

【課題】作業ロボットを機内に備えた工作機械を提供すること。
【解決手段】機体幅方向の一方においてベッドに固定された固定側主軸装置と、主軸同士が前記固定側主軸装置と同軸になるように対向配置され、前記ベッドに対して主軸方向に移動可能に組付けられた可動側主軸装置と、前記可動側主軸装置を挟んで前記主軸と直交する方向に配置され、工具が取り付けられたタレット刃物台が、前記主軸に対して平行方向および直交方向に移動するように構成された、前記可動側主軸装置より高い位置の上側タレット装置および、前記可動側主軸装置より低い位置の下側タレット装置と、前記上側タレット装置または前記下側タレット装置の前記タレット刃物台を前記主軸に対して平行方向に移動させるためのガイドレールに組付けられ、前記固定側主軸装置の近傍を待機場所として同方向に移動可能な作業ロボットと、を有する工作機械。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１主軸チャックによって把持したワークに回転を与えるものであり、機体幅方向の一方においてベッドに固定された固定側主軸装置と、
第２主軸チャックによって把持したワークに回転を与えるものであり、主軸同士が前記固定側主軸装置と同軸になるように対向配置され、前記ベッドに対して主軸方向に移動可能に組付けられた可動側主軸装置と、
前記可動側主軸装置を挟んで前記主軸と直交する方向に配置され、前記第１主軸チャックや前記第２主軸チャックに把持されたワークの加工に使用する工具が取り付けられたタレット刃物台が、前記主軸に対して平行方向および直交方向に移動するように構成された、前記可動側主軸装置より高い位置の上側タレット装置および、前記可動側主軸装置より低い位置の下側タレット装置と、
前記上側タレット装置または前記下側タレット装置の前記タレット刃物台を前記主軸に対して平行方向に移動させるためのガイドレールに組付けられ、前記固定側主軸装置の近傍を待機場所として同方向に移動可能な作業ロボットと、
を有する工作機械。

【請求項2】

前記固定側主軸装置の前記第１主軸チャック、前記可動側主軸装置の前記第２主軸チャック、前記上側タレット装置および前記下側タレット装置の各々の前記タレット刃物台が配置され、ワークに対する加工作業が行われる閉空間の加工室と、
前記作業ロボットの待機場所として前記加工室の側壁によって仕切られた待機室と、
を有する請求項１に記載の工作機械。

【請求項3】

前記加工室の側壁に形成された開口部に開閉可能な側面シャッタが設けられ、前記開口部を通して前記作業ロボットが前記待機室と前記加工室との間を移動可能な請求項２に記載の工作機械。

【請求項4】

前記作業ロボットは、先端部に交換可能な作業用チャックを備えた多軸ロボットである請求項１に記載の工作機械。

【請求項5】

前記作業ロボットは、前記固定側主軸装置の前記第１主軸チャックおよび前記可動側主軸装置の前記第２主軸チャックに対するワークの受け渡し、前記上側タレット装置および前記下側タレット装置の各前記タレット刃物台に対する工具の着脱を行うものである請求項４に記載の工作機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業ロボットを機内に備えた工作機械に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、固定工具を用いた旋削機能と回転工具を用いたミーリング機能とを有する工作機械が開示されている。その工作機械は、第１主軸台と第２主軸台とが対向配置され、その上方には工具主軸が配置され、下方には刃物台が配置されている。更に、その工作機械には付加加工用ヘッドおよびワーク把持部の装着が可能なロボットアームが設けられている。ロボットアームの移動機構は、支柱固定されたベース部材に対して水平なリニアガイドおよびラックが設けられ、そのほかピニオンやサーボモータによってロボットアームが直線往復移動するよう構成されている。そして、予め除去加工用の工具を装着した状態で下刃物台または工具主軸を待機させておくことが可能であり、付加加工から除去加工に移行する時間を短縮することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１７５１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記従来例の工作機械は、加工エリアと外部エリアとが仕切られ、移動機構は、その間をロボットアームが移動するよう構成されている。そして、エリアを仕切る側面カバーには開閉可能なシャッタが設けられている。この工作機械は、加工時にはロボットアームが外部エリアへと退避するようになっているが、作業時には機内へと入り込む必要があるため、その移動機構が機内でのスペースを大きくとってしまっている。すなわち、機内の天井にはロボットアームを移動させるリニアガイドが配置され、そのロボットアームが作業位置に移動する範囲までを囲むように、側面カバーが加工エリア内にまで張り出した構造になってしまっている。

【0005】

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、作業ロボットを機内に備えた工作機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る工作機械は、第１主軸チャックによって把持したワークに回転を与えるものであり、機体幅方向の一方においてベッドに固定された固定側主軸装置と、第２主軸チャックによって把持したワークに回転を与えるものであり、主軸同士が前記固定側主軸装置と同軸になるように対向配置され、前記ベッドに対して主軸方向に移動可能に組付けられた可動側主軸装置と、前記可動側主軸装置を挟んで前記主軸と直交する方向に配置され、前記第１主軸チャックや前記第２主軸チャックに把持されたワークの加工に使用する工具が取り付けられたタレット刃物台が、前記主軸に対して平行方向および直交方向に移動するように構成された、前記可動側主軸装置より高い位置の上側タレット装置および、前記可動側主軸装置より低い位置の下側タレット装置と、前記上側タレット装置または前記下側タレット装置の前記タレット刃物台を前記主軸に対して平行方向に移動させるためのガイドレールに組付けられ、前記固定側主軸装置の近傍を待機場所として同方向に移動可能な作業ロボットと、を有する。

【発明の効果】

【0007】

前記構成によれば、固定側主軸装置において第１主軸チャックに把持されたワークや、対向配置された可動側主軸装置において第２主軸チャックに把持されたワークに対し、旋回割り出しされた上側タレット装置や下側タレット装置の工具によって所定の加工が可能であり、更に固定側主軸装置の近傍を待機場所として同方向に移動可能な作業ロボットによる所定の作業が可能である。そして、作業ロボットの移動を、下側タレット装置のタレット刃物台を移動させるためのガイドレールを利用することにより、作業ロボットに対する専用の移動スペースを機内に確保する必要がなく、工作機械の大型化を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】工作機械の一実施形態を示した外観斜視図である。

【図2】工作機械の一実施形態にいてその内部構造を示した斜視図である。

【図3】工作機械の一実施形態にいて作業ロボットが組み込まれた内部構造を示した斜視図である。

【図4】作業ロボットがワーク自動搬送装置として機能している状態を示した工作機械の斜視図である。

【図5】作業ロボットが移動する状態を示した工作機械の一部拡大図である。

【図6】作業ロボットが主軸チャックへワークを受け渡しさせる状態を示した工作機械の一部拡大図である。

【図7】作業ロボットが自動工具交換装置として機能している状態を示した工作機械の一部拡大透視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係る工作機械の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本実施形態の工作機械の示した外観斜視図である。図２および図３は、本実施形態の工作機械の内部構造を示した斜視図であり、特に図３には作業ロボットが組み込まれた状態が示されている。この工作機械１は、ワークを加工するための各種加工用装置が、前傾したスラント型のベッド２上に組付けられた小型ＮＣ旋盤である。工作機械１は、工具によってワークを加工する閉空間が加工室１０として構成され、機体全体が機体カバー９で覆われている。

【0010】

その加工室１０内には、各種加工用装置のうちワークに直接関連する部分がシール構造を介して配置されている。工作機械１は、正面から見たベッド２の左右に、ワークを回転可能に把持する第１主軸装置３と第２主軸装置４とが対向配置され、第２主軸装置４の前後には、ワーク加工を行う複数の工具を備えた上側タレット装置５と下側タレット装置６とが配置されている。なお、図２および図３では、各種加工用装置における加工室１０内の配置が分かるように、第１主軸装置３側の側壁や天井部分などが省略された表現になっている。

【0011】

第１および第２主軸装置３，４は、それぞれの主軸が機体幅方向に水平であり、対向配置によって主軸同士が同軸上に位置している。本実施形態では、この第１および第２主軸装置３，４の主軸に平行な方向（ベッド２の左右の幅方向）をＺ軸として説明する。そして、第１主軸装置３に対して同軸である第２主軸装置４は、主軸方向（機体幅方向）に移動するよう構成されている。すなわち、第１主軸装置３は、主軸台がベッド２に固定された固定側主軸装置であるのに対し、第２主軸装置４は、Ｚ軸方向に移動可能な可動側主軸装置である。

【0012】

第１主軸装置３は、ケーシングにスピンドルが回転自在に設けられ、そのスピンドルと一体の第１主軸チャック１１がスピンドルモータによって回転するよう構成されている。従って、加工室１０内では、第１主軸チャック１１に把持されたワークＷに所定の回転が与えられるようになっている。第２主軸装置４も同じく、ケーシングに回転自在なスピンドルが設けられ、そのスピンドルと一体の第２主軸チャック１３がスピンドルモータによって回転するよう構成されている。第２主軸チャック１３は、加工室１０内において第１主軸チャック１１の反対側に位置し、第１主軸チャック１１から受け取ったワークＷに回転が与えられるようになっている。

【0013】

工作機械１は、２タレットの対向２軸旋盤であり、第２主軸装置４を挟むようにして上側タレット装置５と下側タレット装置６とが配置されている。工作機械１は、ベッド２が前傾しているため、機体奥の上側タレット装置５が第２主軸装置４よりも高い位置にあり、機体手前側の下側タレット装置６が第２主軸装置４よりも低い位置に配置されている。上側および下側タレット装置５，６は同じ構造であって、円盤状のタレット刃物台１５，１６に複数の工具（タレット工具）Ｔが円周方向に等間隔で配置され、着脱可能な状態で取り付けられている。

【0014】

上側および下側タレット装置５，６は、工具Ｔを備えたタレット刃物台１５，１６が加工室１０内に位置し、旋回によって加工に使用される工具Ｔが割り出しされるようになっている。更に、そのタレット刃物台１５，１６は、加工室１０内をＺ軸方向および、そのＺ軸に直交する鉛直方向と、ベッド２上面の傾きと同じ４５度の方向に移動するよう構成されている。本実施形態では、この鉛直面な方向をＹ軸とし、ベッド２の傾きの方向をＸ軸として説明する。

【0015】

Ｚ軸方向に移動可能な構造をもつ第２主軸装置４、上側および下側タレット装置５，６は、いずれもベッド２に対してＺ軸に平行な２本ずつのガイドレールが固定され、そこに各装置を搭載したＺ軸テーブルのガイドブロックが噛み合うことによってリニアガイドが構成されている。また、移動自在な各装置のＺ軸テーブルに対しては、サーボモータの回転出力を直線移動に変換するボールネジ機構が組み込まれている。更に、上側および下側タレット装置５，６は、Ｙ軸方向とＸ軸方向とにタレット刃物台１５，１６を移動させる構成が重ねて設けられている。各軸方向の移動機構は、Ｚ軸方向と同様にリニアガイドとボールネジ機構とによって構成されている。

【0016】

工作機械１のような構造の２タレットの対向２軸旋盤では、対向する第１主軸装置３および第２主軸装置４の上下（機体前後方向でもある）に、上側および下側タレット装置５，６が配置される。本実施形態では、図２に示すように、可動側主軸装置である第２主軸装置４側を挟んで配置されている。

【0017】

上側および下側タレット装置５，６が第２主軸装置４側に配置されることにより、機体カバー９によって覆われた機内には、第１主軸装置３側の上下部分に空きスペースが設けられる。逆の配置であれば第２主軸装置４側上下部分に空きスペースが設けられることとなる。そして、第１主軸装置３側（第２主軸装置４側でも同じ）にできた空きスペースは、上側および下側タレット装置５，６におけるタレット刃物台１５，１６がＺ軸方向に移動する延長上にある。

【0018】

そこで、本実施形態では、図２に示す第１主軸装置３下側の空きスペースが、図４に示すように、機体カバー９内に設けられた待機室２０となり、そこには図３に示す作業ロボット７が配置されるようになっている。待機室２０は、閉空間として構成されている加工室１０との間に側壁１０１があるため（図４参照）、作業ロボット７は、その側壁１０１を貫くようにして待機室２０と加工室１０との間を行き来できるよう構成されている。そのため、タレット刃物台１６を移動させるように設けられたガイドレール２１が、加工室１０部分を超えて待機室２０部分にまで延びている。

【0019】

作業ロボット７は、Ｚ軸テーブル２２に搭載され、第２主軸装置４などと同様にＺ軸方向に移動可能な構成がとられている。そのＺ軸テーブル２２には下面にガイドブロック固定され、それがガイドレール２１と噛み合うことによって摺動可能なリニアガイドが構成されている。また、移動自在なＺ軸テーブル２２には下面にナット部材が固定され、そこにサーボモータ２３の回転軸と連結されたネジ軸２４が通されることでボールネジ機構が構成されている。こうして作業ロボット７は、第２主軸装置４の２本のガイドレール２１を共有し、その間にはボールネジ機構のネジ軸２４，２５が軸受け２６，２７によって同軸上に回転支持されている。

【0020】

作業ロボット７は、Ｚ軸テーブル２２に固定された旋回部７１に第１アーム７２と第２アーム７３とが連結され、さらに先端部に作業用チャック７４が取り付けられた６軸制御ロボットである（図６参照）。従って、作業ロボット７は、移動時や待機時には各関節部分を折るようにコンパクトな移動姿勢や待機姿勢、また、作業時には第１アーム７２と第２アーム７３とが延びた作業姿勢をとることができるようになっている。工作機械１では、この作業ロボット７が、ワークＷの搬入及び搬出を行うワーク自動搬送装置として機能し、さらには上側および下側タレット装置５，６に対する自動工具交換装置としても機能するようになっている。

【0021】

作業ロボット７がワーク自動搬送装置として機能する場合、図４乃至図６に示すように、工作機械１には待機室２０と空間が連続するようにしてワークストッカ５０が設置される。ここで、図４は、作業ロボット７がワーク自動搬送装置として機能している状態を示した工作機械１の斜視図である。図５は、作業ロボット７が移動する状態を示した工作機械１の一部拡大図である。そして、図６は、作業ロボット７が第２主軸チャック１３へワークを受け渡しする状態を示した工作機械１の一部拡大図である。

【0022】

ワークストッカ５０は、ワークＷを搭載する複数の搬送パレット５１が円周方向に連続して配置され、一列になって一体的に移動するよう構成されている。その円周上には作業ロボット７とのワーク受け渡し位置が設定され、任意の搬送パレット５１が当該位置に位置決めされるようにした制御が可能になっている。図面のワークストッカ５０は、分かりやすく上部がフレーム５２のみで表現されているが、箱型の本体は天井や側面を構成するカバーによって覆われている。一方、図１に示すように、工作機械１は、待機室２０が位置する機体前面には開閉シャッタ１８が設けられている。従って、図４に示すように、工作機械１とワークストッカ５０との間でワークＷの受け渡しを可能にするためには、ワークストッカ５０側の側面に設けられた不図示の開閉扉と、工作機械１の開閉シャッタ１８とが開けられ、両空間が連続することになる。

【0023】

作業ロボット７は、こうして待機室２０とワークストッカ５０内の両空間を通して作業を行うほか、待機室２０から加工室１０内へと移動して各種作業を行う。そこで、加工室１０の側壁１０１には作業ロボット７が通過可能な開口部１１１が形成され、そこに開閉可能な側面シャッタ２８が設けられている。開口部１１１は、コンパクトな移動姿勢になった作業ロボット７が通過可能であって、加工室１０の傾斜した床面部に対応して形成されている。その開口部１１１を塞ぐ側面シャッタ２８は、詳しく図示しないが、開いた際に図５に破線で示す位置へと配置されるように、円弧状に開閉移動する開閉機構が構成されている。

【0024】

続いて、本実施形態の工作機械１について作用を説明する。工作機械１におけるワーク加工は、第１主軸装置３側のワークＷに対する第１加工と、第２主軸装置４側のワークＷに対する第２加工とが可能である。第１加工は、後述するように作業ロボット７によって搬入されたワークＷが第１主軸チャック１１に把持される。そして、そのワークＷに対して上側および下側タレット装置５，６の一方または双方の工具Ｔにおける所定の加工が行われる。

【0025】

上側および下側タレット装置５，６は、タレット刃物台１５，１６の旋回によって加工に使用される工具Ｔがそれぞれ割り出しされる。そして、その工具ＴがワークＷに対する加工位置に送られるように、タレット刃物台１５，１６が加工室１０内を移動する。タレット刃物台１５，１６は、Ｚ軸方向の移動によって加工室１０内を右から左へ第１主軸装置３側に近づき、さらにＸ軸方向およびＹ軸方向の移動によってワークＷに刃先が当てられる。これにより回転するワークＷの旋削加工などが行われる。工作機械１は、こうした第１加工の終了後に、第２主軸装置４へのワークＷの移し換えによって第２加工が行われる。

【0026】

第２主軸装置４は、加工室１０内を第１主軸装置３へと移動することにより、第２主軸チャック１３が加工済みのワークＷを反対側から把持し、第１主軸チャック１１の解放動作によってワークＷの受け渡しが完了する。第２主軸チャック１３がワークＷを受け取った第２主軸装置４は、そこから加工室１０内を右側に移動して加工位置に戻り、そこで上側および下側タレット装置５，６の一方または双方の工具Ｔによって所定の第２加工が行われる。

【0027】

次に、最初に行われる第１加工に対しては、作業ロボット７によって機外のワークストッカ５０から所定のワークＷが第１主軸装置３の第１主軸チャック１１へと運ばれる。ワークストッカ５０には、円周上に複数のワークＷが配置されているが、それらは加工前のワークＷや加工処理された加工済みのワークＷが存在する。その中から所定のワークＷがワーク受け渡し位置へと送られて位置決めされる。

【0028】

待機室２０内の作業ロボット７は、開閉シャッタ１８が開いた機体前面側からワークストッカ５０内へと延び、該当するワークＷを先端の作業用チャック７４によって把持する。その作業ロボット７は、図５に示すように、ワークＷを受け取ったまま移動姿勢になって向きを変えるなどし、加工室１０への移動が行われる。工作機械１では、待機室２０内で作業ロボット７が待機あるいは作業を行っている場合には、側面シャッタ２８などが閉じられて加工室１０内で飛び散るクーラントや切粉の影響が防止できている。一方、作業ロボット７が加工室１０で作業を行う場合には、側面シャッタ２８が開いて側壁１０１の開口部１１１の通過が可能になる。

【0029】

開口部１１１の下をガイドレール２１が通っているため、サーボモータ２３の駆動によってネジ軸２４に所定の回転が与えられ、Ｚ軸テーブル２２に搭載された作業ロボット７が、図５に示す待機室２０内の位置から、図６に示す加工室１０内の位置へと移動することができる。なお、加工室１０の床面はクーラントが機体前部へと流れ落ちるようにカバーが敷設されている。特に、上側タレット装置５と第２主軸装置４の上段および中段は、各装置を搭載したＺ軸テーブルと一体になってＺ軸方向に移動する可動カバー３１，３２が設けられている。また、下段は下側タレット装置６と作業ロボット７とが独立して移動するため、両装置のＺ軸テーブルには伸縮可能なテレスコピック式カバー３３が連結された構成となっている。

【0030】

加工室１０内に移動した作業ロボット７は、図６に示すように作業姿勢となって先端の作業用チャック７４に把持されたワークＷが第１主軸チャック１１に受け渡しされる。一方、第２主軸装置４では第２加工が終了しているため、作業ロボット７は、第２主軸装置４側へとさらに移動し、第２主軸チャック１３から加工済みのワークＷを受け取る。ワークＷを把持した作業ロボット７は、図５に示すように移動姿勢となって開口部１１１を通り、加工室１０から待機室２０側へと戻る。作業ロボット７によるワーク搬出は、ワーク搬入とは逆の動作によって、加工済みのワークＷが待機室２０へと運ばれ、さらにワークストッカ５０の空いた搬送パレット５１へと戻される。

【0031】

ところで、作業ロボット７は、前述したようにワーク自動搬送機能を有するほかに、タレット刃物台１５，１６に対する自動工具交換機能も有している。図７は、作業ロボット７が自動工具交換装置として機能している状態を示した工作機械１の一部拡大透視図である。工作機械１は、中央部分に位置する加工室１０に対応して、機体カバー９に開閉扉１７が設けられ、左右両方向にスライド開閉が可能な構造となっている。一般的にタレット型旋盤での段替え作業は、作業者が開閉扉を開け、タレット刃物台に対する工具交換が行われる。そうした場合、前傾したスラント型のベッド２に組付けられた２タレットの工作機械１は、上側タレット装置５が機体奥に位置することになり、作業者は加工室１０内の深い位置で作業しなければならなくなる。

【0032】

この点、工作機械１では、工具Ｔの取り扱いが可能な作業用チャック７５を取り付けることで、作業ロボット７が自動工具交換装置となることが可能になる。作業ロボット７に対する作業用チャック７５への交換は、待機室２０が加工室１０と仕切られているため、工作機械１が稼働中であっても開閉シャッタ１８を空けることによって行うことができる。なお、複数の工具Ｔを収納するツールマガジンについて詳しく図示しないが、例えば待機室２０が位置する工作機械１の左側面に配置され、該当する工具Ｔの選択制御が可能な構成を有している。

【0033】

工作機械１は、作業ロボット７によって該当する工具Ｔをツールボックスとタレット刃物台１５，１６との間で着脱を伴う受け渡しが行われる。その際、作業ロボット７は、前述したワークの受け渡しと同様に、コンパクトな移動姿勢となって待機室２０と加工室１０との間を移動し、各々の空間において作業姿勢によって所定の作業が行われる。例えば、図７に示すように、第１アーム７２と第２アーム７３とが延びることにより、先端の作業用チャック７５が機内の奥に位置するタレット刃物台１６にもとどくため、工具Ｔの着脱が行われる。

【0034】

よって、工作機械１は、第２主軸装置４をＺ軸方向に移動可能にするガイドレール２１を利用することにより、作業ロボット７がＺ軸方向に移動できるよう構成されているため、作業ロボット７を移動させる専用の移動スペースを機内に確保する必要がなくなり、機体全体の大型化を抑えることができる。２タレットの対向２軸旋盤である工作機械１は、作業ロボット７の存在しない図２に示すような状態であったとしても加工機本来の機能を発揮するものであるが、そこに大幅な改良を施すことなく、効果的な機能を加えた作業ロボット７の組み付けが可能になる。また、作業ロボット７の待機室２０が確保できるため、工作機械１を大型させることもない。

【0035】

作業ロボット７を備えた工作機械１は、ストッカ５０との組み合わせることにより、ワークＷの自動搬送が可能になり、一定数のワークＷに関する連続した自動加工が可能になる。また、工作機械１は、ツールマガジンを組み合わせることにより、工具交換の段替え作業を自動化させることができる。工作機械１は、タレット型のベッド２に構成されたものであることに加え、前述したように作業ロボット７の搭載に関して待機室２０は空きスペースが利用されているため、機体全体がコンパクトに構成されている。さらに、ベッド２が前傾していることにより、待機室２０の上方には作業ロボット７が干渉することなく動作するための空間が確保できる。

【0036】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、各種加工用装置の配置は変更可能であり、固定側主軸装置と可動側主軸装置の配置を逆にしたようなものであってもよい。
また、前記実施形態では、作業ロボット７が下側タレット装置６のガイドレール２１を利用して移動する構成になっているが、上側タレット装置５のガイドレールを利用した構成であってもよい。

【符号の説明】

【0037】

１…工作機械 ２…ベッド ３…第１主軸装置 ４…第２主軸装置 ５…上側タレット装置 ６…下側タレット装置 ７…作業ロボット １０…加工室 １１…第１主軸チャック １３…第２主軸チャック １５，１６…タレット刃物台 ２０…待機室 ２１…ガイドレール ２３…サーボモータ ２８…側面シャッタ １０１…側壁 １１１…開口部 Ｗ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】